návrh softvéru pre riadenie dc motora pomocou mobilného ...€¦ · test funkčnosti návrhu....
TRANSCRIPT
JIEE Časopis priemyselnej elektrotechniky
Journal of Industrial Electrical Engineering
ISSN 2454-0900
www.jiee.eu
vol:2 (2018) issue: 1 49
Návrh softvéru pre riadenie DC motora
pomocou mobilného zariadenia
1Lukáš MURCKO,
2Ján MOLNÁR
1, 2 Katedra Teoretickej a priemyselnej elektrotechniky, Fakulta elektrotechniky a informatiky,
Technická Univerzita v Košiciach, Slovenská republika
Abstrakt — Tento vedecký článok sa zaoberá problematikou riadenia jednosmerného motora pomocou
mobilného zariadenia. Je v ňom vysvetlený princíp činnosti a popis jednotlivých častí zapojenia. Ďalej je
podrobne vysvetlený návrh softvéru pre Arduino UNO. V ďalšej časti za zaoberáme vývojom softvéru pre
mobilne zariadenie. Nakoniec je navrhnutý softvér testovaný na hardvérovom prototype kde je vykonaný
test funkčnosti návrhu.
Kľúčové slová — Arduino, Bluetooth, DC motor, softvér
Design of software to control a DC motor using a
mobile device
Abstract — This scientific article deals with the management of DC motor using a mobile device. It
explains the principle of action and description of the individual parts of the engagement. It is also
explained in detail the design software for the Arduino UNO. In the next section we are dealing with the
development of software for mobile devices. Finally, software is tested on a hardware prototype where the
design functionality test is performed.
Keywords — Arduino, Bluetooth, DC motor, software
I. NÁVRH HARDVÉRU
Pre realizáciu návrhu riadenia DC motora je najprv potrebne navrhnúť vhodný hardvér, ktorý sa
skladá z piatich hlavných častí: Arduino UNO, Bluetooth modul, výkonovej časti pre motor,
jednosmerného motora a mobilného zariadenie.
Zapojenie jednotlivých častí obvodu je možne vidieť na obrázku Obr. 1. Všetky častí sú pripojené
k vývojovej doske Arduino UNO, okrem motora a to: Bluetooth modul, výkonová časť, snímač otáčok
motora, potenciometer, tlačidlá, indikačná LED dióda. Motor je pripojený k výkonovému modulu.
Vstupnú svorku RxD Bluetooth modulu je potrebne pripojiť cez napäťový delič k Arduinu UNO na
svorku TxD a výstupnú svorku TxD na vstup RxD. Riadenie výkonovej časti je pripojene na výstupné
svorky 9,10,11. Výstup snímača otáčok DO je taktiež pripojený na digitálny vstup č. 2 a
potenciometer na analógový vstup A3. Prvé tlačidlo (zľava) je pripojené na vstup ‚Reset‘ a ostatné
tlačidlá na vstupné svorky 5,6,7. Všetky moduly sú napájane stabilizovaným napájacím napätím 5V,
ktoré poskytuje vývojová doska Arduino UNO. Takto pospájaný obvod je pripravený na nahratie
softvéru do Arduina UNO a aplikácie do mobilného zariadenia.
JIEE Časopis priemyselnej elektrotechniky / Journal of Industrial Electrical Engineering
ISSN 2454-0900
vol:2 (2018) issue: 1 50
Obr. 1 Bloková schéma zapojenia.
