mac 제어기 사용자 설명서 (ver...

MAC 제어기 (FARACON-MAC SERIES)

MAC 제어기사용자 설명서 (Ver 4.1)

로크웰삼성오토메이션

MAC 제어기 (FARACON-MAC SERIES)

Multi-Axis Controller사용자 설명서Version 4.1

Rockwell Samsung AutomationRockwell Samsung Automation

목 차

제 2 장. 설치 및 결선(SERVO,I/O,LIMIT)

제 3 장. 콘넥타 핀 사양 및 외부제어

제 10 장. 프로그램 언어 및 예제

제 12 장. ERROR MESSAGE

제 9 장. 사용자 명령어

제 1 장. 제품 설명

제 11 장. PC 통신

제 6 장. 시스템,축별 파라메타 설정

제 7 장. 위치데이타 설정

제 4 장. MENU 조작

제 8 장. PALLET,SPLINE 동작

제 5 장. 원점복귀 및 STEP/AUTO RUN

부 록. 통신 프로토콜

제 1 장

제품 설명

1-1. 본제품의 특징

1-2. 제어기 사양

1-3. 제어기 작동준비

1-4. 제품의 외관

1-5. 기본 품목

1-6. OPTION 품목

1-7. 제어기 조립도

1-1. 본 제품의 특징

FARA-MAC제어기는 32BIT 고속 DSP Chip을 이용하여 고속, 고정도의 제어가 가능한 FULL

DIGITAL 방식의 2,3,4축 제어기 입니다.

또, 제어기의 I/O 입출력은 GRIPPER 제어, CYLINDER 제어, SENSOR 감지 및 다른 외부기

기와의 통신 등에 다양하게 응용할 수 있습니다.

FARA-MAC제어기의 특징은 다음과 같습니다.

- 32BIT 고속 DSP Chip를 사용하여 고속, 고정도의 제어 알고리즘을 구현하였습니다.

- I/O의 입,출력을 MOTION동작과 별개로 병렬처리를 할 수 있어 프로그램이 간편 할

뿐만 아니라 I/O 제어를 MOTION중에도 자유롭게 제어할 수 있습니다.

- 외부제어가 가능하도록 시스템 I/O 입력 16점, 출력 8점이 제공되고, 사용자 입출력은

입력 16점, 출력 24점씩 제공됩니다.

- FARA-MAC의 프로그램 장치인 MAC-TP01는 대화형식으로 구성되어 있어 사용자 편의를

제공 하였습니다.

- 100개의 프로그램 명령어를 이용하여 간단하게 프로그램을 작성 할 수 있습니다.

- MOTION 관련 명령어 및 외부 입출력 신호조작, 파라메타 설정 등의 사용자 명령어를

제공하여 프로그램을 돌리지 않고도 간편하게 시스템을 조작할 수 있게 되어 있습니다.

- 펄스 및 ANALOG 전압을 출력하여 어떤 모타에도 대응하게끔 설계되어 있습니다.

- 프로그램,Location데이타,각종 파라메타 등의 저장 및 작성, 프로그램의 기동,원점복귀

I/O test 기능 등을 사용자가 손쉽게 할 수 있는 PC통신용 GUI S/W를 제공합니다.

- RS232C Serial 통신을 이용하여 프로그램 기동 중에 PC, PLC와 데이타를 교신할 수

있는 "READ","WRITE"라는 프로그램 언어를 제공합니다.

1-1

1-1. 본 제품의 특징


1-2


항 목 사 양

CPU TMS320C31 DSP Chip

동 작 방 법 PTP, ARCH, 원호, 직선 , SPLINE 보간, DRY-RUN, I/O 및 동작 병렬처리

제 어 축 수 2 ∼ 4축

위치 검출 방식 Incremental Encoder

위치 feedback 최대 7MHz, Digital Noise 필터 채용

속도 profile S_Curve, 비대칭 S_Curve 가,감속

Analog 출력 ± 10v , @16-bit 분해능

Pulse 출력 최대주파수(3.75MHz), 50% duty cycle, 주파수 분해능(60 ns)

성

능

정지,반복 ±1 PULSE

속도설정및 1 ~ 100%, 0 ~ 200(0 ~ 2sec)

최대 위치 -21470000 ∼ +21470000 pulse

GAIN 부하에 따른 ON-LINE MANUAL 조정

입출력

기능

시스템

입력

16점 [외부 비상정지,원점복귀,Run,일시정지,Error Reset,외부제어,Servo ON/

OFF, 사용자 인터럽트(3개),프로그램 선택(5개)]

출력

8점 [Error,외부제어,Servo ON,시스템 Ready, 프로그램 실행중,일시정지중,

비상정지중, 원점복귀 완료]

사용

자입 16점

출 24점

교시

방식

PROGRAM 32 PROGRAM, 0 ~ 255 LINE/PROGRAM

LOCATION 절대좌표 1000개, 상대좌표 100 개

교시 방식 MDI(좌표치 입력),수동입력,JOG 입력

언어 종류 100개(MVE,CALL,JMP,DLY,PWR,SIGO,SET,ADD,SFT,SUB,RET,IF,SPD,ACC,SIGI,OR,AND,INT,FREG,OFF 등)

기타

기능

MEMORY S-RAM BATTERY BACK UP

외부 통신 RS232C 1CH ( Teaching Pendant용 )

BRAKE RELAY 접점 (24V Line 연결사용)

비상 정지 NORMAL OPEN

limit 3개 limit sensor 입력/축

보호 기능 Servo Error,저전압,BATTERY이상, LIMIT(overrun) 검출

PC,PLC 통신 RS232C 1CH

취부 방식 base mounted(수직)

CASE SIZE(mm) 135 * 155 * 137 (mm)

무게(Weight) 1.15

1-3. 제어기 작동 준비

아래의 BLOCK설명은 구입하신 제어기를 운전 하기 전에 반드시 준비해야 할 기본단계입니

다. 순서 대로 설치를 하시기 바라며 자세한 내용은 해당 내용을 참조하기 바랍니다.

1-3

1-3. 제어기 작동 준비

AC 전원 결선

운 전

프로그램 및 LOCATION 설정

PARAMETER 재조정

LIMIT,I/O CABLE 연결 (LMT,OUT,IN)

ENCODER CABLE 연결 (AX12,AX34)

MOTOR 전원 결선


1-4-1. MAC 제어기

① 시스템 READY(RDY)

이 LED는 제어기내부에서 시스템기동에 필요한 모든 준비가 끝나고, 외부의 명령을 기다

릴때 ON 상태가 됩니다. 이 신호는 외부제어 시에 제어기의 준비 상황을 점검하는데 유

용하게 사용할 수 있습니다.

② SERVO POWER ON/OFF 신호 (PWR)

이 LED는 SERVO POWER가 ON상태일때 ON되며, SERVO POWER가 OFF 상태 LED가 OFF 됩니다.

③ EXTERNAL MODE 신호(EXT)

이 LED는 외부제어 중일 때 ON 상태로 되고, 내부제어 모드에서는 OFF 됩니다.

④ ERROR 발생신호 (ERR)

시스템 ERROR발생시 ON되며, ERROR가 해제되면 OFF 됩니다.

⑤ COMM 콘넥타

PC와 통신에 이용되는 9핀 콘넥타 로서, 일반적인 RS-232C 통신 케이블 입니다.

⑥ T/P 콘넥타

MAC-01 T/P(Teaching Pendant)와 연결되는 9핀 콘넥타입니다.

⑦ LMT 콘넥타

기구의 LIMIT Sensor(Overrun sensor)를 연결하는 36핀 콘넥타입니다.

⑧ AX12 콘넥타

1,2축 SERVO에 연결되는 36핀 콘넥타 입니다.

⑨ AX34 콘넥타

3,4축 SERVO에 연결되는 36핀 콘넥타 입니다..

⑩ OUT 콘넥타

I/O 출력 32점을 연결하는 36핀 콘넥타 입니다.

⑪ IN 콘넥타

I/O 입력 32점을 연결하는 36핀 콘넥타 입니다.

⑫ AC 전원 입력 단자

이단자에 AC 220V 단상 전원이 연결됩니다.

1-4


MAC 제어기 외형치수

1-5


1-4-2. MAC-TP01 (TEACHING PENDANT)

① LCD(Liquid Crystal Display)

16글자 4행의 LCD로서 사용자 화면을 제공합니다.

② FUNCTION KEY

4개의 KEY는 상황에 따라 다른 기능을 수행 합니다.

각 기능은 LCD화면의 4번째

행에 씌어지는데 각각 1대1 대응합니다.

③ POWER ON/OFF 신호

이 LED는 적색으로 MAC-01에 +5V전원이 정상적으로 만들어지면 ON되고, 그렇지 않으면

OFF됩니다.

④ 비상정지 KEY

어떠한 상황에서도 이 KEY를 누르면 MAC제어기는 MOTOR에 공급되는 전원을 차단하고,

ERROR MESSAGE를 띄웁니다.

⑤ 숫자 및 명령어 그룹 KEY

1 ~ 6까지의 KEY는 일반 숫자 및 명령어 그룹 KEY로서, 프로그램을 작성할 때는

프로그램 명령어 key로 인식되고, 그 외의 모든 경우는 숫자 key로 사용됩니다.

⑥ 커서 이동 KEY ; 이 4개의 KEY는 시스템을 "JOG MODE"에서 이동할 때('J+','J-' KEY

사용)를 제외하고는 화면상의 커서를 이동할 때 사용합니다.

⑦ 숫자 및 사용자 명령어 KEY

7 ~ 0까지의 KEY는 일반 숫자 및 사용자 명령어 KEY로서, "[MAIN MENU]"에서는

사용자 명령어 key로 인식되고, 그 외의 모든 경우는 숫자 key로 사용됩니다.

⑧ ESC KEY ; 편집시 화면을 상위화면으로 이동할 때 사용.

⑨ ENT KEY ; 입력한 내용을 확인할 때 사용.

⑩ 제어기와 연결 콘넥타 ; 이 콘넥타를 제어기의 'T/P' 포트에 연결합니다.

MAC제어기와 T/P와의 연결케이블의 길이는 최대 5M 입니다.

1-6


MAC-TP01 T/P의 외형치수

1-7


1-5. 기본품목기본품목은 제어기 구입시 제공되는 품목으로 아래의 3가지가 있습니다.

① MAC 제어기

2축 제어기 (PART NO. = MAC-202R(위치형))

(PART NO. = MAC-212R(위치+속도형))





② PC통신용 S/W 3.5" 디스켓 1 장

③ MAC제어기 사용자 설명서

1-6. OPTION 품목OPTION 품목은 제어기 구입시에 제어기와는 별도로 구입하셔야 됩니다.

제어기만 구입시에는 아래의 품목은 제공되지 않습니다.

① 2축 CABLE (AX12,AX34)

삼성 SERVO 드라이버와 연결하는 CABLE, (2축/CABLE)

1-8

1-5. 기본품목

NO CABLE NAME L (m/m,±10%) PART NO. 비 고

1 2축 대용량 위치,속도형 300 ×450 mm MAC-CAAX1H22S CSDJ 겸용

2 2축 대용량 위치,속도형 1500 ×1500 mm MAC-CAAX1H22L CSDJ 겸용

② 1축 CABLE (AX12,AX34)

삼성 SERVO 드라이버에 연결하는 CABLE, (1축/CABLE)

③ 외부 I/O CABLE (LMT,OUT,IN)

외부기기를 연결할 때 사용하는 LIMIT SENSOR, I/O CABLE

④ AC 전원 CABLE

제어기에 220V 전원을 공급하는 CABLE

1-9

1-6. OPTION 품목

NO CABLE NAME L(m/m,±10%) PART NO. 비 고

1 1축 대용량 위치,속도형 600 mm MAC-CAAX1H21S CSDJ 겸용

2 1축 대용량 위치,속도형 1500 mm MAC-CAAX1H21L CSDJ 겸용

NO CABLE NAME L(m/m,±10%) PART NO.

1 LIMIT,IN,OUT 3 M IOC-RL03U36CNA





* LIMIT SENSOR CABLE은 삼성 로봇 BODY와 같이 구매 하실경우 필요 없습니다.

NO CABLE NAME L(m/m,±10%) PART NO.

1 2축 제어기 전원 CABLE 2 M MAC-CAPW1L202

2 3축 제어기 전원 CABLE 2 M MAC-CAPW1L302

⑤ MAC-TP01

TEACHING PENDANT (PART NO. = MAC-TP01)

⑥ BASE PANNEL

MAC제어기와 SERVO를 설치할 수 있는 받침대.

1-10

NO BASE 판넬 NAME 외관크기 (가로X세로) PART NO.

1 소용량 2축 BASE PANEL 322mm X 158mm MAC-BP201

2 소용량 3축 BASE PANEL 387mm X 158mm MAC-BP301

3 대용량 2축 BASE PANEL 427mm X 158mm MAC-BP211

소용량은 400W 이하의 삼성 SERVO를 나타내며, 대용량은 800W,1KW SERVO를 나타냅니다.

소용량 3축 BASE PANEL은 대용량 1축과 소용량 1축으로 조합이 가능합니다.

대용량 2축 BASE PANEL은 대용량 1축과 소용량 2축으로 조합이 가능합니다.

* 4축제어기용 PANEL은 별도 판매를 하지 않습니다.

1-6. OPTION 품목


1-7-1. 2축 제어기 조립도 (MAC-CO202R)

1-7-2. 3축 제어기 조립도 (MAC-CO302R)

1-11


* 위의 제어기 조립도는 소용량 (400W 이하) SERVO를 채용하여

조립한 예를 나타낸것 입니다.

제 2 장

설치 및 결선

2-1. 제어기 설치

2-2. 배선

2-3. AC 전원 CABLE 배선

2-4. 축(AX12,AX3) CABLE 배선

2-5. I/O(OUT,IN) CABLE 배선

2-6. LIMIT(LMT) CABLE 배선

2-7. MOTOR BRAKE 배선

2-8. 제어기 콘넥타

2-9. 제어기 외부 단자대 명칭

2-10. 제어기 결선도

2-11. 제어기 & SERVO 배선도

2-12. 콘넥타 핀사양

2-13. COMM 콘넥타 배선도(9핀 콘넥타)


2-1-1. 제품 도착 시 점검사항

제품이 도착하면 아래의 항목을 확인하여 주십시오.

가.제품이 주문사항과 일치하는가.

나.제품이 도착 시 파손되지 않았나.

다.SERVO 및 MOTOR 구입시 용량 및 드라이버의 종류를 살펴 주십시오.

라.체결 부분이 헐거워 지지 않았나.

이상 사항이 있을 경우 즉시 당사 영업부서 및 구입 대리점에 연락하여 주십시오. 그리고

나사의 풀림, LEAD선의 단선, 절연물의 파손 등을 확인하여 주십시오.

2-1-2. MAC 제어기 설치

MAC 제어기는 BASE 취부형 입니다.

RACK 및 PANEL에 실장할 경우 주위온도가 허용온도를 초과 할 경우 기구적인 상태와 냉각

팬 등을 고려하여 허용온도(55) 내에서 설치 운전합니다.

MAC 제어기가 진동을 받을 경우 진동 흡수재를 이용하여 진동을 제거합니다.

부식성 GAS가 있을 경우 NFB, 배선단자 등이 부식되므로 접촉불량이 발생하여 사고의 원

인이 될 수 있습니다.

특히 고온, 다습, 먼지, 철분, 폭발성 GAS등이 많은 곳은 사용을 피하여 주십시오.

설치방법은 벽 부착 방향이 표준이며 이 경우 자연대류를 이용하므로 취부 시 반드시 이

방향을 준수하여 주십시오.

< 그림 2-1. MAC제어기의 취부 방법(정면에서 보았을 때) >

2-1


2-1-3. MAC 제어기 설치환경

- 옥내에 부식성, 폭발성 GAS가 없는 곳

- 주위온도 : 0 ∼ +55

- 보존온도 : -20 ∼ +80

- 습 도 : 20 ∼ 90% (결로현상 없을 것)

- 진 동 : 0.5G(4.9m/s2)

- 통풍이 좋고, 먼지 및 습기가 적은 장소

- 점검 및 청소가 쉬운 곳

물, 기름방울이 많은 경우는 COVER를 부착하는등 대책을 강구하여 주십시요.

2-1-4. 기타 주의 사항

- MAC제어기 BASE면의 취부용 나사구멍을 사용하여 벽면에 수직으로 부착하여 주십시요.

- MAC 제어기 냉각은 자연 대류식이기 때문에 충분한 주위 공간을 확보하여 설치 하십

시요.

- MAC 제어기를 판넬에 연속 실장 할 경우 판넬의 온도 분포가 불균일 될 수가 있으며

이로인해 온도가 상승 할 수 있습니다. 이러한 경우 그림2-2와 같이 상부에 송풍기를

설치하여 MAC 제어기의 온도를 내려 주십시오.

< 그림 2-2. 송풍기 설치 방법 >

2-2


2-2. 배 선

배선은 CONNECTOR사양,사용전선 및 결선도를 참고로 배선하여 주십시오.

MAC 제어기는 고정도의 위치제어기로 수 mV이하의 신호 처리를 해야 하므로 다음 사항을

주의하여 주십시오.

1) ENCODER LINE, 위치명령 신호는(AX12,AX34 Cable) TWISTED 및 다심 TWISTED PAIR 일괄

SHIELD선을 사용하며, 굵기는 AWG28 이상을 사용하여 주십시오.

2) 제어기의 외부단자대의 접지 LINE(B.G)은 가급적 굵은 전선을 사용하며 반드시 1점 접

지하여 제3종 접지이상을 행하여 주십시오. MOTOR와 기계부의 절연을 할 경우 MOTOR를

접지하여 주십시오.

3) 배선길이는 축(AX12,AX34) CABLE은 최대 1.5M, I/O(OUT,IN) CABLE은 최대 20M,

LIMIT(LMT) CABLE은 최대 10M이며 가급적 최단거리로 배선하며 남은 선은 절단 사용합

니다.

4) NOISE에 의한 오동작을 막기 위하여 다음과 같은 사항을 준수하시기 바랍니다.

- LINE FILTER, MAC 제어기, SERVO MOTOR, 입력 장치는 가능한 한 인접한 곳에 설치

합니다.

- RELAY, 배선용차단기, 전자접촉기 등은 SURGE 흡수회로를 부착합니다.

- 전원, MOTOR선은 신호선과 동일 DUCT 사용을 가능한 피합니다.

- 전원입력은 가능한 NOISE FILTER를 설치하는 것이 좋습니다.

- BOX내에 설치 할 때는 MAC 제어기의 주위온도가 +50 이상이 되지 않도록 냉각처

리 등을 하여 주십시오.(강제 FAN, COOLER등)

- MAC제어기는 자체가 약40까지 온도 상승할 경우가 있습니다.

열에 의한 영향을 받기 쉬운 기기나 배선은 로봇 제어기로부터 멀리해 주십시오.

- 전기용접기,방전가공기 등 NOISE발생 기기가 가까운 곳에 위치 할 경우 전원 입력회

로에 NOISE FILTER를 부착하여 주십시오.

- 사용하지 않는 신호 및 단자는 OPEN 하여 주십시오.

- 전선의 굽힘, 인장력이 걸릴 경우 이를 배제하거나 특수 선을 사용하여야 합니다.

2-3. AC 전원 CABLE 배선AC 전원 CABLE선은 3가닥으로 구성되어 있는데 접지선(F.G)과 AC 전원 선을 잘 구분하여

결선하기 바랍니다. 접지는 감전사고를 방지하고 MAC제어기에 인가되는 NOISE에 대해 내력

을 증가 시키기 때문에 반드시 필요 합니다. CABLE의 굵기는 AWG18 이상을 사용해야 합니

다.

2-3

2-2. 배선

2-4. 축(AX12,AX34) CABLE 배선축 CABLE은 ENCODER 신호 및 펄스명령신호가 처리되므로 TWISTED 및 다심 TWISTED PAIR 일

괄 SHIELD선을 사용하여 결선하여야 하며, CABLE의 굵기는 최소 AWG28 이상입니다.

ENCODER선, ANALOG 명령출력 및 GND, STEP PULSE +,STEP PULSE -, DIRECTION +,

DIRECTION - 선은 반드시 TWISTED 된 쌍을 사용해야 합니다.

축(AX12,AX34) CABLE의 최대배선 길이는 1.5M 입니다.

2-5. I/O(OUT,IN) CABLE 배선I/O CABLE의 굵기는 AWG28 이상을 사용해야 합니다.

I/O(OUT,IN) CABLE의 최대배선 길이는 20M 입니다.

2-6. LIMIT(LMT) CABLE 배선LIMIT CABLE의 굵기는 AWG28 이상을 사용해야 합니다. MAC제어기의 LIMIT SENSOR 출력은

최대 24V,20 입니다. LIMIT(LMT) CABLE의 최대배선 길이는 10M 입니다.

사용할 수 있는 SENSOR의 종류

–PHOTO SENSOR ,LIMIT SWITCH, 근접 SENSOR

제어기 내부 회로

※ GND는 24V SMPS를 이용하여 결선하여 주십시오.

배선 시 주의사항

– PHOTO SENSOR의 경우 Diode측의 전압 레벨 및 전류를 확인 후 배선 하십시오.

– 근접 SENSOR는 동작전원을 확인 후 배선 하십시오.

2-4

2-4. 축(AX12,AX3) CABLE 배선

+ LIMIT PIN 3,8,21,26

※ 5V출력 PIN 1,6,19,24

※ 24V입력 PIN 11,12,29,30

HOME PIN 2,7,20,25

Photo Coupler

3.3K

TLP281

TLP281

TLP281

6.8 K

6.8K

6.8K - LIMIT PIN 4,9,22,27

2-7. MOTOR BRAKE CABLE 배선MAC 제어기의 LIMIT 콘넥타 35 PIN(+단자), 36 PIN(-단자)에 연결하면 됩니다.

각각의 경우 내부의 선은 2가닥으로 구성되고 사양 및 내부회로는 아래와 같습니다.


2-5

PIN NO 기능

LIMIT 콘넥타 35번 PIN BRAKE +

LIMIT 콘넥타 36번 PIN BRAKE -

2-7. MOTOR BRAKE CABLE 배선

2-8. 제어기 CONNECTOR

콘넥타 명칭

제어기에서

사용한

CONNECTOR

권장 CONNECTOR(Receptacle) Type

CONNECTOR

(Soldering)CASE 제조사 전류 용량 CABLE SPEC

LIMIT,

AX12,

AX34,

I/O

10136-

52A2VC

10136-

3000VE

10336-

52A0-

008

3M DC Max100mA ·AWG 24,26,28 2선 Twist

Shield Cable

·Cable 전체두께 Max 16mm 입니다.

위에서 사용한 CABLE은 당사에서 OPTION으로 판매 합니다.

2-9. 제어기 외부 단자대 명칭

단자대 표기 명 칭 개 요

AC 주전원 입력 단상 220V +10%,-15% 50/60Hz

FRAME GROUND

[ MAC 제어기 BRAKE 제어 회로 ]

RELAY

+5V

MAC 제어기 35

36

SMPS

+-

BRAKE MOTOR

2-6


2-7

2-11. 제어기 & Servo 결선도2-11-1. 삼성 대용량(CSDP), CSDJ+(소용량) Servo Drive와 배선도

2-11. 제어기 & Servo 결선도

MAC

36핀 번호신호명

SERVO #1

50핀 번호

MAC

36핀 번호신호명

SERVO #2

50핀 번호

1 위치결정완료신호 입력 41 19 위치결정완료신호 입력 41

2 ±10V Analog 출력 19,21 20 ±10V Analog 출력 19,21

3 5V GND 20,22,27 21 5V GND 20,22,27

4 ENCODER A+ 29 22 ENCODER A+ 29

5 ENCODER A- 30 23 ENCODER A- 30

6 ENCODER B+ 31 24 ENCODER B+ 31

7 ENCODER B- 32 25 ENCODER B- 32

8 ENCODER Z+ 33 26 ENCODER Z+ 33

9 ENCODER Z- 34 27 ENCODER Z- 34

10 STEP PULSE + (CW+) 11 28 STEP PULSE + (CW+) 11

11 STEP PULSE - (CW-) 12 29 STEP PULSE - (CW-) 12

12 STEP SIGN + (CCW+) 13 30 STEP SIGN + (CCW+) 13

13 STEP SIGN - (CCW-) 14 31 STEP SIGN - (CCW-) 14

14 Servo Alarm 입력 45 32 Servo Alarm 입력 45

15 24V 출력 1 33 24V 출력 1

16 Servo Power ON 출력 3 34 Servo Power ON 출력 3

17 Servo Alarm Reset 출력 7 35 Servo Alarm Reset 출력 7

18 24V GND 42,46 36 24V GND 42,46

SHIELD 50 SHIELD 50

2-8

V/T-REF

ENC Ａ

ENC A

ENC B

ENC B

ENC Z

ENC Z

2

3

4

5

6

7

8

9

MC 3486

22

29

30

31

32

33

34

19

21

20

CSDP, CSDJ TYPE SERVOMAC 제어기

SERVO PG출력LINE DRIVER

<F.G>

V-REF

T-REF

27,4

2

150Ω

150Ω

CW +

CW -

CCW +

CCW -

ANALOG 지령 출력

PLUSE 출력

11

12

13 14

11

13

12

10

50

D/A

PULS

EA

EZ

EZ

EB

EB

SIGN

PULS

SIGN

EA

SV-ON

ALM RST

16

17

+24V 출력

7

3

115

Servo Power On/Off

Servo Alarm Reset

(24V GND)

14

18 46

45Servo Alarm

+24V

ALM OUT

삼성 대용량 일체형(CSDP), CSDJ Servo Drive와 MAC 제어기 결선도

※ " " 표시는 TWIST PAIR 표시합니다.

(24V GND)

1

18 42

41In-Position 신호

+24V

IN-POS

2-12. COMM 콘넥타 배선도COMM 콘넥타는 9핀 콘넥타로서 PC와의 통신에 이용됩니다. 결선방법은 아래와 같습니다.

(주) SHIELD부분을 연결하지 않을경우 PC쪽 통신PORT가 손상을 받을수 있습니다.

