passerelle ufo11a pour version bus de terrain canopen

Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen

Version

05/2003

Manuel10541225 / FR

Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen 3

1 Structure ................................................................................................................. 41.1 Vue de face.................................................................................................... 4

2 Installation et exploitation sans PC...................................................................... 52.1 Consignes d’installation ................................................................................. 52.2 Réglage des paramètres du variateur (MOVITRAC® 07) .............................. 82.3 Autosetup....................................................................................................... 82.4 Réglage des interrupteurs DIP de l’UFO........................................................ 9

3 Installation et exploitation avec PC.................................................................... 103.1 Consignes d’installation ............................................................................... 103.2 Réglage des paramètres du variateur (MOVITRAC® 07) ............................ 133.3 Logiciel de mise en service ......................................................................... 143.4 Réglage des interrupteurs DIP de l’UFO...................................................... 14

4 La passerelle CANopen ....................................................................................... 154.1 Configuration de la passerelle CANopen..................................................... 154.2 Objet SYNC ................................................................................................. 234.3 Objet Emergency ......................................................................................... 244.4 Guarding et Heartbeat ................................................................................. 264.5 Accès aux paramètres via les objets SDO................................................... 28

5 Réactions de défaut ............................................................................................. 305.1 Time out bus de terrain ................................................................................ 305.2 Time out SBus ............................................................................................. 305.3 Défauts du variateur..................................................................................... 30

6 Diodes ................................................................................................................... 316.1 Diode COMM ............................................................................................... 316.2 Diode GUARD.............................................................................................. 316.3 Diode STATE ............................................................................................... 316.4 Diode BUS-F................................................................................................ 326.5 Diode SYS-F ................................................................................................ 326.6 Diode USER................................................................................................. 32

7 Interrupteurs DIP.................................................................................................. 337.1 Adresse CANopen ....................................................................................... 337.2 Fréquence de transmission du bus CANopen ............................................. 347.3 Nombre de données-process à échanger via le bus CANopen................... 347.4 Autosetup..................................................................................................... 357.5 Interrupteur DIP F1 ...................................................................................... 35

8 Utilisation du logiciel de configuration .............................................................. 369 Répertoire d’objets............................................................................................... 3810 Liste des paramètres ........................................................................................... 4211 Liste des défauts.................................................................................................. 4312 Caractéristiques techniques ............................................................................... 4413 Cotes ..................................................................................................................... 4514 Index...................................................................................................................... 46

Mise en service de la passerelle UFO11A :

• sans PC : chapitre 2• avec PC : chapitre 3

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4 Manuel Passerelle UFO11A pour bus de terrain CANopen

Structure

1 Structure1.1 Vue de face

05790AXXFig. 1 : Disposition des diodes, des connecteurs et des

interrupteurs DIP

X1 CANopen et alimentationX2 SBusX3 Interface de diagnosticS1 Interrupteur DIPS2 Interrupteur DIPCOMM Communication sur la passerelle CANopenGUARD Affichage d’état pour time out sur le bus CANopenSTATE Etat de fonctionnement CANopen de l’UFO11ABUS-F Défaut bus sur la passerelle CANopenSYS-F Erreur systèmeUSER Mode expert


2Installation et exploitation sans PC

2 Installation et exploitation sans PC2.1 Consignes d’installation

Montage Le montage peut être effectué directement sur une paroi de l’armoire de commande, soità l’aide du profilé support monté d’usine, soit par les quatre préperçages de la paroiarrière du boîtier. Le positionnement de la passerelle par rapport aux appareilsraccordés (par ex. MOVITRAC® 07) est en principe libre. Tenir compte cependant de lalongueur de câble maximale admissible et du fait que la passerelle est à installer audébut ou à la fin du segment du bus système (SBus). Il est donc conseillé de tenircompte de ces critères en termes d’agencement spatial.

Affectation des broches du connecteur

05789AXXFig. 2 : Affectation des broches

Tension d’alimentationX1:5 : V+X1:1 : GND

CANopenX1:4 : CAN_HX1:3 : CAN_GNDX1:2 : CAN_L

SBusX2:3 : SC12X2:2 : SC11X2:1 : 0V5-I

2


Installation et exploitation sans PC

Raccordement du bus système

Respecter les consignes suivantes :

• Utiliser une liaison bifilaire torsadée et blindée en cuivre (câble de transfert dedonnées avec treillis de blindage en cuivre). Raccorder par un contact de grandesurface les deux extrémités du blindage à la borne de blindage de l’électronique duMOVITRAC® 07 ou de l’UFO11A. Raccorder en outre les extrémités du blindage auGND/0V5-I. Le câble doit satisfaire aux exigences suivantes (câbles adaptés, parexemple câbles pour bus CAN ou DeviceNet) :

– Section des conducteurs 0,75 mm2 (AWG18)– Résistance de la liaison 120 Ω pour 1 MHz– Capacité linéique ≤ 40 pF /m (12 pF/ft) pour 1 kHz

• La longueur totale admissible du conducteur dépend de la fréquence detransmission réglée pour le SBus :

– 125 kBaud : 320 m (1056 ft)– 250 kBaud : 160 m (528 ft)– 500 kBaud : 80 m (264 ft)– 1000 kBaud : 40 m (132 ft)

05791AXXFig. 3 : Raccordement du bus système

UFO11AV+ = Tension d’alimentationCAN_H = Bus CAN HighCAN_GND = Référence Bus CANCAN_L = Bus CAN Low0V5-I = Référence bus systèmeSC11 = Bus système HighSC12 = Bus système Low

MOVITRAC® 07GND = Référence bus systèmeSC22 = Bus-système sortant LowSC21 = Bus système sortant HighSC12 = Bus système entrant LowSC11 = Bus système entrant HighS12 = Résistance de terminaison de ligne du bus système



• Connecter la résistance de terminaison du bus système à la fin du segment du bus(S12 = ON). Sur les autres appareils, la résistance de terminaison de ligne doit êtredésactivée (S12 = OFF). La passerelle UFO11A doit toujours se trouver au début ouà la fin de la liaison bus système. En effet, côté bus système, elle est équipée d’unerésistance de terminaison de ligne intégrée toujours activée.

Blindage et pose des câbles de bus

L’interface CANopen supporte la technique de transmission RS-485 et requiert l’utili-sation d’un câble blindé à deux conducteurs torsadés de type A tel que spécifié pourCANopen selon EN 50170.

L’expérience a prouvé que des câbles tels par ex. Unitronic BUS CAN 2 × 2 × 0,22 deLapp sont également performants en conditions difficiles. Une paire de conducteursvéhicule les signaux CAN, tandis que l’autre paire est utilisée pour CAN-Ground etéventuellement pour une tension d’alimentation : jaune – CAN-high / vert – CAN-low /brun – CAN-GND.

Ceci présente l’avantage suivant : le courant compensateur des drivers de bus ne doitpas passer par le blindage. On évite ainsi que les perturbations CEM au niveau dublindage soient amenées jusqu’à l’électronique.

Un blindage correct du câble de bus atténue les perturbations électriques typiques d’unmilieu industriel. Les mesures suivantes permettront d’assurer un blindage optimal :

• Serrer solidement les vis de fixation des connecteurs, modules et liaisons d’équili-brage de potentiel.

• N’utiliser que des connecteurs à boîtiers métalliques ou métallisés.

• Pour mettre le blindage du connecteur à la terre, utiliser un contact de grandesurface.

• Mettre le blindage de la liaison de bus à la terre aux deux extrémités.

• Ne pas faire cheminer le câble de transmission des signaux ou le câble de busparallèlement aux câbles de puissance (liaisons moteur), mais dans des gainesséparées.

• En milieu industriel, utiliser des colliers à reprise de blindage métalliques à la terre.

• Faire cheminer le câble de transmission des signaux et l’équilibrage de potentielcorrespondant ensemble avec un écart minimal.

• Eviter de rallonger les liaisons de bus par des connecteurs.

• Faire cheminer le câble de bus le long des surfaces de masse existantes.

Résistance de terminaison du bus

Une terminaison de bus de terrain n’est pas prévue pour l’UFO. Si le module UFO setrouve en début ou en fin de segment CANopen, il convient d’installer une terminaisonde bus externe. A cet effet, raccorder également la résistance 120 Ω entre CAN-High etCAN-Low (bornes X1:2 et X1:4).

• Entre les appareils reliés entre eux par le bus système, empêcher toute différencede potentiel par des mesures appropriées, comme par exemple la mise à la massedes appareils par une liaison séparée.

• Le raccordement en étoile n’est pas admissible.

En cas de variations du potentiel terrestre, un courant compensateur peut apparaître auniveau du blindage mis à la terre aux deux extrémités et raccordé au potentiel terrestre(PE). Dans ce cas, veiller à un équilibrage de potentiel suffisant en respectant lesconsignes VDE applicables.

2


Installation et exploitation sans PC

2.2 Réglage des paramètres du variateur (MOVITRAC® 07)

• Brancher l’alimentation de l’UFO et de tous les variateurs raccordés.

• Régler pour chaque variateur une adresse de SBus individuelle (P813).Recommandation : attribuer les adresses dans l’ordre croissant, en commençantpar l’adresse 1 selon la position occupée par chaque variateur dans l’armoire decommande. L’adresse 0 est réservée à l’UFO.

• Régler la Source de consigne (P100) sur SBus (valeur 10 pour le MOVITRAC® 07).

• Régler Pilotage par (P101) sur SBus (valeur 3 pour le MOVITRAC® 07).

• Procéder à l’affectation des entrées binaires (P60–). Régler les sorties binaires nonaffectées sur "Sans fonction". Pour des raisons de sécurité, la libération du variateurpar les bornes est nécessaire. Tenir compte des instructions de la documentationcorrespondante. Pour le MOVITRAC® 07, le paramètre P60 peut être mis à 0, ce quicorrespond à l’affectation suivante :

– DI01 Droite/Arrêt (appliquer du +24V pour autoriser la rotation à droite)– DI02 Gauche/Arrêt (Sans fonction)– DI03 Commutation consigne fixe (non câblée)– DI04 n11/n21 (non câblée)– DI05 n12/n22 (non câblée)

• Afin d’activer la surveillance, régler la durée de time out du SBus (P815) sur unevaleur différente de 0, par ex. 1 s.

