mdx61b ğ dip11b - sew eurodrivemovidrive® mdx61b ile bir opsiyon kartı üzerinde sekiz dijital...

Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hız Kontrol Cihazları \ Sürücü Otomasyon \ Servis

MOVIDRIVE® MDX61BMutlak Değer Enkoder Kartı DIP11B

El KitabıBaskı 01/200611413182 / TR

SEW-EURODRIVE – Driving the world

El Kitabı – MOVIDRIVE® MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartı DIP11B 3

İçindekiler

1 Önemli uyarılar .................................................................................................. 4

2 Sistem Tanımı .................................................................................................... 52.1 Kullanım Alanları ....................................................................................... 52.2 Kullanılabilen mutlak değer enkoderleri .................................................... 52.3 DIP11B ve IPOSplus® Programında işlenmesi .......................................... 62.4 Enkoder Algılaması ................................................................................... 72.5 Enkoder denetimi ...................................................................................... 72.6 Kontrol Fonksiyonları ................................................................................ 8

3 Montaj / Kurma Uyarıları ................................................................................... 93.1 DIP11B ile DIO11B kombinasyonu ile ilgili uyarılar................................... 93.2 Opsiyon Kartı DIP11B’nin Montajı........................................................... 103.3 DIP11B Opsiyonunun Bağlanması ve Bağlantı Açıklaması .................... 123.4 Mutlak Değer Enkoderi Bağlantısı........................................................... 14

4 Proje planlama................................................................................................. 164.1 Enkoder seçimi ....................................................................................... 164.2 Enkoder parametrelerinin belirlenmesi.................................................... 18

5 Devreye alma ................................................................................................... 195.1 Devreye almada genel uyarılar ............................................................... 195.2 Bilgisayar ve MOVITOOLS® ile devreye alma ........................................ 205.3 Manuel devreye alma.............................................................................. 38

6 Cihaz fonksiyonları ......................................................................................... 416.1 Enkoder denenmesi ................................................................................ 416.2 Mutlak Değer Enkoderi İçin Önemli İşlevler ............................................ 416.3 Gösterge değerleri .................................................................................. 426.4 Shell Programı ile Diyagnoz Olanağı ...................................................... 43

7 IPOSplus® parametreleri .................................................................................. 447.1 Parametre tanımı .................................................................................... 44

8 Uygulama örneği ............................................................................................ 468.1 Genişletilmiş Bus pozisyonlamalı Depo Raf Sistemleri .......................... 46

9 Hata mesajları .................................................................................................. 489.1 DIP11B Opsiyonlu MOVIDRIVE® MDX61B ............................................ 48

10 Teknik bilgiler .................................................................................................. 4910.1 DIP11B opsiyonu elektronik modül verileri.............................................. 49

11 Değişiklikler ..................................................................................................... 5011.1 Daha önceki sürümlere göre yapılan değişiklikler................................... 50

12 Alfabetik Endeks ............................................................................................. 51

1 nemli uyarılar

4

1 Önemli uyarılar

Dokümantasyon • DIP11B opsiyonlu MOVIDRIVE® frekans inverterlerini bu uygulama ile birlikte monteedip devreye almadan önce bu el kitabını dikkatle okuyunuz.

• Bu opsiyon DIP11B kullanım kitabının yanı sıra aşağıdaki SEW-EURODRIVEyayınlarını istemenizi önermekteyiz:• MOVIDRIVE® MDX60B/61B Sistem El Kitabı• Pozisyonlandırma ve Akış Kontrol Sistemi IPOSplus® El Kitabı

• Bu el kitabındaki göndermeler "->" ile işaretlenmiştir. Örneğin, (-> Bölüm X.X) bu elkitabının X.X bölümünde ek bilgiler verilmektedir, anlamında kullanılmaktadır.

• Bu dokümantasyona uyulması, arızasız bir işletme ve garanti koşullarının yerinegetirilebilmesi için şarttır.

Emniyet ve uyarılar

Burada açıklanan emniyet ve uyarılar mutlaka dikkate alınmalıdır!

• Bu el kitabı ayrıntılı işletme kılavuzunun yerine kullanılamaz!• Sadece uzman elektrik teknisyenleri tarafından, geçerli kaza koruma yönet-

meliklerine ve MOVIDRIVE® MDX60B/61B işletme kılavuzuna göre monteedilmeli ve devreye alınmalıdır!

Elektrik şoku tehlikesi.Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya ağır yaralanmalar.

Tehlike. Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya ağır yaralanmalar.

Tehlikeli Durum.Muhtemel sonuçlar: Hafif veya önemsiz yaralanmalar.

Zararlı Durum.Muhtemel sonuçlar: Cihazda ve ortamda hasar oluşur.

Kullanıcı için tavsiyeler ve faydalı bilgiler.

Ö

El Kitabı – MOVIDRIVE® MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartı DIP11B

2Sistem TanımıKullanım Alanları

2 Sistem Tanımı2.1 Kullanım Alanları

Mutlak değer enkoder kartı DIP11B ile MOVIDRIVE® sistemi bir mutlak değer enkoderiiçin SSI bağlantısı ile genişletilmiştir. Böylece aşağıdaki olanakları sunan IPOSplus®

pozisyonlandırmaları mümkündür:• Sistemi çalıştırırken veya şebeke arızasında referans mod gerekmez.• Pozisyonlandırma isteğe göre, mutlak değer enkoderi veya motordaki artımsal

enkoder/resolver üzerinden gerçekleştirilebilir.• Hareket yolu üzerindeki pozisyonlandırma anahtarları, motor enkoderi geribildirimi

olmadan da değiştirilebilir.• Mutlak konum IPOSplus® programında serbest olarak işlenebilir.• Tüm MOVIDRIVE® çalışma şekillerinde (P700/701) hem senkron hem de asenkron

motorlar kullanılabilir.• Mutlak değer enkoderi motora veya yol boyunca (örn. yüksek raflı depolarda) monte

edilebilir.• Kullanıcı arabirimli devreye alma ile basit enkoder ayarı yapılabilir.• Aktif modül işlevi ile son konum pozisyonlandırması. Bu konuda ayrıca, "IPOSplus®"

el kitabı ve MOVIDRIVE® MDX60B/61B sistem el kitabında (Æ Bölüm "ParametreTanımlamaları") verilen uyarılar da göz önünde bulundurulmalıdır.

2.2 Kullanılabilen mutlak değer enkoderleriDIP11B opsiyonuna sadece aşağıdaki tabloda belirtilen enkoderler bağlanabilir.

Üretici firma Enkoder tanımı Sipariş numarası Notlar

Heidenhain ROQ 424 (AY1Y) 312 219-67 Döner enkoder

T&R

T&R CE58 Cx58xxxSSI Döner enkoder

T&R CE65 Cx65xxxSSI Döner enkoder

T&R CE100MSSI Cx100xxxMSSI Döner enkoder

T&R ZE65 M Zx65xxxSSI Döner enkoder

T&R LA66K SSI – Lineer mesafe sensörü

T&R LE100 SSI LE100SSI Lazer mesafe ölçer

T&R LE200 2200-00002 Lazer mesafe ölçer

Leuze

Leuze BPS37 BPS37xx MA4.7 Barkod ölçme sistemi

Leuze OMS1 Lazer enkoder

Leuze OMSE2 OMS2xx PB Lazer enkoder

Sick / Stegmann

Sick ATM60 ATM60 AxA12*12 Döner enkoder

Sick DME 3000 DME 3000-x11 Lazer mesafe ölçer

Sick DME 5000 DME 5000-x11 Lazer mesafe ölçer

Stegmann AG100 MSSI – Döner enkoder

Stegmann AG626 ATM60 AxA12*12 Döner enkoder

ÇelikStahl WCS2 WCS2-LS311 Lineer mesafe sensörü

Stahl WCS3 WCS3-LS311 Lineer mesafe sensörü

VISOLUX EDM – Lazer mesafe ölçer

IVO IVO GM401 GM401.x20 xxxx Döner enkoder

5

2 istem TanımıIP11B ve IPOSplus® Programında işlenmesi

6

2.3 DIP11B ve IPOSplus® Programında işlenmesiMutlak değer enkoderi ile doğrudan konum kontrolü (Durum 1)

• IPOSplus® içerisinde doğrudan konum kontrolü DIP11B opsiyonu üzerindenbağlanmış olan mutlak değer enkoderi üzerinden yapılır.

• Hız geribildirimi için motorda mutlaka bir enkoder (X15) bulunması gerekmektedir.• Böylece motordaki artırımlı enkoder ile mutlak değer enkoderi arasında otomatik

olarak bir kayma kompanzasyonu gerçekleşir.• IPOSplus® programı örn. "GOA..." gibi pozisyonlandırma komutlarını kaynağın

mevcut konumuna göre (burada: DIP11B’ye bağlı olan mutlak değer enkoderi)gerçekleşir.

• Erişilebilecek kontrol dinamiği mutlak değer enkoderinin özelliklerine ve mekanikbağlantısı ile mesafe çözünürlülüğüne bağlıdır.

Motorda artırımlı enkoder ve mutlak değer enkoder konumunun IPOSplus® programında işlenmesi (Durum 2)

• Konum kontrolü IPOSplus® programında motora bağlı olan motor enkoderi ilegerçekleşir.

• Hız geribildirimi için motorda mutlaka bir enkoder bulunması gerekmektedir.• Pozisyonlandırma için doğrudan frekans inverterinin yüksek kontrol dinamiği

kullanılabilir. • Mutlak değer enkoderinin konum bilgisi otomatik olarak bir IPOSplus® değişkenine

yansır ve program kontrolü üzerinden işlenebilir.• DIP11B kartı referans moda gerek kalmaması için kullanılır.

53645ATR

M

+ +-

-

GO Wait...

IPOSplus®

Programı

vmaks amaks

Profiljeneratör

Pozisyonkontrolünitesi

n-kontrolü

nger ekç

Mutlak değer

DIP

53646ATR

+ +- -

GO Wait...JMP H...

IPOSplus®

Programı

vmaks amaks

Profiljeneratör

Pozisyonkontrolünitesi

n-kontrolü

ngerçek

Mutlak değer

DIPSistemdeğişkeni

Pozgerçek

M

SD


2Sistem TanımıEnkoder Algılaması

Mutlak değer enkoderinin konumunun IPOSplus® programında serbest olarak işlenmesi (Durum 3)

• Mutlak değer enkoderinin konum bilgisi otomatik olarak bir IPOSplus® değişkenineyansır ve program kontrolü üzerinden işlenebilir.

• DIP11B özellikle konumlandırmanın yaklaşım anahtarları ile yüksek hız/düşük hızkullanılarak gerçekleştirildiği uygulamaların yerine kullanılabilir.

• Motorda hız geribildirimi için bir artırım enkoderi gereklidir; burada standart birasenkron motor kullanılabilir.

2.4 Enkoder Algılaması• Sayma yönü parametre üzerinden ayarlanabilir.• Bir enkoderin değiştirilmesi gerektiğinde, MOVITOOLS® ile yeniden bir devreye alma

gerçekleştirilmelidir. Parametreler ise DBG60B tuş takımı ile değiştirilebilir.• Enkoder değiştirildiğinde parametrelerin otomatik olarak değişmesi için, cihazda bir

otomatik ayar fonksiyonu bulunur.

