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Manual de productoEquipo de traslación Foundry

IRBT 4003F/6003F/7003F

3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005

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SE-69582 LaxåSuecia

3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005 i

Contenido

Manual de producto Equipo de traslación Foundry IRBT 4003F/6003F/7003F

Especificación Solapa 1:

Descripción 1

Reglas de seguridad 5

Especificaciones técnicas y requisitos 9

Variantes y opciones 15

Instalación y manejo Solapa 2:

Desembalaje y manipulación 1

Instalación mecánica 5

Instalación eléctrica 15

Puesta en servicio 21

Mantenimiento Solapa 3:

Intervalos de mantenimiento 1

Instrucciones de mantenimiento 3

Recambios 9

ii 3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005

3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005 Especificación i

Esp

ecif

icac

ión

Solapa 1: Especificación1 Descripción 1

1.1 Generalidades 1

1.2 Principio de diseño 21.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F 2

1.3 Términos y conceptos 31.3.1 Definiciones 3

2 Reglas de seguridad 5

2.1 Descripción 5

2.2 Seguridad en Desembalaje y manipulación 52.2.1 Instrucciones de izada 5

2.3 Seguridad en instalación mecánica 62.3.1 Distancia de seguridad 6

2.4 Seguridad en Montaje del conducto de cables y el robot 62.4.1 Montaje del robot 6

2.5 Seguridad en Instalación eléctrica 62.5.1 Cableado del robot 6

2.6 Seguridad en Puesta en servicio 72.6.1 Calibración 72.6.2 Control de la zona de trabajo 7

3 Especificaciones técnicas y requisitos 9

3.1 Prestaciones 93.1.1 IRBT 4003F IRB 4400 (De baja tensión) 93.1.2 IRBT 6003F IRB 6400R (De baja tensión) 93.1.3 IRBT 6003F IRB 6600 (De alta tensión) 103.1.4 IRBT 7003F IRB 7600 (De alta tensión) 10

3.2 Dimensiones 113.2.1 Longitud 113.2.2 Anchura y altura 12

3.3 Requisitos técnicos del robot 133.3.1 Requisitos de equipo 13

4 Variantes y opciones 15

4.1 Variantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F 154.1.1 Cable de conexión 154.1.2 Cable de fuerza 154.1.3 Lista de pedido 154.1.4 Opciones 16

Especificación ii 3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005

Esp

ecificación

DescripciónGeneralidades

3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005 1-1

Esp

ecif

icac

ión

1 Descripción

1.1 Generalidades

El equipo de traslación IRBT 4003F/6003F/7003Faumenta la pauta de movimiento del robot con un grado de libertad adicional programable.

Altos niveles de prestaciones y precisión

IRBT 4003F/6003F/7003F tiene un motor potente y una caja de engranajes avanzada. Juntos confieren al equipo de traslación buenas prestaciones de aceleración y velocidad, con una precisión muy alta.

Función El equipo de traslación se entrega con carro y placa adaptadora para alguno de estos modelos de robot: IRB 7600, 6600, 6400R o IRB 4400. No se requieren más adaptaciones, por lo que la instalación es sencilla. El equipo de traslación está diseñado para que el tiempo de instalación sea lo más corto posible.Los movimientos del equipo de traslación se programan con el armario de mando del robot, de la misma forma que los demás ejes del robot.

Cadena de cable IRBT 4003F/6003F/7003F tiene una cadena de cable de acero cubierta.

Flexibilidad El equipo de traslación es muy flexible porque está formada por módulos de dos y tres metros. Es posible ampliar posteriormente con uno o más módulos.

Tapas de cobertura total

La tapa del equipo de traslación es una placa especial de cobertura total. La tapa hace que IRBT 4003F/6003F/7003F sea hermético y fácil de limpiar. Además, se puede caminar sobre la tapa de forma segura.

Descripción

Principio de diseño

1-2 3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005

Esp

ecificación

1.2 Principio de diseño

El equipo de traslación IRBT 4003F/6003F/7003F tiene una versión base con cadena de cable protegida por una cinta de acero.

1.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F

La ilustración muestra el principio de diseño del equipo de traslación.

IRBT 4003F/6003F/7003F

Componentes La tabla se refiere a las posiciones de la ilustración anterior.

12

6

3

9

4

87

5

10

Descripción Pos.

Cremallera 1

Guías lineales 2

Motor 3

Caja de liberación de freno sólo para IRB 6600 y IRB 7600 4

Carro 5

Chapa lateral 6

Cadena de cable 7

Caja de engranajes 8

Conducto de cables 9

Punto de conexión J1 10

DescripciónTérminos y conceptos


Esp

ecif

icac

ión

1.3 Términos y conceptos

1.3.1 Definiciones

La tabla siguiente contiene una lista de términos y conceptos utilizados en la documentación.

Denominación Definición

Sistema de robot Robot y equipo de traslación juntos.

Robot Manipulador y armario de mando juntos ( IRB 6400R / IRB 4400 /IRB 6600 y IRB 7600).

Manipulador La parte mecánica, móvil del robot.

Armario de mando Armario de mando tipo S4Cplus.

Equipo de traslación El carro, el soporte, la cadena y las piezas correspondientes ensamblados (IRBT 4003F/6003F/7003F).

Carro Parte móvil en la que se monta el manipulador.

Soporte El bastidor armado del equipo de traslación.

Módulo de soporte Para unidades de traslación de longitud superior a 4,7 metros, el soporte se entrega en módulos que se ensamblan según las instrucciones de “Instalación mecánica” sección 2.

Desplazamiento Intervalo de movimiento máximo del carro.

Descripción

Términos y conceptos


Esp

ecificación

Reglas de seguridadDescripción


Esp

ecif

icac

ión

2 Reglas de seguridad

2.1 Descripción

Este capítulo contiene reglas de seguridad para todos los pasos y medidas que comportan riesgo de daños personales o materiales. Además, se encuentran en las instrucciones de cada paso o medida.Las advertencias generales cuyo fin es evitar molestias, sólo están marcadas en la instrucción correspondiente.

Explicación de los símbolos

En el capítulo siguiente, los diferentes tipos de advertencias están marcados tal como se indica en la tabla siguiente:

2.2 Seguridad en Desembalaje y manipulación

Leer detenidamente las reglas de seguridad antes de desembalar e instalar el equipo de traslación.

2.2.1 Instrucciones de izada

Sólo se debe elevar unidades de 6 metros o más cortas. Si las unidades están unidas, la unión debe venir premontada de fábrica.

Símbolo Significado

Advierte de riesgo de daños personales o daños graves de los productos. Seguir siempre las reglas indicadas junto a este símbolo.

Advierte del riesgo de daños en el producto si no se efectúa una medida o si se lleva a cabo de forma errónea.

Información sobre detalles importantes.

Reglas de seguridad

Seguridad en instalación mecánica


Esp

ecificación

2.3 Seguridad en instalación mecánica

2.3.1 Distancia de seguridad

La separación entre el perno de expansión y la protección de la rueda dentada debe ser de cómo mínimo 10 mm. Ver la figura.

Distancia entre tornillo de nivelación y protección de rueda dentada

2.4 Seguridad en Montaje del conducto de cables y el robot

2.4.1 Montaje del robot

Para elevar el manipulador, consultar siempre la documentación del mismo.

2.5 Seguridad en Instalación eléctrica

2.5.1 Cableado del robot

Procurar que el rollo de cable no entre en contacto con ninguna pieza móvil.

Min. 10 mm

Reglas de seguridadSeguridad en Puesta en servicio


Esp

ecif

icac

ión

2.6 Seguridad en Puesta en servicio

2.6.1 Calibración

No permitir la presencia de personas en el equipo de traslación cuando el carro está en movimiento. Procurar también que las tapas del equipo de traslación estén libres de objetos sueltos; de lo contrario éstos pueden quedar agarrados entre el carro y las placas.

2.6.2 Control de la zona de trabajo

Antes de la puesta en servicio del sistema debe revisarse la zona de trabajo del equipo de traslación.

Reglas de seguridad

Seguridad en Puesta en servicio


Esp

ecificación

Especificaciones técnicas y requisitosPrestaciones


Esp

ecif

icac

ión

3 Especificaciones técnicas y requisitos

3.1 Prestaciones

3.1.1 IRBT 4003F IRB 4400 (De baja tensión)

La tabla siguiente indica los datos técnicos importantes para las prestaciones del equipo de traslación.

