oyun kilavuzu - eduvasyon.orgeduvasyon.org/wp-content/uploads/turning-point-turkce.pdf ·...

VEX ROBOTICS COMPETITION TURNING POINT - OYUN KILAVUZU

Çeviren ve Türkçeleştiren: Utku Öztekin

İÇİNDEKİLER

Bölüm 1 - Giriş Bölüm 2 - Oyun

Bölüm 3 - Turnuva Bölüm 4 - Robot

Bölüm 1 – Giriş

Genel Bakış Bu bölüm VEX Robotik Yarışması ve VRC Turning Point hakkında temel bilgiler içermektedir.

VEX Robotik Yarışması İçinde yaşadığımız dünya ciddi bir problemle karşı karşıya. Açık ve kasti bir eylem olmaksızın bu

problem en sonunda küresel ilerlemeyi durağanlaştıracak ve gelecekteki problemleri çözmek için

gerekli motivasyona ve donanıma sahip olmayan bir iş gücüne yol açacaktır. Dünya teknolojik olarak

daha karmaşık hale geldikçe, gündelik hayatımızda karşılaştığımız zorluklar da onunla aynı oranda

artmaya devam edecektir. Mesela bir cep telefonunun bir sabit hatla kıyaslandığında daha çok arıza

modu vardır. Elektrikli bir otomobilin iç yapısı sekiz silindirli yanmalı motor ile karşılaştırıldığında

daha zor anlaşılır. İnsansız drone mevzuatı maksimum hız sınırına göre daha detaylıdır.

STEM sorunu olarak adlandırılan bu problem anlaşılması kolay olsa da çözülmesi hayli zor bir

problemdir. Bir çok durumda bilim, teknoloji, mühendislik ve matematik (STEM) öğretimindeki

geleneksel yöntemler, öğrencileri bu karmaşık dünyaya hazırlamak için yeterli olmayacaktır. Bununla

ilintili olarak öğrencilerin bu kritik konuları kavrayabilecekleri yaşa geldiklerinde onlar hakkında

‘cool değil’ veya ‘sıkıcı’ yargılarına çoktan varmış olmaları muhtemeldir. Bu sorunlara eğitimli bir

şekilde yaklaşmak için gerekli olan beceri ve tutku olmadan ilerlemenin sağlanmasında veya mevcut

durumun korunmasında bile üretken olmak beklenemez.

VEX Robotik yarışmaları tam da bu problemi çözmek için var. Benzersiz bir şekilde takım çalışmasını,

problem çözmeyi ve bilimsel keşfi birleştiren rekabetçi robotik çalışması STEM’in tüm yönlerini

kapsar. Çünkü VEX EDR robotlarını, gelecekteki işiniz metal çubuk üzerinde şaft yakalarını

sıkıştırmanızı gerektireceği için yapmıyorsunuz; tıpkı bir roket bilim adamının, beyin cerrahının, tüm

dünyadaki mucitlerin yaptığı gibi zekanızı kullanarak bir mühendislik tasarım ve problem çözme

sürecini yürütüyorsunuz. VEX Robotics Competition Turning Point sadece oynaması eğlenceli olduğu

için ortaya çıkarılmış bir oyun değildir – ekip çalışmasının öğretilmesi (ve test edilmesi) ve zorluklar

karşısında azimli durmak için bir araçtır. Aynı zamanda karşılaşılan yeni problemlere özgüvenle

yaklaşmak ve onları çözüme kavuşturmak için bir metodoloji sağlar.

Bu kılavuzda VRC Turning Point şekillendiren kurallar bulunmaktadır. Bu kurallar gerçek yaşamdan

projelere şeklini veren kısıtlamaları simule etmek için tasarlanmıştır ve inovasyon surecini

engellemeden yaratıcılığı teşvik etmeyi amaçlar. Rekabeti teşvik ederken aynı zamanda adil oyunu

destekleyerek dengeyi korurlar.

Dolayısıyla VEX Robotik Yarışması’nın değişen miktarlarda puan almaya değer bir dizi oyun

nesnesinden fazlası olduğunu aklınızda tutmanızı öneririz. Bu yarışma yarının problem çözücü

liderlerinin yaşamsal becerilerini bilemesi için güzel bir fırsattır.

Oyun alanında görüşmek üzere, iyi şanslar.

VEX Robotik Oyun Tasarım Komitesi (VEX Robotics Game Design Committee) Robotics Education &

Competition Foundation, DWAB Technologies ve VEX Robotics’ten oluşur.

VEX Robotics Competition Turning Point:

El Kitabı VEX Robotics Competition Turning Point 365cm x 365cm ölçülerinde etrafı metal profil ve

polikarbonat levha (lexan) ile çevrili EVA zemin kaplaması üzerinde oynanır. Sahada 8 başlık düşük

skorlu olarak zemin kaplaması üzerinde ya da 6 askı üzerine asılarak yüksek skorlu olarak

değerlendirilebilir. Ayrıca 9 bayrak, 3 tanesi alçak 6 tanesi yüksek olarak yerleştirilir. Alçaklar robot

kontrolü, yüksekler ise top atarak çevrilebilir. Takımlar ayrıca maç sonunda robotu park ederek de

puan kazanılır.

Daha detaylı bilgi için lütfen Bölüm 2’ye bakınız.

VEX hakkında daha detaylı bilgi için www.vexrobotics.com adresini ziyaret edebilir; @VEXRobotics

kullanıcı adıyla instagram, twitter, snapchat üzerinden bizi takip edebilir, facebookta

www.facebook.com/vexrobotics sayfamızı beğenebilirsiniz.

Robotics Education & Competition Foundation hakkında daha fazla bilgi için

www.roboticseducation.org adresini ziyaret edebilir, Twitter’da @REC_Foundation’ı takip edebilir ve

facebookta www.facebook.com/RECFoundation sayfasını beğenebilirsiniz.

Takım kaydı, etkinlik listesi ve sonuçları ve VEX Robotics Competition hakkında daha detaylı bilgi için

lütfen RobotEvents.com adresini ziyaret ediniz.

http://www.vexrobotics.com/

http://www.facebook.com/vexrobotics

http://www.roboticseducation.org/

http://www.facebook.com/RECFoundation

Bölüm 2 – Oyun Genel Bakış Bu bölüm VEX Robotics Competition Turning Point adlı 2018-2019 VEX Robotik Yarışması’nı anlatır.

Aynı zamanda oyun tanımlarını ve kurallarını içerir.

Oyun Tanımı Maçlar aşağıdaki şekillerde gösterildiği gibi kurulan bir alanda oynanır. Biri kırmızı diğeri mavi olmak

üzere her biri ikişer takımdan oluşan iki ittifak maçta yarışırlar. Oyunun amacı başlık ve bayraklar ile

puan toplayarak sahip olarak ve robotu ittifak park alanına ya da yüksek park alanına(podyum) park

ederek karşıt ittifaktan daha fazla puan almaktır.

Otonom periyodun sonunda en çok puana sahip ittifaka bonus verilir.

Şekil 1: Başlangıç konfigürasyonunda sahanın görünümü

Note: Kılavuzun bu bölümündeki resimler sadece oyun hakkında genel bir görsel fikir sağlamak için verilmiştir.. Takımlar tam alan boyutları, saha malzeme listesi, saha düzenlemesi ile ilgili kesin ayrıntılar ve daha düşük maliyetli alan seçenekleri için Ek A’da bulunan

resmi alan özelliklerine başvurmalıdır.

Her VEX Robotics Competition Turning Point maçında aşağıdakiler bulunur:

o Sekiz Adet Başlık

o İki adet mavi yüzü dönük Düşük Skorlu konumda başlar.

o İki adet kırmızı yüzü dönük Düşük Skorlu konumda başlar.

o Dört adet topların üzerinde Skorsuz olarak başlar.

o Dokuz Adet Bayrak

o Üç adet Mavi Yüzü Dönük durumda

o Üç adet Kırmızı Yüzü Dönük durumda

o Üç adet ortalanmış bayrak

o Yirmi Adet Top

o Dört adet platform kenarlarında

o Sekiz adet başlıkların üzerinde

o Dört adet başlıkların üzerinde

o 4 adet sürücü alanında (her ittifak için iki tane)

Şekil 2: Sahanın ayrıntılı görünümü

Şekil 3 & 4: Sahanın ayrıntılı görünümü

Şekil 5 & 6: Sahanın ayrıntılı görünümü

Oyun Tanımları İttifak (Aliiance) – Oynanacak maç için birbiriyle önceden eşleştirilmiş iki takımın oluşturduğu grup.

İttifak Başlangıç Karosu – Kırmızı ve mavi renkte, robotların maçın başında bulunması gereken

bölge.

İttifak Terminali (Alliance Station) – Sürüş ekibi üyelerinin maç boyunca kalmaları gereken alan.

Otonom Bonus (Autonomous Bonus) – Otonom periyod boyunca oyun nesnelerinden ve hedeflerden

en yüksek puanı kazanan ittifaka verilir.

Otonom Periyod (Autonomous Period) – Maçın ilk 15 saniyesi otonom periyod olarak adlandırılır.

Bu süreçte robotlar yalnızca sensör girişlerine ve öğrencilerin robot kontrol sistemine önceden

programladıkları komutlara tepki verir.

Top – Sarı, plastik, küresel 76mm çapında ve 55g kütleye sahip, bayraklardan puan almak için

kullanılan oyun nesnesidir.

