oulouse conception optimale de structures cinématiques ... · pdf fileconception de...

41
Conception optimale de structures cinématiques tridimensionnelles Application aux mécanismes de transmission en rotation Jean-Christophe FAUROUX Par Directeur de thèse : Marc SARTOR 1 Laboratoire de Génie Mécanique de Toulouse TOULOUSE

Upload: lammien

Post on 10-Feb-2018

214 views

Category:

Documents


1 download

TRANSCRIPT

Co

nce

pti

on

op

tim

ale

de

str

uctu

res

cin

ém

ati

qu

es t

rid

ime

nsio

nn

elle

s

Ap

pli

ca

tio

n a

ux m

éca

nis

me

sd

e t

ran

sm

issio

n e

n r

ota

tio

n

Je

an

-Ch

risto

ph

e F

AU

RO

UX

Par

Direc

teur

de

thès

e : M

arc

SA

RTO

R

1L

abora

toire

de

Gén

ie M

écan

ique

de

Toulo

use

TO

UL

OU

SE

-1-

Intr

od

ucti

on

Co

nce

pti

on

de

ca

nis

me

s

2

Co

nce

pti

on

de

méc

anis

mes

Ency

clop

édie

s : r

ece

nse

me

nt

de

méc

anis

mes

(Art

ob

ole

vski

, Chironis

)

Outil

s d'a

na

lyse

: s

imula

tion e

t d

'op

timis

atio

n

de

ca

nis

me

s e

xis

tan

ts

Conce

ptio

n d

éta

illé

e : d

ern

ière

s p

ha

ses

de

la c

once

ptio

n

Outil

s de s

yn

thè

se

: g

raphe

(Fre

ud

enst

ein)

ou a

tla

s d

e m

éc

an

ism

es

(S

ub

ram

ania

n).

Conce

ptio

n d

e ré

du

cte

urs

de

vit

esse

: te

chniq

ues

d'o

pti

mis

ati

on

- E

ngr

enag

es c

ylin

dri

qu

es

- R

éduct

eurs

ép

icyclo

ïda

ux

- R

éduct

eurs

à p

lusie

urs

éta

ge

s (

Pom

rehn)

- C

as

des

arb

res t

ou

s p

ara

llè

les

3

1

25

43

E

EE

P

P

P

P

13 24 5

Ob

jecti

f du tra

vail

Pro

pose

r une

mét

hod

e cré

ati

ve

Se

conce

ntr

er s

ur

la p

has

e de

co

nce

pti

on

pré

lim

ina

ire

Aid

er le

conce

pte

ur

par

tant d

e la

feuill

e bla

nch

e

Trouve

r une

cla

sse

de

ca

nis

me

s

pour

appliq

uer

cet

te d

émar

che

Dév

elop

per

un lo

gic

iel

d'a

ide

à la

conce

ptio

n

qui s

oit

sim

ple

d'u

sage,

po

rta

ble

et e

xte

nsib

le

4

-2-

Str

uctu

re d

e n

otr

e m

éth

od

e d

e

co

nc

ep

tio

n

5

Env

elop

peex

tern

e

Zs

Arb

re in

term

édia

ire e

n ro

tatio

n

Os

Oe

Ze

Eta

ge in

term

édia

ire

Arb

re d

’ent

rée

en r

otat

ion

Arb

re d

e so

rtie

en

rota

tion

Cla

sse

des

méc

anis

mes

à c

once

voir

Tran

smis

sion d

e m

ouve

men

t ro

tati

f à

rapp

ort

co

nsta

nt

(1 d

dl)