2.5 Enkoder denetimiDIP11B opsiyonu aşağıdaki denetleme ve düzeltme mekanizmaları ile donatılmıştır. SSIarabiriminde kendine ait bir protokol koruması olmadığından, bu mekanizmalarınkullanılması gerekmektedir.• Enkoder tarafından desteklenir: Bir güç kaybı veya hata biti (Bit 25) değer-

lendirilmesi.• Enkoder tarafından bildirilen pozisyonun olasılık kontrolü.• Enkoderin okuma çevrimi nedeniyle oluşan gecikme sürelerinin kompanzasyonu

(refresh time).

53647ATR

M

IPOSplus®

Programý

nanma

Mutlakde er enkoderið

DIPSistemd ieðiþken

7

2 istem Tanımıontrol Fonksiyonları

8

2.6 Kontrol Fonksiyonları• Touch-Probe Fonksiyonu

Touch-Probe ile mutlak değer enkoderinin güncel konumunu minimum bir gecikmesüresi ile tespit etmek mümkündür. Böylece, örn. yaklaşım sensörü sinyalleri ilepozisyonlar oldukça hassas bir şekilde tespit edilip programda işlenebilir.

• Modulo fonksiyonuKonveyör kayışları veya rotatif tezgahlar gibi sonsuz olarak dönen uygulamalarModulo formatında görüntülenebilir (360° Ô 216 Bit).Burada herhangi bir pozisyon kaybı olmaz (virgülden sonra çok fazla basamağı olanredüksiyon oranı i değerleri de dahil).Enkoderin gösterim alanındaki denetleme fonksiyonu devre dışı bırakıldığından,pozisyonlandırma konum kaybı olmadan sonsuz olarak gerçekleştirilebilir.

SK


3Montaj / Kurma UyarılarıDIP11B ile DIO11B kombinasyonu ile ilgili uyarılar

3 Montaj / Kurma Uyarıları3.1 DIP11B ile DIO11B kombinasyonu ile ilgili uyarılar

Opsiyon kartı DIP11B opsiyon slotuna takılmalıdır. DBG60B ile DIP11B için önemli olantüm parametreler ayarlanabilir.

Klemens bağlantılarına dikkat edin

MOVIDRIVE® MDX61B ile bir opsiyon kartı üzerinde sekiz dijital giriş ve sekiz dijitalçıkış kullanılabilir. DIP11B opsiyonu ile bir DIO11B opsiyon kartı veya fieldbus opsiyonubirlikte kullanılacak ise, aşağıdaki tablolarda verilen giriş ve çıkış bağlantıları gözönünde bulundurulmalıdır.

Giriş klemensi bağlantıları (DI10 ... DI17)

Çıkış klemensi bağlantıları (DO10 ... DO17)

Giriş ve çıkışların ayarlanması ve okunması DIP11B ile birlikte kullanılan opsiyona bağlıdeğildir ve her zaman için mümkündür. DIP11B bir fieldbus kartı ile birliktekullanıldığında, sanal fieldbus girişleri sadece IPOSplus® programında ve (GETSYSHxxx PO-DATA) komutu ile mümkündür.

Fonksiyon Opsiyon

DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B

Klemens okunması

Değişken H483 H520

Bit

DIO11B’li DIP11B 6 ... 13 14 ... 21 8 ... 15 16 ... 23

DIP11B, fieldbus kartlı/kartsız

– 6 ... 13 – 8 ... 15

Parametre 61.. etkilendiği opsiyon

DIO11B’li DIP11B evet – evet –

DIP11B, fieldbus kartlı/kartsız

– evet – evet

Fonksiyon Opsiyon

DIO11B DIP11B

Dijital çıkışlar

Değişken H480

BitDIO11B’li DIP11B 0 ... 7 8 ... 15

DIP11B, fieldbus kartlı/kartsız – 0 ... 7

Parametre 63.. etkilendiği opsiyon

DIO11B’li DIP11B evet –

DIP11B, fieldbus kartlı/kartsız – evet

9

3 ontaj / Kurma Uyarılarıpsiyon Kartı DIP11B’nin Montajı

10

3.2 Opsiyon Kartı DIP11B’nin Montajı

Montaja başlamadan önce

Bir opsiyon kartını takma-çıkartma işleminden önce aşağıdaki uyarılar dikkatealınmalıdır:• İnverterin enerjisini kesin. DC 24 V ve şebeke gerilimlerini kapatın.• Opsiyon kartına dokunmadan önce, uygun önlemlerle (ESD bandı, ESD ayakkabısı

vb.) vücudunuzdaki yükleri deşarj edin.• Opsiyon kartı monte edilmeden önce tuş takımını ve ön kapağı çıkartın.• Opsiyon kartı monte edildikten sonra tuş takımını ve ön kapağı tekrar takın.• Opsiyon kartını orijinal ambalajında saklayın ve takana kadar ambalajında bırakın.• Opsiyon kartını sadece kenarlarından tutun. Üzerindeki komponentlere kesinlikle

dokunmayın.

• Opsiyon kartı DIP11B sadece MOVIDRIVE® MDX61B, Boyut 1 ila 6, ilekullanılabilir. Boyut 0 ile kullanılmaz.

• Opsiyon kartı DIP11B opsiyon slotuna takılmalıdır.

MO


3Montaj / Kurma UyarılarıOpsiyon Kartı DIP11B’nin Montajı

Bir opsiyon kartının takılması ve sökülmesi prensibi

1. Opsiyon kartı tespit sacındaki vidaları sökün. Opsiyon kartı tespit sacını her ikitaraftan aynı anda (bükmeden) slottan dışarıya çekin.

2. Opsiyon kartı tespit sacındaki siyah kapakların tespit vidalarını sökün. Siyah kapağıçıkartın.

3. Opsiyon kartını vidalarla, opsiyon kartı tespit sacındaki öngörülen deliklereyerleştirin.

4. Opsiyon kartı tespit sacı ile opsiyon kartını bastırarak yuvasına oturtun. Opsiyon kartıtespit sacını vidalarıyla yerine tespit edin.

5. Opsiyon kartı, takıldığı sıranın tersi sırada sökülmelidir.

53001AXXResim 1: MOVIDRIVE® MDX61B Boyut 1 – 6, cihaza bir opsiyon kartı takılması (prensip şeması)

1.

3.

4.

2.

11

3 ontaj / Kurma UyarılarıIP11B Opsiyonunun Bağlanması ve Bağlantı Açıklaması

12

3.3 DIP11B Opsiyonunun Bağlanması ve Bağlantı AçıklamasıParça numarası Mutlak değer enkoder kartı, DIP11B opsiyonu: 824 969 5

DIP11B opsiyonu Boyut = için değil, sadece MOVIDRIVE® MDX61B Boyut 1 – 6 içinmümkündür.Opsiyon kartı DIP11B opsiyon slotuna takılmalıdır.DIP11B DC 24 V gerilimle beslenmelidir.

DIP11B’nin önden görünüşü

Açıklama Klemens Fonksiyon

53680AXX

X60: Dijital giriş bağlantıları X60:1 ... 8

X60:9X60:10

Dijital girişler DI10 ... DI17 potansiyelsiz olarak opto coupler (Ri=3 kÊ, IE=10 mA, tarama süresi 1 ms, PLC uyumlu) bağlanırSinyal seviyesi, EN 61131-2’ye göre:"1" = DC+13 V ... DC+30 V"0" = DC+3 V ... DC+5 V

Dijital girişler için DCOM referansıDijital sinyaller için referans potansiyel DGND ve 24VIN (X61:9):• X60:9 – X60:10 (DCOM-DGND) köprüsü yok

Æ potansiyelsiz dijital girişler• X60:9 – X60:10 (DCOM-DGND) köprüsü ile

Æ potansiyelli dijital girişler

X61: Dijital çıkış bağlantıları X61:1 ... 8

X61:9

Dijital çıkış bağlantıları DO10 ... DO17 (yanıt süresi 1 ms, PLC uyumlu)Sinyal seviyesi (Harici gerilim uygulanmaz!):"1" = DC 24 V"0" = DC 0 VImax = DC 50 mA, kısa devre ve harici akım korumalı

24VIN besleme gerilimi girişi:Dijital çıkışlar ve enkoder gereklidir (referans potansiyeli DGND)

X62: Mutlak Değer Enkoderi Bağlantısı

X62:1X62:3X62:5X62:6X62:8X62:9

Veriler + Çevrim +DGNDVeriler –Çevrim +DC 24 V çıkışı

5

1

9

6

DIP11B

X6

0X

61

X6

2

1

10

1

9

MD


3Montaj / Kurma UyarılarıDIP11B Opsiyonunun Bağlanması ve Bağlantı Açıklaması

DIP11B besleme gerilimi

Mutlak değer enkoder kartı DIP11B’nin 24VIN (X61:9) gerilim girişi, DC 24 V gerilim ilebeslenmelidir. DC 24 V gerilim ile beslenmesi iki türlü sağlanabilir.

Olanak 1: Toplam yük 400 mA’dan daha düşük

DC 24 V besleme gerilimi ana cihazın VO24 (X10:8) yardımcı gerilim çıkışından alınır.Buna sadece, ana cihazın tüm çıkışlarındaki ve o anda bağlı olan opsiyonların (enkoderde dahil) toplam yükü 400 mA’dan daha düşük ise izin verilir.

Olanak 2: Toplam yük 400 mA’dan daha yüksek

DC 24 V besleme gerilimi harici bir 24 V şebeke adaptörü üzerinden alınır. Bu sadece,ana cihazın tüm çıkışlarındaki ve o anda bağlı olan opsiyonların (enkoder de dahil)toplam yükü 400 mA’dan daha fazla ise gereklidir. Aşağıdaki şekillerde iki bağlantıörneği verilmektedir:

55192AXXResim 2: Yardımcı gerilim çıkışı VO24 için devre şeması

DIP11B

X60

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

55211BXXResim 3: Harici DC24 V besleme gerilimi (Bağlantı örneği 1)

54780AXXResim 4: Harici DC24 V besleme gerilimi (Bağlantı örneği 2)

DIP11B

X60

24V- +

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

DIP11B

X60

24V- +

X61

DGND10

24VIN9

X10

V024

VI24

DGND

MDX61B

10

9

8

24V- +

13

3 ontaj / Kurma Uyarılarıutlak Değer Enkoderi Bağlantısı

14

3.4 Mutlak Değer Enkoderi BağlantısıGenel montaj uyarıları

• Opsiyon DIP11B (frekans inverteri) – Mutlak değer enkoderi maks. kablo uzunluğu:100 m, kapasitans 120 nF/km

• Damar kesiti: 0,20 ... 0,5 mm (AWG24 ... 20)• Çift bükülmüş ekranlı kablo kullanın ve ekranı her iki uçta da yassı olarak:

– Enkoderde kablo rakoruna veya enkoder fişine– İnverterde Sub-D fişin muhafazasına veya– altındaki metal kelepçeye / gergi önleyiciye yerleştirin.

• Enkoder kablosunu güç kablolarından ayrı olarak döşeyin.

Hazır kablo / Devre bağlantı şemaları

• Mutlak değer enkoderinin DIP11B opsiyonuna bağlantı şeması:

• Mutlak değer enkoderi AV1Y’nin motor tarafı fiş konnektörüne bağlantısı için Ykablosu. Y kablosu ile aşağıdaki enkoder izleri değerlendirilir:– Mutlak değer enkoderi AV1Y’nin SSI izi ve DIP11B X62’ye– Mutlak değer enkoderi AV1Y’nin sin/cos izi ve DEH11B X15’e

Hazır kabloların parça numaraları:– Sabit kablolama için: 1332 813 1– Hareketli kablolama için: 1332 812 3

06675ATR

56133AXX

1

5

6

9

DIP11B

163859

VerilerVerilerÇevrimÇevrim

çýkýþ

+-+-

GND24 V

maks. 100 m (330 ft)

ca. 15

150±20

MM


3Montaj / Kurma UyarılarıMutlak Değer Enkoderi Bağlantısı

Y kablonun bağlantı şemasına bakınız:

• Entegre edilmiş resolverli CM ve DS motorları: Mutlak değer enkoderi AV1Y’ninDIP11B X62’deki motor tarafı fiş konnektörüne bağlantısı için Y kablosu.

