robo navigations farsi

8/18/2019 Robo Navigations Farsi

1/6

1

ذچ

ا اي ط ك رد تر ك اذَ ىظًر ت ى ير ك یز دپ ٍ اح ي ا زا فذَ.یَرً هى ا د از ت

ت ي خادپ ى ط ت ذ پ تى ية ًغ ي ت ًاوع د در ك ط ذ خ عواً اىب از

ذف

َ

ً ضةى ى یَ َذا ىذ.ت ال ن ٍ دارای دي ت ا رت را ت اى ي ىة ا

ًَىذ ي ىل ذر ي تذ. اذَ رًظى تیَرً هى َى ى ة ي اى از َذف ي ًاوع ي ً

وك

ً

اا ىج ص ىهًر ًد.ىهًر ة ىجذدی وىذ دا َذف ى ُ پىهًر دين س ٍ ا رد

اوع

ً

ي

ذف

َ

ً

اذ

َ

ذف

َ

ی

ً

هت

را

تر

در

ً

خ

اذ

َ

هم

.ت ىذ

ٍ

ً

ت

ىة

ي

رذ

ى

َ

ًد. تر طً گ رًص رد ىا ي عه ت تر نزي ي ز ةاذ َ اوهن در ىا ت ًٍ ت تر ا خ

َ

ا دارای ذ گ ظو رد نآ نزي ت ًٍ ت ة رد تر لد ي دراذو خد نآ.ذت

ٚا ٙس-ػوّس ٕ

قٛٞ پٛضت ٔیظ ٙٔاسٞ

1-ذ

ٗطك عٌاط ف ِ

ك كٛاض ٜىك اظٕ

ٞ ٙس ك ضكت ٕ

قٛٞ طٙو

كؾا

ٖكٟد

ؾطاؾكط

ٖاسٙ

ٕ

ك٘از

ٖاط

ٍ

ٞٚػپ

ٖ

ٔ

زض

ئؿ

ٔ

ٝكدٛ ٛزوكض نٛضت ٝ ٞسا ضت ٝٙٔظ پػٞٚف زض ٗاطٙ

ٟٙسؾ

ٔ

ٙ

ٞی

ٝٙ

ٔ

ظ

زض

ضا

ٖ

ٔ

ٛ

ٔ

و

ْٛ

ّ

ؿظ

ؾٙقكؾا ٜزطكو كّد ٛز ٝ ط ٜضا ٖسٔیكٞ ضكت

ك

ٔ

كٚ

ٛاٙ٘كس

ٝو

ٞؿٙس

ٔ

اٛ

ٙس

ٕ

قٛٞضز

ضا

٘كط

ٛضز

كذ٘ا ٖكؿ٘ا اسكٔ اسٞ ٖس ٗٙچٕ

ٞ رؾ یٞ ٔ

زٙٞس

[1-4] ٞؿكٙس

ٛزوض

سی

ٞ

ضٚت

اظ

ؿضی

اٛ٘ا

ض ظٚطٔا ت زض ٚ وطز ٖضكتى اظ َ

ٗكٔظ ضٚی اظ ا ٛز ٔوض ـظؾ ب طكظٛكٞ زض

ٗ

ٔ

ظ كٛضقس ظط ٝك كاٚ ٖكٟد ضكت زض

: ٘اٛ ٝو ؾا ضوزٛ ٔو

ٔ

ٛٔضز بٚضز ٖات زض ؾس)ِ

ا

ٖؿ٘ا اسٞ ٕ

و ٖس ط ٍ

ز ٝ٘ ٝ ٝ٘ ظا طؾ)

قكس

ٛزوكض

كؾا

ٗكى

ٕ

ٔ

ٗٙچ

ٕ

ٞ

ٛزوكضضٚت

كٛظـ

ٔ

ب

ٔ

ق:

٘كظ

كٖس

دسس

ٞی

ّ

ٖضٚب

ؾس

طی

ٌ

ز

)

ِ

اٝك

ضحٕ

و

اطا

ٔ

ط

ٙ

ٔ

ٞی

ػی

اؾطا

ٓٙ

)