• Le cas échéant, modifier les valeurs réglées par défaut de l’affectation des données-process (P870 – P875). Effectuer ces modifications avant l’autosetup (voirchap. "Autosetup").

2.3 Autosetup

La fonction d’autosetup permet la mise en service de l’UFO sans PC. La mise en serviceest activée par la mise sur ON de l’interrupteur DIP Autosetup. L’activation del’interrupteur DIP déclenche une exécution unique de la fonction. La fonction peut êtrerépétée en remettant sur OFF puis sur ON cet interrupteur DIP. Au cours de lapremière étape, l’UFO recherche les variateurs au niveau du SBus de la coucheinférieure et signale cette opération par un bref clignotement de la diode SYS-F. A ceteffet, il convient de régler pour les variateurs des adresses de SBus toutes distinctes(P813). Il est conseillé d’attribuer les adresses dans l’ordre croissant, en commençantpar l’adresse 1, en fonction de la position occupée par les variateurs dans l’armoire decommande. Pour chaque variateur reconnu, la représentation sous forme de données-process au niveau du bus de terrain est augmentée de 3 mots. Si aucun variateur n’aété reconnu, la diode SYS-F reste allumée. Un maximum de 8 variateurs peuvent êtrepris en compte. Après cette recherche, l’UFO échange de manière cyclique 3 motsdonnées-process avec chaque variateur raccordé. La commande envoie les sorties-process au bus de terrain qui les organise par blocs de 3 et les transfère. Les entrées-process sont mises à disposition par les variateurs, assemblées et transférées à lacommande par le bus de terrain.



L’autosetup n’est à exécuter qu’une seule fois. La configuration reconnue est stockéeen mémoire non volatile. Attention : en cas de modification de l’affectation des données-process des variateurs raccordés à l’UFO, répéter l’autosetup ; en effet, l’UFO procèdeà une sauvegarde unique de ces données lors de l’autosetup. De même, il convient dene pas modifier non plus l’affectation des données-process des variateurs raccordés demanière dynamique après un autosetup, par exemple à l’aide d’un programme IPOS. Sices règles ne sont pas respectées, le time out bus de terrain peut ne pas déclencherde réaction de défaut.

2.4 Réglage des interrupteurs DIP de l’UFO

• Pour la configuration, régler une adresse CANopen individuelle à l’aide des inter-rupteurs DIP de l’UFO (voir chapitre "Interrupteurs DIP"). L’adresse 0 n’est pasautorisée pour CANopen.

• Régler les interrupteurs DIP pour le nombre de données-process (voir chap. "Inter-rupteurs DIP"). Tenir compte de la formule suivante : nombre de données-process =nombre des variateurs raccordés multiplié par 3.

• Régler les interrupteurs DIP pour la fréquence de transmission du bus CANopen(chap. "Interrupteurs DIP").

Une modification de l’adresse CANopen ne sera effective qu’après mise hors/remisesous tension de l’UFO.

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Installation et exploitation avec PC

3 Installation et exploitation avec PC3.1 Consignes d’installation

Montage Le montage peut être effectué directement sur une paroi de l’armoire de commande, soità l’aide du profilé support monté d’usine, soit par les quatre préperçages de la paroiarrière du boîtier. Le positionnement de la passerelle par rapport aux appareilsraccordés (par ex. MOVITRAC® 07) est en principe libre. Tenir compte cependant de lalongueur de câble maximale admissible et du fait que la passerelle est à installer audébut ou à la fin du segment du bus système (SBus). Il est donc conseillé de tenircompte de ces critères en termes d’agencement spatial.

Affectation des broches du connecteur

05789AXXFig. 4 : Affectation des broches

Tension d’alimentationX1:5 : 24 VDCX1:1 : 0 VDC

CANopenX1:4 : CAN HX1:3 : CAN GNDX1:2 : CAN L

SBusX2:3 : SC12X2:2 : SC11X2:1 : 0V5-I


3Installation et exploitation avec PC

Raccordement du bus système

Respecter les consignes suivantes :

• Utiliser une liaison bifilaire torsadée et blindée en cuivre (câble de transfert dedonnées avec treillis de blindage en cuivre). Raccorder par un contact de grandesurface les deux extrémités du blindage de l’électronique du MOVITRAC® 07 ou del’UFO11A. Raccorder en outre les extrémités du blindage au GND/0V5-I. Le câbledoit satisfaire aux exigences suivantes (câbles adaptés : par exemple câbles pourbus CAN ou DeviceNet) :

– Section des conducteurs : 0,75 mm2 (AWG18)– Résistance de la liaison : 120 Ω pour 1 MHz– Capacité linéique ≤ 40 pF /m (12 pF/ft) pour 1 kHz

• La longueur totale admissible du conducteur dépend de la fréquence detransmission réglée pour le SBus :

– 125 kBaud : 320 m (1056 ft)– 250 kBaud : 160 m (528 ft)– 500 kBaud : 80 m (264 ft)– 1000 kBaud : 40 m (132 ft)

05095AXXFig. 5 : Raccordement du bus système

UFO11AV+ = Tension d’alimentationCAN_H = Bus CAN HighCAN_GND = Référence Bus CANCAN_L = Bus CAN Low0V5-I = Référence bus systèmeSC11 = Bus système HighSC12 = Bus système Low

MOVITRAC® 07GND = Référence bus systèmeSC22 = Bus-système sortant LowSC21 = Bus système sortant HighSC12 = Bus système entrant LowSC11 = Bus système entrant HighS12 = Résistance de terminaison de ligne du bus système

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• Connecter la résistance de terminaison du bus système à la fin du segment du bus(S12 = ON). Sur les autres appareils, la résistance de terminaison de ligne doit êtredésactivée (S12 = OFF). La passerelle UFO11A doit toujours se trouver au début ouà la fin de la liaison bus système. En effet, côté bus système, elle est équipée d’unerésistance de terminaison de ligne intégrée toujours activée.

Blindage et pose des câbles de bus

L’interface CANopen supporte la technique de transmission RS-485 et requiert l’utili-sation d’un câble blindé à deux conducteurs torsadés de type A tel que spécifié pourCANopen selon EN 50170.

L’expérience a prouvé que des câbles tels par ex. Unitronic BUS CAN 2 × 2 × 0,22 deLapp sont également performants en conditions difficiles. Une paire de conducteursvéhicule les signaux CAN, tandis que l’autre paire est utilisée pour CAN-Ground etéventuellement pour une tension d’alimentation : jaune – CAN-high / vert – CAN-low /brun – CAN-GND.

Ceci présente l’avantage suivant : le courant compensateur des drivers de bus ne doitpas passer par le blindage. On évite ainsi que les perturbations CEM au niveau dublindage soient amenées jusqu’à l’électronique.

Un blindage correct du câble de bus atténue les perturbations électriques typiques d’unmilieu industriel. Les mesures suivantes permettront d’assurer un blindage optimal :

• Serrer solidement les vis de fixation des connecteurs, modules et liaisons d’équi-librage de potentiel.

• N’utiliser que des connecteurs à boîtiers métalliques ou métallisés.

• Pour mettre le blindage du connecteur à la terre, utiliser un contact de grandesurface.

• Mettre le blindage de la liaison de bus à la terre aux deux extrémités.

• Ne pas faire cheminer le câble de transmission des signaux ou le câble de busparallèlement aux câbles de puissance (liaisons moteur), mais dans des gainesséparées.

• En milieu industriel, utiliser des colliers à reprise de blindage métalliques mis à laterre.

• Faire cheminer le câble de transmission des signaux et l’équilibrage de potentielcorrespondant ensemble avec un écart minimal.

• Eviter de rallonger les liaisons de bus par des connecteurs.

• Faire cheminer le câble de bus le long des surfaces de masse existantes.

Résistance de terminaison du bus

Une terminaison de bus de terrain n’est pas prévue pour l’UFO. Si le module UFO setrouve en début ou en fin de segment CANopen, il convient d’installer une terminaisonde bus externe. A cet effet, raccorder également la résistance 120 Ω entre CAN-High etCAN-Low (bornes X1:2 et X1:4).

• Entre les appareils reliés entre eux par le bus système, empêcher toute différencede potentiel par des mesures appropriées, comme par exemple la mise à la massedes appareils par une liaison séparée.

• Le raccordement en étoile n’est pas admissible.

En cas de variations du potentiel terrestre, un courant compensateur peut apparaître auniveau du blindage mis à la terre aux deux extrémités et raccordé au potentiel terrestre(PE). Dans ce cas, veiller à un équilibrage de potentiel suffisant en respectant lesconsignes VDE applicables.


3Installation et exploitation avec PC

UWS21A • L’UFO est équipée sur sa face avant d’une fiche téléphonique (RJ 45) à 4 broches.L’option UWS21A - réf. 8230773 - permet le raccordement avec l’interface COM d’unPC. A cet effet, raccorder l’interface COM souhaitée de votre PC sur l’optionUWS21A à l’aide du câble sériel joint à la livraison. L’UWS21A est à raccorder àl’UFO à l’aide du câble joint à la livraison.

3.2 Réglage des paramètres du variateur (MOVITRAC® 07)

• Brancher l’alimentation de l’UFO et de tous les variateurs raccordés.

• Régler pour chaque variateur une adresse de SBus individuelle (P813). Recom-mandation : attribuer les adresses dans l’ordre croissant, en commençant parl’adresse 1 selon la position occupée par chaque variateur dans l’armoire decommande.

05901AXXFig. 6 : Raccordement de l’UWS

L’adresse 0 est réservée à l’UFO.

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3.3 Logiciel de mise en service

• Installer l’atelier logiciel MOVITOOLS® sur votre PC.

• Démarrer le logiciel. Sélectionner l’interface COM sur laquelle est raccordée l’UFOet cliquer sur le bouton "Actualiser". L’UFO doit apparaître au niveau de l’adresse 0et les variateurs raccordés sur les adresses suivantes. Si aucune mention n’apparaîtdans la fenêtre, vérifier l’interface COM et la liaison par UWS21. Si seule l’UFOapparaît dans la fenêtre, vérifier le câblage du SBus et les résistances determinaison de bus.