II. PRINCÍP ČINNOSTI RIADENIA MOTORA
Princíp činnosti riadenia motora si vysvetlíme na blokovej schéme zapojenia (Obr.1). Ak máme
všetko zapojené, tak prvým krokom bude spustenie aplikácie na mobilnom zariadení a následného
pripojenia sa k bluetooth modulu. Keď prebehlo všetko v poriadku, tak sa nám v aplikácii zobrazí
nápis ‚Pripojené‘. Teraz už môžeme používať aplikáciu. Aplikácia nerobí nič iné, ako odosiela údaje, s
ktorými ďalej pracuje Arduino UNO. V programe napísanom pre Arduino UNO je presne definovaný
každý údaj, ktorý príjme a ďalej pošle do výkonovej časti. Príklad, v aplikácii stlačíme tlačidlo STOP,
vtedy sa pošle údaj (číslo 0) cez Bluetooth modul do Arduina UNO a následne Arduino UNO zapíše
do výkonovej časti na svorky 5 a 7 log. 0, čo znamená, že sa motor zastaví. Obdobne je to pri stlačení
tlačidla DOPRAVA, alebo DOĽAVA, kedy sa vysielajú čísla (1,2) a nastavujú sa vstupy pre chod
motora. Slider (posuvník) má za úlohu meniť vopred nastavené hodnoty, ktoré Arduino UNO spracuje
a ďalej posiela do výkonovej časti na vstup enA (PWM), pre nastavenie rýchlosti otáčania motora.
Ďalšou funkciou obvodu je snímač otáčok motora, ktorý je pripevnený k hriadeli motora a sníma
otáčky, ktoré ďalej posiela do Arduina UNO a ten ďalej na display mobilného zariadenia. Teda celý
obvod je navrhnutý tak, aby nielen riadil motor, ale aj získal údaj o reálnych otáčkach motora.
Princíp činnosti riadenia motora je možné vysvetliť z vývojového diagramu (Obr. 2). Napísaný
program nahráme do Arduina UNO pomocou príslušného softwaru. Po zapnutí napájania si program
načíta všetky vstupné premenné, priradí im hodnoty, nastaví komunikáciu s Bluetooth modulom,
nastaví vstupné, výstupné piny, plus inicializuje deklarované funkcie. Tento krok sa vykoná pri
zapnutí iba raz a to hneď na začiatku. Druhým krokom bude vykonávanie programu opakovane. Ako
prvé sa pýta, či je pripojený Bluetooth modul s mobilným zariadením (MZ).
Keďže hneď po zapnutí ešte nemáme pripojené MZ a neprijal sa žiadny znak, vykoná sa 1.časť
programu a to manuálne riadenie. V tejto časti si program načítava jednotlivé tlačidlá, kým sa
nepripojí MZ a neodošle znak, teda ak je stlačené tlačidlo 1, zapíše na výstup m1 log. 1 a na výstup
m2 log. 0, v tomto režime sa do výkonovej časti na vstupy IN1 a IN2 dostane log.1 a log. 0, čo
znamená smer otáčania motora vpravo. Tlačidlo 3 nám urobí presný opak teda smer otáčania vľavo.
Pre zastavenie motora odošle na vstupy log. 0. Okrem toho program číta hodnoty z potenciometra do
premennej ‚d‘ a zapisuje na riadiaci (PWM) výstup enA, do výkonovej časti. Takto vieme riadiť
otáčky manuálne.
