palm pilot robot kit
DESCRIPTION
Palm Pilot Robot Kit. Projekt inżynierski „Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”. Plan. Wstęp Architektura Realizacja Podsumowanie. Wstęp. Promotorzy dr hab. inż. Krzysztof Krawiec dr inż. Piotr Zielniewicz. Wstęp. Trudny i ograniczony język TEA Sztuczna inteligencja. - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
![Page 1: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/1.jpg)
Palm Pilot Robot Kit
Projekt inżynierski„Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”
![Page 2: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/2.jpg)
Plan
• Wstęp• Architektura• Realizacja• Podsumowanie
![Page 3: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/3.jpg)
Wstęp
• Promotorzy– dr hab. inż. Krzysztof Krawiec– dr inż. Piotr Zielniewicz
![Page 4: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/4.jpg)
Wstęp
• Trudny i ograniczony język TEA• Sztuczna inteligencja
![Page 5: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/5.jpg)
Architektura
• Moduł GP– 40 MHz RISC processor – przechowanie do 11 programów TEA– równoległa obsługa do 4 wątków TEA– architektura reflexów– wykonanie 9000 instrukcji na
sekundę– dostęp do urządzeń I/O przez zestaw
komend
![Page 6: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/6.jpg)
Architektura
• Tryby kontroli– Slave
• bezpośredni dostęp komputera do I/O robota
– Reflex• komenda/wejscie wyzwala inną komendę
lub serię komend
– TEA• małe programy maszyny wirtualnej
architektury BrainStem
![Page 7: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/7.jpg)
Architektura
• TEA– moduły ograniczone do 1kB– równolegle wykonanie do 4 wątków– możliwość wykonywania
podprogramów (przekroczenie limitu 1kB)
![Page 8: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/8.jpg)
Architektura
• Współpraca z innymi platformami– biblioteki Javy, C, C++, C#– tryb heartbeat – okresowe
przesyłanie statusu robota do hosta
![Page 9: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/9.jpg)
Realizacja
• GUI + debugger (Java)
![Page 10: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/10.jpg)
Realizacja
• JGraph
![Page 11: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/11.jpg)
Realizacja
• Controller (C#)
![Page 12: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/12.jpg)
Realizacja
-Implementacja w środowisku .NET -Komunikacja bezpośrednia za
pomocą portu szeregowego-Stan robota reprezentowany grafem
stanów, zmiany stanów (tranzycje) zachodzące pod wpływem komunikatów (Message) .
-w systemie jest wiele równolegle działających grafów stanów
![Page 13: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/13.jpg)
Realizacja
- Zagnieżdżone grafy stanów- System może działać z każdym
robotem po podmienieniu klas Sender i Receiver
- Zaawansowany system logowania zdarzeń
![Page 14: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/14.jpg)
Realizacja
• XML– Akcje– Sensory– Aktuatory– Grafy stanów
• Stany• Tranzycje
![Page 15: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/15.jpg)
Podsumowanie
• Tani• Wiele dodatkowych elementów
– Kompas– Kamera– Inne czujniki
• Trudny język
![Page 16: Palm Pilot Robot Kit](https://reader035.vdocuments.mx/reader035/viewer/2022081501/568144e1550346895db1aeee/html5/thumbnails/16.jpg)
Pyrania
• Dziękuję za uwagę