Hazır kabloların parça numaraları:– Sabit kablolama için: 198 929 4– Hareketli kablolama için: 198 930 8

Bağlantı şeması:

57967ATR

56143AXX

57966ATR

maks. 100 m

y y1

8

9

15

DEH11B, X15:

7 WH

8 PK9 GY10 BN14 BK

17 VT

12 RD

13 BU15 YE16 GN

9 WH

3 PK8 GY5 BN1 BK6 VT

2 RD10 BU

1 YE9 GN

UBT+T-

GNDD+

D-

B

B

AA

UBT+T-

GNDD+D-

BB

AA

3

4

56

10121

2

7

8

AV1Y

9

11

1314 15

16

17

1

5

6

9

DIP11B, X62:

1

5

6

9

DIP11B, X62:

1

63859

Veriler +Veriler -Çevrim +Çevrim -GNDDC 24 V

maks. 100 m

YE

PKGN

GYBNWH

Veriler +Veriler -Çevrim +Çevrim -GNDDC 24 V

YE

PKGN

GYBNWH

1

63859

� �

3

4

56

10121

2

7

8

AV1Y

9

11

1314 15

16

17

15

4 roje planlamankoder seçimi

16

4 Proje planlama4.1 Enkoder seçimi

Sistemde optimum bir hareket davranışı ve iyi bir dinamik sağlamak için, mutlak değerenkoderi seçiminde aşağıdaki noktalar dikkate alınmalıdır.• Pozisyon ölçümünde kayma olmamalıdır.

Döner enkoderler dişli kayışlar üzerinden kenetlenmiş olarak tahrik edilmelidir.Sürtünme çarkı bağlantıları kullanılmamalıdır.

• Pozisyon ölçümü sert olmamalıdır.Esneklik ve boşluk olmamalıdır.

• Pozisyon ölçümü mümkün olduğu kadar yüksek çözünürlülükte olmalıdır.Alınan her birim yol için sayılan enkoder darbesi ne kadar fazla olursa,– hedef pozisyon o kadar hassas olur– ve kontrol devresi de o kadar kararlı ayarlanabilir.

• "Refresh Time" (mutlak değer enkoderinin yeni bir gerçek konum hesaplayabilmesiiçin geçen süre) mümkünse 1 ms’den daha az olmalıdır.Tahrik sisteminin dinamik davranışı büyük ölçüde bu değer tarafından belirlenir.

• Mutlak değer enkoderinden verilen gerçek pozisyon değerinin ortalamasıalınmamalı veya bu değer bir filtreden geçirilmemelidir. Aksi takdirde tahriksisteminin dinamikliği oldukça düşer.

DIP11B opsiyonu ile çalıştırılabilen enkoderler üç kategoriye ayrılır:• Çok dönüşlü enkoderler, örn. T&R CE58, CE 65, Sick ATM60• Lazer mesafe ölçme cihazları, örn. T&R LE200, Sick DME5000• Lineer mesafe ölçme cihazları, örn. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3

Çok turlu enkoderler

• Çok turlu enkoderlerin en iyi uygulamaları, motor milinden güç aktarımı kenetlenmişşekilde ise mümkündür.Bu durumda mutlak değer enkoderi tahrik sisteminin motor miline monte edilebilir.Montaj giderleri düşüktür ve redüksiyon oranı nedeniyle mesafe çözünürlülüğügenelde çok yüksektir.

• Mesafe harici bir döner enkoder (mesafe enkoderi) tarafından ölçüldüğünde,enkoder ile dişli kayışı arasındaki redüksiyon oranının yeterli olmasına dikkatedilmelidir.

Örnek Aşağıdaki verilerle bir hareket kontrolü:• Redüktörlü motor: R97DV160L4BMIG11, i = 25,03• Tahrik çarkının çapı: 150 mm• Enkoder çarkının çapı: 65 mm• T&R CE65MSSI enkoder: 4096 x 4096 artırımlıEnkoder motor miline monte edildiğinde, mesafe çözünürlülüğünün hesaplanması:Æ i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 artırım/mm

Motor enkoderi ile mesafe enkoderi arasındaki mesafe çözünürlülüğü oranı 8’i aşma-malıdır.

PE


4Proje planlamaEnkoder seçim

Enkoder yola monte edildiğinde, mesafe çözünürlülüğünün hesaplanması:Æ 4096 / (π x 65 mm) = 20 artırım/mmSonuç: Motor/yol mesafe çözünürlülüğü oranı 10,9 (8’den büyük). Enkoder çarkının çapıdüşürülmelidir.

Lazer mesafe ölçüm cihazları

Lazer sistemlerinde mesafe ölçümü darbeli kızılötesi ışınların çalışma sürelerininölçümü prensibine dayanmaktadır. Bu yöntemle tam bir pozisyon değeri hesaplana-bilmesi için, enkoderde birden fazla ölçüm değeri işlenmelidir. Böylece bu sistemlerdepozisyon ölçümünde 50 ms’ye kadar bir gecikme oluşmaktadır. Bu gecikme süresi tahriksistemini pozisyonlandırma hassasiyetini ve dinamiğini olumsuz yönde etkiler.Lazer mesafe ölçüm cihazları kullanıldığında, aşağıdaki noktalara dikkat edilmelidir:• Ölçüm sisteminin montajında titreşimsiz bir dizayn seçilmelidir, örn. depo raf

ünitelerindeki sürücülerde. Bu durumda kulenin sarkaç hareketleri olumsuz etkiyapacağından, ölçüm sistemi alt tarafa monte edilmemelidir.

• Tahrik sisteminin maksimum ivmesi 0,8 m/s2 değerini geçmemelidir.• Enkoder özellikleri pozisyonlandırma hassasiyetinin ± 1 ... 3 mm’nin altına düşmesini

önlemektedir.• Gecikme süresi nedeniyle

– hız ön kontrolünün (P915) aşırı derecede düşürülmesi gerekebilir– pozisyon kontrol ünitesinin yükseltilmesi (P910) sadece küçük değerlerle (0,1 ...

0,4) sınırlandırılabilir. Bu durum yüksek bir dinamiğe erişilmesini önler.• Hıza bağlı bir kayma hatası oluşur ve tahrik sisteminin denetimi zorlaşır (hata

durumunda gecikmeli kapanma).

Metal bir cetvelle malzeme ölçümü

Bu sistemin çalışma şekli çok turlu enkoder çalışma şekline benzerdir. Ortalama değerhesaplanmaz ve bu sebepten pozisyon ölçümünde gecikme oluşmaz.Lineer mesafe ölçme sisteminin avantajları:• Dinamiklik düşüşü olmaz.• Hız ön kontrolü (P915) % 100 olabilir, hıza bağlı kayma hatası oluşmaz.• Denetleme fonksiyonları tamamen etkindir ve küçük bir kayma hatası penceresi

olanağı vardır.Lineer mesafe ölçme sistemlerinin dezavantajları:• Mesafe çözünürlülüğü 0,8 mm. İstenen pozisyon hassasiyeti minimum ± 2 mm

olmalıdır.• Metal cetvelin döşenmesi mekanik montajı oldukça zorlaştırır.


i

17

4 roje planlamankoder parametrelerinin belirlenmesi

18

4.2 Enkoder parametrelerinin belirlenmesiBurada belirtilen enkoderlerin tasarımında ve parametrelerinin programlanmasındaaşağıdaki noktalara dikkat edilmelidir: • HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y)

10 ... 30 V SSI sürümü desteklenir. Diğer tüm koşullar tip işaretinde verilmiştir.

• T&R CE 58, CE 65, CE 100 MSSI, LE 100 SSI, LE 200, LA 66K-SSI, ZE 65– data bitleri 24’e ayarlanmalı ve sinyal bitleri mantıksal 0 olarak programlanmalıdır.

25. bitte 0 veya hata veya güçkaybı biti bulunabilir. Bu pozisyondan sonra gelendiğer özel bitler değerlendirilmez. 25 bit sürümü desteklenmez.

– Çıkış kodu "gray" olarak programlanmalıdır.– Çıkış modu "Direkt" olmalıdır.– Arabirim için "SSI" ayarlanmış olmalıdır.

• STEGMANN AG100 MSSI, AG626, ATM60Sadece 24 bit sürümü desteklenir.

• SICK DME-5000-111– Arabirim "SSI" olarak programlanmalıdır.– "24 Veri bitleri + Hata biti" ayarlanmalıdır.– Çözünürlülük 0,1 mm olarak programlanmalıdır.– Olasılık "Normal" olarak ayarlanmalıdır.– Kodlama "Gray" olarak ayarlanmalıdır.

• STAHL WCS2-LS311, WCS3Gerekli tüm koşullar tip işaretinde verilmiştir. Enkodere olan kablo uzunluğumaksimum 10 m olmalıdır.

• VISOLUX EDM 30/120/140 - 2347/2440Her mod desteklenir. Öneri: Mod 0 (DIP anahtarı 3 ve 4 ON) veya Mod 3 (DIPanahtarı 3 ve 4 OFF) ve ölçüm üçlü reflektöre ayarlanmalıdır (DIP anahtarı 2 OFF).

• LEUZE OMS1, OMSE2, BPS37– "24 Veri bitleri + Hata biti" ayarlanmalıdır.– Çözünürlülük 0,1 mm olarak programlanmalıdır.– Kodlama "Gray" olarak ayarlanmalıdır.

PE


5Devreye almaDevreye almada genel uyarılar

5 Devreye alma5.1 Devreye almada genel uyarılar

Tahrik sistemi MOVIDRIVE® inverteri MDX61B ile birlikte MOVIDRIVE® MDX60B/61Bsistem el kitabında açıklandığı gibi devreye alınmalıdır. Tahrik sistemini yeterli miktardahareket ettirme imkanı olmalıdır.Aşağıdaki noktaların yerine getirilmesi sağlanmalıdır • DIP11B opsiyonunun montajının• Kablolamanın• Klemens bağlantılarının ve • güvenli kapatmalarındoğru olarak yapılması ve uygulamaya göre gerçekleştirilmesi sağlanmalıdır.Fabrika ayarlarının aktive edilmesine gerek yoktur. Fabrika ayarı seçildiğindeMOVIDRIVE® MDX61B parametreleri temel konuma geri getirilirler. Bu durum giriş-çıkıştanımları için de geçerlidir ve yeniden gerekli ayarlara getirilmelidir.


00

I

19

5 evreye almailgisayar ve MOVITOOLS® ile devreye alma

20

5.2 Bilgisayar ve MOVITOOLS® ile devreye almaBilgisayar ile devreye almada MOVITOOLS® yazılımının 4.20 veya daha yükseksürümü gereklidir.

Genel bilgiler • X13:1 (DIØØ "/CONTROL.INHIBIT") klemensine "0" sinyali uygulanmalıdır!• MOVITOOLS® programını başlatın.• Dil seçeneklerinden "Language" uygun olanını seçin.• "PC-COM" açılır menüsünden inverterin bağlandığı PC arabirimini (örn. COM 1)

seçin.• "Device Type" alanından "Movidrive B" opsiyonunu seçin.• "Baudrate" grubunda, ana cihazda DIP anahtarı S13 ile ayarlanmış olan baud hızını

işaretleyin (standart ayar Æ "57,6 kBaud").• [Update] butonuna tıklayın. Bağlı olan inverter ekrana gelir.