اظ ضحٕ

و ٖس اطا ٔ ٘ا ح(

ككطضات

ٔ

ٗ٘اٛكك

زض

طكك

ٔ ٞككی

ضككت

ككطای

اسككٞ

كؾا ٜسكق كط ٛ ٝ ) ؾسٙٞ ( ضٗكٙچٕ

ٞ اسكٞ

طبٙكسٞی

كع

ٕ

ٔ

ٜسكق

كؽ

ٞی

ٚضٚزی

اظ

ؿضی

ق

ؾا ؾٔك ك ٝك زـطكٌ ٙ٘ٔكس اسكا تٕ

ٕ

كه

ضز ٍٙ

ؾ ٛط اؾؼ وط ؾاض ٝ زـطٌ

كؾا ٜسكق ٝكؾ ٛؾ اطاز ظكزی [5-7]كط ٗاطكٙ

طبٙكس ٖاٛكٙ ٝ اسٞ ؾا یضٚط اسٞ ؿؾ اسٞ

ؾا ٜسق ط سٞ ُ ٔ ٔؿط ٗ [6]ٝٞز زض

ٝقصٌكٙٔ ك ٖاٛكٙ ٝ ) ٙٔظ ( كؿظ اسٞ ىطزٞی ٕ

ض یاط ٘ قكس ٜاؾكاظ ٝكطٌ ِٟ

ا ٚ ِٛ

[8]ٝ ؾپ ظا ىٔ اسٞ2ؾا اٛؾٓ

ؿٞ ذو )ِ

ا

ٞؿٙس ذو ضا ضز طٍ

ز ٞی ٖىٔ )

ٞی

ؿؾ

ط

ٌ

افك٘از

ی

ٝك

ٕ

ٞ

ٝ

٘ظ

ع

ّ

ؿ

ٔ

ٛغى

ِ

ٛضز

٘ؿٙس اسٞ ٛٔكٛٔٛضز ضٚی اّك كط كٟ٘ب كٔا ٘ٛكٍ

ٖسؾضسٙٙو ضو سٞ ذ٘ا ٞزض ٖؿ٘اٛكٕ

ٔ

ٚ

ٖ

ٔ

ظ ضز ظانطؾؾ ىق كىع یكٞ ػٚ

ٙٙككس و ككٔ اؾككٜز ككقا[9]ككطكك ٞككی ؾؿكك

زی

ىق

ت

تير

ىذ

ً

َ

ته

ٟسی

ٔ

ٛٔؾٛی ٗسِ

ا ٕ

و ؾس 1 ٘ضٛپ ٟٔسی

2ٙط س

ٕ

[email protected]

ٖاطا ٙن ّٓ ٍٜ

٘از ط ؾسٟٙٔ ٜسى٘از

2 ٟٔ ٖؾاط ِ بٛٔظـ ٝؿؾٛٔ[email protected] ٟٔ ٖؾاط ِ بٛٔظـ ٝؿؾٛٔ[email protected]