JIEE Časopis priemyselnej elektrotechniky / Journal of Industrial Electrical Engineering
ISSN 2454-0900
vol:2 (2018) issue: 1 51
Obr. 2 Vývojový diagram softvéru pre Arduino UNO
millis - cas >= 550
datachInterrupt
otacky = (60 * 1000 / pocetdier)/
(millis - cas) * pulzy
cas = millis
pulzy = 0
Áno
Nie
Vypíš:
otacky
attachInterrupt (0,
counter, FALLING)
count()
Návrat()
counter()
Návrat(pulzy)
pulzy = pulzy +1attachInterrupt (0,
counter, FALLING)
otacky = 0
pulzy = 0
cas = 0, dig = 2
pocetdier = 2
m1 = 10, m2 = 11
enA = 9, znak = 0
d = 0, p = 3
tl1 = 0, tl2 = 0
tl3 = 0
Štart
Načítaj:
otacky
pulzy
cas, dig
pocetdier
m1, m2
enA, znak
d, p
tl1, tl2, tl3
Serial.begin (9600)
pinMode (dig, INPUT)
pinMode (5, INPUT)
pinMode (6, INPUT)
pinMode (7, INPUT)
pinMode (m1, OUTPUT)
pinMode (m2, OUTPUT)
pinMode (enA, OUTPUT)
Serial.available
Áno
Nie
znak = Serial.read
znak = 0
Áno
Nie
digitalWrite (m1, LOW)
digitalWrite (m2, LOW)
znak = 1
digitalWrite (m1, LOW)
digitalWrite (m2, HIGH)
Áno
Nie
znak = 2
digitalWrite (m1, HIGH)
digitalWrite (m2, LOW)
Áno
Nie
znak > 2
analogWrite (enA, znak*26)
Áno
Nie
loop
count
tl1 = HIGH
digitalWrite (m1, HIGH)
digitalWrite (m2, LOW)
Áno
Nie
tl2 = HIGH
digitalWrite (m1, LOW)
digitalWrite (m2, LOW)
Áno
Nie
tl3 = HIGH
digitalWrite (m1, LOW)
digitalWrite (m2, HIGH)
Áno
Nie
tl1 = digitalWrite(7)
tl2 = digitalWrite(6)
tl3 = digitalWrite(5)
tl1, tl2, tl3
d = analogWrite (p)
analogWrite (enA, d/4)
delay (20)
JIEE Časopis priemyselnej elektrotechniky / Journal of Industrial Electrical Engineering
ISSN 2454-0900
vol:2 (2018) issue: 1 52
Druhou časťou programu je riadenie s MZ. Ako náhle sa MZ pripojí a odošle znak (napr. stlačenie
tlačidla) manuálne riadenie zaniká. Po prijatí znaku obdobne ako pri manuálnom riadení ukladá na
výstupy log. hodnoty a podľa toho rozdeľuje úlohy (Doprava, Stop, Doľava). Ak prijme znak ‚0‘
motor sa zastaví (výstupy log.0), ak príjme znak ‚1‘ motor zmení smer otáčania doprava, ak to bude
znak ‚2‘ motor zmení smer otáčania doľava. Riadenie otáčok je nastavené, ak príde znak väčší ako 2,
vtedy postupne zapisuje hodnoty na riadiaci (PWM) výstup a tým mení rýchlosť otáčania motora.
Posledným krokom bude vyvolanie podprogramu ‚count‘. Tento program počíta impulzy zo
snímača otáčok motora a podľa nastavenia obnovuje každých 550ms. Nato nám slúži funkcia millis ().
Vhodnou matematickou funkciou sú tieto impulzy prevedené na otáčky motora, ktoré vypisuje na
externé zariadenie, môže to byť display, mobilné zariadenie alebo iný zobrazovač. Podprogram je
aktívny aj v režime manuálneho riadenia.
III. NAVRCH SOFTVÉRU PRE MOBILNE ZARIADENIE
Úvodnú obrazovku návrhu tvoria textové polia (labels – Odpojené, Motor : vypnutý, Otáčky
motora...), tlačidlo s možnosťou výpisu (Listpicker – Pripojiť BT modul), tlačidlá pre danú činnosť
(button – Odpojiť BT modul, Doľava, Stop, Doprava) a posuvník (slider) pre zmenu hodnôt a
reguláciu otáčok motora. Všetky tieto časti tvoria dizajn programu, ktoré si poskladáme na imaginárnu
obrazovku a taktiež nastavíme všetko potrebné (veľkosť písma, farba, pozadie a pod.). Konečný
pohľad na hotovú aplikáciu je na obrázku č. 3.
Obr. 3 Základná obrazovka programu MZ
Ak už máme program navrhnutý a všetky prvky poskladané, tak druhým krokom je priradenie k
jednotlivým častiam ich funkčné bloky. Príkladom je nastavenie úloh všetkých tlačidiel, textových
polí, posuvníka a všetkého, čo sa v programe nachádza. Všetky priradenia si popíšeme v nasledujúcich
riadkoch.
