manualfanucr-30ia

5/27/2018 ManualFANUCR-30iA

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Centro de Formacin

ROBTICA PROGRAMACINFANUCR-30iA


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NDICE

CURSO DE PROGRAMACIN TPE NIVEL A

1. QU ES UN ROBOT INDUSTRIAL?..............................................................................101.1. UNA EVOLUCIN IMPARABLE DE LA ROBTICA EN LA INDUSTRIA..........................................................................................10

1.2. EL MANIPULADOR INDUSTRIAL BSICO..................... .................... ..................... .................... ..................... ..................... .......... 10

1.3. ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT.................... ...................... ..................... ........................ ................. 15

1.4. REQUERIMIENTOS MNIMOS A CUMPLIR POR UN ROBOT INDUSTRIAL...................................................................................16

1.5. PRESTACIONES..............................................................................................................................................................................17

1.6. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT...........................................................................................19

2. TIPOS DE UNIDADES MECNICAS FANUC..................................................................20

2.1. HOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECNICA..........................................................................................................24

2.2. DESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICA....................................................................................................................................25

2.3. EL NMERO E DEL ROBOT............................................................................................................................................................26

3. SEGURIDAD..................................................................................................................... 283.1. PAROS DE EMERGENCIA...............................................................................................................................................................28

3.2. SELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANT..................................................................................................................................31

3.3. INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO DEADMAN.....................................................................................................................31

3.4. VALLADO DE SEGURIDAD ................... .................... ..................... .................... ..................... ........................ ..................... ........... 32

3.5. INTERRUPTOR DE SELECCIN DE MODO...................................................................................................................................33

3.6. SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIN (DUAL CHECK SAFETY (DCS)) ................... ...................... ..................... .................. 35

4. DESCRIPCIN DEL CONTROLADOR............................................................................364.1. DESCRIPCIN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)...........................................................................................................37

4.2. CONDICIONES DE INSTALACIN..................... ..................... .................... ..................... ........................ ..................... .................. 38

4.3. DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL.......................................................................................................................................39

5. DESCRIPCIN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIN (TEACH PENDANT)............40

5.1. BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I-PENDANT..................................................................................................42

5.2. NAVEGACIN POR LOS MENS....................................................................................................................................................47

5.2.1. Control de despliegue de pantallas:......................................................................................................................................47 5.2.2. Tecla FCTN:..............................................................................................................................................................................48 5.2.3. Tecla MENU:................... ...................... ..................... ..................... ..................... ....................... ..................... .................... ..... 49

5.3. MANEJO Y EDICIN DE MENS ..................... .................... ..................... .................... ........................ ..................... .................... .51

6. MOVIMIENTO DEL ROBOT.............................................................................................566.1. TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO...........................................................................................................................56

6.2. SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS ................... ..................... ..................... ..................... ....................... ................. 57

6.3. SELECCIN DE LA VELOCIDAD:....................................................................................................................................................58

6.4. EJECUCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTO:......................................................................................................................................58

6.5. SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS ................... ..................... ..................... ..................... ....................... ................. 59

Robtica Prog. FANUC3


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6.5.1. JOINT ........................................................................................................................................................................................59 6.5.2. CARTESIANAS: XYZ WORLD (Coordenadas Absolutas fijas) ...............................................................................................59 6.5.3. CARTESIANAS: XYZ USER (Coordenadas relativas mviles) ................................................................................................60 6.5.4. CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (Coordenadas relativas fijas).................................................................................................61 6.5.5. CARTESIANAS: TOOL...............................................................................................................................................................61

6.6. POSICIN DEL ROBOT EN EL ESPACIO..................... ..................... ..................... ..................... ....................... ..................... ....... 62

7. AJUSTE DEL LMITE DE EJES.......................................................................................657.1. LOS LMITES DE SOFTWARE FIJOS..............................................................................................................................................65

7.2. LMITES ELCTRICOS (OPCIN)...................................................................................................................................................65

7.3. LMITES MECNICOS ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ........................ .................... ............... 66

8. CONFIGURACIN DE UNA HERRAMIENTA..................................................................678.1. CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP)................................................................................................................................................67

8.2. TIPO DE HERRAMIENTA.................................................................................................................................................................67

8.2.1. Herramienta simple.................................................................................................................................................................67 8.2.2. Herramienta compleja ............................................................................................................................................................68

8.3. MTODOS DE CONFIGURACIN...................................................................................................................................................68

8.3.1. Mtodo de entrada directa de valores...................................................................................................................................69 8.3.2. Mtodo de los 3 puntos..........................................................................................................................................................69 8.3.3. Mtodo de los 6 puntos..........................................................................................................................................................70 8.3.4. Activar la herramienta definida..............................................................................................................................................72

9. SISTEMA: REFERENCIA USUARIO ............................................................................... 739.1. SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO ..................... ..................... ..................... ..................... ....................... ..................... ........... 73

9.2. MTODOS DE CONFIGURACIN...................................................................................................................................................739.2.1. Mtodo de entrada directa de valores........................................................................................................................................749.2.2. Mtodo de los 3 puntos..........................................................................................................................................................74

9.2.3. Mtodo de los 4 puntos..........................................................................................................................................................76 9.2.4. Activar la referencia usuario definida ...................................................................................................................................76

10. PAYLOAD.........................................................................................................................7710.1. CONFIGURACIN MANUAL............................................................................................................................................................77

10.2. PAYLOAD ID .................... ..................... .................... ..................... ..................... ........................ ..................... ..................... ........... 79

10.2.1. Calibrado del robot para el Payload ......................................................................................................................................79 10.2.2. Estimacin de la carga ............................................................................................................................................................80

11. ENTRADAS Y SALIDAS ..................................................................................................8311.1. DIGITALES DI[N] Y DO[N] EN CONTROLADORA J3IC...............................................................................................................83

11.1.1. Conexionado elctrico ............................................................................................................................................................83 11.1.2. Configuracin..........................................................................................................................................................................84

11.2. GRUPOS GI[N] Y GO[N] ................... ..................... .................... ..................... .................... ......................... ..................... ........... 86

11.3. ROBOT RI[N] Y RO[N] ................... .................... ..................... ..................... .................... ......................... .................... ............... 87

11.3.1. Descripcin del EE (END EFECTOR)........................................................................................................................................88

11.4. I/O INTERCONNECT 2.....................................................................................................................................................................89

12. CREACIN DE UNA TRAYECTORIA..............................................................................9112.1. CREACIN DE UN PROGRAMA .................... ..................... ..................... ..................... ....................... ..................... .................... .91

12.2. CREACIN DE UN PUNTO..............................................................................................................................................................9212.2.1. Tipos de movimiento hacia un punto ...................................................................................................................................92 12.2.2. Tipos de punto ........................................................................................................................................................................93 12.2.3. Velocidad .................................................................................................................................................................................93 12.2.4. Precisin...................................................................................................................................................................................93

Robtica Prog. FANUC 4


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11.2.5. Opciones asociadas al punto ..................................................................................................................................................94

12.3. MEJORAS REALIZADAS EN EL SOFTWARE DEL CONTROLADOR R-J3IC PARA EL CONTROL DE LA TRAYECTORIA...........95

12.3.1. Acortamiento del Tiempo de Ciclo mediante el Refuerzo del Control de Vibracin ........................................................95 12.3.2. Funcin de Trayectoria Constante (Constant Path)..............................................................................................................95

12.4. EJECUCIN DE UN PROGRAMA....................................................................................................................................................96

12.5. EL PROBLEMA DE LA SINGULARIDAD..........................................................................................................................................97

12.5.1. Descripcin del problema ......................................................................................................................................................97 12.5.2. Resolucin del problema ................... ..................... ..................... ..................... ........................ ..................... .................... ........ 98

13. LA VENTANA DE EDICIN .............................................................................................9913.1. RBOL DEL EDITOR..................... ..................... .................... ..................... .................... ......................... ..................... .................. 99

13.2. REGISTRAR UNA POSICIN POR DEFECTO................................................................................................................................99

13.3. MODIFICAR UNA POSICIN.. ..................... ..................... ..................... ..................... ....................... ..................... ..................... .. 100

13.4. EDITOR DE COMANDOS ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... ....................... ..................... ......... 101

13.4.1. Insert (Insertar)......................................................................................................................................................................101 13.4.2. Delete (Borrar) .......................................................................................................................................................................101

