rsj2013 hara
TRANSCRIPT
RTミドルウェアを用いたシステム開発環境のクラウド化について― RTシステムエディタ on the Webの開発―
（独）産業技術総合研究所
知能システム研究部門
原 功
第13回日本ロボット学会学術講演会 2013/9/5 13:30-13:45
背 景
• OpenRTM-aistにおけるＲＴシステムの開発– ＲＴＣビルダ or rtc-templateを用いたRTコンポーネントの開発
– RTシステムエディタ、rtshellによるシステム化（RTシステム開発）
– RTSプロファイルを用いたシステムのデプロイメント
NEDO 次世代ロボット知能化技術開発 PJ：統合開発環境 OpenRTP を開発とRTC公開サーバーの整備
• Eclipseをベースにし統一的なUIを用いたOpenRTM-aistの統合開発環境• WebサーバーベースのRTC公開ページ作成システム
• 専用アプリケーションをインストールするため、初心者のインストールでは依然としてトラブルが残る
• OpenRTPの連携機能の未整備のため既存開発のRTCの再利用性が低い
さらなる普及と恒久的な維持には、サポートコストの軽減とRTCの再利用性の向上が必要性
背 景
• mbed :– ARM社のプロトタイピング用ワンボードマイコンおよびそのデバイスのプログラミング環境
– クラウドサービスによる開発、コードの共有をサポート
周囲の状況：
研究の目的
• RTCビルダ on the Web (SI2012)
– ＯｐｅｎＲＴＭ-ａｉｓｔのRTコンポーネント標準開発ツールであるRTCビルダをPHPを用いたASP化
– 開発ソースコードの管理とリモートコンパイルをサポート
– RTシステムの構築には、RTシステムエディタが必須
OpenRTM-aistの開発環境のクラウド化には、RT
システムエディタのASP化も必要
OpenRTM-aistのサポートコストの軽減とユーザの利便性の向上のために開発環境をクラウドサービス化を行う。
RTSエディタ on the Ｗｅｂの基本仕様
• 要求
–利用者は、Webブラウザ（FireFox, Chrome,IEのサポートを行う）のみを想定
– RTSエディタと同等のユーザビリティの実現
–既存のＲＴSプロファイルの再利用
• 実装
– Webサーバ ＋ CGIスクリプト（Python)
–オンラインエディタのみを実装
– HTML5 (SVG+Javascript)によるGUI
– タブレット端末でも利用可能なUIの工夫
ＲＴSエディタ on the Web の概要
クライアント
Webサーバ(RTSoW)
LAN
RTCRTC
NS NS
RTC
RTCRTC
RTC
Operation Request
ViewCORBA Communication
• WebサーバーとRTC,NSがIP Reachableであれば操作可能• RTSoWは、PythonスクリプトによるCGIであり、簡易Shellとしても利用可能
ＲＴSエディタ on the Web の概要
Daigaram View
Property View
Name Service
View
Configuration View
Online DiagramでＲＴSを作成
• RTSエディタとほぼ同じステップで実行
– NSへアクセスしRTCの一覧を取得
– Drag＆DropでRTCをDiagramに表示
– GUI操作によるコネクションの生成
• マウスによる操作
• 既存のRTSプロファイルの読込
• ２つのRTCを選択し、コネクションマネージャによる操作
– RTCのアクティブ化、動作のテスト
– RTSプロファイルへシステム構成を保存
RTSプロファイルは、サーバ上に保存時、再利用、共有可能
コネクションマネージャー• RTSoWの独自機能
– タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクション生成を実現させるためのUI
– SVG形式のシステムの保存
コネクションマネージャー• RTSoWの独自機能
– タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクション生成を実現させるためのUI
– SVG形式のシステムの保存
コネクションマネージャー• RTSoWの独自機能
– タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクション生成を実現させるためのUI
– SVG形式のシステムの保存
コネクションマネージャー• RTSoWの独自機能
– タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクション生成を実現させるためのUI
– SVG形式のシステムの保存
コネクションマネージャー• RTSoWの独自機能
– タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクション生成を実現させるためのUI
– SVG形式のシステムの保存
コネクションマネージャー• RTSoWの独自機能
– タブレット等の制限された端末用に、タッチのみでコネクション生成を実現させるためのUI
– SVG形式のシステムの保存
デモ
• RTSoWの操作デモ
– RTSエディタの基本的な操作
– RTSプロファイルによるシステムの復元
– SVG形式のシステム構成図の保存
まとめ
• OpenRTM-aistの開発環境のクラウドサービス化
• RTシステムエディタをHTML5＋CGIスクリプトで実装
• ほぼゼロインストールOpenRTM-aist開発環境の実現
• 詳細情報は、http://hara.jpn.com/_default/ja/Software/RTSEoW.html （RTSエディタ）
http://hara.jpn.com/_default/ja/Software/RTCBoW.html （RTCビルダ）
• RTSEoWの実装コードの整理
• RTCBoWとの連携強化を行い、シームレスな開発環境の実現
• RTC、RTS開発の完全ゼロインストール化
今後の予定