ROBÒTICA

Sara Vallejo Bes

ÍNDEX1.Què es la robòtica?2.Què es un manipulador?3.Què es un robot?4.Arquitectura d’un robot industrial5.Les 4 estructures bàsiques dels robots6.Element terminal7.Actuadors8.Sensors9. Què és un torn?10. Què és una fresadora?11. Control i programació de robots12.Tipus d’equips de control13. Què és un diagrama de flux?14.Automatat programable15.Circuits integrats programable PIC

1. Què es la robòtica?

És el conjunt de coneixements que permeten dissenyar, realitzar i controlar equips basats en estructures mecàniques poliarticulades, amb certa capacitat d’aprenentatge.

2. Què es un manipulador?

Són braços articulats amb diferents possibilitats de moviment de caràcter seqüencial.

http://www.youtube.com/watch?v=gIzMJiPVYVo&feature=relmfu

3. Què es un robot?

És l’evolució del manipulador per esdevenir un robot industrial capaç de generar trajectòries complicades, gràcies a la incorporació dels ordinadores per el control dels seus moviments i optimització i amb el desenvolupament de sensors i tècniques de programació avançades.

Estan destinats a la producció, a l’asistència i a l’exploració.

http://www.youtube.com/watch?NR=1&v=evl78QQxr90&feature=endscreen

4. Arquitectura d’un robot industrial

Parell de revolució o articulació. Grau de llibertat: 1

Parell primsàtic o de guia-corredora. Grau de llibertat: 1

Parell cilíndric. Grau de llibertat: 2

Parell helecoïdal o de rosca. Grau de llibertat: 1

Parell esfèric o ròtula esfèrica. Grau de llibertat: 3

Parell pla. Grau de llibertat: 3

5. Les 4 estructures bàsiques dels robots:

Cartesiana: L’element terminal es pot moure linealment en tres eixos, gràcies a les tres guies corredores. Treballa en un volum paral.lelepipèdic.

Cilíndrica: Substitueix el moviment lineal sobre la base d’un moviment giratori, disposa d’una articulació i dues guies corredores. Treballa en un volum cilíndric.

Polar: Té dos moviments giratoris i un lineal, amb un parell d’articulacions i una guia corredora.

Angular: Té tres moviments giratoris, amb tres articulacions.

Cartesiana: Cilíndrica:

Polar:

Angular:

6. Element terminal

Un element terminal d’un robot és el que interacciona amb l’element sobre el que està realitzant una acció.

7. Actuadors

Un tipus d’actuador és el:

Servomotor: Són motors que incorporen una caixa reductora i un sistema de control de posicionament digital.

http://www.youtube.com/watch?v=84mxq41zdwE

8.Tipus de sensors

Sensors de posició: Informar a l’equip de control de quina és la situació.

Detectors de presència: Permeten infroamr a l’equip de control de la detecció d’un objecte en un punt determinat i fins i tot saber-ne el tipus de material amb què està fet.

Detectors magnètics: Detecten objectes de metalls ferromagnètics.

Detectors capacitius: Detecten els materials no metàl.lics.

9. Què es un torn?

Un torn serveix per mecanitzar peces de revolució.

http://www.youtube.com/watch?v=NXTK0o_2u0w

10. Què es una fresadora?

Una fresadora server per mecanitzar peces d’altres formes.

http://www.youtube.com/watch?v=NXTK0o_2u0w

11. Control i programació de robots

En el sistema de control hi ha dos tipus:

-Trajectòria punt a punt: El sistema de control només disposa de la informació de les coordenades del punt inicial i del punt final.

-Trajectòria continua: El control ha d’aconseguir que la trajectòria seguida passi per un conjunt de coordenades prèviament establertes pr tal de seguir una determinada forma.

Tècniques bàsiques per la programació d’un robot:

-Programació per guiatge: Ensenyar al robot el camí i la seqüència d’accions que ha de realitzar (manualment).

-Programació amb llenguatge a nivell de robot: Consisteix a definir la següència de treball amb passos de programa en els que se li indica els moviments que ha de fer i se li informa de l’entorn.

12. Tipus d’equips de control

Sadex: PLC:

Piticli: Picaxe:

13. Què es un diagrama de flux?

És un esquema on expliquem pas a pas lo que ha de fer el nostre robot.

14. Autòmatat programable

És un equip electrònic programable amb llenguatges específics i dissenyat per controlar processos industrials. Per exemple el anomenat Zelio:

15.Els circuits integrats programable PIC

Els PIC són xips electrònics que incorporen un processador, memòria, entrades i sortides, per comunicar-se amb l’exterior i altres funcionalitats molt interessants.