Spustíme program v mobilnom zariadení a objaví sa nám aplikácia z Obr. 3. Začíname stlačením
tlačidlá „Pripojiť BT modul“. Stlačením tohto tlačidla máme na výber ku ktorému Bluetooth (BT)
zariadeniu sa pripojiť („ListPicker1.BeforePicking“) (Obr. 4).
JIEE Časopis priemyselnej elektrotechniky / Journal of Industrial Electrical Engineering
ISSN 2454-0900
vol:2 (2018) issue: 1 53
Obr. 4 Základne nastavenie programu
Na Obr. 5 je zobrazené tlačidlo „Pripojiť BT modul“ v tomto prípade „ListPicker1.AfterPicking“
volá BT klienta a na výber dáva všetky varianty, ktoré našiel. Vyberieme si zariadenie s názvom „HC-
05“. Po zadaní kódu sa nám zariadenie spáruje, následne vypíše zelenou farbou „Pripojené“ a môžeme
začať program používať.
Obr. 5 Pripojenie sa k BT modulu
V prípade, že chceme odpojiť BT modul, alebo sa pripojiť k inému zariadeniu, stlačíme tlačidlo
„Odpojiť BT modul“. Po stlačení tohto tlačidla sa odpojíme a následne sa vypíše červenou farbou
„Odpojené“ (Obr. 6). Po zobrazení nápisu „Odpojené“, nevieme ovládať žiadnu z nižšie uvedených
funkcií.
Obr. 6 Odpojenie BT modulu
Ak si zvolíme tlačidlo „Doľava“ a ak je BT pripojený, program posiela BT modulu znak, ktorým je
práve číslo 2. Po prijatí znaku Arduinom UNO sa nastaví požadovaný výstup a nastaví sa motor na
smer otáčania vľavo. Okrem toho sa nám hneď pod tlačidlami „Pripojiť BT modul“ a „Odpojiť BT
modul“ zobrazí nápis (Label2) „Motor : vľavo“. Celý popísaný proces zložený z objektov (blokov) je
načrtnutý na obrázku č. 7.
Obr. 7 Tlačidlo pre chod motora doľava
Zvolením tlačidla „Doprava“ a obdobne ako pri predchádzajúcom prípade ak je BT pripojený,
posiela BT modulu znak, teda číslo 1. Po prijatí znaku Arduinom sa nastaví požadovaný výstup
a nastaví motor na smer otáčania vpravo. Taktiež sa nám hneď pod tlačidlami „Pripojiť BT modul“ a
„Odpojiť BT modul“ zobrazí nápis (Label2) „Motor : vpravo“ (Obr. 8).
JIEE Časopis priemyselnej elektrotechniky / Journal of Industrial Electrical Engineering
ISSN 2454-0900
vol:2 (2018) issue: 1 54
Obr. 8 Tlačidlo pre chod motora doprava
Ak chceme motor zastaviť jednoducho stlačíme tlačidlo „Stop“ a ak sme pripojený, program vyšle
znak v podobe čísla 0. Po prijatí znaku Arduinom UNO sa nastaví požadovaný výstup a motor sa
zastaví. Nakoniec ešte zapíše do poľa „Label2“ nápis „Motor: vypnutý“ (Obr. 9).
Obr. 9 Tlačidlo pre zastavenie motora
Keď sme si už nastavili smer otáčania, tak pomocou posuvníka „Slider1“ vieme regulovať otáčky
motora. Presne ako v predchádzajúcich prípadoch, ak sme pripojený k BT modulu, budeme posielať
hodnoty Arduinu UNO a keďže vieme posielať vždy iba jeden znak, tak aby sa nám to nemiešalo so
smerom otáčania a zastavením motora, budeme posielať hodnoty (čísla) väčšie ako 2. Pomocou
matematických funkcií si hodnotu posuvníka zaokrúhlime a taktiež ju zobrazujeme v poli s nápisom
„Label3“ (Obr. 10).