3.1.2 IRBT 6003F IRB 6400R (De baja tensión)


Función Prestaciones

Desplazamiento 1,7-7,7 metros en pasos de 1 metro.

Velocidad de movimiento IRBT 4003F 1,6 m/s

Longitud del soporte desplazamiento + 1,3 metros

Aceleración 1,4 m/s2

Retardo 1,9 m/s2

Precisión de repetibilidad1

1. Paradas repetidas en un sentido de desplazamiento, hacia un mismo punto.

±0,1 mm

Carga máxima, IRB 4400 peso del robot, + 100 kg

Peso, carro 600 kg

soporte 270 kg/m

adaptador de IRB 4400 160 kg

Clase de encapsulamiento IP 67

Huelgo estático Para más información, contactar con ABB

Huelgo dinámico Para más información, contactar con ABB



Velocidad de movimiento, IRB 6003 1,0 m/s



Retardo 1,6 m/s2



±0,1 mm

Carga máxima, IRB 6600 peso del robot, +400 kg

Peso, carro 600 kg

soporte 270 kg/m




Especificaciones técnicas y requisitos

Prestaciones


Esp

ecificación

3.1.3 IRBT 6003F IRB 6600 (De alta tensión)


3.1.4 IRBT 7003F IRB 7600 (De alta tensión)







Retardo 1,6 m/s2



±0,1 mm


Peso, carro 600 kg

soporte 270 kg/m









Retardo 1,0 m/s2



±0,1 mm


Peso, carro 600 kg

soporte 270 kg/m




Especificaciones técnicas y requisitosDimensiones


Esp

ecif

icac

ión

3.2 Dimensiones

3.2.1 Longitud

La tabla siguiente muestra las longitudes de traslación más largas posibles.

La ilustración muestra el IRFT 4003/6003 /7003 desde el lado.

IRBT 4003FS / 4003S, longitud

La tabla indical valor N en la figura anterior para diferentes desplazamientos.

Los cables de señal en un Foundryåk con IRB 4400 y IRB6400R tienen una longitud máxima de 30 m entre BRB y el motor de tracción. Esto significa que los cables de suelo más largos permiten longitudes de traslación más cortas. Ver la tabla siguiente.

Longitud de cable de suelo Longitud de traslación máxima

22 m 7,7 m

Desplazamiento Longitud total del soporte Cantidad N

1,7 m 3 m 2

2,7 m 4 m 3

3,7 m 5 m 4

4,7 m 6 m 5

etcétera.

503 10001000xN


Dimensiones


Esp

ecificación

3.2.2 Anchura y altura

La ilustración muestra el IRBT 4003/6003 /7003 desde el lado.

IRFT 6003S / 4003S Compacto, anchura y altura

1080

1156

1424,5

372

802.

5

Especificaciones técnicas y requisitosRequisitos técnicos del robot


Esp

ecif

icac

ión

3.3 Requisitos técnicos del robot

En robots del tipo IRB 6400R / IRB 4400 el equipo de traslación funciona como un séptimo eje incorporado. Para que funcione satisfactoriamente, el equipamiento del robot debe cumplir con unos requisitos mínimos.El equipo de traslación está diseñado para funcionar junto con un armario de mando tipo S4Cplus. Consultar con ABB en cuanto a la compatibilidad con otros armarios de mando.

3.3.1 Requisitos de equipo

El robot debe tener equipos con las siguientes opciones para accionar un eje externo 7 (equipo de traslación).

Unidad Opción Aclaración

IRB 4400 52-7 Equipo de accionamiento T

IRB 6400R 52-9 Equipo de accionamiento U

IRB 6600 53-3 (7 ejes) Equipo de accionamiento W

IRB 7600 53-3 (7 ejes) Equipo de accionamiento W

Sistema de control S4Cplus

Estación de disquete Si los parámetros de funcionamiento se van a descargar directamente desde el disquete de parámetros, el armario de mando debe estar equipado con una estación de disquete. Véase la documentación del robot en cuanto a otros métodos de transferencia.


Requisitos técnicos del robot


Esp

ecificación

Variantes y opcionesVariantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F


Esp

ecif

icac

ión

4 Variantes y opciones

4.1 Variantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F

4.1.1 Cable de conexión

Los cables estándar del robot pueden utilizarse para conectar el equipo de traslación en el armario de mando.

4.1.2 Cable de fuerza

El cable de fuerza del séptimo eje tiene una longitud de 7,15 ó 22 metros entre el punto de conexión y el centro del equipo de traslación.

4.1.3 Lista de pedido

Las tablas indican las variantes y opciones que se pueden pedir para IRBT 4003F/6003F/7003F. Para más especializaciones, consultar con ABB.En los casos en que la última cifra de la referencia está sustituida por una “x”, el desplazamiento del equipo de traslación se indica redondeado al alza hasta el metro más cercano. Así, una equipo de traslación con 2,7 metros de desplazamiento tiene la referencia 3HXD 1546-3, con 3,7 metros la referencia es 3HXD 1546-4, y así sucesivamente.Para los cables, las últimas cifras se sustituyen por “yy”, con las longitudes indicadas en decímetros.

Variantes Referencia

Equipo de traslación IRBT 4003F / 6003F/7003F 3HXD 1673-x

Cadena de cable para IRBT 4003F/6003F/7003F

IRB 4400 M2000 3HXD 1681-2yy

IRB 6400R M2000 3HXD 1681-3yy

IRB 6600/7600 3HXD 1681-1yy

Carro para

IRB 4400 3HXD 1657-4

IRB 6400R 3HXD 1657-3

IRB 6600 3HXD 1657-1

IRB 7600 3HXD 1657-2

Cable de fuerza, suelo, eje 7 IRB 4400/IRB 6400R 3HXD 1249-yy

Cable de resólver IRB 4400/6400R 3HXD 1250-yy

Cable de fuerza, suelo, eje 7 IRB 6600/IRB 7600 3HXD 1601-yy

Variantes y opciones

Variantes y opciones para IRBT 4003F/6003F/7003F


Esp

ecificación

4.1.4 Opciones

Opciones Referencia

Sistema de lubricación central con temporizador 3HXD 0100-374

Cable de división de zona, eje 1 IRB 4400/IRB 6400R 3HXD 1433-yy

Cable de división de zona, eje 1 IRB 6600/IRB 7600 3HXD 1638-yy

Cable de cliente, IRB 4400 3HXD 1686-yy

Cable de cliente, IRB 6400R 3HXD 1485-yy

Cable de cliente, IRB 7600/6600

CP/CS Canbus/DiviceNet 3HXD 1551-yy

CP/CS Interbus 3HXD 1617-yy

CP/CS Profibus 3HXD 1637-yy

CP/CS 3HXD 1672-yy

3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005 Instalación y manejo i

Inst

alac

ión

y m

anej

o

Solapa 2: Instalación y manejo1 Desembalaje y manipulación 1

1.1 Izada 11.1.1 Instrucciones de izada 11.1.2 Izada del equipo de traslación 11.1.3 Zonas de izada 1

1.2 Inspección de la entrega 21.2.1 Identificación 21.2.2 Contenido 21.2.3 Inspección 21.2.4 Limpieza 2

1.3 Movimiento manual del carro 31.3.1 Generalidades 31.3.2 Liberación del freno de la caja BRB 31.3.3 Liberación del freno con el conexión en el motor 3

2 Instalación mecánica 5

2.1 Fundamento 52.1.1 Resistencia 52.1.2 Inclinación 52.1.3 Cargas estáticas 52.1.4 Cargas dinámicas 5

2.2 Preparativos 62.2.1 Recomendaciones para la fijación 62.2.2 Pauta de agujeros 62.2.3 Medida de pie 7

2.3 Montaje del soporte 82.3.1 Procedimiento 82.3.2 Colocación del soporte 92.3.3 Ajuste del nivel 102.3.4 Montaje de las guías lineales 112.3.5 Montaje de las cremalleras 122.3.6 Fijación del soporte en el fundamento 132.3.7 Montar las tapas 13