Başlık - 8 yüzlü, disk şeklinde, plastik, 234.95 mm kenar arası genişliğinde, 246.38 mm köşe arası

genişliğe, 116.8 mm yüksekliğinde, 335g kütleye sahip oyun nesnesidir. Mavi ve kırmızı olmak üzere

iki yüzü vardır, merkezinde çekirdek vardır.

Çekirdek – Silindir şeklinde, başlıkların iki yüzünde yaklaşık 96.5mm çapında ve 44.5mm

yüksekliğinde oyun nesnesidir. Kırmızı ve Mavi yüzü cardır ve düşük ya da yüksek puan almak için

kullanılır.

Şekil 7: Kep ve Çekirdeğin yakından görünüşü

Mandal – Bayrağın dönüş noktasıdır. Bayrağın bir tarafa dönüp dönmediğine karar vermek için

kullanılır.

Devre Dışı Bırakma (Disablement) – Kural ihlali yapan takıma uygulanan ceza. Bu cezayı alan

takımın robotlarını çalıştırmasına izin verilmez ve sürüş ekibi üyelerinden kumandalarını yere

bırakmaları istenir.

Diskalifiye (Disqualification) – Kural ihlali yapan takıma uygulanan ceza. Sıralama maçında

(Qualfying Match) diskalifiye olmuş bir takım Win Points (WP), Autonomous Points(AP) ve Strenght

of Schedule Points (SP) olarak 0 puan alır. Eleme maçında (Elimination Match) diskalifiye olan

takımın bağlı olduğu ittifak da diskalifiye olur ve maçı kaybetmiş kabul edilirler. Kural ihlalleri ve

buna bağlı olarak diskalifiye olma durumu tekrarlanırsa, baş hakemin takdirine bağlı olarak, takım

tüm turnuvadan diskalifiye edilebilir. Daha detaylı bilgi ve konuyla ilgili tanımlar için Bölüm 3-

Turnuva ‘ya bakınız.

Sürüş Ekibi Üyesi (Drive Team Member) – Her takım için maç boyunca ittifak terminalinde

bulunmasına izin verilen üç öğrenciden her biri sürüş ekibi üyesi olarak tanımlanır. Maç boyunca

yalnızca sürüş ekibi üyelerinin <G5> uyarınca kumandalara dokunmasına ve robot ile etkileşime

geçmesine ve <SG3> uyarınca puanlama nesneleri ile etkileşimde olmalarına izin verilir. Yetişkinlerin

sürüş ekibi üyesi olmalarına izin verilmez.

Sürücü Kontrollü Periyod (Driver Controlled Period) – Sürüş ekibi üyesi öğrencilerin robotları

kullandığı 1 dakika ve 45 saniyelik süre.

Müdahale Etme (Entanglement) –Rakip robot tarafından tutulan, çekilen, yakalanan robot için

belirtilen durumdur.

Genişleme Alanı - Sahanın dış sınırları ve yüzeyde yer alan beyaz çizgiler arasında kalan alana denir.

Robotlar bu alanın içindeyken dikey olarak genişleyebilir. <SG2> kuralı ile daha detaylı açıklamaya

ulaşabilirsiniz.

Saha Unsuru (Field Element) – EVA zemin kaplaması, çevre çizgileri, beyaz bantlar, file, platformlar,

askılar, bayraklar ve tüm bunları destekleyen yapılar saha unsuru olarak kabul edilir.

Bayrak – Rahatça dönebilen plastikten yapılmış, kırmızı ve mavi hedefler yer alan, menteşeye sahip

oyun nesnesi. Her hedef 251.5mm- 152.4mm boyutlarındadır. Sahanın üst kısmına yerleştirilen

bayraklar bayrağın dönüp dönmediğine karar vermek için bir işaretleyiciye sahiptir.

- Alçak Bayrak: Taban kaplamasından 464.8mm yüksekliktedir.

- Yüksek Bayrak: Taban kaplamasından 822.9mm ve 1176.0mm yüksekliğindedir.

Oyun Nesnesi – Top ya da başlık İstifçilik – Bir robot sınıflandırmasıdır. Bir robot sahanın her hangi bir köşesinde eğer kasten diğer

ittifakın 2 veya daha fazla oyun nesnesine ulaşmasını engelliyor ise istifçi kabul edilir.

Maç (Match) – Maçlar Otonom Periyod ve hemen arkasından Sürücü Kontrollü Periyod olarak 2

bölümden oluşur. Bu iki periyod için verilen toplam süre 2 dakikadır. Maçın ilk 15 saniyesi otonom

periyod, geri kalan 1 dakika 45 saniyesi sürücü kontrollü periyod olarak adlandırılır.

Maçı Etkileyen Durum (Match Affecting) – Maçın kazananının ve kaybedeninin değişmesine neden

olan durum.

Net – Yaklaşık olarak 1.5m uzunluğunda plastikten yapılan ağ şeklinde sahanın bayrakların olduğu

kenarının tamamını kaplayan 50.8 mm 1448.4 mm boyutlarında bir platforma asılarak kullanılır.

Park Etme (Parked) – İki farklı durumda gerçekleşebilir.

- İttifak Parkı:

o Robot ittifak park alanına temas ediyordur

o Saha zeminine temas etmiyordur.

- Podyum Parkı:

o Robot Podyum Park Alanı’na temas ediyordur

o Robot ittifak parkına temas etmiyordur

o Robot saha zeminine temas etmiyordur

Platform – Yerden yüksekltilmiş üç yüzeyden her biri. PVC ve polikarbonat tan yapılan 606.4mm’ye

551.2 mm boyutlarında robotların parkı için kullanılan alandır.

- İttifak platformu kırmızı veya mavi PVC boru renklerinden tanınır. Sadece aynı renkteki

ittifakların parkına izin verilir.

- Podyum- merkez platform sarı PVC boru renklerinden tanınır. Her iki ittifakın robotu da park

edebilir.

Not: Merkez platformun yan bağlantıları platformun bir parçası olarak kabul edilmez ve park alanı

olarak tanımlanmaz. Bu kural için <SG9>u inceleyebilirsiniz.

Hakimiyet – Bir oyun nesnesi robot tarafından kontrol ediliyorsa hakimiyet altına alınmıştır.

Hakimiyet ile ilgili limitler için <SG4>ü inceleyebilirsiniz.

Askı – 21.5 mm çapında PVC malzemeden üretilen başlıkların takılabilmesi için tasarlanmış

çubuklardır.

- Dört adet 508 mm boyundadır

- İki adet 812.8 mm boyundadır.

Ön yükleme (Preload) – <SG2> uyarınca maç başlangıcında her robot için 1 adet olmak üzere toplam

4 adet top sahada hazır bulunur :

Ön yükleme için hazırlanmış olan top yalnızca kendi robotu ile temas edebilir, diğer robotlarla

temas halinde olamaz.

Ön yükleme için hazırlanmış top, yükleme bölgesi içinde olmalıdır.

Robot – Maç öncesinde takımın sahaya çıkardığı, denetimi geçen her şey robot olarak kabul edilir.

Puan Kazanan (Scored) – Aşağıda belirtilen şartları sağlamak koşuluyla, iki farklı başlık durumu için

verilen addır.

- Düşük Puan: Bir başlık’ın çekirdeğinin yere değdiği durumda, kendi ittifak renginde bir robota

temas etmiyorsa kazanacağı puandır.

- Yüksek Puan: Eğer bir başlık askı dışında herhangi bir saha unsuruna temas etmiyorsa ve aynı

renkte bir robota temas etmiyorsa yüksek puan olarak değerlendirilir.

Öğrenci (Student) – 27 Nisan 2000’den sonra doğmuş ve liseye kayıt yaptırmış ya da lise müfredatına

tabi olarak evde eğitim görenler öğrenci olarak nitelendirilir.. Eğitimini en az bir yıl geciktiren engele

sahip kişiler de öğrenci unvanına uygun görülebilir.

Ortaokul Öğrencisi (Middle School Student) – 8. Sınıf veya daha alt bir sınıfa kaydolmuş ya da

8.sınıfı olan ancak 10.sınıfı olmayan bir okulda 9.sınıfa kaydolmuş öğrenci.

Lise Öğrencisi (High School Student) – Ortaokul öğrencisi olmayan ancak lise öğrencisi olmak

için gerekli şartları sağlayan öğrenciler.

Takım (Team) – Bir veya daha fazla öğrenci bir araya gelerek takım oluşturabilir. Tüm öğrenciler

ortaokul öğrencisi ise takım ortaokul takımı, tüm öğrenciler lise öğrencisi ise takım lise takımı olarak

adlandırılır. Takımlar okullarla, gençlik kuruluşlarıyla veya aynı çevreden olan öğrenci grupları ile

bağlantılı olabilir.

Döndürülmüş – Bayrağın sahip olabileceği konum. Bayrak sol veya sağ yöne dönerek işaretçinin orta

boşluktan çıktığı durumda eğer aynı ittifak rengine sahip bir robot ile temas halinde değilse puan

kazandırır. İşaretçi oyun sonunda kırmızı taraftaysa kırmızı ittifaka, mavi taraftaysa mavi ittifaka

puan yazılır.

Tuzağa Düşme (Trapping) – Eğer bir robot rakip robot tarafından saha içinde bir alana sıkıştırılmışsa

ve kaçacak alanı yoksa tuzağa düşmüş sayılır.