• Sélectionner l’UFO et démarrer le configurateur UFx.

• Sélectionner le menu "Nouvelle configuration du noeud de bus de terrain"

• Choisir un chemin et le nom du projet. Cliquer sur > Suite.

• Cliquer sur le bouton "Mise à jour". Tous les variateurs raccordés à l’UFO doiventalors apparaître. Il est encore possible de modifier cette configuration à l’aide desboutons "Ajouter", "Modifier" et "Effacer". Cliquer sur > Suite.

• Cliquer sur le bouton "Autoconfiguration". La structure de données-process de l’UFOapparaît alors au niveau de la commande. La longueur totale des données-processest indiquée dans la partie inférieure. Celle-ci est importante pour la configuration dumaître bus de terrain. Cliquer sur > Suite.

• Sauvegarder la configuration et cliquer sur le bouton "Download". Si le chargementne fonctionne pas, l’interrupteur DIP se trouve sans doute en position AUTOSETUP.L’autosetup est à désactiver lors de la configuration du PC.

• Le moniteur de données-process permet de visualiser les données échangées entrele maître et l’UFO.

• Pour le pilotage par bus de terrain, il est nécessaire de libérer le variateur par lesbornes. Les bornes DI01 et DI02 ont déjà été affectées (MOVITRAC® 07). Pourvérifier l’affectation des bornes, sélectionner dans la fenêtre "Variateurs raccordés“le premier variateur d’adresse 1.

• Répéter l’opération pour tous les variateurs apparaissant dans la fenêtre "Variateursraccordés".

3.4 Réglage des interrupteurs DIP de l’UFO

• Pour la configuration, régler une adresse CANopen individuelle à l’aide des inter-rupteurs DIP de l’UFO (voir chapitre "Interrupteurs DIP"). L’adresse 0 n’est pasautorisée pour CANopen.

• Régler les interrupteurs DIP pour le nombre de données-process (voir chap. "Inter-rupteurs DIP"). Tenir compte de la formule suivante : nombre de données-process =nombre des variateurs raccordés multiplié par 3.

• Régler les interrupteurs DIP pour la fréquence de transmission du bus CANopen(chap. "Interrupteurs DIP").

Une modification de l’adresse CANopen ne sera effective qu’après mise hors/remisesous tension de l’UFO.


4La passerelle CANopen

4 La passerelle CANopen4.1 Configuration de la passerelle CANopen

Caractéristiques générales de l’UFO :

• 0 à 8 RX-PDO

• 0 à 8 TX-PDO

• Différents modes de transmission des PDO

• Longueur des PDO configurable de manière dynamique

• 1 SDO

• Emergency-Message

• ID-COB pour SYNC, Emergency et PDO configurables de manière dynamique

• Heartbeat-Producer & Consumer

• Protocole Guarding

Etat du variateur et fonctions NMT

L’UFO supporte le système "Minimum Capability Device", c’est-à-dire qu’elle supporteles états "pre-operational", "operational" et "prepared". Lorsqu’il se trouve en état"pre-operational", le système n’est en mesure de communiquer qu’à l’aide des objetsSDO (voir chapitre "La passerelle CANopen"/"Accès aux paramètres par SDO"). Al’état "operational", il est possible de transférer des canaux données-process (PDO) etdes objets SDO ; à l’état "stopped“, ni les objets SDO ni les canaux PDO ne peuventêtre transférés.

A la mise sous tension, la carte option CANopen se trouve toujours automatiquement àl’état "pre-operational".

05772AXXFig. 7 : Diagramme des différents états du système CANopen

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La passerelle CANopen

Il est possible à tout moment de procéder à un changement d’état, à l’aide desfonctions NMT (Network Management).

Les instructions pouvant être utilisées à cet effet sont les suivantes :

• (6) Indication Node_Start

• (7) Indication Node_Stop

• (8) Indication Enter_Pre-Operational_State

• (10) Indication Reset_Node : cette instruction permet de remettre le variateur à sonétat initial tandis que la carte option CANopen prend dans le répertoire d’objets sesréglages par défaut

• (11) Reset_Communication : cette instruction remet les paramètres de communi-cation à leur état initial dans le répertoire d’objets

• (12) "Initialisation" achevée – commutation automatique dans l’état "Pre-Operational"

Les télégrammes CAN sont structurés comme suit :

L’adresse du noeud (Node-ID) est l’adresse réglée à l’aide des interrupteurs DIP(voir "Interrupteurs DIP"). Par ailleurs, dans le cas présent la valeur "0" est admissiblepour l’adresse du noeud ; dans ce cas, tous les systèmes CANopen sont adressés.

Les fonctions NMT ne sont pas confirmées par l’esclave.

Echange de données-process

Jusqu’à 8 variateurs peuvent être raccordés à la passerelle. Puisque l’UFO envoie aumaximum 3 mots de données-process (sorties-process ou SP) à chacun desvariateurs, et que les variateurs envoient au maximum 3 mots de données-process(entrées-process ou EP) à l’UFO, celle-ci est équipée d’une zone de stockage de24 données-process (48 octets) pour les SP et d’une zone de stockage de 24 mots pourles EP.

La zone de stockage des SP se trouve sur l’index 15800 ... 15823 (subindex 0) et celledes EP sur l’index 15900 ... 15923 (subindex 0).

La commande peut écrire des objets RX-PDO dans la zone de stockage des SP. Sousle protocole CANopen, chaque PDO pouvant transmettre 4 mots au maximum, 6 objetsRX-PDO au minimum sont nécessaires pour transférer 24 données-process de lacommande à l’UFO.

Toutefois, sous CANopen DS301 V4.02, seuls 4 objets RX-PDO sont définis par défaut.Afin d’éviter des conflits avec les ID-COB sur le bus CANopen, il est possibled’attribuer de manière dynamique les ID-COB des PDO à partir de la commande.

Fonction NMT ID-COB Octet 1 Octet 2

Node_Start 0x0000 0x01 Node-ID

Node_Stop 0x0000 0x02 Node-ID

Enter_Pre-Operational_State 0x0000 0x80 Node-ID

Reset_Node 0x0000 0x81 Node-ID

Reset_Communication 0x0000 0x82 Node-ID



Dans certains cas, il peut être nécessaire de transférer les 24 données-process defaçon cohérente ou partiellement cohérente. Le transfert cohérent des données peutêtre obtenu à l’aide d’un télégramme SYNC et de la configuration des objets RX-PDOcorrespondants en mode de transmission "SYNC".

Afin de réduire la charge du bus et de ne pas devoir transmettre cycliquement 24 DP, ilest possible de transférer les données-process uniquement lorsqu’elles ont subi desmodifications.

Jusqu’à 8 objets RX-PDO sont prévus dans l’UFO pour qu’il soit possible de transférerdans un RX-PDO à part les SP pour chaque variateur raccordé. Lorsque moins de 3 SP,par ex. seulement 1 SP (mot de commande) sont transmises au variateur, la longueurde l’objet RX-PDO peut être adaptée.

Les objets TX-PDO peuvent être configurés de façon analogique aux possibilitésdécrites ci-dessus pour les RX-PDO.

Configuration des ID-COB

En état "Initialising", l’UFO fixe les ID-COB en fonction du positionnement des inter-rupteurs DIP (chapitre "Interrupteurs DIP").

Lorsque plus de 4 PDO sont activés par les interrupteurs DIP, l’UFO utilise égalementles ID-COB réglés par défaut de l’adresse esclave CANopen 64 + (adresse esclavepropre).

Si tous les esclaves raccordés au bus CANopen ont des adresses < 65, même lors del’utilisation de 8 RX-PDO et de 8 TX-PDO, il ne peut y avoir de conflit sur le bus. Si desadresses esclaves > 64 sont présentes dans le système, vérifier individuellement si lesID-COB doivent être modifiés par le maître CANopen.

Modifier les ID-COB lorsque le variateur se trouve en état "pre-operational" (chap. "Lapasserelle CANopen"). Les modifications pourraient être effectuées aussi en état"operational", mais le contrôleur CAN est brièvement séparé du bus, ce qui peut provo-quer des pertes de données en état "operational".

Les ID-COB pour les TX-PDO1...8 peuvent être modifiés à l’aide de l’objet1800(hex) -1807(hex), subindex 1.

Les ID-COB pour les RX-PDO1...8 peuvent être modifiés à l’aide de l’objet 1400(hex)-1407(hex), subindex 1. Dans ce cas, il s’agit d’un mot de 32 bits. Pour la structuregénérale, consulter les tableaux "Structure de l’entrée PDO ID-COB" et "Description del’entrée PDO ID-COB".

La plage d’identification 0 ... 28 ne peut être modifiée que si, simultanément, le bit 31est programmé (ID-COB incorrect). Des nouvelles valeurs ne sont acceptées dans laplage d’identification que s’il s’agit d’un ID 11 bits (cela signifie que le bit 29 ne doitjamais être programmé) et lorsque l’ID n’a pas encore été attribué à un autre PDO ou àl’objet "Emergency" (chapitre "La passerelle CANopen" / "Objet Emergency").

Avec TX-PDO, le bit 30 (RTR non autorisé) doit toujours être à 0 ; avec RX-PDO, ildoit toujours être programmé.

4



Structure de l’entrée PDOID-COB

Description de l’entrée PDOID-COB

UNSIGNED32

MSB LSB

Bits 31 30 29 28 ... 11 10 ... 0

ID 11 bits 0/1 0/1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Identifiant 11 bits

ID 29 bits 0/1 0/1 1 Identifiant 29 bits

Bits Valeur Signification

31 (MSB 0 PDO existe / correct

1 PDO n’existe pas / incorrect

30 0 RTR autorisé pour ce PDO

1 RTR non autorisé pour ce PDO

29 0 ID 11 bits (CAN 2.0A)

1 ID 29 bits (CAN 2.0B)

28 ... 11 0 Si bit 29 = 0

X Si bit 29 = 1 : bits 28 ... 11 de l’ID-COB 29 bits

10 ... 0 (LSB) X Bits 10 ... 0 de l’ID-COB



Modifier la longueur de l’objet PDO

En état "Initialising", l’UFO fixe la correspondance et la longueur de tous les TX-PDO etRX-PDO à 3 données-process.