13.4.3. Copy (Copiar).........................................................................................................................................................................101 13.4.4. Find (Buscar) ..........................................................................................................................................................................102 13.4.5. Replace (Reemplazar)............................................................................................................................................................102 13.4.6. Renumber (Renumerar).........................................................................................................................................................102 13.4.7. Comment (Comentario) ........................................................................................................................................................102 13.4.8. Undo (Deshacer) ....................................................................................................................................................................102

14. LAS INSTRUCCIONES TPE .......................................................................................... 10314.1. RBOL DEL EDITOR PARA LAS INSTRUCCIONES TPE ................... ..................... .................... ..................... .................... ........ 103

14.2. INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIN............... ..................... .................... ..................... .............. 103

14.2.1. Los registros ..........................................................................................................................................................................104

14.2.2. Los registros de posicin .....................................................................................................................................................104 14.2.3. Variacin de la cantidad de R[ ] y PR[ ] en R-J3i.................................................................................................................106

14.3. INSTRUCCIONES DE ENTRADAS-SALIDAS.................... ..................... .................... ..................... ..................... .................... ..... 107

14.3.1. Las salidas..............................................................................................................................................................................107 14.3.2. Las entradas ..........................................................................................................................................................................107

14.4. INSTRUCCIONES DE SALTO INCONDICIONAL...........................................................................................................................108

14.4.1. Definicin de label ................................................................................................................................................................108 14.4.2. Salto incondicional ................................................................................................................................................................108 14.4.3. Llamada de programa...........................................................................................................................................................108 14.4.4. Llamada de programa parmetro ..................................................................................................................................108

14.5. INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL .................. ..................... .................... ..................... .................... ..................... ..... 110

14.5.1. Instruccin IF .........................................................................................................................................................................110 14.5.2. Instruccin SELECT................................................................................................................................................................111

14.6. INSTRUCCIONES DE ESPERA.................... .................... ..................... .................... ..................... ..................... ........................ .. 112

14.6.1. Temporizacin.......................................................................................................................................................................112 14.6.2. Espera de una condicin verdadera ....................................................................................................................................112

14.7. INSTRUCCIN DE SISTEMA DE REFERENCIA ................... .................... ..................... .................... ..................... ..................... . 113

14.7.1. Seleccionar los sistemas de referencia ...............................................................................................................................113 14.7.2. Almacenar un sistema de referencia en un registro de posicin .................... .................... ..................... ..................... ... 113

14.8. INSTRUCCIONES DE MULTITAREA................... ..................... .................... ..................... .................... ..................... ................... 114

14.9. REF POSITION (POSICIN DE REFERENCIA).............................................................................................................................11515. LOS MACRO COMANDOS............................................................................................ 116

16. COLISIONES..................................................................................................................11816.1. TIPOS DE COLISIONES. DETECCIN Y REARME.......................................................................................................................118



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16.1.1. Colisin que slo afecta a la pinza......................................................................................................................................118 16.1.2. Colisin que slo afecta al manipulador ............................................................................................................................118

16.2. LIBERACIN DE FRENOS.............................................................................................................................................................119

16.2.1. Para robots usados en aplicaciones diferentes a pintura.................... ..................... .................... ..................... ................ 119

16.3. PREVENCIN DE DAOS POR COLISIN. AJUSTE DE LA SENSIBILIDAD DEL ROBOT. .................... ..................... ............... 120

16.3.1. Ajuste de los esfuerzos mximos sobre los ejes. ..............................................................................................................120 16.3.2. Ajuste de la sensibilidad a la colisin. Funcin Collision Guard (Opcin J684) .................. .................... ..................... ... 121

17. GESTIN DE FICHEROS...............................................................................................12317.1. DESCRIPCIN DE LA CPU .................. ..................... .................... ..................... .................... ......................... .................... .......... 123

17.2. DISPOSITIVOS DE VOLCADO DE INFORMACIN.......................................................................................................................124

17.2.1. En la CPU ................................................................................................................................................................................124 17.2.2. En Panel de Operario ............................................................................................................................................................125

17.3. GESTIN DE LA MEMORIA SRAM .................... ..................... ..................... ...................... ...................... ..................... ................ 127

17.3.1. Ficheros de los que consta la memoria RAM......................................................................................................................127 17.3.2. Volcado de ficheros de la memoria RAM ............................................................................................................................127 17.3.3. Recuperacin de ficheros de la memoria RAM...................................................................................................................127

17.4. GESTIN DE PROGRAMAS EN ASCII (FORMATO TEXTO). ..................... ...................... ..................... ........................ ............... 12817.4.1. Volcado de Programas TP en ASCII......................................................................................................................................128 17.4.2. Carga de programas en ASCII (Funcin ASCII Upload- R507) ..................... ..................... .................... ..................... ....... 129

17.5. BUSCAR ORDERFIL PARTICULAR DEL ROBOT ................... ..................... ..................... ..................... ........................ ............... 130

17.6. NOTAS SOBRE LA UTILIZACIN DE LA PCMCIA........................................................................................................................131

17.7. NOTAS SOBRE LA UTILIZACIN DEL MEMORY STICK (USB) ..................... ..................... ..................... ........................ ............ 132

17.8. COMPATIBILIDAD CON R-J3IB................... .................... ..................... .................... ..................... ......................... ..................... .. 132

17.8.1. Compatibilidad de Programas..............................................................................................................................................132 17.8.2. Compatibilidad de ficheros de sistema...............................................................................................................................133

17.9. GESTIN DE LA MEMORIA GLOBAL DEL SISTEMA (FROM + RAM)..........................................................................................13317.9.1. Volcado del controlador como imgenes ...........................................................................................................................133 (1) Volcado accediendo a BOOT MONITOR...............................................................................................................................133 (2) Volcado accediendo al Men FILE........................................................................................................................................134 17.9.2. Controller Restore como Imgenes. ....................................................................................................................................135

18. CONEXIN A RED Y A INTERNET. FUNCIONES REMOTAS .................................... 13618.1. CONEXIONES DE RED DISPONIBLES...................... .................... ..................... .................... ......................... .................... ......... 136

18.2. CONEXIN A RED TPICA........................... ..................... ..................... ..................... ....................... ..................... .................... ... 13718.2.1. Conexionado ....................... ....................... ........................ ........................ ....................... .................... ..................... ............. 13718.2.2. Configuracin lado robot .....................................................................................................................................................138

18.2.3. Configuracin lado PC ..........................................................................................................................................................140 18.3. NAVEGACIN POR INTERNET.....................................................................................................................................................142

18.4. EDICIN OFFLINE (EN PC) DE PROGRAMAS....................... ..................... ...................... ..................... ...................... ................ 146

18.4.1. Uso del Software RJ Translator: ...........................................................................................................................................146 18.4.2. Otras posibilidades de edicin ............................................................................................................................................149

19. MASTERIZADO BSICO............................................................................................... 15119.1. INTRODUCCIN............................................................................................................................................................................151

19.2. MASTERIZACIN RPIDA (QUICK MASTER). ...................... ..................... ...................... ..................... ....................... ................ 151

19.2.1. Caso 1: Una vez perdida la masterizacin y no tenemos posicin de referencia (REF POSITION) para realizar el

masterizado...................... .................... ..................... .................... ..................... ..................... ........................ ..................... .................... 15219.2.2. Caso 2: Cuando el robot todava no ha perdido la masterizacin. .................... ..................... .................... ..................... 15219.2.3. Ejecucin del Quick Master ..................................................................................................................................................153

19.3. MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER) .................... ...................... ..................... ........................ ............... 155



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20. DIAGNOSIS Y RESOLUCIN DE PROBLEMAS BSICOS.........................................15720.1. MOTIVOS DE PARO DE PRODUCCIN. ALARMAS Y ERRORES ..................... ..................... ..................... ........................ ........ 157

20.2. REGISTRO DE EVENTOS Y CONEXIONES (LOG BOOK) (OPC. J695) ........................... ........................... ..................... ............ 160

20.2.1. Registro de eventos ..............................................................................................................................................................161 20.2.2. Salvar como archivo de texto...................................................................................................................................................161

20.3. FUNCIN DE AYUDA ONLINE (OPCIN R664)............................................................................................................................162

20.4. MEN DE ESTADO DEL ROBOT .................... ..................... ..................... ..................... ....................... ..................... ................... 163

21. FUNCIONES AVANZADAS............................................................................................16821.1. SPACE CHECK FUNCIN.............................................................................................................................................................168