Str

uct

ure

lin

éa

ire

en form

e d

e ch

aîne

: P

lusi

eurs

éta

ge

s d

isp

osé

s en

sér

ie

Un

arb

re d

'entr

ée, u

n a

rbre

de

sort

ie

Tous

les

étag

es s

ont l

iés a

u b

âti r

elié

s p

ar d

es

arb

res

inte

rmédia

ires

Arb

res

d'o

rien

tatio

n q

ue

lco

nq

ue

6

par

la m

étho

de

Éta

pe 2

Pré

-cal

cul

dim

ensi

onne

l

du s

quel

ette

Éta

pe 3

Cal

cul d

esdi

men

sion

spr

inci

pale

sdu

méc

anis

me

Éta

pe 1

Rec

herc

heto

polo

giqu

epr

élim

inai

re

Éta

pe 1

en r

otat

ion

des

guid

ages

Déf

initi

on d

ela

topo

logi

e

Mod

èle

3DV

ersi

on 1

.1

Ph

ase

1C

on

cep

tio

n p

rélim

inai

reC

on

cep

tio

n d

étai

llée

Ph

ases

2 e

t +

Cah

ier

des

Cha

rges

initi

al

À s

uivr

e

Mod

èle

3DV

ersi

on 1

Mod

èle

3DV

ersi

on 2

Mod

èle

3DM

odèl

e 3D

Mod

èle

3DV

ersi

on 2

.1V

ersi

on 1

.3V

ersi

on 1

.2

Gén

éral

Dét

aillé

Niv

eau

de

con

cep

tio

n

tho

de

de

conce

ptio

n r

eten

ue

7

-3-

Eta

pe

de

re

ch

erc

he

top

olo

giq

ue

pré

lim

ina

ire

8

Princi

pes

Le b

ut es

t de

répondre

aux

co

ntr

ain

tes f

on

cti

on

ne

lle

s

du p

roblè

me

sans

abord

er le

s co

ntr

ain

tes d

ime

nsio

nn

elle

s

L'al

gorith

me

dev

ra o

béi

r au

x pri

nci

pes

suiv

ants

:

Ju

ste

sse

Exh

au

sti

vit

é

Cla

rté

Fle

xib

ilit

é

Solu

tions

trouvé

es q

ua

lita

tive

me

nt

9

Ca

hie

r D

es C

ha

rge

s (

CD

C)

No

mb

re m

axim

um

d'é

tages

Re

nd

em

en

t m

inim

um

Ori

en

tati

on

rel

ativ

e des

arb

res

d'e

ntr

ée-s

ort

ie (

angle

en ° )

Ra

pp

ort

de

du

cti

on

Se

ns d

e ro

tatio

n (

+ o

u -

)10

Princi

pes

(su

ite)

Cah

ier

des

char

ges

Ense

mble

de

solu

tions

topolo

giq

ues

:

Modèl

es C

AO

des

so

lutio

ns

adm

issi

ble

s

Alg

orith

me

de

const

ruct

ion

topolo

giq

ue

Bas

e de

règle

s de

conce

ptio

n

Bas

e de

méc

anis

mes

Notio

n d

e M

ME

M.M

.E.=

Module

Méc

aniq

ue

Elé

men

taire

(b

riq

ue

de

const

ruct

ion)

= E

ntit

é m

écan

ique

insé

cable

et n

on d

écom

posa

ble

Méca

nis

me

à st

ruct

ure

linéa

ire

(1 D

DL)

1 e

ntr

ée -

1 s

ort

ieR

ota

tion à

rap

port

const

ant

Const

ruct

ion d

'une

ba

se

de

MM

E p

ar :

- R

echer

che

direc

te d

ans

des

ency

clop

édie

s (A

rtobole

vski

)

- C

onst

ruct

ion d

e va

rian

tes

Div

erse

s p

osi

tions

d'a

rbre

s p

oss

ible

s

Ad

jonct

ion d

'un s

ystè

me in

vers

eur

11

Ba

se

de

MM

E (

engre

nag

es s

imple

s)

Ext

érie

ur

Inté

rieu

rR

oue-

Vis

Gau

che

Coniq

ue

Disposition 1 Disposition 2 Disposition 1 Disposition 2

Avec inverseurSans inverseur

1 2 3 48765

9

10

12

11

13

14 12

Ba

se

de

MM

E (

autr

es m

écan

ism

es)

Cyc

lo-r

éduct

eur

Courr

oie

Car

dan

19

20

21

22

15

16

17

18

Courr

oie

Epic

yclo

ïdal

typ

e I

Epic

yclo

ïdal

typ

e II

Epic

yclo

ïdal

typ

e III

Epic

yclo

ïdal

typ

e IV

Ca

rac

téri

sti

qu

es

de

chaq

ue

MM

E

Re

nd

em

en

t ap

pro

ché

An

gle

entr

e le

s ar

bre

s

Pla

ge

de

rap

po

rts

de

réd

uct

ion

Se

ns d

e ro

tatio

n (

+ -

?)

