robotik ii entwicklung einer software zur steuerung und visualisierung eines fischerroboters
TRANSCRIPT
![Page 1: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/1.jpg)
Robotik II
Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung
eines Fischerroboters
![Page 2: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/2.jpg)
Überblick NT-Rechner DOS-Rechner Roboter
VisualisierungGraphische Oberfläche
mit SteuerfunktionenFischer-technik
Kommunikations-schnittstelle
Schnittstelle zumfischertechnik interface
Bahnplanung
Kommunikations-schnittstelle
![Page 3: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/3.jpg)
Aufgaben
Treiber zur Ansteuerung des fischertechnik interfaces
Entwurf einer graphischen Oberfläche als Kontrollbildschirm
Einbinden einer Netzwerk-Schnittstelle unter DOS
![Page 4: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/4.jpg)
Voraussetzungen
Beschreibung des Roboterinterfaces
Bereitstellung einer Kommunikationsschnittstelle zur Visualisierung
Datentyp für Koordinaten
![Page 5: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/5.jpg)
fischertechnik interface
8 digitale Eingänge für Sensoren
4 Ausgänge für Motoren, Lampen usw.
2 analoge Eingänge für Widerstände 0-5kΩ
Sicherheitsfunktion für das Ausbleiben des Signals vom Steuerrechner durch timeout–Behandlung
Kommunikation über Druckerschnittstelle
![Page 6: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/6.jpg)
Impulsdiagramm des „fischertechnik interface“
Interface Signal LPT-Pin
LOAD-OUT 2
LOAD-IN 3
DATA-OUT 4
CLOCK 5
TRIGGERX 6
TRIGGERY 7
DATA/COUNT-IN 11
![Page 7: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/7.jpg)
Probleme
Verarbeitungsgeschwindigkeit der Signale durch das fischertechnik interface unbekannt
Trägheit des Roboterarms
geringe Genauigkeit durch mechanisches Spiel
![Page 8: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/8.jpg)
Treiberschnittstelle
Folgende Funktionen werden über eine Objektdatei
bereitgestellt:
Initialisierung
(Adresse LPT-Port, Maximalwerte der Robotergelenke)
Referenzfahrt
Polling oder Interruptsteuerung
Freigabe
![Page 9: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/9.jpg)
„ast.obj“
Liste der öffentlichen Funktionen:
createRob(…) freeRob() defRob() testRob(…) readRob(…) neu in ast2.obj openRob() cntlRob(…) closeRob()
Alle Parameter sind vom Datentyp: WORD
![Page 10: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/10.jpg)
Vereinbarungen
F0-M4/E8=li/E3=re
F1-M3/E7=li/E2=re
F2-M2/E6=li/E1=re
Greifer-M1/E5=zu/E4=auf
0..65535
M1aufM2reM2liM3reM3liM4reM4li M1zu
7 0
E2E3E4E5E6E7E8 E1
0..65535
0..65535
15Bit
Motoren Endschalter Geber M4 Geber M3 Geber M2
![Page 11: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/11.jpg)
Abrechnung
Untersuchung des fischertechnik interfaces auf physikalisches Verhalten
20h
Programmierung der Schnittstelle und Tests35h
Änderungen und Erweiterungen
30h
![Page 12: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/12.jpg)
ROBCOM - Software
![Page 13: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/13.jpg)
Aufgaben
Empfang von Roboterkoordinaten für die Steuerung des Roboters
Vergleich der Soll- und Istpositionen Ansteuerung der Motoren Auswertung der Geberdaten Begrenzung der Bewegungen auf den tatsächlichen
Arbeitsraum Senden der aktuellen Position für die Visualisierung Anzeigen des Aktuellen Roboterstatus
![Page 14: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/14.jpg)
Funktionen
Log – File Aufzeichnung Handsteuerung des Roboters Konfigurieren des Arbeitsraumes Anpassen der Gebersignale Empfang und Senden von Roboterdaten Abspielen von vorgefertigten Datendateien Einzelschrittsteuerung Einstellung der TCP/IP-Parameter Datenhaltung in Configdatei Schnellstart ohne Bedienung
![Page 15: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/15.jpg)
Dateien
Im Programmverzeichnis müssen sich folgende Dateien befinden:
robcom.exe // Programm robcom.dat // Config-Datei robcom.log // Log-Datei ntcpdrv.exe // TCP-Treiber
Bei fehlen werden die Dateien robcom.dat und robcom.log mit Defaulteinstellungen neu erzeugt
![Page 16: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/16.jpg)
Aufbau
robcom.pas
motor.pas
ast.obj
statsteu.pas
dek.pas
rnet.pas
trumptcp.pas
mainapp.pas
connect.pas
![Page 17: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/17.jpg)
TCP-Server
![Page 18: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/18.jpg)
TCP-Server
Start Daten ?Bereit
nein
übernehmen
Stop ?nein
Endeja ja
Roboter bewegen Status senden
Datensatz holenNoch Daten ?
Einzelschritt ?ja
nein
Taste
ja
nein
![Page 19: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/19.jpg)
Roboter
![Page 20: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/20.jpg)
Log-Datei
![Page 21: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/21.jpg)
Probleme
Keine Parallelität „Dummes“ fischer interface - Pollen des Interfaces nötig Zeitkritisch Keine Bildschirm Aktualisierung Grafikobjekte ohne Funktionalität
![Page 22: Robotik II Entwicklung einer Software zur Steuerung und Visualisierung eines Fischerroboters](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062417/55204d6149795902118b4f63/html5/thumbnails/22.jpg)
Abrechnung
Entwicklung der Oberfläche
30h
Robotersteuerung und Gebersignale
15h
TCP-Server und Zusatzfunktionen
35h