21.2. AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START / HOT START ..................... ....................... ...................... ..................... ................... 169

21.3. AJUSTE DINMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJUST ONLINE TOUCHUP)............... ..................... .................... ... 170

21.4. DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM SHIFT).............................................................................................................170

21.5. TRAYECTORIAS SIMTRICAS (MIRROR SHIFT).........................................................................................................................171

21.6. CAMBIO DE HERRAMIENTA (TOOL OFFSET). .................. ..................... ..................... ..................... ........................ ................... 17321.7. CAMBIO DE SISTEMA DE USUARIO (FRAME OFFSET)..............................................................................................................173

21.8. TCP REMOTO RTCP (OPCIN J624) ....................... ........................ ....................... ........................ .................... ..................... .. 174

21.8.1. Ventajas del RTCP .................................................................................................................................................................174 21.8.2. Configuracin........................................................................................................................................................................175 21.8.3. Movimiento del robot respecto del RTCP ...........................................................................................................................175 21.8.4. Programacin ........................................................................................................................................................................175

21.9. INSTRUCCIONES DE CONTROL.................... ..................... .................... ..................... ..................... .................... ....................... 176

21.10. INSTRUCCIONES DE MISCELANEOUS .................... ..................... .................... ..................... .................... ..................... ............ 177

21.11. INSTRUCCIONES DE CONDICIN ..................... .................... ..................... ..................... .................... ..................... ................... 17721.12. INSTRUCCIN CONDITION MONITOR (PROGRAMA DE INTERRUPCIN) ..................... .................... ..................... ................. 178

22. ENTRADAS Y SALIDAS ANALGICAS Y ESPECFICAS........................................... 18322.1. ANALGICASAI[N] Y AO[N] .................... .................... ..................... .................... ..................... ......................... .................... .. 183

22.2. SOP SI[N] Y SO[N] (PANEL OPERADOR STANDAR)...............................................................................................................185

22.3. UOP UI[N] Y UO[N] (PANEL OPERADOR DE USUARIO) ..................... ..................... ..................... ..................... ..................... 187

22.3.1. Las entradas UI ......................................................................................................................................................................187 22.3.2. Procedimiento de configuracin.........................................................................................................................................192 22.3.3. Arranque de programa a distancia va UI [6:START]..........................................................................................................193

22.3.4. Arranque de programa a distancia va RSR.........................................................................................................................194 22.3.5. Arranque de programa a distancia va PNS ........................................................................................................................195

23. PANTALLAS DE CONFIGURACIN DE CLULA Y DE PROCESO DE PRODUCCIN 197

23.1. INTERFACE DE I/O DE CLULA .................... ..................... ..................... ...................... ....................... .................... .................... 197

23.1.1. Salidas ....................................................................................................................................................................................197 23.1.2. Entradas ................... ..................... ..................... .................... ..................... .................... ......................... ..................... ......... 198

23.2. CONFIGURACIN DEL PROCESO DE PRODUCCIN.................. ..................... ..................... .................... ..................... ........... 199

23.3. SOFT PANEL ................... ..................... ..................... ..................... ..................... ....................... ..................... .................... .......... 201

23.3.1. Pantalla Applic.: ..................................................................................................................................................................201 23.3.2. Pantalla Manual:..................................................................................................................................................................202

24. OTRAS UTILIDADES DE LAS I/O .................................................................................20424.1. ARRANQUE MEDIANTE STYLE ..................... ..................... ..................... ..................... ........................ ..................... ................... 204



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24.2. LGICA MIXTA (MIXED LOGIC)....................................................................................................................................................205

24.2.1. Tipos de datos:......................................................................................................................................................................206 24.2.2. Tipos de operadores: ............................................................................................................................................................206 24.2.3. Tipos de expresiones: ..........................................................................................................................................................207 24.2.4. Grabar instrucciones de lgica mixta: ................................................................................................................................208

24.3. BACKGROUND LOGIC (LGICA DE FONDO)..............................................................................................................................210

24.3.1. Restricciones: ........................................................................................................................................................................210

24.3.2. Programacin de tareas en Background logic:...................................................................................................................211 24.4. USO DE FLAGS (BANDERAS)........................ ..................... ..................... ..................... ........................ .................... .................... 212

25. UTILIDADES ESPECIALES...........................................................................................21425.1. PRINT SCREEN.................. ..................... ..................... ..................... ..................... ........................ .................... ..................... ...... 214

25.2. PRINT SYSTEM VARIABLES................... ...................... ..................... ...................... ...................... ..................... .................... ...... 214

25.3. PASSWORD (CONTRASEA).......................................................................................................................................................215

25.3.1. Log In (Acceso): .....................................................................................................................................................................216 25.3.2. Log out (Salida): ....................................................................................................................................................................216 25.3.3. Creacin de un nuevo usuario .............................................................................................................................................216

25.3.4. Borrado de un usuario ..........................................................................................................................................................218 26. PANTALLA DE CONFIGURACIN DEL SISTEMA ......................................................219

27. MASTERIZADO AVANZADO.........................................................................................22527.1. MASTERIZACION DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION MASTER).................................................................................225

27.2. MASTERIZACION CON RELOJES COMPARADORES R-2000I (FIXTURE POSITION MASTER) ............................... ................. 227

28. CDIGOS DE ERROR MS COMUNES .......................................................................229

29. VARIABLES DEL SISTEMA DE USO MS FRECUENTE............................................ 234

30. RESUMEN SEAT (R-J3iB, R-J3iC, R30iA) .....................................................................236



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NIVEL A



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1. QU ES UN ROBOT INDUSTRIAL?1.1.1.1.1.1.1.1.UNA EVOLUCIN IMPARABLE DE LA ROBTICA EN LA INDUSTRIAUNA EVOLUCIN IMPARABLE DE LA ROBTICA EN LA INDUSTRIAUNA EVOLUCIN IMPARABLE DE LA ROBTICA EN LA INDUSTRIAUNA EVOLUCIN IMPARABLE DE LA ROBTICA EN LA INDUSTRIA

La Robtica, como imitacin mecnica del trabajo humano, es una tecnologa que surgi como talaproximadamente hacia el ao 1960 y siguiendo un proceso paralelo (aunque decalado) a laintroduccin de los ordenadores en las actividades de la vida del hombre, es un elemento yaimprescindible en la mayora de las industrias.

De manera suscinta, algunos de los hitos ms destacados en la historia de la robtica industrial

podran ser los siguientes:

En 1960 se introdujo en la industria el primer robot Unimate que utilizaba principios decontrol numrico y transmisiones hidrulicas para efectuar sus movimientos.

En 1971 se introdujo el Stanford Arm que constituye el primer robot de accionamientoelctrico.

En 1974, Kawasaki instala el primer robot de accionamiento completamente eslctrico parasoldadura al arco de chasis de motocicletas.

A finales de los 70, llegan los primeros robots industriales a Europa.

En 1980 nace el primer robot que captura objetos mediante el uso de la visin artificial.Actualmente, de forma cada vez ms acelerada, el robot est sustituyendo el trabajo humano en lastareas de naturaleza manual, debido a la integracin en los sistemas robotizados de las tecnologasms actuales de informtica, electrnica y comunicaciones.

Definicin actual adaptada de un robot industrial, acordada en el European Standard EN775, 1992:

Robot manipulador industrialRobot manipulador industrialRobot manipulador industrialRobot manipulador industrial: Maquina manipuladora con varios grados de libertad, controladaautomticamente, reprogramable en posicin, velocidad y aceleracin, la cual puede ser ubicada en unlugar fijo o mvil y destinada para uso de automatizacin industrial.

1.2.1.2.1.2.1.2.EL MANIPULADOR INDUSTRIEL MANIPULADOR INDUSTRIEL MANIPULADOR INDUSTRIEL MANIPULADOR INDUSTRIAL BSICOAL BSICOAL BSICOAL BSICO

Si nos planteamos la sustitucin de un operario por una mquina para un trabajo manual, debemosconsiderar que como mnimo sta debe ser capaz de realizar los mismos movimientos que el operarioy si es posible, hacerlo ms rpido, ms preciso, ms repetitivo, ms fuerte y con menos tiempos deparo, con lo cual, en lo primero que debemos pensar es en un mecanismo capaz de imitar losmovimientos humanos.