Obr. 10 Regulácia otáčok motora
Poslednou funkciou programu je nastavenie časovača „Timer“. Ak sme pripojený, do poľa
s nápisom „Label5“ zapisujeme každých 550ms hodnotu, ktorú posiela Arduino UNO. Táto hodnota je
naviac uloženia medzi statický danými „RPM:“ a „ot/min“ (Obr. 11).
Obr. 11 Zobrazenie otáčok motora v MZ
JIEE Časopis priemyselnej elektrotechniky / Journal of Industrial Electrical Engineering
ISSN 2454-0900
vol:2 (2018) issue: 1 55
Najdôležitejšie v rámci programu pre mobilné zariadenie a programu pre Arduino UNO je
zosynchronizovať posielanie a prijímanie dát, aby v danú chvíľu prišli tie dáta, ktoré sa majú
zobrazovať a podobne.
Detailnejšie zobrazenie celého priebehu nájdeme vo vývojovom diagrame, obrázku č. 12. Celý
proces začína načítavaním jednotlivých tlačidiel, labelov, časovača, bluetooth klienta, posuvníka
a pozadia programu. Program kontroluje, ktoré tlačidlá sú stlačené a k ním pridelí príkaz, ktorý majú
vykonať, vtedy keď je BT pripojený k zariadeniu. Časovač v MZ má rovnaký priebeh ako v programe
pre Arduino UNO. Teda ak Arduino UNO vysiela hodnotu o počte otáčok, tak v rovnakom časovom
okamihu ju MZ príjme a zobrazí. Časovače sú nastavené na hodnotu 550ms. Posuvník (slider1)
rovnako ako tlačidlá po zmene odošle hodnotu (znak), ktorá mu náleží (znak>2) a tým meníme otáčky
motora.
Obr. 12 Vývojový diagram softvéru pre mobilne zariadenie
Tlačidlo
Doprava
Áno
Nie
Odoslať znak = 1
Label2 = "Motor : vpravo"
Štart
Načítaj:
Screen
Label1
Label2
Label3
Label4
Label5
ListPicker1
Before.Picking
ListPicker1 =
AddressesAndNames
ListPicker1
After.Picking
Vybrať a pripojiť
BluetoothClient1
Label1 = "Pripojené"
Áno
Áno
Načítaj:
ListPicker1
Clock1
Slider1
BluetoothClient1
Odpojiť
Dolava
Doprava
Stop
loop
Nie
Nie
Pripojený
BluetoothClient1
Áno
Nie
Tlačidlo
Dolava
Áno
Nie
Odoslať znak = 2
Label2 = "Motor : vľavo"
Pripojený
BluetoothClient1
Áno
Nie
Tlačidlo
Stop
Áno
Nie
Odoslať znak = 0
Label2 = "Motor : vypnutý"
Pripojený
BluetoothClient1
Áno
NieTlačidlo
Odpojiť
Áno
Nie
Odpojiť
BluetoothClient1
Label1 = "Odpojené"
Posuvník
Slider1
Áno
Nie
Odoslať znak = "číslo >2"
Label3 = "číslo >2 *1000"
ot/min
Pripojený
BluetoothClient1
Áno
Nie
Časovač
Clock1
Áno
Nie
Prijať otacky = "číslo"
Label4 = RPM: "číslo" ot/min
Pripojený
BluetoothClient1
Áno
Nie
loop
JIEE Časopis priemyselnej elektrotechniky / Journal of Industrial Electrical Engineering
ISSN 2454-0900
vol:2 (2018) issue: 1 56
IV. TESTOVACIE ZAPOJENIE
Podľa vyššie uvedenej schémy zapojenia (Obr. 1) sme všetky moduly a celú hardvérovú časť
upevnili a pozapájali v krabičke (Obr. 13). Motor so snímačom otáčok je osobitne uložený na drevenej
podložke, teda je potrebné ho prepojiť s riadením pomocou prídavných vodičov. Na Obr. 14 vidíme
prepojenie riadenia a regulácie s motorom a snímačom otáčok. Na svorku DC 12V pripojíme externý
jednosmerný zdroj pre napájanie motora. Svorky s rovnakým označením navzájom poprepájame
a pomocou zdroja DC 9V spustíme reguláciu a riadenie. Ako náhle sa nám rozsvieti zelená indikačná
LED dióda môžeme zariadenie používať.