2-9

MAC PC

NC 1 1 NC

수신(Rx) 2 2 수신(Rx)

송신(Tx) 3 3 송신(Tx)

NC 4 4 NC

GND 5 5 GND

NC 6 6 NC

NC 7 7 NC

NC 8 8 NC

NC 9 9 NC

SHIELD SHIELD

제 3 장

콘넥타 핀 사양 및 외부제어

3-1. MAC I/O 결선도

3-2. 축 콘넥타(AX12,AX34) 핀 사양

3-3. LIMIT 콘넥타(LMT) 핀 사양

3-4. I/O 콘넥타(OUT,IN)핀 사양

3-5. I/O 회로 구성

3-6. 외부제어

3-7. 시스템 I/O TIMING CHART

3-8. JOG I/O 제어


3-1


I/O의 용량은 입력은 24V, 20mA 이고, 출력은 24V, 150mA 입니다.

1

MAC

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

19

20

21

22

23

24

25

26

18

28

29

30

31

32

33

34

35

27

36

+ 24V

O ne Phase AC220V

50/60H z (+10, -15 % )F.G.

ON, E_STO P

ON, ZR(ORG)

ON, RUN/ STO P

ON, PAU SE

ON, ERROR R ESE T

ON, EXT ERNAL

ON, SERVO ON/O FF

ON, INT1

ON, INT2

ON, INT3

ON, Program Selsect0





ON, U SE R IN1 ON

ON, U SE R IN2 ON

ON, U SE R IN3 ON

ON, U SE R IN4 ON

ON, U SE R IN5 ON

ON, U SE R IN6 ON

ON, U SE R IN7 ON

ON, U SE R IN8 ON

ON, U SE R IN9 ON

ON, U SE R IN10 ON

ON, U SE R IN11 ON

ON, U SE R IN12 ON

ON, U SE R IN13 ON

ON, U SE R IN14 ON

ON, U SE R IN15 ON

ON, U SE R IN16 ON

COM1

COM2

COM3

COM4

ERROR1

2

3

4

5

6

7

8

10

11

12

13

14

15

16

17

19

20

21

22

23

24

25

26

28

29

30

31

32

33

34

35

9

18

27

36

+ 24V

EXT ERNAL

SE RVO ON

SYS TEM R EADY

RUN

PAU SE

E_S TO P

ZR COM PLETE

U SE R OUT 1

U SE R OUT 2

U SE R OUT 3

U SE R OUT 4

U SE R OUT 5

U SE R OUT 6

U SE R OUT 7

U SE R OUT 8

U SE R OUT 9

U SE R OUT 10

U SE R OUT 11

U SE R OUT 12

U SE R OUT 13

U SE R OUT 14

U SE R OUT 15

U SE R OUT 16

U SE R OUT 17

U SE R OUT 18

U SE R OUT 19

U SE R OUT 20

U SE R OUT 21

U SE R OUT 22

U SE R OUT 23

U SE R OUT 24

COM1

COM2

COM3

COM4

E_S TO P

ZR(ORG)

RUN/ STO P

PAU SE

ERROR R ESE T

EXT SELECT

SE RVO ON/O FF

INT1

INT2

INT3

PSE L1

PSE L2

PSE L4

PSE L8

PSE L16

U SE R IN1

U SE R IN2

U SE R IN3

U SE R IN4

U SE R IN5

U SE R IN6

U SE R IN7

U SE R IN8

U SE R IN9

U SE R IN10

U SE R IN11

U SE R IN12

U SE R IN13

U SE R IN14

U SE R IN15

U SE R IN16

3-2. 축 콘넥타(AX12,AX34) 핀 사양

모타 드라이버와 연결되는 축 콘넥타는 36 PIN으로 구성된 표준 콘넥타로서 아래에 PIN의

번호, 사양이 표기 되어 있습니다. 축 콘넥타 하나당 2개의 축이 연결됩니다.

3-2

3-2. 축 콘넥타 핀 사양

PIN NO PIN 사양 AXIS PIN NO PIN 사양 AXIS

1 In-Position 1st 19 In-Position 2nd

2 D/A OUT 1st 20 D/A OUT 2nd

3 GND 1st 21 GND 2nd

4 ENCODER A+ 1st 22 ENCODER A+ 2nd

5 ENCODER A- 1st 23 ENCODER A- 2nd

6 ENCODER B+ 1st 24 ENCODER B+ 2nd

7 ENCODER B- 1st 25 ENCODER B- 2nd

8 ENCODER Z+ 1st 26 ENCODER Z+ 2nd

9 ENCODER Z- 1st 27 ENCODER Z- 2nd

10 STEP PULSE + 1st 28 STEP PULSE + 2nd

11 STEP PULSE - 1st 29 STEP PULSE - 2nd

12 STEP DIRECTION + 1st 30 STEP DIRECTION + 2nd

13 STEP DIRECTION - 1st 31 STEP DIRECTION - 2nd

14 SERVO ALARM 1st 32 SERVO ALARM 2nd

15 +24V 출력 1st 33 +24V 출력 2nd

16 SERVO POWER ON 1st 34 SERVO POWER ON 2nd

17 SERVO ALARM RESET 1st 35 SERVO ALARM RESET 2nd

18 24V GND 1st 36 24V GND 2nd

축 콘넥타 핀 사양


LIMIT 콘넥타는 36 PIN으로 구성된 표준 콘넥타로서 아래에 PIN의 번호, 사양이 표기 되

어 있습니다. LIMIT SENSOR의 입력은 축당 3개이며, 4축까지 연결할 수 있습니다.

BRAKE+, BRAKE-(MOTOR BRAKE 제어신호)이 2개의 PIN으로 MOTOR BRAKE를 제어합니다.

MAC 제어기에서 'BRAKE+' PIN과 ,'BRAKE-' PIN에는 24V 접점으로 ON/OFF 동작으로

사용하시면 됩니다.

LIMIT의 제어기 내부회로는 2-6절에 표시되어 있습니다.

3-3


LIMIT 콘넥타 핀 사양

PIN NO PIN 사양 PIN NO PIN 사양

1 +5V 출력 19 +5V 출력

2 1축 HOME SENSOR 20 3축 HOME SENSOR

3 1축 + LIMIT SENSOR 21 3축 + LIMIT SENSOR

4 1축 - LIMIT SENSOR 22 3축 - LIMIT SENSOR

5 NC 23 NC

6 +5V 출력 24 +5V 출력

7 2축 HOME SENSOR 25 4축 HOME SENSOR

8 2축 + LIMIT SENSOR 26 4축 + LIMIT SENSOR

9 2축 - LIMIT SENSOR 27 4축 - LIMIT SENSOR

10 NC 28 NC

11 1축 +24V 입력 29 3축 +24V 입력

12 2축 +24V 입력 30 4축 +24V 입력

13 X 31 X

14 X 32 X

15 X 33 X

16 X 34 X

17 X 35 BREAK +

18 X 36 BREAK -

※ Sensor 결선할때는 반드시 24V 용 SMPS를 이용해 결선해야 합니다.

3-4. I/O 콘넥타(OUT,IN) 핀 사양

외부 I/O는 24V 전원(사용자가 공급)으로 구동되는데 입,출력 총 64점이며, 이중에서 시

스템 입력 16점,출력 8점과 사용자 입력 16점,출력 24점씩 제공됩니다. 외부 I/O에 연결되

는 CONNECTOR는 36 PIN으로 구성된 표준 CONNECTOR로서 각 PIN은 고유의 기능을 가지고 있

습니다.

아래에 PIN의 번호, 사양이 표기 되어 있습니다. 각각의 신호에 대한 상세한 설명은 3-6

절을 참고하기 바랍니다.

3-4


PIN NO 신호명 입력사양 PIN NO 신호명 입력사양

1 E_STOP 외부 비상정지 19 SIGIN 1 외부신호 입력 1

2 NC NC 20 SIGIN 2 외부신호 입력 2

3 ZR 원점복귀 21 SIGIN 3 외부신호 입력 3

4 RUN/STOP 프로그램 기동/정지 22 SIGIN 4 외부신호 입력 4

5 PAUSE 일시정지 23 SIGIN 5 외부신호 입력 5

6 ERR_RST ERROR RESET 24 SIGIN 6 외부신호 입력 6

7 EXT 외부제어 선택 25 SIGIN 7 외부신호 입력 7

8 SVON/OFF SERVO POWER ON/OFF 26 SIGIN 8 외부신호 입력 8

9 COM 1 (PIN3 ~ PIN8) 27 COM 3 (PIN19 ~ PIN26)

10 INT 1 사용자 인터럽트 #1 28 SIGIN 9 외부신호 입력 9



13 PSEL 1 프로그램 선택 BIT0 31 SIGIN 12 외부신호 입력 12





18 COM 2 (PIN10 ~ PIN17) 36 COM 4 (PIN28 ~ PIN35)

I/O 입력(IN) 콘넥타 핀 사양

3-5

PIN NO 신호명 출력사양 PIN NO 신호명 출력사양

1 ERR ERROR 발생 19 SIGOUT 9 외부신호 출력 9

2 ON-EXT 외부제어 20 SIGOUT 10 외부신호 출력 10

3 SVON SERVO POWER ON 21 SIGOUT 11 외부신호 출력 11

4 READY 시스템 READY 22 SIGOUT 12 외부신호 출력 12

5 RUN 프로그램 기동 23 SIGOUT 13 외부신호 출력 13

6 P_STOP 일시정지 24 SIGOUT 14 외부신호 출력 14

7 E_STOP 비상정지 25 SIGOUT 15 외부신호 출력 15

8 ZRC 원점복귀 완료 26 SIGOUT 16 외부신호 출력 16

9 COM 1 27 COM 3

10 SIGOUT 1 외부신호 출력 1 28 SIGOUT 17 외부신호 출력 17








18 COM 2 36 COM 4

I/O 출력 (OUT) 콘넥타 핀 사양

다음에 사용 될 용어중 입력회로에서 '신호가 입력됩니다.','신호가 ON됩니다.'는

입력회로에서 Photo Coupler가 TURN ON되는 조건을 만족 한다는 의미이고, 출력회로

에서 '신호가 출력된다','신호가 ON됩니다'는 출력회로에서 TR이 TURN ON되는 조건을

만족 한다는 의미입니다.


입력 공통단자

입력 공통단자는 COM 1∼4까지 4개가 있으며, 각 입력 공통단자에 할당된 PIN 번호는 아

래와 같습니다. 입력회로는 양방향성 PHOTO COUPLER를 사용하였기 때문에 이 4개의 PIN에

는 +24V 또는 0V가 연결될 수 있습니다.

출력 공통단자

출력 공통단자는 COM 1∼4까지 4개가 있으며, 각 출력 공통단자에 할당된 PIN 번호는 아

래와 같습니다. 이 4개의 PIN에는 +24V GND가 연결되어야 합니다.

3-6

출력 공통단자 번호 출력 공통단자별 할당 핀 번호

COM 1 PIN 1 ∼ 8

COM 2 PIN 10 ∼ 17

COM 3 PIN 19 ∼ 26

COM 4 PIN 28 ∼ 35

입력 공통단자 번호 입력 공통단자별 할당 핀 번호

COM 1 PIN 3 ∼ 8

COM 2 PIN 10 ∼ 17

COM 3 PIN 19 ∼ 26

COM 4 PIN 28 ∼ 35


3-5. I/O 회로구성이 절에서는 MAC 제어기에 사용되고 있는 외부 입력 및 출력 회로에 관한 상세한 설명과

외부설비와의 연결방법을 설명합니다.

3-7

3-5. I/O 회로구성

3.3

330Ω

TTL입력

10

Vcc

COM

입력

TLP120

TTL출력

470 Ω

Vcc

COM

출력

TLP127

3-5-1. I/O 입력 회로

3-5-2. I/O 출력 회로

3-8

3-5-5. I/O출력에 의한 입력 제어 회로 (TR SINK 출력)


3-5-3. 외부 SWITCH에 의한 입력 제어 회로

3.3

330Ω

TTL입력

10

Vcc

TLP120

PUSH

COM

입력

(외부전원)24VGND

<외부 SWITCH>

3-5-4. 외부 RELAY에 의한 입력 제어 회로

3.3

330Ω

TTL입력

10

Vcc

COM

입력TLP120

(외부전원)24V GND

COM

출력

TTL출력

470 Ω

Vcc

TLP127

COM

입력3.3

330Ω

TTL입력

10

Vcc

TLP120

외부제어

<외부 RELAY>(외부전원)

24VGND

3-9

외부제어

<외부 RELAY>

TTL출력

470 Ω

Vcc

COM

출력TLP127

3-5-6. I/O 출력에 의한 RELAY 제어 회로


(외부전원)24VGND

3-6. 외부제어MAC 제어기의 운전방법에는 내부제어와 외부제어가 있습니다. 내부/외부 제어의 선택은

시스템 I/O입력 7번 핀의 입력에 따라서 이루어 집니다. 시스템 I/O입력 7번의 상태가 ON

이면 외부제어가 되고, OFF이면 내부제어가 선택됩니다.

내부제어는 사용자가 직접 MAC제어기에 부착된 교시상자(Teaching Pendant)를 이용하여

제어하는 방법을 말합니다.

외부제어는 외부의 제어기(주로 PLC)에 의해 I/O를 통해서 MAC을 제어하는 방법을 말합니

다. MAC은 시스템의 현재 상태를 시스템 I/O출력를 통해 외부제어기에 전달하고, 외부제어

기는 MAC으로부터 받은 신호를 이용하여 시스템의 현재 상태를 파악한 다음 시스템에 신호

를 보내어 MAC이 신호에 맞게 동작을 하는 제어방식 입니다.

외부제어는 교시상자(T/P)에서 [MAIN MENU],[RUN],[RUN/AUTO],

[RUN/STEP],[PRG]메뉴 화면에서만 인식이 됩니다 !

3-6-1. 외부제어 메뉴화면

시스템 입력 7번핀의 입력을 ON 상태로 만들면 위의 화면이 T/P의 LCD에 표시된다.

위의 화면이 나타난 상태에서 KEY를 누르면 다음과 같이

4가지의 표시모드가 나타납니다.

※ 각각의 표시모드는 정지상태에서만 선택이 가능합니다.

1). 실행중인 프로그램 표시모드

KEY를 누르면 현재 실행 중인 프로그램의 내용이 실시간으로 표시된다.

3-10

3-6. 외부제어

[EXT] <00>

PRG D ON I/O O FF

F1 F2 F3 F4

F1

000 MV S P 100 실행중인 프로그램 내용이 표시됨.

[EXT] <00>

PRG D ON I/O O FF

실행중인 프로그램 번호가 표시됨.

2). 현재 위치값 표시모드

KEY를 누르면 1,2,3축의 현재 위치값이 실시간으로 표시 됩니다.

3). I/O 표시모드

KEY를 누르면 I/O 입,출력 32점이 실시간으로 표시된다.

4). OFF 모드

KEY를 누르면 프로그램,현재위치 값,I/O 표시모드에서 빠져 나오며, 외부제어

의 초기화면이 나타난다.

3-11

F2

AX2 =-345.67

1축의 현재위치값이 표시됨.

[EXT] <00>

PRG D ON I/O O FF

실행중인 프로그램 번호가 표시됨.

AX1 = 123.45


< 2축 MAC 제어기 적용 시 >

< 3축,4축 MAC 제어기 적용시 >

AX2 =-345.67


[EXT] <00> 실행중인 프로그램 번호가 표시됨.

AX1 = 123.45


AX3 = 213.00 2축의 현재위치값이 표시됨.3축의 현재위치값이 표시됨.

3축,4축 MAC 제어기 적용시 현재위치값 표시모드에서 상위화면으로 복귀할때

에는 KEY를 누르면 됩니다.ESC

F3

[EXT] <00>

OUT = 00000000 h

IN = 00000000 h

PRG D ON I/O O FF

I/O 입력 32점 표시

(상위16bit=외부입력,하위16bit=시스템 입력)

I/O 출력 32점 표시

(상위24bit=외부출력,하위8bit=시스템 출력)

F4

3-6. 외부제어

3-6-2. 외부제어 관련 시스템 입력신호

외부 비상정지 (E_STOP)

PIN 1

비상정지 스위치를 연결. (3-1절의 I/O 결선도 참조)

LEVEL로 동작한다.

원점복귀 (ZR)

PIN 3

로봇 모든 축의 원점복귀를 위해 선택

RISING EDGE로 동작한다. 즉, 입력신호가 LOW에서 HIGH로 변할 때 인식된다.

프로그램 기동/정지 (RUN/STOP)

PIN 4

선택된 프로그램의 기동/정지를 위해 선택.

RISING EDGE로 동작한다. 즉, 입력신호가 LOW에서 HIGH로 변할때 인식된다.

3-12

비상정지 입력

비상정지 출력

30 ~ 40 msec

원점복귀 입력

원점복귀 완료 출력원점복귀 수행

30 ~ 40 msec

원점복귀 완료

프로그램 기동/정지 입력

프로그램 기동 출력 정지

30 ~ 40 msec

정지

30 ~ 40 msec

기동

3-6. 외부제어

일시정지 (PAUSE)

PIN 5

실행중인 프로그램의 일시 정지를 위해 선택.

LEVEL로 동작한다. 즉, 입력신호가 HIGH 상태이면 일시정지, LOW이면 일시정지해제.

ERROR RESET (ERR_RST)

PIN 6

발생된 SERVO ERROR를 RESET 하기위해 선택.


외부제어 선택 (EXT)

PIN 7

로봇을 외부신호에 의하여 제어하려 할 때 선택.

LEVEL로 동작한다. 즉, 입력신호가 HIGH 상태이면 외부제어, LOW이면 내부제어.

3-13

일시정지 입력

일시정지 출력

30 ~ 40 msec 30 ~ 40 msec

일시정지중 일시정지 해제

3-6. 외부제어

ERROR 발생(출력)

ERROR RESET 입력

30 ~ 40 msec

외부제어선택 입력

외부제어 출력

30 ~ 40 msec 30 ~ 40 msec

외부제어 모드 내부제어 모드

SERVO POWER ON/OFF (SVON/OFF)

PIN 8

SERVO의 전원을 ON/OFF할 때 선택.

RISING EDGE로 동작한다. 즉, 입력신호가 LOW에서 HIGH로 변할때 인식된다.

사용자 인터럽트 (INT 1 ~ INT 3)

PIN 10,11,12

SYSTEM I/O를 이용하여 사용자 인터럽트를 발생시킬 때 사용.


사용자 인터럽트는 프로그램상에 프로그램 명령어(INT)가 정의되어 있을때에만 동작

을 한다. 따라서 프로그램상에 INT 명령어가 OFF로 정의되어 있으면 사용자 인터럽

트 신호가 발생해도 인터럽트는 수행되지 않는다.(5장. 프로그램 언어참조)

프로그램 선택 (PSEL1 ~ PSEL16)

PIN 12 ∼ 16

12 : 프로그램 선택 Bit 0 (PSEL 1)





외부에서 실행 프로그램을 선택. 프로그램은 0∼31까지 선택할 수 있다.

LEVEL로 동작한다. 즉, 입력신호가 HIGH 상태이면 1, LOW이면 0(zero).

3-14

3-6. 외부제어

SERVO POWER ON/OFF 입력

SERVO POWER ON 출력 OFF

30 ~ 40 msec

OFF

30 ~ 40 msec

ON

3-6-3. 외부제어 관련 시스템 출력신호

ERROR 발생 (ERR)

PIN 1

ERROR 발생상태를 나타냄.

외부제어 (ON_EXT)

PIN 2

외부제어로 로봇이 동작 중인 상태.

SERVO POWER ON (SVON)

PIN 3

모타 드라이버의 전원 ON 상태.

시스템 READY (READY)

PIN 4

시스템이 부팅을 완료 후 명령대기 중인 상태. OFF 상태이면 제어기는 동작을 안함.

프로그램 기동 (RUN)

PIN 5

프로그램이 기동 중인 상태.

일시정지 (P_STOP)

PIN 6

수행중인 프로그램의 일시 정지 상태.

비상정지 (E_STOP)

PIN 7

비상정지 중인 상태.

원점복귀 완료 (ZRC)

PIN 8

원점복귀 완료 상태.

3-15

3-6. 외부제어

3-7. 시스템 I/O 타이밍 CHART

3-16

출력 접점

입력 접점 시이퀸스

1)외부제어 선택

2)서보 POWER ON/OFF

3)원점 복귀

4)프로그램 기동

5)일시정지 요구

1)외부제어

2)서보 POWER ON

3)원점복귀 완료


5)일시정지

CHART 1

30~40ms

100~110ms

원점복귀실

시

30~40ms

30~40ms 30~40ms


3-17


입력 접점 시이퀸스

출력 접점

1)외부제어 선택

2)서보 POWER ON/OFF

3)원점 복귀

4)프로그램 기동/정지

5) 일시정지 요구

6) ERROR RESET

ERROR 발생

1)외부제어

2)서보 POWER ON

3)원점복귀 완료


5)일시정지

6)ERROR 발생

30~40ms

100~110ms

원점복귀실시

30~40ms

30~40ms30~40ms

CHART 2

3-7-1. 시스템 I/O 타이밍 CHART 설명

CHART 1의 설명

1. "시스템 READY" 신호가 출력된 후 "외부제어" 입력접점을 ON 시킨다.

이때, 출력접점 중 "외부제어"가 ON 된다.

외부제어를 해제하려면 "외부제어" 입력접점을 OFF 시키면 된다.

2. ERROR가 있으면 "ERROR RESET" 입력접점을 ON 시켜 ERROR를 해제 시킨다.

ERROR가 없어지면 출력 접점 중 "ERROR 발생"이 OFF 된다.

3. "SERVO POWER ON/OFF" 입력접점을 ON 시킨다.

이때, 출력 접점 중 "SERVO POWER ON"이 ON 된다.

4. 서보 전원이 ON 되었으면 "원점복귀" 입력접점을 ON 시킨다.

원점복귀가 완료되면 출력접점 중 "원점복귀 완료"가 ON 된다.

5. "프로그램 선택" 입력접점을 선택한 후, "프로그램 기동/정지" 입력접점을 ON 시킨다.

이때, 출력접점 중 "프로그램 기동"이 ON 된다.

기동 중을 해제하려면 "프로그램 기동/정지" 입력접점을 OFF 시키면 된다.

6. 프로그램 실행 중 "일시정지" 입력접점을 ON 시키면, 프로그램의 수행이 일시정지

(PAUSE)되며, 출력접점 중 "일시정지"가 ON 된다.

일시정지(PAUSE)를 해제하려면 "일시정지" 입력접점을 OFF 시키면 된다.

7. 서보 전원을 OFF 시키려면 프로그램 실행을 정지 시킨 후

"SERVO POWER ON/OFF" 입력접점을 OFF 시키면 된다.

이때, 출력 접점 중 "SERVO POWER ON"이 OFF 된다.

3-18


CHART 2의 설명

1. "시스템 READY" 신호가 출력된 후 "외부제어" 입력접점을 ON 시킨다.

이때, 출력접점 중 "외부제어"가 ON 된다.

외부제어를 해제하려면 "외부제어" 입력접점을 OFF 시키면 된다.

2. ERROR가 있으면 "ERROR RESET" 입력접점을 ON 시켜 ERROR를 해제 시킨다.

ERROR가 없어지면 출력 접점 중 "ERROR 발생"이 OFF 된다.

3. "비상정지" 입력접점이 ON 되거나, SERVO ERROR가 발생되면

서보 전원이 OFF되면서 출력 접점 중 "SERVO POWER ON"이 OFF 된다.

4. 프로그램 기동 중에 ERROR가 발생되면 프로그램의 실행이 중단되며, 출력접점 중

"원점복귀 완료","프로그램 기동","일시정지" 출력접점이 모두 OFF 상태가 된다.

3-19


3-8. JOG I/O 제어MAC 제어기는 T/P에서 JOG 동작을 외부입력 신호를 이용하여 JOG 기능을 할 수 있는 MODE

가 있습니다. JOG I/O 제어의 기능별 외부입력 신호는 아래와 같습니다.

JOG I/O 기능 사용시 주의사항

1. JOG I/O 기능은 시스템 파라메타 JGIO가 "ON" 또는 "ALL"이 된 상태에서만

동작합니다.

2. JOG I/O 기능은 내부/외부제어에 관계없이 인식이 됩니다.

3. JOG 기능선택이 되지 않은 상태에서는 나머지 외부 입력신호(10번~15번)

들은 무시됩니다.

4. 이동축의 선택은 외부입력신호가 ON되어있는 상태에 따라 달라집니다.

1,2축 동시이동 = 외부입력신호 13번과 12번이 ON.

1,3축 동시이동 = 외부입력신호 13번과 11번이 ON.

2축 단독이동 = 외부입력신호 12번이 ON.

5. 시스템 파라미타 JGIO가 "ON" 상태일때는 JOG속도선택 으로 사용되는

시스템 입력 15,16번은 사용되지 않습니다.

6. 시스템 파라미타 JGIO가 "ALL" 상태일때는 JOG속도선택 으로 사용되는

시스템 입력 15,16번의 상태에 따라서 JOG속도 선택을 할수 있습니다.

단, 시스템 입력 15,16번이 "PSEL8","PSEL16"으로 할당되어 있기 때문에

외부제어에서 프로그램 선택은 PRG00 ~ PRG07 까지만 선택하실수 있습니다.

시스템 입력 15,16번의 상태에 따른 JOG속도는 아래와 같습니다.

3-20

시스템 입력16번 시스템 입력15번 JOG 속도 비고

0 0 JOG SPD * 1%

JOG SPD는 T/P에서 설정한

JOG 속도입니다.