2.4 Montaje del conducto de cables y el robot 142.4.1 Montar el conducto de cables 142.4.2 Montaje del robot 14

Instalación y manejo ii 3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005

Instalació

n y m

anejo

3 Instalación eléctrica 15

3.1 Cableado del robot 153.1.1 Punto de conexión J1 153.1.2 Terminales en J1 15

3.2 Terminales/diagramas de circuito 163.2.1 Introducción 16

3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W 173.3.1 Diagrama de circuito 173.3.2 Cables estándar 173.3.3 Cables opcionales 18

3.4 IRB 6400R M2000 193.4.1 Diagrama de circuito 193.4.2 Cables estándar 193.4.3 Cables opcionales 19

3.5 IRB 4400 M2000 203.5.1 Diagrama de circuito 203.5.2 Cables estándar 203.5.3 Cables opcionales 20

4 Puesta en servicio 21

4.0.1 Preparativos 21

4.1 Configuración del armario de mando 214.1.1 Cargar los parámetros de funcionamiento 214.1.2 Desfase de conmutación 214.1.3 Desplazamiento 22

4.2 Lubricación del equipo de traslación 234.2.1 Generalidades 234.2.2 Ajuste del temporizador del sistema de lubricación central 23

4.3 Calibración 254.3.1 Calibración del equipo de traslación 254.3.2 Calibración en rearranque 25

4.4 Control de la zona de trabajo 254.4.1 Control de la zona de trabajo 25

4.5 Control de desgaste anormal y ruido 264.5.1 Uniones de guías lineales 264.5.2 Uniones de cremallera 264.5.3 Juego de engrane 26

Desembalaje y manipulaciónIzada


Inst

alac

ión

y m

anej

o

1 Desembalaje y manipulación

1.1 Izada

1.1.1 Instrucciones de izada

Los módulos de soporte pueden transportarse con carretilla elevadora o con grúa corredera.

1.1.2 Izada del equipo de traslación

Procedimiento de izada del equipo de traslación:

1.1.3 Zonas de izada

La figura ilustra la zona del equipo de traslación en la que se pueden colocar las horquillas.

Zonas de izada para carretilla elevadora (X) y grúa corredera (Y).

Izada con una carretilla elevadora Izada con grúa corredera

1 Acercar el carro al centro del equipo de traslación, tanto como sea posible.

2 Colocar las horquillas a lo largo del módulo de carril en la zona de izada, según se indica en la posición (X) de la figura siguiente.

Desmontar las chapas laterales del equipo de traslación si están montadas.

3 Colocar dos estrobos de izada en cada lado del equipo de traslación, según se indica en la posición (Y) de la figura siguiente.

Y XX Y

Desembalaje y manipulación

Inspección de la entrega


Instalació

n y m

anejo

1.2 Inspección de la entrega

1.2.1 Identificación

Las placas de identificación, ubicadas en (X), indican el tipo, el número de serie, la fecha de entrega, etcétera del carro.

Placas de identificación (X)

1.2.2 Contenido

Contenido de la entrega de la versión estándar del equipo de traslación:

• Un carro (eventualmente con adaptador) con equipo de accionamiento Peso aproximado del carro: 600 kg. (+ eventual adaptador, 160 / 193 kg)

• Módulos de soporte y cadena de cable Los equipos de traslación con un desplazamiento superior a 4,7 m tienen varios módulos de soporte que se acoplan al hacer la instalación.

• Tornillos de montaje y manguitos de guía Tornillos de montaje con arandelas y manguitos de guía para el robot.

1.2.3 Inspección

Desembalar el equipo y comprobar que no presenta daños de transporte visibles. En caso de detectarse fallos, contactar con ABB.

1.2.4 Limpieza

Para el transporte, el equipo se protege contra la oxidación con una capa fina de aceite que se aplica entes de embalar. Esta capa de aceite debe limpiarse antes de efectuar la instalación.

1 Limpiar todo el aceite sobrante con un trapo sin borra.

Desembalaje y manipulaciónMovimiento manual del carro


Inst

alac

ión

y m

anej

o

1.3 Movimiento manual del carro

1.3.1 Generalidades

En el movimiento manual de la plataforma móvil se debe efectuar una nueva calibración, ver Calibración

1.3.2 Liberación del freno de la caja BRB

Si es necesario, se puede mover el carro manualmente conectando la electricidad y soltando el freno.

1.3.3 Liberación del freno con el conexión en el motor

Si no hay corriente para el motor, se puede conectar una corriente de 24V CC al cable eléctrico del motor

Motor de baja tensión

Las siguientes instrucciones rigen para un motor de baja tensión

Motor de alta tensión

Las siguientes instrucciones rigen para un motor de alta tensión

1 Presionar el botón de suelta del freno.

1 Conecte una corriente de 24V CC entre las patillas M (0V) y L (+24V) en el contacto MP.M7 (cable eléctrico, 3HXD 1249)

1 Conecte una corriente de 24V CC entre las patillas W (0V) y V (+24V) en el contacto MP.M7/M8 (cable eléctrico, 3HXD 1705)

Desembalaje y manipulación

Movimiento manual del carro


Instalació

n y m

anejo

Instalación mecánicaFundamento


Inst

alac

ión

y m

anej

o

2 Instalación mecánica

2.1 Fundamento

2.1.1 Resistencia

El fundamento debe resistir las cargas estáticas causadas por el peso del equipo y las cargas dinámicas generadas por los movimientos del carro y el manipulador, véase “Fundamento” sección 2.1.

2.1.2 Inclinación

El fundamento debe diseñarse de modo que se pueda montar el equipo de traslación sin que la inclinación sobrepase 0,5 mm / m en el sentido de desplazamiento y 0,1 mm / m en sentido transversal.

2.1.3 Cargas estáticas

La tabla indica las cargas estáticas que debe absorber el fundamento.

2.1.4 Cargas dinámicas

Las cargas dinámicas del equipo de traslación y los movimientos del manipulador pueden cambiar de dirección independientemente. En casos de adición de las cargas, el fundamento ha de poder absorber estas cargas combinadas.Cargas dinámicas máximas del equipo de traslación:

• (Peso del carro + peso del manipulador + peso de la carga adicional) x aceleración

Por lo que respecta a las cargas dinámicas del robot, véase la documentación correspondiente al mismo.

Carga Valor

Carga distribuida, soporte 270 kg/m

Móvil en el sentido de desplazamiento

Manipulador 2.400 kg

Carro 600 kg

Adaptador (IRB 4400) 160 kg

Carga adicional admisible

IRB 4400 100 kg

IRB 6400R 300 kg

IRB 6600 400 kg

IRB 7600 700 kg

El equipo de traslación no debe funcionar de modo que se sumen las cargas máximas del robot y del carril de desplazamiento. Por ejemplo; si el carro funciona a velocidad máxima en un sentido, el brazo del robot debe estar quieto o moverse en sentido contrario.

Instalación mecánica

Preparativos


Instalació

n y m

anejo

2.2 Preparativos

2.2.1 Recomendaciones para la fijación

Se recomienda usar pernos de anclaje químicos para fijar el equipo de traslación en el suelo. Sin embargo, los tornillos de montaje no se incluyen en la entrega porque se deben seleccionar sobre la base del material utilizado para construir el fundamento.

Tornillos de fijación

Los tornillos de fijación que se utilizan deben:

• Ser adecuados para el fundamento

• Absorber las cargas dinámicas

• Los tornillos deben tener la capacidad de absorber las cargas dinámicas combinadas que se pueden generar cuando el manipulador y el carro se mueven, véase Fundamento 2.1.

• Adaptarse a los agujeros del soporte, Ø 24 mm

2.2.2 Pauta de agujeros

Los durmientes del soporte tienen agujeros de 24 mm de diámetro.

Pauta de agujeros

La tabla indical valor de N en la figura anterior para diferentes desplazamientos.

Desplazamiento Longitud total del soporte Cantidad N

1,7 m 3 m 2

2,7 m 4 m 3

3,7 m 5 m 4

4,7 m 6 m 5

etcétera

Instalación mecánicaPreparativos


Inst

alac

ión

y m

anej

o

2.2.3 Medida de pie

La ilustración muestra el pie del robot visto desde el frente.

Medida de pie.