Dis

posi

tif in

ve

rse

ur

(O/N

)

Qu

alité

s d

u m

éca

nis

me

13

Alg

ori

thm

e d

e sy

nth

èse

topolo

giq

ue

tho

de

en

3 p

art

ies

:

1 -

Exp

lora

tion c

om

bin

ato

ire

2 -

Elim

ina

tio

n d

es c

om

bin

aiso

ns

inad

apté

es

3 -

Cla

sse

me

nt

par

ord

re d

e p

ertin

ence

14

Cah

ier

des

char

ges

Dom

aine

des

solu

tions

pote

ntie

lles

Dom

aine

des

solu

tions

réal

isab

les

List

e d

esso

lutio

ns

clas

sées

1-

Bal

ayag

e2

- E

limin

atio

n3

- C

lass

emen

t

1 2 ?

1 2 ?

1 2 ?

1 2 ?

ZY

X2

de ty

pe 1

tage

2

de ty

pe 2

Éta

ge 4

de ty

pe 2

Éta

ge 3

Éta

ge 1

de ty

pe 1

Cha

que

chiff

repe

ut v

arie

r en

tre

1 et

N

B

dM

?1

102

Éta

ge 4

Éta

ge 1

Éta

ge 2

Éta

ge 3

Com

pteu

r à

N

chiff

res

e M

axN

=4

e M

ax

1 -

Exp

lora

tio

n c

om

bin

atoir

e

15

E

S

γ

Règ

le 1

: c

hoix

tec

hnolo

giq

ue

sur

la p

osit

ion

de

cert

ains

étag

es

2 -

Eli

min

ati

on

Des

gle

s d

e c

on

ce

pti

on

per

met

tent d

'élim

iner

de

nom

bre

use

s co

mbin

aiso

ns

inad

apté

es :

Règ

le 6

: r

esp

ect d

e l'o

rie

nta

tio

n d

es a

rbre

s

Règ

le 2

: r

esp

ect d

u r

ap

po

rt d

e ré

duct

ion

Règ

le 3

: r

esp

ect d

u r

en

de

me

nt

min

imum

Règ

le 4

: r

esp

ect d

u s

en

s d

e r

ota

tio

n

Règ

le 5

: a

u p

lus

un

éta

ge

in

ve

rse

ur

16

3 -

Cla

sse

me

nt

Cla

ssem

ent des

solu

tions

rest

ante

s p

ar o

rdre

de

pe

rtin

en

ce

:

Méth

ode

mu

lti-

cri

tère

s :

Méth

ode

par

la lo

giq

ue

flo

ue

:

Chaq

ue

solu

tion c

om

port

e :

-ét

ages

éva

lués

sel

on

-cr

itère

s de

qual

ité

- Pour

chaq

ue

méc

anis

me-

solu

tion

, cal

cul d

e

- Tr

i sel

on

- D

éfin

ition d

'un o

rate

ur

de

co

mp

ara

iso

n f

lou

e e

ntr

e deu

x so

lutio

ns

- Tr

i de

la li

ste

des

solu

tions

- A

vanta

ge

: év

ite l'

attr

ibutio

n d

e note

s

17

Co

nclu

sio

n s

ur

la s

ynth

èse

topolo

giq

ue

Méth

ode

sim

ple

pour

isole

r ra

pid

emen

t quel

ques

ce

nta

ine

s d

e so

lutio

ns

par

mi d

es m

illio

ns

de

com

bin

aiso

ns

Solu

tions

obte

nues

sous

form

e d

'un m

od

èle

CA

O p

rêt à

êtr

ed

imen

sionné

Méth

ode

facile

à m

od

ifie

r :