2/6

2

اط

ؾا

ٜسق

ٝط

ٌ

ٟ

ِ

ایػ

اؾكطا

ك

كنا

عای

ٔ

قكٜس اظٞسا ظی شٙٞك اؾكرطاح ٛاكس اؾز ٜاظ ٘اٛ

ٔك قكس ّّزض پطزاظـ ضٚـ ضٛٙٔ ٝ ٘ؿ٘ا ٝطذ

[10] ككِ

طٙو ٞككی ٍٙ

ككؾFLCزطوضككو وككطٜز صكٝك ضا

زٙٞس

ٝئاضا

ضا

وط

طٙو

ٟ٘ی

ٔ

ط

ج

ٔ

(

ٕ

ؾ

ٝ

زـط

ٌ

ضٚكت اسكٞ كظی كطای طكٙو ٞط )كؾاض ٕ

ؾ ٝ

ٚضٚزی ٔ4ط زاضای ٙٔ2سكق دٚط ٙٔٝكٕ

ٞ

كٔ ٛك ّىكطز ٕ

ٝكؾ ٞك زاضای دٚط ٞ ٚضٚزی

ٙٔك كظی ضكٟ ط عوطٕ

ٔ

ّٕ ٗا سق

سكق كٔ طكٔ وضٌطی زض ضت ٝ بظٔكٖ٘ٛكطای خ زض

كؿؾ ٗكا س٘طٌ ضاط ؾضط زضٛٔ ٜسق ق ٝؾظی ٞی

ٛ

ّ

ٔ

ٛ

ٔ

ٝ

ط

ٔ

ٛزوض

ضت

ٛا٘س

طٙو

اسكٞ

ٝٙكق٘

ك

ٜسكق

ٝٙكق

ك

ٔ

ك

زض

كٛضز٘ط

ٔ

وٙس

[12] تضكٔ كٜسكك ٝكٚضٚ

ط ٜزاز ٔؿ زیكٞضو ذ٘ا

ٞك[14]ؾر زاضز اؾكز ٜاظ ضكت ٞی اط ؾ كطایزض

ٞض٘ا ٛٔاز زض ٝ ؾزٝك كٛد ٟاكعاف ك ٛض

ؾا[15]ضز كّ وضٞی ٝ ؿ٘ ِٝ

ٔ

ٗا ط طی ٚت

اسكٞ

ٖك

ٔ

ع

ٕ

ٞ

ٛض

ٜسق

اط

ؿؾ

ٗا

زض

ٝو

ؾا

ٗا

ٙس ٕ

قٛٞ كق ٝك ٝكدٛ طؾ ٙس سضت ٕ

قٛٞ طٙو

كؾا

ٜسق

ٝط

ٌ

٘ط

زض

ضت

ٖظٚتك

ّ

ٕ

طكؿ

ك

ٝكو

كٛاض ٕ

ٞ ك٘اٛٔ ٖسك ٞكی كٔ ٛؾ ضت زض ٜسق ذ٘ا

ض

ككز

كك

كك

زض

ككسضت

اككعاف

چٙكٗك

ٕ

ٞضز

ككت

ؾا ٜسق شكٔؿطٞی ق زاض ٔكٛاضز ٔكى اظ ِٝ

ٔ

ٗا

: قس

ط٘كس زض2زض رف ٍ

ٔ ٛٔضز طاض ٚ٘طی اسٞ ؿؾ

ٔكٛضزرف ؾكط ضكت كسضت طكٙو كؿؾ اط

ؾا ٝطٌ قكٜس 4طظی ؾظی زض رطضؾ طاض ٜضقا

چ ٗٙزض رف ٕ

ٞ5زٛكق ٜزاز طق یظؾ ٝقفكر ضز

6 طزكٜس

ٌ

ٝكئاضا

ٜغٚطكپ

ّ

ٕ

ؾ

طای

پٟٙزا

كؾضز

ٌطزز7پ ٖزض رف ٖ ٌطی ٝذ٘

2-تيو

هم

ٓ

ؿؾ ٗا ٛدكٞٝسزض ك سٞ ؿٛی ٛوض ضت اسٞ

قس

اطا

٘اٛ

ٔ

ٝتض

ٝو

ؾا

زض

ٙس

ٕ

قٛٞ

ط

ِ

طٙو

ٗا

سكر زٟٛ ٞس ضا دؿذٛی ٘اٛ وٙس زٚض ٘اٛٔ كضا اظ

ٝكٚاظ ٗط ٘اٛٔ ن ّٝاظ ٖاعٔ ِٝ

ٞط اٙى ٝزض ٝ ٝدٛ

كط ِ

طٙو ٝ ٌطی ٜظاس٘ا سٞ ٛٔ ٗضت وط طؿٔ

قكٛز

ك

ٔ

ُٙ

ٔ

ٚكظی

طضؾك

ك

كط

ِ

طٙوتاضٛكؾز

كٞضٛ

اظ

ك

ٞكط

ٝك

ؿط

ٔ

زض

ضت

ٖزاز

طاض

طای

ضا

ٙؾ

ٔ

سٙو ضزن

1-2-ى

حاتيو

ي

اذ

َ

زی

ی

ذىى

ك

ق

ٜسق

پٟٙز

ظی

طٙو

اط

طای

ٚضٚزی

ٙ

ٔ

ٜسكق ٗكٔ سكٞ ك ضٚكت ٗ وط طؿٔ ٝٚاظ

ك ٞكی كٛٔ ٔكٛا ٘زض ضٚت ٗ ٞی ّٝنٛكّد

قٙس

ٞضٛؿٙؾ

اظ

ای

ٝٛ

ٕ

ذ

ٔ

ؾٛ

ؾاضسٞ

ٝو

٘

ٔ

ظ

ّ زاق ٝقكس ٛٔزض طٔ ضٚت ؾاض

ك

ٔ

ج

ٔ

ٙ

ٔ

ط

ٝ

وط

ٞی

ٝٚاظسٙكق

.[13]ك

ؾٙؿٛض ؾٛ ٜسق ؿو تا ٝ ٝدٛ كٙواٚ ضضٞكی

كطف ؾكطٟی طكٙو ٙٔك كظی كطای ضٍٛ

ِ

ا ؾٛ

قٛز

ذ٘ا

ٞضٛ

ٚضٚ

ٗاطٙطك٘

زض

ظط

هٛضت

ضا

ٞ

ىق( طٌ1:)

ٚ1ضٚزی ٕ

ؾ ٘ٔ ن ّٝاظ :

ضاؾٚ2ضٚزیٕ

ؾ ٘ٔ ن ّٝاظ :

ٚضٚزی

ٛ

ّ

د

٘

ٔ

اظ

ٝ

ّ

ن

:

ٞسٚ4ضٚزی ٛٔ ضٚت ٗ وط طؿٔ ٝٚاظ :

