Pembahasan Oleh Widya Piqra (121411061)Praktikum pengendalian aliran ini bertujuan untuk menentukan parameter pengendali PID sesuai sifat dinamika system dengan korelasi empiris, menala halus (fine tuning) parameter pengendali PID untuk mendapatkan respons yang cepat, tepat, dan stabil serta mempelajari pengaruh PB, Ti, dan Td, pada respons pengendali.Pada optimasi pertama (pengendalian proporsional), variabel yang dimanipulasi adalah Gain Proporsional (Kc). Pada pengendalian proporsional selalu terjadi offset pada perubahan setpoint. Oleh karena itu variabel yang dimanipulasi adalah Kc, tujuannya untuk memperkecil offset. Dari data percobaan dapat dilihat bahwa semakin besar Kc maka semakin besar nilai offset yang diperoleh, namun nilai offset kembali turun pada Kc = 1 (manipulasi paling besar dalam percobaan ini). Dari data percobaan ada yang tidak sesuai dengan literature. Menurut literature, seharusnya apabila nilai Gain proporsional (Kc) semakin besar maka offset semakin kecil. Hal ini dikarenkan pada pengendalian proporsional cenderung tidak stabil. Selain dari segi offset, jika dilihat dari segi respons, semakin besar Kc maka respons semakin cepat pula. Jika nilai Kc kecil, controller proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon system yang lambat, dan sebaliknya. Nilai Kc berbanding terbalik dengan PB (Proportional Band), maka apabila PB semakin kecil, respons semakin cepat dan offset semakin kecil tetapi cenderung tidak stabil.Pada optimasi kedua (pengendalian Proporsional-Integral (PI)), variabel yang dimanipulasi adalah nilai waktu integral atau reset time (i ). Fungsi integral adalah untuk menghilangkan offset. Pada optimasi kedua ini, nilai Kc yang diambil adalah pada nilai 0.75. Dari data percobaan dapat disimpulkan bahwa semakin besar nilai i maka semakin besar offset, dan sebaliknya semakin kecil nilai i maka semakin kecil pula offset yang diperoleh (mendekati setpoint). Waktu integral yang kecil bermanfaat untuk menghilangkan offset tetapi juga cenderung membawa system menjadi lebih mudah sensitive, sedangkan I yang besar belum tentu efektif menghilangkan offset dan juga cenderung membuat system menjadi lambat.Pada optimasi ketiga (pengendalian Proporsional-Integral-Derivatif (PID)), variabel yang dimanipulasi adalah waktu derivatif (d). Tujuan dari derivatif ini adalah untuk mempercepat respons. Pada optimasi ketiga ini, nilai Kc yang diambil adalah pada nilai 0.75 dan waktu integral (d) pada nilai 10. Dari data percobaan dapat dilihat bahwa dengan adanya waktu derivatif (d) justru menimbulkan noise. Hal ini dikarenakan derivatif peka terhadap adanya noise. Untuk pengendalian ini sangat tepat bagi pengendalian temperature karena mampu bereaksi secara cepat terhadap perubahan input. Sebaliknnya, waktu derivatif (d) tidak dapat dipakai untuk PV berupa level dan flow. Karena control valve terbuka dan tertutup secara tidak beraturan dan system menjadi kacau.