- R

ajout de

MM

E

- R

ajout de

règ

les d

'élim

inati

on

- A

utr

es c

ritè

res d

e t

ri

18

-4-

Eta

pe

du

pré

-ca

lcu

l d

ime

nsio

nn

el

pa

r la

tho

de

du

sq

ue

lett

e

19

Intr

od

ucti

on

de

la m

éthode

du s

quel

ette

Notio

n d

e sq

ue

lett

e d

e m

écan

ism

e :

Hyp

oth

èse

: u

ne

solu

tion top

olo

giq

ue

a ét

é ch

ois

ie

à l'é

tap

e p

récé

den

te (

Ne

étag

es)

- M

odèle

fila

ire

sim

plif

ié-

Longueu

rs d

'arb

res

- Lo

ngueu

rs d

'en

tra

xe

s-

An

gle

s d

e ro

tatio

n e

ntr

e ét

ages

Bu

t :

trouve

r une

dis

posi

tion o

ptim

ale

des

éta

ges

(a

ng

les p

lutô

t que

longueurs

)20

Env

elop

peex

tern

e

Os

Zs

Oe

Y e

Xe

Ze

O

d’en

trée

Arb

re

Arb

rede

sor

tie

mm

P =

(X

, Y

, Z

)

mm

MM

P

= (

X

, Y

, Z

)M

M

Y X

Z

Nat

ure

du p

roblè

me

Pro

blè

me

: dét

erm

iner

dim

en

sio

ns

, po

sit

ion

s e

t o

rie

nta

tio

ns

d

es é

tages

du r

éduct

eur

telle

s q

ue

:

Tous

les

étag

es r

entr

ent dan

s l'e

nve

lop

pe

L'e

nco

mb

rem

en

t so

it m

inim

um

L'ar

bre

de

sort

ie s

ort

e b

ien e

n O

s se

lon Z

s (c

on

dit

ion

de

fe

rme

ture

)

21

l

l

=-90

°γ

e

l

=-90

°γ

e

l

e=-90

°γ

l

=90°

γ

=90°

γ

l

e

=90°

γ

e

l

e

l

=90°

γl

γ=90

°

=90°

γl

=90°

γl

ll

ee

l

e

l

e

l

l

e

l

el

e

l

e

Sq

ue

lett

es

de

quel

ques

éta

ges

Arb

res

para

llèle

sopp

osés

Arb

res

para

llèle

sdu m

ême

côté

Renv

oi

d'a

ngle

sans

entr

axe

Renv

oi d

'angle

avec

entr

axe

et γ

posi

tif

Renv

oi d

'angle

avec

entr

axe

et γ

nég

atif

Arb

res

coax

iaux

Des

crip

tifS

quele

tteE

xem

ple

s d

'éta

ges

22

Li

Xi

θ i

Zi

i-1Z

i-1X

i-1O L

i-1i-1

S

i-1a

r i

iY

i-1Y

iS

i-1α

Oi

Si-2M

odèl

e géo

mét

rique

util

isé

Il p

erm

et d

e sp

écifi

er la

posi

tion d

'une

liais

on p

ar r

app

ort

à la

p

récé

den

te à

l'ai

de

4 p

ara

tre

s :

( a i-

1 , α

i-1 ,

r i , θ

i )