Oyun Kuralları Puanlama

Otonom Periyot Puanları:

o Döndürülmüş yüksek bayrak 2 puan değerindedir.

o Döndürülmüş alçak bayrak 1 puan değerindedir.

o Yüksek skorlu başlık 2 puan değerindedir.

o Düşük skorlu başlık 1 puan değerindedir.

o İttifak parkına park etmiş robot 3 puan değerindedir.

o Otonom periyodunu kazanan bir ittifak 4 puan otonom bonus puanı alır.

Sürücü Kontrollü Periyot Puanları:

o Döndürülmüş yüksek bayrak 2 puan değerindedir.

o Döndürülmüş alçak bayrak 1 puan değerindedir.

o Yüksek skorlu başlık 2 puan değerindedir.

o Düşük skorlu başlık 1 puan değerindedir.

o İttifak parkına park etmiş robot 3 puan değerindedir.

o Podyuma park eden robot 6 puan kazanır.

Güvenlik Kuralları

<S1> Güvende Kal Robotun işleyişi veya takımın eylemleri tehlike arz ediyorsa yahut bunlar saha

unsurlarına veya puanlama nesnelerine zarar veriyorlarsa, söz konusu takım, hakemlerin kararı ile

devre dışı bırakılabilir ya da diskalifiye edilebilir. Ceza alan robot sahaya çıkmadan önce yeniden

denetime tabi tutulacaktır.

a) Takımlar ağ ile temasa geçerken çok dikkatli olmaları gerekir.

<S2>Sahada Kal Eğer bir robot saha dışına çıkarsa, geri kalan maç süresi boyunca devre dışı bırakılır.

Not: Buradaki amaç, normal oyun sırasında saha kenar çizgisini yanlışlıkla aşan mekanizmalara sahip

olduğu için robotları cezalandırmak DEĞİLDİR.

Genel Oyun Kuralları

<G1> Herkese Saygıyla Yaklaş VEX Robotics Competition etkinliklerinde yarışan tüm takımlardan

saygın ve profesyonel bir tutum sergilemeleri beklenir. Bir takım veya takım üyelerinden herhangi

biri (öğrenciler veya takımla bağlantılı yetişkinler) etkinlik çalışanlarına, gönüllülere veya diğer

yarışmacılara karşı saygısız veya kaba bir davranışta bulunursa, mevcut veya yapılacak olan diğer

maçlardan ya da durumun ciddiyetine bağlı olarak tüm etkinlikten diskalifiye edilebilir. Bu kurala

uymakta zorlanan takımlar jüri kararına bağlı ödüllerde seçilebilirliğini etkiler.

Herkesin, gerginlikle baş etme şekline göre değerlendirildiğini aklında tutması gerekir. VEX Robotik

Yarışması’nda ve genel olarak şahsi hayatlarımızda ortaya çıkabilecek zorlu durumlarda olgun ve

kaliteli bir yaklaşım sergilemek hepimiz için önemlidir.

Bu kural REC Foundation Code of Conduct içinde de yer bulur. Code of Conduct’ın yerine

getirilmemesi <G1> kuralının yerine getirilmemesi ile aynı anlamı taşır. Code of Conduct’a

https://www.roboticseducation.org/competition-teams/vex-robotics-competition/ adresinden

ulaşılabilir.

<G2> Sağduyulu olun Bu dokümanda yer alan kuralları okurken ve uygularken VEX Robotik

Yarışması’nda sağduyunun her daim geçerli olduğunu lütfen unutmayın.

<G3>Robotlar maça başlangıç küpünün içinde başlar. Maç başında robotlar genişlik, yükseklik ve

hacim olarak 457.2 mm ölüsünü aşmamalıdırlar. Bu kurala uymayan robotlar baş hakemin takdirine

bağlı olarak yarışmadan çıkarılabilirler. Robotlar saha unsurlarını kullanarak başlangıç boyutlarına

bağlı kalmaya devam edebilirler. Ancak <R4> kuralının gerekliliklerini yerine getirmeye devam

etmelidir. Aynı şekilde robotun saha unsuru olmadan robot denetiminden geçeceği unutulmamalıdır.

<G4> Robotunu bir arada tut. Robotların parçaları kasten robottan ayrılamaz, mekanizmalarını maç

sırasında sahaya bırakamaz.

Bu kuralın maçı etkilemeyecek çaptaki küçük ihlalleri uyarı ile ancak maçı etkileyen ihlalleri

diskalifiye ile sonuçlanır. Birden fazla uyarı alan takımlar baş hakemin takdirine bağlı olarak

diskalifiye edilebilirler.

<G5> Kırmızı ittifak veya yüksek puanlı takım son gelir. Sıralama turlarında kırmızı renkli ittifak,

robotlarını sahaya en son çıkarma hakkına sahiptir. Eleme turlarında ise yüksek puanlı ittifak

robotlarını sahaya en son çıkarma hakkına sahiptir. Takımlar robotlarını sahaya yerleştirdikten sonra

maç öncesinde robotlarının konumlarını yeniden düzenleyemezler. Bu kuralı ihlal eden takımların

robotları hakemler tarafından rastgele konumlandırılır.

a. Robotlar sahaya vaktinde yerleştirilmelidir. Bu hususta birden fazla yaşanılan aksaklık <G1>

ihlali ile sonuçlanabilir.

<G6> Kendi robotunu sür Her takımın en fazla 3 sürüş ekibi üyesi olabilir. Bu üyelerden hiçbiri

başka bir takım için hiçbir etkinlikte sürücü görevi üstlenemez.

<G7> Sadece sürücüler ve sadece ittifak terminalinde Maç sırasında sürüş ekibi üyeleri ittifak

terminalinde bulunmak zorundadırlar. Üyelerin maç boyunca herhangi bir iletişim cihazı kullanmaları

yasaktır. İletişim fonksiyonu kapalı olan cihazlara (örneğin; uçak modundaki cep telefonu) izin verilir.

Not: İttifak terminalinde olma izni olan takım üyeleri sadece sürüş takımıdır.

Not: Maç esnasında robotlar sadece sürüş ekibi üyeleri tarafından ve/veya robotun kontrol

sisteminde çalışan yazılım tarafından kullanılır. <R11> ve <G9> kuralları göz önünde bulundurularak

<G7> uygulanır.

Bu kuralın ihlali <G1> kuralının ihlali ile aynı şekilde değirlendirilir.

<G8> Ellerini sahadan uzakta tut. Sürüş ekibi üyeleri <G8a> uyarınca, maç sırasında yalnızca

belirtilen zamanlarda takım kumandasına, robota ve puanlama nesnelerine dokunabilir. <G8a>

uyarınca belirtilen şartlar dışında üyelerin kasıtlı olarak herhangi bir puanlama nesnesine, saha

unsuruna veya robota maç sırasında dokunması yasaktır.

a) Sürücü Kontrollü Periyod’da, maç esnasında eğer robotun hiçbir parçası hareket

etmiyorsa, sürüş ekibi üyeleri robotları ile ilgilenebilirler. Robotun onarımı ile ilgili izin

verilen düzeltmeler aşağıda belirtilenlerle sınırlıdır:

a. Robotu açma kapama

b. Pil ve/veya power expander takma

c. VEXnet Key takma

d. Power expander’ı açma kapama

a) <G5a> te belirtilen durumlar dışında sürüş ekibi üyelerinin maç sırasında sahaya

girmeleri yasaktır.




<G9>Otonom demek, insansız demektir. Otonom periyod boyunca sürüş ekibi üyelerinin robotla,

VEXnet Joystick üzerindeki kontrolörlerle temasa geçmesine veya sahadan doğrudan veya dolaylı

olarak ayrılmalarına izin verilmez. (örneğin; robota dokunmadan sensörleri harekete geçirmek

yasaktır.)




<G10> Kural kuraldır. Otonom periyod esnasında yapılan ancak maçı etkilemeyen herhangi bir

kural ihlali otonom bonus sonucunu etkiler, ve bonus otomatik olarak karşı ittifaka verilir.

a. Takımları Robotlarının durumundan otonom periyot da dahil olmak üzere tüm süreç boyunca

sorumludur. Otonom sırasınca gerçekleşecek kural ihlalleri de maç sonucunu etkilediği

taktirde diskalifiye ile sonuçlanabilir.

b. Eğer iki takım da otonom periyotta maç sonucunu etkileyebilecek kural ihlali yaptıysa iki

ittifaka da otonom puanı verilmez.

<G11>Rakibi ceza almaya zorlayamazsın Rakibin kural ihlali yapmasına sebep olacak stratejilere

izin verilmez ve böyle bir durum karşı ittifak için kural ihlali sayılmaz.




<G12> Yalnızca tahribata, zarar vermeye, devirmeye veya rakip robota müdahale etmeye yönelik

stratejiler VEX Robotics Competition’un değerler sistemine aykırıdır ve izin verilmez. Bu davranışların

kasıtlı olduğuna kanaat getirilirse takım oynanan maçtan diskalifiye edilebilir. Bu kuralın ihlali

tekrarlanırsa takım etkinlikteki diğer tüm maçlardan da diskalifiye edilebilir.

a. VEX Robotics Competition Turning Point hücum amaçlı bir oyun olması amaçlanmıştır.

Yalnızca savunma stratejisi izleyen takımlar <G12> uyarınca ekstra incelemeye tabi

tutulacaktır. Hakemler savunma yapan ve hücum eden robotun etkileşimi ile ilgili bir karar

vermek durumunda kalırlarsa hücum eden robot tarafında yer alırlar.

b. VEX Robotics Competition Turning Point interaktif bir oyundur. Kazara gerçekleşen

çarpışmalar, itmeler, çekmeler ve robotta gerçekleşecek hasar maçın normal akışı içinde

gerçekleşebilir bir kural ihlali sayılmaz.

c. Takımlar otonom periyod da dahil olmak üzere robotlarının tüm eylemlerinden sorumludur.