Obr. 13. Regulácia a riadenie zvnútra
Obr. 14 Zapojenie regulácie a riadenia motora
V. TEST FUNKCIONALITY SOFTVÉRU
Pri prvom zapnutí zariadenia sa nachádzame v manuálnom režime, teda vieme motor ovládať
z predného panela pomocou tlačidiel a potenciometra (smer, otáčky, reset, stop). Ovládanie sa
nachádza v manuálnom režime dovtedy, kým sa naň nepripojíme. Spustíme aplikáciu v MZ
a pomocou tlačidla „Pripojiť BT modul“ si vyberieme zo zoznamu náš modul HC-05 a pripojíme sa.
Spárovanie MZ s BT modulom sa vykoná po zadaní hesla iba raz. Následne sa môžeme pripájať
JIEE Časopis priemyselnej elektrotechniky / Journal of Industrial Electrical Engineering
ISSN 2454-0900
vol:2 (2018) issue: 1 57
a odpájať neobmedzene. Po pripojení sa vypíše zeleným názov „Pripojené“ a v tejto chvíli manuálny
režim zaniká a motor ovládame iba pomocou aplikácie MZ (Obr. 15). Môžeme mu nastaviť smer
otáčania doprava, doľava, meniť otáčky motora alebo ho zastaviť. Naviac nám v aplikácii vypisuje,
v ktorom stave sa nachádzame (Motor : vľavo, Motor : vpravo, Motor : vypnutý), aké sú nastavené
otáčky a nakoniec aj reálne otáčky motora. Ak ukončíme prácu cez MZ, tak tlačidlom „Reset“ sa
dostávame do manuálneho režimu. Okrem toho slúži tlačidlo „Reset“ aj na reštartovanie programu.
Obr. 151 Riadenie motora pomocou MZ Obr. 16 Riadenie motora pri strate spojenia
V prípade straty spojenia s MZ, signalizuje LED dióda na Bluetooth module, ktorá bliká intenzívnejšie
a pravidelne, vtedy musíme zariadenie reštartovať a nabehne manuálny režim. Ak stratíme spojenie so
zariadením riadenia a regulácie, vypíše v aplikácii chybovú hlášku a po odstránení chyby sa môžeme
znova pripojiť (Obr. 16). Aplikáciu je možné nainštalovať do zariadení s OS android 1.0 až po súčasné
verzie.
VI. ZÁVER
V tomto článku sme zaoberali návrhom softvéru pre riadenie a reguláciu jednosmerného motora
pomocou mobilného zariadenia. Na riadení a regulácii motora sa podieľalo týchto 6 prvkov: Arduino
UNO, Bluetooth modul, výkonová časť, motor, snímač otáčok a mobilné zariadenie, z ktorých každý
vykonával svoju úlohu. Všetky časti sme osadili do vhodne veľkej krabice, pospájali podľa funkčných
schém, nahrali sme program do Aduina UNO, nainštalovali aplikáciu do mobilného zariadenia a
nakoniec sme spustili program na riadenie a reguláciu motora. Chod testovacieho zapojenia bol
funkčný.