ٞ

ٚضٚزی

ٝ

ٛط

ٔ

ٞی

ٝٛ

ٕ

ذ

ٔ

ق

ش

طق

ٝ

ٝ

ّ

كن

سق ٔط ؿ ط قاك٘ كؾ ضز ٟؿ ٛٙٔض ٝ (

(

1:)ى

ىايردی

ه

ل

ققه

خ


3/6

كرم

ٔ

اهضی

ز

ٕ

٘

ؾٛ

ٞ

ٝٛ

ٕ

ذ

ٔ

اظ

ٞط

ٗ٘اٛ

)س٘ا ٜسق

)ٚ1ضٚزی زع٘ : Near ) (ؾٛٔMedٚزٚ )(Far)ىق (2)

)ٚ2ضٚزی زع٘ : Near ) (ؾٛٔMedٚز )(Far)ىق ()

ٚضٚزی

(زع٘

: Near )

(ؾٛ

ٔ

Medٚز

)(Far)ىق

(4)

ظی

ی

ٜسٙٙو

طٙو

ٗا

كٛا ٗ٘طای

ك٘

ٖاٛ

FAMاض

ی

ٝاضب

ٙ٘س

ٕ

ٞ

سی

ط

ٌ

٘ط

كساززض

نكٛضت

ٗا

زض

ٞضٙ س اظ: ٝاضب ٗا

) ك ٕ

ؾ ٘ٔ ضٚت اظ ّٝن ٞی ٕٝٛ

ذ

ٔ

كساز×() ساز

)كؾاض ٕ

كؾ ٘ٔ ن ّٝاظ ٕٝٛ

ذ

ٔ

×یكٞ ٝكٕٛ

ذ

ٔ

) كساز

د)ّٛن ّٝاظ ٘ٔ×كٛٔ ضٚكت ٗ وط طؿٔ ٝٚاظ (

ؾا یٚؿٔ ذٙا و ٝزض )سٞ:

81=×××(دس

زض

1ك٘

ٝك

ٛكط

ٔ

ٚاسد

)