El mecanismo de 6 grados de libertad proporciona la posibilidad de desplazar y orientar un objeto enel espacio, de la misma manera que lo hara un operario, pero con el nmero menor de articulaciones.



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Posibilidades de giro de un mecanismo de 6 grados de libertad.

Para conseguir el movimiento del mecanismo necesitamos motores de bajo mantenimiento, y de altarobustez y fiabilidad, esto lo cumplen los motores trifsicos de corriente alterna, cuyo principio defuncionamiento es el siguiente:

El efecto del imn permanente del rotor produce un campo magntico BrBrBrBr . Al aplicar unsistema de voltajes trifsico a los bobinados del estator se producir un flujo de corriente trifsica enlos mismos. La circulacin de esta corriente provoca en los bobinados un campo magntico rotatoriouniforme BsBsBsBs,,,,cuya frecuencia ser la misma que la de las tensiones trifsicas suministradas en elestator. Por tanto, hay dos campos magnticos en la mquina y el campo del rotor tender a alinearsecon el campo del estator, tal como dos barras imantadas tratarn de alinearse si se encuentra una

cerca de la otra. Puesto que el campo magntico del estator est girando, el campo magntico delrotor (y el rotor mismo) constantemente tratarn de alcanzarlo.



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Detalle del interior de un motor FANUC de corriente alterna usado en robtica

El par y la velocidad angular obtenidos por este tipo de motor se hallan en un rango de 5 a 30 Nm paravelocidades de 0 a 4000 rpm, segn se puede ver en la siguiente grfica de caractersticas:

Caracterastica par-velocidad para un motor madiano-grande tipo alfa 8 i - 4000 (Mueca de R-2000)

Con lo cual, no podemos mover directamente una pieza de robot a la salida del eje del motor. Elmovimento de una pieza de robot requerira de un par del rango de 650 a 4000 Nm con velocidadesdel orden de 0 a 35 rpm, todo ello justifica la necesidad de colocar un reductor a la salida del eje delmotor.



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Detalle del acople motor-reductor

Colocando este tipo de transmisin en cada eje (La potencia del motor y el tipo de reductor variarnsegn el eje), conseguiremos un mecanismo capaz de ser guiado y controlado por un operario, peroahora nos surge la pregunta de si tenemos que conseguir que este manipulador realice movimientossiguiendo lneas rectas o perfectamente circulares, ya sea para soldar o manipular, cmo lo podemosconseguir?La respuesta se halla en el uso de encoders en cada motor, que registren en todo momento la posicindel eje que se mueve, adems de un controlador (parecido a un ordenador) que en todo momentovigile la posicin de los motores y caucule y dirija la siguiente posicin a la que deben ir.

Detalle del acople del eje motor al encoder



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Para la consecucin del manipulador elemental, slo nos resta considerar que en el momento en el quelo desconectemos de la tensin elctrica, los ejes no deben caer, con lo cual necesitamos que haya unfreno en cada motor que prevenga la cada del eje.

Esquema del despiece un freno de motor para robtica



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1.3.1.3.1.3.1.3.ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOTARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOTARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOTARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT

Elementos principales

- Computadora (Control del robot)- Manipulador (del actuador de trabajo)- Herramienta

- Consola (Manejo y programacin del robot)- Perifricos (Monitorizacin y trabajo)

Esquema general de las partes de las que est constitudo un robot industrial

Detalle de la conexin del armario a la unidad mecnica



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1.4.1.4.1.4.1.4.REQUERIMIENTOS MNIMOSREQUERIMIENTOS MNIMOSREQUERIMIENTOS MNIMOSREQUERIMIENTOS MNIMOS A CUMPLIR PORA CUMPLIR PORA CUMPLIR PORA CUMPLIR POR UNUNUNUN ROBOTROBOTROBOTROBOT INDUSTRIALINDUSTRIALINDUSTRIALINDUSTRIAL

Repetibilidad:Repetibilidad:Repetibilidad:Repetibilidad: Cumplimiento repetitivo de la precisin y prestaciones del robot sin desviarse de laimprecisin mxima aceptable

Fiabilidad:Fiabilidad:Fiabilidad:Fiabilidad: Tiempo medio entre averas y paros imputables al funcionamiento del robot, lo

suficientemente amplio como para justificar la rentabilidad del mismo.

Diseo modularDiseo modularDiseo modularDiseo modular: Debe procurarse la mayor facilidad y menor tiempo invertido en trabajos demantenimiento, reparacin y ampliacin de las instalaciones (Mdulos de quita y pon)

Tolerancia mecnica:Tolerancia mecnica:Tolerancia mecnica:Tolerancia mecnica:

Deformacin esttica de la estructura (Depende de la posicin)Deformacin dinmica de la estructura (Depende de aceleraciones, carga y posiciones detrabajo)

Juegos y fricciones en ejes y engranajes dentro de tolerancia

Posibles deformaciones por temperatura dentro de tolerancia

MemoriaMemoriaMemoriaMemoria suficiente para almacenar los datos y programas relativos a la operacin de planta y preverposibles ampliaciones

Operativa ergonmica:Operativa ergonmica:Operativa ergonmica:Operativa ergonmica: El manejo de los equipos debe ser lo ms cmodo e intuitivo posible parafacilitar el trabajo de operarios y programadores

Dispositivos de seguridad:Dispositivos de seguridad:Dispositivos de seguridad:Dispositivos de seguridad: Debe preverse que en caso de entrada en la zona de trabajo del robot, estese detenga y la posibilidad de parar o abortar las tareas de planta en el momento que se desee. Acontinuacin se expone el esquema elemental de un paro de emergencia:

Interfaces:Interfaces:Interfaces:Interfaces: Debe preverse la posibilidad de conectar el robot a diferentes tipos de equipos quecomplementan el trabajo de planta del robot. Debe preverse que el robot controle o pueda sercontrolado por equipos externos.



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Esquema general de una lnea en la que trabaja un robot industrial

Sistema de autoSistema de autoSistema de autoSistema de auto----diagnstico:diagnstico:diagnstico:diagnstico: Debe tener implementado un sistema de diagnstico que suministreinformacin fiable sobre las anomalas que se puedan producir durante el funcionamiento del robot.

---- AnalogasAnalogasAnalogasAnalogas respecto al trabajo humanorespecto al trabajo humanorespecto al trabajo humanorespecto al trabajo humano

H- Cuerpo, brazos y piernas H- ManoR- Mecanismo articulado R- Mueca-herramienta

H- Ojo H- Sensacin tctilR- Cmara R- Sensores de fuerza, par y colisin

H- Conexiones nerviosas H- MsculosR- Conexiones elctricas y por fibra ptica R- Actuadotes hidrulicos, elctricos y neumticos

H- Nutricin H- CerebroR- Alimentacin elctrica R- Ordenador (CPU)

1.5.1.5.1.5.1.5.PRESTACIONESPRESTACIONESPRESTACIONESPRESTACIONES

Con todo lo expuesto anteriormente y con lo que respecta a los robots industriales FANUC, seconsigue una herramienta capaz de las siguientes prestaciones, comparativamente con un operario:

Ms rpidoMs rpidoMs rpidoMs rpido , consigue hasta 2m/s en movto, lineal (en algunos modelos de robot hasta 4 m/s),alrededor de 3 m/s en articulado,



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Ms PrecisoMs PrecisoMs PrecisoMs Preciso, desvo de la linealidad de la trayectoria inferior a 80 micras, a velocidad constante sinalteraciones

Ms RepetitivoMs RepetitivoMs RepetitivoMs Repetitivo, desvio de la repetibilidad inferior a 80 micras.

Ms FuerteMs FuerteMs FuerteMs Fuerte,,,, rango de manipulacin de cargas de hasta 700 kg.

Trabajando sin descansoTrabajando sin descansoTrabajando sin descansoTrabajando sin descanso durante una vida til mnima entorno a los 6 aos trabajando a 3 turnos,24h/da.



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1.6.1.6.1.6.1.6.DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOTDIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOTDIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOTDIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT



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2. TIPOS DE UNIDADES MECNICASFANUC

Las prestaciones demandadas a los robots FANUC por sus clientes, han provocado que se hayandiseado unidades mecnicas cuyas prestaciones abarcan el siguiente rango:

Su nmero de ejes: de 4 a 6 ejes.Su carga til: de 3 Kg. a 700 Kg.Su repetibilidad: de +/- 0.04 mm a 0.5 mm.Su aplicacin: Ciertos modelos ya se disean con caractersticas concretas para la aplicacin a la

cual van a ser destinados.

