programacion de robot mitsubishi

8/19/2019 Programacion de Robot Mitsubishi

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Programacion de Robot Mitsubishi

A. Reconocimiento de equipo

Al realizar esta práctica el alumno tendrá un conocimiento general del equipo de trabajo.

• Robot Mitsubishi RV-2AJ (ig. !"

o #eso$ !% &g

o 'apacidad de carga$ 2 &g

o grados de libertad

) grados ma*ores

2 grados menores

o ) motores (J!+ J2 * J)"

,

o 2 motores (J * J"

,

• 'ontrolador (ig. 2"

o 'ontrolador Melfa CR1-571

o 'omponentes Panel de operador (Fig. 2)

/nterruptor 0#1R3

4ot5n 067AR73

4ot5n 0671#3

4ot5n 0R673

4ot5n 0M8. 671#3

/nterruptor 0RM1V 7943

4ot5n 0':;8


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4ot5n 0M8. 671#3 (ig. @"


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B. Encendido/apagado seguro del Robot

. Conectar !" con controlador apagado

i. l instructor debe estar presente durante la operaci5n del Robot ii. ;inguna persona deberá encontrarse @rente al brazo del Robot. iii. 'on@irmar que el controlador se encuentre apagado.

i. 'onectar el conector del cable “T/B” al conector 0743 del controlador. . Asegurase que el interruptor 0RM1V 7943 del controlador no estB presionado. i. #osicionar el 6elector 0


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i. l robot deberá estar habilitado (6ecci5n '-//"ii. #resionar el 0


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iii. "arameter (ig. !2"+ Muestra todos los parámetros del Robot.i,. Bacup/Restore (ig. !)"+ #ermite al usuario hacer un respaldo de programas+ archios de sistema+

parámetros+ etc. AsC mismo de restaurar el respaldo.


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E. Crear probar un programa utili(ando RT y Controlador CR1-571

/. 'rear un programa utilizando R7i. Abrir @unci5n 0#rogram dit3 del R7 7ool4oD

ii. n la secci5n de edici5n de programa (ig. !F" es donde se comenzará a teclear el c5digo de teDto de programaci5n.i. 0mero de lnea. ?a secuencia de programaci5n inicia con un nEmero de lCnea por cada lCnea de

programa. s recomendable utilizar una secuencia de !, en !,.ii. Comandos. ?os comandos an despuBs de los nEmeros de lCneas. s necesario colocar un espacioentre el comando * el nEmero de lCnea.

MOV [Posición]. Al ejecutar este comando, el robot realiza una

interpolación de la posición original a la posición destino asignado.


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1. l moimiento podrá realizar algEn arco durante su interpolaci5n. j. M1V #!2. M%C 3"os14 "os24 "os6. n este comando+ el robot realiza un moimiento de interpolaci5n circular+

completando una circun@erencia tomando en cuenta la siguiente secuencia. j. MV' #!+ #2+ #)$"os1. #unto inicial de la circun@erencia."os2. #unto transitorio intermedio de la curatura del cCrculo."os. #unto transitorio de la curatura del cCrculo.

. M%R 3"os14 "os24 "os6. l robot realizará un moimiento de interpolaci5n circular+ completando unarco delimitado por los puntos asignados. j. MVR #!+ #2+ #)"os1. #unto /nicial del arco."os2. #unto intermedio dentro de la curatura del arco."os. #unto @inal del arco.

. M%R2 3"os14 "os24 "os6. l robot realizará un moimiento de interpolaci5n circular+ completando unarco delimitado por dos puntos * tomando un tercero como punto de re@erencia de curatura. j. MVR2 #!+ #2+ #)"os1. #unto inicial del arco."os2. #unto @inal del arco."os. #unto de re@erencia para curatura del arco.

5. M%8 3"osici9n6. l robot realizará una interpolaci5n lineal del punto original al punto destino. j. MV6#!.

:. ;$"E 3o6. Abre el gripper asignado del robot. n este caso+ s5lo eDiste un gripper en el robot+ por lotanto siempre será !. j. :1#; !

7. ;C. '


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i. na ,e( capturado el c9digo el programa *ig. 17D4 se sigue la ruta #ile/8a,e as& en la ,entana

de #"rogram Edit& o dando 0nicamente clic sobre el cono de #8a,e as& en la misma ,entana.

ii. Aparecer una ,entana que preguntar al usuario si desea guardar el programa en el robot o el

"C *ig. 1=D.

iii. Automticamente se compilar el programa se notificar si eFisten o no problemas de sintaFis

*ig. 1>D.iv. Si no existen problemas, se da “Ok” en la ventana que aparezca y posteriormente

aparecerá la ventana para salvar el programa dentro del robot (ig. !"# $n esta ventana

es necesario que se seleccione la casilla “%rogram $xternal &ariables”. 'ota $l nombre

del programa deber contener máximo ) caracteres.


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*. +orrer un programa utilizando el +ontrolador.

i. $l robot no debe estar en alla.

ii. -os botones de “$mergency Stop” del % y controlador deberán estar

des/abilitados.

iii. $l selector “0*S12-$3$'12-$” del % deberá estar en posici4n “0*S12-$”

iv. $l selector “$1+5” del controlador deberá estar en “1uto (Op.#.

v. %resionar el bot4n “+5'6 0*S%” del controlador /asta que en pantalla aparezca

“%.nombre7programa”.

i. %ara buscar el programa deseado en el controlador, se utiliza los selectores “8%”

y “0O9'”.

vi. %resionar el bot4n “+5'6 0*S%” del controlador /asta que en pantalla aparezca

“o.velocidad” y con los selectores “8%” y “0O9'” a:ustar la velocidad deseada.

vii. %resionar el bot4n “S&O O'”

viii. %resionar el bot4n “S1;” ($l robot comenzará a e:ecutar el programa se

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