ٜسٙٙو طٙو ٗا ٗ٘اٟٛٙ ن ٝؾظی ٛٙض ٕ

(3)ٖٛ٘ك

ؾا

ٜسق

ٜزاز

ٖ٘

زٚض

ك

ٕ

كؾ

٘

ٔ

ط

ٌ

ا

ج

ٔ

ٖاٛٙ

ٝ

ط ٘عز قس ّٛد ٘ٔ ؾٛٔ ّٝن ضاؾ زض ٕ

ؾ ٘ٔ

چطس

طؾ

ؿ

ؾاض

ٕ

ؾ

ط

ٝؿٞب

ٕ

ؾ

Right-v

Left-vPathangle

Front-obs

Right-obs

Left-obs

FastSlowAny Near Near Near 1

SlowSlowAnyMed Near Near 2

MedMedAnyFar Near Near SlowMedAny Near Med Near 4

SlowMedAnyMedMed Near 5

MedFastAnyFar Med Near 6

SlowFastAny Near Far Near 7

SlowMedAnyMedFar Near 8

MedFastAnyFar Far Near 9

FastSlowAny Near Near Med13

MedSlowAnyMed Near Med11

MedSlowAnyFar Near Med12

SlowFastAny Near MedMed1

SlowSlowAnyMedMedMed14

FastFastAnyFar MedMed15

(

2:)ر

بای

يض

س بع

ع

از

صو

(:)ر یاب يض عبس ع زا وصسار

(4):ر یاب يض عبع زا وصج

(5:)یاب يض عبر تبر نب ح وياز ی

ق ىف

(6:)یاب يض عب س ج س ش خ

(7:)یاب يض عبس خ ش س ج

سار

جل

(1):اق

بك

بو

بط

جال


4/6

4

ي دذر هم ىل-3

كز ضكت زض ٘كط ٝ٘ ؾط ضت اظ ٔعا ٖسضت ٗ

زضاز ن ٕ

ٞا سٞ ٝ ٖسؾض ٖٔظ أٗؿط ق زاض

زك كؾٙٔ طكؾ ك تكض ٝكو قكٛز ُٔ ٚز

وٙس

ٛض

ٛاض

ٕ

ٞ٘

ٛؾ

اظ

ٙؾ

ٔ

تكض

سضت

طؾ

ٖاع

ٔ

ٖظٚ ٔؿكط كق یٞطٔاضپ ٝزضاز كؿ ٙكٛاٖضٚكت

ج

ٔ

تكض

ٖظٚ

قس

ٝط

ٌ

طاض

ٙ

ٔ

ٞی

ق

زض

ضت

ط

ٌ

ا

ٝؿٞب طؾ تض س سق ؾٛٔضس طجوا س وط

طزز

ٌ

ضٚت

ز

كطوٙس

ٔ

ا

ٗكا

ٙك

ٕ

ا

اكعاف

ك

قكٛز كٔ ُ ٕ

ضٚت ؾٛ ٝو ٝچ٘بززطكٌ كٔك ٗاطكٙ

اظ

ٜزؾاتكض

ٖظٚ

ؿط

ٔ

رهت

ٔ

س

ٝٛط

ٔ

ؾٙؿٛضٞی

زٛق ٛزٌٖعاضـ ٔؿٚی نٛضت ٞكؾكطزض طك كوط

ؿ٘ ٝ كوط ٛٔا ٘قس( ٖزٛ زٚض ٙٔ ٝ ٝو (

ٝك

ای

ٝك

ِ

كسضت

طكؾ

ٖاعك

ٔ

قكٜس

كعاضـ

ٌ

ات

ززطٌ ؾضا ٞسا ضت ؿؾ

1-3- ی ذ ىى ي زی ذراح ىل

دل

ٕ

ؿ

ٗا

اظ

سٞطٙوضس

قكس

ك

ٔ

ظی

هٛضت

ضت

كٙو

ك

ٔ

كرم

ٔ

ضا

ؿؾ

ٞی

ٚضٚزی

ٚضٚزیاسا

ٗك

ِ

ٚ ا

ؾا تض ٖظٚ ٖاعٔكؾٛ ٜسكق ك ٕ

ٛ٘ض ٝ ٝدٛ ٝو

ؾا

ط

ٔ

ضٚت

ك

ٔ

وط

ؿط

ٔ

ق

ٖاع

ٔ

ٚضٚزی

ٗ

ٔ

ٚز

سقٍٗ

ٙؾض ُ ٕ

ٙٔ ٞی ق ضز ٝو ذ٘ب ؾطاظ

س ٕ

٘ وط سضت ط ط ٕ

و( ٞ ط ط طٍ

ز ضت

زٛق ط ٛو )ٕٝ

ؿ َ ٛزضٛر٘ ٞط ضٚت ز ٕٙ

ا

ٝك

ٝكدٛ

ك

كطزز

ٌ

كن

سٞ

ٝ

ٖسؾض

ٖ

ٔ

ظ

وٞف

اٛ

ٔ ؾكٙخ كق ضٛؿٙؾ ؾٛ ٜسق ؿو تاٖظٚ ٝكؾ

وٙطضت ٙٔظی طای ضٍٛ

ِ

ا ؾٛ ٙواٚ ضضٞی

طكؾ ط طای اذز سضت ٍ

سى ٔط اظ ٜطط ط ّٝن

زٛق ذ٘ا ّٛٔٗاطكٙیكٞ ٝكٕٛ

ذ

ٔ

ٛك كاٛ

٘ط ٚضٚز هٛضت ظط زض ٌط ضا

ٗ)(ٛٔMediumؾكك:Light)(ؾككٚ1(ضٚزیٍ

ٙككؾHeavy)

(ىق

8)

ٚضٚزی

2( كككك

كككك

ّ

:V.negative)( كككك

negative)ٔجك Normal(نكط) )Positive(كجٔ كّ )V.positive)

( ىق9)

ٛضٞی سضت زض طؾ ٝو ذ٘ب ضا ٝىكؽDCاظ

وكٞف ٞزض اعاف كسضت طوك ضكت ضٚـ ى اظ زاض٘س

٘عز وطز تض یٞ ط وكطزٖط و ٛٙض ٕ

ٞ ٜطط

قس

ذ

اض

ٝ

ٕ

ؿ

َٛط

پؽ

ك

ِ

طٙو

ؿؾ

ٗا

ّ ٞی ٕٝٛ

ذ

ٔ

ٔق ٝوسق طط ٜاظ ط ّٝن

(زع٘

(Lock ٜطكط

طك

قٛز

ضت

ٖسق

ُ

ٝو

( ٝ زع٘Minٍٗ

٘ك

ٔ

ّٝكن طكٜط زض طك )(Ave)

ٜطط

ط

زض

(زٚض

ٝ

ّ

نMaxسق )(ىكق ٟكض13زض )