Vylepšeniami tohto návrhu by mohol byť LCD displej, ktorý by hodnoty zobrazoval aj v manuálnom
režime a snímač okolitej teploty, resp. teploty motora. Do budúcna by bolo vhodné si vybrať Arduino
s rýchlejším mikroprocesorom, ako aj snímač otáčok, ktorý by stíhal zaznamenávať vysokootáčkové
motory. Taktiež sa môže zdokonaliť aj výkonovú časť, kedy by sme dokázali napájať motory vyšších
výkonov.
JIEE Časopis priemyselnej elektrotechniky / Journal of Industrial Electrical Engineering
ISSN 2454-0900
vol:2 (2018) issue: 1 58
POĎAKOVANIE
Podporujeme výskumné aktivity na Slovensku/ Projekt je spolufinancovaný zo
zdrojov EÚ. Tento článok bol vypracovaný v rámci projektu "Centrum
excelentnosti integrovaného výskumu a využitia progresívnych materiálov
a technológií v oblasti automobilovej elektroniky", ITMS 26220120055.
LITERATÚRA
[1] Katedra leteckej technickej prípravy. Arduino [online]. 2009 [cit. 2016-04-23]. Dostupné na internete:
<http://www.senzorika.leteckafakulta.sk/?q=node/195#2>.
[2] Arduino UNO & Genuino UNO [online]. [cit. 2016-04-23]. Dostupné na internete:
[3] <https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno>.
[4] How to spot a counterfeit Arduino [online]. [cit. 2016-04-23]. Dostupné na internete:
<https://www.arduino.cc/en/Products/Counterfeit>.
[5] Download the Arduino Software[online]. [cit. 2015-10-15]. Dostupné na internete:
<https://www.arduino.cc/en/Main/Software>.
[6] HC Serial Bluetooth Products User Instructional Manual [online]. [cit. 2015-10-15]. Dostupné na internete:
[7] <http://www.tec.reutlingen-university.de/uploads/media/DatenblattHC-05_BT-Modul.pdf>.
[8] MICHALIK, Ján a Jozef, BUDAY. Elektrické stroje. Žilinská univerzita. 2006, ISBN 80-8070-568-2
[9] BRANDYS, Filip. Jednosmerný motor a jeho riadenie [online]. Slovenská technická univerzita, 2009 [cit. 2016-04-15].
ISSN 1338-0087. Dostupné na internete: <http://www.posterus.sk/?p=3784>.
[10] Guzan M., Špaldonová D., Hodulíková A., Tomčíková I., Gladyr A.: Boundary Surface and Load Plane of the Ternary
Memory, In: Electromechanical and energy saving systems. Vol. 15, no. 3 (2011), p. 163-167. - ISSN 2072–2052
[11] Bereš M., Perduľak J., Kováč D.: Autonomous mobile robot with obstacles prediction In: SSIEE 2014 : proceeding of
scientific and student's works in the field of Industrial Electrical Engineering : volume 3. - Košice : TU, 2014 S. 166-
169. - ISBN 978-80-553-1711-4
[12] Kováčová I., Kováč D., Vince T.: Elektromagnetická kompatibilita - 1. vyd - Košice : TU, - 2009. - 137 s. - ISBN
978-80-553-0150-1.
[13] Bučko,R., Kováč,D., Konokh,I.: Embedded systém and speech recognition, Electromechanical and energy saving
systems: Quarterly research and production journal Vol. 2011, No. 3 (2011), pp. 168-172, ISSN 2072-2052.
[14] Dziak,J. : Linear circuit simulation using MATLAB and modeling of nonlinear elements, In: SCYR 2014 Proceeding
from Comference: 20.5.2014: Herľany, S. 70 - 71, Košice : Technická univerzita v Košiciach, 2014 /978-80-553-1714-
4/.
[15] Jacko P., Kováč D.,: Converters and time conversion measurement of STM32F446RE microcontroller , In:
Electromechanical and energy systems. Modeling and optimatization methods. - Kremenchuk : Kremenchuk Mykhailo
Ostrohradskyi National University, 2017 P. 154-155. - ISSN 2079-5106.