• DIP11B devreye alınmadan önce bağlı olan MOVIDRIVE® B devreye alınmalıdır.

10708AENResim 5: MOVITOOLS® başlangıç penceresi

DB

00

I


5Devreye almaBilgisayar ve MOVITOOLS® ile devreye alma

Devreye almayı başlatma

• "Execute Program" alanında "Parameters/Diagnosis" altında bulunan [Shell] butonunabasın. Shell programı başlar.

• Shell programında [Startup] menüsünden / [DIP-Startup]’ı seçin.

• MOVITOOLS® DIP mutlak değer enkoderi devreye alma menüsü açılır (Æ aşağıdakiresim). Devreye alma ile ilgili problemlerde MOVITOOLS® yazılımının ÇevrimiçiYardım’ına başvurunuz. [Next] butonuna tıklayın.

10709AENResim 6: DIP devreye alma seçimi

11238AEN


00

I

21


22

DIP11B’nin ilk defa devreye alınması

• Aşağıdaki opsiyonlardan birini seçin ve daha sonra da [Next] butonuna basın:– Yeni bir DIP11B opsiyon kartının devreye alınması, örn. ilk kurulumdan sonra– DIP11B’nin tekrar devreye alınması, örn. mutlak değer enkoderi değiştirildikten

sonra (Bölüm Æ "DIP11B’nin tekrar devreye alınması").• Aşağıda DIP11B opsiyon kartının önce tamamen yeni bir devreye alma işlemi

açıklanmaktadır.

10710AENResim 7: İstenen devreye alma türünün ayarlanması

DB

00

I



Çevrim frekansının ayarlanması

• DIP11B’nin mutlak değer enkoderinden gelen mutlak bilgileri okumasını istediğinizçevrim frekansını (cycle frequency) buraya yazın. Buradaki %100 değeri nominalfrekansa eşittir. Nominal frekans 100 m kablo uzunluğu için üretici tarafından verilendeğerdir (Æ Bölüm "Enkoder Bağlantısı").

• Kablo uzunluğu < 100 m’den küçükse, çevrim frekansı artırılabilir. Pozisyon değer-lerinin daha hızlı okunması sayesinde kontrol tekniği özelliklerinin iyileşmesi sağlanır.Çevrim frekansı değeri minimum enkoder çevrim frekansından daha az olmamalıdır.

• Bu pencerede [Next] butonuna tıklayın.

11239AENResim 8: Çevrim frekansının ayarlanması


00

I

23


24

Mutlak değer enkoderi seçimi

• Mutlak değer enkoderini bu listedeki enkoderler arasından seçin.• Bu pencerede [Next] butonuna tıklayın.

10712AENResim 9: Mutlak değer enkoderi seçimi

DB

00

I



Artırım veya uygulayıcı birimleri opsiyonunu seçin

• Her iki opsiyondan birini "Artırım kullanmak istiyorum" ya da "Uygulayıcı birimlerikullanmak istiyorum" opsiyonlarından birini seçin. Daha sonra da [Next] butonunatıklayın.

10713AENResim 10: Artırım opsiyonunun seçilmesi


00

I

25


26

Enkoder çalışma aralığının ayarlanması

• Bağlı olan enkoderin motor enkoderine oranını ayarlayabilmek için, tahrik ünitesibirkaç tur döndürülmelidir. Bunun için [Next] butonuna tıklayın. Ekrana"Parametreler" penceresi gelir. (Æ Bölüm "IPOSplus®-Parametre girişi").

• Tahrik ünitesini manuel mod ile hareket ettirmek istiyorsanız, "Manuel mod"butonunu tıklayın. Ekrana "Manuel mod" penceresi gelir (Æ Bölüm "Manuel mod").

10773AENResim 11: Bağlı olan enkoderin motor enkoderine oranının ayarlanması

DB

00

I



Manuel mod

• İstenen hızı [F7=Variable speed], [F8=Slow speed] veya [F9=Rapid speed] butonlarıile ayarlayın.

• DI00 "/controller inhibit" dijital girişini "1" değerine ayarlayın.• [F2=CCW] (Sol) ve [F3=CW] (Sağ) butonları ile dönme yönünü seçin.• [F11=START] butonuna tıklayın ve tahrik sistemini birkaç motor devri hareket ettirin.• [F5=Stop] butonuna tıklayın ve dijital giriş DI00’ü tekrar "0" konumuna getirin.

[ESC=Close] butonuna tıklayın. Aktüel istenen enkoder değeri etkinleşir. Bu mesajı[OK] ile onaylayın.

• Ekrana tekrar "Set operation range of encoder" penceresi gelir. Bu pencere [Next]butonuna tıklayın.

10715AENResim 12: Manuel mod ile referans hareket ayarlanması


00

I

27


28

IPOSplus® parametrelerinin girişi

• IPOSplus® programlanması için gerekli tüm parametreleri (P910 ve devamı) girin. Buparametreler sadece "...&IPOS" çalışma modunda etkinleşir.

• [Next] butonuna tıklayın.

11240AENResim 13: IPOSplus® parametrelerinin girişi

DB

00

I



Referans hareket parametrelerinin ayarlanması

• Mutlak değer enkoderi değeri için belirli bir mekanik referans noktası seçilebilmesiiçin, bir referans hareket gerekmektedir. Bu hareket için gerekli parametreleri (P900ve devamı) girin. Referans modunu başlatmak için [Next] butonuna tıklayın.

10760AENResim 14: Referans hareket parametrelerinin ayarlanması


00

I

29


30

Referans hareketin başlatılması

• Referans hareketi namuel mod ile gerçekleştirmek istiyorsanız, [Manuel mod]butonunu tıklayın. Ekrana "Manuel mod" penceresi gelir (Æ Bölüm "Manuel mod ilereferans hareket gerçekleştirme").

• Referans hareket tamamlandıktan sonra [Next] butonuna tıklayın. Ekrana "Identifycurrent absolute position" penceresi gelir (Æ Bölüm "Güncel mutlak pozisyontanımı").

10761AENResim 15: Referans hareketin başlatılması

DB

00

I



Manuel mod ile referans hareket

• DI00 "/controller inhibit" dijital girişini "1" değerine ayarlayın.• Dönme yönünü [F2=CCW] (Sol) ve [F3=CW] (Sağ) butonları ile ayarlayın.• Referans harekete başlamak için [F11=START] butonuna ve daha sonra da

<F=Reference travel> butonuna tıklayın.• Referans hareket tamamlandığında [F5=STOP] butonuna tıklayın. DI00 dijital girişini

tekrar "0" değerine ayarlayın. [ESC=Close] butonuna tıklayın. Bu mesajı [OK] ileonaylayın.

• Ekrana "Identify current absolute position" penceresi gelir. Bu pencerede [Next]butonuna tıklayın.

10762AENResim 16: Manuel mod ile referans hareket


00

I

31


32

Aktüel mutlak pozisyonun tanımlanması

• "Reference offset" giriş alanına aktüel pozisyona uyan darbe değerini girin. Dahasonra [Next] butonuna tıklayın.

10763AENResim 17: "Reference offset" veri giriş alanına darbe değeri girişi

DB

00

I



DIP parametrelerinin kaydedilmesi

• Verileri frekans inverterine aktarmak için [Finish] butonuna tıklayın. Böylece ilkdevreye alma işlemi tamamlanır.

10764AENResim 18: DIP parametrelerinin kaydedilmesi


00

I

33


34

DIP11B’nin tekrar defa devreye alınması

DIP11B opsiyonu daha önce bir kez gerçekleşti ise, ekrana şu pencere gelir:

• "Encoder adjustment with existing DIP startup" seçeneğini işaretleyin (örn. mutlakdeğer enkoderi değiştirildiğinde).

• Aşağıdaki bölümlerde DIP11B’de enkoder ayarı işlemi açıklanmaktadır.

10765AENResim 19: DIP11B’nin tekrar defa devreye alınması

DB

00

I



Enkoder ayarı

• Uygulama tipine bağlı olarak aşağıdaki seçeneklerden birini işaretleyin:– Mutlak değer enkoderi değiştirildi. Pozisyon kayma değeri IPOSplus® programı

değiştirilmeden kullanılabilecek şekilde ayarlandı.– Referans kam değiştirildi.

• [Next] butonuna tıklayın.

10766AENResim 20: Enkoder ayarı


00

I

35


36

Referans hareketin başlatılması

• Referans hareketi namuel mod ile gerçekleştirmek istiyorsanız, [Manuel mod]butonunu tıklayın. Ekrana "Manuel mod" penceresi gelir (Æ Bölüm "Manuel mod ilereferans hareket gerçekleştirme").

• Referans hareket tamamlandıktan sonra [Finish] butonuna tıklayın. Veriler otomatikolarak invertere aktarılır. Böylece enkoder ayarı işlemi tamamlanır.

10767AENResim 21: Referans sürüş

DB

00

I



Manuel mod ile referans hareket

• DI00 "/controller inhibit" dijital girişini "1" değerine ayarlayın.• Dönme yönünü [F2=CCW] (Sol) ve [F3=CW] (Sağ) butonları ile ayarlayın.• Referans harekete başlamak için [F11=START] butonuna ve daha sonra da

<F=Reference travel> butonuna tıklayın.• Referans hareket tamamlandığında [F5=STOP] butonuna tıklayın. DI00 dijital girişini

tekrar "0" değerine ayarlayın. [ESC=Close] butonuna tıklayın. Bu mesajı [OK] ileonaylayın.

• "Referans hareketi başlat" penceresin açılır. [Finish] butonuna tıklayın. Verilerinvertere aktarılır. Böylece enkoder ayarı işlemi tamamlanır.

10768AENResim 22: Manuel mod ile referans hareket


00

I

37

5 evreye almaanuel devreye alma

38

5.3 Manuel devreye almaDIP11B opsiyonu alternatif olarak aşağıda açıklandığı şekilde adım adım da devreyealınabilir.

P950 Enkoder tipinin seçilmesi

DIP11B (X62) opsiyonu ile bağlı olan mutlak değer enkoderini seçin. Şimdilik sadeceaşağıdaki listede verilen enkoderleri kullanmak mümkündür:• VISOLUX EDM• T&R CE65, CE58, CE100 MSSI• T&R LE100• T&R LA66K• AV1Y / ROQ424• STEGMANN AG100 MSSI• SICK DME-3000-111• STAHL • WCS2-LS311• STEGMANN AG626 / SICK ATM60• IVO GM401• STAHL WCS3• LEUZE OMS1• T&R ZE 65M• LEUZE BPS37• SICK DME 5000-111Bunların dışındaki enkoderleri kullanma olanağının kontrol edilmesi ve bunlarınkullanılmasına SEW-EURODRIVE tarafından onay verilmelidir.

P35x Motorun dönme yönünün ayarlanması

Tahrik sistemini düşük hızda pozitif yöne doğru hareket ettirin. Mevcut pozisyon P003yukarıya doğru sayarsa, "P350 Change direction of rotation" parametresinin değiştiril-mesine gerek yoktur (Æ Mevcut pozisyon SHELL veya DBG60B tuş takımındagösterilir). Mevcut pozisyon aşağıya doğru sayarsa, P350 değiştirilmelidir.