ؾا ٜسق ٜزاز طٚد طای ٛ طك ّٝكن ٖاعٔ

ٓ

ٞ ٞط ط اظ ٘ٛٔس213طط ٜزض ٔسٚز ٔط ٘ؾ

SlowMedAny Near Far Med16

FastMedAnyMedFar Med17

MedFastAnyFar Far Med18

MedSlowAny Near Near Far 19

FastMedAnyMed Near Far 23

FastMedAnyFar Near Far 21

FastSlowAny Near MedFar 22

MedSlowAnyMedMedFar 2

FastMedAnyFar MedFar 24

FastMednFar MedFar 25

SlowFastAny Near Far Far 26

MedFastAnyMedFar Far 27

MedSlow pMedFar Far 28

FastMednMedFar Far 29

FastFastAnyFar Far Far 3

((1جاداو

ىق ٚضٚز(:8) ٛطای ض ٖظٚ

ىق ٔؿط طو(:9) ق یزٚضٚ ٛطای


5/6

5

وٙٙس ٜی ظی طٙو ٗا كٛاٗ٘طای ك٘ ٖاٛ FAMاض

بضا ٝی سٕٙ٘

ٞطٌ ٘ط كسازسی زض نكٛضت ٗا زض

:اظ

ٙس

ض

ٞ

ٝاضب

ٗا

)ضٚت

ٖظٚ

ٞی

ٝٛ

ٕ

ذ

ٔ

ساز

()×

كق

ٞكی

ٝٛ

ٕ

ذ

ٔ

ساز

كك

ككؾا

ؿككٚی

ٔ

ككذٙا

زض

وكٝك

)وط

ؿككط

ٔ

15=5×زض

دسا2ٚدس) )ٖك٘ ٜسٙٙو طٙو ٗا ٗ٘اٛ ٘ ٝ ٛطٔ

ؾا

ٜسق

ٜزاز

كق

كؾٛ

ٔ

ضكت

ٖظٚ

كط

ٌ

ا

ج

ٔ

ٖاٛٙ

ٝ

كؾٛٔ س طط ٜاظ ط ّٝن ٔج قس وط طؿٔ

قس

ٗ

ٍ

٘

ٔ

طؾ

سضت

ٙی

ٔ

ٝ

ٝو

قس

4-ؾظ

طظی

ٝ

ِ

ٔ

ٗا وٙط ززض رف ٚزضز ٘اسٕ

ٔ

اعّؾا اظ

ط

ٍ

ّ

ٕ

اظ

ٗ٘اٛ

وط

andؾا ٜسق ٜزؾایٞطٍ

ّ

ٕ

طای

ANDORظاMINMaxؾا ٜسق ٜزؾا وط زض

ؾا

ٜسق

ٜزؾا

ٜزاظ

اؾٙد

ٛض

اظ

ٗ٘اٜٛس

ٞط

طای

FAM ٖزضٚب ؾس ضز ؿٕ

ٞ ٗطٕ

و اؾٙح ضٚـ اظ

قٛز

ٜزؾا

طٚد

ظی

ٝٛ

ٕ

ذ

ٔ

ی

ٝٛ

ٕ

ذ

ٔ

ضٚـ

ٗا

سق ٛ زضد ٝی اس و ٝزاضای وٙس ر٘ا ظی

ٛطای ٝدضز ٗازٛق ٜزؾا ِ ٕٝٛ

ذ

ٔ

ٖسط

ٖ

ٔ

ط

ادطای

طای

ُ

ٕ

طٚد ,زض س ط

ِ

طٙوCrisp

ٜزؾا ث ٔطوع ضٚـ زی ظی ؾظی اظ ٔ ٝو زاق ٝقس

زٛ

ٕ

٘

5-ز

ث

ٛ اٛ ی ِٝ

ٚا ر٘ا اظ پؽ ظی ٞی ٕٝٛ

ذ

ٔ

ٗ٘اٛ

٘

ى

اعاض

ط٘

ؾظی

ٝق

ذ٘ا

ٖى

ٔ

ا

MATLABن سٔب ٞاط ظی ٜسٙٙو طٙو ؿ طای

ق

اظ

ٜزؾا

ظی

ىطز

ّ

ٕ

تثا

ٝ

سزی

ٞی

ؾظی

ٝ

سؾضٙبط ٗا ان زض طاتٔض زض ٌٟ٘٘پطٞع اظ

ؿط

ٔ

ق

ٜسق

ُ

ٕ

ض

ٝ

ؿ٘

ضت

طؾ

سضت

سق(یٞ ىق )11زض )12ٚز ٝ ٛطٔ ٛؾ ای اظ )

ٜسٙٙو

طٙون

ططٜی

ط

سض

(طؾاسٞ

)