Bu kural robotlarını dikkatsizce kullanarak zarar verme potansiyeline sahip takımlar için

geçerli olduğu gibi, küçük tekerlekli robotlara sahip takımlar için de geçerlidir. Çünkü

takımlardan robotlarını küçük temaslar nedeniyle devrilmeyecek ve zarar görmeyecek şekilde

tasarlamaları beklenir.

Not: Podyum alanında izin verilen kurallar dahilinde robotlar birbirleri ile mücadele edebilir. Podyum

mücadelesine giren takımlar bu mücadeleyi ve mücadele sonucunda oluşabilecek hasarı kendi

sorumlulukları dahilinde kabul etmiş sayılırlar. İttifak park alanı bu ifadenin dışında yer alır.

<G13> Hücum yapan robotlar karambolde kazanan olur. İki robot arasında gerçekleşen bir yıkıcı

etkileşimde hakemlerin karar vermesi gereken bir durum olduğunda, hakemler kurallar dahilinde

hücum yapan takım lehine karar vermeye daha meyilli olacaktır.

<G14> 5 saniyeden daha fazla engelleme. Sürücü kontrollü sürede bir robot rakip robotu 5

saniyeden daha fazla süre engelleyemez. Engelleme süresi robot rakip robottan bir karo uzaklaşana

kadar devam eder. Engelleme sona erdikten sonra aynı robot, aynı rakip robotu tekrardan

engelleyemez.




<G15>Oyun Nesnelerini Maç Sonunda Bırak. Robotlar, maç sonrasında, güce ihtiyaç duymadan,

puanlama nesnelerinin herhangi bir mekanizmadan kolaylıkla çıkarılmasana olanak tanıyacak şekilde

tasarlanmalıdır.

<G16>Biz Bitti Demeden Bitmez. Tüm maçların skoru, maçlar bittikten sonra, tüm saha ve oyun

nesneleri ve robotlar durduktan sonra hesaplanır.

<G17>Küçük Farklılıklara Hazır Olun Saha içerisindeki hata payı aksi belirtilmedikçe ±3 cm ve

10gr dır ve takımlar robotlarını buna göre tasarlamalıdır. Spesifik hata payları için Ek A’ya bakınız.

<G18>Maçlar Nadiren Tekrarlanabilir. Maç tekrarı Event Partner ve baş hakemin takdirine bağlı

olarak yalnızca olağanüstü durumlarda verilir.

<G19>Soru Cevap Sistemi bu Kitapçığın Devamı Sayılır. Tüm takımlar VEX Robotics Competition

kurallarına ve bu kuralların amacına sadık kalmalıdır. Bütün takımlar VEX Robotics Competition

Question & Answer Forum’unda resmi kuralların yorumlanmasını talep edebilir. Cevaplar VEX

Robotics Competition Game Design Committee tarafından verilir ve VEX Robotics Competition

kurallarının doğru ve resmi yorumu olarak kabul edilir.

VEX Robotics Competition Turning Point’in web sayfasında yarışma bölümünde

(www.vexrobotics.com ve www.roboticseducation.org) periyodik olarak ‘takım güncellemeleri’

(Team Updates) yayınlanabilir. Bu güncellemeler de VEX Robotics Competition Turning Point resmi

kuralları olarak kabul edilir.

VEX Robotics Competition Question & Answers Forum’una www.vexforum.com veya

http://www.vexrobotics.com/In_the_Zone adreslerinden ulaşabilirsiniz.

<G20>Bu kitapçık 3 güncellemeden geçecektir. Bu kılavuzdaki tüm kurallar 17 Ağustos 2018

tarihine kadar resmi değildir ve değişikliğe tabi tutulabilir. Büyük değişikler yapılması

beklenmeksizin 17 Ağustos 2017 tarihine kadar kurallarda değişiklik yapma hakkı saklı tutulur. 15

Haziran 2018 ve 5 Nisan 2019 tarihinde gerçekleşecek olan iki adet kılavuz güncellemesi mevcuttur.


http://www.roboticseducation.org/

http://www.vexforum.com/

http://www.vexrobotics.com/In_the_Zone

a. Oyun Tasarım Komitesi (The Game Design Committee) 5 Nisan 2019’de özellikle VEX Robotics

World Championship için değişiklik yapma hakkını saklı tutar. Yapılması planlanan

değişiklikler otonom puanları, ittifak ve podyum parkı ile ilgilidir..

VEX In Turning Point Spesifik Oyun Kuralları <SG1>Maça başlamak. Maç öncesinde robotlar sahaya aşağıdaki şekilde yerleştirilir.

1. Ittifak rengindeki yer kaplamasına dokunur durumda olur.

2. Ön yüklemeden kabul görmeyen bir nesneye ya da başka renkte bir kaplamaya temas edemez.

3. Bir top önyükleme yapmış olması gerekir.

Şekil 21 (sol): doğru başlangıç pozisyonu Şekil 22 (sağ): yanlış başlangıç pozisyonu

<SG2>Robotlar belirli bir miktarda genişleyebilir. <G3> uyarınca maç başında robotlar genişlik,

yükseklik ve hacim olarak 457.2 mm ölüsünü aşmamalıdırlar.

a. Bir robot genişleme alanı içindeyken herhangi bir yükseklik limiti olmadan genişleyebilir.

Ancak genişleme alanı dışına çıktığı anda 457.2mm başlangıç yüksekliğine geri dönmelidir.

b. Maç başladığında robotlar genişleyebilir ancak maç esnasında robotun yatay düzlemdeki her

hangi bir ölçüsü 914.4 mm’yi aşamaz.

c. Bu kuralın bir sonucu olarak, Robotlar yüksek bayraklara dokunamaz.

Bir robot bu kuralın ihlali ile (örneğin yüksek bayraklara dokunmak ya da genişleme alanı dışında

başka bir robot tarafından fırlatılmış bir topu engellemek) maç sonucunu etkilesin ya da etkilemesin,

diskalifiye edilir.




<SG3> Otonomda kendi tarafında kal. Otonom periyot boyunca robotlar aşağıdakiler yapamaz.

1. Rakip ittifak’ın sahasında yer alan otonom çizgisine temas etmek.

2. Rakip ittifak’ın park alanına temas etmek

3. Podyum’a park etmek.

Bu kuralın ihlali sonucunda, otonom bölüm bonusu rakip ittifaka verilir. Kasıtlı, stratejik veya kötü

amaçlı ihlaller (karşı ittifakın robotuna özellikle temas etmek gibi) diskalifiye ile sonuçlanır.

<SG4> Taşıyabileceğin kadar taşı. Robotlar aynı anda bir başlık ve iki top taşıyabilirler.

Not: Bir başlık taşıyan robot Yüksek Skorlu bir başlık ile temas haline geçerse ayrıca incelenecektir.




<SG5> İstifçilik yasaktır. Robotlar aynı anda iki ve daha fazla oyun nesnesini istifleyemez.




<SG6>Oyun Nesnelerini Kendine Sakla. Robotlar kasten bir oyun nesnesini rakip robota fırlatamaz,

üzerine düşüremez ya da robotun içine yerleştiremez.




<SG7> Oyun Nesnelerini Oyun İçin Kullan. Oyun nesneleri sadece oyun amaçlarını gerçekleştirmek

için kullanılabilir. Farklı kullanımları illegal kabul edilir.

a. Yüksek bayraklar sadece bir robotla teması kesmiş bir top ile temasa geçebilir.




<SG8> Oyun Nesnelerini Sahada Tut. Maç esnasında puanlama nesnelerinin istemeden saha dışına

çıkmaları mümkündür ancak saha dışına çıkan puan nesneleri tekrar sahaya getirilmez. Takımlar bir

strateji dahilinde veya kasıtla oyun nesnelerini saha dışına atamaz.

a. Maç sırasında herhangi bir nedenle sahadan çıkan toplar sahaya geri alınmaz.

b. Maç sırasında sahadan çıkan başlıklar. En yakın yer kaplamasına, başlığa son dokunan robotun

tersi renkte konur. Eğer hakem hangi robotun müdahale ettiğine karar veremezse, başlık

sahaya geri konmaz.

Bu kuralın amacı robotların askılardan başlıkları çıkarırken, saha dışına çıkarmalarına engel olmaktır.

Oyun nesnelerinin stratejik, kasıtlı veya tekrar eden şekillerde sahadan uzaklaştırılması bir ihlal

olarak kabul görecektir.




<SG9> Oyun Nesnelerini Podyumun Altına Saklama. Takımlar kasıtlı ya da staratejik olarak oyun

nesnelerini podyum platformunun altına depolayamaz. (Figür11)




<SG10> Kendini sahaya kenetleme. Robotlar kasıtlı olarak herhangi bir saha unsuruna veya rakip

takımın hareketli hedeflerine tutunamaz veya onları tutamazlar. Saha unsurlarına tutunmayı

sağlayacak mekanizmalar ve stratejiler yasaktır. Bu kuralın amacı sahaya zarar verilmesini ve

takımların sahaya sabitlenmesini önlemektir.

Not: Herhangi bir sebeple file temas etmek yasaktır.




<SG11> Fileden uzak dur. Fileye dolanmak <S1> kuralının ihlali anlamına gelir ve robot “Disable”

(devre dışı) bırakılır. Bir rakibin fileye dolanmasına sebep olmak <G11> kuralının ihlali anlamına gelir

iki takımın da ilgili robotları devre dışı bırakılır.