P951 SSI mutlak değer enkoderi sayma yönünün ayarlanması

Tahrik sistemini düşük hızda pozitif yöne doğru hareket ettirin. Mutlak değer enkoderipozisyonu (H509 ACTPOS.ABS) yukarıya doğru sayarsa, P951 "Counting direction"parametresinin değiştirilmesine gerek yoktur. Mutlak değer enkoderi pozisyonu aşağıyadoğru sayarsa, P951 değiştirilmelidir.

DM

00

I


5Devreye almaManuel devreye alma

P955 Enkoder ölçeklendirme ayarı

Motorda enkoder mevcut değilse (hız kontrolü yapılmaz), P955 parametresi "1" olarakayarlanmalıdır. Mutlak değer enkoderinin pozisyon bilgisi bu değerle çarpılır. Buparametre, motor enkoderi ile mutlak değer enkoderi arasındaki yol bilgisi oranı "1"değerine mümkün olduğu kadar yakın olacak şekilde ayarlanır.Hesaplama yöntemi:• Önce P955 değerini "1"e ayarlayın.• H509 ACTPOS.ABS ve H511 ACTPOS.MOT değişkenlerinin değerlerini not alın.• Tahrik sistemini yaklaşık bir motor devri hareket ettirin.• Not aldığınız ve yeni değer arasındaki farkı hesaplayın:

– H509 eski – H509 yeni = H509 fark– H511 eski – H511 yeni = H511 fark

• H509 fark değerini H511 fark değerine bölerek "Q" katsayısını hesaplayın:Q = H511 fark / H509 fark

• P955 Encoder scaling değerini hesaplanan Q değerine en yakın olan değere, yakındeğerlerin en küçüğüne, ayarlayın.

P954 Sıfır noktası kaymasının ayarlanması

Sıfır noktası kayması ile belirli bir pozisyona istenen bir değer verilir. Verilecek değeraralığı pozitif ve negatif değerler olabilir. Burada dikkat edilmesi gereken maksimumparametre değerinin aşılmamasıdır. Burada sınır aralığı ± (231–1) ile mutlak değerenkoderinin değer aralığı tarafından belirlenir. Tahrik sistemini bilinen bir pozisyonahareket ettirin. H509 ACT.POS.ABS değişkeninin değerini okuyarak P954 "Zero offset"parametresine aşağıdaki değeri kaydedin: P954 = Değişken H509 – istenen değer.İstenen değer aktüel pozisyonun gösterge değeridir.

P942 / P943 Enkoder katsayısının pay/paydasının ayarlanması

Harici bir enkodere (X14) veya mutlak değer enkoderine (DIP) göre pozisyonlamayapıldığında bu iki parametre ile çözünürlülük, motor enkoderine (X15) uygun durumagetirilir.Hesaplama yöntemi:• H509 ACTPOS.ABS ve H511 ACTPOS.MOT değişkenlerinin değerlerini not alın.• Tahrik sistemini yaklaşık 30 000 artırım (H511) hareket ettirin.• Not aldığınız ve yeni değer arasındaki farkı hesaplayın:


• Bu farklar 32 767 (215 –1) değerinden daha büyük olmamalıdır. Büyük değerler eldeedildiğinde, her iki farkı da aynı sayıya bölerek daha küçük bir değer hesaplayın veyaişlemi mesafeyi kısaltarak tekrarlayın.

• H511 farkını P942 Encoder factor nominator ve H509 farkını P943 Encoder factordenominator parametresine kaydedin.


00

I

39

5 evreye almaanuel devreye alma

40

Bir motor encoderi mevcut değilse (MOVIDRIVE® tarafından devir kontrolü yapılmaz),en azından enkoder çözünürlülüğü ile motor devri oranı için tahmini bir değer verilmesiniönermekteyiz. Bu durumda motor enkoderini her motor devrinde 4096 darbe değerineayarlayınız.P943 "Encoder factor denominator" değeri için yukarıdaki işlemi tekrarlayın. P942"Encoder factor nominator" için "4096 x tamamlanan motor devri" değerini ayarlayın.Bu durumda (devir kontrolü yok) enkoder faktörlerinin hassasiyetleri pek önemli değildir.Bu değerler sadece DIP11B’deki mutlak değerlerin kontrolü için kullanılmaktadır.

P941 Mevcut pozisyon kaynağının ayarlanması

Bu parametre ile, "... & IPOS" in P700 "Operating mode" parametresinde bir işletme türü"... & IPOS" ayarlandığında, pozisyon kontrolü için hangi enkoderin kullanılacağıbelirlenir.IPOSplus® programında MOVIDRIVE® MDX61B’ye bağlı olan motorun kontrolü içinpozisyonlandırma komutları mevcuttur. Motor, mutlak değer enkoderi ile pozisyonlan-dırılacak ise, P941 "Source actual position" "Mutlak değer enkoderi DIP" olarak ayarlan-malıdır.

• Önceden ayarlanan değerin yarısı kadar bir değer ayarlayın.• İki geçerli nokta arasında, ortalama hızda bir IPOSplus® programı başlatın.• P910 "Gain X controller" değerini adım adım artırıp düşürerek en iyi hareket veya

pozisyonlandırma davranışını tespit edin.• Mutlak değer enkoderi tarafından verilen pozisyon değeri H509 ACTPOS.ABS

değişkeninde bulunur. Bu pozison değeri dahili IPOSplus® kontrolü ile doğrudan,pozisyonlandırmadan da işlenebilir.

IPOSplus® programındaki pozisyon kontrolü döngü kazancı P910 "Gain X controller", hızkontrol döngüsü devreye alınırken ayarlandı. Bu ayarda konum kontrolünün motorenkoderi ile yapılması öngörülmektedir. Mutlak değer enkoderi (örn. lazer mesafe ölçmecihazı) veya enkoder çözünürlüğündeki fark nedeniyle daha düşük bir ayar değerigerekebilir.

DM

00

I


6Cihaz fonksiyonlarıEnkoder denenmes

6 Cihaz fonksiyonları6.1 Enkoder denenmesi

Bağlı olan enkoderlerin tümü, işletme türlerine (P700) bağlı olarak daima değerlendirilir.Pozisyonlandırma modlu (VFC-n-CTRL & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) işletmetürlerinde X15’te daima bir motor enkoderi olmalıdır. Gerçek pozisyon touch probe işleviile değerlendirilebilir.

6.2 Mutlak Değer Enkoderi İçin Önemli İşlevlerAşağıda belirtilen denetleme fonksiyonları DIP11B’ye bağlı değildir. Fakat, fonksiyonalanları hakkında bilgi sahibi olmak optimum bir kullanım için oldukça önemlidir.

Hız denetimi Hız denetimi ile N kontrol ünitesinin düzeltme değişkenini ve M kontrol modunda gerçekhız aralığını kontrol eder. Devir sinyali daima motor tarafından kullanıldığından, "DIP11Benkoderi" kontrol edilmez veya dolaylı olarak hız denetimi P50_ üzerinden "kontroledilir".

Fark hatası denetimli

Aktif fark hatası denetimi anlık istenen konum ile gerçek konum arasındaki farkı kontroleder. İzin verilen maksimum değer P923 fark hatası penceresi ile ayarlanır. Fark hatasıdenetimi sadece, tahrik sistemini pozisyonlandırma durumunda etkindir. Çözünürlülükdaima "enkoder artırımı"dır (İstisna: P941 Gerçek kaynak değeri = Motor enkoderi(X15)), bu durumda enkoder çözünürlüğü bağımsız olarak (4096 artırım/motor devri).

Eksen pozisyonunda mesajı

Bu fonksiyon P941 üzerinden ayarlanan enkoder darbesi ile çalışır (İstisna: P941Gerçek kaynak değeri = Motor enkoderi (X15)), bu durumda enkoder çözünürlüğübağımsız olarak (4096 artırım/motor devri).P700 üzerinden pozisyonlandırma bir pozisyonlandırma işletmesi ayarlanmadığındaveya tahrik sistemi referans modu durumunda ise, bu fonksiyon daima "Eksen = 0pozisyonunda" değeri verir.

Enkoder tipi DIP11B’de mutlak değer enkoderi P941: Mutlak değer enkoderi (DIP)

Harici enkoder X14’e(P941: Harici enkoder)

Motor enkoderi X15’e(P941: Motor enkoderi)

Bağlantı X62 DIP11B’ye X14 DEH/DER11B opsiyonuna

X15 DEH/DER11B opsiyonuna

Gerçek değer değişkene H509 ACTPOS.ABS H510 ACTPOS.EXT H511 ACTPOS.MOT

Çözünürlük Mutlak konum, dönüşümden sonra:• Sıfır nokta kayması

ile (P954)• Pozisyon kayması ile

(P953)• Sayma yönü ile

(P951)

Gerçek çözünürlülük (4 katı değerlendirme)

Daima 4096 artırım/ motor devri, gerçek enkoder çözünürlü-lüğüne bağlı

Touch probe

DI02 kenarı H503 TP.POS1ABS H506 TP.POS1EXT H507 TP.POS1MOT

DI03 kenarı H502 TP.POS2ABS H504 TP.POS2EXT H505 TP.POS2MOT

maks. gecikme süresi

1 ms 100 µs


i00

I

41

6 ihaz fonksiyonlarıösterge değerleri

42

Referans hareket

"Eksen referanslı" mesajı motor pozisyonu için gerçekleştirilen bir referanslamayıbelirtir.H510 ACTPOS.EXT (X14) değişkeni IPOSplus® üzerinden ayarlanabilir.H509 ACTPOS.ABS değişkenindeki DIP11B pozisyonu işlenmiş olan pozisyondeğeridir. Bu değer, DIP11B parametreleri P952 Counting direction ve P954 Zero offsetdikkate alınarak enkoder tarafından verilen mutlak değerle hesaplanır.

Modulo fonksiyonu

Modulo fonksiyonu Shell parametresi (P960) üzerinden aktive edilir (Æ Sistem El KitabıMOVIDRIVE® MDX60B/61B). Bu sayede pozisyonlandırma işlemleri doğrudan 360° Ô216 bit ölçeklendirme ile görüntülenebilir.Gerçek pozisyon H455 ModActPos değişkeninde gösterilir. Hedef pozisyon (DeğişkenH454 ModTagPos) enable durumda yazıldığında, pozisyonlandırma işlemleri tetiklene-bilir. Ayrıntılı açıklamalar için "MOVIDRIVE® IPOSplus® pozisyonlandırma ve akışkontrolü" el kitabından alınabilir.

Mutlak değer enkoderi için önemli sistem değişkenleri

Yazılım limit anahtarları

Software limit anahtarı fonksiyonu ile geçerli alan içerisindeki gerçek hedef pozisyon(H492 TARGETPOSITION) denetlenir. Bu işlev daima, tahrik sistemi referanslı iseveya P941 Gerçek kaynak pozisyonı = Mutlak değer enkoderi (DIP) ayarlandığındave tahrik sistemi pozisyonlandırma durumunda ise, etkindir. "Harici enkoder" olarakpozisyonlandırıldığında ve limit anahtarlara gerek varsa, bir referans hareketgerçekleştirilmelidir.

6.3 Gösterge değerleriUygulama yazılımı SHELL ve tuş takımı DBG60B motor enkoderinin pozisyon bilgisiniP00_ Display values / Process values parametre grubunda gösterir. Bu durum PI verilerinin"GERÇEK Pozisyon LOW ve HIGH" fieldbus bilgisi için de geçerlidir.H509 ACTPOS.ABS sistem değişkeni mutlak değer enkoderinin işlenmiş pozisyondeğerini içerir. Bu değere SHELL ve DBG60B ile bakılabilir. Fieldbus ile PI veriaktarımını P873/4/5 "IPOS PI-DATA" ve PI verilerini IPOSplus® programında SetSysyazarak gerçekleştirilir.Bir gerçek pozisyon (hangi enkoder olursa olsun) ölçeklendirilip aktarılabilirse, PI verileriSetSys komutu ile yazılabilir.