قس ٜاؾپؽ اظ ٜزاز ٖ٘ ٟ٘ انت

خ پيش-6

ٛٙٔ ؾٙؿٛضٞی اظ ٜغٚطپ ٗا و ٝشوط قس زض ٛ٘ضٕ

ٞ

ٙ

ٕ

٘ٛؾاط

ِ

ا

ؾٙخ

ٝ

ّ

ن

ؾٙؿٛض

ٙ٘س

ٔ

ٝ

ّ

ن

طی

ٌ

ٜظاس٘ا

ٛض

٘

ٔ

ٞط

اظ

,ؿط

ٔ

ؾ

ق

طبٚضز

ٛٙض

ٕ

ؾٙخ

ق

ؾٙؿٛض

وط,ٜزؾا سٞ ؾٙق ٟد طٔع ٖٚزٔ ؾٙؿٛض

ٛز

ٔ

[16]ٝو ٛز قس ٗط ٛض زض ٚز ٔق ضت

وٙس ضٚٗق ضا ٛض ٚز ٞط ّٛد ٝ وط ٟدىق(1)

ٕ

ؾ

ٛض

ٛـ

ٔ

ٕ

ؾ

ٛض

ٝ

ٖزظ

زٚض

ٖ

ٔ

ظ

ٛض ؾاض ٕ

ؾ ٝ ٖزظ زٚض طای قٛز ٗقٚض ؾاض

ٝ

ِ

ا

قٛز

ٗقٚض

ٕ

ؾ

ٛض

ٛـ

ٔ

ؾاض

ٕ

ؾ

ض ٛضٞی ىض DCضز طؾ فٞو ٟد ٜزٛ

طىؽ

ٌ

ٞضٛ

اظ

ضٚت

ط

ز

طٙو

ٝذ٘زٛطؾ

ٜسق ٜزؾاؾإ

ا ضز یٞ ٜزاز د ٟپطزاظـ

V.positivePositive NormalnegativeV.negative

AveMaxMaxAveMinLight

MinAveMaxMinLock Medium

Lock MinAveLock Lock Heavy

ن(13:)ّٝقى دٚط ٛطای ٜطط ط ظا

جال بط بو بك قا(2:)جل

(ىق11:)اسٞ ٜسٙٙو طٙو ٝ ٛطٔ دٚط ؾ

ىق(12:)طط ط ّٝن ٜسٙٙو طٙو ٝ ٛطٔ دٚط ؾ

( ؾط(سضت


6/6

6

ط

ِ

طٙو

ٚطى

ٔ

اظ

طٙو

ٞی

ٖ

ٔ

ط

ATMEGA32ٜزؾا

سزطٌٚض ٝسِٙٔٛ

ب دٙؽ رما٘ر قساظ طای

ٚز ٔؿط طو ضا ٔLEDؿط اظ ؾ ٝو ٜسق ٜزؾا ٛ٘ض پط

ٛضظؿ ٝ ٛ٘ض ا٘ىؼ وٙٙس ٗقٚضضز ٝطٌ ٛضٞی طاض

ٛ٘ض

ساض

ٔ

قس

ضٚی

ضٚت

ط

ٌ

ا

وٙس

طٛضز

ضٚت

ظط

ب ٖاعاف ٔٚٔ ٔساض ٝذ٘ زض ٜزٛ اس ٜسق ٙٔىؽ

ضٚی ط اظ ِ

طٙوٚطى

ٔ

ب ٖاعاف س ز ٚؾط غ ِ

ٚ ٔس

ززطٌ زٛدٚ ٝدٛٔ غ ِ

ٚ ط ٗاتضٛن ٗا )زض ط

ٙى

ٔ

وٞفٛ٘ض ٛضظؿٛض ٔٚٔ ٔساض ٜزٛ ظز ٜسق ؽ

ٔس( وٞف ٖب زٚؾط غ ِ

ٚ و ٝشوط قسٔس ٛ٘ض ٕ

ٞ پؽ

طای سٙىٔ اؿؼ ٛضظؿٛض ضا غ ِ

ٚ طات طِ

طٙو ٚطىٔ

ٜزؾا

ٚطى

ٔ

ذز

ٝ

ٛي

ِ

٘ب

٘ٚضز

ٞی

س

ٔ

اظ

وض

ٗا

قٛز

ٝ

ٛضظؿٛض

سز

ٚز

ٝ

ِ

ا

ز

ٜاط

ٕ

ٞLED

ٟد

ٜسق ٜزؾا ٔؿط ٗط اؾ رم

7-گ

و

وٙٙس ٜی ظی طٙو اسٞ طٙو ؾطسضتطای

٘اٛٔ ٛپ ٔ ٞس زض زض ٛٙٔض ٝ ضت

اط

ز

ٙ

ٕ

ا

٘ع

و

ز

ٚت

ٔ

ٝقس

ٝ ٘ظ س ظی ٗ٘اٛ ٖزٛ ٓ ٟ ُ زؾ ِ

ز

ٗا

زض

ؾٙؿٛضی

ات

وط

اظ

ٜزؾا

ٜسچپ

ؾت

ٔ

ؾا ٝض ٕٗ

ر ز ِٝ

ٔ

زٚضزٟٙپیاط

ؾا ٜسق طٔ دسس طای ظی ٜسا ٚز ى ٞسا ضت

و اسٞ ٛٙضٕ

طِ

طٙو ؾطٍ

ز اٜس ٘اٛٔ

سضتٕ

و طٔطؾ ٖب وط )ٜطط ط ّٝن (

هس

ٔ ٝ ٖسؾض ؿط زض اسٞا یظ ٗ٘اٛ اعافزض

ؾا ض ٕٙ

ا ق ضز تض ز اٛ ٛض ز ٚوض ٗاضز

طؿٔ ئؿٔ زض رهٛل ظی طٙو ٛؾطٔ ضٚقٟی

٘ساضز

ٝؾ

ٙس

ٕ

قٛٞظؾ

ٝق

٘خ

ٝ

ٝدٛ

و

ٛض

زضاز زٛدٚ ضٚـ ٗا ٔعای ظط زض

1-ٜزاز اسٞ ؿؾ ٝ ُ ٔؿط اظ ٘ؿ ات ظ

زٛق

2-٘

ٔ

ط

ٌ

ا

قٙس

ٜسق

ٗ

ُ

اظ

٘اٛ

ٔ

ْ

ٕ

ؿ

ظ

ٖب ؾٙق ٝ قٛز زض ٔ ٚاضز ا٘ساظ ٜای ٞط سسد

زٛق

-تضوطٔ ٘اٛٔ ٛپ ٔ ٝطو زض زض

سق

4-٘اٛٔ ٛٔ ٗ ٚدٛز ز زض سسٞ ق ٖظٚ