Anlık ya da kazara temaslar olası durumlardır ve kuralın ihlali anlamına gelmemektedir. Stratejik,

kasıtlı veya tekrar eden ihlaller baş hakem kararınca diskalifiye ile sonuçlanacaktır.

<SG12> Saha kitapçığa uygun olmalıdır. Maçın başlangıcında, tüm oyun nesneleri önceden

belirlenmiş konumlarında, önceden belirlenmiş renklerde hazırlanmalıdır. Şekil 2-6 da anlatılan ve

Field Appendix A de detayları verilmiş şekilde hazırlanan saha maç çin uygundur. Takımlar bu

konudaki herhangi bir tereddütlerini maçtan önce baş hakeme bildirmelidir. Takım üyeleri saha

düzeninde herhangi bir değişiklik yapamaz.

.

Bölüm 3 – Turnuva

Genel Bakış VEX Robotics Competition turnuva formatında oynanır. Her turnuvada Deneme (Practice), Sıralama

(Qualifying) ve Eleme (Elimination) maçları olur. Sıralama maçlarından sonra takımlar sergiledikleri

performansa göre sıralanır. En iyi takımlar turnuva şampiyonlarını belirlemek üzere eleme maçlarına

katılırlar.

Turnuva Tanımları

İttifak Kaptanı (Alliance Captain) –En üst sırada yer alan takımın ittifakı kurması için diğer takımları

davet etmesi istenen temsilcisi.

İttifak Seçimi (Alliance Selection) – Eleme maçları için daimi ittifakların seçim süreci.

Otonom Puan (Autonomous Point (AP)) – Takım sıralamasında ikinci kriter. Sıralama maçlarında

otonom bölümde bonus puanı kazanan ittifaka verilen puan.

Diskalifiye (Disqualification) – Kural ihlali karşısında takıma uygulanan ceza. Sıralama maçında

diskalifiye olan bir takım WP, AP ve SP olarak 0 puan alır. Eleme maçında diskalifiye olan takımın

ittifakı da diskalifiye olur ve maçı kaybetmiş sayılırlar.

Eleme Maçı (Elimination Match) – Şampiyon ittifakı belirlemek için yapılan maç. 3lü ittifakların iki

robotlarının sahada olduğu karşılaşmalarda 3lü maç serilerinin en iyi 2 serisinin kazanan kazanır.

Deneme Maçı (Practice Match) – Takımların yarışmaya alışmaları için oyun sahasında yaptıkları

puanlamasız maç.

Sıralama Maçı (Qualifying Match) – İttifak seçiminde sıralamaları belirlemek için yapılan maç.

İttifaklar Win Points, Autonomous Points ve Strength of Schedule Points kazanmak için yarışırlar.

Denge Puanı (SP)(Strenght of Schedule Points) – Takım sıralamasında üçüncü kriterdir. Bir

sıralama maçında kaybeden ittifakın topladığı puanın hesabıyla ulaşılan plandır. Böylece zor bir

ittifaka karşı kazanılan veya kaybedilen maçın etkisi dengelenir.

Takım Temsilcisi (Team Representative) – Final eleme maçları için ittifak seçiminde takımını temsil

etmesi için seçilen öğrenci.

(Win Points (WP)) – Takım sıralamasında ilk kriter. Win points sıralama maçının kazanılması

durumunda 2 puan, berabere kalması durumunda 1 puandır.

Deneme Maçları (Practice Matches)

Deneme maçları, etkinlik günü sabahında takımlar kaydolurken oynanmaya başlanır ve robot

sürücüleri buluşmasın kadar devam eder. Deneme süresinin tüm takımlar için eşit olması yönünde

çaba sarf edilir ancak ilk gelen takımın her zaman avantajlı olduğu unutulmamalıdır. Bu maçlarda

puanlama yapılmaz ve maçların sıralamaya etkisi yoktur.

Sıralama Maçları (Qualifying Matches) Program (Schedule)

Sıralama maçı programı yarışma günü açılış töreni öncesinde hazır olacaktır. İttifaklar,

ittifakların renkleri (kırmızı veya mavi) ve maç eşleşmeleri programda belirtilir. Birden fazla

sahanın olduğu turnuvalarda maçın hangi sahada oynanacağı da programda gösterilir.

Sıralama maçı programa uygun olarak açılış töreninin hemen sonrasında oynanır.

Her sıralama maçında 2 takım rastgele olarak bir ittifaka atanır ve rastgele olarak atanmış 2

takımlık bir ittifaka karşı yarışır.

Tüm takımlar eşit sayıda sıralama maçına çıkarak puan kazanırlar.

Bazı durumlarda, takımdan ekstra bir sıralama maçına daha çıkması istenir ancak bu maçtan

ekstra puan kazanılmaz.

Sıralama (Ranking)

Her maç sonunda ;

o Sıralama maçını kazanan takım (2) WP

o Kaybeden takım (0) WP

o Maç berabere biterse, 4 takım da (1) WP

o Maçtan diskalifiye olan takım (0) WP alır.

Sıralama maçına çıkan tüm takımlar otonom puan (autonomous points) kazanırlar (AP)

o Sıralama maçında otonom bonusu kazanan takım (10) AP

o Sıralama maçında otonom bonus kazanamayan takımlar (0) AP

o Sıralama maçında diskalifiye olan takım (0) AP alır.

Sıralama maçına çıkan tüm takımlar Strength of Schedule Points kazanırlar.

o Her maç için belirlenen SP, kaybeden ittifakın skoruna eşittir.

o Maç berabere bitmiş ise iki ittifak da yarışma sonundaki skor kadar SP kazanmış olur.

o Maçtan diskalifiye olmuş takım (0) SP alır.

o Maçtan ittifakın iki takımı da diskalifiye olmuş ise, kazanan ittifakın takımları kendi

skorları kadar SP kazanmış olur.

Sıralama maçı başında, takımın hiç bir üyesi sürücü terminalinde bulunmuyorsa takım ‘no

show’ olarak nitelendirilir ve diskalifiye edilen takım gibi (0) WP, (0) Ap ve (0) SP alır.

Sıralama ve Eşitlik Durumunda İzlenilecek Yol (Tie Breaker)

Tie Breaker Seviye 1 : Takımlar total WP puanlarına göre sıralanırlar. Eğer takımların WP’leri eşit ise;

Tie Breaker Seviye 2: Takımlar otonom puanlarına (AP) göre sıralanır. Eğer takımların AP’leri eşit ise ;

Tie Breaker Seviye 3: Takımlar SP puanlarına göre sıralanır. Eğer takımların SP’leri eşit ise;

Tie Breaker Seviye 4: Takımlar maçta kazandıkları maksimum puana göre sıralanır.Eğer takımların en yüksek maç skorları eşit ise, ikinci en yüksek maç skorlarına göre sıralanır.

Eğer onlar da eşit ise;

Tie Breaker Seviye 5: Takımlar elektronik kura yöntemi ile rastgele sıralanır.

Eleme Maçları (Elimination Matches)

İttifakların seçim süreci iki raunddan oluşur, 8 ittifak kaptanı 3 takımdan oluşan eleme

ittifakları kurar.

8 ittifak turnuvaya katılarak etkinlik şampiyonunu belirler.

Eleme maçında diskalifiye olan takımın ittifakı da diskalifiye olur ve maçı kaybetmiş sayılır.

İttifak Seçim Süreci (Alliance Selection Process)

Her takım bir öğrenciyi takım temsilcisi olarak seçer.

o Bu temsilciler ittifak seçiminde takımlarını temsil etmek üzere oyun sahasında

bulunurlar.

İttifak seçiminde 8 adet ittifak kurulur.

En yüksek puana sahip takımın temsilcisinden ittifak kaptanı olarak öne çıkması ve ittifakını

kurmak için uygun olan diğer takımları davet etmesi istenir. ?

Bir takımın uygun olabilmesi için bir ittifaka dahil olmamış veya bir ittifak davetini daha önce

reddetmemiş olması gerekir.

o Daveti kabul eden takım ittifaka katılmış olur.

o Daveti reddeden takım başka bir ittifaka davet edilemez ancak uygun koşullar olursa

kendi ittifakını kurabilir.

o Daveti reddedilen ittifak kaptanı başka takımları ittifaka davet eder.

Bu süreç 8 ittifak kaptanı belirlenip, ittifaklar oluşana kadar devam eder.

Her bir ittifak kaptanın ikinci seçimi için de aynı metot uygulanır. Takımlar ilk raunttaki

sıralamaya göre seçerler. 8 ittifak da ikinci seçimlerini yaptıktan sonra açıkta kalan takımlar

eleme maçlarında yarışmazlar.

Daha küçük etkinliklerde ittifak oluşturma formatı takım sayısına uygun olması açısından farklı

olabilir. Daha fazla bilgi için lütfen bu kılavuzun etkinlik değiştirme bölümüne bakınız.

Eleme Maçı Basamakları (Match Ladder) Eleme maçları aşağıda gösterildiği formatta oynanır. 32 Takım ve 16 Takım için farklı yapılar aşağıda

gösterilmiştir.

Eleme Puanlaması

Eleme turlarında takımlar WP almazlar, kazanırlar, kaybederler veya berabere kalırlar. Eleme maçları

formatı içerisindeki her basamakta oynanan maçlar bir üst tura hangi takımın ilerleyeceğini belirler:

Iki maçı kazanan ilk ittifak

Beraberlik ile sonuçlanmış maçlar ittifaklardan biri iki farkla kazanıncaya kadar yeniden

oynanır.