On u

tilis

e un m

od

èle

s'in

spir

ant d

e ce

lui d

e D

en

avi

t-H

art

en

be

rg

Su

bsti

tuti

on

s d

ans

le s

quel

ette

:-

Var

iable

s d

e lo

ngueu

r <

=> L

iais

ons

pri

sm

ati

qu

es

- V

aria

ble

s an

gula

ires

<=

> L

iais

ons

roto

ïde

s

Angle

des

liai

sons

roto

ïdes

Longueu

r des

liai

sons

prism

atiq

ues

23

Z0

Z1

2LZ

2

O2

3L

X2

1L

4LX

3O

3

Z3

Z4

O4

O0

X

O1X

01

q 3

q 2

=90°

e=

γ

l=

3O

Z4

O4

X3

Z

O

Z

XO

Z

O0

12

Z0

1

3

2

XX

01

12

3

2

4L

L

LL

q 2l=

q 3e=

X0

X2

O2

Z2

O3

Z3

L 3

X1

Z

O0

01L

2L

O1

Z1

q 2l=

=90

°γ

O2X2

Z2

3L

O3

Z3

2L1L

Z1

Z

OO

01

0

XX

01

q 2l=

q 1

q 2q 3

q 4

q 2l=

q 3e=

r iii θa i-1

α i-1

σ0 0 0 LR

1 0

+π/20

+π/21 +π0

0

+π/2 0 LR

1

Z

O

Z

XOO

Z

O

Z

O0

12

34

Z0

1

34

X3

2

XX

01

12

3

4

2

LL

L

LL

23

4L

LL

Modél

isat

ion g

éom

étrique

des

éta

ge

sP

our

chaq

ue

type

d'é

tage,

on a

une

tab

le d

es

pa

ram

ètr

es

de

DH

On r

ajo

ute

une

vari

able

mod

élis

ant l

a lo

ngueu

r d

e l'a

rbre

de

sort

ie

24

1L q 10 LR00

2L q 2+π/21 00

3L q 31

−π/20

+π/2

q 4

4L 0 LR0

+π/2

L 5 q 51 0 0

+π/2

L 6 q 61

−π/20

+π/2

L 7 q 7+π/20 LR0

L 8 q 81 0

+π/20

L 9 q 91 0 +π+π/2

L 11

q 11

00 LR0

r iii θa i-1

α i-1

σ

L 10

q 101

+π/2 00

Éta

ge 2

(Ren

voi d

’ang

le à

90

° av

ec e

ntra

xe)

Éta

ge 1

(Ren

voi d

’ang

le à

90°

avec

ent

raxe

)

Éta

ge 3

(À a

rbre

s pa

rallè

les

oppo

sés)

Arb

rede

sor

tieX1 X0

L 6

X2

L 3O

3Z

3

X3

L 4

L 5

O5

X5 Z

5

X6

O6

L 7

Z6

O01LL 2

O1

Z1

O2

Z2

O4

Z4

Z0

X4

Z7

O7

X7

L 9

Z8

O8

L 8 X8

O9

X9

L 10

Z9

L 11

O11

Z11

Z10

O10

X10

Col

onne

mod

ifiée

lors

de l’

asse

mbl

age

Modél

isat

ion d

'un r

éduct

eur

co

mp

let

La ta

ble

du r

éduct

eur

est is

sue

de

l'asse

mb

lag

e d

es tab

les

des

éta

ges

Raj

out des

par

amèt

res

de

l'arb

re d

e s

ort

ie

25

Dém

arch

e m

od

ula

ire

entiè

rem

ent in

form

atis

ée

O7

O6

O4

O2

O1

O0

O3

O5

Os

Oe

Squ

elet

te

Éla

stiq

ue

Cou

plag

esq

uele

tte-é

last

ique

Le p

roblè

me

d'o

pti

mis

ati

on

On c

her

che

à m

inim

iser

une

fon

cti

on

ob

jec

tif

:

Ou

Enco

mb

rem

ent

vo

lum

iqu

e =

F1

Contr

ainte

s ég

alité

s d

e fe

rme

ture

:

Contr

ainte

s in

égal

ités

de

no

n in

terf

ére

nce

ave

c l'e

nve

lopp

e :

Enve

lopp

e co

nve

xe =

>

il su

ffit d

e s'

assu

rer

que

les

poin

ts O

I res

tent d

ans

l'enve

lopp

e

Ou

F2 =

Lo

ng

ue

ur

du s

que

lette

- C

ontr

ainte

s d

e p

osit

ion

:O

S =

OS

C

- C

ontr

ainte

s d

'ori

en

tati

on

:Z

S =

ZS

C

26

Var

iable

s =

longueurs

et an

gle

s

Exe

mp

le d

'applic

atio

n

Posi

tion

initi

ale

Ap

rès

véri

ficat

ion

des

cont

rain

tes

de ferm

eture

Ap

rès

com

pac

tage

Op

t. g

lob

al

F 2 =

1930

Ap

rès

com

pac

tage

Op

timum

lo

ca

lF 2

= 2

344

27

Autr

es e

xe

mp

les

Var

iante

1 (

13, 1

3, 1

)V

aria

nte

2 (1

, 13,

13)