Serie LR MateLR MateLR MateLR Mate, Controladora J3iB Mate, Controladora J3iB Mate, Controladora J3iB Mate, Controladora J3iB Mate:

Manipulacin, carga y descarga de mquinas herramienta.

5 ejes 5 kg 6 ejes 5 kg

R = 620 mm R = 700 mm



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Serie ARC MateARC MateARC MateARC Mate:

Soldadura al ARCO

6 ejes 6 kg 6 ejes 20 kg 6 ejes 6 kg

R = 1373 mm R = 1667 mm R = 1373 mm

Serie MMMM:

Manipulacin / Paletizado

6 ejes 45/70 kg 4 ejes 40/50kg 4 ejes 160/450kg

R = 1706/1893 mm R = 1855 mm R = 3143 mm



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R = 2050 mm R = 1360 mm

Serie SSSS:

Soldadura por puntos, manipulacin, todo tipo de aplicaciones.

6 ejes 165 kg 6 ejes 15 kg 6 ejes 260/700 kg

R = 2650 mm R = 2557 mm R = 2650/3100 mm

6 ejes 165 kg

R = 2655 mm



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Serie PPPP:

Pintura

6 ejes 7,5 kg 6 ejes 7,5 kg 6 ejes 15 kg 6 ejes 8 kg

R = 1360 mm R = 2542/2737 mm R = 2800 mm R = 3171/3275 mm

Series Especiales

Ensamblaje, Manipulacin, Carga y descarga, soldadura, aplicaciones concretas.

FFFF----100i100i100i100i FFFF----200i200i200i200i




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2.1.2.1.2.1.2.1.HOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECNICAHOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECNICAHOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECNICAHOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECNICA



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2.2.2.2.2.2.2.2.DESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICADESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICADESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICADESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICA

En las imgenes se muestra un robot Fanuc de seis ejes y el movimiento que describe cada uno de susmotores independientes.

Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3.Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6.

Detalle de las marcas fijas y mviles para cada eje: La posicin de coincidencia entre marcas fijas y

mviles a 0, indican la posicin de CERO mecnico.Posicin de Masterizado = Robot en marcas = Posicin de definicin del origen de Sistema decoordenadas cartesianas WORLD o CERO cartesiano, necesario para que el robot se mueva de maneralineal.

++JJ11--

++

JJ22

++

JJ33

++

JJ55++JJ44--

++JJ66--



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2.3.2.3.2.3.2.3.EL NMERO EEL NMERO EEL NMERO EEL NMERO E DEL ROBOTDEL ROBOTDEL ROBOTDEL ROBOT

Cada robot tiene su numero propio de serie identificativo, algo equivalente a la matrcula del robot. Sialguna vez necesitase contactar con el servicio tcnico de FANUC, nosotros al conocer este nmero,podemos saber todo lo concerniente a este robot que tengamos en nuestra base de datos.

Este nmero E lo podemos encontrar tanto en el Armario como en la unidad mecnica.



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Detalle de la ubicacin del nmero E-XXXXX (5 dgitos) en el armario del robot. Si el robot es paraaplicacin de pintura, el nnero es F-XXXXX

Detalle de la ubicacin del nmero E en la unidad mecnica.



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3. SEGURIDADFANUC no es, ni se presenta, como una empresa experta en sistemas de seguridad, ni de los aspectosde seguridad especficos de su empresa y/o su personal. Garantizar los pasos necesarios para laseguridad de todo el personal que opere con un equipo Fanuc, es responsabilidad del integrador delequipo, del propietario y del empleado o usuario final.

El nivel adecuado de seguridad para su aplicacin o instalacin puede determinarse mejor porprofesionales del sistema de seguridad. Por lo tanto, FANUC recomienda que cada cliente consulte contales profesionales para proporcionar un puesto de trabajo que permita la aplicacin, uso y sistemasde operacin de un equipo Fanuc con seguridad.

FANUC recomienda que todo el personal que vaya a realizar alguna operaracin, programar, reparar ode alguna manera usar un equipo robotizado Fanuc, reciba previamente un curso de formacin, demanera que le sea familiar el manejo de todo el sistema.

3.1.3.1.3.1.3.1.PAROS DE EMERGENCIAPAROS DE EMERGENCIAPAROS DE EMERGENCIAPAROS DE EMERGENCIA

IMPORTANTE: Ante una situacin de Fault provocada por cualquier tipo de fallo o paro deIMPORTANTE: Ante una situacin de Fault provocada por cualquier tipo de fallo o paro deIMPORTANTE: Ante una situacin de Fault provocada por cualquier tipo de fallo o paro deIMPORTANTE: Ante una situacin de Fault provocada por cualquier tipo de fallo o paro deemergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia alemergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia alemergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia alemergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia alservoamplificador con lo que eservoamplificador con lo que eservoamplificador con lo que eservoamplificador con lo que el robot nunca se mover.l robot nunca se mover.l robot nunca se mover.l robot nunca se mover.

1- Paro de Emergencia del Panel Operador Estndar (SOP)

Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando apretamos la seta de emergenciasealada en la imgen.

SRVOSRVOSRVOSRVO----001 Operator panel E001 Operator panel E001 Operator panel E001 Operator panel E----stopstopstopstop



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2-Paro de Emergencia de la consola de programacin Teach Pendant (TP)

Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando apretamos la seta de emergencia

sealada en la imgen.

SRVOSRVOSRVOSRVO----002 Teach pendant E002 Teach pendant E002 Teach pendant E002 Teach pendant E----stopstopstopstop

3-Paro de Emergencia Externo va Hardware con doble canal de seguridad.

Conexin del paro emergencia externo, vallado de emergencia y conexin/desconexin Servo para R-J3iC

Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando apretamos la seta de emergenciaexterna cableada al bornero de la imgen.

SRVOSRVOSRVOSRVO----007 External emergency stops007 External emergency stops007 External emergency stops007 External emergency stops



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Los esquemas del cableado de los paros de emergencia son los siguientes:

Conexin del paro emergencia externo para RConexin del paro emergencia externo para RConexin del paro emergencia externo para RConexin del paro emergencia externo para R----J3iJ3iJ3iJ3iBBBB

Conexin del paro emergencia externo para RConexin del paro emergencia externo para RConexin del paro emergencia externo para RConexin del paro emergencia externo para R----J3iCJ3iCJ3iCJ3iC

En caso de entrar este paro, se visualiza la alarma:

SRVOSRVOSRVOSRVO----007 External emergency stops007 External emergency stops007 External emergency stops007 External emergency stops



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4-Paro de Emergencia Externo va Software mediante entrada de sistema (UOP) UI[1:

*IMSTP]:

Tambin existen un tipo de entradas de sistema que paran por emergencia el robot, estas entradas sedenominan UI (User inputs) y en el campo de la automatizacin y la robtica las usamos para parar elrobot via software, es decir el autmata detecta alguna anomala y enva esta seal al robot, parndoloy provocndole una emergencia.

La seal que provoca el Paro de Emergencia Externo va Software es la UI[1: *IMSTP]:

Entrada *IMSTP UI [1] Siempre activada, contacto negado. Est en ON en estado normal.Esta seal tiene el mismo efecto que la seal de paro de emergencia, pero se controla por software.La operacin del robot se para inmediatamente. Tambin se para la ejecucin del programa.Se genera una alarma y se desconecta la potencia del servo.Segn las ltimas normas de seguridad, esta emergencia no es suficiente para cumplir la seguridad deuna celda robotizada, as que siempre se utilizar junto con la emergencia va hardware.

Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando el robot recibe una parada deemergencia via software.

SRVOSRVOSRVOSRVO----037 SVAL1 IMSTP input037 SVAL1 IMSTP input037 SVAL1 IMSTP input037 SVAL1 IMSTP input

3.2.3.2.3.2.3.2.SELECTOR ON/OFF DEL TSELECTOR ON/OFF DEL TSELECTOR ON/OFF DEL TSELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANTEACH PENDANTEACH PENDANTEACH PENDANT

ON - Permite mover el robot de manera manual ya que habilita la consola.Permite ejecutar un programa de manera manual.Permite hacer modificaciones de los programas y modificar configuraciones.

OFF - Condicin necesaria para el arranque en automtico de cualquier programa.