24


Montaje del soporte


Instalació

n y m

anejo

2.3 Montaje del soporte

2.3.1 Procedimiento

El equipo de traslación debe montarse con el procedimiento que se describe a conti-nuación. Los capítulos siguientes contienen instrucciones detalladas para cada fase.

Montaje sin perno de unión.

1 Montar los módulos del soporte según se indica en “Colocación del soporte” sección 2.3.2.

2 Montar las guías lineales según se indica en “Montaje de las guías lineales” sección 2.3.4.

3 Montar las cremalleras según se indica en “Montaje de las cremalleras” sección 2.3.5.

4 Anclar el soporte en el fundamento según se indica en “Fijación del soporte en el fundamento” sección 2.3.6.

5 Montar las protecciones y las tapas según se indica en “Montar las tapas” sección 2.3.7.

6 Montar el conducto de cables según se indica en “Montaje del conducto de cables y el robot” sección 2.4.

Los pernos de unión del módulo sólo se requieren en módulos premontados de hasta seis metros que van a moverse como una unidad. Si el equipo de traslación consiste en varios módulos, éstos no deben montarse con pernos de unión, ver la ilustración siguiente.

Instalación mecánicaMontaje del soporte


Inst

alac

ión

y m

anej

o

2.3.2 Colocación del soporte

Seguir las instrucciones siguientes para montar los módulos del soporte.

Medida Ilustración

1 Colocar las placas de nivelación en un lado del lugar de instalación previsto.

Colocar las placas de fondo de los módulos del conducto de cables en el otro lado del lugar de instalación.

2 Colocar el primer módulo de soporte, con el carro, exactamente en el lugar de instalación previsto.

3 Ajustar el módulo según se indica en “Ajuste del nivel” sección 2.3.3 para alinearlo dentro de la tolerancia indicada.

Si el equipo de traslación ha de estar formado por varios módulos, continuar con el paso 4. De lo contrario, continuar con “Montaje de las guías lineales” sección 2.3.4.

4 Colocar el módulo siguiente en el sentido de desplazamiento, junto al módulo recientemente alineado.

5 Ajustar según se indica en “Ajuste del nivel” sección 2.3.3 de modo que las superficies maquinadas de este módulo y del módulo anterior (para guía lineal y cremallera) estén igualados y nivelados entre sí.

Si se van a instalar más módulos, repetir los pasos 3 y 4. De lo contrario, continuar con “Montaje de las guías lineales” sección 2.3.4.

1000xN

10001080


Montaje del soporte


Instalació

n y m

anejo

2.3.3 Ajuste del nivel

Leer primero la información de página 2-6 y efectuar los pasos indicados en página 2-9.

Para obtener un ajuste satisfactorio, se recomienda utilizar un nivel láser en el sentido de desplazamiento del equipo de traslación y un nivel de burbuja en sentido transversal. Medir siempre en una superficie maquinada; por ejemplo, para guía lineal o cremallera.Seguir las instrucciones siguientes para ajustar el nivel de las viguetas:

La distancia entre el perno de unión y la protección de la rueda dentada debe ser como mínimo de 10 mm, ver el capítulo sobre seguridad 2.3.1

Medida Ilustración

1 Desenroscar la contratuerca del tornillo de nivelación, posición 1.

2 Enroscar los tornillos de nivelación para subir o bajar el durmiente en cuestión, posición 2.

3 Repetir el procedimiento en toda la periferia hasta que el módulo esté alineado dentro de la tolerancia indicada.

4 Volver a apretar la contratuerca en el tornillo de nivelación, posición 1.

2

1



Inst

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o

2.3.4 Montaje de las guías lineales

Leer primero la información de página 2-6 y efectuar los pasos indicados en página 2-9.Seguir las instrucciones siguientes para montar la guía lineal:

Medida Ilustración

1 Fijar la parte de la guía lineal que se va a montar en el lado.

2 Montar la guía lineal en el lado inferior con tornillos montados sin apretar.

3 Empujar el carro hacia delante de forma que el primer elemento de bola quede superpuesto en la mitad de la unión. El carro puede moverse manualmente conectando una corriente de 24 V CC en el motor, véase “Movimiento manual del carro” sección 1.3.

4 Mover el carro hacia delante y atornillar sucesivamente la guía lineal en la parte inferior. Par de apriete: 50 Nm.

Si se van a instalar más piezas, repetir desde el paso 1. De lo contrario, continuar con “Montaje de las cremalleras” sección 2.3.5.

1

2

3


Montaje del soporte


Instalació

n y m

anejo

2.3.5 Montaje de las cremalleras

Leer primero la información de página 2-6 y efectuar los pasos indicados en página 2-9–página 2-11.Seguir las instrucciones siguientes para montar las cremalleras:

Medida Ilustración

1 Colocar la sección de la cremallera que se va a montar contra el borde de apoyo y atornillarla sin apretar

2 Comprobar que las uniones de la cremallera colocada tienen transiciones suaves, utilizando el calibre de engrane de dientes incluido en la entrega.

Si los dientes del calibre y la cremallera no engranan bien, continuar con el paso 3. De lo contrario, ir directamente al paso 6.

3 Si los dientes del calibre y la cremallera no engranan bien, aflojar los tornillos de las cremalleras previamente montadas.

4 Ajustar la transición utilizando el juego de la fijación de las cremalleras previamente montadas.

5 Fijar las cremalleras previamente montadas. Par de apriete: 50 Nm.

6 Fijar la pieza de cremallera montada. Par de apriete: 50 Nm.

Si se van a instalar más piezas, repetir el paso 1. De lo contrario, continuar con “Fijación del soporte en el fundamento” sección 2.3.6.

1

2



Inst

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o

2.3.6 Fijación del soporte en el fundamento

Leer primero la información de página 2-6 y efectuar los pasos indicados en página 2-9–página 2-12.Seguir las instrucciones siguientes para fijar el equipo de traslación en el fundamento:

2.3.7 Montar las tapas

Leer primero la información de página 2-6 y efectuar los pasos indicados en página 2-9–página 2-13.Seguir las instrucciones siguientes para montar las tapas:

Medida

1 Comprobar que ninguno de los tornillos de nivelación de los durmientes del equipo de traslación esté en el aire y que la separación entre los tornillos de nivelación y el borde superior de los durmientes sea de 10 mm como mínimo.

Si es necesario, ajustar según se indica en “Ajuste del nivel” sección 2.3.3

2 Mover el carro manualmente y hacer la comprobación con un nivel de burbuja en todo el carril, en el sentido de desplazamiento y en sentido transversal.

El carro puede moverse manualmente conectando una corriente de 24 V CC en el motor, véase 1.3.

Si es necesario, ajustar según se indica en “Ajuste del nivel” sección 2.3.3.

3 Taladrar agujeros para los tornillos de montaje a través de los agujeros de montaje de los durmientes (máximo Ø24).

Los agujeros varían dependiendo del método de fijación elegido, véase “Recomendaciones para la fijación” sección 2.2.1

4 Fijar el equipo de traslación en el fundamento con un método adecuado.

El método de anclaje debe adaptarse al fundamento y a las cargas dinámicas que genera el equipo de traslación, ver“Fundamento” sección 2.1 y “Recomendaciones para la fijación” sección 2.2.1.

5 Continuar con “Montar las tapas” sección 2.3.7.

Medida Ilustración

1 Montar las chapas de los extremos cortos del equipo de traslación, ver la posición 1.

2 Montar la tapa, ver la posición 2. (Montar en todas las pistas de deslizamiento con unión). 2

1

1


Montaje del conducto de cables y el robot


Instalació

n y m

anejo

2.4 Montaje del conducto de cables y el robot

2.4.1 Montar el conducto de cables

Leer primero la información de página 2-6 y efectuar los pasos indicados en página 2-9–página 2-13.Seguir las instrucciones siguientes para montar el conducto de cables y las placas de nivelación:

2.4.2 Montaje del robot

El manipulador debe montarse en una de las dos posiciones siguientes, dependiendo de la especificación de pedido:

• En línea Posición neutral del eje 1 indicando en el sentido de movimiento del equipo de traslación (2).

• 90° Posición neutral del eje 1 indicando en un ángulo de 90° en el sentido de movimiento del equipo de traslación (1)

Posiciones de montaje del manipulador: En línea (2) y 90° (1).