Var

iante

3 (

13, 1

, 13)

Optim

um

glo

bal

: F

2 =

1930

Optim

um

glo

bal

: F

2 =

1930

Pa

s d

e s

olu

tio

n

Le c

alcu

l du s

quel

ette

per

met

de

s'ap

erce

voir q

ue

la v

aria

nte

3co

rres

pond à

une

top

olo

gie

in

co

rre

cte

28

Co

nclu

sio

n s

ur

la m

éthode

du s

quel

ette

Le p

ré-c

alc

ul d

u s

qu

ele

tte

offr

e d

e nom

bre

ux

avan

tages

:

Per

met

de

réso

ud

re le

pro

blè

me

de

la fe

rme

ture

de

la

ch

aîn

e

L'ex

iste

nce

d'u

n s

quel

ette

val

ide

est u

ne

co

nd

itio

n n

éce

ssa

ire

m

ais

non s

uffi

sante

pour

l'exi

sten

ce d

'un m

écan

ism

e v

alid

e

Re

pré

se

nta

tio

n s

yn

thé

tiq

ue

de

la d

isp

osi

tion o

ptim

ale

des

éta

ges

dan

s l'e

spac

e d

'un p

oin

t de

vue

pure

men

t géo

mét

riq

ue

Les

par

amèt

res

du s

quel

ette

donnen

t un p

oin

t d

e d

ép

art

av

anta

geu

x pour

le p

rob

lèm

e d

'optim

isat

ion d

e l'é

tape

suiv

ante

29

-5-

Eta

pe

du

ca

lcu

l d

es

dim

en

sio

ns p

rin

cip

ale

sd

u m

éc

an

ism

e

30

Op

tim

isa

tio

n d

es d

imen

sions

Va

ria

ble

s :

- A

rbre

s : L

a, R

a

- R

oues

: r 1

, r2, b

- E

tages

: ξ

(angle

en ° )

Ob

jec

tif

: volu

me

31

Dim

en

sio

nn

em

en

t d

es p

ièce

s

Ava

nt A

prè

s

O1

O2

Ozz1

+ h

1 z1z2

+ h

2 z2

h1r1

r2

y1y2

h2

y

x1

x2x

z

θ2

O

r1

h1

O1

θ1

y2y

y1

O2

z1 z2

xx2

x1

φ1h2

r2

φ2

Contr

ainte

s g

éo

triq

ue

s

Fe

rme

ture

du m

éca

nis

me

Co

nti

nu

ité

du m

éca

nis

me

No

n-i

nte

rfé

ren

ce

entr

e so

lides

Co

nti

nu

ité

du m

éca

nis

me

Cyl

indre

s par

allè

les

Cyl

indre

s quel

conques

Form

ule

anal

ytiq

ue

sim

ple

Méth

ode

de

dét

ectio

n

hyb

rid

e(d

iscr

étis

atio

n +

équat

ions

exac

tes)

32

Contr

ainte

s te

ch

no

log

iqu

es

sis

tan

ce

de

s d

en

ture

s à

la p

ress

ion s

up

erfic

ielle

(AFN

OR

E23-0

15)

Dis

trib

uti

on

lo

ng

itu

din

ale

de

char

ge

(KH

β) m

axim

ale

Ra

pp

ort

de

fo

rme

des

roues

Vit

esse

ta

ng

en

tie

lle

max

imal

e

Ra

pp

ort

de

réd

uct

ion

Re

nd

em

en

t

Déf

orm

ée m

axim

ale

des

arb

res e

n t

ors

ion

33

Exe

mp

le d

e ré

duct

eur

indust

riel

Solu

tion q

38

Solu

tion q

37

34

-6-

Mis

e e

n o

eu

vre

lo

gic

iell

e

35

Arc

hit

ectu

re d

u lo

gic

iel

Logic

iel C

AS

YM

IR :