0 1 JOG SPD * 10%

1 0 JOG SPD * 50%

1 1 JOG SPD * 100%

외부입력신호 번호 기능

외부입력신호 16번 ON시 JOG 기능 선택

외부입력신호 15번 ON시 '+' 좌표 방향으로 이동

외부입력신호 14번 ON시 '-' 좌표 방향으로 이동

외부입력신호 13번 ON시 1축 선택




시스템입력 15,16번 JOG 속도 선택

3-8. JOG I/O 제어

제 4 장

메뉴조작

4-1. 전체메뉴구조

4-2. 메인메뉴

4-3. 실행프로그램 바꾸기

4-4. 프로그램 작성 및 수정

4-5. 프로그램 삭제

4-6. 프로그램 복사

4-7. SYSTEM RESET

4-8. ERROR 내역표시

4-9. ROM VERSION 표시

4-10. 시스템 좌표값 변경

4-11. PCOM (PC 통신)

4-12. 패스워드 설정

4-13. REG (REGISTER)

4-14. DRY (DRY-RUN)

4-1

4-1. 전체 메뉴 구조

4-1. 전체 메뉴 구조

RUN( run mode )

PRG(프로그램 작성 mode) EDT(프로그램 작성)

COPY(프로그램 복사)

DEL(프로그램 삭제)

SYS(시스템 파라메타 설정)

REST(축별 파라메타 초기화)EDT(축별 파라메타 설정)

SET(파라메타 설정 mode)

LOC(location 작성 mode) EDT(location 작성)

COPY(location 복사)DEL(location 삭제)

SFT(shift location 작성 mode) EDT(shift location 작성)

COPY(shift location 복사)DEL(shift location 삭제)

STE(step run)

ZR(원점복귀 실행)

PCHG(프로그램 선택)

AUT(auto run) CRUN(auto run 무한반복실행)

SUB(병렬처리 프로그램 표시)RUN(auto run 실행)

I/O(I/O 표시 및 출력)

RUN(step run 실행)

I/O(I/O 표시 및 출력)RST(프로그램 재실행)

JMP(Line JUMP)

SYS(system) RST(error reset)

VER(ROM version)EHIS(error history)

CCLR(좌표값 재설정)

JOG(JOG 이동 mode)

CSPD(jog 이동속도 변경)I/O(I/O 표시 및 출력)

AX+(축 선택)

STR(location setting)

PCOM(PC 통신)

PAL(팔레트) SAV(팔레트 파라메타 저장)CLR(팔레트 파라메타 초기화)

SAV(스프라인 파라메타 저장)

CLR(스프라인 파라메타 초기화)SPL(스프라인)

USER(사용자 모드)ZR(시험모드 원점복귀)

PWD(Password 설정)

REG(레지스터 설정) JMP(지정 레지스터번호로 이동)

SET(레지스터값 설정)DEL(지정 레지스터 내용 삭제)

ADEL(모든 레지스터 삭제)

MEN(수동 teach mode) AX+(축 선택)ON(Servo Power ON)OFF(Servo Power OFF)

STR(location setting)

DRY(Dry Run 모드)

4-2. 메인 메뉴

T/P를 MAC 제어기의 T/P 포트에 연결한 다음 전원을 공급하면 다음과 같이 LCD에 문자가

나타나며 KEY를 누를때 마다 다른 메뉴가 나타납니다. 메인 메뉴에서 제공 되는

MODE의 종류는 13가지입니다.

4-2

4-2. 메인 메뉴

F4

[MAIN MENU ]

LOC SFT JOG >>

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>

[MAIN MENU ]

MEN SYS PCOM >>

F4 F4

ESC

[MAIN MENU ]

PAL SPL USER >>

ESC F4

[MAIN MENU ]

REG DRY ..... >|

F4

ESC

ESC F4

4-3. 실행 프로그램 바꾸기

현재 RUN하기 위해 선택된 프로그램을 다른 프로그램으로 바꿀 때 사용 방법은 다음과 같

습니다.

① 오른쪽과 같이 메인 메뉴 화면에서

KEY를 누릅니다.

② 오른쪽과 같이 화면이 나타나면


③ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면

, 를 이용해 선택

하고 싶은 번호로 ˝˝를 옮긴 후

를 누르면 선택되어 집니다.

이때 를 누르면 아무 변화 없이

상위 화면으로 돌아갑니다. 여기서 "【】"

표시는 해당 번호의 프로그램이 존재

한다는 의미이고, 이 표시가 없으면 프로그램이 존재하지 않는다는 의미입니다.

4-3

4-3. 실행 프로그램 바꾸기

F4

J+ J-

F1

[RUN ] <00 >

ZR STE AUT PCHG

ESCF1

ESC

ENT

F4

[PRG ] <00>

PROG NO 02

[PROG NO 01 ]

[PROG NO 00 ]

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>

ESC

ENT


사용자 프로그램의 작성 및 수정 방법을 설명합니다. 1개의 프로그램 길이는 255행

( 0 ~ 254 )까지 작성할 수 있습니다. "【】" 표시가 있는 것은 이미 작성 되어진 프로

그램이고, "【】"표시가 없는 것은 프로그램 내용이 없다는 의미입니다.

, 를 이용하여 작성 및 수정 하고자 하는 프로그램으로 ""를 옮긴 후

KEY를 눌러 프로그램을 선택합니다.





③ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면 KEY를

이용하여 SCROLL 시키면서

KEY를 이용하여 명령어를 선택합니다.

KEY (점프 할 경우),

KEY (행 삭제 할 경우),

KEY (행 삽입 할 경우),

— KEY (행 수정 할 경우),

— KEY (블럭복사 START포인트),

— KEY (블럭복사 END포인트),

— — KEY (블럭복사),

— — KEY (명령어찾기),

— — KEY (명령어찾기반복).

4-4


J+ J-

ENT

F2

F1

F2F1 F3

F4

F2 ESC

[PRG ] <01>

EDT DEL COPY ....

PROG NO 02

[PROG NO 01 ]

F1

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>

[PRG/EDT ] <01 >

JMP DEL INS >>

001 DLY 500

000 MVE P001

[PRG/EDT ] <01 >

MDFY CP1 CP2 >>

001 DLY 500

000 MVE P001

[PRG/EDT ] <01 >

PST SER CONT >|

001 DLY 500

000 MVE P001

ESC

F2

F1

F3

F4

F2

F1

F3

F4

F4

F4 F1F4

F4 F1F4

F4 F1F4


작성 되어진 특정 프로그램을 삭제 하는 방법을 설명 합니다.

순서는 다음과 같습니다.



② 오른쪽과 같은 화면이 나타나면

삭제하고자 하는 프로그램으로

""를 옮긴 후 KEY를 누릅니다.


KEY를 눌러 프로그램을

삭제 시킵니다.

(이때 KEY를 누르면 지정 프로그램

은 삭제 되지 않습니다.)

4-5


F1

F2

F2

F2

ESC

ESC

[PRG/DEL ] <01>

YES NO ... ....

DELETE OK !

PROGRAM 01

[PRG ] <01>

EDT DEL COPY ....

PROG NO 02

[PROG NO 01 ]

F2

F2

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>


특정 프로그램을 다른 이름으로 복사 하는 방법을 설명 합니다.

순서는 다음과 같습니다.




복사하고자 하는 프로그램으로

""를 옮긴 후 KEY를 누릅니다.

( SOURCE 프로그램 지정 )


프로그램 번호를 지정해 주고


( DESTINATION 프로그램 지정, 이 때

프로그램이 이미 존재하고 있으면

OVERWRITE 할 것인지 여부를 묻는 메세지가

나옵니다.)

④ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면

KEY ( 복사 할 경우 )혹은,

KEY ( 복사하지 않을 경우)를 누릅니다.

4-6


ENT

F1

F3

F2

F2

ESC

ESC

[PRG/CPY ] <01>

(PRG00 ∼ PRG31)

PRG _

COPY PRG01 TO

[PRG ] <01>

EDT DEL COPY ....

PROG NO 02

[PROG NO 01 ]

F2

F3

COPY PRG01 >PRG05

YES NO ... ....

OVERWRITE ?

NOT EMPTY !

ENT

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>

4-7. SYSTEM RESET

다음의 3가지 형태 중에 한가지 ERROR가 발생하면 현재 시스템이 어떤 상황에 있던지 상

관없이 ERROR MESSAGE가 발생합니다.(제12장 참조)

- SERVO ERROR

- SYSTEM ERROR

- EMERGENCY STOP

이때 ERROR를 RESET하지 않고 ERROR MESSAGE 화면을 빠져 나오면 아래에 설명된 방법에

의하여 ERROR를 RESET해야 합니다.

조작방법은 아래와 같습니다.





③ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면서

ERROR RESET이 수행되며 완료 후에는

자동으로 상위화면으로 나타납니다.

4-7

4-7. SYSTEM RESET

F2

F1

[MAIN MENU ]

MEN SYS PCOM 》

ESC

F 1

[SYSTEM ]

RST ERR VER CCLR

F2

F 1

[SYSTEM/RST ]

ERR R eset ....

WAITING !

F1

4-8. ERROR 내역 표시

가장 최근에 발생한 ERROR 내역을 3개 보존하여 표시하는 MODE로서 화면에 나타난 번호

가 낮을수록 최근에 발생한 ERROR입니다.

사용 방법은 아래와 같습니다.





③ ERROR 내역은 '제 12장' 참조

4-8

4-8. ERROR 내역 표시

F2

F2

[MAIN MENU ]

ESC

[SYSTEM ]

F2

ESC

[SYSTEM/EHIS ]

3 NO ERROR

2 SYSTEM ERR 12

1 SYSTEM ERR 10

F2

RST ERR VER CCLR

MEN SYS PCOM 》


제어기의 ROM VERSION을 표시해주는 MODE로서 사용 방법은 아래와 같습니다.





③ 오른쪽과 같이 화면이 ROM VERSION

화면이 나타난다. 상위화면으로 이동은

KEY를 누르면 됩니다.

4-9


F2

F3

ESC

[MAIN MENU ]

ESC

[SYSTEM ]

F2

ESC

[SYSTEM/VER ]

ROM-VER 4.40

MAC CONTROLLER

F3

RST ERR VER CCLR

MEN SYS PCOM 》


시스템의 좌표값을 변경해주는 MODE로서 사용 방법은 아래와 같습니다.






"CCLR" 명령어를 수행하며 완료 후에는

자동으로 상위화면으로 나타납니다.

4-10


F2

F4

[MAIN MENU ]

ESC

[SYSTEM ]

F2

[SYSTEM/CCLR ]

CCLR P rocessing

WAITING !

RST ERR VER CCLR

F4

MEN SYS PCOM 》


PC와 통신을 위해 사용되는 MODE로서 사용 방법은 아래와 같습니다.



② 오른쪽과 같이 화면이 나타나면서

PC와의 통신대기 상태가 됩니다.

4-11

F3


[MAIN MENU ]

ESC

PC COM READY

F3

MEN SYS PCOM 》


원점복귀를 하지 않고 시스템을 시험하거나, 암호 (Password)를 사용 할수 있는 MODE로서





KEY를 누르면 "ZERO RETURN OK !"란

메세지가 표시되고 완료되면 오른쪽과 같은

화면으로 복귀 됩니다.

③ 위의 ②와 같은 화면이 나타나면

KEY를 누르면 "OLD PWD = _"란

메세지가 표시되고 입력된 암호가 맞을경우에만

"NEW PWD = _"를 입력하라는 메세지가 표시된다.

④ 암호는 시스템 파라메타 중 "LOCK" 파라메타를 "PWD"나 "ALL"로 설정한 상태

에서만 작동합니다. 암호의 초기값은 "0" 입니다.

암호의 입력은 반드시 아라비아 숫자(0 ~ 9) 4자리를 입력해야 합니다.

예를들어 맨처음 암호를 입력하고자 할 경우에는 아래와 같은 순서로 설정합니다.

1). 시스템 파라메타 중 "LOCK" 파라메타를 "PWD"나 "ALL"로 설정 합니다.

2). [USER] 모드에서 "PWD"를 선택합니다.

3). "OLD PWD = _"에 "0"을 입력하고 KEY를 누릅니다.

4). "NEW PWD = _"에 아라비아 숫자(0 ~ 9) 4자리를 입력하고 KEY를

누릅니다.

4-12


F1

F3

F2

[MAIN MENU ]

ESC

[USER ]

ZR PWD .... ....

F3

[USER ]

ZR PWD .... ....

OLD PWD= _

NEW PWD= _

PAL SPL USER 》

ENT

ENT

4-13. REGREG 모드는 레지스터(R00 ~ R99)의 내용을 표시하거나 수정할 때 사용됩니다.





KEY (특정 레지스터 번호로 점프할 경우),

KEY (레지스터 내용을 삭제할 경우) ,

KEY (레지스터을 입력할 경우),

KEY (모든 레지스터(R00~R99)의 내용을

삭제할 경우),

KEY (한 줄 위로 이동할 경우) ,

KEY (한 줄 아래로 이동할 경우),

누릅니다.

③ 위의 ②와 같은 화면이 나타나면

KEY를 누르면 해당 레지스터의 내용을

입력 받을 수 있도록 "Rxx=_" 이란 메세지가

출력되면서 10진수 4자리를 입력으로 받습니다.

화면에 표시되는 (000h)는 10진수의 값을 16진수로

표시를 한 것 입니다.

4-13

F1

F3

F2

F1

F3

J+

J-

F4

[MAIN MENU ]

REG ..... .....>|

ESCF1

[REG ] <R00 >

JMP DEL SET ADEL

R00 = 0000(000h) <

R01 = 0000(000h)

ESCF3

[REG ] <R00 >

JMP DEL SET ADEL

R00 = _

R01 = 0000(000h)

4-13. REG

4-14. DRY(DRY RUN)DRY 모드는 실제 모타를 구동하지 않고 프로그램을 기동하면서 프로그램내의

위치데이타(Pxxx,Sxx)의 범위가 이동 상,하한치를 넘어가는지 여부를 검사할수 있는

기능입니다.




KEY (Auto Run으로 할 경우),

KEY (Step Run으로 할 경우) ,

KEY (축의 이동거리 표시 할 경우),

KEY (다음 화면 표시 할 경우),

+ KEY (좌표값 Clear 할 경우) ,

+ KEY (프로그램 변경 할 경우),

누릅니다.

4-14

F2

F2

F1

F3

F4

[MAIN MENU ]

REG DRY ..... >|

ESCF2

[DRY-RUN ] <00 >

AUT STE DON >>

AX1 = 0.00

AX2 = 0.00

4-14. DRY

F4 F1

F4 F2

ESCF4

[DRY-RUN ] <00 >

CLR PCHG ..... >|

AX1 = 0.00

AX2 = 0.00

제 5 장

원점복귀 및 STEP/AUTO RUN

5-1. 원점 복귀

5-2. STEP RUN

5-3. AUTO RUN

5-1. 원점 복귀

전원 입력 후 시스템의 원점을 찾기 위해서는 원점복귀를 먼저 실행하여야 합니다.

T/P에서 원점복귀를 하는 방법은 아래와 같습니다.



② 오른쪽과 같이 화면이 나타나면서



원점 복귀가 시작되고, 원점 복귀가

정상적으로 끝나면 화면은 자동으로

상위 화면이 나타납니다.

그러나, 원점 복귀가 정상적으로 끝나지

않았을 때는 ERROR MASSAGE가 화면에 나타납니다.

이때 상위 화면으로 돌아가기 위해서는 KEY 를 누릅니다.

④ 축별 원점복귀 순서 및 방법은 시스템 파라메타 중 "ZRAX", "ZRIN"에서

정해진 방법에 따라서 실시 됩니다.

5-1

5-1.원점 복귀

F1

F1

ESC

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>

프로그램 번호

[RUN ] <00>

ZR STE AUT PC H G

[RUN/ZR ]

W AIT !

ZERO RETURNING...

F1

F1 ESC

5-2. STEP RUN

사용자 프로그램을 1 행씩 실행 시켜 봄으로써 사용자 프로그램의 동작 여부를 자세히

살펴 볼 수 있습니다.

STEP RUN의 조작 방법은 다음과 같습니다.



② 오른쪽과 같이 나타나면

KEY 를 누릅니다.


KEY (표시된 LINE 실행)

KEY (원하는 LINE으로 점프)

KEY (I/O 표시 및 출력)

KEY (JOG모드 동작)

KEY (1 LINE SKIP)

④ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면서

STEP RUN이 실행됩니다. STEP RUN이

정상적으로 끝나면 화면은 자동으로

상위 화면이 나타납니다.

시스템이 이동 중에 , KEY를

누르면 이동을 중지하고 상위화면으로 이동합니다.

HLD (Hold), PAU (Pause)의 기능은 아래와 같습니다.

HLD = 로봇이 이동 중이면 지정 감속비율로 정지 후 다음 라인을 실행합니다.

PAU = 로봇이 이동 중이면 지정 감속비율로 정지 후 현재실행 중인 라인을 재실

행 합니다.

5-2

5-2. STEP RUN

F2

F2F1

F1

[RUN/STEP ] <00>

RUN JMP I/O JOG

000 SPD 1 00

[RUN/STEP ] <00>

H LD PAU ... ....

000 SPD 1 00

STEP RUNNING....

F2

[RUN/STEP ] <00>

ZR STE AUT PC H G

F1

ESC

ESC

F1

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>

F1

F3

F2

F4

↓↑

5-2-1. STEP RUN 모드에서 I/O 입,출력

앞에서 설명 되어진 STEP RUN 상태에서 사용자 프로그램을 1 STEP씩 실행 시키다가 그 때

까지 출력된 I/O 상태를 보고자 할 때 사용하며 조작 방법은 다음과 같습니다.







④ 오른쪽 화면은 출력신호 32점의 상태를

실시간으로 표시해 줍니다.

KEY를 누르면 외부출력신호를

한점씩 ON/OFF 할 수 있습니다.

KEY를 누르면 외부출력신호 24점이

모두 ON 됩니다.


모두 OFF 됩니다.

KEY를 누르면 입력신호 32점의 상태를


5-3

5-2. STEP RUN

F1

F2

F1

F2

F3

F4

F4

* 0 = 입, 출력 안됨

* 1 = 입, 출력됨

F 4

F2

[RUN ] <00>

ZR STE AUT PC H G

ESC

ESC

F1

ESC

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>

[RUN/STEP ] <00>

000 SPD 1 00

RUN JMP I/O JOG

[SIG/IO/OUT ]

SIG ON OFF MONI

0000000000000000

000 1000000000000

[SIG/IO/IN]

1 ---------- >32

0000000000000000

0100000000000000

ESCF4

F3

5-3. AUTO RUN

사용자 프로그램을 자동으로 실행 하기 위한 것입니다.

AUTO RUN의 조작 방법은 다음과 같습니다.





③ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면,

또는 KEY를 누릅니다.

(여기서 KEY를 누르면 현재

선택되어진 사용자 프로그램이 초기화 됩니다.

"CRUN"은 "STOP"명령을 만나기 전까지 무한

LOOP를 돌면서 AUTO RUN을 하며, "RUN"은

프로그램을 한번 실행한 후 종료합니다.)

④ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면서

AUTO RUN이 실행됩니다. 프로그램

실행을 정지 시키려면 KEY를

누르면 현재 실행되고 있는 프로그램의

행은 모두 실행된 후 정지 합니다.

AUTO RUN 중에 KEY를 누르면 축별 현재위치가 표시되며, 3축,4축제어기는

이전화면으로 복귀 시에는 KEY를 누르면 복귀합니다.

AUTO RUN중에 KEY나 KEY를 누르면 이동을 중지하고 상위화면으로

이동합니다. HLD (Hold), PAU (Pause)의 기능은 아래와 같습니다.

HLD = 로봇이 이동 중이면 지정 감속비율로 정지 후 다음 라인을 실행합니다.

PAU = 로봇이 이동 중이면 지정 감속비율로 정지 후 현재실행 중인 라인을 재실행

합니다.

5-4

5-3. AUTO RUN

F1

F3

[RUN/AUTO ] <00>

CRUN RUN SU B I/O

000 SPD 1 00

[RUN/AUTO ] <00>

H LD PAU STOP DON

000 SPD 1 00

AUTO RUNNING....

F1

[RUN ] <00>

ZR STE AUT PC H G

ESCF1

ESCF3

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>

F1 F2

F1 F2

F3

F3

F4

ESC

5-3-1. AUTO RUN 모드에서 I/O 입,출력

앞에서 설명 되어진 AUTO RUN 상태에서 사용자 프로그램을 실행 시키다가 정지 시켰을 때

그 때까지 출력된 I/O 상태를 보고자 할 때 사용하며 조작 방법은 다음과 같습니다.







④ 오른쪽 화면은 출력신호 32점의 상태를


KEY를 누르면 외부출력신호를

한점 씩 ON/OFF 할 수 있습니다.


모두 ON 됩니다.


모두 OFF 됩니다.

KEY를 누르면 입력신호 32점의 상태를


5-5

5-3. AUTO RUN

F1

F3

[RUN/AUTO ] <00>

CRUN RUN SU B I/O

000 SPD 1 00

[RUN ] <00>

ZR STE AUT PC H G

ESCF1

ESCF3

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>

ESC

[SIG/IO/OUT ]

SIG ON OFF MONI

0000000000000000

000 1000000000000

[SIG/IO/IN]

1 ---------- >32

0000000000000000

0100000000000000

ESCF4

F4

F4

F1

F2

F3

F4

* 0 = 입,출력 안됨

* 1 = 입,출력됨

제 6 장

시스템,축별 파라메타 설정

6-1. 시스템 파라메타

6-2. 축별 파라메타

6-3. GA(GAIN) 축별 파라메타

6-4. AX(AXIS) 축별 파라메타

6-5. SW(S/W) 축별 파라메타

6-6. LMT(LIMIT) 축별 파라메타


6-1-1. 설정방법

제어기의 동작에 필요한 각종 파라메타 중 시스템 파라메타를 설정하는 방법에 대하여

설명합니다.

조작 방법은 다음과 같습니다.





③ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면 ,

KEY를 이용하여 "" 의 위치를

원하는 파라메타에 이동후 KEY를

누르면 파라메타 설정모드로 들어갑니다.

KEY를 누르면 아무런 변화없이

설정모드에서 빠져 나옵니다.

※ 출하시에 설정 되어있는 시스템 파라메타의 값은 아래와 같습니다.(MAC-CO202R 기준)

6-1


NO 변 수 설정값 비 고

1 AXES 2AXES 제어축수 설정

2 SPIN 0FF SPINDLE축을 사용시

3 ARCH 2AXIS ARCH축 설정

4 UPAX 2AXIS UP MOTION 축 설정

5 ZRAX 1 원점복귀 순서 설정

6 ZRIN Z+HOM 원점복귀 완료 방법 (Z상 이용)

7 CSPD 2 원호,원,SPLINE 속도 설정

F1

J+

J-

ESC

ENT

F3

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>

ESC

[SET ]

SYS EDT REST ....

SETTING MODE

PARAMETER

ESCF1

[SET/SYS ]

... ... ... ....

ARCH = 2AXIS

AXES = 2AXES

F3

6-1-2. 시스템 파라메타의 정의

1) AXES ; 제어축수를 결정해주는 파라메타로서 출하시 제어기 TYPE에 맞게 설정되어있다

2축 제어기는 "2AXES", 3축 제어기는 "3AXES", 4축 제어기는 "4AXES"로 설정되

어야 한다.

AXES 파라메타 재설정시에는 각종 파라메타 값들을 반드시 확인후 제어기를

사용해야 합니다. 그렇지 않을경우 시스템에 심각한 손상을 입힐수 있습니다.

2) SPIN ; SPINDLE축의 사용여부를 결정해주는 파라메타로서 출하 시 "OFF"로 설정되어

있다. SPINDLE축은 각 제어기의 마지막 축이 자동 설정된다.

설정할 수 있는 값은 "ON","OFF" 두 가지 이다.

"ON" => SPINDLE축을 사용함.

MAC-CO202R,212R제어기 2축이 SPINDLE축으로 자동지정.



"OFF" => SPINDLE축을 사용 안 함.

6-2


NO 변 수 설정값 비 고

8 JGIO OFF JOG I/O 사용여부 설정

9 PSGF OFF PSIG 사용여부 설정

10 ESGF OFF ESIG 사용여부 설정

11 LOCK OFF원점복귀 LOCK 및 암호 사용여부 설

정

12 BRKF OFF BRAKE 모타 사용여부

13 BRAX 1AX BRAKE 모타 사용축 설정

14 PSIG 000000h시스템 부팅, 원점복귀 완료시

사용자 I/O 출력값

15 ESIG 000000h 시스템 에러시 사용자 I/O 출력값

16 ZRNO 000000h 축별 원점복귀 실시여부 설정

17 BRON 000000msSERVO POWER OFF후 BRAKE ON 까지의

지연시간

18 BROF 000000msSERVO POWER ON후 BRAKE OFF 까지의

지연시간

SPIN 파라메타를 "ON"으로 한 상태에서 "VMP","VMN" 명령어를 제외한 다축

이동 명령을 사용할 경우 SPINDLE축으로 지정된 축은 이동되지 않는다.

"VMP","VMN" 명령어는 SPINDLE축으로 지정된 축에 대해서만 적용되는 명령

어로서 위치제어가 아닌 속도제어에 사용되는 명령어 이다.

("VMP","VMN" 명령어에 대한 자세한 설명한 제 10장 참조)

3) ARCH ; ARCH MOTION을 수행할 축을 설정하는 파라메타.

2축 제어기는 "2AXIS", 3축 제어기는 "3AXIS", 4축 제어기는 "3AXIS"로 설정되

어야 한다.설정할수 있는 값은 "1AX","2AX","3AX","4AX" 네 가지 이다.

4) UPAX ; UP 명령어를 수행할 축을 설정하는 파라메타.

2축 제어기는 "2AXIS", 3축 제어기는 "3AXIS", 4축 제어기는 "3AXIS"로 설정되

어야 한다.설정할수 있는 값은 "1AX","2AX","3AX","4AX" 네 가지 이다.

5) ZRAX ; 각 축의 원점복귀 순서를 정하는 파라메타로서 출하 시 "1"로 설정되어 있다.

설정할 수 있는 값은 "0~9" 10가지 입니다.

"0" => 원점복귀를 하지 않음.

"1" => 3-12-4 => 3축->1,2축->4축 순서로 원점복귀 실시.

"2" => 34-12 => 2,3축->1,2축 순서로 원점복귀 실시.

"3" => 4-3-2-1 => 4축->3축->2축->1축 순서로 원점복귀 실시.

"4" => 4321 => 4,3,2,1축 동시에 원점복귀 실시.

"5" => 12-34 => 1,2축->3,4축 순서로 원점복귀 실시.

"6" => 1-2-3-4 => 1축->2축->3축->4축 순서로 원점복귀 실시.

"7" => 1-2-4-3 => 1축->2축->4축->3축 순서로 원점복귀 실시.

"8" => 2-1-3-4 => 2축->1축->3축->4축 순서로 원점복귀 실시.

"9" => 2-1-4-3 => 2축->1축->4축->3축 순서로 원점복귀 실시.

단, 3축 및 4축이 없을 경우 3축,4축의 원점복귀는 무시됩니다.

"0"을 설정할 경우 시스템이 부팅완료 되면 원점복귀 완료신호 출력이

ON 됩니다.

6) ZRIN ; 각 축의 원점복귀시에 원점복귀 완료 여부를 원점(HOME) SENSOR로 할 것인지,

아니면 원점(HOME) SENSOR와 ENCODER의 Z상을 이용하여 할 것인지를 결정하는

파라메타로서 출하 시 "Z+HOME" 즉 원점(HOME) SENSOR와 ENCODER의 Z상을 이용

하여 원점복귀를 완료 하는 것으로 되어있다.

설정할 수 있는 값은 "Z+HOME","HOME1","HOME2","Z-P" 4가지 이다.