05773AXXFig. 8 : Répartition standard de la zone de stockage de DP dans l’UFO

4



Modifier le nombre de données-process dans les objets PDO lorsque le variateur setrouve en état "pre-operational" (chap. "La passerelle CANopen"). Les modificationspourraient être effectuées aussi en état "operational", mais le contrôleur CAN estbrièvement séparé du bus, ce qui peut provoquer des pertes de données-process enétat "operational".

La figure 8 montre la répartition classique de la zone de stockage de données-processdans l’UFO après autosetup (chap. "Installation et exploitation sans PC" / "Autosetup").Le nombre de données-process transféré dans un objet PDO est complètementindépendant du nombre de données-process transmis par le SBus vers le variateurcorrespondant. En sélectionnant "Autosetup", 3 SP et 3 EP seront toujours prévuescôté SBus pour chaque variateur raccordé. Le configurateur UFx permet de réglerd’autres configurations (chapitre "Utilisation du logiciel de configuration"). 90 % desapplications travailleront de façon satisfaisante avec cette configuration.

La figure 9, par exemple, montre comment un mot de commande et la vitesse sonttransmis dans un RX-PDO à l’aide de PDO1 ; la rampe pour le variateur avec adressede SBus 2 est transférée dans un deuxième RX-PDO. Ceci permet de réduire la chargedu bus lorsque la rampe est transmise beaucoup moins fréquemment que le mot decommande et la consigne de vitesse.

05774AXXFig. 9 : 2 PDO pour 1 MOVITRAC® 07



La figure 10 montre une configuration possible pour ne transmettre que 1 ou 2 données-process (et non 3) via le SBus. Afin d’obtenir une attribution logique et cohérente desPDO, RX-PDO1 a été configuré sur 2 données-process et RX-PDO2 sur une seule.

Pour RX-PDO1... 8, le nombre de données-process transféré à l’aide des différents PDOpeut être réglé via l’objet 1600(hex) ... 1607(hex), subindex 0 et pour TX-PDO1 ... 8, vial’objet 1A00(hex) ... 1A07(hex), subindex 0. Les valeurs possibles sont comprises dansles plages 0 ... 4. 0 équivaut à un objet PDO qui ne transfère aucune donnée-process ;4 correspond à un objet PDO qui transfère 4 données-process (8 octets). Mais il estimportant que le nombre total des données-process transmises dans les RX-PDO ne soitpas supérieur à 24. La même condition s’applique aux données-process transféréesdans les TX-PDO. L’UFO recalcule et fixe automatiquement la correspondance. L’UFOsuppose toujours que les RX-PDO1... 8 sont placés l’un après l’autre dans la zone destockage des SP et les TX-PDO1... 8 l’un après l’autre dans la zone de stockage des EP.

Le mode "Transmission"

Pour chaque TX-PDO et RX-PDO, il est possible de choisir entre différents modes detransmission ("Transmission Modes") :

TX-PDO Les modes de transmission pour les TX-PDO1 ... 8 peuvent être modifiés vial’objet 1800(hex) ... 1807(hex), subindex 2. Il s’agit d’une valeur de 8 bits.

• Evénementiel et synchrone (valeur 0) : lorsqu’une donnée-process est modifiée, leTX-PDO correspondant est envoyé après l’impulsion SYNC qui suit.

05775AXXFig. 10 : Attribution cohérente des PDO vers les différents variateurs

4



• Cyclique et synchrone (valeur 1 ... 240) : après chaque impulsion SYNC 1 ... 240(en fonction de la valeur), le TX-PDO est envoyé, que son contenu ait subi desmodifications ou non. Après avoir quitté l’état d’initialisation, chaque PDO a le"Transmission-Mode" = 1.

• Spécifique au fabricant (valeur 254) : pour ce mode, le RX-PDO correspondant doitégalement être réglé sur le mode de transmission 254. Dans ce cas, à chaqueréception du RX-PDO correspondant fera suite l’envoi du TX-PDO. Le transfert desdonnées-process se fait de manière asynchrone, c’est-à dire indépendamment desimpulsions SYNC. Exemple : RX-PDO2 et TX-PDO2 ont le mode de transmission254 ; immédiatement après la réception d’un RX-PDO2 admissible (pas trop court),un TX-PDO2 est envoyé.

• Evénementiel et asynchrone (valeur 255) : lorsqu’une valeur du TX-PDO subit unemodification, le TX-PDO est envoyé par l’UFO. Attention : lorsque des valeurs semodifiant rapidement, telles que la vitesse, le courant ou la position sont envoyéesvia le TX-PDO, la charge du bus sera très élevée. Afin de limiter la charge du buspour ces TX-PDO, utiliser le "Inhibit-Time".

Les modes de transmission 241 ... 253 sont réservés et ne doivent pas faire l’objet d’unesélection.

Pour des renseignements concernant les impulsions SYNC, consulter le chapitre "Lapasserelle CANopen" / "Objet SYNC".

Le réglage par défaut est 1 (synchrone à chaque impulsion SYNC).

RX-PDO Les modes de transmission pour les RX-PDO1 ... 8 peuvent être modifiés vial’objet 1400(hex) ... 1407(hex), subindex 2. Il s’agit d’une valeur de 8 bits.

• Synchrone (valeur 0 ... 240) : lors de la réception de l’impulsion SYNC suivante (quela valeur soit 0 ou 240 est sans incidence), les données du RX-PDO sont écritesdans la zone de stockage de l’UFO. Cette procédure de transfert permet d’envoyerd’abord plusieurs PDO du maître à l’UFO et de les transférer ensuitesimultanément et de manière cohérente, à l’aide d’une impulsion SYNC, dans lazone de stockage SP de l’UFO.

• Spécifique au fabricant (valeur 254) : pour ce mode, le RX-PDO correspondant doitégalement être réglé sur le mode de transmission 254. Dans ce cas, à chaqueréception de l’RX-PDO correspondant fera suite l’envoi du TX-PDO. Le transfert desdonnées-process se fait de manière asynchrone, c’est-à dire indépendamment desimpulsions SYNC. Exemple : RX-PDO2 et TX-PDO2 ont le mode detransmission 254 ; immédiatement après la réception d’un RX-PDO2 admissible(pas trop court), un TX-PDO2 est envoyé.

• Evénementiel et asynchrone (valeur 255) : lors de la réception d’un RX-PDO, il estécrit et transféré.

Les modes de transmission 241 ... 253 sont réservés et ne doivent pas faire l’objet d’unesélection.

Pour des renseignements concernant les impulsions SYNC, consulter le chapitre "Lapasserelle CANopen" / "Objet SYNC".

Le réglage par défaut est 1 (synchrone à chaque impulsion SYNC).



Inhibit-Time Le "Inhibit time" est un temps mort concernant les TX-PDO. Le temps mort d’un TX-PDOcommence après l’envoi de l’objet et ce dernier ne doit pas être envoyé de nouveau surle bus CANopen avant la fin du temps mort. La durée du temps mort est indiquée en0,0001 s (10000 équivaut à 1 s). La durée de temps mort maximale est de 6,5535 s.

L’UFO traite les durées de temps mort définies comme multiples de 1,0 ms : la valeur15 (correspondant à une durée de temps mort de 1,5 ms) et traitée comme 2 ms.

Le "Inhibit-Time" ne peut être modifié que si l’objet PDO correspondant est marqué"incorrect" (Index 1800(hex) ... 1807(hex), subindex 1, bit 31 = 1, voir " Configurationdes ID-COB").

4.2 Objet SYNC

L’objet SYNC permet d’écrire dans la zone de stockage des DP de l’UFO ou d’envoyerles données-process de plusieurs PDO à un moment fixé et de manière cohérente. LesPDO à synchroniser à l’aide de l’objet SYNC sont à exploiter en mode detransmission 0 ... 240. Lorsque le mode de transmission d’un TX-PDO est réglé à 4,toutes les 4 impulsions SYNC, ce TX-PDO sera envoyé par l’UFO. Les RX-PDO parcontre transmettent les données PDO à chaque impulsion.

Modifier l’ID-COB de l’objet SYNC

En état "Initialising", l’UFO fixe l’ID-COB de l’objet SYNC à 0080 hex.

Modifier l’lD-COB lorsque le variateur se trouve en état "pre-operational" (chap. "Lapasserelle CANopen"). Cette modification pourrait être effectuée aussi en état"operational", mais le contrôleur CAN est brièvement séparé du bus, ce qui pourraitprovoquer des pertes de données en état "operational".

Puisque l’UFO n’est qu’un "consommateur SYNC" et qu’elle ne travaille qu’avec desID-COB de 11 bits, les bits 30 et 29 doivent toujours être à 0. La structure des ID-COBet la signification des différents bits sont détaillées dans les tableaux "Structure del’entrée ID-COB SYNC" et "Description de l’entrée ID-COB SYNC".

L’ID-COB est adressé comme valeur unsigned long via l’index 1005hex, subindex 0.

Structure de l’entrée ID-COB SYNC UNSIGNED32

MSB LSB

Bits 31 30 29 28 ... 11 10 ... 0

ID 11 bits X 0/1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Identifiant 11 bits

ID 29 bits X 0/1 1 Identifiant 29 bits

4



Description de l’entrée ID-COB SYNC

4.3 Objet Emergency

L’objet Emergency n’est envoyé qu’une seule fois par l’UFO, en cas de détection d’undéfaut et lorsque ce défaut a été éliminé.

L’UFO envoie l’objet EMCY dans les cas suivants :

• Un variateur force le bit d’erreur dans son mot de commande.

• L’UFO force le bit d’erreur dans son mot de commande.

• Le variateur fonctionne sous alimentation de secours 24 V, la tension pour lechamp magnétique fait défaut.

• Le contrôleur CAN a perdu des télégrammes du Bus CANopen car la boucle deréception était surchargée.