3.3.3.3.3.3.3.3.INTERRUPTORINTERRUPTORINTERRUPTORINTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO DE HOMBRE MUERTO DE HOMBRE MUERTO DE HOMBRE MUERTO DEADMANDEADMANDEADMANDEADMAN

Tres posiciones del Teach Pendant (TP):



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Suelto - Muestra la alarma SRVOSRVOSRVOSRVO----003 Deadman switch released003 Deadman switch released003 Deadman switch released003 Deadman switch released, con TP en ON, en el mende alarmas.Apretado 1- Permite movimiento y ejecucin de programas manualmente, con TP en ON.Apretado 2- SRVOSRVOSRVOSRVO----003 Deadman switch released003 Deadman switch released003 Deadman switch released003 Deadman switch released, con TP en ON.

El interruptor deadman se utiliza como dispositivo de activacin. Cuando se activa la consola deprogramacin, este interruptor permite slo el movimiento del robot mientras se sujeta el interruptor

deadman. Si se libera este interruptor, el robot se para por emergencia.

3.4.3.4.3.4.3.4.VALLADO DE SEGURIDADVALLADO DE SEGURIDADVALLADO DE SEGURIDADVALLADO DE SEGURIDAD

El vallado de seguridad se cablea va hardware mediante doble canal de seguridad de manera similarque la emergencia externa.

Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando se abre el vallado:

SRVOSRVOSRVOSRVO----004 Fence open004 Fence open004 Fence open004 Fence open

Entrada asociada al vallado de seguridad UI [3:*SFSPD]



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Entrada de velocidad de seguridad *SFSPD = Safety Speed. Contacto normalmente cerrado. Estadonormal a ON. Si esta seal cae, el programa y el robot paran, actuando la velocidad programada en lavariable $SCR.$FENCEOVRD. Si tras abrir el vallado de seguridad queremos mover el robot en manual(estando el selector T1, T2, Auto en modo Auto), la velocidad no sobrepasar el valor especificado en$SCR.$SFJOGOVLIM.Y si queremos ejecutar un programa, en estas condiciones, la velocidad no sobrepasar el valorespecificado en $SCR.$SFRUNOVLIM.Nota: Ver captulo 30 de Variables del Sistema para ms informacin o consultar el manualcorrespondiente en el CD de Formacin.

3.5.3.5.3.5.3.5.INTERRUPTOR DE SELECCIN DE MODOINTERRUPTOR DE SELECCIN DE MODOINTERRUPTOR DE SELECCIN DE MODOINTERRUPTOR DE SELECCIN DE MODO

El modo de operacin seleccionado puede bloquearse quitando su llave.Cuando se cambia el modo por medio de este interruptor, el sistema del robot se para con fallo:

En el controlador J3iC, viene por defecto el interruptor de 3 modos, pero se puede pedir el de 2.



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AUTO: Modo automtico. SYSTAUTO: Modo automtico. SYSTAUTO: Modo automtico. SYSTAUTO: Modo automtico. SYST----040 Operation mode AUTO Selected.040 Operation mode AUTO Selected.040 Operation mode AUTO Selected.040 Operation mode AUTO Selected.El panel operario se activa. Se activa el vallado de seguridad. El programa del robot puede arrancarseva CYCLE START con el modo LOCAL seleccionado o por va remota a travs de una entrada de sistemaUOP con el modo REMOTE seleccionado. El robot puede operarse a la velocidad mxima especificada.SI [8: CE/CR select b0] =ONSI [9: CE/CR select b1] =ON

T1: Modo de prueba 1. SYSTT1: Modo de prueba 1. SYSTT1: Modo de prueba 1. SYSTT1: Modo de prueba 1. SYST----038 Operation mode T1 Selected.038 Operation mode T1 Selected.038 Operation mode T1 Selected.038 Operation mode T1 Selected.

El programa puede activarse slo desde la consola de programacin.El robot no puede operarse a velocidad mayor de 250 mm/sec. Se desactiva el vallado de seguridad.SI [8: CE/CR select b0] =ONSI [9: CE/CR select b1] =OFF

T2: Modo de prueba 2. SYSTT2: Modo de prueba 2. SYSTT2: Modo de prueba 2. SYSTT2: Modo de prueba 2. SYST----039 Operation mode T2 Selected.039 Operation mode T2 Selected.039 Operation mode T2 Selected.039 Operation mode T2 Selected.El programa puede activarse slo desde la consola de programacin.El robot puede operarse a la velocidad mxima especificada. Se desactiva el vallado de seguridad.SI [8: CE/CR select b0] = OFFSI [9: CE/CR select b1] = OFF

Interruptor de

tres modos

Vallado de

proteccin(*1) *SFSPD

TP activado/

desactivado TP deadman Estado del robot

Unidades que

puedenarrancarse

Velocidad deoperacin del

programaespecificado

ApretadoParo de emergencia (apertura delvallado de seguridad)

ON

LiberadoParo de emergencia (deadman,apertura del vallado de seguridad)

ApretadoParo de emergencia (apertura delvallado de seguridad)

PuertaAbierta

ON

OFFLiberado

Paro de emergencia (apertura delvallado de seguridad)

Apretado Alarma y paro (deadman)ON

Liberado Alarma y paro (deadman)

Apretado Operativo Arranqueexterno (*2) Velocidadprogramada

AUTO

Puerta

CerradaON

OFFLiberado Operativo

Arranqueexterno (*2)

Velocidadprogramada

Apretado Operativo Slo TP Velocidad T1ON

Liberado Paro de emergencia (deadman)

ApretadoParo de emergencia (T1/T2 y TPdesactivada)

PuertaAbierta

ON

OFFLiberado

Paro de emergencia (T1/T2 y TPdesactivada)

Apretado Operativo Slo TP Velocidad T1ON


Apretado

Paro de emergencia (T1/T2 y TP

desactivada)

T1

Puerta

Cerrada

ON

OFF

LiberadoParo de emergencia (T1/T2 y TPdesactivada)

Apretado Operativo Slo TPVelocidad

programada(*3)ON



PuertaAbierta

ON (*4)

OFFLiberado


Apretado Operativo Slo TPVelocidad

programadaONLiberado Paro de emergencia (deadman)


T2

PuertaCerrada ON

OFFLiberado




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3.6.3.6.3.6.3.6.SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIN (DUAL CHECK SAFETY (DCS))SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIN (DUAL CHECK SAFETY (DCS))SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIN (DUAL CHECK SAFETY (DCS))SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIN (DUAL CHECK SAFETY (DCS))

El controlador RJ3iC incorpora un circuito de Seguridad de categora 4 segn EN954-1, superior acontroladores anteriores como el RJ3iB Mate, que era de cagtegora 3.

En la CPU Principal y en la CPU de Comunicaciones se realiza la comprobacin mtua de datos yresultado de este procesado. Las Interfaces externas (Paro de emergencia, Vallado, Servo/MCC) seconectan como en el sistema de hardware basado en R-J3iB (Ver esquemas en captulo 3).

Esquema del funcionamiento del circuito de seguridad de doble comprobacin.



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4. DESCRIPCIN DEL CONTROLADOR

Controlador RControlador RControlador RControlador R----J3 i tipo BJ3 i tipo BJ3 i tipo BJ3 i tipo B EstndarEstndarEstndarEstndar Controlador RControlador RControlador RControlador R----J3iC EstndarJ3iC EstndarJ3iC EstndarJ3iC Estndar



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4.1.4.1.4.1.4.1.DESCRIPCINDESCRIPCINDESCRIPCINDESCRIPCIN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)

Paro deEmergencia

ON : Puesta en servicioOFF :Fuera de servicio

Fallo robot

Batera litio CPUagotada

En modo

Remoto

Seleccin modoAUTO / T1 / T2

Reset de fallo

Pausa Inicio de ciclo

Seleccin modoremoto (robot esclavo)o local (robot maestro)

Pulsadoresconfigurables

Puerto serie RS232CPuerto PCMCIAPuerto Ethernet opcin

Controlador RControlador RControlador RControlador R----J3 Armario tipo iJ3 Armario tipo iJ3 Armario tipo iJ3 Armario tipo i

ControldorR-J3iC

Testigo dealimentacinen Robot



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4.2.4.2.4.2.4.2.CONDICIONESCONDICIONESCONDICIONESCONDICIONES DE INSTALACINDE INSTALACINDE INSTALACINDE INSTALACIN

Condiciones de Instalacin del controlador R-J3iC



39/257

4.3.4.3.4.3.4.3.DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERALDIAGRAMA DE CONEXIONES GENERALDIAGRAMA DE CONEXIONES GENERALDIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL



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5. DESCRIPCIN DE LA CONSOLA DEPROGRAMACIN (TEACH PENDANT)

Teclado para Consola Monocromo



41/257

ConsolaConsolaConsolaConsola IIII----pendant para el controlador Rpendant para el controlador Rpendant para el controlador Rpendant para el controlador R----J3iJ3iJ3iJ3iCCCC....