Medida Ilustración

1 Fijar las chapas de guía del conducto de cables en las placas.

Golpear suavemente en el lado si los agujeros no coinciden.

2 Si el desplazamiento del equipo de traslación terminado es de 5,7 o superior, debe colocarse un soporte elevado para la cadena de cable en último lugar en el conducto de cables.

El soporte elevado se monta en el durmiente central (si el número de durmientes es impar) o en el durmiente subsiguiente más cercano en el sentido de desplazamiento (si el número es par).

1

2

Sentido de desplazamiento

1 2

Instalación eléctricaCableado del robot


Inst

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3 Instalación eléctrica

3.1 Cableado del robot

El cableado del robot tiene la longitud suficiente para la instalación en una de dos posiciones posibles en el carro. Los eventuales tramos sobrantes deben colocarse enrollados en el suelo, dependiendo de las condiciones del local.

3.1.1 Punto de conexión J1

El cableado que normalmente conecta el armario de mando con el manipulador y el carro se conecta en el punto de conexión J1 del equipo de traslación. Procurar que quede lugar para apartar la chapa de conexión.

Punto de conexión J1

3.1.2 Terminales en J1

Terminales del punto de conexión J1 del equipo de traslación:

• Cable de fuerza, eje 7 Un conector Harting para el suministro de fuerza al equipo de traslación.

• Cable de fuerza, eje 1-6 Un conector Harting para el suministro de fuerza al manipulador.

• Cable de señalización Un contacto Burndy para las señales de mando del manipulador.

• Cable de cliente Punto de conexión de los cables opcionales.

• Cable de señal, eje 7 Contacto Burndy para el suministro de señales del equipo de traslación.

Procurar que el rollo de cable no entre en contacto con ninguna pieza móvil.

J1

Instalación eléctrica

Terminales/diagramas de circuito


Instalació

n y m

anejo

3.2 Terminales/diagramas de circuito

3.2.1 Introducción

Los diagramas de circuito siguientes describen las conexiones entre el armario de mando, el manipulador y el equipo de traslación.Los números de posición de la tabla se refieren a las posiciones de la ilustración anterior. Los cables marcados con (R) en la ilustración se suministran con el robot.En los casos en que las últimas cifras de la referencia se sustituyen con “yy” en la tabla, la longitud del cable se debe indicar en decímetros (-70 para 7 metros, -150 para 15 metros y -220 para 22 metros).

Las abreviaturas MH en los capítulos siguientes significan: Manipulación de materiales (Material Handling).

Instalación eléctricaIRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W


Inst

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o

3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W

3.3.1 Diagrama de circuito

ATRM Opción 53-3 (7 ejes)

Diagrama de circuito, IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH, DDU W

3.3.2 Cables estándar

Carro Cadena de cable

Suelo

S4Cplus

R

3

4 6

R

R

R

R

2

7

S4Cplus

Motor

BRB

5

R1

8

R9

10 Trabon unit

Cables estándar Referencia Pos.

Cable de medición serie, eje 1-7 3HXD 1455-yy 1

Cableado de fuerza, eje 1-6 3HXD 1519-xx 2

Cable de fuerza/resólver, eje 7 3HXD 1615-yy 5

Cable de fuerza, eje 7 3HXD 1602-yy 4

Cable de fuerza, suelo, eje 7 3HXD 1601-yy 6

Cable de resólver, eje 7 3HXD 1640-yy 7


IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W


Instalació

n y m

anejo

3.3.3 Cables opcionales

Cables opcionales Referencia Pos.

Cable de interruptor de posición, eje 1 3HXD 1638-yy 8

Cable de interruptor de posición, eje 2-3 3HXD 1691-yy 9

Cable de lubricación central 3HXD 1628-yy 10

Robot, cables de cliente

CANBUS/DeviceNe 3HXD 1551-yy 3

INTERBUS 3HXD 1617-yy 3

PROFIBUS 3HXD 1637-yy 3

Paralelo 3HXD 1672-yy 3

Instalación eléctricaIRB 6400R M2000


Inst

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o

3.4 IRB 6400R M2000


ATRM Opción 52-9

Esquema de conexiones, IRB 6400R M2000.



Carro Cadena de cable Suelo


Cable de cliente 3HXD 1485-yy 1

Cable de fuerza, eje 1-6 3HXD 1489-yy 2


Cable de motor, eje 7 3HXD 1378-yy 5


Cable de medición serie, suelo, eje 1-6 3HXD 1432-yy 9

Cable de motor, suelo, eje 7 3HXD 1249-yy 7

Cable de resólver, suelo, eje 7 3HXD 1250-yy 8





IRB 4400 M2000


Instalació

n y m

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3.5 IRB 4400 M2000


ATRM Opción 52-7

Diagrama de circuito, IRB 4400 M99–M2000.



Carro Cadena de cable

Suelo


Cable de cliente 3HXD 1486-yy 1

Cable de fuerza, eje 1-6 3HXD 1487-yy 2



Cable de fuerza, eje 7 3HXD 1379-yy 6


Cable de resólver, suelo, eje 7 3HXD 1250-yy 8

Cable de medición serie, suelo, eje 1-6 3HXD 1432-yy 9





Puesta en servicioConfiguración del armario de mando


Inst

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4 Puesta en servicio

4.0.1 Preparativos

Antes de la puesta en servicio del equipo de traslación, es necesario preparar el sistema. Por tanto, efectuar las medidas siguientes antes de poner en marcha el equipo de traslación.

4.1 Configuración del armario de mando

4.1.1 Cargar los parámetros de funcionamiento

Antes de la puesta en marcha hay que definir el equipo de traslación en el sistema con los parámetros de funcionamiento que se encuentran en el disquete incluido en la entrega.En la documentación del robot se explica el método para la carga de parámetros del disquete en el armario de mando.Procedimiento de carga de los parámetros de funcionamiento:

4.1.2 Desfase de conmutación

El desfase de conmutación de IRFT es un valor fijo que se lee en fábrica. Todos los equipos de traslación IRFT tienen el mismo valor de desfase, el cual no necesita ser cambiado.

Paso Medida

1. Configurar el armario de mando

Cargar los parámetros de funcionamiento y configurar el armario de mando según se indica en “Cargar los parámetros de funcionamiento” sección 4.1.1.

2. Activar el sistema de lubricación

Activar el sistema de lubricación automática, según se indica en “Lubricación del equipo de traslación” sección 4.2.

3. Calibración Calibrar el equipo de traslación, según se indica en “Calibración” sección 4.3

Si se colocan herramientas en el equipo de traslación, procurar que se distribuya el peso en ambos soportes porque de lo contrario se puede dañar el equipo de traslación.

Medida

1 Seleccionar el archivo: Add New Parameters

2 Cargar los archivos T6003S.cfg y T4003S.cfg

Puesta en servicio

Configuración del armario de mando


Instalació

n y m

anejo

4.1.3 Desplazamiento

Las áreas de trabajo de los diferentes desplazamientos se definen sobre la base de la marca de calibración. En el archivo de parámetros, el desplazamiento está ajustado al máximo para el desplazamiento solicitado.

Puesta en servicioLubricación del equipo de traslación


Inst

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4.2 Lubricación del equipo de traslación

4.2.1 Generalidades

El sistema de lubricación central está situado fuera del equipo de traslación y el lubricante es alimentado a través de una manguera en la cadena de cable a la pieza de distribución en el carro.

4.2.2 Ajuste del temporizador del sistema de lubricación central

El temporizador del sistema de lubricación central se entrega, de fábrica, ajustado para lubricar en intervalos cíclicos de 0,5-10 segundos, con pausas de la misma duración entre las lubricaciones. Puede ser necesario cambiar este ajuste si se bombea una cantidad excesiva de lubricante o si la lubricación es deficiente.Procedimiento de ajuste del temporizador:

Medida Ilustración

1 Localizar el temporizador para el sistema de lubricación, posición 1.

2 Ajustar la función con los conmutadores DIP 4 y 5, según la tabla siguiente.

Función Conmutador DIP

Intervalo de lubricación cíclico: La válvula de lubricación se abre en ton (ver el paso 3) y seguidamente se cierra en toff, para abrirse de nuevo en ton y así sucesivamente.