31 (MSB X Sans incidence

30 0 L’appareil n’émet pas de message SYNC

1 L’appareil émet des messages SYNC

29 0 ID 11 bits (CAN 2.0A)


28 ... 11 0 Si Bit 29 = 0

X Si bit 29 = 1 : bits 28 ... 11 de l’ ID-COB SYNC 29 bits

10 ... 0 (LSB) X Bits 10 ... 0 de l’ID-COB SYNC

Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

10hex FFhex Error register (objet 1000hex)

0 Mot de com-mande duvariateur, low

Mot de com-mande du variateur, high

0 Adresse SBus du variateur


0 FFhex Error register (objet 1000hex)

0 Mot de com-mande de l’UFO, low

Mot de com-mande de l’UFO, high

0 Adresse SBus du variateur


0 31hex Error register (objet 1000hex)

0 0 0 0 Adresse SBus du variateur


10hex 81hex Error register (objet 1000hex)

0 0 0 0 0



• "Le contrôleur CAN est en état "Error-Passive-State" (chap. "Diodes" / "DiodeBUS-F").

• Le contrôleur CAN était en état "Bus off" (voir chap. "Diodes" / "Diode BUS-F")

• Le protocole "Lifeguarding" a été activé, mais il n’a pas été exploité pendant la duréede time out.

ID-COB de l’objet Emergency

Structure de l’entrée d’identification pour EMCY

Description de l’entrée ID-COB EMCY



0 0 0 0 0



0 0 0 0 0



0 0 0 0 0

UNSIGNED32

MSB LSB

Bits 31 30 29 28 ... 11 10 ... 0

ID 11 bits 0/1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Identifiant 11 bits

ID 29 bits 0/1 0 1 Identifiant 29 bits


31 (MSB) 0 EMCY existe / correct

1 EMCY n’existe pas / incorrect

30 0 Réservé (toujours 0)

29 0 ID 11 bits (CAN 2.0A)


28 ... 11 0 Si bit 29 = 0

X Si bit 29 = 1 : bits 28 ... 11 de l’ID-COB 29 bits

10 ... 0 (LSB) X Bits 10 ... 0 de l’ID-COB

4



En état "Initialising", l’UFO fixe l’ID-COB de l’objet EMCY à 0080hex + adresse esclave.

Modifier l’ID-COB lorsque le variateur se trouve en état "pre-operational" (chapitre "Lapasserelle CANopen"). Cette modification pourrait être effectuée aussi en état "ope-rational", mais le contrôleur CAN est brièvement séparé du bus, ce qui peut provoquerdes pertes de données en état "operational".

Puisque l’UFO ne travaille qu’avec des ID-COB de 11 bits, le bit 29 doit toujours êtreà 0. La structure des ID-COB et la signification des différents bits sont détaillées dansles tableaux "Structure de l’entrée d’identification EMCY" et "Description de l’entréeID-COB EMCY".

Pour que l’UFO n’envoie pas d’objet EMCY, désactiver l’objet EMCY avec bit 31 = 1.

L’ID-COB est adressé comme valeur unsigned long via l’index 1014hex, subindex 0.

Inhibit Time de l’objet EMCY

La durée de temps mort de l’objet Emergency sur le bus CANopen est définie commevaleur unsigned16 (2 octets) via l’index 1015hex, subindex 0. Lorsque l’UFO quittel’état d’initialisation, cette valeur est 0 (il n’y a pas de temps mort).

La durée de temps mort est définie comme multiple de 0,0001 : la valeur 3000correspond à une durée de temps mort de 300 ms.

4.4 Guarding et Heartbeat

Lifetime L’UFO supporte deux types de surveillance de time out (Nodeguarding). Dans lepremier cas, le maître réseau peut vérifier si les différents noeuds sont encore prêts àfonctionner. A cet effet, envoyer l’objet Nodeguarding avec le bit RTR programmé auxnoeuds (exemple pour le noeud ID "3" ) :

Si le noeud est prêt, il répond avec un objet Nodeguarding correspondant qui fournitl’état de fonctionnement actuel et un bit "Toggle".

Le bit "Toggle" varie à chaque télégramme entre 0 et 1. En fonction de la réponse, lemaître réseau peut établir si les participants CANopen sont encore dans leur état d’ori-gine ou s’ils ont changé d’état suite à un défaut.

En état "Initialising", l’UFO fixe l’ID-COB pour le Nodeguarding à 0700hex + adresseCANopen.

Dans le deuxième cas de "Lifeguarding", les esclaves CANopen vérifient leurmaître NMT. A cet effet, une durée de time out en millisecondes peut être réglée à l’aidedes indices 0x100C ("guard time") et 0x100D ("life time factor"). Cette durée de time outest calculée à partir du résultat de life time factor × guard time. Les durées de time outinférieures à 5 ms sont refusées. Ce deuxième type de "Nodeguardig" n’est actif quelorsqu’une durée de time out est réglée sur une valeur différente de 0 (life time factor 0et guard time 0). Si aucun "Node Event" n’est déclenché par le maître pendant la duréede time out, toutes les données-process dans l’UFO sont remises à 0.



Pour savoir comment les variateurs raccordés à l’UFO via le SBus réagissent auxconsignes et aux mots de commande de valeur 0, consulter les notices d’exploitationcorrespondantes. En outre, un objet EMERGENCY est placé sur le bus CAN. La diodeGUARD reste allumée en permanence pour signaler l’activation du Nodeguarding.

Heartbeat L’UFO est un "Heartbeat-Producer". L’intervalle de production des Heartbeats peut êtreréglée à l’aide de l’index 1017hex, subindex 0, via une valeur unsigned16. Cette valeurcorrespond au Heartbeat en ms : 3000 équivaut à l’envoi d’un Heartbeat toutes les 3 s.Après avoir quitté l’état d’initialisation, le réglage par défaut est 0 (Heartbeat désactivé).Lorsque le protocole Guarding est activé, l’utilisation simultanée du protocole Heartbeatest interdite.

L’UFO peut en même temps surveiller un autre "Heartbeat-Producer". Dansl’index 1016hex, subindex 1, le noeud à surveiller et le temps de surveillance sontprogrammés avec une valeur unsigned 32.

Le temps de surveillance doit contenir une valeur supérieure à celle indiquée dansl’intervalle réglé pour le Heartbeat au niveau du noeud surveillé. Lorsque le protocoleHeartbeat est activé, l’utilisation simultanée du mécanisme Lifetime est interdite.

A l’aide de P819, l’interface de diagnostic et MOVITOOLS permettent de lire la duréede time out réglée par la commande. Toutefois elle ne doit pas être modifiée viaMOVITOOLS, mais uniquement avec les objets CANopen 0x100C et 0x100D.

Le "Nodeguarding" est actif dans tous les états de fonctionnement, dès la premièreréception d’un "Node Event" envoyé par le maître.

ID Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

0x600+NodeID=0x603

0x423 0x16 0x10 0x01 Temps en ms 0x01 – 0x7F

0x00

ID pour SDO Expedited Upload

Index Low

Index High

Subindex Temps Low

Temps High

Noeud Réservé

4



4.5 Accès aux paramètres via les objets SDO

Objets SDO et leurs fonctions

Pour le paramétrage et la lecture de la configuration du variateur, on fait appel auxobjets SDO (Service Data Object). Les objets SDO sont en mesure de chargerd’importantes quantités de données dans le variateur mais présentent l’inconvénientd’être relativement lents. Pour le transfert des objets SDO depuis ou vers le variateur,les fonctions suivantes peuvent être appliquées aux objets SDO :

Le transfert normal Normal Transfer n’est utilisé que pour le chargement d’objets0x1008 - 0x100A ; tous les autres objets, d’une longueur maximale de 4 octets, sontchargés par transfert accéléré Expedited Transfer.

Le temps de réponse à une émission ou à une réception n’est pas spécifié et dépendde la charge supportée par le système, c’est-à-dire de la charge du bus et du nombrede canaux données-process entrants.

Les paramètres ainsi que leurs indices et sous-indices peuvent être consultés dans leschapitres "Répertoire d’objets" et dans le manuel "Principe de communication par busde terrain".

Exemple :accès en lecture "Device Type"

Dans l’exemple ci-dessous, un accès en lecture doit être réalisé sur l’entrée "DeviceType" du variateur à l’aide de l’adresse CANopen = 3 réglée au niveau desinterrupteurs DIP :

Pour l’accès en lecture, l’automate doit envoyer un protocole "Initiate MultiplexedUpload Domain".

Ce protocole prévoit une longueur de 8 octets pour tous les télégrammes CAN.

La carte option retourne la réponse suivante :

• Multiplexed Download Domain (accès en écriture)

• Protocole Initiate Domain Download

• Expedited Transfer

• Normal Transfer (longueur des données utiles > 4 octets)

• Multiplexed Upload Domain (accès en lecture)

• Protocole Initiate Domain Upload

• Expedited Transfer

• Normal Transfer (longueur des données utiles > 4 octets)

• Abort Domain Transfer (en cas d'erreur de protocole)


0x600+NodeID=0x603

0x40 0x00 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00


Index Low Index High Subindex Valeur sans incidence


0x580+NodeID=0x583

0x431)

1) Cette valeur est valable uniquement pour le télégramme émis. Pour d’autres indices, elle peut varier selonle type de donnée, voir CANopen DS301

0x00 0x10 0x00 0x2D 0x01 0x00 0x00


Index Low

Index High

Subindex Réponse, low

Réponse Réponse Réponse, high



Exemple :accès en écriture

De manière analogue : accès en écriture sur l’index 0x100C, subindex 0x00 (GuardTime). Cette entrée est modifiée en 10000 ms (0x2710).

L’automate émet d’abord une requête "Expedited Download" :

Si la fonction a été exécutée correctement (l’interface CANopen vérifie l’index, lesubindex, l’autorisation d’accès en écriture, le type de donnée et le cas échéant si lavaleur émise est admissible), l’interface CANopen retourne la réponse suivante :

Exécution incorrecte de la fonction

En cas d’erreur, l’UFO11A émet un télégramme Abort. Le télégramme Abort comprendun code erreur précisant la cause de l’erreur.

Les codes d’erreur spécifiques à SEW sont détaillés dans le chapitre "Paramétragedu variateur" / "Codes retour pour le paramétrage" dans le protocole de bus de terrainMOVIDRIVE®. Tous les autres codes d’erreur figurent dans le manuel "CANopenCommunication Profile DS301", chapitre 9.2.2.