42/257

5.1.5.1.5.1.5.1.BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA IBARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA IBARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA IBARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I----PENDANTPENDANTPENDANTPENDANT



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Presentacin en pantalla monocromo

Presentacin en pantalla i-Pendant en color

Programa enejecucin

N de lneaactual

Modo deejecucin

Estado deejecucin

Coord.paramovto.manual

elocidadparamovto.manual

Lneaactualy ntotal delneas

N delnea

Men defunciones



44/257Robtica Prog. FANUC 44


45/257 Robtica Prog. FANUC45


46/257

Detalle de la conexin de la consola al armario del robot:



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5.2.5.2.5.2.5.2.NAVEGACIN POR LOS MENSNAVEGACIN POR LOS MENSNAVEGACIN POR LOS MENSNAVEGACIN POR LOS MENS

5.2.1.5.2.1.5.2.1.5.2.1. Control de despliegue de pantallas:Control de despliegue de pantallas:Control de despliegue de pantallas:Control de despliegue de pantallas:

Pulsando SHIFT + DISPLAY:! Nos aparece el men:

Si seleccionamos una de las opciones de la 1 a la 4, podemos visualizar:

Ventana simple Ventana doble

Ventana triple Ventana estado/simple



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Ventana de estado:

Seleccionando de la 1 a la 3, tenemos:

Posicin actual Estado del panel de operador Estado seales de seguridad

5.2.2.5.2.2.5.2.2.5.2.2. Tecla FCTN:Tecla FCTN:Tecla FCTN:Tecla FCTN:

Al pulsar la tecla FCTN, nos aparece el siguiente men:



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Men para R-J3iC:

Men para R-J3iB:

Men Funcin

ABORT (ALL) ABORTpara abortar el programa actual en edicin.

Disable FWD/BWD Disable FWD/BWDactiva o desactiva las teclas de marcha de programa del TP.

CHANGE GROUP Cambia el grupopara la habilitar movimiento. Slo visualizado cuando se establecen mltiples grupos.

TOGGLE SUB GROUP TOGGLE SUB GROUPbascula el movimiento entre los ejes del robot y los ejes externos.

TOGGLE WRIST JOG TOGGLE WRIST JOGen movimiento lineal la mueca no sigue una trayectoria recta.

RELEASE WAITSalta la instruccin de esperaque se est ejecutando. Cuando se libera el estado de espera, la ejecucin delprograma para temporalmente la instruccin de espera en la lnea.

QUICK/FULL MENUS QUICK/FULL MENUSbascula el men entre un men de pantalla normal y un men rpido.

SAVE SAVEguarda datos relacionados con la pantalla actual en el disquete o en la tarjeta de memoria.

PRINT SCREEN PRINT SCREENimprime los datos visualizados en la pantalla actual.(en ASCII).

PRINT PRINTimprime de manera exacta los datos en la pantalla actual.(en Binario).

UNSIM ALL I/O Anula el estado de simulacin de todas las I/O que lo estuviesen

CYCLE POWER Reinicia el controlador con un arranque en fro

ENABLE HMI MENUS Habilita/Deshabilita los mens HMI

REFRESH PANE Refresca la pgina de la ventana activa.

5.2.3.5.2.3.5.2.3.5.2.3. Tecla MENU:

Si pulsamos la tecla MENU, nos aparece:



50/257Robtica Prog. FANUC 50


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5.3.5.3.5.3.5.3.MANEJO Y EDICIN DE MENSMANEJO Y EDICIN DE MENSMANEJO Y EDICIN DE MENSMANEJO Y EDICIN DE MENS

La consola i-Pendant permite personalizar los mens que han de salir y crear cortocircuitos rpidospara desplazarnos rpidamente a las pantallas que nos interesan o aadir nuestros favoritos.Si deseamos cortocircuitos a ventanas dobles o triples, en otras palabras, vistas deberemos pensaren aadirlas al men USER Views; si lo que deseamos son cortocircuitos a elementos especficos decualquier men, deberemos aadirlos en el men MENU Favorites.

Si pulsamos SHIFT + DISP!6 USER VIEWS:

Si en ese momento pulsamos 9 ADD Current, la pantalla que estbamos consultando se nos posicionaa continuacin de los elementos previos de este men:



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Si pulsamos 7 Menu Favorites en lugar de 8 User Views, despus de pulsar SHIFT + DISP:

Si en ese momento pulsamos 9 ADD Current, la pantalla de men que estbamos consultando se nosposiciona a continuacin de los elementos previos de este men:

En el caso de que deseemos borrar cualquiera de las asignaciones a estos mens, deberemos pulsarMENU !6 SETUP !i Pendant Setup:



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Nos aparece la pantalla donde podemos hacer ajustes de los elementos de mens anteriormentecitados. Con el cursor nos podemos desplazar hasta Menu Favorites Setup y pulsar ENTER:

Nos aparecer la pantalla en donde veremos los elementos de men que hemos asignado previamente:



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Si colocamos el cursor en el elemento y pulsamos F4 CLEAR, vemos que queda borrado el elemento:

La consola permite una conexin rpida a mens consultados recientemente, al pulsar 8 Menu Historydespus de SHIFT + DISP, vemos un listado en ventana de los mens consultados recientemente pororden cronolgico.



55/257 Robtica Prog. FANUC55


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6. MOVIMIENTO DEL ROBOT

6.1.6.1.6.1.6.1.TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTOTECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTOTECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTOTECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO

Sosteniendo el TP, presionar el interruptor DEADMANDEADMANDEADMANDEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte

posterior del TP.

Girar el interruptor ON/OFFON/OFFON/OFFON/OFF del TP a la posicin de ON.

NOTA: Si soltamos el DEADMAN, con el TP a ON se produce error. Para resetear fallo presionar sinsoltar de nuevo el DEADMAN y pulsar la tecla RESETRESETRESETRESET del TP.



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6.2.6.2.6.2.6.2.SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADASSELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADASSELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADASSELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS

Visualizacin de comandos en consola monocromo

Visualizacin de comandos en consola color i-Pendant

JOINTJOINTJOINTJOINT: Articulacin, seleccin de movimiento manual eje a eje.XYZXYZXYZXYZ: Seleccin de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER, JGFRM).TOOLTOOLTOOLTOOL: Seleccin de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta.

JOINTJOINTJOINTJOINT JGFRMJGFRMJGFRMJGFRM TOOLTOOLTOOLTOOL USERUSERUSERUSER JOINTJOINTJOINTJOINT



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6.3.6.3.6.3.6.3.SSSSELECCIN DE LA VELOCIDADELECCIN DE LA VELOCIDADELECCIN DE LA VELOCIDADELECCIN DE LA VELOCIDAD::::

VALORES DEVALORES DEVALORES DEVALORES DE

VELOCIADVELOCIADVELOCIADVELOCIAD

VFINEVFINEVFINEVFINE

(pulsos incrementales)

FINEFINEFINEFINE

(pulsos incrementales)

MOVIMIENTO CONTNUOMOVIMIENTO CONTNUOMOVIMIENTO CONTNUOMOVIMIENTO CONTNUO

1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20, ......, 85,

95, 100

JOINTJOINTJOINTJOINTAproximadamente

0,0001 grados

Aproximadamente

0,001 grados% velocidad

CARTESIANOCARTESIANOCARTESIANOCARTESIANOAproximadamente

0,02 mm

Aproximadamente

0,23 mm% velocidad

Modificando la Variable $SHFTOV_ENB$SHFTOV_ENB$SHFTOV_ENB$SHFTOV_ENB, hacemos que se modifiquen los valores de velocidadqueaparecen en la consola:

$SHFTOV_ENB=0$SHFTOV_ENB=0$SHFTOV_ENB=0$SHFTOV_ENB=0 !!!! VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100%VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100%VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100%VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100%$SHFTOV_ENB=1$SHFTOV_ENB=1$SHFTOV_ENB=1$SHFTOV_ENB=1 ! VFINE, FINE, 5, 50, 100%! VFINE, FINE, 5, 50, 100%! VFINE, FINE, 5, 50, 100%! VFINE, FINE, 5, 50, 100%

6.4.6.4.6.4.6.4.EJECUCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTOEJECUCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTOEJECUCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTOEJECUCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTO::::

Para mover, pulsar el interruptor de hombre muerto, pulsar RESET hasta ver que desaparece el fallo,

despus presionar y pulsar la tecla SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda al sentido en la

cual se desea mover el robot. Para detener el movimiento, soltar la tecla de movimiento o SHIFT.