Intervalo de lubricación cíclico inverso: Igual que arriba, pero con la diferencia de que el ciclo empieza con la válvula cerrada; es decir toff - ton -toff y así sucesivamente.

Impulso de activación: Cuando se conecta la corriente, la válvula de lubricación abre en ton para, seguidamente, cerrarse mientras está conectada la corriente.

Retardo de activación: Cuando se conecta la corriente, se produce un retardo en toff antes de que la válvula se abra para, seguidamente, permanecer abierta mientras está conectada la corriente.

1

4 5

Puesta en servicio

Lubricación del equipo de traslación


Instalació

n y m

anejo

3 Ajustar el intervalo para ton con los conmutadores DIP 1–3 y el intervalo para toff con los conmutadores DIP 6–8, según la tabla siguiente.

Intervalo temporal

Conmutador DIPIntervalo temporal

Conmutador DIP

0,5 -10 s 1,5 min. -30 min.

1,5 -30 s 5,0 min. -100 min.

5,0 -100 s 12,0 min. -240 min.

0,5 min. -10 min. 0,5 h -10 h

4 Ajustar el tiempo con el potenciómetro.

La escala del potenciómetro es proporcional al ajuste del intervalo. Por ejemplo: El valor de 8 en el potenciómetro se cambia desde 8 segundos a 8 horas si se cambia el ajuste de intervalo desde 0,5–10 s a 0,5–10 h.

1 2 3 6 7 8

Puesta en servicioCalibración


Inst

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4.3 Calibración

4.3.1 Calibración del equipo de traslación

Para que se pueda utilizar el sistema de robot hay que calibrar los resólveres.Hacer la calibración según las instrucciones siguientes.

4.3.2 Calibración en rearranque

Los sistemas de robot que utilizan un sistema de medición serie no necesitan ser calibrados antes de un rearranque porque el sistema controla automáticamente la posición del robot en la zona de trabajo.

4.4 Control de la zona de trabajo

4.4.1 Control de la zona de trabajo

Hacer funcionar el sistema manualmente con la palanca de mando y comprobar que:

• El sistema puede funcionar en ambas direcciones

• Se alcanzan las dos posiciones límite

Medida Ilustración

1 Calibrar siguiendo las instrucciones de la documentación del robot.

2 Comprobar que el carro se para exactamente en la marca de calibración.

3 Guardar los parámetros del sistema siguiendo las instrucciones de la documentación del robot.

No es necesario calibrar el equipo de traslación para rearrancar. Sólo es necesario calibrar los resólveres para la puesta en servicio del sistema.

Puesta en servicio

Control de desgaste anormal y ruido


Instalació

n y m

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4.5 Control de desgaste anormal y ruido

Si el equipo de traslación hace un ruido anormal en la puesta en servicio, puede deberse a montaje incorrecto de las guías lineales o las cremalleras, o a que es necesario ajustar la presión del juego de engrane.

4.5.1 Uniones de guías lineales

Controlar y, si es necesario, ajustar las uniones de guía lineal, según “Montaje de las guías lineales” sección 2.3.4.

4.5.2 Uniones de cremallera

Controlar y, si es necesario, ajustar las uniones de cremallera, según “Montaje de las cremalleras” sección 2.3.5.

4.5.3 Juego de engrane

El juego de engrane se ajusta con dos tornillos situados en el soporte del motor, como sigue:

Medida Ilustración

1 Mover el soporte del motor hacia fuera, enroscando el tornillo A.

Mover el soporte del motor hacia dentro, enroscando el tornillo B.

2 Controlar el huelgo con un indicador de esfera, empujando el carro hacia delante y hacia atrás. Huelgo admisible:

• estático: ±0,2 mm

• dinámico. Para más información, contactar con ABB

A B

3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005 Mantenimiento i

Man

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nto

Solapa 3: Mantenimiento1 Intervalos de mantenimiento 1

1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo 11.1.1 Esquema de mantenimiento 1

2 Instrucciones de mantenimiento 3

2.1 Mantenimiento mecánico 32.1.1 Lubricación del elemento de bola y la cremallera 32.1.2 Control del sistema de lubricación central 32.1.3 Llenado del sistema central de lubricante 42.1.4 Limpieza y lubricación de las cremalleras 52.1.5 Limpieza de las guías lineales 52.1.6 Controlar el par de apriete del elemento de bola 62.1.7 Caja de engranajes 6

2.2 Mantenimiento eléctrico 72.2.1 Control de las funciones eléctricas 72.2.2 Control de la parada de emergencia 72.2.3 Control de los cables 72.2.4 Control de los contactos 72.2.5 Control de la cadena de cable 72.2.6 Control de las cajas de conexión 82.2.7 Control del motor de accionamiento 82.2.8 Batería auxiliar 8

3 Recambios 9

3.1 Recambios independientes de la longitud 93.1.1 Equipo de accionamiento IRBT 4003F/6003F/7003F 93.1.2 Carro IRBT 4003F/6003F/7003F 103.1.3 Sistema de lubricación central (unidad central) 113.1.4 Sistema de lubricación central (carro) 12

3.2 Recambios dependientes de la longitud 133.2.1 Cadena de cable 133.2.2 Conducto de cables 133.2.3 Soporte 14

3.3 Cables 153.3.1 Longitudes de cable 15

Mantenimiento ii 3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005

Man

tenim

iento

Intervalos de mantenimientoControles rutinarios y mantenimiento preventivo


Man

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1 Intervalos de mantenimiento

1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo

1.1.1 Esquema de mantenimiento

El equipo de traslación está diseñado y construido para unas necesidades de mantenimiento mínimas. No obstante, es necesario efectuar controles rutinarios y medidas de mantenimiento preventivo a intervalos regulares.El esquema de mantenimiento describe el mantenimiento y los controles periódicos en orden cronológico.

Intervalos Sección MantenimientoMás información

Cada 100 km o como mínimo 1 vez por mes

Elemento de bola Lubricar página 3-3

Cremalleras Limpiar y lubricar (si no hay sistema de lubricación automática)

página 3-5

Cada mes Sistema de lubricación automática

Controlar el nivel página 3-3

Función eléctrica Controlar todas las funciones eléctricas

página 3-7

Cableado y contactos Revisar los cables visibles página 3-7

Cadena de cable Revisar la cadena de cable visible página 3-7

Cajas de conexión Controlar página 3-8

Motor de accionamiento Controlar página 3-8

Cada tres meses Guías lineales Limpiar si es necesario página 3-5

Elemento de bola Controlar el par de apriete del elemento de bola

página 3-6

Cada 5.000 horas de funcionamiento

Caja de engranajes Cambiar el aceite página 3-5

Cada 5 años Batería auxiliar Cambiar la batería si presenta señales de descarga

página 3-8

Intervalos de mantenimiento

Controles rutinarios y mantenimiento preventivo


Man

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iento

Instrucciones de mantenimientoMantenimiento mecánico


Man

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2 Instrucciones de mantenimiento

2.1 Mantenimiento mecánico

2.1.1 Lubricación del elemento de bola y la cremallera

Si el equipo de traslación no tiene sistema de lubricación automática, el elemento de bola debe lubricarse manualmente.Engrasar el elemento de bola hasta que salga grasa por las juntas extremas, aproximadamente 4,7 cm³.Utilizar grasa para elementos de bola según NLGI 2, por ejemplo:

2.1.2 Control del sistema de lubricación central

Si el equipo de traslación tiene sistema de lubricación automática, debe controlarse el nivel de lubricante una vez al mes a fin de que el sistema distribuya la grasa uniformemente por un tiempo prolongado.Controlar el nivel de lubricante en el sistema de lubricación central, de esta forma:

Fabricante Lubricante

Shell Alvania WR2

Medida Ilustración

1 Localizar el sistema de lubricación.

2 Controlar el nivel en el depósito transparente de lubricante. Si el lubricante se ha terminado, llenar según se indica en “Llenado del sistema central de lubricante” en la página 3-4.