"Z+HOME" => 원점 SENSOR와 ENCODER의 Z상을 이용하여 원점복귀를 완료한다.

"HOME1" => 원점 SENSOR를 이용하여 원점복귀를 완료한다.

"HOME2" => 원점 SENSOR를 이용하여 원점복귀를 완료한다.

"Z-P" => ENCODER의 Z상만으로 원점복귀를 완료한다.(원점SENSOR 불필요)

각각의 원점복귀 방법은 다음 페이지에 있습니다.

6-3


7) CSPD ; 원,원호 및 SPLINE 동작 시에 동작속도를 결정해주는 파라메타 입니다.

설정 할 수 있는 값은 "1","2","3","4" 네 가지입니다.

"1" => 동작속도 범위가 0.01mm ~ 1mm/sec 로 설정됩니다.

"2" => 동작속도 범위가 1mm ~ 100mm/sec 로 설정됩니다.



예를 들어 CSPD 파라메타를 "2"로 설정한 상태에서 SPD 명령과의 관계는

SPD 1=> 1 mm/sec

SPD 100 => 100 mm/sec 가 됩니다.

8) JGIO ; JOG 동작을 I/O를 이용하여 사용할 것인지 여부를 결정해주는 파라메타입니다.

설정 할수 있는 값은 "OFF","ON","ALL" 3가지 입니다.

"OFF" => JOG I/O기능 사용 안함.

"ON" => JOG I/O기능 사용함. JOG I/O 기능은 3-8절에 설명을 참조하세요.

"ALL" => JOG I/O기능 + JOG 속도선택 기능 사용함.

JOG I/O 기능은 3-8절에 설명을 참조하세요.

6-4


1. ZRIN = Z+HOME, CDIR = -, ZDIR = + 일경우

①

②

①

②

① ①

①

②

③

①

HOME SENSOR 입력

ENCODER Z상 입력

2. ZRIN = Z+HOME, CDIR = -, ZDIR = - 일경우

3. ZRIN = Z-P, ZDIR = +,- 일경우

4. ZRIN = HOME1, CDIR = - 일경우

5. ZRIN = HOME2, CDIR = - 일경우

【원점복귀 방법】

9) PSGF ; PSIG에 설정된 값을 사용할 것인지 여부를 결정해주는 파라메타입니다.

PSIG는 제어기에 전원이 인가 되었을 때 사용자 출력 I/O의 상태를 초기화 시

킬때 사용된다.

PSGF 파라메타를 설정할 수 있는 값은 "OFF","ON" 두 가지 이다.

PSGF가 "OFF" 이면 제어기에 전원이 인가 되었을 때 사용자 출력 I/O의 상태는

모두 1(HIGH)가 되며, PSGF가 "ON"이면 PSIG에 설정된 값으로 사용자 출력 I/O

가 초기화 됩니다.

10) ESGF ; ESIG에 설정된 값을 사용할 것인지 여부를 결정해주는 파라메타입니다.

ESIG는 시스템 에러 발생시 사용자 출력 I/O의 상태를 초기화 시킬

때 사용됩니다.

ESGF 파라메타를 설정할 수 있는 값은 "OFF","ON" 두 가지입니다.

ESGF가 "OFF" 이면 시스템 에러 발생시 사용자 출력 I/O의 상태는 그대로 유지

가 되며, ESGF가 "ON"이면 ESIG에 설정된 값으로 사용자 출력 I/O가 초기화

됩니다.

11) LOCK ; 원점복귀 LOCK 신호 및 암호 사용여부를 결정해주는 파라메타로서 출하 시

"OFF"로 설정되어 있다. 설정할 수 있는 값은 "OFF","ZR","PWD","ALL" 이다.

"OFF" => 원점복귀 LOCK 신호 및 암호를 사용 하지 않음.

"ZR " => 원점복귀 LOCK 신호를 사용함. 원점복귀 LOCK 신호는 외부입력신호

9번 입니다. 즉, 외부입력신호 9번이 ON 상태로 입력이 된 상태에서

만 원점복귀 동작이 수행됩니다.

"PWD" => 암호를 사용함. [USER] 모드에서 설정한 암호가 동작됨.

암호가 동작되는 영역은 "PRG 모드", "LOC 모드", "SFT 모드",

"SET 모드"에서 동작이 됩니다. 암호의 초기값은 "0" 입니다.

"ALL" => 원점복귀 LOCK 신호 및 암호를 사용함.

동작방법은 "ZR","PWD"에서 설명한 동작이 모두 작동됩니다.

12) BRKF ; BRAKE 모타를 제어할 것인지 여부를 결정해주는 파라메타로서 출하시 "OFF"로

"OFF"로 설정되어 있다. 설정할 수 있는 값은 "OFF","ON" 두 가지 이다.

"OFF" => BRAKE 제어를 실시할 축이 없음을 나타낸다.

"ON " => BRAKE 제어를 실시할 축이 있음을 나타낸다.

MEN(수동 TEACH) 모드로 LOCATION을 설정할때에는 BRKF 파라메타를 "OFF"로

설정해야 합니다. BRAKE축은 SERVO POWER OFF시에 BRAKE가 작동되어 손으로

움직일 수가 없기 때문입니다.

13) BRAX ; BRAKE 모타를 사용하는 축을 설정하는 파라메타로서 출하시 "1AX"로 설정되어

있다. 설정할 수 있는 값은 "1AX","2AX","3AX","4AX" 네가지 이다.

BRKF 파라메타가 "OFF"로 설정되어 있으면 동작하지 않습니다.

6-5


14) PSIG ; PSIG는 제어기에 전원이 인가 되었을 때와 원점복귀 완료 시에 사용자 출력

I/O의 상태를 초기화 시킬 때 사용되는 값입니다.

설정범위는 000000h ∼ FFFFFFh 까지 입니다.

PSIG는 "PSGF" 파라메타가 "ON" 상태일 때만 작용합니다.

15) ESIG ; ESIG는 시스템 에러 발생시 사용자 출력 I/O의 상태를 초기화 시킬 때

사용되는 값입니다.

설정범위는 000000h ∼ FFFFFFh 까지 입니다.

ESIG는 "ESGF" 파라메타가 "ON" 상태일 때만 작용합니다.

16) ZRNO ; ZRNO는 축별 원점복귀 실시여부를 설정할때 사용되는 값입니다.

설정범위는 000000h ~ 00000Fh 까지입니다.

출하시 "000000h"로 설정되어 있습니다.

BIT0 => 1축 ( 0: 원점복귀실시, 1: 원점복귀 안함)




17) BRON ; SERVO POWER OFF후 BRAKE가 ON 될때까지의 DELAY시간을 정하는 파라메타로서

출하시 "000000ms"로 설정되어 있습니다. 단위는 msec 입니다.

설정범위는 000000ms ∼ 999999ms 까지 입니다.

BRON은 "BRKF" 파라메타가 "OFF" 일 때는 동작하지 않습니다.

18) BROF ; SERVO POWER ON후 BRAKE가 OFF 될 때까지의 DELAY시간을 정하는 파라메타로서

출하시 "000000ms"로 설정되어 있습니다. 단위는 msec 입니다.

설정범위는 000000ms ∼ 999999ms 까지 입니다.

BROF은 "BRKF" 파라메타가 "OFF" 일 때는 동작하지 않습니다.

19) UNIT ; PLC와의 통신을 위한 통신 ID를 설정할때 사용되는 값입니다.

설정범위는 "00" ~ "99" 까지입니다. 즉, 100개의 MAC제어기를 서로 다른 ID를

부여하여 PLC와 통신을 할수 있습니다. 출하시 "00"으로 설정되어 있습니다.

6-6


(주) 19번 "UNIT" 항목은 MAC 제어기의 특수 S/W에만 적용되는 파라메타로서

표준품 및 삼성로봇과 같이 출하된 MAC 제어기에는 적용이 되지 않습니다.


제어기의 동작에 필요한 축별 파라메타들을 설정하는 방법에 대하여 설명합니다.

조작 방법은 다음과 같습니다.




KEY를 누르면 축 별파라메타를 설정

할 수있고, KEY를 누르면 축별파라메타

를 출하 시 설정된 값으로 RESET됩니다.

이때 사용자가 설정한 파라메타의 값들은

무시되므로 주의해야 합니다.

③ 오른쪽 화면의 설명은 다음과 같습니다.

KEY를 누르면 GAIN 파라메타를 설정

할 수 있습니다.

KEY를 누르면 축의 구성 파라메타를

설정할 수 있습니다.

KEY를 누르면 축별 소프트웨어 상,하한

값을 설정할 수 있습니다.

KEY를 누르면 각종 LIMIT 센서의 ACTIVE

레벨을 설정할 수 있습니다.

6-7


F2

F1

F2

F3

F4

F3

F3

[MAIN MENU ]

RUN PRG SET >>

ESC

[SET ]

SYS EDT REST ....

SETTING MODE

PARAMETER

F3

F2

[SET/EDT ]

GA AX S/W LMT

SETTING MODE

PARAMETER

ESC

*. 출하 시 파라메타 설정치

GA(GAIN) ; 모든 축이 동일한 값으로 설정됩니다.

AX(AXIS) ; 모든 축이 동일한 값으로 설정됩니다.

S/W ; 모든 축이 동일한 값으로 설정됩니다.

LMT(LIMIT) ; 모든 축이 동일한 값으로 설정됩니다.

6-8

NO 변 수 설정값 NO 변 수 설정값

1 MOTOR MICRO 7 ZDIR +

2 LOOP SEMI 8 CORD CW

3 CONT VELO 9 ENDIR +

4 VOLT BI-PO 10 LMTCK YES

5 STEP TWO 11 INPOS LOW

6 CDIR -


1 P_p 50 6 V_p 2000

2 P_i 0 7 V_i 0

3 P_d 0 8 V_d 0

4 P_f 0 9 V_f 0

5 P_l 0 10 V_l 0


1 CR 0 10 DCC 20

2 LL -1000.00 11 INP 100

3 UL 1000.00 12 PUL 0

4 OFF 0.00 13 C_VEL 100

5 ERR 100.00 14 F_VEL 20

6 VEL 3000.00 15 Z_ACC 10

7 GEB 20.00 16 P_ACC 20

8 GEA 2048 17 RATIO 1

9 ACC 20 18 JLOCK 0


1 POSI HIGH 4 SVERR HIGH

2 NEGA HIGH 5 SVRST LOW

3 HOME HIGH 6 SVON LOW


(참조) GAIN 파라메타는 MAC제어기 위치형모델(MAC-CO202R,302R,402R)과 삼성로봇에

적용된 MAC 제어기에는 적용되지 않는 파라메타입니다. 따라서 GAIN값을 조정하시려면

SERVO DRIVER에서 조정하십시오.

6-3. GA(Gain) 축별 파라메타 설정

1) P_p ; 위치제어에 사용되는 비례 게인, 설정범위는 0 ∼ 50000 까지 입니다.

2) P_i ; 위치제어에 사용되는 적분 게인, 설정범위는 0 ∼ 50000 까지 입니다.

3) P_d ; 위치제어에 사용되는 미분 게인, 설정범위는 0 ∼ 50000 까지 입니다.

4) P_f ; 위치제어에 사용되는 Feedforward게인, 설정범위는 0 ∼ 50000 까지 입니다.

5) P_l ; 위치제어에 사용되는 적분 상한치, 설정범위는 0 ∼ 50000 까지 입니다.

6) V_p ; 속도제어에 사용되는 비례 게인, 설정범위는 0 ∼ 50000 까지 입니다.

7) V_i ; 속도제어에 사용되는 적분 게인, 설정범위는 0 ∼ 50000 까지 입니다.

8) V_d ; 속도제어에 사용되는 미분 게인, 설정범위는 0 ∼ 50000 까지 입니다.

9) V_f ; 속도제어에 사용되는 Feedforward게인, 설정범위는 0 ∼ 50000 까지 입니다.

10) V_l ; 속도제어에 사용되는 적분 상한치, 설정범위는 0 ∼ 50000 까지 입니다.

적용되는 서보 드라이버의 종류에 따라 적용되는 게인 값들은 아래와 같습니다.

위치형 서보 드라이버 ==> GAIN 파라메타값들은 무시됩니다. 즉, GAIN이 필요없습니다.

속도형 서보 드라이버 ==> 위치제어에 사용되는 GAIN ( P_p ∼ P_l ) 파라메타만 적용

되며, 속도제어에 사용되는 GAIN ( V_p ∼ V_l ) 파라메타

는 무시됩니다.

토크형 서보 드라이버 ==> 위치 및 속도 GAIN 파라메타 모두가 적용됩니다.

GAIN 파라메타는 시스템의 성능에 중요한 영향을 주는 요소로서 파라메타 설정시 주의를

요하다. GAIN 파라메타는 AXIS 파라메타들 중 "MOTOR" 및 "CONT" 파라메타와 밀접한 관

계가 있다. "MOTOR" 및 "CONT" 파라메타와 GAIN 파라메타와의 관계는 아래와 같다.

각 제어 Loop는 PID 알고리즘과 속도,가속도 Feedforward로 구성되어 있다. MAC 제어기에

적용하고 있는 PID 알고리즘은 아래의 식과 같다. 위치 및 속도제어 LOOP의 PID 알고리즘

은 동일하며, MAC 제어기에서 출력되는 Analog 전압출력은 속도 혹은 Torque 제어모드에

따라 다음과 같이 계산된다.

6-9

"MOTOR"파라메타 "CONT"파라메타 적용게인 파라메타

"MICRO" × ×

"STEP" × ×

"SERVO""VELO" 위치 게인 ( P_p ∼ P_l )

"TORQ" 위치 + 속도 게인 ( P_p ∼ V_l )

6-3. GA(Gain) 축별 파라메타

Yv (속도제어) = KR [( P_p * PEn + P_i * PSn + P_d * (PEn - PEn-1) + P_f * Vn)]

Yt (Torque 제어) =

KR [( P_p * PEn + P_i * PSn + P_d * (PEn - PEn-1) + P_f * Vn) +

( V_p * VEn + V_i * VSn + V_d * (VEn - VEn-1) + V_f * An)]

PSn = PSn-1 + PEn [ if ( -P_l < PSn < P_l ) ]

P_l [ if ( PSn > P_l ) ]

-P_l [ if ( PSn < -P_l ) ]

VSn = VSn-1 + VEn [ if ( -V_l < VSn < V_l ) ]

V_l [ if ( VSn > V_l ) ]

-V_l [ if ( VSn < -V_l ) ]

Y = PID 및 Feedforward 제어출력 , Sample Period n

KR = Scale factor ( 1/512 )

P_p,V_p = 위치,속도 비례(Proportional) gain

P_i,V_i = 위치,속도 적분(Integral) gain

P_d,V_d = 위치,속도 미분(Derivative) gain

P_f,V_f = Feedforward gain

PEn,VEn = Sample Period n의 위치,속도오차

Vn = Sample Period n의 속도명령

An = Sample Period n의 가속도명령

PSn,VSn = 위치오차(PEn),속도오차(VEn)의 합

P_l,V_l = 위치오차(PEn),속도오차(VEn)의 합의 최대 값

각 게인들의 특성을 간략하게 나타내면 아래와 같다.

비례 게인(Proportional Gain)

비례 게인은 오차를 기초로 Analog Command Voltage에 영향을 준다. 비례 게인이 높을 경

우 응답이 "Stiffer" 해지고, 비례 게인이 낮을 경우 응답이 "Mushy" 해져서 주어진 명령

을 따라가는데 오차값이 커지는 문제가 발생된다. 비례 게인이 너무 높을 경우 모타가 진

동하거나, 움직이거나 정지 시에 "Buzz" 현상이 발생한다.

적분 게인(Integral Gain)

적분 게인은 Static State Error (정상상태 편차)를 더하여, 정지 시에 위치,속도 오차 값

을 줄이거나 없애 주는데 사용된다. 오차의 합은 I LIMIT를 최대 값으로 가지게 되므로

"WINDUP" 현상을 방지할 수 있다.

미분 게인(Derivative Gain)

미분 게인은 오차의 변화량을 기초로 Analog Command Voltage에 영향을 준다. 미분 게인은

Damping 요소로 동작을 하며 오버 슈트(overshoot)를 줄여 주는 역할을 한다. 미분 게인이

클 경우 소음이 발생한다.

6-10


Feedforward 게인

Feedforward 게인은 위치,속도명령의 변화량을 입력으로 받아 작용하여 그 결과를 PID 출

력에 더해주는 Feedforward 게인이다. Feedforward 게인은 로봇의 이동 중에 발생되는 오

차를 줄여 주는 역할을 한다.

적분상한치 (Integral Limit)

적분 상한치는 절대 값이며 오차합의 상한치와 하한치를 결정해주는 값이다. 적분 상한치

는 "WINDUP" 현상을 막아 주기위해 사용되기도 한다.

(참조) GAIN 파라메타는 MAC제어기 위치형모델(MAC-CO202R,302R,402R)과

삼성로봇에 적용된 MAC 제어기에는 적용되지 않는 파라메타입니다.

따라서 GAIN값을 조정하시려면 SERVO DRIVER에서 조정하십시오.

6-11


6-4. AX(Axis) 축 파라메타 설정1) MOTOR = 사용자께서 사용하시는 모타드라이버의 종류를 설정하는 파라메타입니다.

파라메타는 "MICRO","SERVO","STEP" 세가지로 설정할 수 있으며 각 파라메타

와 모타 드라이버와의 관계는 아래와 같습니다.

2) LOOP = 사용자께서 시스템을 제어할 방식을 설정하는 파라메타입니다.

파라메타는 "SEMI","OPEN","CLOSE" 세가지로 설정할 수 있습니다.

"SEMI" LOOP란 모타 드라이버로부터 위치 관련 데이터를 Feedback 받아서

위치결정완료 및 수동 teach 모드에서의 Location setting에 사용하는

방식을 의미합니다. 위치형 SERVO 사용시 선택하시면 됩니다.

"CLOSE" LOOP란 모타 드라이버로부터 위치 관련 데이터를 Feedback받아서

제어하는 방식을 의미합니다. 속도형 SERVO 사용시 선택하시면 됩니다.

"OPEN" LOOP란 모타 드라이버로부터 위치 관련 데이터를 Feedback받는 것이

없다는 것을 의미합니다. Encoder가 없는 Micro-stepper 혹은 일반

Stepper 사용시 선택하시면 됩니다.

위치형 SERVO를 사용하면서 "CLOSE"로 설정할경우 위치제어가 MAC제어기와

위치형 Servo 두 곳에서 실시되기 때문에 정상적인 제어가 되지 않습니다.

위치형 SERVO를 사용하면서 "OPEN"으로 설정할경우 Encoder를 Servo로부터 Feedback

받지 않기 때문에 "MNU"(수동 teach 모드)를 사용하여 위치값을 설정할수 없습니다.

3) CONT = 사용자께서 속도형 SERVO를 사용하실 때 설정하는 파라메타입니다.

파라메타는 "VELO","TORQ" 두 가지로 설정할 수 있습니다.

"VELO"는 속도형 SERVO를 속도제어 MODE로 사용하실 때 설정합니다.

"TORQ"는 속도형 SERVO를 토크제어 MODE로 사용하실 때 설정합니다.

CONT 파라메타 설정 전 모타 드라이버의 제어 MODE를 확인하시기 바랍니다.

4) VOLT = 제어기에서 출력하는 ANALOG 전압의 방향성을 설정하는 파라메타입니다.

파라메타는 "BI-PO","UNI-PO" 두 가지로 설정할 수 있습니다.

"BI-PO"로 설정시는 ±10V의 전압이 제어기에서 출력 됩니다.

"UNI-PO"로 설정시는 0 ∼ 10V의 전압이 제어기에서 출력 됩니다.

6-12

6-4. AX(Axis) 축별 파라메타

파라메타 설정값 적용 모타 드라이버

"MICRO"

위치형 SERVO, MICRO STEPPER,

펄스열을 입력으로 받으면서 자체

분주기능을 내장한 모타 드라이버

"SERVO"속도형 SERVO,

ANALOG 입력을 받는 모타 드라이버

"STEP"

일반적인 STEPPER,

펄스열을 입력으로 받으면서 자체

분주기능이 없는 모타 드라이버

5) STEP = 제어기에서 출력하는 펄스열의 모드를 설정하는 파라메타입니다.

파라메타는 "TWO","ONE" 두 가지로 설정할 수 있습니다.

외부장치가 CW+CCW 펄스 열을 입력으로 받을 경우 "TWO"로 설정합니다.

외부장치가 부호+펄스열을 입력으로 받을 경우 "ONE"으로 설정합니다.

6) CDIR = 원점복귀 수행시 최초 동작 방향을 설정하는 파라메타입니다.

파라메타는 "-","+" 두가지로 설정할 수 있습니다.

"-"로 설정시에는 원점복귀 시 - 좌표계 방향으로 움직입니다.

"+"로 설정시에는 원점복귀 시 + 좌표계 방향으로 움직입니다.

7) ZDIR = 원점복귀 수행시 HOME SENSOR를 만난 후 ENCODER의 Z상(Phase)을 찾을 때 동작

　　　　　 방향을 설정하는 파라메타입니다.

파라메타는 "-","+" 두가지로 설정할 수 있습니다.

"-"로 설정시에는 원점복귀 시 - 좌표계 방향으로 움직입니다.

"+"로 설정시에는 원점복귀 시 + 좌표계 방향으로 움직입니다.

"ZDIR"은 시스템 파라메타중 "ZRIN" 파라메타가 "Z+HOME","Z-P"로

설정되어 있을 때만 적용됩니다.

8) CORD = 좌표계의 방향을 설정하는 파라메타입니다. (모타의 회전방향을 바꾸어 준다)

파라메타는 "CW","CCW" 두 가지로 설정할 수 있습니다.

9) ENDIR = Servo Driver에서 올라오는 Encoder 신호의 방향을 설정하는 파라메타 입니다

파라메타는 "+","-" 두 가지로 설정할 수 있습니다.

좌표계의 방향은 일치 하면서 이동시에 SYSTEM ERROR 15번이 발생하는 경우

ENDIR의 파라메타를 반대로 하면 된다. 이런 경우 좌표계의 방향은 맞지만

ENCODER의 방향이 틀리기 때문이다.

10) LMTCK = "S/W" 파라메타에서 설정한 LL(하한 동작값,Lower Limit), UL(상한 동작 값,

Upper Limit)의 적용여부를 설정하는 파라메타입니다.

"YES"로 설정시에는 이동시 하한/상한 동작 값의 적용을 받습니다.

"NO"로 설정시에는 이동시 하한/상한 동작 값에 관계없이 이동이 됩니다.

11) INPOS = Servo Driver에서 올라오는 위치결정 완료신호의 레벨을 설정하는 파라메타

입니다. 파라메타는 "HIGH","LOW" 2가지가 있습니다.

6-13

6-4. AX(Axis) 축별 파라메타

좌표계 방향 +-

모타

CORD 파라메타 "CW"

좌표계 방향+ -

모타

CORD 파라메타 "CCW"

6-5. SW(Software) 축 파라메타

1) CR ; 시스템 좌표계의 값을 설정 할 수 있는 파라메타입니다.

입력범위는 -21470000.00 ∼ +21470000.00 (pulse,step)입니다.

"CCLR" 명령어를 사용하면 "CR" 파라메타에 설정되어 있는 값으로 Encoder-

Counter의 값을 변경시켜 시스템 좌표계의 위치를 변경 할 수 있습니다.

너무 큰값을 사용하면 작업영역이 LL,UL 파라메타에 의해서 제약을 받으므로

　작업영역을 고려하면서 값을 설정해야 합니다.

또한 기어비(GEA,GEB)에 따라 입력된 값은 자동 스케일 됩니다.

2) LL ; 시스템이 좌표계의 - 방향으로 움직일수 있는 최대 이동량을 설정하는 파라메

타 입니다. 입력범위는 -21470000.00 ∼ +21470000.00 (pulse,step)입니다.

LL 파라메타는 UL 파라메타의 값보다 작아야 합니다. 또한 기어비(GEA,GEB)에

따라 입력된 값은 자동 스케일 됩니다.

3) UL ; 시스템이 좌표계의 + 방향으로 움직일수 있는 최대 이동량을 설정하는 파라메

타 입니다. 입력범위는 -21470000.00 ∼ +21470000.00 (pulse,step)입니다.

UL 파라메타는 LL 파라메타의 값보다 커야 합니다. 또한 기어비(GEA,GEB)에

따라 입력된 값은 자동 스케일 됩니다.

4) OFF ; 좌표계의 원점을 재설정할때 사용되는 파라메타 입니다.

입력범위는 -21470000.00 ∼ +21470000.00 (pulse,step)입니다.

본 파라메타는 상대이동 거리가 동일한 여러개의 작업물이 있을때 좌표계의

원점을 OFF 파라메타로 이동시켜 동일한 위치데이타로 여러개의 작업물에

대해 작업을 실시할 수 있습니다.


5) ERR ; 시스템이 동작 시에 발생되는 위치오차의 최대크기를 설정하는 파라메타이다.

입력범위는 0 ∼ +100000.00 (pulse,step)입니다. 본 파라메타는 장애물을

통과해야 하는 경로제어시에 유용하게 사용하실 수 있습니다.


6) VEL ; 모타의 최대 회전속도를 RPM단위로 설정하는 파라메타입니다. 여기에서 설정

된값을 100%로 하여 사용자 프로그램 작성 시 명령어 'SPD' 다음의 숫자를 백

분율로 인식합니다. 입력범위는 0 ∼ 30000.00 RPM입니다.

7) GEB ; 시스템의 기어비를 계산하는데 필요한 값을 설정하는 파라메타 입니다.

입력범위는 0 ∼ 900000입니다. 단위는 입력되는 값에 따라 달라진다. 즉,

0 일 경우 단위는 pulse가 되며, 0 이 아닐 경우 mm 또는 deg가 된다.

GEA,GEB 파라메타의 입력은 아래와 예와 같이 시스템 맞게 입력해야 합니다.

(예) 모타 분해능 = 2048 pulse/rev, Lead = 20mm 인경우

GEA = 2048, GEB = 20.00

6-14

6-5. SW 축 파라메타

8) GEA ; 모타의 분해능 (pulse/rev)을 설정하는 파라메타 입니다. 입력범위는

1 ∼ 900000 (pulse/rev)이며, GEA 파라메타의 값은 원점복귀 속도와 밀접한

관계가 있으므로 모타 사양에 맞게 설정하여야 합니다.