Referans hareketi ve buna bağlı olarak P900 ... P903 parametreleri ile referanshareket komutları motorun konumuna (X15) ve buna bağlı olarak da motorenkoderine göredir.

Sistem değişkeni Anlamı

H503 TP.POS1ABS 2. Touch probe DIP11B enkoder pozisyonu

H502 TP.POS2ABS 2. Touch probe DIP11B enkoder pozisyonu

H509 ACTPOS.ABS Mutlak pozisyon sıfır nokta kayması, pozisyon kayması, sayma yönü, enkoder ölçeklendirme ile dönüşüm hesabı yapıldıktan sonra.

CG

00

I


6Cihaz fonksiyonlarıShell Programı ile Diyagnoz Olanağı

6.4 Shell Programı ile Diyagnoz OlanağıProgramın aktüel durumunu (örn. mutlak değer enkoderinin gerçek konumu) görmekmümkündür. Yapılması gerekenler:Shell programında [Display] / [IPOS information] menü noktasını seçin.

Ekrana [IPOS Status] penceresi gelir. Aktüel program durumu bilgileri buradaverilmektedir (Æ aşağıdaki resim).

11242AEN

11243AEN


00

I

43

7 POSplus® parametreleriarametre tanımı

44

7 IPOSplus® parametreleri7.1 Parametre tanımı

IPOSplus® parametrelerinin tanımı aşağıda verilmektedir. Fabrika desenleri altlarıçizilerek vurgulanmıştır.

P941 Gerçek kaynak pozisyonu

Ayar aralığı: Motor enkoderi (X15) / Harici enkoder (X14) / Mutlak değer enkoderi (DIP)IPOSplus® pozisyonlandırmasının hangi enkoderde olacağı bu parametre ile tespit edilir.

P942 / P943 Enkoder payı / paydası

Ayar aralığı: 1 ... 32767Harici bir enkodere (X14) veya mutlak değer enkoderine (DIP) göre pozisyonlamayapıldığında bu iki parametre ile çözünürlülük, motor enkoderine (X15) uygun durumagetirilir.Hesaplama yöntemi:• H509 DIP position ve H511 Current motor position değişkenlerinin değerlerini not

edin.• Tahrik sistemini yaklaşık 30 000 artırım (H511) hareket ettirin.• Not aldığınız ve yeni değer arasındaki farkı hesaplayın:


• Bu farklar 32 767 (215 –1) değerinden daha büyük olmamalıdır. Büyük değerler eldeedildiğinde, her iki farkı da aynı sayıya bölerek daha küçük bir değer hesaplayın veyaişlemi mesafeyi kısaltarak tekrarlayın.

• H511 farkını P942 Encoder factor nominator ve H509 farkını P943 Encoder factordenominator parametresine kaydedin.

P950 enkoderi tipi DIP11B’ye (X62) bağlı olan mutlak değer enkoderi seçilir. Şimdilik sadece aşağıdakilistede verilen enkoderleri kullanmak mümkündür:• ENKODER YOK• VISOLUX EDM• T&R CE65, CE58, CE100 MSSI• T&R LE100• T&R LA66K• AV1Y / ROQ424• STEGMANN AG100 MSSI• SICK DME-3000-111• STAHLWCS2-LS311• STEGMANN AG626 / SICK ATM60• IVO GM401• STAHL WCS3• LEUZE OMS1• T&R ZE 65M• LEUZE BPS37• SICK DME 5000-111

IP

P6..

P60.

P600


7IPOSplus® parametreleriParametre tanımı

P951 Sayma yönü Ayar aralığı: NORMAL / INVERTMutlak değer enkoderinin sayma yönünü tespit eder. Ayar, motor enkoderi (X15) ilemutlak değer enkoderinin (X62) sayma yönlerinin aynı olacağı şekilde yapılmalıdır.

P952 Çevrim frekansı

Ayar aralığı: 1 ... % 200 Enkoderden frekans inverterine aktarılacak bilgilerin çevrim frekansını tespit eder.Çevrim frekansı = % 100, kablo uzunluğu 100 m’ye göre verilen nominal frekansa eşittir.

P954 Sıfır nokta kayması

Ayar aralığı: –(231 –1) ... 0 ... 231 –1Sıfır noktası kayması ile belirli bir pozisyona istenen bir değer verilir. Verilecek değeraralığı pozitif ve negatif değerler olabilir. Burada dikkat edilmesi gereken maksimumparametre değerinin aşılmamasıdır. Burada sınır aralığı ± (231–1) ile mutlak değerenkoderinin değer aralığı tarafından belirlenir. Tahrik sistemini bilinen bir pozisyonahareket ettirin. H509 ACT.POS.ABS değişkeninin değerini okuyarak P954 Zero offsetparametresine aşağıdaki değeri kaydedin: P954 = Değişken H509 – istenen değer.İstenen değer aktüel pozisyonun gösterge değeridir.

P955 Enkoder ölçeklendirme

Ayar aralığı: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64Motor enkoderi ile mutlak değer enkoderi mesafe çözünürlülüklerinin değerleri buparametre ile ayarlanır. Bu parametre, motor enkoderi ile harici enkoder arasındaki yolbilgisi oranı "1" değerine mümkün olduğu kadar yakın olacak şekilde ayarlanır. Önceparametreyi "x1"e ayarlayın. Bunun için H510 ve H511 değişkenlerinin değerlerini notalın.Tahrik sistemini yaklaşık 1 000 artırım (H511) hareket ettirin. Gerçek değerlerle notalınan değerler arasındaki farkları hesaplayın ve elde edilen değerleri birbirlerine bölün.P944 Encoder scaling ext. encoder parametresinin değerini hesaplanan Q değerine enyakın olan değere ayarlayın.Dikkat: Enkoder ölçeği P900 Referans offset parametresini, P942 Encoder factornominator ve P943 Encoder factor denominator değerlerini ve P92x IPOS monitoringparametre grubunu doğrudan etkiler. Harici enkoder kullanıldığında ayrıca, IPOSplus®

programının tüm pozisyonları da uyarlanmalıdır. Enkoder ölçeği değiştiğinde, herdefasında bu parametreler yeniden ayarlanmalıdır.


P6..

P60.

P600

45

8 ygulama örneğienişletilmiş Bus pozisyonlamalı Depo Raf Sistemleri

46

8 Uygulama örneği 8.1 Genişletilmiş Bus pozisyonlamalı Depo Raf Sistemleri

"Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma" uygulama modülü özellikle farklı hızlanma rampa-ları ve farklı hızlarda çok sayıda pozisyonla hareket edilmesi gereken uygulamalar içinuygundur. Motor mili ile yük arasında kenetlenmiş bir bağlantı gerektiren harici birenkodere pozisyonlandırmada isteğe göre bir artımsal enkoder veya mutlak değerenkoderi kullanılabilir.

Aşağıdaki alanlarda ve uygulamalarda "Genişletilmiş bus pozisyonlandırma" uygulamamodülü uygundur:

• Sevk Tekniği– Hareket düzenleri– Kaldırma düzenleri– Raylı araçlar

• Lojistik– Depolama raf sistemleri– Travers taşıyıcılar

"Genişletilmiş bus pozisyonlandırma" modülünün avantajları:• Kullanımı kolay kullanıcı arabirimi.• Sadece "Genişletilmiş bus pozisyonlandırma" için gerekli olan parametrelerin

(redüksiyon oranları, hızlar, çaplar) girişi yapılmalıdır. • Kapsamlı programlama yerine kullanıcı yönlendirmeli parametre belirleme.• Hızlı ve kolay denetleme.• Uygulayıcının programlama deneyimi olması gerekmez.• Uzun hareket mesafeleri mümkündür (218 × Mesafe birimi).• Harici enkoder olarak artımsal veya mutlak değer enkoder kullanılabilir.• Sisteme kolayca alışabilme olanağı.

Fonksiyon özellikleri

"Genişletilmiş bus pozisyonlandırma" aşağıdaki özelliklere sahiptir:• Fieldbus üzerinden istenen sayıda hedef konum girilebilir.• Uzun mesafeler mümkündür. Mümkün olan en uzun mesafe, ayarlanmış olan

mesafe birimine bağlıdır, örneğin:

• Pozisyonlandırma modu için hız ve rampalar Bus üzerinden ayarlanmalıdır.• Software limit anahtarları tanımlanıp değerlendirilebilir.• Harici enkoder olarak artımsal ve mutlak değer enkoderi kullanılabilir.• Kolayca bir üst seviyedeki kontrol ünitesine (PLC) bağlanabilir.

Mesafe birimi Mümkün olan maks. mesafe1/10 mm 26.2144 mmm 262.144 m

UG


8Uygulama örneğiGenişletilmiş Bus pozisyonlamalı Depo Raf Sistemler

Çalışma şekilleri İşlevlerin yerine getirilmesinde üç farklı çalışma şekli kullanılır:• Manuel mod

– Tahrik sistemi control word 2’deki (PO1) 9 veya 10 biti üzerinden sağa veya solahareket ettirilir.

– Hızlar ve rampalar değişkendir ve fieldbus üzerinden ayarlanabilir.

• Referans modu– Referans modu control word 2’deki (PO1) 8. bit ile başlatılır. Referans modu ile

mutlak konumlama işlemleri için bir referans noktası (makine sıfır noktası) tespitedilir.

– Referans modu, harici enkoder olarak bir mutlak değer enkoderi kullanıldığındada gerçekleştirilebilir.

• Otomatik modu– Otomatik işletmede pozisyonlandırma control word 2’deki (PO1) bit 8 ile başlatılır.– Hedef konum işlem çıkış bilgileri PO2 ve PO3 üzerinden verilir.– Uygulayıcı birimlerindeki gerçek pozisyon geribildirimi PI2 ve PI3 üzerinden

çevrimsel olarak gerçekleşir.– İstenen hız, PO4 üzerinden verilir.– Gerçek hız PI4 üzerinden çevrimsel olarak geribildirilir.– Hızlanma ve yavaşlama rampaları PO5 ve PO6 üzerinden verilir.– Aktif akım ve cihazın kullanım durumu PI5 ve PI6 üzerinden çevrimsel olarak

gerçekleşir.– Hedef konuma varış sanal dijital çıkış "Target position reached" ile onaylanır

54293AENResim 23: Bus üzerinden veri alışverişi

PO = İşlem çıkış verileri= (Process output data)

PI = İşlem giriş verileri = (Process input data)

PO1 = Control word 2 PI1 = Status wordPO2 = Hedef konum "High" PI2 = Gerçek konum "High"PO3 = Hedef konum "Low" PI3 = Hedef konum "Low"PO4 = İstenen hız PI4 = Gerçek hızPO5 = Hızlanma rampası PI5 = Aktif akımPO6 = Yavaşlama rampası PI6 = Cihazın kullanım durumu

PI

PO

PO1

PI1

PO2

PI2

PO3 PO4 PO5 PO6

PI3 PI4 PI5 PI6


i

47

9 ata mesajlarıIP11B Opsiyonlu MOVIDRIVE® MDX61B

48

9 Hata mesajları9.1 DIP11B Opsiyonlu MOVIDRIVE® MDX61B

"Sonuç" sütununda fabrika ayarı hata yanıtları sıralanmıştır.