Turnuva Kuralları (Tournement Rules) <T01> Yarışmalar sırasında nihai karar yetkisi hakemlere aittir.

a. Hakemlerden maçların kaydedilmiş görüntülerini izleyerek bir yargıya varamazlar.

b. Hakemlere yöneltilmesi gereken sorular sürüş ekibi üyesi bir öğrenci tarafından 2 sıralama

maçı süresi içerisinde veya eleme maçı skorlarının açıklanmasından hemen sonra

belirtilmelidir.

<T02> Bir takımdan yalnızca sürüş ekibi üyesi olan 3 kişinin sahada bulunmasına izin verilir. Bu

kişiler değişebilir ancak bu değişiklik maç esnasında yapılamaz. Sürüş ekibi maç öncesinde değişebilir

ancak maç sırasında değişim mümkün değildir.

<T03> Sıralama turlarında mola yoktur. Maçların programa uygun ilerleyebilmesi için eleme

turlarında ise her takımın 3 dakikayı aşmayacak şekilde tek seferlik baş hakem tarafından verilen bir

mola hakkı vardır.

a. Eğer bir robot maç için sahaya çıkamıyorsa, takımdan bir kişinin sahaya gelerek durum

bildirmesi gerekir.

<T04> Tüm sürüş ekibi üyelerinin, maç esnasında, ittifak terminalinde oldukları süre boyunca

güvenlik gözlüğü veya yan kısımları kapalı bir gözlük kullanmaları zorunludur. Pit alanında ise tüm

takımın güvenlik gözlükler kullanması önerilir.

.

Etkinlik Düzeltme (Event Modification)

Küçük Turnuvalar (1. Seviye Turnuvalar) : Takım sayısının 16dan az olması halinde (8 ittifak

oluşturulabilmesi için gerekli tam sayı) turnuvalar aşağıda belirtildiği gibi oynanır:

Turnuvadaki takım sayısı 17 veya daha az ise

o İttifaklar iki takımdan oluşur

o İttifakların sayısı ikiye bölünmüş toplam takım sayısına eşit olacaktır. (örneğin;

turnuvada 13 takım varsa 13/2=6.5 olduğundan ittifak sayısı 6 olur.)

Maç basamakları tam turnuva formatını izler, eğer ittifaklar kurulduktan sonra açıkta kalan bir

takım varsa kendisine pas geçme hakkı tanınır. (örneğin; 7 ittifak varsa, 8. Ittifak tek bir

takımdan oluşamayacağı için o takıma çeyrek finallerde pas geçme hakkı tanınır.)

Saha Yüksekliği : Birçok turnuvada maçların yapılacağı saha zemine yerleştirilmiş durumda olur.

Bazı turnuvalarda ise organizatörler yükseltilmiş oyun sahası kullanmayı tercih ederler. 2018 VEX

Robotics Dünya Şampiyonası’nda platformlar 609.6 mm yüksekliğinde olacak. Güvenlik sebepleri

nedeniyle yükseltilmiş alanlar olmasına rağmen, hiçbir sürüş ekibi üyesinin maç sırasında herhangi

bir nesne üzerinde durmasına izin verilmeyecektir.

Bölüm 4 – Robot

Genel Bakış Bu bölüm robot tasarımında ve yapımında uyulması gereken kuralları ve gerekli şartları içerir. VEX

Robotics Competition robotu; VEX Robotics Competition’a kayıtlı öğrenci takımları tarafından VEX

Robotics Competition Turning Point’de belirli görevleri yerine getirmek üzere tasarlanmış ve

yapılmış uzaktan kumandalı ve/veya otonom bir araçtır. Her etkinlik öncesi tüm robotların denetimi

geçmeleri gerekir.

Robot Kuralları Robot tasarımı ve yapımı için geçerli olan kurallar ve kısıtlamalar vardır. Robot tasarımına

başlamadan önce lütfen bu kuralların her birini öğrendiğinize emin olunuz.

<R1> VEX Robotics Competition’da her takım için yalnızca 1 robotun yarışmasına izin verilir.

Takımların yarışmalarda robotlarında değişiklik yapmaları beklense de her takım 1 robotla sınırlıdır.

Bu nedenle, VEX Robotics Competition için yapılmış bir VEX robotu aşağıdaki alt sistemleri içerir:

Alt sistem 1: Tekerlekli, paletli veya robotun sahada dolaşmasını sağlayacak herhangi bir

mekanizmaya sahip hareketli bir robotik taban. Sabit bir robot için, tekerleksiz robot tabanı alt sistem

1 olarak kabul edilir.

Alt sistem 2: Hareketli robot tabanı için VEX pillerini, VEX kontrol sistemlerini ve ilgili motorları

içeren güç ve kontrol sistemleri

Alt sistem 3: oyun nesnelerinin veya sahadaki engellerin hareket ettirilmelerini sağlayan ilave

mekanizmalar (ve ilgili motorlar.)

Yukarıdaki tanımlar göz önüne alındığında, bir VEX Robotics Competition etkinliğinde yarışacak

asgari düzeydeki bir robotun yukarıdaki alt sistemlerinden 1 ve 2 ‘ye sahip olması beklenir. Eğer bu

alt sistemlerden 1 veya 2 tamamen değiştirilirse ikinci bir robot yapılmış sayılır ve bu robot yasal

kabul edilmez.

a. Takımlar bir diğer robot modifiye edilirken ya da yapılırken, bir başka robotla yarışmaya

devam edemez.

b. Takımlar turnuva süresince farklı robotlar arasında değişiklik yapamaz.

c. Birden fazla takım aynı robotu kullanamaz. Robot bir takım tarafından bir maça çıktığı anda

sezon boyunca başka bir takım tarafından kullanılamaz.

<R2> Tüm robotlar yarışmaya girmeden önce robot kurallarını ve düzenlemelerini içeren

denetimden geçmek zorundadır. Ön denetimler takım kaydı/deneme maçları sırasında

gerçekleşecektir.

a. Robot üzerinde önemli değişiklikler yapılırsa robotlar yarışmaya başlamadan önce tekrar

denetime tabi tutulur.

b. Tüm robot konfigürasyonları yarışma öncesinde kontrol edilmelidir.

c. Etkinlik çalışanları tarafından takımlar için yerinde denetleme talep edilebilir. Bu

denetlemenin reddedilmesi diskalifiye ile sonuçlanır.

d. Bir robotun kuralları ihlal edip etmediğine hakemler veya denetimciler karar verir. Kural ihlali

bulunan takım diskalifiye edilir ve robot yeniden denetimi geçene kadar sahadan men edilir.

<R3> Aşağıda belirtilen türdeki mekanizmaların ve bileşenlerin kullanımı yasaktır:

a. Sahaya zarar verebilecek parçalar

b. Yarışmadaki diğer robotlara zarar verebilecek parçalar

c. Diğer robotlara gereksiz müdahalede bulunulmasına yol açacak parçalar

<R4> Bütün maçlardan önce, robotlorın boyutu maksimum 457.2mm x 457.2 mm x 457.2 mm

olabilir.

a. Denetim sırasında robotlar aşağıda belirtilen yöntemlerden bir tanesi ile ölçülür:

i. Robotlar, iç ölçüleri yukarıda belirtilen robot ölçüleri ile eşleşen bir ‘sizing box’ a

yerleştirilir. Denetimi geçebilmesi için robotun içine yerleştirildiği kutuya

sığması ve kutunun tavanı ile yan duvarlarına temas etmemesi gerekir.

ii. Robotlar, VEX Robotics Competition Robot Sizing Tool kullanılarak ölçülür.

Robotlar düz bir zemine yerleştirilir ve ölçüm mekanizması robotun üzerinden

geçer. Robotun denetimi geçebilmesi için mekanizma ile temas etmemesi

gerekir. Görsel için: http:/vexrobotics.com/vex/products/competition-

products/vrc-products/276-2086.html

b. Maç başladıktan sonra robotların boyutları genişleyebilir. <SG2> kuralı bu kuralın

belirleyicisidir.

c. Robotun başlangıçta olması gereken boyutunu korumak için gerekli olan bant, kablo vs. gibi

malzemeler maç süresince robotun üzerinde kalır.

<R5> Bu kurallar dahilinde aksi belirtilmediği sürece, robotlar sadece VEX Robotics Design System’da

olan resmi robot bileşenleri kullanılarak yapılır.

a. Denetim sırasında herhangi bir bileşenin VEX’in resmi bileşeni olup olmadığı hususunda şüphe

duyulursa, takım bileşenin kaynağını gösteren fatura, seri numarası vs. gibi bir belge sunmak

zorundadır.

b. Yalnızca robot yapımı için özel olarak tasarlanmış VEX Robotics Design System bileşenlerinin

robot yapımında kullanılmasına izin verilir. Amacı dışında ek bileşenler kullanmak kurala

aykırıdır.

c. VEXpro, VEX IQ, veya VEX Robotics by HEXBUG ürün grubu tarafından üretilen ürünler, <R7>

nin bir maddesinde belirtilmediği sürece, robot yapımında kullanılamaz. Yukarıda bahsi geçen

ürünlerden aynı zamanda VEX ürün grubu içerisinde yer alan ürünler yarışmada kullanılabilir.

d. VEX Robotics Design System’da yer alan ancak üretimi durdurulmuş bileşenler yarışmada

kullanılabilir ancak takımlar <R5a> kuralının bilincinde olmalıdır.