MOTOR = "SERVO", LOOP = "CLOSE", FEED = "ENCO" 로 파라메타 설정시

모타 드라이버에서 Feedback되는 위치 데이터는 4체배가 되므로 GEA 설정

시 모타 분해능 × 4 한 값을 입력해야 합니다.

9) ACC ; MOTOR가 속도 0에서 지정 되어진 속도까지 도달하는 가속시간을 설정하는 파

라메타입니다. 사용자 프로그램에서 가속시간을 재설정하지 않으면 ACC에 지

정되어진 가속시간으로 MOTOR는 가속 합니다.

입력범위는 0 ∼ 200 이며, 단위는 10ms 입니다.

10) DCC ; MOTOR가 지정속도에서 속도 0까지 도달하는 감속시간을 설정하는 파라메타

입니다. 사용자 프로그램에서 감속시간을 재설정하지 않으면 DCC에 지정

되어진 감속시간으로 MOTOR는 감속 합니다. 입력범위는 0 ∼ 200 이며,

단위는 10ms입니다.

11) INP ; 목표위치에의 수렴 정도를 검사하는 편차펄스값을 설정하는 파라메타입니다.

입력범위는 0 ∼ 900000 (pulse,step)이며, 단위는 Pulse 입니다.

수렴정도를 검사하는 시간은 5초이며, 이 시간 내에 INP 파라메타 값 이내로

편차 값이 수렴하지 않을 경우 프로그램의 실행은 중단되며, 에러가 발생한다

12) PUL ; 펄스 분주비를 설정하는 파라메타 입니다. 입력범위는 0 ∼ 100 입니다.

PUL 파라메타는 MOTOR 파라메타를 "STEP"으로 설정 했을 때만 유효합니다.

PUL 파라메타는 분주비이기 때문에 예를들어 20으로 PUL 파라메타를 설정

시 실제 이동거리 및 이동속도도 1/20로 줄어들어 동작을 하게 됨으로,

펄스분주비 값만큼을 곱해서 이동거리 및 이동속도를 설정해야 합니다.

13) C_VEL ; 원점복귀 시 최초 원점(HOME) 센서를 만날때 까지 이동하는 이동속도를 설정

하는 파라메타 입니다. 입력범위는 1 ∼ 5000 이며, 단위는 RPM 입니다.

14) F_VEL ; 원점복귀 시 원점(HOME) 센서를 만난 후 두번째 원점센서를 만날 때 까지 이

동 하는 이동속도를 설정하는 파라메타 입니다. 입력범위는 1 ∼ 5000 이며,

단위는 RPM 입니다.

15) Z_ACC ; 원점복귀 시 MOTOR가 속도 0에서 C_VEL,F_VEL 파라메타로서 지정한 속도까지

도달하는 가,감속시간을 설정하는 파라메타입니다.

입력범위는 0 ∼ 200 이며, 단위는 10ms입니다.

16) P_ACC ; 프로그램 실행중 PAUSE 입력을 받아 이동중 정지를 할때 속도 0(zero)까지

도달하는 감속시간을 설정하는 파라메타입니다.

입력범위는 0 ∼ 200 이며, 단위는 10ms입니다.

6-15


17) RATIO ; 모타 드라이버에서 Feedback되는 위치 데이터의 체배수를 설정하는 파라메타

입니다. 입력범위는 1 ∼ 100 입니다.

본 파라메타는 SERVO의 전자기어비와 연관되어 유용하게 사용하실수 있습니다

18) JLOCK ; JOG 모드 LOCK 신호를 설정하는 파라메타 입니다. 입력범위는

1 ∼ 16 (외부 입력신호 ON 상태), 21 ~ 36 (외부 입력신호 OFF 상태)입니다.

예를 들어 "JLOCK=5"로 설정하면 외부입력신호 5번이 "ON" 상태이면 해당축의

JOG 모드에서의 동작은 이루어지지 않습니다.

또한 "JLOCK=25"로 설정하면 외부입력신호 5번이 "OFF" 상태이면 해당축의

JOG 모드에서의 동작은 이루어지지 않습니다.

6-6. LMT(Limit) 축 파라메타 설정

1) POSI ; + Limit 센서의 Active Level을 설정하는 파라메타 입니다.

파라메타는 "HIGH","LOW" 두 가지로 설정할 수 있습니다.

2) NEGA ; - Limit 센서의 Active Level을 설정하는 파라메타 입니다.


3) HOME ; 원점센서의 Active Level을 설정하는 파라메타 입니다.


4) SVERR ; 모타 드라이버에서 출력되는 Error 신호의 Active Level을 설정하는 파라메

타 입니다. 파라메타는 "HIGH","LOW" 두 가지로 설정할 수 있습니다.

5) SVRST ; 모타 드라이버에서 받아들이는 Error RESET 신호의 Active Level을 설정하는

파라메타 입니다. 파라메타는 "HIGH","LOW" 두 가지로 설정할 수 있습니다.

6) SVON ; 모타 드라이버에서 받아들이는 Servo Power ON 신호의 Active Level을 설정

하는 파라메타 입니다.


6-16


제 7 장

위치데이타 설정

7-1. 위치데이타 설정

7-2. 절대위치 데이타 설정

7-3. 상대위치 데이타 설정

7-4. JOG 데이타 설정

7-5. MENUAL 데이타 설정


MAC 제어기에서 위치데이타 설정방법은 아래와 같은 3가지 경우가 있습니다.

① 수치 입력 방법

② JOG 기능을 이용한 위치데이타 설정

③ MENUAL 모드에서의 위치데이타 설정

위치데이타는 절대위치 데이타와 상대위치 데이타로 나누어지며, 각각은 별도의 변수에

저장 됩니다.

절대위치 데이타 저장변수 : P000 ~ P999

상대위치 데이타 저장변수 : S00 ~ S99 (모델 구분 없음)

절대위치 데이타 입력은 3가지의 설정방법 모두에서 입력이 가능하며, 상대위치 데이타

입력은 수치 입력 방법으로만 설정이 가능합니다.

위치데이타의 저장변수들은 전역변수로서 여러 개의 프로그램에서 사용 가능 합니다.

7-1



로봇을 동작 시킬 때 필요한 위치 데이타를 숫자로 직접 입력시키는 방법(MDI)에 대해 설

명합니다. 이 위치 데이타는 절대위치를 나타냅니다.

조작방법은 다음과 같습니다.




KEY (특정 LOC 번호로 점프할 경우),

KEY (location을 삭제할 경우) ,

KEY (location을 입력할 경우),

KEY (location을 복사 할 경우)를

KEY (한줄 위로 이동할 경우) ,

KEY (한줄 아래로 이동할 경우),

누릅니다.

"【】"으로 표시된 LOC는 위치데이타가

저장되어 있다는 것을 의미합니다.


KEY를 누른 후 위치데이타를 숫자로

입력한 후 KEY를 누르면 저장이 되고

KEY를 누르면 입력된 내용은 무시되고

원래의 값이 유지 됩니다.

7-2


F1

ESC

ENT

ENT

F2

F1

F3

J+

J-

F4

[MAIN MENU ]

LOC SFT JOG >>

ESCF1

ESCF3

3축일 경우에 표시됨

AX2=0.00

[LOC /EDT ] <P000 >

AX3=0.00

AX1=0.00

[LOC ] <P000 >

[P001 ]

P000

JMP DEL EDT COPY

4축제어기 일경우

AX1=0.00

AX4=0.00

AX3=0.00

AX2=0.00


로봇을 동작 시킬 때 필요한 위치 데이타를 숫자로 직접 입력 시키는 방법(MDI)에 대해

설명합니다. 이 위치 데이타는 상대위치를 나타냅니다.

조작방법은 다음과 같습니다.




KEY (특정 SFT 번호로 점프할 경우),

KEY (shift location을 삭제할 경우) ,

KEY (shift location을 입력할 경우),

KEY (shift location을 복사 할 경우),

KEY (한 줄 위로 이동할 경우) ,

KEY (한 줄 아래로 이동할 경우),

누릅니다.

"【】"으로 표시된 SFT는 위치데이타가

저장되어 있다는 것을 의미합니다.


KEY를 누른 후 위치데이타를 숫자로

입력한 후 KEY를 누르면 저장이 되고

KEY를 누르면 입력된 내용은 무시되고

원래의 값이 유지됩니다.

7-3

ESC

ENT

ENT

F2

F2

F1

F3

J+

J-

F4


[MAIN MENU ]

LOC SFT JOG >>

ESCF1

[SFT ] <S00 >

JMP DEL EDT COPY

[S01 ]

S00

ESCF3

F 1 ESC

[SFT /EDT ] <S00 >

AX3=0.00

AX2=0.00

AX1=0.00

3축일 경우에 표시됨

4축제어기 일경우

AX1=0.00

AX4=0.00

AX3=0.00

AX2=0.00


시스템을 동작시킬 때 필요한 절대위치 데이타를 입력시키는 방법중에 하나로서 이 MODE

에 들어오게 되면 T/P의 KEY를 조작함으로서 시스템을 자유롭게 움직일 수 있습니다. 아래

의 조작방법과 같이 시스템을 움직여서 사용자가 원하는 적당한 위치에 위치시킨 후 그 위

치의 데이타를 입력합니다.




, KEY (+ 좌표방향) 혹은,

, KEY (- 좌표방향) 를 이용하여

로봇을 원하는 위치에 옮긴 후 그 위치의

데이타를 저장하려면 KEY를 누릅니다.

축을 선택하려면 KEY를 누르면

됩니다. KEY를 누르면 I/O의 입력

모니터 및 출력을 내보낼 수 있습니다.


KEY (한 줄 위로 이동할 경우) 혹은,

KEY (한 줄 아래로 이동할 경우) 혹은,

KEY (점프 할 경우) 혹은,

KEY (삭제 할 경우) 혹은,

KEY (삽입 할 경우)를 이용하여

LOCATION을 설정합니다.

7-4


J+

J-

F1

F2

F3

F3 [MAIN MENU ]

LOC SFT JOG >>

ESC

[JOG ] <SPD =010 >

AX+ ST R CSPD I /O

AX1 = 100.00

CU RR ENT POSITION

ESCF2

[JOG /ST R] < P000 >

JMP DEL SET ....

P001

[P000 ]

F3

F4

F1

F2

J+

J-

W+

W-

* , KEY와 KEY의 차이점은 KEY는

빠른이동에 사용되고, KEY는 0.01mm씩 미세이동에 사용됩니다.

* JOG 이동시 원점복귀 전에는 +,- LIMIT SENSOR에 관계없이 기구물의 전 영역을

움직일 수 있으나, 원점복귀 완료 후에는 +,- LIMIT SENSOR를 만나면 정지합니다.

즉 원점복귀 완료 후에는 +,- LIMIT SENSOR가 설치된 영역 내에서만 움직일 수

있습니다.

J+ J-

W+ W-

J+ J-W+ W-

7-4-1. JOG 속도변경

JOG MODE에서 동작 시킬 때의 속도 변경 방법을 설명합니다.

상세한 내용은 아래와 같습니다.






변경할 속도를 입력한 후

KEY (변경속도를 취소할 경우) 혹은,

KEY (변경속도를 입력할 경우) 를

누릅니다.

7-5


[MAIN MENU ]

LOC SFT JOG >>

ESC

[JOG ] <SPD =010 >

AX+ ST R CSPD I /O

AX1 = 123.32

CU RR ENT POSITION

ESC

[JOG /CSPD ]

NEW SPEED = _

OLD SPEED = 010

F3

F3

F3

F4

ESC

ENT

"JOG/CSPD" 모드에서 변경한 속도는 JOG모드 내에서만 유효합니다.

JOG 모드를 빠져나오면 Teaching Pendant의 KEY를 이용하여

설정한 값으로 환원 됩니다.

JSPD


시스템을 동작시킬 때 필요한 절대위치 데이타를 입력시키는 방법 중에 하나로서 이 MODE

에 들어오게 되면 MOTOR의 PWM신호를 OFF시켜(FREE 상태) 로봇을 손으로 자유롭게 움직이

면서 location을 setting 할 수 있습니다. 아래의 조작 방법과 같이 시스템을 움직여서 사

용자가 원하는 적당한 위치에 위치시킨 후 그 위치의 데이타를 입력합니다.

상세한 내용은 아래와 같습니다.



② 오른쪽과 같이 화면이 나타나면 모타는 FREE

상태가 되어있습니다. 그러므로 손으로 로봇을

원하는 위치에 옮긴 후 그 위치의 데이타를

저장하려면 KEY를 누릅니다.

축을 선택하려면 KEY를 누르면

됩니다.

KEY를 누르면 Servo Power ON

KEY를 누르면 Servo Power OFF가

됩니다.


KEY (한 줄 위로 이동할 경우) 혹은,

KEY (한 줄 아래로 이동할 경우) 혹은,

KEY (점프 할 경우) 혹은,

KEY (삭제 할 경우) 혹은,

KEY (삽입 할 경우)를 이용하여

LOCATION을 설정합니다.

7-6


F1

F3

J+

J-

F1

F2

F3

F1

F4

[MAIN MENU ]

MEN SYS PCOM >|

ESCF1

[MEN ]

AX+ ON OFF ST R

AX1 = 67.12

CU RR ENT POSITION

ESC

[MEN /ST R] < P000 >

JMP DEL SET ....

P001

[P000 ]

F4

F2

주 의

① 수동 TEACHING(MEN Mode)은 축 파라메타의 "LOOP"가 "SEMI" 혹은 "CLOSE"로 설정되

어 있을 때에만 가능합니다. "OPEN"으로 설정되어 있으면 ENCODER 신호를 모타 드라

이버로 부터 Feedback 받지 않으므로 LOCATION를 설정할 수 없습니다. 따라서 "OPEN"

으로 설정한 상태에서는 JOG Mode에서만 LOCATION을 설정할 수 있습니다.

② BRAKE축을 MEN 모드로 LOCATION을 설정할 때에는 시스템 파라메타 중 "BRKF"를 "OFF"

로 설정해야 합니다. BRAKE축은 SERVO POWER를 OFF 시키면 BRAKE가 작동되어 축이 움

직이지 않기 때문입니다.

7-7


제 8 장

PALLET,SPLINE 동작

8-1. PALLET 동작

8-2. PALLET 설정

8-3. SPLINE 동작

8-4. SPLINE 설정

8-1. PALLET 동작

Pallet 동작이란 아래와 같은 3가지 종류의 작업을 할때 Pallet상의 각위치를 개별로

잡을 필요없이 Pallet의 4개 꼭지점만 지정해주면 자동으로 위치가 계산되어 작업을 하는

매우 유용한 동작입니다.

① 컨베어 또는 일정위치에 있는 물건을 Pallet에 적재하는 작업 (Loading)

② Pallet에 적재된 물건을 컨베어 또는 일정위치에 놓는 작업 (Unloading)

③ Pallet와 Pallet간 물건을 이동하는 작업

Pallet 동작과 관련된 명령어는 PS,PM 명령어 입니다. (제 10장 프로그램 언어 참조)

8-1

8-1. PALLET 동작

X

Y

X

Y

①의 경우

②의 경우

X

Y

8-2. PALLET 설정

Matrix 구조의 Pallet 상에서 location을 생성하는 MODE로서 사용 방법은 아래와 같습니

다.



② 오른쪽과 같이 화면이 나타나면 ,


원하는 파라메타에 이동 후 KEY를

누르면 설정모드로 들어갑니다.



KEY를 누르면 입력한 내용이 저장되고,

KEY를 누르면 저장되었던 내용이 지워집니다.

③ [PAL]에서 입력되는 항목은 다음과 같습니다.

-. PAL#=> PALLET의 번호를 지정합니다. 지정범위는 1 ~ 100.

-. TPNT1 => Teaching Point #1번의 Loc. 번호를 지정합니다.




-. LINES => 지정 Pallet의 행의 수를 지정합니다.지정범위는 1 ~ 100.

-. COL => 지정 Pallet의 열의 수를 지정합니다.지정범위는 1 ~ 100.

-. ZIGZAG => Pallet Location을 생성하는 순서를 지정합니다.

8-2

F1

8-2. PALLET 설정

J+

J-

ESC

ENT

F1

F2

[MAIN MENU]

ESC

[PAL]

TPNT1 =P0000

PAL# = 001 <

SA V CL R ... ....

F1

PAL SPL USE R 》

TPNT1 ~ TPNT4를 잡는 순서는 아래의 규칙을 반드시 준수해야 합니다.

Pallet Loction 생성순서

① ZIGZAG 모드가 1(ON) 일때

② ZIGZAG 모드가 0(OFF) 일때

8-3

X

Y

TPNT1 TPNT2

TPNT3TPNT4

X

Y

TPNT1 TPNT4

TPNT3TPNT2

TPNT1 TPNT2

TPNT3TPNT4

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

TPNT1 TPNT4

TPNT3TPNT2

0

5

10

15

20

1

6

11

16

21

2

7

12

17

22

3

8

13

18

23

4

9

14

19

24

TPNT1 TPNT2

TPNT3TPNT4

0

1

2

3

4

9

8

7

6

5

10

11

12

13

14

19

18

17

16

15

20

21

22

23

24

TPNT1 TPNT4

TPNT3TPNT2

0

9

10

19

20

1

8

11

18

21

2

7

12

17

22

3

6

13

16

23

4

5

14

15

24

8-2. PALLET 설정

8-3. SPLINE 동작

사용자가 teaching 한 location을 이용하여 임의의 곡선을 따라 움직이는 동작으로서

디스펜서 장비, bonding 장비, 도포장비와 같이 연속적으로 임의의 곡선을 따라서 움직여

야 하는 작업에 매우 유용하게 사용할 수 있습니다.

MAC제어기에서 SPLINE동작의 구현방법은 아래의 그림에서와 같이 임의의 곡선을 따라

Teaching된 위치를 따라서 이동하는 방식을 채택하고 있습니다.

Spline 동작과 관련된 명령어는 SPL 명령어 입니다. (제 10장 프로그램 언어 참조)

8-4

8-3. SPLINE 동작

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

P051

P050,P075

P058

P052

P053

P054

P055

P056

P057

P059

P060

P061

P062X P063

X P064

X P065

P066

X P067

P068

P069

P070

X P071

P072

X P073

X P074

동작방향

8-4. SPLINE 설정

사용자가 teaching 한 location을 이용하여 임의의 곡선을 따라 움직이는 MODE로서




② 오른쪽과 같이 화면이 나타나면 ,


원하는 파라메타에 이동 후 KEY를

누르면 설정모드로 들어갑니다.



KEY를 누르면 입력한 내용이 저장되고,

KEY를 누르면 저장되었던 내용이 지워집니다.

③ [SPL]에서 입력되는 항목은 다음과 같습니다.

-. SPL#=> SPLINE의 번호를 지정합니다. 지정범위는 1 ~ 10.

-. START => SPLINE 동작의 시작 Loc. 번호를 지정합니다.

-. END => SPLINE 동작의 마지막 Loc. 번호를 지정합니다.　

SPLINE 동작을 위해 location을 설정시 아래의 규칙을 반드시 준수해야 합니다.　

　　 -. 시작 Loc. 번호 < 마지막 Loc. 번호

-. Loc. 번호는 1씩 증가해야 합니다.

8-5

[MAIN MENU]

ESC

[SPL]

STA R T =P0000

SPL# = 001 <

SA V CL R ... ....

PAL SPL USE R >|

8-4. SPLINE 설정

J+

J-

ESC

ENT

F1

F2

F2

F2

SPLINE location 설정방법.

-. P050 => 시작 Location 번호

-. P075 => 마지막 Location 번호

SPLINE 동작 설정방법.

T/P상의 위의 화면에서

.SPL# = 001

.START = P050

.END = P075 를 입력하고 SAV KEY를 누르면 SPLINE 동작 1번 모델의 등록이

완료됩니다. 모델 등록이 완료된 후 프로그램에서 "SPL 1"이라는 명령어를 수행하면

지정속도로 P050에서 P075까지 연속이동을 합니다. 　

8-6

[SPL]

STA R T =P000

SPL# = 001 <

SA V CL R ... ....

8-4. SPLINE 설정

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

X

P051

P050,P075

P058

P052

P053

P054

P055

P056

P057

P059

P060

P061

P062X P063

X P064

X P065

P066

X P067

P068

P069

P070

X P071

P072

X P073

X P074

동작방향

제 9 장

사용자 명령어

9-1. 동작관련 명령어 ( DO 명령어 )

9-2. I/O 입,출력 명령어

9-3. 이동속도 지정 명령어

9-4. JOG 이동속도 지정 명령어

9-5. SERVO POWER ON/OFF 명령어

9-6. LIMIT Sensor 표시 명령어

사용자 명령어는 아래의 6개로 구성되어 있습니다.

1. 동작관련 명령어 ( DO 명령어 )

2. I/O 입,출력 명령어

3. 이동속도 지정 명령어

4. JOG 이동속도 지정 명령어

5. SERVO POWER ON/OFF 명령어

6. LIMIT Sensor 표시 명령어

각 명령어에 대한 화면 구성 및 조작방법은 다음과 같습니다.

9-1. 동작관련 명령어 ( DO 명령어 )동작관련 명령어는 프로그램을 실행하지 않고도 지정된 위치데이타를 이용하여 동작을

실행할 수 있는 명령어로서 디버깅작업에 유용하게 쓰일 수 있는 명령어입니다. 적용되는

명령어는 MVE,MVS,MVC,CIR,MVA,SFT 6개의 이동관련 명령어 입니다.

조작방법은 아래와 같습니다.

① 동작관련 명령어는 메인메뉴 화면에서

KEY를 누르면 오른쪽과 같은 화면이

나타납니다.

KEY는 명령어를 선택하는데

사용되며, KEY는 SCROLL 기능을 합니다.

② 각각의 명령어 선택시 화면에 표시되는 내용은 아래와 같으며, 명령어 다음에 나오는

위치데이타 및 ARCH RATIO는 숫자 KEY를 이용하여 입력해야 합니다.

MVE => "DO MVE P0"

MVS => "DO MVS P2"

MVC => "DO MC P200,P201"

CIR => "DO CR P31,P32"

MVA => "DO MA P222,50"

SFT => "DO SFT P10"

MVF => "DO MF P10,1"

MFB => "DO MB P10,-1"

SFF => "DO SF P01,5"

SFB => "DO SB P01,-5"

③ ②번에서 보인것과 같은 화면이 출력시 KEY를 누르면 실행이 되고,

KEY 누르면 입력시킨 내용은 무시되고 위의 초기화면 상태로 돌아갑니다.

9-1

9-1. 동작관련 명령어

DO

F2F1 F3

F4

[DO/MOT MEN U]

MVE MVS MVC >>

DO _

[DO/MOT MEN U]

MVE MVS MVC >>

DO MVE P0

ENT

ESC


I/O 입,출력 명령어는 시스템 I/O, 사용자 I/O를 합한 입,출력 32점의 상태를 모두 모니터

할 수도 있고, 또한 사용자 I/O 출력을 내보낼 수도 있는 명령어 입니다.

I/O 입,출력 명령어를 사용함으로서 제어기와 외부기기 사이에 연결되는 각종 I/O의 상태

를 바로 알 수있기 때문에 시스템 디버깅에 아주 유용하게 적용 할 수 있습니다.

I/O 입,출력 명령어는 아래의 4가지 명령어로 구성되어 있으며, 초기화면으로 I/O 출력

32점의 현재 상태를 알 수 있습니다.

1). 사용자 I/O BIT별 출력 명령어

2). 사용자 I/O ALL ON 명령어

3). 사용자 I/O ALL OFF 명령어

4). I/O 입력 32점의 실시간 모니터 명령어

각 명령어에 대한 화면 구성 및 조작방법은 다음과 같습니다.

① I/O 입,출력 명령어는 메인메뉴 화면에서


나타납니다.

KEY를 누르면 BIT별 사용자출력 1∼ 24점

을 ON/OFF 시킬 수 있습니다.

KEY를 누르면 사용자출력 24점 전부를 ON 시키며,

KEY를 누르면 사용자출력 24점 전부를 OFF

시킬수 있습니다.

KEY를 누르면 I/O 입력 32점의 상태가 실시간으로

모니터 되면서 표시 됩니다.

KEY를 누르면 메인메뉴 화면으로 돌아 갑니다.

② ①번 항목의 화면에서 KEY를 누르면

오른쪽과 같은 화면이 나타납니다.

SIG NO의 입력은 0을 제외한 -24 ∼ 24까지입니다.

예를 들어 "SIG NO = -1" 을 입력하고 KEY를

누르면 외부 출력신호 1번이 OFF가 되고,

"SIG NO = 10"을 입력하고 KEY를 누르면

외부 출력신호 10번이 ON 됩니다.

9-2

SIG

F2

F1

F3

F4

ESC

[SIG/IO/O U T]

SIG ON OFF MONI

0000000000000000

00000000000000001 ∼ 16점

17 ∼ 32점

ENT

F1

ENT

[SIG/IO/O U T]

SIG NO = _

0000000000000000

0000000000000000



이동속도 지정명령어는 실제 동작속도를 결정하는 요소로서 백분율로 표시됩니다. 이동속

도 지정명령어는 축별 S/W 파라메타중 VEL 파라메타에 설정된 값이 100%로 환산됩니다.

명령어에 대한 화면 구성 및 조작방법은 다음과 같습니다.

① 이동속도 지정명령어는 메인메뉴 화면에서


나타납니다.

숫자 KEY를 사용하여 값을 입력한 후

KEY를 누르면 입력이 되고,

KEY를 누르면 입력한 내용은 무시되고

원래 값이 저장 됩니다.

9-4. JOG 이동속도 지정 명령어

JOG 이동속도 지정명령어는 JOG 모드로 이동시에 적용되며, 백분율로 표시됩니다. JOG 이

동속도 지정명령어는 축별 S/W 파라메타중 VEL 파라메타에 설정된 값의 25%가 100%로 환산

됩니다.


① 이동속도 지정명령어는 메인메뉴 화면에서


나타납니다.

숫자 KEY를 사용하여 값을 입력한 후

KEY를 누르면 입력이 되고,

KEY를 누르면 입력한 내용은 무시되고

원래 값이 저장 됩니다.

9-3

ESC

ENT

MSPD[MOVE _SPEED ]

NEW SPEED = _

OLD SPEED = 010


ESC

ENT

[JOG _SPEED ]

NEW SPEED = _

OLD SPEED = 010JSPD

9-5. SERVO POWER ON/OFF 명령어SERVO POWER ON/OFF 명령어는 메인메뉴에서 KEY를 누르면 실행이 됩니다.

KEY는 토글로 동작하며, 누를 때마다 SERVO POWER가 ON/OFF 됩니다.