Hata kodu Adı Yanıt Muhtemel nedeni Önlem

36 Opsiyon yok Derhal durur

• Opsiyon kartı geçersiz.• İstenen değer kaynağı, kontrol kaynağı

veya işletme türü bu kart için geçerli değil.

• DIP11B için yanlış enkoder tipi ayarlanmış.

• Doğru opsiyon kartı takın.• Doğru istenen değer kaynağı (P100) ayarlayın.• Doğru kontrol kaynağı (P101) ayarlayın.• Doğru işletme türünü (P700 veya P701) ayarlayın.• Doğru enkoder tipini ayarlayın.

40Boot senkronizasyon süresi

Derhal durur Opsiyon ile inverter arasındaki "Boot" senkronizasyonunda hata. Bu hata tekrarlanırsa opsiyon kartını değiştirin.

41Watchdog opsiyonuIPOS-Watchdog

Derhal durur

• Opsiyon yazılımı ile sistem yazılımı arasında iletişim hatası.

• IPOSplus® programında Watchdog. • Teknoloji tipi olmayan bir MOVIDRIVE®

B’ye bir uygulama modülü yüklendi. • Bir uygulama modülü kullanılırken

yanlış teknoloji fonksiyonu ayarlandı.

• SEW servisine danışın.• IPOSplus® Programı kontrol edin.• Cihazın teknoloji fonksiyonu aktivasyonunu

kontrol edin (P079).• Ayarlanmış olan teknoloji fonksiyonunu kontrol

edin (P078).

92 DIP enkoderi sorunu

Hata göstergesi • Enkoder bir hata bildiriyor. • Muhtemel nedeni: Enkoder kirlenmiş Æ Enkoderi

temizleyin.

93 DIP enkoderi hatalı Acil stop

Enkoder bir hata bildiriyor, örn. güç kesilmesi.• Enkoder-DIP11B bağlantı kablosu

istenen koşullara (çift bükülmüş, ekranlı) uygun değil.

• Bu kablo uzunluğu için çevrim frekansı çok yüksek.

• Enkoderin geçerli maks. hız/ivme değeri aşıldı.

• Enkoder arızalı.

• Mutlak değer enkoderi bağlantısını kontrol edin.• Bağlantı kablosunu kontrol edin.• Doğru çevrim frekansını ayarlayın.• Maksimum hareket hızını veya rampayı düşürün.• Mutlak değer enkoderini değiştirin.

95 DIP olasılık hatası Acil stop

Mantıklı bir pozisyon hesaplanamadı.• Yanlış enkoder tipi ayarlanmış.• IPOSplus® hareket parametresinin

ayarı yanlış.• Pay/payda katsayısı yanlış ayarlanmış.• Sıfır ayarı yapılmış.• Enkoder arızalı.

• Doğru enkoder tipini ayarlayın.• IPOSplus® hareket parametresini kontrol edin.• Hareket hızını kontrol edin.• Pay/payda katsayısını düzeltin.• Sıfır ayarı sonrası reset yapın.• Mutlak değer enkoderini değiştirin.

99IPOS rampa hesaplanması hatası

Derhal durur

Sadece işletme türü IPOSplus®:Sinüs veya kare şeklinde pozisyon rampasında, inverter "enable" konumda iken, rampa zamanları ve hareket hızı değiştirilmeye çalışılıyor.

IPOSplus® programını, rampa zamanlarının ve hareket hızının sadece inverter "inhibit" iken değiştirilebileceği şekilde değiştirin.

HD


10Teknik bilgilerDIP11B opsiyonu elektronik modül veriler

10 Teknik bilgiler10.1 DIP11B opsiyonu elektronik modül verileri

Açıklama Fonksiyon

Dijital giriş bağlantıları X60:1 ... 8

İç dirençSinyal seviyesi (EN 61131)Fonksiyon X60:1 ... 8

DI10 ... DI17 potansiyelsiz (opto coupler üzerinden), tarama süresi 1 ms, PLC uyumlu (EN 61131)

RiÀ 3 kÊ, IEÀ 10 mA"1" = DC+13 V ... +30 V "0" = DC–3 V ... +5 VDI10 ... DI17: Seçme olanağı Æ Parametre menüsü P61_

Dijital çıkış bağlantıları X61:1 ... 8

Sinyal seviyesi (EN 61131)Fonksiyon X61:1 ... 8

DO10 ... DO17, PLC uyumlu, (EN 61131), yanıt süresi 1 msImax = DC 50 mA, kısa devre ve harici akım korumalı

"1" = DC+24 V "0" = DC 0 V Dikkat: Sinyal seviyesi > DC 30 V verilmelidir!DO10 ... DO17: Seçme olanağı Æ Parametre menüsü P63_

Enkoder bağlantısı X62: SSI enkoder girişi

Referans klemensler X60:9X60:10

DCOM: Dijital girişler için referans potansiyel (DI10 ... DI17)DGND: Dijital sinyaller ve 24 VIN için referans potansiyel• X60:9 – X60:10 (DCOM-DGND) köprüsü yok, potansiyelsiz dijital girişler• X60:9 – X60:10 (DCOM-DGND) köprüsü ile, potansiyelli dijital girişler

Gerilim girişi X61:9 24VIN: Dijital çıkışlar DO10 ... DO17 ve enkoder için DC +24 V besleme gerilimi (gereklidir)


iP

if

kVA

Hz

n

49

11 eğişiklikleraha önceki sürümlere göre yapılan değişiklikler

50

11 Değişiklikler11.1 Daha önceki sürümlere göre yapılan değişiklikler

Aşağıda Baskı 08/2004, Parça No. 11267488 (TR), sürümüne göre bölümlere göreyapılan değişiklikler verilmektedir:

Genel bilgiler Düzeltme yaprağı 11321172 (TR) verileri kabul edilir.

Montaj / kurma uyarıları

• Yeni bir "DIP11B gerilim beslemesi" bölümü ilave edildi.• "Hazır kablo / Devre bağlantı şemaları" bölümü yemi eklendi.

Devreye alma "Devreye alma" bölümü tamamen yeniden düzenlenmiştir.

Hata mesajları "Hata mesajları" bölümü genişletildi.

DD


El Kitabı – MOVIDRIVE® MDX61B Mutlak Değer Enkoder Kartı DIP11B 51

12Alfabetik Endeks

12 Alfabetik EndeksBBir opsiyon kartının takılması ve sökülmesi ........11

CCihaz fonksiyonları ..............................................41

Enkoder denenmesi .....................................41Gösterge değerleri ........................................42Mutlak Değer Enkoderi İçin Önemli

İşlevler .............................................41Shell Programı ile Diyagnoz Olanağı ...........43

DDaha önceki sürümlere göre yapılan değişiklikler .........................................................50Değişiklikler .........................................................50

Daha önceki sürümlere göre yapılan değişiklikler ......................................50

Devreye almaBilgisayar ve MOVITOOLS® ile ....................20DIP11B’nin ilk defa devreye alınması ...........22DIP11B’nin tekrar defa devreye alınması .....34Genel uyarılar ...............................................19Manuel devreye alma ...................................38

DIP11B besleme gerilimi .....................................13DIP11B için kullanım alanları ................................5DIP11B ile DIO11B kombinasyonu .......................9

Çıkış klemensi bağlantıları (DO10...DO17) ....9Giriş klemensi bağlantıları (DI10 ... DI17) ......9

DIP11B teknik bilgileri .........................................49DIP11B ve IPOSplus® programında işlenmesi ......6DIP11B’de klemens açıklamaları ........................12

EEmniyet uyarıları ...................................................4Enkoder Algılaması ...............................................7Enkoder denetimi ..................................................7Enkoder parametrelerinin belirlenmesi ...............18Enkoder seçimi ...................................................16

HHata mesajları .....................................................48

IIPOSplus® parametreleri ..................................... 44

Parametre tanımı ......................................... 44

KKontrol Fonksiyonları ........................................... 8Kullanılabilen mutlak değer enkoderleri ............... 5Kurulum ................................................................ 9

DIP11B besleme gerilimi ............................. 13DIP11B ile DIO11B kombinasyonu ................ 9DIP11B’de klemens açıklamaları ................. 12DIP11B’nin montajı ...................................... 10Mutlak değer enkoderi bağlantısı ................ 14

MManuel devreye alma ......................................... 38Montaj .................................................................. 9Mutlak değer enkoderi bağlantısı ....................... 14

Devre bağlantı şemaları ve hazır kablo ....... 14Genel montaj uyarıları ................................. 14

PProje planlama ................................................... 16

Çok turlu enkoderler .................................... 16Enkoder parametrelerinin belirlenmesi ........ 18Enkoder seçimi ............................................ 16Lazer mesafe ölçüm cihazları ...................... 17Metal bir cetvelle malzeme ölçümü ............. 17

SSistem Tanımı ...................................................... 5

UUyarılar ................................................................ 4Uygulama örneği ................................................ 46

Genişletilmiş Bus pozisyonlamalı Depo Raf Sistemleri ........................ 46

52

Adres Listesi

Adres ListesiAlmanya

Genel merkezFabrikaSatış

Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42 D-76646 BruchsalPosta kutusuPostfach 3023 • D-76642 Bruchsal

Tel. +49 7251 75-0Fax +49 7251 75-1970http://[email protected]

Service Competence Center

Orta SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 1 D-76676 Graben-Neudorf

Tel. +49 7251 75-1710Fax +49 7251 [email protected]

Kuzey SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGAlte Ricklinger Straße 40-42 D-30823 Garbsen (Hannover yakınında)


Doğu SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDänkritzer Weg 1D-08393 Meerane (Zwickau yakınında)


Güney SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDomagkstraße 5D-85551 Kirchheim (Münih yakınlarında)


Batı SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGSiemensstraße 1D-40764 Langenfeld (Düsseldorf yakınlarında)


Elektronik SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal


Sürücü Servisi Hotline / 24 saat açık +49 180 5 SEWHELP+49 180 5 7394357

Almanya'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir.

Fransa

FabrikaSatışServis

Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P. 20185F-67506 Haguenau Cedex

Tel. +33 3 88 73 67 00 Fax +33 3 88 73 66 00http://[email protected]

Fabrika Forbach SEW-EUROCOME Zone Industrielle Technopôle Forbach SudB. P. 30269F-57604 Forbach Cedex

Tel. +33 3 87 29 38 00

MontajSatışServis

Bordeaux SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan62, avenue de Magellan - B. P. 182F-33607 Pessac Cedex

Tel. +33 5 57 26 39 00Fax +33 5 57 26 39 09

Lyon SEW-USOCOME Parc d'Affaires RooseveltRue Jacques TatiF-69120 Vaulx en Velin

Tel. +33 4 72 15 37 00Fax +33 4 72 15 37 15

Paris SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil I'Etang

Tel. +33 1 64 42 40 80Fax +33 1 64 42 40 88

Fransa'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir.

ABD

FabrikaMontajSatışServis

Greenville SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518Lyman, S.C. 29365

Tel. +1 864 439-7537Fax Sales +1 864 439-7830Fax Manuf. +1 864 439-9948Fax Ass. +1 864 439-0566Telex 805 550 http://[email protected]

08/2007

Adres Listesi

MontajSatışServis

San Francisco SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St.Hayward, California 94544-7101


Philadelphia/PA SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481Bridgeport, New Jersey 08014


Dayton SEW-EURODRIVE INC.2001 West Main Street Troy, Ohio 45373


Dallas SEW-EURODRIVE INC.3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237


ABD'deki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir.