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6.5.6.5.6.5.6.5.SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADASSELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADASSELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADASSELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS

6.5.1.6.5.1.6.5.1.6.5.1. JOINTJOINTJOINTJOINT

En el sistema de coordenadas especficas JOINT, cada eje puede desplazarse en forma individual, endireccin positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes simultneamente.

El movimiento en JOINT se mide en grados .Cada eje posee una marca fsica de 0 (una fija y otra mvil).La posicin de 0 para cada eje se define como posicin de masterizado o de marcas.Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.

6.5.2.6.5.2.6.5.2.6.5.2. CARTESIANAS: XYZ WORLD (CARTESIANAS: XYZ WORLD (CARTESIANAS: XYZ WORLD (CARTESIANAS: XYZ WORLD (Coordenadas Absolutas fijas)Coordenadas Absolutas fijas)Coordenadas Absolutas fijas)Coordenadas Absolutas fijas)

El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional, esttico,universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no fsico, sobre cada unidad mecnica. Esun sistema definido por el propio software. Es origen para todo movimiento cartesiano. Viene definidode fbrica. Es fijo e inamovible.

Al mover el robot, ste se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos del sistema decoordenadas World (propio del robot).El robot mover todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la herramienta.



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Masterizado en: Se genera WORLD con origen en: Posicin actual en dibujo:J1 = 0 degJ1 = 0 degJ1 = 0 degJ1 = 0 deg X = 0 mmX = 0 mmX = 0 mmX = 0 mm X = 1200 mmX = 1200 mmX = 1200 mmX = 1200 mm J1 = 0 degJ1 = 0 degJ1 = 0 degJ1 = 0 deg

J2 = 0 degJ2 = 0 degJ2 = 0 degJ2 = 0 deg Y = 0 mmY = 0 mmY = 0 mmY = 0 mm Y = 0Y = 0Y = 0Y = 0 mmmmmmmm J2 = 0 degJ2 = 0 degJ2 = 0 degJ2 = 0 deg

J3 = 0 degJ3 = 0 degJ3 = 0 degJ3 = 0 deg Z = 0 mmZ = 0 mmZ = 0 mmZ = 0 mm Z =Z =Z =Z = 800 mm800 mm800 mm800 mm J3 = 0 degJ3 = 0 degJ3 = 0 degJ3 = 0 deg

J4 = 0 degJ4 = 0 degJ4 = 0 degJ4 = 0 deg W =W =W =W = 0 deg (giro sobre eje X)0 deg (giro sobre eje X)0 deg (giro sobre eje X)0 deg (giro sobre eje X) W =W =W =W = ----180 deg180 deg180 deg180 deg J4 = 0 degJ4 = 0 degJ4 = 0 degJ4 = 0 deg

J5 = 0 degJ5 = 0 degJ5 = 0 degJ5 = 0 deg P = 0 deg (giro sobre eje Y)P = 0 deg (giro sobre eje Y)P = 0 deg (giro sobre eje Y)P = 0 deg (giro sobre eje Y) P = 0 degP = 0 degP = 0 degP = 0 deg J5 =J5 =J5 =J5 = ----90 deg90 deg90 deg90 deg

J6 = 0 degJ6 = 0 degJ6 = 0 degJ6 = 0 deg R = 0 deg (giro sobre eje Z)R = 0 deg (giro sobre eje Z)R = 0 deg (giro sobre eje Z)R = 0 deg (giro sobre eje Z) R = 0 degR = 0 degR = 0 degR = 0 deg J6 = 0 degJ6 = 0 degJ6 = 0 degJ6 = 0 deg

6.5.3.6.5.3.6.5.3.6.5.3. CARTESIANAS: XYZ USER (CARTESIANAS: XYZ USER (CARTESIANAS: XYZ USER (CARTESIANAS: XYZ USER (Coordenadas relativas mviles)Coordenadas relativas mviles)Coordenadas relativas mviles)Coordenadas relativas mviles)

El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene definidopor el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER programables.Para poder trabajar con ellos:Han de seleccionarse - UFRAME_NUM = 1 (1UFRAME_NUM = 1 (1UFRAME_NUM = 1 (1UFRAME_NUM = 1 (1----9) o a travs de SHIFT9) o a travs de SHIFT9) o a travs de SHIFT9) o a travs de SHIFT + COORD.+ COORD.+ COORD.+ COORD.Han de configurarse - Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos o PR[ ].Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos o PR[ ].Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos o PR[ ].Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos o PR[ ].Es muy til cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la clula y se monta nuevamenteen casa del cliente.Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del USER 0 que no es otro que WORLD.Si an siendo seleccionado alguno de los 9, ste no es configurado tambin coincidir con WORLD.



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6.5.4.6.5.4.6.5.4.6.5.4. CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (Coordenadas relativas fijas)Coordenadas relativas fijas)Coordenadas relativas fijas)Coordenadas relativas fijas)

El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definidopor el usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot respecto de un rea detrabajo. A diferencia del USER, las coordenadas JOGFRM no tienen un significado especial, por eso no serevelan en ningn tipo de pantalla. Se trata de seleccionar la posicin ms conveniente para definir elsistema de coordenadas de movimiento JOGFR que ms adelante nos ser de gran utilidad a la hora de

mover el robot. Se disponen de 7 sistemas de coordenadas JGFRM programables.Para poder trabajar con ellos:Han de seleccionarse - JOGFRJOGFRJOGFRJOGFRAME_NUM = 1 (1AME_NUM = 1 (1AME_NUM = 1 (1AME_NUM = 1 (1----5555) o a travs de SHIFT + COORD.) o a travs de SHIFT + COORD.) o a travs de SHIFT + COORD.) o a travs de SHIFT + COORD.Han de configurarse - Entrada directa, mtodo 3 puntos.Entrada directa, mtodo 3 puntos.Entrada directa, mtodo 3 puntos.Entrada directa, mtodo 3 puntos.Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del JOGFRM 0 que no es otro queWORLD. Si an siendo seleccionado alguno de los 5, ste no es configurado tambin coincidir con

JOGFRM.

6.5.5.6.5.5.6.5.5.6.5.5. CARTESIANAS: TOOLCARTESIANAS: TOOLCARTESIANAS: TOOLCARTESIANAS: TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen es definiblepor el usuario y programable, es decir, puede ser mvil.Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL programables.

Para poder trabajar con ellos:Han de seleccionarse - UTOOL_NUM = 1 (1UTOOL_NUM = 1 (1UTOOL_NUM = 1 (1UTOOL_NUM = 1 (1----9) o a travs de SHIFT + COORD.9) o a travs de SHIFT + COORD.9) o a travs de SHIFT + COORD.9) o a travs de SHIFT + COORD.Han de configurarse - Entrada dirEntrada dirEntrada dirEntrada directa, mtodo 3 puntos, 6 puntos o a travs de PR[ ].ecta, mtodo 3 puntos, 6 puntos o a travs de PR[ ].ecta, mtodo 3 puntos, 6 puntos o a travs de PR[ ].ecta, mtodo 3 puntos, 6 puntos o a travs de PR[ ].

Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado sobre la Herramienta(Tool = EE = End Efector = Elemento Terminal = Herramienta = Pinza, garra, antorcha....).El usuario tiene la posibilidad de definirlo en:

El punto ms conveniente de la Herramienta.Antorcha - en la punta. Por ejemplo, cuando escribimos con un lpiz es ms fcil cogerlo ymoverlo para escribir cerca de la punta que no desde la parte alta del lpiz.

Pinza soldadura puntos - en el cap fijo.Pinza mltiple - mltiples TCP = mltiples TOOL.



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En definitiva, el TOOL define la herramienta que se usa en un determi

manualfanucr-30ia

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