Accès aux paramètres des variateurs SEW

A l’aide d’un accès aux paramètres (à partir de l’index 206Chex) avec subindex 0, il estpossible d’accéder aux paramètres de l’UFO. A l’aide d’un accès aux paramètres (àpartir de l’index 206Chex) avec subindex ≠ 0, il est possible d’accéder aux paramètresdes variateurs raccordés par le SBus. A cet effet, régler le subindex identique àl’adresse SBus du variateur raccordé.

Exemple : pour lire la version du logiciel de l’UFO, accéder au subindex 0 surl’index 8300.

Pour lire la version du logiciel du MOVITRAC® 07 tout en haut dans Fig. 8, accéder ausubindex 2 sur l’index 8300.


0x600+NodeID=0x603

0x2B1)

1) Cette valeur est valable uniquement pour le télégramme émis. Pour d’autres indices, elle peut varierselon le type de donnée, voir CANopen DS301

0x0C 0x10 0x00 0x10 0x27 0x00 0x00

ID pour SDO Expedited Download

Index Low

Index High

Subindex Valeur, low

Valeur, high

Octet plein

Octet plein


0x580+Node ID=0x583

0x601)

1) Cette valeur est valable uniquement pour le télégramme émis. Pour d’autres indices, elle peut varier selonle type de donnée, voir CANopen DS301

0x00 0x10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ID pour SDO Expedited Download

Index Low

Index High

Subindex Valeur sans incidence


0x580+Node ID=0x583

0x80 0x00 0x10 0x00

ID pour SDO SDO Abort

Index Low

Index High

Sub-index

Add. Code low

Add. Code high

Error-Code

Error Class

5


Réactions de défaut

5 Réactions de défaut5.1 Time out bus de terrain

Lorsque la surveillance du time out pour le bus de terrain CANopen à été réglée etactivée, la déconnexion du maître ou la rupture du câble de bus de terrain provoqueun time out du bus de terrain au niveau de l’UFO. Les variateurs raccordés sont alorssécurisés par l’envoi de valeurs 0 sur les sorties-process, ce qui correspond parexemple à un arrêt rapide sur le mot de commande 1. Le défaut time out bus de terrainest autoacquittable, c’est-à-dire que les variateurs reçoivent immédiatement ànouveau les sorties-process actuelles de la commande dès la reprise de la communi-cation par bus de terrain. Cette réaction en cas de défaut peut être désactivée viaP831 au niveau de l’UFO.

5.2 Time out SBus

Lorsqu’un ou plusieurs variateurs raccordés au SBus ne peuvent plus être adressés parl’UFO, le code erreur 91 "Défaut système" s’affiche dans le mot d’état 1. La diodeSYS-F s’allume. Le défaut est également signalé par l’interface de diagnostic. Pour quele variateur s’arrête, il est nécessaire de régler la durée de time out du SBus P815 auniveau du variateur à une valeur différente de 0. Ce défaut est autoacquittable au niveaude l’UFO, c’est-à-dire que les données-process actuelles sont immédiatement ànouveau transférées dès la reprise de la communication.

5.3 Défauts du variateur

Les passerelles UFO peuvent détecter toute une série de défauts des variateurs puisse verrouiller. Les réactions exactes ainsi que les remèdes sont répertoriés dans la"Liste des défauts". Un défaut matériel déclenche l’envoi du défaut 91 sur les entrées-process du bus de terrain au niveau des mots d’état 1 de tous les variateurs. La diodeSYS-F de l’UFO clignote alors régulièrement. Le code de défaut exact est affiché dansl’état de l’UFO, à l’aide de l’interface de diagnostic de MOVITOOLS.


6Diodes

6 DiodesL’interface CANopen UFO dispose de 6 diodes de diagnostic :

• Diode "COMM" (verte) d’affichage de la communication du module

• Diode "LIFE" (verte/rouge) d’affichage du time out de bus

• Diode "STATE" (verte) d’affichage de l’état du module UFO

• Diode "BUS-F" (rouge) d’affichage des défauts du bus

• Diode "SYS-F" (rouge) d’affichage de défauts du système et de l’état defonctionnement de l’UFO

• Diode "USER" (verte) pour diagnostic spécifique à une application en mode expert

6.1 Diode COMM

Clignote rapidement lorsque l’UFO a envoyé un télégramme, ou lorsque l’UFO reçoit untélégramme lui étant adressé.

6.2 Diode GUARD

Affiche l’état de la surveillance "Lifetime" de CANopen.

6.3 Diode STATE

Affiche l’état NMT actuel de l’UFO. L’UFO supporte le système "Minimal-Bootup",c’est-à-dire qu’elle supporte les états "pre-operational", "operational" et "stopped“.

Diode Signification

Eteinte Surveillance de time out CANopen pour l’UFO non activée (objet 0x100C = 0 et/ou objet 0x100D=0). Réglage par défaut après mise sous tension

Allumée Surveillance time out CANopen pour l’UFO activée (objet 0x100C0 et objet 0x100D0)

Clignote en vert (1 s)

Le maître CANopen n’a plus reçu de Lifetime-Request. UFO en time out bus de terrain

Etat Diode Signification

Pre-operational Clignote (1 s)

Seul le paramétrage du variateur est possible (par objets SDO), les données-process (PDO) sont ignorées. Etat après mise sous tension

Operational Allumée Les objets PDO et SDO ainsi que les fonctions NMT sont traités

Stopped Eteinte Le variateur ignore les objets SDO et PDO. Seuls les télégrammes du NMT sont traités

6


Diodes

6.4 Diode BUS-F

La diode BUS-F indique l’état physique du noeud de bus.

6.5 Diode SYS-F

6.6 Diode USER

Fonctionnement normal : éteinte. La diode "USER" est réservée au mode expert.

Etat Diode Signification

Error Active State Eteinte Le nombre de défauts bus reste dans la plage normale

Error-Passiv-State Clignote en rouge (1 s)

Le nombre de défauts bus physiques est trop élevé. Aucun télégramme d’erreur n’est plus écrit dans le réseau de bus

BusOff-State Rouge Le nombre de défauts physiques sur le bus s’est encore accru, en dépit de la commutation en Error-Passive-State. L’accès au bus est désactivéCet défaut ne peut être acquitté que par un Power-On-Reset

DESACTIVEE Etat de fonctionnement normal. Transfert de données entre l’UFO et les variateurs raccordés. Condition : diode "STATE" allumée

CLIGNOTE 1 x brièvement avec longues pauses

L’autosetup est sélectionné au niveau des interrupteurs DIP et l’UFO est en cours de configuration. Si cet état perdure durant plus d’une minute, désactiver puis réactiver l’autosetup. Si le mode autosetup n’est toujours pas abandonné, remplacer le module

CLIGNOTE régulièrement

L’UFO est en état de défaut. Si l’UFO a été mise en service par autosetup, procéder à la mise hors/remise sous tension de l’UFO. Si la diode est à présent allumée, démarrer l’autosetup en désactivant et réactivant l’interrupteur DIP.Si l’UFO a été mise en service à l’aide de MOVITOOLS, un message de défaut apparaît dans la fenêtre d’état. Consulter dans ce cas le descriptif du défaut correspondant

ACTIVEE L’UFO n’échange aucune donnée avec les variateurs raccordés. Soit elle n’a pas été configurée, soit les variateurs raccordés ne répondent pas. Répéter la configu-ration de l’UFOSi l’UFO a été mise en service par autosetup, désactiver puis réactiver l’inter-rupteur DIP Autosetup. Si la diode reste allumée après l’autosetup, vérifier le câblage et les résistances de terminaison de ligne du SBus, ainsi que l’alimen-tation des variateursSi l’UFO a été mise en service à l’aide de MOVITOOLS, sélectionner le bouton "Actualiser" du manager. Tous les variateurs doivent apparaître dans la fenêtre "Variateurs reconnus". Dans le cas contraire, vérifier le câblage et les résistances de terminaison de ligne du SBus, ainsi que l’alimentation des variateurs. Répéter si nécessaire la configuration de l’UFO à l’aide de MOVITOOLS


7Interrupteurs DIP

7 Interrupteurs DIP

Le réglage-usine de la Fig. 11 correspond à la configuration suivante :

• Fréquence de transmission 500 kBaud

• Esclave ID 63

• 12 DP (correspond à 4 objets PDO réglés par défaut)

• AutoSetup désactivé

7.1 Adresse CANopen

Le réglage de l’adresse CANopen (Node-ID) se fait à partir des interrupteurs DIP ID0 ... ID5.Un interrupteur DIP sur "on" a la valeur 1, sur "off" la valeur 0.

Tenir compte de la formule suivante :

Adresse CANopen = ID0 + ID1 * 2 + ID2 * 4 + ID3 * 8 + ID4 * 16 + ID5 * 32

Exemple Pour l’adresse 27, l’interrupteur DIP ID5 doit être réglé sur off, ID4 sur on, ID3 sur on,ID2 sur off, ID1 sur on, ID0 sur on

Attention : l’adresse CANopen 0 n’est pas autorisée. Le réglage ID0 ... ID5 sur "off"correspond à une configuration CANopen non autorisée et l’UFO ne peut communiquervia CANopen. Dans ce cas, après mise sous tension de l’UFO, les diodes STATE etGUARD clignotent simultanément.

05776AXX

Fig. 11 : Interrupteur DIP (réglage-usine)

7


Interrupteurs DIP

7.2 Fréquence de transmission du bus CANopen

La fréquence de transmission se règle à partir des interrupteurs DIP DR0 et DR1.

7.3 Nombre de données-process à échanger via le bus CANopen

PD0 ... PD4 permettent de régler le nombre de PDO que l’UFO mettra à dispositionaprès avoir quitté l’état "Initialising". Le maître CANopen peut remplacer cette configu-ration PDO.

La tableau suivant indique la longueur des PDO (en mots : 2 octets/mot) en fonction dela position des interrupteurs DIP. Dans ce cas, PDO signifie RX-PDO et TX-PDO. "NA"signifie "non activé", c’est-à-dire que l’ID-COB de ce PDO est encore libre pour lesystème CANopen restant.

Un interrupteur DIP sur "on" a la valeur 1, sur "off" la valeur 0. Tenir compte de la formulesuivante :

Nombre DP = DP0 + DP1 * 2 + DP2 * 4 + DP3 * 8 + DP4 * 16

Lorsque le nombre de DP est > 24, sera pris le nombre DP 24.