9-6. LIMIT Sensor 표시 명령어LIMIT Sensor 표시 명령어는 메인메뉴에서 KEY를 누르면 실행이 되며,

각축의 LIMIT Sensor의 상태를 실시간으로 표시해 줍니다.


① LIMIT Sensor 표시 명령어는 메인메뉴 화면에서


나타납니다.

T/P의 LCD 3번째줄의 "H+-"는

"HOME,+ Limit,- Limit"를 의미합니다.

9-4

9-5. SERVO POWER ON/OFF 명령어

SVON

SVON

F 1 ESC

[LIMIT SENSOR ]

1A X 2A X 3A X 4A X

H+- H+- H+- H+-

111 111 111 111LMT

LMT

제 10 장

프로그램 언어 및 예제

10-1. 프로그램 언어 요약

10-2. MOTION 명령어 상세설명

10-3. 프로그램 제어 명령어 상세설명

10-4. I/O제어 명령어 상세설명

10-5. 파라메타 명령어 상세설명

10-6. FUNCTION 명령어 상세설명

10-7. DEFINE 명령어 상세설명

10-8. 프로그램 예제


2. 프로그램제어 명령어 그룹 => "PRG" KEY로 선택됩니다.

10-1

NO 명령어 기 능 NO 명령어 기 능

1 MVE 비동기 절대위치 이동 11 SFB(SB)지정신호 ON,OFF 시까지 상대위치

이동후 해당 명령 재 수행

2 MVS 동기 절대위치 이동 12 PMV(PM)지정 PALLET 번호의 지정 LOC #.

으로 비동기 절대위치이동

3 MVA(MA) ARCH 이동 13 PMS(PS)지정 PALLET 번호의 지정 LOC #.

으로 동기 절대위치이동

4 MVC(MC) 원호이동(0˚< 이동각도 <360˚) 14 DRP지정 LOC #.의 지정축만 절대위치

이동

5 CIR(CR) 원 이동 15 DRS지정 SFT #.의 지정축만 상대위치

이동

6 ARC(AR) 원호이동(0˚< 이동각도 <999˚) 16 SPL지정 SPLINE 모델의 입력에 따라

임의의 곡선을 연속적으로 이동

7 SFT 상대위치 이동 17 UP시스템 파라메타의 "UPAX"에 지정

된 축을 좌표원점까지 이동

8 MVF(MF)지정신호 ON,OFF 시까지 절대위치

이동후 다음 명령어 수행18 MVL 직선이동

9 MVB(MB)지정신호 ON,OFF 시까지 절대위치

이동후 해당 명령어 재 수행19 VMP

SPIN 파라메타 "ON"시에 CW방향으

로 주어진 속도로 회전한다.

10 SFF(SF)지정신호 ON,OFF 시까지 상대위치

이동후 다음 명령어 수행20 VMN

SPIN 파라메타 "ON"시에 CCW방향으

로 주어진 속도로 회전한다.


MAC 제어기의 프로그램 언어는 6개의 그룹으로 나누어져 있으며, 총 70개의 프로그램

언어로 구성 됩니다.

각 그룹 및 명령어 선택은 T/P상의 지정 KEY와 FUNCTION KEY (F1 ∼ F4)를 사용하여 원하는

프로그램 언어를 선택 하실 수 있습니다.

각 그룹별 프로그램 언어는 아래와 같습니다.

1. MOTION 명령어 그룹 => "MOT" KEY로 선택 됩니다.


1 IF 조건문 설정 6 STOP 프로그램 실행종료

2 GOT 지정레벨로 무조건분기 7 CALL 프로그램 호출

3 DLY 동작대기 8 RET 프로그램 복귀

4 JMP 지정레벨로 조건분기 9 RETC 프로그램 복귀

5 HOME 원점복귀

10-2



1 ADD 변수값 더하기 6 DEC 변수값 1감소

2 SUB 변수값 빼기 7 MUL 변수값 곱하기

3 OR 변수값 논리연산(OR) 8 ADF 실수형 변수값 더하기

4 AND 변수값 논리연산(AND) 9 SUF 실수형 변수값 빼기

5 INC 변수값 1증가 10 MUF 실수형 변수값 곱하기


1 SIGB BIT별 신호출력 6 TMS 지정신호 ON,OFF시까지 대기

2 SIGI PORT별 신호입력 7 PWR SERVO POWER ON/OFF

3 SIGO PORT별 신호출력 8 SMV 지정위치에서 지정신호 출력

4 JB 신호에 따른 분기 9 RUN 병렬처리 프로그램 기동

5 WAIT 지정신호 ON,OFF시까지 대기 10 SAR 원,원호의 지정%에서 신호출력

4. 파라메타 명령어 그룹 => "PARA" KEY로 선택 됩니다.

3. I/O제어 명령어 그룹 => "I/O" KEY로 선택 됩니다.

5. FUNCTION 명령어 그룹 => "FUNC" KEY로 선택 됩니다.


1 ACC 가속시간 설정 5 READPLC의 I/O메모리 영역의

데이터를 READ

2 DCC 감속시간 설정 6 WRITEPLC의 I/O메모리 영역에

데이터를 WRITE.

3 SPD 축별 이동속도 재설정 7 TSPD 이동속도 재설정

4 INP 위치결정완료값 설정 8

10-3



1 SET 변수값 지정 8 LS 상대편차값으로 위치데이타 설정

2 L 라벨번호 지정 9 FREG 실수형 레지스터값 설정

3 INT 인터럽트 지정 10 LAP 절대지정값으로 위치데이타 설정

4 HERC 위치데이타 설정 11 LAS 상대지정값으로 위치데이타 설정

5 HERA 위치데이타 설정 12 OFF 좌표계의 OFFSET값 설정

6 CCLR 지정값으로 좌표값 설정 13 LEP 지정축의 절대 위치데이타 READ

7 LP절대편차값으로 위치데이타

설정14 LES 지정축의 상대 위치데이타 READ

6. DEFINE 명령어 그룹 => "DEF" KEY로 선택 됩니다.


MVE [LOCATION]

MVE Pxxx

MVE P(Rxx)

MVE P(*xx)

지정된 LOCATION (Pxxx, P(Rxx), P(*xx)으로 로봇을 이동시킨다.

이때의 이동방법은 각축이 비동기로 움직이는 PTP 동작이다.

*xx 는 R(Rxx)의 의미이며, 그 기능은 Rxx가 가리키는 레지스터를

의미한다. 예를들어 R10 = 5 일경우 아래의 좌,우측 명령은 동일하다

"MVE P(*10)" => "MVE P(R05)"

000 SET R20,200

001 L00: ; 라벨지정.

002 MVE P035 ; P035로 이동.

003 MVE P(R20) ; P200으로 이동.

004 JMP L00,20 ; 20번 LOO으로 분기하며 동작실행

Pxxx의 입력범위 => P000 ~ P999

Rxx의 입력범위 => R00 ~ R99

10-4

10-2. MOTION명령어 상세설명

문 법

기 능

사 용 예

참 조

MVE

MVS [LOCATION]

MVS Pxxx

MVS P(Rxx)

MVS P(*xx)

지정된 LOCATION (Pxxx, P(Rxx), P(*xx))으로 로봇을 이동시킨다.

이때의 이동방법은 각축이 동기동작에 의한 PTP 동작이다.



"MVS P(*10)" => "MVS P(R05)"

000 SET R20,200

001 L00: ; 라벨지정.

002 MVS P035 ; P035로 이동.

003 MVS P(R20) ; P200으로 이동.


Pxxx의 입력범위 => P000 ~ P999


10-5


문 법

기 능

사 용 예

참 조

MVS

MA [LOCATION], [ARCH-퍼센트]

MA Pxxx,xxx MA Pxxx,Rxx MA Pxxx,*xx

MA Rxx,xxx MA Rxx,Rxx MA Rxx,*xx

MA *xx,xxx MA *xx,Rxx MA *xx,*xx

시스템 파라메타 "ARCH"에서 지정한 축이 ARCH 형태를 그리면서

이동을 하며, 이동중 ARCH축의 위치는 R97 레지스터의 값에 따라서

달라진다.

R97 = 0 일경우 이동 중 ARCH축의 위치 0.0이 된다.

R97 = 0 이 아닐경우 R97에서 지정된 값만큼 위로 올라간다.

[ARCH-퍼센트]는 ARCH축을 제외한 나머지 축이 움직이는 시점을 결정

해주는 값으로 ARCH축이 UP 이동량의 ARCH-퍼센트 만큼 이동한후 나

머지 축이 움직인다. ARCH-퍼센트를 100으로 설정한 경우 ARCH축과

나머지 축이 동시에 움직이며, ARCH-퍼센트가 1 일 경우 ARCH축이 UP

이동을 끝낸후 나머지 축이 동작을 시작한다. ARCH축의 DOWN 이동시

에도 동일하게 적용된다. ARCH-퍼센트의 입력범위는 1 ∼ 100 이다.



"MA P003,*10" => "MA P003,R05"

10-6

문 법

기 능

MVA(MA)

30mm

P000현재위치

P001목표위치

# 현재위치(P000)가 목표위치보다 높은경우

ARCH거리 = 현재위치 - 30mm

30mm

P000현재위치

P001목표위치

# 목표위치(P001)가 현재위치보다 높은경우

ARCH거리 = 목표위치 - 30mm

[ P000 = 현재위치, P001 = 목표위치, R97 = 30 일경우 ]


000 SET R11,0

001 SET R12,50

002 L00: ; 라벨지정.

003 MVE P000 ; P000으로 이동.

004 SET R97,0 ; ARCH축이 원점까지 이동하도록 설정.

004 MA P001,50 ; ARCH-퍼센트 50%로 P001로 ARCH 이동.

004 SET R97,50 ; ARCH축이 위로 50mm까지 올라가서

; 이동하도록 설정.

005 MA R11,R12 ; MA P(R11),R12와 동일함.

006 GOT L00 ; LOO으로 무한 분기하며 동작실행.

Pxxx의 입력범위 => P000~P999


10-7

사 용 예

참 조


MVA(MA)

MC [LOCATION1], [LOCATION2]

MC Pxxx,xxx MC Pxxx,Rxx MC Pxxx,*xx

MC Rxx,xxx MC Rxx,Rxx MC Rxx,*xx

MC *xx,xxx MC *xx,Rxx MC *xx,*xx

로봇의 현재위치와 [LOCATION1], [LOCATION2]가 만드는 원호를 따라

로봇의 END-EFFECTOR가 움직인다. [LOCATION1]은 경유위치이고,

[LOCATION2]는 목표위치가 된다.

3축 제어기의 경우 [LOCATION2]의 Z축 위치데이타에 따라서

X,Y,Z 방향의 3차원 원호이동이 된다.



"MC P003,*10" => "MC P003,R05"

000 SET R10,200

001 SET R11,201

002 SET R12,202

003 L00: ; 라벨지정.

004 MVE P000 ; P000으로 이동.

005 MC P001,002 ; MC P001,POO2와 동일함.

006 MVE P(R10) ; P200으로 이동.

007 MC P201,R12 ; MC P201,P(R12)와 동일함.

008 MVE P(R10) ; P200으로 이동.

009 MC R11,202 ; MC P(R11),P202와 동일함.

010 MVE P(R10) ; P200으로 이동.

011 MC R11,R12 ; MC P(R11),P(R12)와 동일함.

012 GOT L00 ; LOO으로 무한분기하며 동작실행.



원주속도는 시스템 파라메타 "CSPD"에 따라서 이동속도 범위가

결정되고, 각 범위내에서 TSPD 명령어에 따라 세분된다.

최저원주속도는 0.01mm/sec 이고, 최대원주속도는 300mm/sec 이다

10-8


문 법

기 능

사 용 예

참 조

MVC(MC)

CR [LOCATION1], [LOCATION2]

CR Pxxx,xxx CR Pxxx,Rxx CR Pxxx,*xx

CR Rxx,xxx CR Rxx,Rxx CR Rxx,*xx

CR *xx,xxx CR *xx,Rxx CR *xx,*xx

로봇의 현재위치와 [LOCATION1], [LOCATION2]가 만드는 XY 평면상의

원을 따라 로봇의 END-EFFECTOR가 움직인다.

[LOCATION1],[LOCATION2]는 경유위치이고, 원이기 때문에 목표위치는

현재위치가 된다.



"CR P003,*10" => "CR P003,R05"

000 SET R10,200

001 SET R11,201

002 SET R12,202

003 L00: ; 라벨지정.

004 MVE P000 ; P000으로 이동.

005 CR P001,002 ; CR P001,POO2와 동일함.

006 MVE P(R10) ; P200으로 이동.

007 CR P201,R12 ; CR P201,P(R12)와 동일함.

008 MVE P(R10) ; P200으로 이동.

009 CR R11,202 ; CR P(R11),P202와 동일함.

010 MVE P(R10) ; P200으로 이동.

011 CR R11,R12 ; CR P(R11),P(R12)와 동일함.

012 JMP L00,0 ; LOO으로 무한 분기하며 동작실행.




결정되고, 각 범위 내에서 TSPD 명령어에 따라 세분된다.


10-9


문 법

기 능

사 용 예

참 조

CIR(CR)

AR [LOCATION], [이동각도]

AR Pxxx,xxx

로봇의 현재위치와 [LOCATION]의 X좌표값, Y좌표값을 이용하여 원의

반경을 결정하고, 지정된 이동각도 만큼 XY 평면상에서 원호이동을

실시한다.

이동각도의 범위는 1°~ 999°이고, [LOCATION]은 원의 중심점이다

000 MVE P000 ; P000으로 이동.(X=0.0,Y=0.0)

000 L00: ; 라벨지정.

001 MVE P001 ; P001으로 이동.

002 AR P100,720 ; P100의 X축과 Y축의 위치데이타를 이용

; 하여 반경을 결정하고, 720。만큼 원호

; 이동을 실시함.

003 JMP L00,0 ; LOO으로 무한 분기하며 동작실행.



결정되고, 각 범위 내에서 TSPD 명령어에 따라 세분된다.


10-10


문 법

기 능

사 용 예

참 조

ARC(AR)

P000

P001

P100

회전방향

P001 = 원호동작 시작점.P100 = 원의 중심.

SFT [SHIFT-LOCATION]

SFT Sxx SFT S(Rxx) SFT S(*xx)

지정된 SHIFT LOCATION (Sxx, S(Rxx), S(*xx))으로 로봇을 상대

이동시킨다.

이때의 이동방법은 각축이 비동기 동작에 의한 PTP 동작이다.



"SFT S(*10)" => "SFT S(R05)"

000 SET R20,001

001 L00: ; 라벨지정.

002 SFT S35 ; 현재위치에서 S35 위치만큼 상대이동.

003 SFT S(R20) ; 현재위치에서 S01 위치만큼 상대이동.


Sxx의 입력범위 => S00 ~ S99


10-11


문 법

기 능

사 용 예

참 조

SFT

MF [LOCATION],[외부 입력신호#]

MF Pxxx, xx MF Pxxx, -xx

MF Rxx, xx MF Rxx, -xx

MF *xx, xx MF *xx, -xx

지정된 LOCATION (Pxxx, P(Rxx), P(*xx))으로 지정된 외부 입력신호

가 설정된 조건을 만족할 때까지 절대위치이동을 한다. 이동 중 지정

외부입력 신호가 설정조건을 만족하면 정지하고, 다음 명령어를

수행한다.



"MF *10,03" => "MF R05,03"

000 SET R20,001 ; R20 레지스터값 설정

001 L00: ; 라벨지정.

002 MF P035,2 ; 현재위치에서 외부 입력신호가 2번이 ON

; 상태가 될 때까지 P035 위치로 절대이동.

003 MF R20,-3 ; 현재위치에서 외부 입력신호가 3번이 OFF

; 상태가 될때까지 P001 위치로 절대이동.


MVF(MF) 명령어는 외부 입력신호와 연계되어 동작하는 명령이다.

"MF P001, 1" 이란 명령어를 수행전에 외부 입력신호 1번이

ON 상태이면 P001로는 이동을 하지않고 다음 LINE을 수행한다.

따라서 외부 입력신호와 관계된 명령어 MVF(MF),MFB(MB),SFF(SF),

SFB(SB)등을 사용할 때에는 외부 입력신호의 상태에 주의해야 한다.

입력신호는 최소한 10msec 이상 유지되어야 인식된다.



10-12


문 법

기 능

사 용 예

참 조

MVF(MF)

주 의

MB [LOCATION],[외부 입력신호#]

MB Pxxx, xx MB Pxxx, -xx

MB Rxx, xx MB Rxx, -xx

MB *xx, xx MB *xx, -xx

지정된 LOCATION (Pxxx, P(Rxx), P(*xx))으로 지정된 외부 입력신호

가 설정된 조건을 만족할 때까지 절대위치이동을 한다. 이동중 지정

외부입력 신호가 설정조건에 맞으면 정지하고, 외부 입력신호가 설정

된 조건을 만족 하지 않을때까지 대기후, 목표위치까지 재 이동함.



"MB *10,03" => "MB R05,03"


001 L00: ; 라벨지정.

002 MB P035,2 ; 현재위치에서 외부 입력신호가 2번이 ON

; 상태가 될때까지 P035 위치만큼 절대이동후

; 외부 입력신호가 2번이 OFF 될 때까지 대기

; 후 P035 위치로 재이동

003 MB R20,-3 ; 현재위치에서 외부 입력신호가 3번이 OFF

; 상태가 될때까지 P001 위치만큼 절대이동

; 외부 입력신호가 3번이 ON 될 때까지 대기

; 후 P001위치로 재이동


MFB(MB) 명령어는 외부 입력신호와 연계되어 동작하는 명령이다.

"MB P001, 1" 이란 명령어를 수행전에 외부 입력신호 1번이 ON 상

태이면 OFF 상태가 될때까지 P001로는 이동을 하지않고 대기한다.






10-13


문 법

기 능

사 용 예

참 조

MFB(MB)

주 의

SF [SHIFT_LOCATION],[외부 입력신호#]

SF Sxx, xx SF Sxx, -xx

SF Rxx, xx SF Rxx, -xx

SF *xx, xx SF *xx, -xx

지정된 SHIFT_LOCATION (Sxx, S(Rxx), S(*xx))으로 지정된 외부 입력

신호가 설정된 조건을 만족할 때까지 상대위치이동을 한다. 이동 중

지정 외부입력 신호가 설정조건에 맞으면 정지하고, 다음 명령어를

수행한다.



"SF *10,-10" => "SF R05,-10"


001 L00: ; 라벨지정.

002 SF S35,2 ; 현재위치에서 외부 입력신호가 2번이 ON

; 상태가 될때까지 S35 위치만큼 상대이동.

003 SF S(R20),-3 ; 현재위치에서 외부 입력신호가 3번이 OFF

; 상태가 될 때까지 S01 위치만큼 상대이동.


SFF(SF) 명령어는 외부 입력신호와 연계되어 동작하는 명령이다.

"SF S01, 1" 이란 명령어를 수행전에 외부 입력신호 1번이

ON 상태이면 S01로는 이동을 하지않고 다음 LINE을 수행한다.






10-14


문 법

기 능

사 용 예

참 조

SFF(SF)

주 의

SB [SHIFT_LOCATION],[외부 입력신호#]

SB Sxx, xx SB Sxx, -xx

SB Rxx, xx SB Rxx, -xx

SB *xx, xx SB *xx, -xx

지정된 LOCATION (Sxx, S(Rxx), S(*xx))으로 지정된 외부 입력신호가

설정된 조건을 만족할때까지 상대위치이동을 한다. 이동중 지정 외부

입력 신호가 설정조건에 맞으면 정지하고, 외부 입력신호가 설정된

조건을 만족 하지 않을때까지 대기후, 목표위치까지 재 이동을 한다.



"SB *10,-10" => "SB R05,-10"


001 L00: ; 라벨지정.

002 SB S35,2 ; 현재위치에서 외부 입력신호가 2번이 ON

; 상태가 될때까지 S35 위치만큼 상대이동후

; 외부 입력신호가 2번이 OFF 될때까지 대기

; 후 S35 위치로 재이동

003 SB S(R20),-3 ; 현재위치에서 외부 입력신호가 3번이 OFF

; 상태가 될때까지 S01 위치만큼 상대이동후

; 외부 입력신호가 3번이 ON 될때까지 대기

; 후 S01위치로 재이동


SFB(SB) 명령어는 외부 입력신호와 연계되어 동작하는 명령이다.

"SB S01, 1" 이란 명령어를 수행전에 외부 입력신호 1번이 ON 상

태이면 OFF 상태가 될때까지 S01로는 이동을 하지않고 대기한다.






10-15


문 법

기 능

사 용 예

참 조

SFB(SB)

주 의

PM [PALLET #],[PALLET LOCATION 번호]

PM xxx, xxx PM xxx, Rxx PM xxx, *xx

지정된 PALLET 번호의 LOCATION (xxx, Rxx, *xx)으로 절대위치이동을

한다. 이때의 이동방법은 각축이 비동기로 움직이는 PTP 동작이다.

PALLET LOCATION의 생성방법은 8-2절에 나타내었다.



"PM 1,*10" => "PM 1,R05"

000 SET R00,000 ; R00 레지스터 값 설정

001 PM 1,000 ; PALLET 1번에서 생성된 "000" LOCATION으로

; 이동한다.

002 L00: ; 라벨지정.

003 PM 2,R00 ; PALLET 2번에서 생성된 "R00" LOCATION으로

; 이동한다. (PALLET LOCATION의 생성갯수는

; 50개로 가정한다.)

004 INC R00 ; 레지스터 R00의 값 1증가.


006 STOP ; 프로그램 종료

PMV(PM) 명령어는 사용 전에 반드시 "[MAIN MENU]"중 "PAL" 모드에서

PALLET LOCATION을 생성시켜야 한다.

"PAL" 모드에서 생성된 LOCATION은 절대 LOCATION (Pxxx)과는

다르게 취급되며, PALLET LOCATION의 개수 또한 절대 LOCATION

(Pxxx)의 개수와는 관계가 없다.

PALLET 번호의 입력범위 => 1 ~ 100

PALLET LOCATION의 입력범위 => "PAL"모드에서 생성한 LOCATION

의 개수

10-16


문 법

기 능

사 용 예

참 조

PMV(PM)

주 의

PS [PALLET #],[PALLET LOCATION 번호]

PS xxx, xxx PS xxx, Rxx PS xxx, *xx

지정된 PALLET 번호의 LOCATION (xxx, Rxx, *xx)으로 절대위치이동을

한다. 이때의 이동방법은 각축이 동기동작에 의한 PTP 동작이다.

PALLET LOCATION의 생성방법은 8-2절에 나타내었다.



"PS 1,*10" => "PS 1,R05"

000 SET R00,000 ; R00 레지스터 값 설정

001 PS 1,002 ; PALLET 1번에서 생성된 "002" LOCATION으로

; 이동한다.

002 L00: ; 라벨지정.

003 PS 2,R00 ; PALLET 2번에서 생성된 "R00" LOCATION으로

; 이동한다. (PALLET LOCATION의 생성갯수는

; 70개로 가정한다.)

004 INC R00 ; 레지스터 R00의 값 1증가.


006 STOP ; 프로그램 종료

PMS(PS) 명령어는 사용 전에 반드시 "[MAIN MENU]"중 "PAL" 모드에서

PALLET LOCATION을 생성시켜야 한다.

"PAL" 모드에서 생성된 LOCATION은 절대 LOCATION (Pxxx)과는

다르게 취급되며, PALLET LOCATION의 개수 또한 절대 LOCATION

(Pxxx)의 개수와는 관계가 없다.

PALLET 번호의 입력범위 => 1 ~ 100

PALLET LOCATION의 입력범위 => "PAL"모드에서 생성한 LOCATION

의 개수

10-17


문 법

기 능

사 용 예

참 조

PMS(PS)

주 의

DRP [LOCATION],[축 지정]

DRP Pxxx, #h DRP Rxx, #h DRP *xx, #h

지정된 LOCATION (xxx, Rxx, *xx)의 축별 위치데이타 만큼 지정축만

절대위치 이동을 한다.

각축은 BIT별로 할당되며, 각 BIT별 할당축은 다음과 같다.



"DRP *10,2h" => "DRP R05,2h"


001 L00: ; 라벨지정

002 DRP P000,1h ; P000에서 지정한 X축 절대위치로 X축(1축)

; 만 이동한다.

003 DRP R00,2h ; P001에서 지정한 Y축 절대위치로 Y축(2축)

; 만 이동한다.

004 DRP P002,3h ; P002에서 지정한 X,Y축 절대위치로

; X,Y축이 이동한다.

005 MVE P003 ; P003로 절대위치 이동.


007 STOP ; 프로그램 실행종료



10-18


문 법

기 능

사 용 예

참 조

DRP

BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0

X X X X 4축 3축 2축 1축

DRS [SFT LOCATION],[축 지정]

DRS Sxx, #h DRS Rxx, #h DRS *xx, #h

지정된 SHIFT LOCATION (xx, Rxx, *xx)의 축별 위치데이타 만큼

지정축만 상대위치 이동을 한다.




"DRS *10,2h" => "DRS R05,2h"

000 SET R00,001 ; R00 레지스터 값 설정

001 L00: ; 라벨지정

002 DRS S00,1h ; S00에서 지정한 X축 상대위치로 X축(1축)

; 만 이동한다.

003 DRS R00,2h ; S01에서 지정한 Y축 상대위치로 Y축(2축)

; 만 이동한다.

004 MVE P002 ; P002로 절대위치 이동.




10-19


문 법

기 능

사 용 예

참 조

DRS



SPL [SPLINE #]

SPL ## SPL Rxx SPL *xx

메인메뉴의 "SPL" 모드에서 설정한 SPLINE 모델번호로 임의의 곡선을

연속적으로 이동한다.

SPLINE 모델의 생성방법은 8-4절에 나타내었다.



"SPL *10" => "SPL R05"


001 MVE P100 ; SPLINE 1번 모델 동작 시작점으로 이동한다

002 SPL 1 ; SPLINE 1번 모델의 곡선을 연속이동한다.

003 MVE P200 ; SPLINE 2번 모델 동작 시작점으로 이동한다

004 SPL R00 ; SPLINE 2번 모델의 곡선을 연속이동한다.

005 STOP ; 프로그램 실행종료.

SPL 명령어는 사용 전에 반드시 "[MAIN MENU]"중 "SPL" 모드에서

SPLINE LOCATION을 입력하여야 한다 (8-4절 참조).

SPL 명령어를 사용할 때는 동작의 시작점이 "[MAIN MENU]"중

"SPL" 모드에서 지정한 시작점과 위치데이타가 동일해야한다.

