pengendalian sistem antena otomatis

7/27/2019 Pengendalian Sistem Antena Otomatis

http://slidepdf.com/reader/full/pengendalian-sistem-antena-otomatis 1/11

SISTEM KONTROL ANTENA

NAMA KELOMPOK :

Arbi Riantono Peter Lewis H. P

Felicia Anggraini Sunaryo

Jona Tegar Saputra Taufi Ramuli

M. Luthfi Setyana Trisno Mandraguna

M. Rizky Yendri Minggu Bali

NAMA DOSEN :

Dr. Ir. Engkos A. Kosasih M.T.

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS INDONESIA

DEPOK

2012



Layout

Cara Kerja

•

Signal di berikan dengan memutar potensiometer kemudian oleh amlifier signal di perbesar dandisesuaikan sehingga pada saat masuk motor listrik voltase yang di berikan sesuai, alhasil motor

listrik akan berputar dan posisi antena akan sesuai dengan keiinginan

• Feedback diberikan oleh potensiometer yang terpasang pada roda gigi lain, signal feedback akan

di kirim ke amplifier dan di kondisikan (diperbesar dan di sesuaikan )sesuai dengan kebutuhan

• Signal feedback akan memberitahukan bahwa posisi antena sudah benar atau belum

• Jika benar maka tidak ada daya yang akan diberikan pada motor listrik

• Jika salah maka akan ada daya yang diberikan kepada motor listrik sehingga posisi antena akan

diperbaiki hingga sesuai dengan keinginan

• Hal diatas tentu saja dapat di capai dengan adanya pengkondisian gear dan potensiometer yang

baik.



Schematic Diagram

Subsystem Input Output

Input Potensiometer Angular Rotation From User Voltage to Pre amp

Amplifier Voltage From Potensiometer Voltage to Motor

Motor Voltage From Amplifier Angular Rotation Load

Output Angular Rotation From Load Angular to Preamp



Persamaan Pada Motor load

Back emf Torsi

dt

d K t v

m

bb

)(

at mi K sT )(

Armature emf Load viscous damping

abaa

a

aevi R

dt

di L T

dt

d D

dt

d J

mm

2

Laplace :

Back emf

dt

d K t v

m

bb

)( s K t V

bb)(

Armature emf

)()()()(

se sv si Rdt

sdi L

abaa

a

a )()()()( s E sV s I R s sI L

abaaaa

Torsi

at mi K sT )(

at mI K sT )(

Load viscous damping

T dt

d D

dt

d J

mm

2

)()()( 2 sT s s D s J

mmm



Substitusi Persamaan

armature emf +back emf+ torsi

)()()()(

s E s s K K

sT s L Ramb

t

maa

armature emf +back emf+ torsi+viscous damping

)()()())(( 2

s E s s K K

s s D s J s L Ramb

t

mmaa

La is smaller than Ra so be neglegted

)()()( s E s s K D s J K

Rambmm

t

a

So transfer function

a

bt

m

m

mat

a

m

R

K K D

J s s

J R K

s E

s

(1

)/(

)(

)(

)()(

)(

s s

K

s E

s

a

m



Input Value

2

2

1

N N J J J

Lam

2

2

1

N

N D D D

Lam

Dengan Nilai Notasi sebagai berikut

02.0a J 1

L J 251

N 2502 N 01.0

a D 1 L D 5.0

t K 5.0

b K 8a R

Lalu masukkan pada persamaan diatas

03.0250

25102.0

2

m J 02.0

250

25101.0

2

m D

)71.1(

083.2

8

5.05.002.0(

03.0

1

)03.08/(5.0

)(

)(

s s x s s

x

s E

s

a

m

Dikalikan dengan rasio gear

)71.1(

2083.0

)(

)(1.0

)(

)(0

s s s E

s

s E

s

a

m

a



Diagram Block

Controller :

1.Proporsional (Kp=1)

2.Proporsional+Diferensial (Kp+Kd=1+1s)

Pada Controller Proposional



2083.092.1

2083.02083.0

)71.1(

)1(2083.01

)71.1()1(2083.0

12

s s

s

s s

s

s s

s

GH

G

R

C

)805.1)(115.0(

2083.02083.0

s s

s

R

C

Jika R=1/s

)1805.0)(115.0(

2083.0

/1

s s s

C

R

C

)805.1)(115.0(

2083.02083.0

s s s

s

C

805.1

05.0

115.0

95.01)(

s s sC

s

t t eet c

805.1115.0 05.095.01)(

Lalu buat grafik berdasarkan Persamaan tersebut



Pada Controller Proposional + Diferensial



2083.092.1

2083.02083.0

)71.1()1(2083.0

1

)71.1()1(2083.0

1 2

s s

s

s s

s

s s

s

GH

G

R

C

)805.1)(115.0(

2083.02083.0

s s

s

R

C

)1805.0)(115.0(

2083.0

/1

s s s

C

R

C

)805.1)(115.0(

2083.02083.0

s s s

sC

805.105.0

115.095.01

)(

s s s

C s

t t eet c

805.1115.0 05.095.01)(



Analisa

Grafik dengan controller P mengalami kenaikan yang tidak smooth dibanding dengan

controller P+D karena semakin controller P hanya berfungsi sebagai penguat sedangkan

controller P+D berfungsi untuk mengantisipasi error yang sehingga garis di bagian awal lebih

naik dibandingkan controller P

Kesimpulan

1. Controller P hanya berfungsi sebagai penguat

2. Controller D tidak dapat digunakan sendirian karena hanya berfungsi sebagai antisipasi

error

3. Sistem ini tidak dapat menggunakan controller yang mengandung integral karena

controller I berfungsi sebagai kontrol reset dimana sistem ini tidak bisa direset atau

diulang setiap menitnya sehingga hanya akan menghasilkan bilangan imajiner

pengendalian sistem antena otomatis

Documents