Arjantin

MontajSatışServis

Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.Centro Industrial Garin, Lote 35Ruta Panamericana Km 37,51619 Garin


Avustralya

MontajSatışServis

Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD.27 Beverage DriveTullamarine, Victoria 3043


Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD.9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164


Townsville SEW-EURODRIVE PTY. LTD.12 Leyland StreetGarbutt, QLD 4814

Tel. +61 7 4779 4333Fax +61 7 4779 [email protected]

Avusturya

MontajSatışServis

Viyana SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24A-1230 Wien

Tel. +43 1 617 55 00-0Fax +43 1 617 55 00-30http://[email protected]

Belçika

MontajSatışServis

Brüksel SEW Caron-Vector S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre


Beyaz Rusya

Satış Minsk SEW-EURODRIVE BYRybalkoStr. 26BY-220033 Minsk

Tel.+375 (17) 298 38 50Fax +375 (17) 29838 [email protected]

Brezilya

FabrikaSatışServis

Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.Avenida Amâncio Gaiolli, 50Caixa Postal: 201-07111-970Guarulhos/SP - Cep.: 07251-250


Brezilya'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir.

Bulgaristan

Satış Sofya BEVER-DRIVE GmbHBogdanovetz Str.1BG-1606 Sofia

Tel. +359 2 9151160Fax +359 2 [email protected]

ABD

08/2007 53

54

Adres Listesi

Cezayir

Satış Cezayir Réducom 16, rue des Frères ZaghnounBellevue El-Harrach16200 Alger


Çek Cumhuriyeti

Satış Prag SEW-EURODRIVE CZ S.R.O.Business Centrum Praha LuÓná 591CZ-16000 Praha 6 - Vokovice

Tel. +420 220121234Fax +420 220121237http://[email protected]

Çin

FabrikaMontajSatışServis

Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.No. 46, 7th Avenue, TEDATianjin 300457

Tel. +86 22 25322612Fax +86 22 [email protected]://www.sew-eurodrive.cn

MontajSatışServis

Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd.333, Suhong Middle RoadSuzhou Industrial ParkJiangsu Province, 215021P. R. China


Guangzhou SEW-EURODRIVE (Guangzhou) Co., Ltd.No. 9, JunDa RoadEast Section of GETDDGuangzhou 510530P. R. China


Shenyang SEW-EURODRIVE (Shenyang) Co., Ltd.10A-2, 6th RoadShenyang Economic Technological Development AreaShenyang, 110141P. R. China


Çin’deki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir.

Danimarka

MontajSatışServis

Kopenhag SEW-EURODRIVEA/SGeminivej 28-30DK-2670 Greve


Estonya

Satış Tallin ALAS-KUUL ASReti tee 4EE-75301 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa

Tel. +372 6593230Fax +372 [email protected]

Fas

Satış Casablanca Afit5, rue Emir AbdelkaderMA 20300 Casablanca

Tel. +212 22618372Fax +212 [email protected]

Fildişi Kıyısı

Satış Abidjan SICASte industrielle et commerciale pour l'Afrique165, Bld de MarseilleB.P. 2323, Abidjan 08

Tel. +225 2579-44Fax +225 2584-36

Finlandiya

MontajSatışServis

Lahti SEW-EURODRIVE OYVesimäentie 4FIN-15860 Hollola 2

Tel. +358 201 589-300Fax +358 3 [email protected]://www.sew-eurodrive.fi

08/2007

Adres Listesi

Gabon

Satış Libreville Electro-ServicesB.P. 1889Libreville

Tel. +241 7340-11Fax +241 7340-12

Güney Afrika

MontajSatışServis

Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITEDEurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome RoadsAeroton Ext. 2Johannesburg 2013P.O.Box 90004Bertsham 2013


Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow ParkCnr. Racecourse & Omuramba RoadMontague GardensCape TownP.O.Box 36556Chempet 7442 Cape Town

Tel. +27 21 552-9820Fax +27 21 552-9830Telex 576 [email protected]

Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED2 Monaceo PlacePinetownDurbanP.O. Box 10433, Ashwood 3605


Hindistan

MontajSatışServis

Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd.Plot No. 4, GidcPor Ramangamdi • Baroda - 391 243Gujarat

Tel. +91 265 2831086Fax +91 265 2831087http://[email protected]

Hollanda

MontajSatışServis

Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS RotterdamPostbus 10085NL-3004 AB Rotterdam


Hong Kong

MontajSatışServis

Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD.Unit No. 801-806, 8th FloorHong Leong Industrial ComplexNo. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong

Tel. +852 2 7960477 + 79604654Fax +852 2 [email protected]

Hırvatistan

SatışServis

Zagreb KOMPEKS d. o. o.PIT Erdödy 4 IIHR 10 000 Zagreb


İngiltere

MontajSatışServis

Normanton SEW-EURODRIVE Ltd.Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR


İrlanda

SatışServis

Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle RoadDublin Industrial EstateGlasnevin, Dublin 11


08/2007 55

56

dres Listesi

İspanya

MontajSatışServis

Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302E-48170 Zamudio (Vizcaya)


İsrail

Satış Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / 22858858 Holon


İsveç

MontajSatışServis

Jönköping SEW-EURODRIVE ABGnejsvägen 6-8S-55303 JönköpingBox 3100 S-55003 Jönköping


İsviçre

MontajSatışServis

Basel Alfred lmhof A.G.Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel

Tel. +41 61 417 1717Fax +41 61 417 1700http://[email protected]

İtalya

MontajSatışServis

Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano)


Japonya

MontajSatışServis

Iwata SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no,IwataShizuoka 438-0818


Kamerun

Satış Douala Electro-ServicesRue Drouot AkwaB.P. 2024Douala

Tel. +237 33 431137Fax +237 33 431137

Kanada

MontajSatışServis

Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1


Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2


Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.2555 Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9


Kanada'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir.

Kolombiya

MontajSatışServis

Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60Bodega 6, Manzana BSantafé de Bogotá


A

08/2007

Adres Listesi

Kore

MontajSatışServis

Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate 1048-4, Shingil-DongAnsan 425-120


Busan SEW-EURODRIVE KOREA Co., Ltd.No. 1720 - 11, Songjeong - dongGangseo-kuBusan 618-270


Letonya

Satış Riga SIA Alas-KuulKatlakalna 11CLV-1073 Riga


Litvanya

Satış Alytus UAB IrsevaNaujoji 19LT-62175 Alytus

Tel. +370 315 79204Fax +370 315 [email protected]://www.sew-eurodrive.lt

Lübnan

Satış Beyrut Gabriel Acar & Fils sarlB. P. 80484Bourj Hammoud, Beirut

Tel. +961 1 4947-86 +961 1 4982-72+961 3 2745-39Fax +961 1 4949-71 [email protected]

Lüksemburg

MontajSatışServis

Brüksel CARON-VECTOR S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre


Macaristan

SatışServis

Budapeşte SEW-EURODRIVE Kft.H-1037 BudapestKunigunda u. 18

Tel. +36 1 437 06-58Fax +36 1 437 [email protected]

Malezya

MontajSatışServis

Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya81000 Johor Bahru, JohorWest Malaysia


Meksika

MontajSatışServis

Queretaro SEW-EURODRIVE MEXIKO SA DE CVSEM-981118-M93Tequisquiapan No. 102Parque Industrial QueretaroC.P. 76220Queretaro, Mexico


Mısır

SatışServis

Kahire Copam Egypt for Engineering & Agencies33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo

Tel. +20 2 22566-299 + 1 23143088Fax +20 2 22594-757http://www.copam-egypt.com/ [email protected]

Norveç

MontajSatışServis

Moss SEW-EURODRIVE A/SSolgaard skog 71N-1599 Moss


08/2007
57

58

dres Listesi

Peru

MontajSatışServis

Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C.Los Calderos, 120-124Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima


Polonya

MontajSatışServis

ŁódÑ SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.ul. Techniczna 5 PL-92-518 ŁódÑ


Portekiz

MontajSatışServis

Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada


Romanya

SatışServis

Bükreş Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 011785 Bucuresti

Tel. +40 21 230-1328Fax +40 21 230-7170 [email protected]

Rusya

MontajSatışServis

St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 36 195220 St. Petersburg Russia

Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142Fax +7 812 3332523http://[email protected]

Senegal

Satış Dakar SENEMECA Mécanique GénéraleKm 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar


Singapur

MontajSatışServis

Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644


Sırbistan-Karadağ Cumhuriyeti

Satış Belgrad DIPAR d.o.o.Ustanicka 128aPC Košum, IV floorSCG-11000 Beograd

Tel. +381 11 347 3244 + 11 288 0393Faks +381 11 347 [email protected]

Slovakya

Satış Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o.Rybničná 40SK-83554 Bratislava

Tel. +421 2 49595201Fax +421 2 [email protected]://sk.sew-eurodrive.com

Òilina SEW-Eurodrive SK s.r.o.ul. Vojtecha Spanyola 33SK-010 01 Òilina


Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o.Rudlovská cesta 85SK-97411 Banská Bystrica


Slovenya

SatışServis

Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.UI. XIV. divizije 14SLO - 3000 Celje

Tel. +386 3 490 83-20Fax +386 3 490 [email protected]

A

08/2007

Adres Listesi

Şile

MontajSatışServis

Santiago de Chile

SEW-EURODRIVE CHILE LTDA.Las Encinas 1295Parque Industrial Valle GrandeLAMPARCH-Santiago de ChilePosta kutusuCasilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile


Tayland

MontajSatışServis

Chonburi SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.700/456, Moo.7, DonhuarohMuang Chonburi 20000


Tunus

Satış Tunus T. M.S. Technic Marketing Service5, Rue El Houdaibiah 1000 Tunis

Tel. +216 71 4340-64 + 71 4320-29Fax +216 71 [email protected]

Türkiye

MontajSatışServis

İstanbul-Merkez SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-34846 Maltepe ISTANBUL

Tel. +90 216 4419163/164 +216 3838014/15Fax +90 216 3055867http://[email protected]

Ukrayna

SatışServis

Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVEStr. Rabochaja 23-B, Office 40949008 Dnepropetrovsk


Venezuela

MontajSatışServis

Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319Zona Industrial Municipal NorteValencia, Estado Carabobo

Tel. +58 241 832-9804Fax +58 241 838-6275http://[email protected]@cantv.net

Yeni Zelanda

MontajSatışServis

Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount driveEast Tamaki Auckland


Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, FerrymeadChristchurch


Yunanistan

SatışServis

Atina Christ. Boznos & Son S.A.12, Mavromichali StreetP.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Tel. +30 2 1042 251-34 Fax +30 2 1042 251-59http://[email protected]

08/2007
59

Dünya nasıl hareket ettirilir?

Hızlı düşünen ve sizinle birlikte geleceği şekillendiren insanlarla.

Tüm dünyada size daima yakın olan bir servis ağı ile.

Çalışma kapasitenizi otomatik olarak geliştiren sürücüler ve kontrol üniteleri ile.

Günümüzün en önemli endüstri dallarında kapsamlı bir bilgi birikimi ile.

Günlük çalışmaları kolaylaştıran yüksek standartlarda, ödün vermeyen bir kalite ile.

Her yerde. Hızlı ve inandırıcı çözümler için global bir görünüşle.

Bugünden yarın için çözümler sunan yenilikçi fikirlerle.

24 saat bilgi ve yazılım erişimi sunan bir İnternet hizmeti ile.

Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hız Kontrol Cihazları \ Sürücü Otomasyon \ Servis

SEW-EURODRIVEDriving the world

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGP.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / GermanyPhone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 [email protected]

→ www.sew-eurodrive.com

mdx61b ğ dip11b - sew eurodrivemovidrive® mdx61b ile bir opsiyon kartı üzerinde sekiz dijital...

Documents