1

Instrucciones de mantenimiento

Mantenimiento mecánico


Man

tenim

iento

2.1.3 Llenado del sistema central de lubricante

Cuando se termine el lubricante del sistema de lubricación central, hay que llenar con lubricante nuevo, como sigue:

• El depósito tiene una capacidad de 2,71 kg

Utilizar grasa para elementos de bola según NLGI 1, por ejemplo:

Medida Ilustración

1 Conectar la boquilla de llenado incluida en la entrega; posición 1.

2 Llenar de lubricante según las especificaciones siguientes.


Q8 Q8 Rembrandt EP1

Mobil Mobilux EP1

1

Instrucciones de mantenimientoMantenimiento mecánico


Man

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2.1.4 Limpieza y lubricación de las cremalleras

Limpie las cremalleras una vez por mes. Sin el equipo de traslación no tiene sistema de lubricación automática, las cremalleras deben engrasarse manualmente con alguno de los lubricantes siguientes:

2.1.5 Limpieza de las guías lineales

Revisar las guías lineales y limpiarlas si es necesario.

Medida Ilustración

1 Cremallera


OPTIMOL VISCOGEN EPL

BP MOG

Statoil ESL10

Mobiloil Mobiltac 81

Texaco Texclade

1

Medida Ilustración

1 Guía lineal

11


Mantenimiento mecánico


Man

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2.1.6 Controlar el par de apriete del elemento de bola

2.1.7 Caja de engranajes

La caja de engranajes se entrega llena de aceite, de fábrica. Cada 5.000 horas de funcionamiento hay que vaciar la caja y llenarla con aceite nuevo.

• La caja de engranajes tiene una capacidad de 7,8 litros.

El aceite debe cumplir con las normas de aceite para alta presión: CLP 198-242 mm²/s/40°C.

1 Apriete los tornillos (24 unidades) a 70 Nm.


MOBIL Mobilgear 630

Shell Omala Oil 220

Statoil Loadway EP 220

Instrucciones de mantenimientoMantenimiento eléctrico


Man

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2.2 Mantenimiento eléctrico

2.2.1 Control de las funciones eléctricas

Una vez al mes hay que revisar el equipo de traslación por lo que respecta a:

• Todas las funciones eléctricas

2.2.2 Control de la parada de emergencia

Una vez al mes debe controlarse el funcionamiento de la parada de emergencia, de esta forma:

2.2.3 Control de los cables

Una vez al mes, controlar:

2.2.4 Control de los contactos

Una vez al mes, controlar:

• Que todos los contactos estén bien unidos y que no hay riesgo de huelgo

2.2.5 Control de la cadena de cable

Una vez al mes, revisar la parte visible de la cadena de cable por lo que respecta a:

• El sistema de eslabones, cambiar si es necesario

• Puntos de fijación; cambiar si es necesario.

Medida

1 Mantener el equipo de traslación parado.

2 Presionar la parada de emergencia.

3 Intentar arrancar el equipo de traslación.

Si algún cable… Entonces…

se ha dañado por desgaste o apriete cambiar el cable.

roza en cantos agudos colocarlo de forma que no roce.


Mantenimiento eléctrico


Man

tenim

iento

2.2.6 Control de las cajas de conexión

Una vez al mes, controlar y, si es necesario, arreglar las cajas de conexión por lo que respecta a:

• Daños

• Contactos

• Fijación

2.2.7 Control del motor de accionamiento

Una vez al mes, controlar el motor de accionamiento por lo que respecta a:

• Ruido anormal de los cojinetes

• Terminales

2.2.8 Batería auxiliar

La tarjeta de medición serie del equipo de traslación utiliza una batería auxiliar de memoria para guardar los datos de posición.Es una batería de litio recargable.La batería se puede cambiar:

• Cada cinco añoso

• Cuando se descarga.Esto es indicado normalmente por un código de fallo en el display de la unidad de programación. La información sobre los códigos de fallo está en la documentación del armario de mando.

Procedimiento de cambio de la batería:

Las baterías de un sistema nuevo se cargan a plena capacidad después de unas horas en modalidad de ESPERA.

Medida Ilustración

1 Localizar la batería en el interior de la caja de conexión.

2 Cortar la cinta abrazadera que sujeta la batería.

3 Desconectar el cable de dos conductores y sacar la batería.

4 El montaje de la batería se hace en orden inverso al desmontaje.

Brake release buttonsBromslossnings knappar

7

8

9

10

11

12

2

RecambiosRecambios independientes de la longitud


Man

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3 Recambios

3.1 Recambios independientes de la longitud

3.1.1 Equipo de accionamiento IRBT 4003F/6003F/7003F

Equipo de accionamiento, IRBT 6003S / 4003S

Cantidad Descripción Referencia Pos.

1 Equipo de accionamiento, IRB 4400 3HEA 801 301-001 -

1 Equipo de accionamiento, IRB6400R 3HEA 801 371-001 -



1 Motor IRB 4400, 6400R De baja tensión (Yaskawa)

0506 262 880 1

1 Motor IRB 6600, IRB 7600 De alta tensión 3HXD 0100-380 1

1 Brida de motor 3HAC 10961-6 3HXD 1000-459 2

1 Engranaje, IRB 4400 0506 324 881 3

1 Engranaje IRB 6400R, 6600 0506 324 880 3

1 Engranaje IRB 7600 0506 323 880 3

1 Soporte del motor 3HEA 801 171-002 4

2 Tornillo hexagonal 3HXG 1138-3 5

Anillo separador 3HXD 1000-492 6

1 Rueda dentada 3HXD 1000-490 7

1 Manguito de apriete 3HXG 1000-506 8

1 Protección de rueda dentada (no en figura) 3HXG 0100-348 -

1

3

4

56

2

7

8

Recambios

Recambios independientes de la longitud


Man

tenim

iento

3.1.2 Carro IRBT 4003F/6003F/7003F

Carro IRBF 4003 / 6003/7003


Adaptadores para el robot

Adaptador para IRB 4400 3HXD 1658-1 1

4 Adaptador para IRB 6600, IRB 7600 3HXD 1000-273 2

16 Manguito de guía 3HXD 1000-274 3

16 Arandela 2121 2017-733 4

4 Elemento de bola 2185 0445-4 5

8 Rascador (guía lineal) 3HXD 1000-205 6

2 Rascador 3HXD 1000-606 7

1

32 4

5

66

57

RecambiosRecambios independientes de la longitud


Man

ten

imie

nto

3.1.3 Sistema de lubricación central (unidad central).

Sistema de lubricación central unidad central


1 Depósito de grasa Trabon 3HXD 1000-587 001

2 Tornillo MC6S M10x30 0192238495 002

2 Arandela BRB ST.22/10,5x2,0 0215100023 003

2 Tuerca &K acero 8.8 M10 0212601110 004

2 Soporte angular sistema de lubricación 3HXD 1000-270 005

1 Protección para soporte angular 3HXD 1000-271 006

4 Tornillo MC6S M6x16 0192238368 007

4 Arandela BRB ST. 12/6,4x1,5 0215100013 008

1 Bomba AL-5 Trabon 3HXD 1000-628 009

1 Válvula magnética-Bürkert 3HXD 1000-585 010

1 Temporizador-Bürkert 3HXD 1000-586 011

2 Acoplamiento recto tipo GE-8-LR 3HXD 1000-590 012

1 Pieza de distribución 25291928-3 014

2 Tornillo MC6S M5x40 0192238339 015

2 Arandela BRB ST. 10/5,3x1,0 02115100011 016

1 Tapón ciego 25291920-4 017

2 Conectador de manguera 3/8x13 25292084-33 018

2 Abrazadera de manguera 15-24 0252900405 019

1 Racor reductor 25291921-3 020

2 Racor reductor u1/4 - i1/8 25291921-2 021

4 Tornillo de cabeza hueca 25291926-2 022

4 Acoplamiento de bayoneta sencillo 25291008-2 023

1 Manguera de plástico PUN-6x1-SW 3HXG 1106-4 024

1 Manguera de plástico PUN-6x1-SW 3HXG 1106-4 025

1 Cable de lubricación central (6400R, 4400) 3HXD 1318-20

1 Cable de lubricación central (6600, 7600) 3HXD 1628-yy

1 Manguera de lubricación central 3HXD 1666-yy

Recambios

Recambios independientes de la longitud


Man

tenim

iento

3.1.4 Sistema de lubricación central (carro)

.