DR0 DR1

125 kBaud Off Off

250 kBaud On Off

500 kBaud Off On

1 MBaud On On

Nombre DP

DPO1 DPO2 DPO3 DPO4 DPO5 DPO6 DPO7 DPO8

0 NA NA NA NA NA NA NA NA

1 1 NA NA NA NA NA NA NA



4 3 1 NA NA NA NA NA NA



7 3 3 1 NA NA NA NA NA



10 3 3 3 1 NA NA NA NA

11 3 3 3 2 NA NA NA NA

12 3 3 3 3 NA NA NA NA

13 3 3 3 3 1 NA NA NA

14 3 3 3 3 2 NA NA NA

15 3 3 3 3 3 NA NA NA

16 3 3 3 3 3 1 NA NA

17 3 3 3 3 3 2 NA NA

18 3 3 3 3 3 3 NA NA

19 3 3 3 3 3 3 1 NA

20 3 3 3 3 3 3 2 NA

21 3 3 3 3 3 3 3 NA

22 3 3 3 3 3 3 3 1

23 3 3 3 3 3 3 3 2

24 3 3 3 3 3 3 3 3


7Interrupteurs DIP

Les ID-COB occupés par les PDO actifs figurent dans les tableaux suivants. Ajouter auxID-COB des tableaux l’adresse CANopen.

Attention : en cas d’utilisation des RX-PDO 5 ... 8 ou des TX-PDO 5 ... 8, le numéro denoeud d’aucun participant au réseau CANopen ne doit correspondre au numéro denoeud de l’UFO + 64.

7.4 Autosetup

L’interrupteur DIP AS permet d’activer l’autosetup lorsqu’il est commuté de 0 à 1(chap. "Installation et exploitation sans PC" / "Autosetup").

7.5 Interrupteur DIP F1

L’interrupteur DIP F1 n’est actuellement affecté d’aucune fonction.

RX-PDO1 RX-PDO2 RX-PDO3 RX-PDO4 RX-PDO5 RX-PDO6 RX-PDO7 RX-PDO8

ID-COB 200hex 300hex 400hex 500hex 240hex 340hex 440hex 540hex

TX-PDO1 TX-PDO2 TX-PDO3 TX-PDO4 TX-PDO5 TX-PDO6 TX-PDO7 TX-PDO8

ID-COB 180hex 280hex 380hex 480hex 1C0hex 2C0hex 3C0hex 4C0hex

8


Utilisation du logiciel de configuration

8 Utilisation du logiciel de configuration

Comment passer en état "online" ?

Le manager MOVITOOLS affiche tous les participants - variateurs et passerelles - dubus système identifiés après actualisation (bouton "Actualiser"). MOVITOOLS permetl’accès aux blocs d’état et l’utilisation de Shell, de l’assembleur et du compilateur pourtous les variateurs raccordés.

La passerelle MT permet la configuration et la mise en service d’un noeud bus de terrainUFO.

Une configuration de bus de terrain peut être soit exécutée offline, soit lue online vial’UFO puis exploitée.

Configuration / Mise en service

Deux modes sont possibles pour la configuration / mise en service.

De façon analogue à l’autosetup du matériel, le mode autoconfiguration attribue àchaque participant 3 sorties-process et 3 entrées-process selon un ordre commençantpar l’adresse de bus système la plus basse.

Exemple Autoconfiguration : 3 participants avec les adresses 10, 11 et 12 => 9DP

En mode expert (menu "Options"), le nombre de données-process peut être librementchoisi pour chaque variateur. Cette affectation s’effectue notamment à l’aide d’ungraphique (Drag and Drop).

Avant de lancer une session de configuration, il importe de vérifier quel’autosetup du matériel est désactivé (interrupteur DIP S1/8 en position Off).

Avant la mise en service, s’assurer que tout risque pour le personnel exploitantet pour l’installation est écarté en cas d’apparition d’un défaut sur le bus, qu’ils’agisse du bus de terrain ou du bus système.

05037AFRFig. 12 : Exemple d’autoconfiguration


8Utilisation du logiciel de configuration

Exemple Participant 10, SP1 est configurée

Il est possible d’envoyer les mêmes sorties-process à plusieurs variateurs (groupe devariateurs). L’exemple de la figure 13 permet de constater que le mot n° 1 (resp. 2,resp. 3) en haut de la figure sert de première (resp. deuxième, resp. troisième) sortie-process pour les trois variateurs (adresses 10, 11 et 12) de la figure.

Sans cette distribution multiple des mots 1, 2 et 3 (en haut de la figure), 9 mots de sortieauraient été nécessaires dans la périphérie de l’automate (3 sorties-process x 3 varia-teurs). Dans cet exemple, grâce au mode expert et au regroupement, on économise 6mots de sortie dans la périphérie de l’automate (9-3 effectivement utilisés).

S’agissant des entrées-process, sur la figure 13, on n’utilise qu’un mot par variateuralors qu’il en aurait fallu 3 en mode autosetup ; on économise donc 6 mots d’entrée dansla périphérie de l’automate.

Puisqu’un télégramme CANopen peut contenir 4 mots de données-process (SP ou EP)au maximum, lors de la configuration, tenir compte également de l’attribution de chaquetélégramme. En mode autosetup, SP1, SP2 et SP3 sont donc transférées dans un seultélégramme et SP4, SP5 et SP6 dans un autre.

05038AFRFig. 13 : Participant 10, SP1 est configurée

05039AXXFig. 14 : Attribution multiple des sorties-process

9


Répertoire d’objets

9 Répertoire d’objetsIndex Subindex Fonction Type de donnée Défaut Accès

0x1000 0 device type UNSIGNED32 0

0x1001 0 error register UNSIGNED8 - ro

0x1002 0 manufactor status register UNSIGNED32 - ro

0x1004 0 Number of PDOs supported UNSIGNED32 (voir chap. 7.3) ro

1 Number of syn. PDOs supported UNSIGNED32 (voir chap. 4.1) ro

2 Number of asy. PDOs supported UNSIGNED32 ( --- “ --- ) ro

0x1005 0 Sync COB-ID UNSIGNED32 0x80 rw

0x1008 0 manufactor device name VISI.STRING UFO11A ro

0x1009 0 manufactor hardware version VISI.STRING 8237328.XX ro

0x100A 0 manufactor software version VISI.STRING 8243727.XX ro

0x100B 0 node-ID UNSIGNED32 (voir chap. 7.1) ro

0x100C 0 guard time UNSIGNED16 0 rw

0x100D 0 life time factor UNSIGNED8 0 rw

0x100E 0 COB-ID node guarding UNSIGNED32 = 0x700+NodeId ro

0x100F 0 number of SDOs supported UNSIGNED32 1 ro

0x1014 0 Emergency COB-ID UNSIGNED32 = 0x080+NodeId rw

0x1015 0 Emergency inhibit time UNSIGNED16 0 rw

0x1016 0 Consumer Heartbeat Time UNSIGNED8 0 Ro

1 Node-ID + Heartbeat Time UNSIGNED32 0 rw

0x1017 0 Heartbeat producer time UNSIGNED16 0 rw

0x1018 0 Identity object length UNSIGNED8 1 ro

1 Identity UNSIGNED32 0x59 ro

0x1200 0 sdo server parameter UNSIGNED8 2 ro

1 COB-ID Client->Server (RxSDO) UNSIGNED32 = 0x600+NodeId ro

2 COB-ID Server->Client (TxSDO) UNSIGNED32 = 0x580+NodeId ro

0x1400 0 RX PDO1 communication parameter UNSIGNED8 2 ro

1 COB-ID UNSIGNED32 (voir chap. 7.3) rw

2 transmission type UNSIGNED8 1 rw


1 COB-ID UNSIGNED32 - rw




















0x1600 0 RX PDO1 mapping parameter UNSIGNED8 (voir chap. 4.1) rw

1 first mapped object UNSIGNED32 - ro

2 second mapped object UNSIGNED32 - ro

3 third mapped object UNSIGNED32 - ro

4 fourth mapped object UNSIGNED32 - ro


9Répertoire d’objets

0x1601 0 RX PDO2 mapping parameter UNSIGNED8 - rw





0x1602 0 RX PDO2 mapping parameter UNSIGNED8 - ro






























0x1800 0 TX PDO1 communication parameter UNSIGNED8 3 ro



3 Inhibit time UNSIGNED16 0 rw

















Index Subindex Fonction Type de donnée Défaut Accès

9


Répertoire d’objets













0x1A00 0 TX PDO1 mapping parameter UNSIGNED8 - rw








































0x206c ... 0x5fff

0 ... 63 Objets spécifiques à l’appareil, voir "Principe de communication par bus de terrain"