وط یٚض ٘ساضززٔؿط ٘اسٙ ب ٖاثط اسٞ

5-اعاف

ٝو

ؾا

ط

ٔ

سضت

طؾ

ضت

وط

طزز

ٌ

زاض

ق

ؾ

ضٚی

وط

ّ

ٛ٘ض

ٔ

سضت

زٛق زظ وط و طؾ قٛز زظ تض ز

ا

[1] Ibrahimand, M. Y. and Fernandes, A. Study on mobile

robot navigation techniques. In the IEEE International

Conference on Industrial Technology (IEEE ICIT-04),

Tunisia, 8 – 10 December 2004, vol. 1, pp. 230 – 236.[2] Frank, K. and Goswami, D. Y. Hand book of mechanical

engineering, 2004 (CRC Press, New York).

[3] Waterman, T. H. Animal navigation, 1989 (ScientificAmerican Library, NewYork).

[4] Kim,M.Y. and Cho,H. An active trinocular vision system

of sensing indoor navigation environment for mobilerobots. Sens. Actuators, 2006, 125(2), 192 – 209.

[5] Leake, D. B. Van Nostrand scientific encyclopaedia, 9th

edition, 2002 (Wiley, New York).[6] Gallistel, C. R.The organisation of learning, 1990 (MIT

Press, Cambridge, MA).

[7] Parhi, D. R. Navigation of mobile robots using afuzzy logic controller. J. Intell. Robot. Syst., 2005, 42,

253 – 273.

[8] Levitt, T. S. and Lawton D. T. Qualitative navigation formobile robots. Artif.Intell.,1990, 44, 305 – 360.

[9] Zadeh, L. A A new direction in AI – toward a computational

theory of perceptions. AI Mag., 2001, 22(1),73 – 84.

[10] Seraji, H. and Howard, A. Behaviour-based robot

navigation on challenging terrain: a fuzzy logic

approach. IEEE Trans., Robot. Autom., 2002, 18(3),308 – 321.

[11] Saffioti, A.The uses of fuzzy logic in autonomous robot

navigation. Soft Comput, 1997, 1(4), 180 – 197.

[12] Li,W. and Xun, F. Behaviour fusion for robot navigation

in certain environments using fuzzy logic. Syst. Man, 1994, 2, 790 – 1796

[13] Li,W. and Xun, F. Behaviour fusion for robot navigationin uncertain environments using fuzzy logic. Syst. Man

Cybern., 1994, 2, 790 – 1796

[14] S.Parasuraman, sensor fusion for mobile robot navigation: fuzzyassociative memory. 2012, 251 – 256

[15] Mohammed Faisal, Ramdane Hedja, Mansour Al Sulaiman, and

Khalid Al-Mutib, fuzzy logic navigation and obstacle avoidane bya mobile robot in an unknown dynamic environment. Accepted 16

oct 2012

[16] http://www.robotics-engineering.ir

( ىق1 طؿٔ ضٚت :)

robo navigations farsi

Documents