SPLINE 번호의 입력범위 => 1 ~ 10


10-20


문 법

기 능

사 용 예

참 조

SPL

주 의

UP [LOCATION]

UP Pxxx

시스템 파라메타 "UPAX"에서 지정된 축을 절대 LOCATION (Pxxx)에서

지정된 값만큼 이동시킨다.

000 SET R20,200

001 L00: ; 라벨지정.

002 MVS P100 ; P100 위치로 절대이동.

003 L01: ; 라벨지정.

004 SFT S35 ; S35로 상대이동.

005 UP P101 ; "UPAX"가 "3AXIS"일 경우 3축이

; P101의 3축 위치데이타로 이동.

006 JMP L01,10 ; 10번 LO1으로 분기하며 동작실행

007 GOT L00 ; LO0으로 무조건실행


10-21


문 법

기 능

사 용 예

UP

MVL [LOCATION]

MVL Pxxx MVL P(Rxx) MVL P(*xx)

지정된 LOCATION (Pxxx, P(Rxx), P(*xx)으로 로봇을 이동시킨다.

이때의 이동방법은 직선이동 동작을 한다.



"MVL P(*10)" => "MVL P(R05)"

000 SET R20,200

001 L00: ; 라벨지정.

002 MVE P035 ; P035로 이동.

003 MVL P(R20) ; P200으로 직선이동.




직선 이동속도는 시스템 파라메타 "CSPD"에 따라서 이동속도 범위

가 결정되고, 각 범위내에서 TSPD 명령어에 따라 세분된다.

최저 직선이동 속도는 0.01mm/sec 이고, 최대 직선이동 속도는

300mm/sec 이다

10-22


문 법

기 능

사 용 예

MVL

참 조

VMP(VMN) [변수값, 레지스터 변수]

VMP xxx VMP Rxx VMP *xx

VMN xxx VMN Rxx VMN *xx

지정된 속도로 속도제어를 실시한다.

VMP는 CW방향으로 회전하면서 속도제어를 실시하고, VMN은 CCW방향

으로 회전하면서 속도제어를 실시한다.

변수값의 입력 범위는 1 ∼ 100까지 이며, 단위는 축 S/W 파라메타의

"VEL"설정값을 100%으로본 백분율(%) 이다



"VMP *10" => "VMP R05"

000 L00: ; 라벨지정."VEL"=3000 RPM으로 지정

001 VMP 10 ; 300 RPM으로 회전

002 DLY 500 ; 500msec 동작대기

003 VMP 50 ; 1500 RPM으로 회전

004 DLY 1000 ; 1000msec 동작대기

005 VMP 100 ; 3000 RPM으로 회전

006 DLY 500 ; 500msec 동작대기

007 VMP 20 ; 600 RPM으로 회전

008 DLY 1000 ; 1000msec 동작대기

009 VMP 0 ; "DCC" 값으로 감속하면서 정지

010 GOT L00 ; LOO으로 분기하며 동작실행

10-23


문 법

기 능

사 용 예

VMP,VMN

0.5초 1.0초 0.5초 1.0초

300 RPM

1500 RPM

3000 RPM

300 RPM

시간

속도

VMP 및 VMN 명령어는 병렬처리(RUN 명령어) 프로그램에서 사용가능

하며, SPINDLE축으로 움직이면서 X,Y 테이블을 이용하여 공작물을

가공하는 작업이나, FEEDING기에 적합한 명령어 이다.

VMP 및 VMN 명령어 축은 각 제어기에서 마지막 축에 적용된다.

MAC-CO202R,212R => 2축이 적용된다.



10-24

참 조


10-3. 프로그램 제어 명령어 상세설명

IF Rxx > Rxx, IF Rxx > xxx, IF Rxx > xxh

IF *xx > *xx, IF *xx > Rxx, IF *xx > xxx,

IF *xx > xxh

IF Rxx = Rxx, IF Rxx = xxx, IF Rxx = xxh

IF *xx = *xx, IF *xx = Rxx, IF *xx = xxx,

IF *xx = xxh

IF Rxx < Rxx, IF Rxx < xxx, IF Rxx < xxh

IF *xx < *xx, IF *xx < Rxx, IF *xx < xxx,

IF *xx < xxh

IF Rxx != Rxx, IF Rxx != xxx, IF Rxx != xxh

IF *xx != *xx, IF *xx != Rxx, IF *xx != xxx,

IF *xx != xxh

조건문의 조건식이 참이면 바로 다음행을 실행하고,

조건식이 거짓이면 다음 다음행을 실행한다.

*xx 는 R(Rxx)의 의미이며, 그 기능은 Rxx가 가리키는 Register를


"IF *10>3h" => "IF R(R10)>3h" => "IF R05>3h"

000 IF R12 > R13 ; 조건문 실행.

001 SIGB -1 ; 외부 출력신호 1번 OFF.

002 SIGB 1 ; 외부 출력신호 1번 ON.

R12 > R13 이면 001 라인 "SIGB -1"을 실행하고,

R12 <= R13 이면 002 라인 "SIGB 1"을 실행한다.


xxx의 입력범위 => 0 ∼ 255 ( 10진수 )

xxh의 입력범위 => 00 ∼ FFh ( 16진수 )

10-25

10-3. 프로그램제어 명령어 상세설명

문 법

기 능

사 용 예

참 조

IF

GOT Lxx

지정된 라벨번호(Lxx)로 무조건 프로그램이 분기된다.

000 SET R20,001

001 L00: ; 라벨지정.



004 GOT L00 ; LOO으로 분기.

Lxx의 입력범위 => L00 ∼ L50

10-26


문 법

기 능

사 용 예

참 조

GOT

DLY [시간]

DLY xxxxxx

지정한 시간만큼 로봇 프로그램의 실행을 중지하고 대기한다.

[시간]은 양의 정수를 사용해야 하며, 입력범위는 1 ∼ 999999 이다.

시간의 단위는 [ms] 이다.

000 MVE P000 ; P000 위치로 이동.

001 DLY 500 ; 500msec 동안 대기.

002 MVE P001 ; P001 위치로 이동.

003 STOP ; 프로그램 실행을 중지.

10-27


문 법

기 능

사 용 예

DLY

JMP Lxx,xxx JMP Lxx,Rxx JMP Lxx,*xx

지정된 라벨번호(Lxx)로 프로그램이 분기되며, 반복횟수(xxx,Rxx)

만큼 반복 LOOP를 돌며 실행을 한다.



"JMP L10,*10" => "JMP L10,R05"

반복횟수값을 0으로 지정하면 외부요인에 의해 프로그램 실행이

중지될때까지 무한루프를 돌게되며, 1 ∼ 255 사이의 값을 가지면

지정값 만큼 반복루프를 돌게 된다.

000 SET R20,001

001 L00: ; 라벨지정.





Lxx의 입력범위 => L00 ∼ L50

xxx의 입력범위 => 000 ∼ 255

Rxx의 입력범위 => R00 ∼ R99

10-28


문 법

기 능

사 용 예

참 조

JMP

HOME [축지정]

HOME ##h

축별 원점복귀 명령어


HOME 01h : 1축 원점복귀




HOME 03h : 1,2축 동시 원점복귀

HOME 07h : 1,2,3축 동시 원점복귀

HOME 0Fh : 1,2,3,4축 동시 원점복귀

000 HOME 3h ; 1,2축 동시 원점복귀

001 L00: ; 라벨설정

002 MVE P012 ; P012로 이동.

003 MVS P013 ; P013으로 이동

004 HOME 02h ; 2축 원점복귀

005 GOT L00 ; L00라벨로 무한분기

10-29


문 법

기 능

사 용 예

HOME



STOP

프로그램 실행을 중지힌다.

000 SET R20,001

001 L00: ; 라벨지정.

002 MVE P000 ; P000 위치로 이동.

003 MVE P(R20) ; P001 위치로 이동.

004 JMP L00,1 ; LOOP를 수행했으므로 다음 동작실행


10-30


문 법

기 능

사 용 예

STOP

CALL PRGxx

다른 프로그램을 호출한다.

001 L00: ; 라벨지정.

002 MVE P000 ; P000 위치로 이동.

003 CALL PRG05 ; 5번 프로그램을 호출.

004 MVE P001 ; P001 위치로 이동.

005 GOT L00 ; L00레벨로 무조건 분기.


1. 자기자신을 CALL 해서는 안됩니다.

호출된 프로그램에서 호출한 프로그램으로 복귀하려면 반드시

"RET" 명령을 사용합니다.

2. 중복해서 "CALL" 을 사용할 때(호출된 프로그램 내에서 또

"CALL"명령을 사용할 때)는 31개까지 할 수 있습니다. 만약 31개

를 넘어서면 "CALL Stack Full" ERROR가 발생합니다.

[ "CALL"명령을 중복해서 사용한 경우 ]

10-31


문 법

기 능

사 용 예

CALL

참 조

<프로그램 #0>.

.

CALL PRG01

기타명령

.

.

.

<프로그램 #2>

.

.

.

.

.

RET

<프로그램 #1>.

.

CALL PRG02

기타명령

.

.

RET

RET

1. 프로그램 명령어 CALL에 의해 호출된 프로그램에서

원래 프로그램으로 복귀하는 기능.

2. 프로그램 명령어 INT에 의해 호출된 서브루틴에서 호출되기전

수행하던 다음 행으로 복귀하는 기능.

1. 프로그램 0번

000 L00:

001 MVE P012 ; P012위치로 이동.

002 SIGB 1 ; 외부 출력신호 1번을 ON시킴.

003 CALL PRG02 ; 2번 프로그램을 호출함.

004 SIGB -1 ; 외부 출력신호 1번을 OFF시킴.

005 GOT L00


000 MVE P001 ; P001 위치로 이동.

001 SIGB 10 ; 외부 출력신호 10번을 ON시킴.

002 RET ; 프로그램 0번의 4번 line으로 복귀

명령어 CALL 혹은 INT를 사용하지 않고 RET만 사용하면

"RET Stack Empty" ERROR가 발생합니다.

10-32


문 법

기 능

사 용 예

RET

참 조

RETC

프로그램 명령어 INT에 의해 호출된 서브루틴에서 호출되기 전

수행하던 행으로 복귀하는 기능.


000 INT 1,PRG02 : 1번 인터럽트 설정, 프로그램 2번으로 분기.

; 로봇이 이동 중이면 정지한 다음 분기한다.

001 L00: ; 라벨설정

002 MVE P012 ; P012로 이동.

003 MVS P013 ; P013으로 이동


005 GOT L00 ; L00라벨로 무조건 분기.


000 MVE P001 ; P001 위치로 이동.

001 SIGB 10 ; 외부출력신호 10을 ON시킴.

002 RETC ; 프로그램 0번의 003번 line으로 복귀.

위의 프로그램에서 프로그램 0번의 3번 라인을 수행중 인터럽트가

발생되면 프로그램 2번으로 분기하고, RETC을 하면 인터럽트

발생 전 이동명령을 수행했기 때문에 다시 프로그램 0번의 3번 라

인으로 돌아간다.

명령어 CALL 혹은 INT를 사용하지 않고 RETC만 사용하면

"RET Stack Empty" ERROR가 발생합니다.

10-33


문 법

기 능

사 용 예

RETC

참 조

* RET와 RETC의 차이점



; 로봇이 이동 중이면 정지한다음 분기한다.

001 L00: ; 라벨설정

002 MVE P012 ; P012로 이동.

003 MVS P013 ; P013으로 이동


005 GOT L00


000 MVE P001 ; P001 위치로 이동.


002 RET ; 프로그램 0번의 004번 line으로 복귀.


발생되면 프로그램 2번으로 분기하고, RET을 하면 인터럽트 발생전

이동명령은 무시되기 때문에 프로그램 0번의 4번 라인으로

돌아간다.



; 로봇이 이동 중이면 정지한 다음 분기한다.

001 L00: ; 라벨설정

002 MVE P012 ; P012로 이동.

003 MVS P013 ; P013으로 이동


005 GOT L00


000 MVE P001 ; P001 위치로 이동.


002 RETC ; 프로그램 0번의 003번 line으로 복귀.


발생되면 프로그램 2번으로 분기하고, RETC을 하면 인터럽트 발생

전 이동명령을 수행했기 때문에 다시 프로그램 0번의 3번 라인으로

돌아간다.

10-34

참 조


10-4. I/O 제어 명령어 상세설명

SIGB [외부 출력신호#]

SIGB ## SIGB -##

지정된 외부 출력 신호를 ON/OFF 한다.

외부 출력 범위는 -24 ∼ -1, 1 ∼ 24 까지 이다.

SIGB -1 => 외부출력신호 1 OFF.

SIGB 3 => 외부출력신호 3 ON.

000 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

001 SIGB -10 ; 외부출력신호 10번을 OFF.

002 SIGB 15 ; 외부출력신호 15번을 ON.


지정된 신호는 계속 상태를 유지한다.

10-35


문 법

기 능

사 용 예

참 조

SIGB

SIGI [입력신호 저장변수],[입력 포트]

SIGI Rxx,#

지정된 입력 포트로부터 신호를 읽어서 레지스터 변수(Rxx)에 저장한

다. 1개의 입력 포트는 8개의 신호로 구성되어 있다.

입력포트(#)의 범위는 1 ∼ 2 까지 이다.

000 MVE P000 ; P000 위치로 이동.

001 DLY 500 ; 500msec 동안 대기.

002 SIGI R00,1 ; 입력포트 1의 신호를 읽어서 R00에 저장


입력포트 번호와 해당신호는 다음과 같다.

10-36


문 법

기 능

사 용 예

SIGI

참 조

입력포트 외부입력신호 번호

PORT 1 1 ∼ 8

PORT 2 9 ∼ 16

SIGO [출력 포트],[외부 출력값]

SIGO #,Rxx

SIGO #,xxh

SIGO #,xxx

SIGO AON

SIGO AOFF

지정된 출력 포트로 외부출력을 내보낸다.

1개의 출력 포트는 8개의 신호로 구성되어 있다.

출력포트(#)의 범위는 1 ∼ 3 까지 이며, 외부출력값은 레지스터변

수, 10진수 값, 16진수(HEX)값의 사용이 가능하다.

외부출력값(xxh,xxx)의 범위는 00h ∼ FFh 까지 이다.

AON은 외부출력신호 24점 전부를 ON 시키는 명령어 이며,

AOFF은 외부출력신호 24점 전부를 OFF 시키는 명령어 이다.

000 MVE P000 ; P000 위치로 이동.

001 DLY 500 ; 500msec 동안 대기.

002 SIGO 1,0Fh ; 출력포트 1에 0Fh를 출력한다.


출력포트 번호와 해당신호는 다음과 같다.

10-37


문 법

기 능

사 용 예

SIGO

참 조

출력포트 외부출력신호 번호

PORT 1 1 ∼ 8

PORT 2 9 ∼ 16

PORT 3 17 ∼ 24

JB [외부입력신호 #],[라벨,프로그램,외부출력신호 번호]

JB ##,Lxx JB -##,Lxx

JB ##,PRGxx JB -##,PRGxx

JB ##,xx JB -##,xx

JB -##,xx JB -##,-xx

지정된 외부 입력신호의 ON/OFF 상태에 따라 지정라벨로 분기,

지정 프로그램을 호출, 지정외부출력신호를 ON/OFF 한다.

만약 조건이 맞지 않으면 다음 LINE을 실행한다.

외부 입력신호의 범위는 -16 ∼ -1, 1 ∼ 16 까지 이다.

외부 출력신호의 범위는 -24 ∼ -1, 1 ∼ 24 까지 이다.

000 L00:

001 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

002 JB -01,L00 ; 외부입력신호 1번이 OFF이면 L00으로 분기.

003 JB 02,PRG03 ; 외부입력신호 2번이 ON이면 3번 프로그램을

; 호출.

004 JB 03,10 ; 외부입력신호 3번이 ON이면, 외부출력신호

; 10번을 ON 시킨다.

005 JB -03,-10 ; 외부입력신호 3번이 OFF이면, 외부출력신호

; 10번을 OFF 시킨다.

006 STOP ; 프로그램 실행 종료

10-38


문 법

기 능

사 용 예

JB

WAIT [외부입력신호 #]

WAIT ## WAIT -##

지정된 외부 입력신호가 지정상태를 만족할 때 까지 프로그램

의 실행을 중지한다.

외부 입력신호의 범위는 -16 ∼ -1, 1 ∼ 16 까지 이다.

000 L00:

001 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

002 WAIT 10 ; 외부입력신호 10번이 ON 이 될 때까지 프로그

; 램 실행중지.

003 MVE P011 ; P011 위치로 이동.

004 GOT L00 ; LOO라벨로 무조건 분기.

005 STOP ; 프로그램 실행 종료.

10-39


문 법

기 능

사 용 예

WAIT

참 조

MVE P010

외부입력신호 10번이 ON 될때까지 대기

WAIT 10 MVE P011

외부입력신호 10번

TMS [입력신호 번호],[TIME]

TMS ##, #### TMS -##, ####

지정된 외부 입력신호가 지정상태를 만족할 때 까지

지정시간동안 프로그램 실행을 중지한다.

지정시간동안 입력조건을 만족하지 못할 경우 R99, R98 레지스터

변수가 아래와 같이 입력되며, 만족할 경우 0이 SETTING 된다.

@ 입력조건을 만족한 경우

R99의 내용=> 0 (주 프로그램)

R98의 내용=> 0 (부 프로그램)

@ 입력조건을 만족하지 못한 경우

R99의 내용=> 1 ~16(외부입력신호가 1 ~ 16일 때)

R99의 내용=> 21~36(외부입력신호가 -1 ~ -16일 때)

R98의 내용=> 1 ~16(외부입력신호가 1 ~ 16일 때)

R98의 내용=> 21~36(외부입력신호가 -1 ~ -16일 때)

병렬처리 프로그램(RUN 명령어사용)를 기동하지 않을경우

R99 레지스터만 이용된다.

병렬처리 프로그램(RUN 명령어사용)를 기동할 경우

주 프로그램은 R99 레지스터를 이용하며,

부 프로그램은 R98 레지스터를 이용한다.

외부입력신호의 범위 : -16 ~ -1, 1 ~ 16

TIME의 입력범위 : 1 ~ 9999 [단위 : 10msec]

10-40


문 법

기 능

TMS

000 MVE P00 ; P000으로 절대이동

001 TMS 1,100 ; 외부입력신호 1번이 0N 될 때까지

; 최대 1초간 프로그램 실행중지.

; 1초이내 외부입력신호 1번이 ON이면

; R99 = 0

; 1초이내 외부입력신호 1번이 ON이 되지 않을

; 경우는 R99 = 1

002 TMS -5,200 ; 외부입력신호 5번이 0FF 될 때까지

; 최대 2초간 프로그램 실행중지.

; 2초이내 외부입력신호 5번이 OFF가 되면

; R99 = 0

; 2초이내 외부입력신호 5번이 OFF가 되지 않을

; 경우 R99 = 25

003 IF R99 != 0

004 CALL PRG02 ; ERROR 프로그램 실행

005 MVE P001 ; P001으로 절대이동

006 STOP ; 프로그램 종료.

10-41


TMS

사 용 예

PWR ON

PWR OFF

SERVO POWER를 ON, OFF 한다.

000 PWR ON ; SERVO POWER ON.

001 L00: ; 라벨설정.

002 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

003 JB -1,L00 ; 외부입력신호 1번이 OFF이면 L00으로 분기

004 PWR OFF ; SERVO POWER OFF.


10-42


문 법

기 능

사 용 예

PWR

SM [LOCATION],[축번호],[외부출력신호 #]

SM xx,xx,xx [Rxx,Rxx,Rxx]

지정 축이 지정된 위치 값에 도달하면 지정출력신호를 ON 시킨다.

LOC# 번호의 입력범위는 2축제어기는 P000~P511, 3축제어기는 P000~

P339, 4축제어기는 P000~P255 까지 이다.

축번호의 입력범위는 2축제어기는 1 ∼ 2, 3축제어기는 1 ∼ 3,

4축제어기는 1 ~ 4 까지 이다.

외부출력신호 값의 입력 범위는 1 ∼ 16 까지 이다.

000 SET R00,20 ; P020 : X=55.00, Y=100.00

001 SET R01,1

002 SET R02,2

003 SET R03,10

004 SET R04,11

005 L00: ; 라벨정의

006 MVS P000 ; P000 : X=0.0, Y=0.0

007 SM 00,01,03 ; 1축이 P020의 X축 위치값(55.00mm)를 지날 때

; 외부출력신호 10번을 ON 시키도록 정의함.

008 SM 00,02,04 ; 2축이 P020의 Y축 위치값(100.00mm)를 지날때

; 외부출력신호 11번을 ON 시키도록 정의함.

009 MVS P001 ; P001 : X=250.00, Y=300.00

; P001 위치로 이동하면서 X축이 55.00mm를

; 통과할 때 외부출력신호 10번이 ON 되고,

; P001 위치로 이동하면서 Y축이 100.00mm를

; 통과할 때 외부출력신호 11번이 ON 된다.

010 GOT L00 ; 무조건 분기

SM 명령어는 한번실행이 되고 나면 무시되므로 계속적으로 해당위치

에 도달할 때 마다 출력을 내보내야 될 경우 위의 사용 예와 같이 해

당 위치로 움직이기 전에 매번 정의를 해야 한다.

10-43

문 법

기 능

사 용 예

SMV(SM)

주 의


SA ±[외부출력신호],[PERCENT]

SA XXXXh,### (외부출력신호 ON)

SA -XXXXh,### (외부출력신호 OFF)

"CIR" 또는 "ARC"명령어 사용시에 지정된 PERCENT(%)에서 지정외부

출력신호들을 출력한다.

XXXX의 입력범위는 HEX값으로 0 ~ FFFFh 까지이며, 외부출력신호의

범위로 보면 1~16까지 이다.

###는 PERCENT의 값을 입력하며 범위는 1~100% 까지이다.

000 MVE P000 ; P000으로 이동.(X=0.0,Y=0.0)001 L00: ; 라벨지정.002 MVE P001 ; P001으로 이동.003 SA 00FFh,75 ; 004 LINE에서 수행될 720。 원호이동

; 거리의 75% 위치에서 외부출력신호; 1~8까지 모두를 ON 시킨다.

004 AR P100,720 ; P100의 X축과 Y축의 위치데이타를 이용; 하여 반경을 결정하고, 720。만큼 원호; 이동을 실시함.

005 SIGO AOFF ; 외부출력신호 모두 OFF006 GOT L00 ; LOO으로 무한 분기하며 동작실행.

SA 명령어는 한번실행이 되고 나면 무시되므로 계속적으로 해당위치

에 도달할 때 마다 출력을 내보내야 될 경우 위의 사용 예와 같이 해

당 위치로 움직이기 전에 매번 정의를 해야 한다.

10-44

문 법

기 능

사 용 예

SAR(SA)

주 의


P000

P001

P100

회전방향

P001 = 원호동작 시작점.P100 = 원의 중심.

720。이동의 75%지점 즉 540。위치에서외부출력신호 1 ~ 8까지를 모두 ON 시킴.

RUN [프로그램 번호],[TASK 번호]

RUN PRGxx, x

병렬처리용 프로그램을 실행한다

TASK 번호의 입력범위는 1 ~ 4 까지 이다.

< 프로그램 0번의 내용 >

000 SET R01,0 ; R01 레지스터 초기화.


002 RUN PRG10,1 ; 10번 프로그램을 TASK #1으로 기동시킴.

003 L00: ; 라벨지정.

004 MVE P000 ; P000 위치로 이동.

005 SET R01,1 ; R01 레지스터 1로 설정.

006 MVE P001 ; P001 위치로 이동.

007 SET R02,1 ; R02 레지스터 1로 설정.

008 GOT L00 ; L00레벨로 무조건 분기.


< 프로그램 10번의 내용 >

000 L00: ; 라벨지정.

001 IF R01 == 1 ; POOO 위치로 이동완료여부 검사

002 GOT L10 ; YES

003 IF R02 == 1 ; POO1 위치로 이동완료여부 검사

004 GOT L20 ; YES

005 GOT L00

006 L10: ; P000 위치로 이동완료


008 SIGB 1 ; 외부출력신호 1번 ON

009 SIGB -2 ; 외부출력신호 2번 OFF

010 GOT L00 ; L00 라벨로 무조건 분기

010 L20: ; P001 위치로 이동완료


012 SIGB 2 ; 외부출력신호 2번 ON

013 SIGB -1 ; 외부출력신호 1번 OFF

014 GOT L00 ; L00 라벨로 무조건 분기

10-45

RUN(RUN)


문 법

기 능

사 용 예

1. 자기자신을 RUN 해서는 안됩니다.

2. 병렬처리용 프로그램은 4개까지 기동할 수 있습니다.

3. 병렬처리용 프로그램에서 ARCH,직선 및 원운동과 관련된 명령어

(MA,MC,CR,SPL.PM,PS)는 병렬처리가 되지 않습니다.

10-46

<프로그램 #0>

000 SET R01,0001 SET R02,0002 RUN PRG10,1003 L00:004 MVE P000005 SET R01,1006 MVE P001007 SET R02,1008 GOT L00009 STOP

<프로그램 #10>

000 L00:001 IF R01 == 1002 GOT L10003 IF R02 == 1004 GOT L20005 GOT L00006 L10:007 SET R01,0008 SIGB 1009 SIGB -2010 GOT L00011 L20:012 SET R02,0013 SIGB 2014 SIGB -1015 GOT L00

프로그램 10번 기동

프로그램 10번 정지

CYCLERUN

P000

P001외부출력신호 1번 ON외부출력신호 2번 OFF

외부출력신호 1번 OFF외부출력신호 2번 ON

X

Y

RUN(RUN)


주 의


ACC [축번호],[변수값]

ACC #,xxx

지정축의 가속구간을 재설정한다.



변수값의 입력 범위는 0 ∼ 200까지 이며, 단위는 10msec 이다.

000 MVE P010 ; P010 위치로 이동. ACC=20으로 설정된 상태

001 ACC 1,30 ; 1축의 가속구간을 30으로 재설정.

002 ACC 2,50 ; 2축의 가속구간을 50으로 재설정.

003 MVE P011 ; P011 위치로 이동.

004 STOP ; 프로그램 실행을 종료.

; 1축,2축의 ACC는 20으로 환원됨.

ACC 데이타는 성능과 관계가 있으므로 재설정시 주의 해야 한다.

ACC 데이타를 0으로 할경우 STEP 속도파형이 출력 되어 시스템이

손상을 입을 수도 있으므로, 10 이상의 데이타를 사용하기를 권장

합니다.