Sistema de lubricación del carro 03


1 Bloque de distribución Trabon 3HXD 1000-589 001

4 Tornillo MC&s M6x40 0192238378 002

1 Arandela BRB ST. 12/6,4x1,5 0215100013 003

6 Acoplamiento roscado recto 3HXG 1000-591 004

1 Soporte de escobilla de aceite 3HXD 1000-523 005

2 Tornillo MC6S M8x16 0192238449 006

2 Arandela BRB ST. 16/8,4x1,5 0215100018 007

1 Escobilla de aceite 3HXG 1000-562 008

2 Acoplamiento recto 3HXG 1000-615 009

1 Portaescobilla 3HXG 1000-516 010

4 Racor reductor (largo) 3HXD 1000-611 011

4 Acoplamiento roscado angular 3HXG 1000-561 012

1 Manguera de poliamida 8x1 L=600 3HXD 1583-1 013

1 Tubo hidráulico 8x1 3HXD 1656-1 014





10 Abrazadera de tubo sencilla 3HXG 1145-1 019

5 Abrazadera de tubo doble 3HXG 1145-2 020

A

C

B

RecambiosRecambios dependientes de la longitud


Man

ten

imie

nto

3.2 Recambios dependientes de la longitud

3.2.1 Cadena de cable

Cadena de cable completa, incluso cableado estándar.

En la tabla debe sustituirse la “x” de la referencia por el desplazamiento del equipo de traslación redondeado al alza hasta el metro más cercano. Así, una unidad de trasla-ción para IRB 4400 con 2,7 metros de desplazamiento tiene la referencia 3HXD 1552-23, con 3,7 metros la referencia es 3HXD 1552-24, y así sucesivamente.

3.2.2 Conducto de cables

Recambios para conducto de cables para IRBT 4003F/6003F/7003F:

Canal de cables IRBT 4003F/6003F/7003F

La cadena de cable completa no incluye cables opcionales. Éstos se piden por separado, según se indica en “Cables opcionales” en la página 2-20.

Cantidad Descripción Referencia

1 Cadena de cable completa para IRB 6600/7600 3HXD 1552-1x

1 Cadena de cable completa para IRB 4400 3HXD 1552-2x

1 Cadena de cable completa para IRB 6400R 3HXD 1552-3x

Cantidad para diferentes desplazamientos

Descripción 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 Referencia Pos.

Placa de nivelación 3 4 6 7 9 10 12 3HXD 1000-414 1

Soporte inferior de la cadena de cable

3 4 4 5 5 6 6 3HXD 1000-410 2

Chapa de guía de la cadena de cable

1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-642 3

Chapa de guía de la cadena de cable

- 1 1 2 2 3 3 3HXD 1000-583 4

3

3

1

1

1

1

1

2

2

2

2

2

Recambios

Recambios dependientes de la longitud


Man

tenim

iento

3.2.3 Soporte

Recambios para soporte para IRBT 4003F/6003F/7003F:

Soporte, IRBT 6003S / 4003S

Cantidad para diferentes desplazamientos

Descripción 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 Referencia Pos.

Guía lineal 45 L=1000 - 2 - - 2 - - 3HXG 1160-1 1

Guía lineal 45, L = 2.000 - - 2 6 6 2 4 3HXG 1160-2 1

Guía lineal 45, L = 3.000 2 2 2 - - 4 2 3HXG 1160-3 1

Cremallera, L = 1.000 - 1 - 1 - 1 2 3HXD 1557-1 2

Cremallera, L = 2.000 1 1 2 2 3 3 3 3HXD 1557-2 2

Cubierta protectora, cremallera

2 3 4 5 6 7 8 3HXD 1000-599 3

Tapa de lateral (Izquierdo) 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-597 4

Tapa de lateral (Derecho) 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-598 5

Mekstopp 2 2 2 2 2 2 2 3HXD 1000-596 6

Flexstopp 4 4 4 4 4 4 4 2196 065-49 7

Chapa lateral L=2000 - 2 1 - 2 1 - 3HXD 1655-2 -

Chapa lateral L=3000 1 - 1 2 1 2 3 3HXD 1655-3 -

4

1

326

1

5

7

6 7

RecambiosCables


Man

ten

imie

nto

3.3 Cables

3.3.1 Longitudes de cable

Las tablas indican las longitudes de cable necesarias para diferentes conexiones para distintos desplazamientos. Las referencias de los cables se encuentran en el capítulo “Instalación eléctrica” en la página 2-15.Longitudes de cable IRBT 4003F/6003F/7003F:

Longitud de cable para diferentes desplazamientos

Descripción 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 Referencia

Cables para el manipulador 5 6 7 7 8 8 9 véase página 2-16.

Cables para BRB 5 6 7 7 8 8 8 véase página 2-16.

Cables entre BRB y el motor 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 véase página 2-16.

Cables entre BRB y el manipulador 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 véase página 2-16.

Recambios

Cables


Man

tenim

iento

Esp

ecif

icac

ión

índice

3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005 índice-i

índice

AAceleración ............. 1-9, 1-10Altura .............................1-12Anchura ..........................1-12Armario de control ... 1-3, 1-13

Cable de conexión ........1-15Punto de conexión J1 ....2-15

CCable de cliente ...............1-16Cable de fuerza, suelo ......1-15Cadena de cable ................. 1-2Caja de engranajes ..... 1-2, 3-6Caja de medición serie ....... 1-2Calibración ....................... 1-7Carga adicional ................. 2-5Carga máxima ......... 1-9, 1-10Carril de desplazamiento... véase Equipo de traslación

Carro..... véase Plataforma móvil

Chapas extremas ..............2-13Clase de encapsulamiento ..1-9, 1-10Compacto .......................1-15Compacto ......... véase Compacto

Conducto de cables .. 1-2, 2-14Controlador .... véase Armario de mando

Cremallera ........................ 1-2Cremalleras .....................2-12

DDesplazamiento 1-3, 1-9, 1-10, .1-11, 1-15, 2-6, 2-14, 2-22, 3-13, ..............................3-15

EEn línea ..........................2-14Equipo de traslación .. 1-3, 1-5, 1-7

Dimensiones ........ 1-9, 1-10Calibración ..................2-25Izada ............................. 2-1Prestaciones ................... 1-9Principio de diseño ......... 1-2Punto de conexión J1 ....2-15Variantes .....................1-15

Explicación de los símbolos 1-5

FFundamento ...................... 2-5

GGuía lineal ...............1-2, 2-11

IIRB 7600 .................véase Robot

IRBT 7003S ....................1-15Compacto ....................1-15Compacto.......ver IRBT 7003S

CompactoDescripción ....................1-1IRBT 7003S Compacto ...1-2Principio de diseño .........1-2véase también el equipo de

traslación

Izada .................................1-5

JJuego de engrane ..............2-26

LLongitud .........................1-11

MManipulador ......................1-3

Carga estática .................2-5Cargas dinámicas ............2-5Longitud de cable .........3-15Montaje ...............1-6, 2-14Punto de conexión J1 ....2-15

Motor ...............................1-2Módulo de carril ...véase Módulo de soporte

Módulo de soporte .............1-3

PPeso ........................1-9, 1-10Placas de nivelación ...........2-9Plataforma móvil ......1-2, 1-3, 1-15, ................................2-5Precisión de repetibilidad .. 1-9, 1-10Punto de conexión J1 ........2-15

RRetardo ...................1-9, 1-10Robot ................................1-3

Cable de conexión ........1-15Requisitos técnicos .......1-13véase también Manipulador

SS4Cplusvéase Armario de mando

Seguridad ......................... 1-5Sistema de lubricación automática

Activación ................... 2-23Sistema de robot .......1-3, 2-25SMB......véase Caja de medición serie ..................................... 1-2

Soporte ............................. 1-3Longitud ..............1-9, 1-10Montaje ........................ 2-8Peso .....................1-9, 1-10Recambios .................. 3-14Tabla de dimensiones .. 1-11,

2-6

TTornillos de nivelación ... 2-10, 2-13

VVelocidad de movimiento . 1-9, 1-10

ZZona de trabajo ............... 2-25Zonas de izada .................. 2-1

índice

índice-ii 3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005

Esp

ecificación

3HXD 7109-5 Rev. 6, Septiembre 2005

manual de producto - abb group · 2018-05-09 · función el equipo de traslación se entrega con...

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