<R6> Resmi VEX ürünleri yalnızca VEX & Official VEX Bayi’lerinden (Resellers) temin edilebilir.

Ürünün resmi VEX ürünü olup olmadığını anlamak için www.vexrobotics.com adresi üzerinden destek

alabilirsiniz.

<R7> Robotların kullanılmasına izin verilen ancak VEX’e ait olmayan bileşenler aşağıda belirtilmiştir:

a. VEX ışık sensörü ve Vision sensörü için kullanılan ışık filtresi veya renk yaratıcı.

b. Yasal VEX parçaları ile birebir aynı olan parçalar. Bu kuralın amacı doğrultusunda renk hariç

tüm yönleriyle özdeş parçaların kullanılmasına izin verilir.

Not: Kullanılan parçanın VEX parçası ile birebir aynı olup olmadığına denetimciler karar verir.

c. Piyasada temin edilmesi mümkün olan boyutları 50.8 mm’yi aşmayan #4, #6, #8. M2, M2.5, M3

veya M4 vidaları ve bunları takmak için kullanılan somun ve/veya rondela. Denetim sırasında

uygun görülmeyen parçaların robottan çıkarılması istenebilir.

d. Aerosol içermeyen gres yağı veya kayganlaştırıcılar saha parçalarına, yüzeye veya oyun

parçalarına zarar vermediği sürece kullanılabilir.

e. Aşağıda belirtilen kırılmaz plastikler; polikarbonat, asetal monopolimer (Delrin), asetal

kopolimer (Acetron GP), POM (asetal), ABS, PEEK, PET, HDPE, naylon (tüm kalite),

Polipropilen, FEP; 304.8mm x 609.6mm ölçüsünde 1.77 mm kalınlığında tek bir tabaka olarak.

i. Akrilik gibi kırılabilir malzemelerin kullanımı yasaktır.

ii. Plastik kesme, delme, bükme gibi yollarla mekanik olarak değiştirilebilir ancak kimyasal

olarak işlenemez, eritilemez veya dökülemez. Takımlar polikarbonatı bükmek için

ısıtabilir.


f. Aşağıda belirtilen amaçlar için az miktarda bant kullanımına izin verilir:

i. İki VEX kablosunun uçları arasındaki bağlantıyı sağlamlaştırmak için

ii. Telleri ve motoru etiketlemek için

iii. Teflon bant yalnızca pnömatik parçalarının dişli kısımlarında sızıntıyı önlemek için

kullanılır

iv. VEXnet key’in VEX ARM Cortex-based Microcontroller’a sabitlenmesi ve tutulması için.

Sağlam bir bağlantı sağlamak için bantın bu yönde kullanılması tavsiye edilir.

v. Bantların yukarıda belirtilenler haricindeki tüm kullanımları(sürtünme arttırmak, duct

tape kullanmak) yasaklanmıştır.

g. Kablo bağlantılarını sabitlemek için sıcak tutkal

h. USB uzatma kablosu yalnızca VEXnet key’in uzaktan montajı için kullanılabilir. Montaj şu

şekilde yapılmalıdır:

i. VEXnet key, VEXnet logosu üzerindeki anahtara herhangi bir metalin temas etmeyeceği

şekilde monte edilmelidir.

ii. VEXnet key’in 50.8mm üzerinde hiçbir metal bulundurulmaması tavsiye edilir.

i. İstenilen miktarda 3.17mm örgülü naylon halat

j. Pnömatik hortumların, 2 telli, 3 telli veya 4 telli kabloların sarılması veya paketlenmesi için

koruma, organizasyon ve düzenleme amacıyla piyasada satılan parçalar. (elektik bandı, kablo

tutucu vs.) Kullanılan parçanın kabloları koruma ve düzenleme dışında bir işlevi yerine getirip

getirmediğine denetimciler karar verir.

k. VEX IQ pinleri yalnızca VEX takımının kimlik numarasını içeren plakaları takmak için kullanılır.

<R8>Takımlar robotlarına, robotun performansını ve maçın sonucunu etkilemeyecek, dekorasyon

dışında özel bir fonksiyona sahip olmayan süslemeler yapabilirler. Süslemelerin bir işlevi olup

olmadığına denetimciler karar verir. Yapılacak bu süslemelerin yarışma ruhunu yansıtması beklenir.

a. Parçaların boyanması ve anotlanması işlevsiz dekorasyan olarak kabul edilir.

b. Kullanılan kaplamalar aynı işlevi gören yasal parçalarla desteklenmelidir. Örneğin; robotta

puanlama nesnelerinin düşmesini engelleyecek bir kaplama varsa, aynı şekilde puanlama

nesnesinin düşmesini engelleyecek bir VEX parçasının olması gerekir.

c. Eğer VEX hoparlörü (#276-1504) kullanılıyorsa, seçilen ses rahatsız edici olmamalıdır. Sesin

uygunluğu konusunda nihai karar denetimci ve baş hakeme aittir.

d. Kablosuz ağ bağlantısı ve iletişim özelliği kapalı olmak şartıyla kameralara izin verilir. Standı

ile kullanılan büyük kameralara izin verilmez.

a. VEX Vision Sensor fonksiyonel bir bileşen olarak kullanılabilir.

e. VEX ürünü olmayan mikroişlemciler dekorasyon ürünü olarak dahi kullanılamaz.

f. Motor, ya motor bileşenleri dekorasyon ürünü olarak kullanılamaz.

<R9> Yarışma döneminde piyasaya sürülen VEX Robotics Design System bileşenlerinin kullanımı

yasaldır.

Piyasaya sürülen yeni bileşenler üzerinde bazı kısıtlamalar olabilir. Bu kısıtlamalar Takım

Güncellemeleri’nde belirtilir. Takım Güncellemeleri’ne www.vexobotics.com adresinden Yarışma

bölümündeki VRC in Turning Point ana sayfasından ulaşabilirsiniz.

<R10> Robotlar yalnızca 1 adet VEX EDR Microcontroller kullanabilir.

a. VEX v.5 PIC Microcontroller ve VEX ARM Cortex-based Microcontroller VEX EDR

Microcontroller için birer örnektir.

b. VEXpro, VEX RCR, VEX IQ veya VEX Robotics by HEXBUG ürün grubuna ait microcontroller

kullanılması yasaktır.

<R11> Robotlar , tüm robot iletişimi için yalnızca VEXnet sistemi kullanabilirler.

a. VEX 75Mhz Crystal Radyoların kullanılması yasaktır. (Kullanımına izin verilen etkinlikler için

bu bölümün sonundaki Özel Etkinlik Kural Değişiklikleri’ne bakınız.)

b. VEXplorer dahil olmak üzere, VEXpro, VEX RCR, VEX IQ veya VEX Robotics by HEXBUG ürün

grubuna ait elektroniklerin kullanımı yasaktır.

c. VEXnet Joystick yalnızca VEX ARM Cortex-based Microcontroller ile birlikte kullanılabilir.

75Mhz vericiye yükseltilmiş VEXnet yalnızca PIC Microcontroller ile kullanılabilir. VEXnet

vericilerini karıştırıp eşleştirerek kullanmak yasaktır.

d. Takımlar V5 Robot Brain’in Bluetooth özelliklerini kullanabilir. Maçlar sırasınca VEXnet

kablosuz iletişim için kullanılmak zorundadır .

<R12> Robotlar aşağıdakilerden birini kullanabilir:

Seçenek 1: VEX ARM Cortex- based microcontroller, 10 adet VEX EDR motoru veya VEX Servo motoru

(maksimum 10 kombinasyon) ve yasal VRC pnömatik sistem kullanabilir. <R19>

Seçenek 2: VEX ARM Cortex- based microcontroller ,12 adet VEX EDR motoru veya VEX Servos

(maksimum 12 kombinasyon) ve pnömatik hortumlar hariç, 0 pnömatik bileşen kullanabilir.

Seçenek 3: V5 Robot Brain, 6 V5 smart motor ve VRC pnömatik sistemi.

Seçenek 4: V5 Robot Brain, 8 V5 Smart motor, pnömatik sistemi kullanılamaz.

http://www.vexobotics.com/

a. 2-Wire motorlar 2-Wire Motor Port tarafından direkt olarak VEX Microcontroller veya VEX

Motor Controller 29 modül üzerinden yönetilir.

b. Takımlar tek bir motor üzerinde birden fazla 2-wire port, PWM Motor Port veya Motor

Controller 29 modülü kullanamaz.

c. VEX V5 Robot Brain 2-Wire motor ile ve V5 smart motorlar VEX V5 Robot Brain haricinde

başka bir mikrokontroller ile kullanılamaz.

<R13> Microcontroller veya Power Expander’ın Motor Port’u başına maksimum 1 adet VEX Y kablosu

kullanılabilir. Bir Y kablosu bir başka Y kablosu ile birleştirilemez.

a. VEX ARM Cortex-based Microcontroller kullanan takımlar, Microcontroller üzerindeki her bir

2-wire motor portu için yalnızca 1er adet 2-wire motor çalıştırabilir.

b. Takımlar Motor Controller 29 üzerinden Y kablosu kablosu kullanamazlar.