Conce

ptio

n A

ssis

tée

de

SY

stèm

es

Méc

aniq

ues

de tr

ansm

Issi

on e

n R

ota

tion 3

6

OP

TI3

DE

tape

3 :

Cal

cul o

ptim

al d

um

écan

ism

e 3D

C +

Tcl/

Tk +

Fo

rtra

n

Bas

e de

règle

s qual

i-ta

tives

QU

AL

IE

tape

1 :

Choix

qual

itatif

d'u

ne

topolo

gie

C +

Tcl/

Tk

CD

CG

estio

n c

entr

alis

éedes

cah

iers

des

char

ges

10

0%

Tcl/

Tk

Bas

e de

contr

ainte

s(c

ode

C)

Bas

e de

MM

EB

ase

de

mat

éria

ux

Bas

e de

d'o

bje

ts 3

D

Arc

hite

cture

multi

-module

s :

Mo

le 3

D

Ca

lcu

l

Ge

sti

on

Éch

ange

de

me

ssa

ge

s e

n m

émoir

e

SQ

UE

LE

TT

EE

tape

2 :

Cal

cul d

usq

uel

ette

optim

alC

+ T

cl/

Tk +

Fo

rtra

n

VIS

U3

DA

ffic

hag

e et

ges

tion

des

modèl

es 3

D

C +

Xlib

+ T

cl/

Tk

AN

IMA

nim

atio

n m

écan

ism

es+

His

torique

optim

isat

ion

10

0%

Tcl/

Tk

Po

rta

bil

ité

et e

xte

nsib

ilit

é

La

ng

ag

es

port

able

s :

Logic

iel e

xte

nsib

le

- C

: c

alcu

ls r

apid

es

- F

ort

ran

: o

ptim

isat

ion

- T

cl/

Tk

: in

terf

aces

gra

phiq

ues

- D

on

es •

- C

od

e •

37

• M

ME

• M

até

riau

x•

Règ

les

qual

itativ

es•

Contr

ainte

s•

Mod

ule

s d

e ca

lcul

Co

lla

bo

rati

on

entr

e m

odule

s

Contin

uité

om

étr

iqu

e :

Contin

uité

cin

ém

ati

qu

e :

VIS

U3

D /

OP

TI3

D

38

Cal

cul d

es c

oo

rdo

nn

ée

s a

ssuré

par

VIS

U3D

VIS

U3

D /

AN

IM

Co

nclu

sio

n e

t p

ers

pe

cti

ve

s

39

Co

nclu

sio

n

Méth

ode

de

syn

thè

se

:

- S

ynth

èse

top

olo

giq

ue

- S

ynth

èse

dim

en

sio

nn

elle

: p

ré-c

alcu

l du s

quel

ette

- S

ynth

èse

dim

en

sio

nn

elle

: o

ptim

isat

ion d

es d

imen

sions

Conce

ptio

n d

e m

écan

ism

es e

n r

ota

tio

n :

- C

once

ptio

n s

ur

me

su

re

- O

rie

nta

tio

ns q

uel

conq

ues

Lo

gic

iel

de

conce

ptio

n C

AS

YM

IR :

- E

vite

l'ef

fet b

oît

e n

oir

e

- E

xte

nsib

le e

t p

ort

ab

le

- O

pti

mis

ati

on

co

lla

bo

rati

ve

40

Pe

rsp

ecti

ve

s

Méth

odes

d'o

ptim

isat

ion h

yb

rid

es

(sto

chas

tique

/ gra

die

nt)

Méth

odes

de

co

mp

osi

tio

n d

e p

rob

lèm

es

Méca

nis

mes

à s

truct

ure

arb

ore

sce

nte

Enri

chis

sem

ent d

e la

ba

se

de

co

ntr

ain

tes

Pas

sage

à la

phas

e de

co

nce

pti

on

taillé

e

41