UNSIGNED32 voir "Accès aux para-mètres via les objets SDO"

rw

0x3db8 0 PO Databuffer, Word 0 UNSIGNED32 0 ro

0x3db9 0 PO Databuffer, Word 1 UNSIGNED32 0 ro



9Répertoire d’objets

0x3dba 0 PO Databuffer, Word 2 UNSIGNED32 0 ro

0x3dbb 0 PO Databuffer, Word 3 UNSIGNED32 0 ro

0x3dbc 0 PO Databuffer, Word 4 UNSIGNED32 0 ro

0x3dbd 0 PO Databuffer, Word 5 UNSIGNED32 0 ro

0x3dbe 0 PO Databuffer, Word 6 UNSIGNED32 0 ro

0x3dbf 0 PO Databuffer, Word 7 UNSIGNED32 0 ro

0x3dc0 0 PO Databuffer, Word 8 UNSIGNED32 0 ro










0x3dca 0 PO Databuffer, Word 18 UNSIGNED32 0 ro

0x3dcb 0 PO Databuffer, Word 19 UNSIGNED32 0 ro

0x3dcc 0 PO Databuffer, Word 20 UNSIGNED32 0 ro

0x3dcd 0 PO Databuffer, Word 21 UNSIGNED32 0 ro

0x3dce 0 PO Databuffer, Word 22 UNSIGNED32 0 ro

0x3dcf 0 PO Databuffer, Word 23 UNSIGNED32 0 ro

0x3dd0 0 PO Databuffer, Word 24 UNSIGNED32 0 ro

0x3e1c 0 PI Databuffer, Word 0 UNSIGNED32 0 ro

0x3e1d 0 PI Databuffer, Word 1 UNSIGNED32 0 ro

0x3e1e 0 PI Databuffer, Word 2 UNSIGNED32 0 ro

0x3e1f 0 PI Databuffer, Word 3 UNSIGNED32 0 ro

0x3e20 0 PI Databuffer, Word 4 UNSIGNED32 0 ro










0x3e2a 0 PI Databuffer, Word 14 UNSIGNED32 0 ro

0x3e2b 0 PI Databuffer, Word 15 UNSIGNED32 0 ro

0x3e2c 0 PI Databuffer, Word 16 UNSIGNED32 0 ro

0x3e2d 0 PI Databuffer, Word 17 UNSIGNED32 0 ro

0x3e2e 0 PI Databuffer, Word 18 UNSIGNED32 0 ro

0x3e2f 0 PI Databuffer, Word 19 UNSIGNED32 0 ro







10


Liste des paramètres

10 Liste des paramètres

N° Paramètres Index Unité Accès Défaut Signification / plage de valeurs

010 Etat variateur 8310 RO 0

011 Etat de fonctionnement 8310 RO 0

012 Etat défaut 8310 RO 0

013 Jeu paramètres actuel activé 8310 RO 0

015 Temps cumulé sous tension 8328 s RO/N 0

070 Type variateur 8301 RO 0

076 Logiciel variateur 8300 RO 0

090 Configuration DP 8451 RO 4

091 Type bus de terrain 8452 RO 2

092 Baudrate bus de terrain 8453 RO 0

093 Adresse bus de terrain 8454 RO 0

094 Consigne SP1 8455 RO 0



097 Mesure EP1 8458 RO 0



802 Réglages-usine 8594 R/RW 0 0: NON1: OUI2: RETOUR ETAT LIVRAISON

810 Adresse RS-485 8597 R0 0

812 RS485 Time out 8599 s R/RW 1

816 SBUS Fréquence de transmission

8603 R/RW 0 0: 125 kBaud1: 250 kBaud2: 500 kBaud3: 1000 kBaud

819 Time out bus de terrain 8606 s RO 0.630

831 REACTION time out bus de terrain

8610 R/RW 10 0: SANS REACTION10: Cons. SP = 0 / Avert

840 Reset manuel 8617 R/RW

870 Consigne SP1 8304 RO 12 DONNEES SP IPOS



873 Mesure EP1 8307 RO 9 DONNEES SP IPOS




11Liste des défauts

11 Liste des défautsCode défaut

Désignation Réaction Cause Remède

10 IPOS ILLOP Arrêt du programme IPOS

Défaut programme IPOS Effectuer une nouvelle configuration de la passerelle à l'aide du configurateur UFx

17 Stack Overflow Arrêt de la communication par SBus

Electronique du/des variateur(s) défec-tueuse, éventuellement en raison de perturbations CEM

Contrôler les mises à la terre et les blindages, les améliorer si nécessaire. En cas de répétition, contacter le service après-vente SEW

18 Stack Underflow Arrêt de la communication par SBus

" "

19 NMI Arrêt de la communication par SBus

" "

20 Undefined Opcode Arrêt de la communication par SBus

" "

21 Protection Fault Arrêt de la communication par SBus

" "

22 Illegal Word Operand Access

Arrêt de la communication par SBus

" "

23 Illegal Instruction Access


" "

24 Illegal External Bus Access


" "

25 Eeprom Arrêt de la communication par SBus

Erreur d’accès sur l’EEPROM Revenir aux réglages-usine, acquitter le défaut et reparamétrer l’UFO. En cas de répétition, contacter le service après-vente SEW

28 Time out bus de terrain

Arrêt des variateurs raccor-dés (mot de commande = 0)

Pas de communication entre maître et esclave durant la durée préalablement fixée

• Vérifier la routine de communi-cation du maître.

• Augmenter le time out bus de terrain/désactiver la surveillance

32 Index IPOS dépassé

Arrêt du programme IPOS

Bases de programmation endom-magées, provoquant un dépassement mémoire du système interne

Vérifier et corriger le programme utili-sateur IPOS

37 Défaut Watchdog Arrêt de la communication par SBus

Erreur de fonctionnement du logiciel système

Contrôler les mises à la terre et les blindages, les améliorer si nécessaire. En cas de répétition, contacter le service après-vente SEW

45 Défaut initialisation Arrêt de la communication par SBus

Défaut après autotest au niveau du reset

Vérifier si les commutateurs DIP F1 et F2 sont en position Off. Effectuer un reset. En cas de répétition, contacter le service après-vente SEW

77 Valeur mot de commande IPOS non admissible

Arrêt du programme IPOS

Tentative de sélection d’un mode auto-matique invalide (par commande externe)

Vérifier les valeurs d’écriture de la commande externe

91 Défaut système Aucune Observer la diode rouge SYS-FLT de l’UFO. Si celle-ci est allumée, un ou plusieurs participants du SBus n'ont pu être adressés pendant la période de time out.Si la diode rouge SYS-FLT clignote, l’UFO elle-même se trouve en état de défaut 91 qui a été transmis à la com-mande via le bus de terrain

Vérifier l’alimentation, le câblage du SBus et les résistances de terminaison de ligne du SBus. Si l’UFO a été configurée à l'aide du PC, vérifier la configuration.Procéder à la mise hors / remise sous tension de l’UFO. Si le défaut persiste, consulter l’interface de diagnostic et exécuter le remède décrit dans le tableau

12


Caractéristiques techniques

12 Caractéristiques techniques

Référence : 824 096 5

Outils de mise en service : MOVITOOLS à partir de la version V 2.70

Alimentation : 24 VDC (18 ... 30 VDC), alimentation externe

Courant absorbé à 24 VDC : 110 mA

Paramétrage : Autoconfiguration et/ou MOVITOOLS

Diagnostic : Diodes sur la face avant / MOVITOOLS

Montage : Fixation par vis ou profilé support

Température ambiante : –10°C ... +50°C

SBus Vitesse de transmission : max. 1 MBaud

Protocole de transmission : MOVILINK

Nombre de variateurs raccordés au SBus : max. 8

Mots DP par variateur : max. 3 DP

Raccordement : Bornes à vis séparables

Séparation des potentiels : Oui : par rapport à la tension d’alimentation CANopen

Résistance de terminaison de ligne : Toujours activée

CANopen Vitesses de transmission : 1 MBaud / 500 kBaud / 250 kBaud / 125 kBaud

Protocole CANopen : DS301 V4.0

Nombre de PDO : max. 8 RX-PDO + 8 TX-PDO

Raccordement : Bornes à vis séparables

Séparation des potentiels : Oui : par rapport au SBus

Résistance de terminaison de ligne : Externe (par ex. aux bornes à visser)

Fichier EDS : http://www.usocome.com

Interface de paramétrage et de diagnostic

Type : RS-485

Raccordement : RJ11 (pour raccordement sur UWS21A)

Logiciel requis : MOVITOOLS à partir de la version V2.70

Séparation des potentiels : Oui : par rapport au SBus et via UWS21A


13Cotes

13 Cotes

05114BXXFig. 15 : Cotes


14 Index

A

Accèsaux paramètres 28en écriture, exemple 29en lecture, exemple 28

AdresseCANopen 9, 14, 33Esclave 17SBus,réglage 8, 13

AffectationBornes 8Broches 5, 10Données-process 8

Arrêt d’urgence 30Asynchrone 21, 22Autosetup 8, 35

B

Blindage 7, 12Bus système, raccordement 6BUS-F 32BusOff-State 32

C

Câbles de bus, pose 7, 12Capacité linéique 6, 11Caractéristiques 15Caractéristiques techniques 44COMM 31Configuration 15, 36Configuration, id COB 17Connecteurs 4Consignes d’installation 5, 10Cotes 45Cyclique 21

D

Défauts du variateur 30Diodes 4, 31

BUS-F 32COMM 31GUARD 31STATE 31SYS-F 32USER 32

Données-process, nombre 9, 14, 20, 34DP 16

E

Echange de données-process 16EMCY 24Entrées binaires 8Entrées-process 16EP 16

Equilibrage de potentiel 7, 12Error-Active-State 32Error-Passive-State 25, 32Etat du variateur 15Evénementiel 21, 22Exécution incorrecte de la fonction 29Exploitation 5, 10

F

Fonctions NMT 15Fréquence de transmission 9, 14, 34

G

GUARD 31

H

Heartbeat 26, 27

I

id COB 16, 17id COB EMCY

Description 25Structure 25

id COB PDODescription 18Structure 18

id COB SYNC 23Description 24Structure 23

Identifier 17Inhibit-Time 23, 26Installation 5, 10Interrupteurs DIP 4, 9, 14, 33

L

Lifetime 26Liste

des défauts 43des paramètres 42

Logiciel de configuration 36Logiciel de mise en service 14Longueur PDO 19Longueur totale du conducteur 6, 11

M

Mimimum Capability Device 15Mise en service 36Mise en service avec PC 14Mode de transmission 21, 22Montage 5, 10

N

Nodeguarding 26Node-ID 16Nombre de données-process 9, 14, 20, 34


O

ObjetEMCY 26Emergency 24SYNC 23

operational 15, 31

P

Paramètres 8, 13Paramètres du variateur 8, 13passerelle CANopen 15PDO 15, 16, 17Pilotage par 8Pose des câbles de bus 7, 12pre-operational 15, 31prepared 15

R

RaccordementPC 13SBus 6

Réactions de défaut 30Résistance de la liaison 6, 11Résistance de terminaison

de câble 7du bus 7, 12

RX-PDO 16

S

SDO 15, 28Section des conducteurs 6, 11Service Data Object 28Sorties-process 16Source de consigne 8SP 16Spécification des câbles 6, 11STATE 31stopped 15, 31Structure 4Surveillance time out 26Synchrone 21, 22SYS-F 32

T

TélégrammeAbort 29SYNC 16

Temps de verrouillage 23Time out 8, 30Time out bus de terrain 30Time out SBus 30TX-PDO 16

U

USER 32

passerelle ufo11a pour version bus de terrain canopen

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