<R14> VEX Robotics Competition için yapılmış bir robot

a. Eğer VEX ARM- Cortex- based Microcontroller kullanılıyorsa, kullanımına izin verilen tek enerji

kaynağı VEX 7.2V Robot Battery Pack’tir.

a. VEX Power Expander kullanan robotlar ikinci bir VEX 7.2V robot pili kullanabilir.

b. Güvenilir bir kablosuz iletişim sağlamak için tüm takımların 9V yedek bataryasını

VEXnet Backup Battery Holder (276-2243) kullanarak VEXnet sistemine bağlaması

gerekir.

c. VEX 7.2V Battery Pack’I şarj etmek için aşağıda verilen şarj aletlerinden biri kullanılır:

Smart Charger, 276-1445, Smart Charger v2, 276-2519; 276-2221(üretimi yok). Diğer

tüm şarj aletlerinin kullanımı kesinlikle yasaktır.

d. VEXnet Joystickler yalnızca AAA bataryalar ile şarj edilebilir.

e. Bazı etkinlikler, VEXnet Joystickler için saha içinde bir güç kaynağı sağlayabilir. Eğer

böyle bir güç kaynağı sağlanmışsa yasal olarak bu kaynağın kullanılması zorunludur.

b. Eğer V5 Robot Brain kullanılıyorsa, Robotlar sadece 1 adet V5 Robot Batary kullanmak

zorundadır

a. V5 Robot Battery için yasal bir güç arttırıcı yoktur.

b. V5 Robot Battery sadece V5 Robot Battery Charger ile şarj edilebilir.

c. V5 Wireless Controller sadece şarj edilebilir iç baraya ile kullanılabilir.

<R14> Özeti için aşağıdaki tabloyu inceleyiniz.

<R15> Turnuva sırasında tek bir robotu kontrol etmek için ikiden fazla VEX hand-held kullanılamaz.

Bunların hiçbir şekilde değiştirilmesine izin verilmez.

a. Robotlar VEX hand-held dışında başka hiçbir metotla kontrol edilemez. Ancak sensörler

yardımıyla arttırılmış gerçeklik ile sürücü kontrolü yapılabilir.

b. Takımlar karma kontrol sistemleri kullanamazlar. Yani VEXnet Jotstick ile V5 Wireless

Controller aynı anda kullanılamaz.

<R16> Bazı kısmi modifikasyonlara izin verilir ancak robot parçaları aşağıdaki gibi değiştirilemez:

a. VEX Robotics Design System motorlarının, uzatma kablolarının, kontrolörlerinin, pil

takımlarının, rezervuarlarının, solenoidlerinin, pistonlarının ve diğer elektrikli parçalarının

veya pnömatik parçalarının orijinal halleri hiçbir şekilde değiştirilemez.

i. Yasal VEXos güncellemeleri www.vexedr.com adresinden bulunabilir. Sorunsuz

kullanım için gereklidir.

b. VEX Limit and Bumper switchlerinin dahili veya harici mekanik onarımlarına izin verilir; bu

cihazlardan gelen bileşenlerin başka uygulamalarda kullanılması yasaktır.

c. VEX elektrik bileşenleri üzerindeki harici teller orijinali, işlevselliği ve uzunluğu bozulmadan

lehimleme, büküm/kıvrım konektörleri, elektrik bantları ve makaron ile onarılabilir. Onarımda

kullanılan tellerin VEX telleri ile özdeş olması gerekir. Bu onarımlar takımların kendi

sorumluluğundadır. Yanlış kablolamalar istenmeyen sonuçlar doğmasına neden olabilir.

i. V5 Smart Cable Crimp Tool, V5 Smart Cable Stock, V5 Smart Cable Connector gibi

ürünler ihtiyaç duyulan kablo boylarında Smart Cable yaratmak için

kullanılabilir.

d. Takımlar 2-Wire 393 veya 2-Wire 269 motorlarındaki dişlileri benzer VEX Replacement Gears

ile değiştirebilirler. Aynı değişikliği VEX V5 Smart Motorlar için de uygulayabilirsiniz.

e. Takımlar pnömatik hortumları istedikleri uzunlukta kesebilirler.

f. VEX Robotics Design System dahilinde belirtilen şekiller dışında kaynak, lehimleme, yapıştırma

veya tutturma yapılmasına izin verilmez.

g. Mekanik tutturucular Loctite veya benzeri bir diş kilitleme ürünü ile sadece donanımı

sağlamlaştırmak amacı ile kullanılabilir.

h. Takımların yıpranmayı önlemek amacıyla naylon halatın ucunu eritmesine izin verilir.

i. <R7h>’de belirtilen tutkallama işlemi bu kuralın istisnasıdır.

j. Metal aksama yapılan kesme, bükme gibi fiziksel müdahelelere izin verilir. Isıl işlem gibi

madde yapısını değiştiren uygulamalar ise bu kural ihali olarak kabul edilir.

<R17> Robotun açma kapama tuşunun robotu hareket ettirmeden veya kaldırmadan ulaşabilir

olması gerekir. Microcontroller ışıkları da yarışma personelinin problem tespitinde yardımcı

olabilmeleri için görünür kısımda yer almalıdır.

<R18> Takımlar robotlarını sahaya yarışa hazır şekilde getirmelidir. VEX pnömatikleri kullanan

takımlar, robotlarını sahaya yerleştirmeden önce sistemlerini şarj etmelidir.

<R19> Pnömatik cihazlar maksimum 100 psi’ye kadar şarj edilebilir. Takımlar bir robot üzerinde en

fazla 2 adet pnömatik hava rezervuarı kullanabilirler. Bu kuralın amacı, takımları iki rezervuar

http://www.vexedr.com/

tankında depolanan hava basıncı ve pnömatik silindirlerinde bulunan normal hava basıncı ile

sınırlandırmaktır. Takımlar hava basıncı depolamak için başka parçalar kullanamazlar. Ekstra

depolama alanı için fazladan silindir ve pnömatik hortum kullanan takımlar bu kuralı ihlal etmiş

sayılırlar ve denetimi geçemezler.

<R20> VEX Robotics Competition Turnuvası’na resmi olarak katılmak için takımların ilk olarak

robotevents.com adresi üzerinde kayıt yapmaları gerekmektedir. Kayıt işlemini tamamlayan

takımlara takım numarası verilerek, içerisinde takım numaralarının yazılı olduğu plakanın da

bulunduğu bir hoş geldin kiti gönderilir. Takım numarasının yazılı olduğu plaka robot üzerinde en az

iki karşıt kısımda gösterilmelidir.

a. Takım numarasının yazılı olduğu plakalar fonksiyonu olmayan bir dekorasyon objesi olarak

görülür ve robotun işlevsel bir parçası olarak kullanılamaz.

b. Bu plakalar tüm robot kurallarına uygun olmalıdır. (<R4> ‘te belirtildiği gibi 457.2 mm’lik küp

içine sığmalıdır ve diğer robotların hareketine engel olmamalıdır.)

c. Plakalar rahatça görünür ve okunur durumda olmalıdır. Bir robot mekanizmasının hareketi

plakayı kapatmamalıdır.

d. Robotlar her maç için ittifak renkleri ile uygun plakalar kullanmalıdır. (örneğin; kırmızı

ittifaktan olan takımın maç için kırmızı plaka kullanması gerekir.) Robotun hangi renk ittifaka

ait olduğu açık şekilde anlaşılmalıdır.

e. Plakanın, plaka numarasına sahip öğrenciler tarafından yapılan, programlanan ve sürülen

robotun üzerinde yerleştirilmiş olması gerekir.

<R21> Otonom periyod esnasında, sürücülerin joysticklerini kullanmalarına izin verilmez. Dolayısıyla

takımların robotlarını otonom periyodda çalışabilecek şekilde özel yazılımlarla programlamaları

gerekir. Robotlar VEXnet Field Controller’ın robotu yönetmesine izin verecek şekilde

programlanmalıdır.

Programlama sırasında önceden tanımlanmış Competition Template kullanmak inspection sırasında

yapılan enable/disable testini geçmenizi sağlayacaktır.

Konu hakkında daha detaylı bilgi için, takımlar seçtikleri programlama yazılımlarının geliştiricileri

tarafından sunulmuş yardım kılavuzlarına başvurmalıdır.

<R22> <R2d> uyarınca robot kurallarının ihlali, takımın denetimi geçene kadar maça çıkamaması ile

sonuçlanır. Buna ek olarak, kasıtlı olarak rakibe karşı avantaj kazanmak için kuralları ihlal eden

takımlar yarışma ruhuna ve etiğine aykırı davranmış olur. Dolayısıyla, bu şekilde kural ihlali yapan bir

takım oynanacak maçlardan, etkinlikten, ve hatta gelecek etkinliklerden VEX Robotics Competition

Game Design Committee takdirine bağlı olarak diskalifiye edilir.

Özel Etkinlik Kural Değişiklikleri

Bu bölümde listelenen kurallar, tüm VEX Robotics Competition “Championship” etkinliklerinde

maçların nasıl oynanması gerektiğini gösterir. Bazı etkinlikler de belirli durumlara uymak amacıyla

kurallarda küçük değişiklikler yapılabilir. Özellikle, aşağıdaki kural istisnalarının yapılacağı

öngörülmektedir:

a. VEXnet Wireless bağlantısı yerine veya onunla birlikte VEX 75Mhz Crystal Radio Transmitter &

Receiver kullanılması

b. VEX 7.2V Battery Packler yerine AA pillere izin verilmesi

Etkinlikte yapılan değişiklikler, katılacak tüm takımlara bildirilmek zorundadır. Özellikle 75 Mhz

kullanılan etkinliklerde tüm takımların doğru iletişim türünü kullandığından emin olmaları için bu

çok önemlidir.

oyun kilavuzu - eduvasyon.orgeduvasyon.org/wp-content/uploads/turning-point-turkce.pdf ·...

Documents