시스템 기동 시 부드러운 출발을 하려면 ACC 데이타를 크게 해줄수록

부드러운 출발이 이루어 집니다.

프로그램 내에서 재설정한 ACC 데이타는 해당 프로그램 내에서만 유

효하게 적용되며, 프로그램 종료시 원래의 ACC 파라메타 값으로 환원

된다.

10-47


문 법

기 능

사 용 예

참 조

ACC

주 의

DCC [축번호],[변수값]

DCC #,xxx

지정축의 감속구간을 재설정한다.



변수값의 입력 범위는 0 ∼ 200까지 이며, 단위는 10msec 이다.

000 MVE P010 ; P010 위치로 이동.DCC=20으로 설정된 상태

001 DCC 1,30 ; 1축의 감속구간을 30 으로 재설정.

002 DCC 2,50 ; 2축의 감속구간을 50 으로 재설정.

003 MVE P011 ; P011 위치로 이동.


; 1축,2축의 DCC는 20으로 환원됨.

DCC 데이타는 성능과 관계가 있으므로 재설정시 주의 해야 한다.

DCC 데이타를 0으로 할경우 STEP 속도파형이 출력 되어 시스템이

손상을 입을 수도 있으므로, 10 이상의 데이타를 사용하기를 권장

합니다.

시스템 기동 시 부드러운 정지동작을 구현하려면 DCC 데이타를 크게

해줄수록 부드러운 정지동작이 이루어 집니다.

프로그램 내에서 재설정한 DCC 데이타는 해당 프로그램 내에서만 유

효하게 적용되며, 프로그램 종료시 원래의 DCC 파라메타 값으로 환원

된다.

10-48

문 법

기 능

사 용 예

DCC


주 의

참 조

SPD [축번호], [변수값, 레지스터 변수]

SPD x, xxx SPD x,Rxx SPD x,*xx

축별로 이동속도를 재설정 한다.







"SPD 1,*10" => "SPD 1,R05"

000 TSPD 50

001 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

; SPD=50, DCC=20으로 설정된 상태.

002 DCC 1,30 ; 1축의 감속구간을 30으로 재설정.

003 SPD 1,100 ; 1축의 이동속도를 100%로 재설정.

004 MVE P011 ; P011 위치로 이동.


; SPD=50, DCC=20 으로 환원됨.

프로그램 내에서 재설정한 SPD 데이타는 해당 프로그램 내에서만 유

효하게 적용되며, 프로그램 종료시 원래의 MSPD 파라메타 값으로

환원된다.

SPD 명령어로 설정된 속도는 MA,MC,CR,MVL,SPL,PM,PS등의 명령어 즉,

직선, 원호,원, SPLINE, PALLET등의 동작에는 적용되지 않는다.

10-49

문 법

기 능

사 용 예

SPD


참 조

TSPD [변수값, 레지스터 변수]

TSPD xxx TSPD Rxx TSPD *xx

모든축의 이동속도를 재설정 한다.





"TSPD 1,*10" => "TSPD 1,R05"

000 TSPD 50 ; 전제축의 이동속도를 50%로 설정

001 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

; SPD=50, DCC=20으로 설정된 상태.

002 DCC 1,30 ; 1축의 감속구간을 30으로 재설정.

003 SPD 100 ; 1축의 이동속도를 100%로 재설정.

004 MVE P011 ; P011 위치로 이동.


; SPD=50, DCC=20 으로 환원됨.

프로그램 내에서 재설정한 TSPD 데이타는 해당 프로그램 내에서만 유

효하게 적용되며, 프로그램 종료시 원래의 MSPD 파라메타 값으로

환원된다.

TSPD 명령어로 설정된 속도는 전체축에 영향을 미치며 이동과 관련된

모든 명령어에 적용이 된다.

10-50

문 법

기 능

사 용 예

TSPD


참 조

INP [변수값]

INP xxxxxx

위치결정 완료 값(In-Position Value)을 재설정 한다.

변수값은 모든 축에 적용되며, 입력 범위는 0 ∼ 900000까지 이다.

단위는 PULSE(step) 이다.

000 MVE P010 ; P010 위치로 이동.INP=100으로 설정된 상태.

001 INP 20 ; 위치결정 완료 값을 20 PULSE로 재설정.

002 SPD 100 ; 이동속도를 100%로 재설정.

003 MVE P011 ; P011 위치로 이동.


; 위치결정 완료 값(INP)=100으로 환원됨.

프로그램 내에서 재설정한 INP 데이타는 해당 프로그램 내에서만

유효하게 적용되며, 프로그램 종료시는 축 파라메타중 "INP"에 설정

된 값으로 환원된다.

10-51

문 법

기 능

사 용 예

INP


참 조

READ P### [LOCATION]

READ S## [SHIFT LOCATION]

RS232 Serial 통신으로 PC의 위치데이타, 상대 위치데이타를

프로그램 기동 중에 제어기로 읽어 들인다.

000 L00: ; 라벨 설정.

001 MVE P001 ; P001 위치로 이동.

002 MVE P002 ; P002 위치로 이동.

003 READ P001 ; PC에서 P001의 위치데이타를 읽음.

004 READ P002 ; PC에서 P002의 위치데이타를 읽음.

005 JMP L00,2 ; L00레벨로 분기. P001,P002의 위치데이타는

; PC에서 받은 위치데이타로 변경되었음.


10-52

READ


참 조 Interface RS-232C Serial

Speed 9600 baud

방식 반이중방식 (Half Duplex)

동기방식 (Synchronization) 비동기(Asynchronization)

전송코드 8 Data Bits, 1 Stop Bit, No Parity

[ 통신 시스템의 사양 ]

문 법

기 능

사 용 예

10-53

MAC 제어기 PC

ENQ

ACK

TOKEN

ECHO TOKEN

위치데이타 번호(LOW BYTE)

위치데이타 번호(HIGH BYTE)

STX

SYN

DATA 전달(위치데이타)

CHKSUM 1 byte(2의 보수)

ETX

EOT(정상)

DLE(Chksum 에러)

통신 프로토콜참 조

위치데이타

위치데이타는 "LONG" 타입의 위치데이타(4 bytes)가 되어야 한다.

2축제어기는 (4 bytes × 2), 3축제어기는 (4 bytes × 3), 4축제어기는 (4 bytes × 4)

bytes 수 만큼 전달해야 한다.

소숫점데이타는 "위치데이타 × 100"을 하여 LONG 변수로 보관한다.

2축제어기 일 경우라도 Z축의 위치데이타를 0(ZERO)으로 하여 3축의 위치데이타를

만들어야 한다.

<예> AX1 = 300.67 => 30067, AX2 = 111.45 => 11145

AX3 = 0.00 => 0

Checksum

Checksum은 1 BYTE로 데이타를 ADD Checksum으로 한 다음 2의 보수형태로 전달해

야 한다.

LONG 변수의 데이타 수신순서

long 변수의 4 bytes 데이타중 LOW byte부터 데이타를 수신한다. 수신순서는

다음과 같다.

TOKEN 전송 값

byte High byte Middle byte #1 Middle byte #2 Low byte

받는순서 4 3 2 1

LOCATION READ 4

SHIFT LOCATION READ 6


WRITE Pxxx [LOCATION]

WRITE APOS [현재위치]

WRITE IN [I/O 입력 32점]

WRITE OUT [I/O 출력 32점]

RS232C Serial 통신으로 LOCATION, 현재위치, I/O 상태를

프로그램 기동중에 PC로 전송한다.

000 L00: ; 라벨 설정.

001 MVE P001 ; P001 위치로 이동.

002 MVE P002 ; P002 위치로 이동.

003 WRITE P001 ; PC로 P001의 위치데이타를 전송.

004 WRITE P002 ; PC로 P002의 위치데이타를 전송.

004 WRITE IN ; PC로 I/O 입력 32점의 현상태를 전송.

005 JMP L00,2 ; L00레벨로 분기.


10-54

WRITE


문 법

기 능

사 용 예

참 조 Interface RS-232C Serial

Speed 9600 baud




[ 통신 시스템의 사양 ]

10-55


MAC 제어기 PC

ENQ

ACK

TOKEN

ECHO TOKEN

위치데이타 번호(LOW BYTE)

위치데이타 번호(HIGH BYTE)

STX

SYN

DATA 전달(위치데이타,I/O)

CHKSUM 1 byte

ETX

EOT(정상)

DLE(Chksum 에러)

통신 프로토콜참 조

위치데이타 및 현재 위치데이타의 전달

위치데이타는 "LONG" 타입의 위치데이타(4 bytes)가 되어야 한다.

2축제어기는 (4 bytes × 2), 3축제어기는 (4 bytes × 3), 4축제어기는 (4 bytes × 4)

bytes 수 만큼 전달해야 한다.

소숫점데이타는 "위치데이타 × 100"을 하여 LONG 변수로 전송한다.

2축제어기 일 경우라도 Z축의 위치데이타를 0(ZERO)으로 하여 3축의 위치데이타가

PC로 전송된다.

<예> AX1 = 300.67 => 30067, AX2 = 111.45 => 11145

AX3 = 0.00 => 0

Checksum

Checksum은 1 BYTE로 ADD Checksum을 하여 2의 보수 형태로 전송된다..

LONG 변수의 데이터를 전송순서

long 변수의 4 bytes 데이터중 LOW byte부터 데이타를 전송한다. 전송순서는

다음과 같다.

TOKEN 전송 값

byte High byte Middle byte #1 Middle byte #2 Low byte

받는순서 4 3 2 1

LOCATION WRITE 3

APOS(현재위치) 17

IN(I/O 입력 32점) 18

OUT(I/O 출력 32점) 19

I/O 입,출력 DATA 전달시에는 4 BYTES만 사용된다.


ADD [저장변수],[연산값]

ADD Rxx,Rxx ADD Rxx,xxxh ADD Rxx,xxxx

ADD Rxx,*xx ADD Rxx,Fxx

ADD *xx,Rxx ADD *xx,xxxh ADD *xx,xxxx

ADD *xx,*xx ADD *xx,Fxx

덧셈 연산을 수행합니다. 연산수행은 방식은 아래와 같습니다.

[저장변수] = [저장변수의 내용] + [연산값].

[저장변수]는 반드시 레지스터변수(R00 ∼ R99) 이여야 합니다.

[연산값]은 레지스터변수 또는 16진수,10진수의 값을 직접 사용할 수

있습니다. [연산값]의 입력범위는 0 ∼ 4095 (000h ∼ FFFh)입니다.



"ADD *10, 3" => "ADD R05, 3"

000 SET R00,0 ; R00 레지스터 변수 초기화

001 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

002 ADD R00,5 ; R00 = R00 + 5.

003 MVE P(R00) ; P005 위치로 이동.


상수값 입력범위 => 0 ~ 4095 (000h ∼ FFFh)


Fxx의 입력범위 => F00 ~ F15

10-56


문 법

기 능

사 용 예

ADD

참 조

SUB [저장변수],[연산값]

SUB Rxx,Rxx SUB Rxx,xxxh SUB Rxx,xxxx

SUB Rxx,*xx SUB Rxx,Fxx

SUB *xx,Rxx SUB *xx,xxxh SUB *xx,xxxx

SUB *xx,*xx SUB *xx,Fxx

뺄셈 연산을 수행합니다. 연산 수행은 방식은 아래와 같습니다.

[저장변수] = [저장변수의 내용] - [연산값].






"SUB *10, 3" => "SUB R05, 3"

000 SET R00,10 ; R00 레지스터 변수 10으로 초기화

001 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

002 SUB R00,5 ; R00 = R00 - 5.

003 MVE P(R00) ; P005 위치로 이동.


상수값 입력범위 => 0 ~ 4095 (000h ∼ FFFh)



10-57

문 법

기 능

사 용 예

SUB


참 조

OR [저장변수],[논리연산값]

OR Rxx,Rxx OR Rxx,xxxh OR Rxx,xxxx

OR Rxx,*xx OR Rxx,Fxx

OR *xx,Rxx OR *xx,xxxh OR *xx,xxxx

OR *xx,*xx OR *xx,Fxx

논리연산인 비트(BIT) OR 연산을 수행합니다. 연산 수행은 방식은

아래와 같습니다.

[저장변수] = [저장변수의 내용] | [논리연산 값].


[논리연산값]은 레지스터변수 또는 16진수,10진수의 값을 직접 사용

할 수 있으며, 입력범위는 0 ∼ 4095 (000h ∼ FFFh)입니다.



"OR *10, 3h" => "OR R05, 3h"


001 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

002 OR R00,06h ; R00 = R00 | 06h.

003 SIGO 1,R00 ; 외부츨력 2,3번 ON.


상수값 입력범위 => 0 ~ 4095 (000h ∼ FFFh)



10-58

문 법

기 능

사 용 예

OR


참 조

AND [저장변수],[논리연산값]

AND Rxx,Rxx AND Rxx,xxxh AND Rxx,xxxx

AND Rxx,*xx AND Rxx,Fxx

AND *xx,Rxx AND *xx,xxxh AND *xx,xxxx

AND *xx,*xx AND *xx,Fxx

논리연산인 비트(BIT) AND 연산을 수행합니다. 연산 수행은 방식은


[저장변수] = [저장변수의 내용] & [논리연산 값].


[논리연산 값]은 레지스터변수 또는 16진수,10진수의 값을 직접 사용

할 수 있으며, 입력범위는 0 ∼ 4095(000h ∼ FFFh)입니다.



"AND *10, 3h" => "AND R05, 3h"

000 SET R00,FFh ; R00 레지스터 변수를 255로 초기화.

001 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

002 AND R00,06h ; R00 = R00 & 06h.

003 SIGO 1,R00 ; 외부츨력 2,3번 ON.


상수값 입력범위 => 0 ~ 4095 (000h ∼ FFFh)



10-59

문 법

기 능

사 용 예

AND


참 조

INC [레지스터변수]

INC Rxx

INC *xx

[레지스터변수]의 내용을 1증가 시킵니다. 연산 수행은 방식은


Rxx = Rxx의 내용 + 1, *xx = R(Rxx)의 내용 + 1.

INC 명령어를 이용하여 증가 시킬수 있는 최대값은 4095 (FFFh)이다.



"INC *10" => "INC R05"

000 SET R01,0 ; R01 레지스터 변수를 초기화.

001 L00: ; 라벨설정.

002 MVE P(R01) ; P000에서 P009까지 순차적으로 이동.

003 INC R01 ; R01 = R01 + 1.

004 JMP L00,10 ; L00라벨로 10번 반복분기.



INC 명령어를 이용하여 증가 시킬 수 있는 최대 값 4095 (FFFh) 이상

의 값을 증가 시키고자 할 경우에는 ADD 명령어를 사용하면 된다.

10-60

문 법

기 능

사 용 예

INC


참 조

DEC [레지스터변수]

DEC Rxx

DEC *xx

[레지스터변수]의 내용을 1감소 시킵니다. 연산 수행은 방식은


Rxx = Rxx의 내용 - 1, *xx = R(Rxx)의 내용 - 1.

DEC 명령어를 이용하여 감소 시킬 수 있는 최소 값은 0 입니다.


의미한다. 예를 들면 아래의 좌,우측 명령은 동일합니다.

"DEC *10" => "DEC R05"

000 SET R01,10 ; R01 레지스터 변수를 10으로 초기화.

001 L00: ; 라벨설정.


003 DEC R01 ; R01 = R01 - 1.

004 JMP L00,10 ; L00라벨로 10번 반복분기.



10-61

문 법

기 능

사 용 예

DEC


참 조

MUL [저장변수],[연산값]

MUL Rxx,Rxx MUL Rxx,xxxh MUL Rxx,xxxx

MUL Rxx,*xx MUL Rxx,Fxx

MUL *xx,Rxx MUL *xx,xxxh MUL *xx,xxxx

MUL *xx,*xx MUL *xx,Fxx

곱셈 연산을 수행합니다. 연산 수행은 방식은 아래와 같습니다.

[저장변수] = [저장변수의 내용] × [연산값].






"MUL *10, 5" => "MUL R05, 5"

000 SET R00,10 ; R00 레지스터 변수 10으로 초기화

001 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

002 MUL R00,2 ; R00 = R00 × 2.

003 MVE P(R00) ; P020 위치로 이동.

002 MUL R00,2 ; R00 = R00 × 2.

003 MVE P(R00) ; P040 위치로 이동.


상수값 입력범위=> 0 ~ 4095 (000h ∼ FFFh)



10-62

문 법

기 능

사 용 예

MUL


참 조

ADF [실수형 저장변수],[연산값]

ADF Fxx,Fxx ADF Fxx,*xx ADF Fxx,Rxx

ADF *xx,Fxx ADF *xx,*xx ADF *xx,Rxx

실수형 덧셈연산을 수행합니다. 연산 수행은 방식은 아래와 같습니다

[실수형 저장변수] = [실수형 저장변수의 내용] + [연산 값].

[실수형 저장변수]는 반드시 실수형레지스터변수(F00 ∼ F15)

이여야 합니다.

[연산 값]은 레지스터변수 또는 실수형레지스터변수 사용할 수

있습니다.

*xx 는 F(Rxx)의 의미이며, 그 기능은 Rxx가 가리키는 실수형 레지

스터를 의미한다. 예를 들어 R10 = 5 일경우 아래의 좌,우측 명령은

동일하다

"ADF *10, F03"=> "ADF F05, F03"

000 SET R20,50 ; R20 레지스터 변수 50으로 설정.

001 F00 25.56 ; F00 실수형레지스터 변수 25.56으로 초기화


003 L00: ; 라벨설정

004 LAP F01,1,20 ; P050 1축 위치데이타를 실수형레지스터 F01값

; 으로 재설정.

005 MVE P(R20) ; P050 위치로 이동.

006 ADF F01,F00 ; F01 = F01 + F00.

007 JMP L00,10 ; L00 라벨로 10번분기.


실수값 입력범위=> -2200.00 ~ +2200.00



10-63

문 법

기 능

사 용 예

ADF


참 조

SUF [실수형 저장변수],[연산값]

SUF Fxx,Fxx SUF Fxx,*xx SUF Fxx,Rxx

SUF *xx,Fxx SUF *xx,*xx SUF *xx,Rxx

실수형 뺄셈연산을 수행합니다. 연산 수행은 방식은 아래와 같습니다

[실수형 저장변수] = [실수형 저장변수의 내용] - [연산 값].




있습니다.


스터를 의미한다. 예를들어 R10 = 5 일경우 아래의 좌,우측 명령은

동일하다

"SUF *10, F1"=> "SUF F05, F1"




003 L00: ; 라벨설정


; 으로 재설정.

005 MVE P(R20) ; P050 위치로 이동.

006 SUF F01,F00 ; F01 = F01 - F00.

007 JMP L00,10 ; L00 라벨로 10번분기.


실수값 입력범위=> -2200.00 ~ +2200.00



10-64

문 법

기 능

사 용 예

SUF


참 조

MUF [실수형 저장변수],[연산값]

MUF Fxx,Fxx MUF Fxx,*xx MUF Fxx,Rxx

MUF *xx,Fxx MUF *xx,*xx MUF *xx,Rxx

실수형 곱셈연산을 수행합니다. 연산 수행은 방식은 아래와 같습니다

[실수형 저장변수] = [실수형 저장변수의 내용] × [연산 값].




있습니다.


스터를 의미한다. 예를들어 R10 = 5 일경우 아래의 좌,우측 명령은

동일하다

"MUF *10, F1"=> "MUF F05, F1"

000 SET R00,0 ; R20 레지스터 변수 0으로 초기화.




004 L00: ; 라벨설정


; 으로 재설정.

006 MVE P(R20) ; P050 위치로 이동.

007 INC R00

008 MUF F01,R00 ; F01 = F01 × R00.

009 JMP L00,10 ; L00 라벨로 10번분기.


실수값 입력범위=> -2200.00 ~ +2200.00



10-65

문 법

기 능

사 용 예

MUF


참 조


SET [레지스터변수],[설정값]

SET Rxx,Rxx SET Rxx,xxxh SET Rxx,xxxx

SET Rxx,*xx SET Rxx,Fxx

SET *xx,Rxx SET *xx,xxxh SET *xx,xxxx

SET *xx,*xx SET *xx,Fxx

[레지스터변수]를 [설정값]으로 초기화 합니다.

레지스터변수는 R00 ∼ R99중 하나를 사용해야 합니다.

[설정값]은 레지스터변수 또는 16진수,10진수의 값을 직접 사용할 수

있습니다. [설정값]의 입력범위는 0 ∼ 4095 (000h ∼ FFFh)입니다.



"SET *10, 3" => "SET R05, 3"


001 MVE P010 ; P010 위치로 이동.

002 ADD R00,5 ; R00 = R00 + 5.

003 MVE P(R00) ; P005 위치로 이동.


상수값 입력범위=> 0 ~ 4095 (000h ∼ FFFh)



10-66


문 법

기 능

사 용 예

SET

참 조

L [라벨번호]

L xx

라벨번호를 지정한다. 라벨문은 GOT,JMP 혹은 INT 명령어에서

프로그램 분기에 사용한다.

라벨번호는 10진수의 값을 사용해야 하며, 입력범위는 0 ∼ 50까지

이다.

000 SET R01,10 ; R01 레지스터 변수를 10으로 초기화.

001 L00: ; 0번 라벨설정.


003 INC R01 ; R01 = R01 + 1.

004 JMP L00,10 ; L00라벨로 10번 반복분기.


동일한 프로그램 내에서 라벨번호를 중복해서 사용하면 안된다.

만약 동일한 라벨번호가 존재 시 프로그램 EDIT시에 먼저 설정한 라

벨 번호는 무시된다.

10-67

문 법

기 능

사 용 예

L

참 조


INT [INT 번호],[라벨,프로그램]

INT #,Lxx

INT #,PRGxx

INT #,OFF

사용자 인터럽트를 설정한다. 한번 설정한 사용자 인터럽트는 인터럽

트가 발생되어 한번 수행을 하거나, 또는 강제적으로 OFF 시키면 설

정한 사용자 인터럽트는 해제된다.

또한 인터럽트 발생시 인터럽트의 설정에 따라 라벨이나 프로그램

으로 분기를 한다.

[INT 번호]의 입력범위는 1∼3 (시스템 입력 8∼10)까지 이다.

사용자 인터럽트의 우선순위는 1 > 2 > 3 이며, 인터럽트가 발생하

면 인터럽트 루틴의 수행 전에 사용자 인터럽트는 해제되며, 사용자

인터럽트를 재설정하기 전까지는 계속 해제상태가 유지된다.

인터럽트의 수행이 끝나고 이동명령 중에 분기가 되었을 경우는 이동

을 재 실행하여 원래의 목표위치까지 이동한다.



; 로봇이 이동중이면 정지한다음 분기한다.

001 L00: ; 라벨설정

002 MVE P012 ; P012로 이동.

003 MVS P013 ; P013으로 이동


005 GOT L00


000 MVE P001 ; P001 위치로 이동.


002 RET ; 프로그램 0번의 003번 line으로 복귀.


발생되면 프로그램 2번으로 분기하고, RET을 하면 인터럽트 발생전

이동명령을 수행했기 때문에 다시 프로그램 0번의 4번 라인으로

돌아간다.

10-68

문 법

기 능

사 용 예

INT


사용자 인터럽트별 시스템 I/O 입력번호는 아래와 같으며, 입력이

OFF 상태이면 인터럽트가 설정되어도, 인터럽트는 발생되지 않는다.

10-69

INT


참 조

사용자인터럽트 번호 시스템 I/O 입력 번호

INT 1 시스템 I/O 입력 8번



HERC [LOCATION]

HERC Pxxx HERC P(Rxx) HERC P(*xx)

시스템의 현재 목표위치(Command Position)를 지정한 [LOCATION]에

저장한다.

[LOCATION]의 입력범위는 P000~P511(2축),P339(3축),P255(4축)이다.



"HERC P(*10)" => "HERC P(R05)"

000 HERC P000 ; 현재 목표위치를 P000에 저장.

001 MVE P002 ; P002로 이동.


003 HERC P003 ; 현재 목표위치를 P003에 저장.

004 MVE P000 ; P000으로 이동

005 DLY 100 ; 100msec 동안 실행지연.

006 MVE P003 ; P003으로 이동


HERC,HERA 명령어를 사용하면 정지 시에 축별 위치오차를 알수있다.

예를 들어 HERC P001, HERA P002라는 명령어를 이동후 프로그램에

설정을 하면 목표위치는 P001에, 실제위치(Feedback 위치데이타)는

P002에 설정이 되므로 P001 - P002한 값이 위치오차가 되는 것이다.

10-70

문 법

기 능

사 용 예

HERC

참 조


HERA [LOCATION]

HERA Pxxx HERA P(Rxx) HERA P(*xx)

시스템의 실제위치(Feedback Position)를 지정한 [LOCATION]에

저장한다.

[LOCATION]의 입력범위는 P000~P511(2축),P339(3축),P255(4축)이다.



"HERA P(*10)" => "HERA P(R05)"

000 HERA P000 ; 현재 실제위치를 P000에 저장.

001 MVE P002 ; P002로 이동.


003 HERA P003 ; 현재 실제위치를 P003에 저장.

004 MVE P000 ; P000으로 이동


006 MVE P003 ; P003으로 이동

007 STOP

HERC,HERA 명령어를 사용하면 정지시에 축별 위치오차를 알 수있다.

예를 들어 HERC P001, HERA P002라는 명령어를 이동후 프로그램에

설정을 하면 목표위치는 P001에, 실제위치(Feedback 위치데이타)는 P

002에 설정이 되므로 P001 - P002한 값이 위치오차가 되는 것이다.

10-71

문 법

기 능

사 용 예

HERA

참 조


CCLR [축 번호 #]

CCLR x

시스템의 위치값을 축별 S/W 파라메타 ("CR")에서 설정한 값으로 변

경한다. 즉 좌표계에서 좌표값을 변경하는 기능을 한다.

예를들어 1축,2축 "CR" 파라메타값이 0 일때 "CCLR 1","CCLR 2"란

명령어를 수행하면 XY-좌표계의 원점이 재 설정 되는것이다.

000 MVE P002 ; P002 위치로 이동.

001 CCLR 1 ; 1축의 위치값을 "CR"에서 설정된 값으로

; 변경한다.

002 MVE P002 ; 변경된 위치값을 기준으로 P002로 이동


004 MVE P003 ; P003으로 이동

005 STOP

CCLR 명령어를 사용하면 시스템의 절대위치값이 바뀌어지므로 MOTION

명령어를 사용하여 시스템을 이동할 시에는 LOCATION 데이터를 확인

후 시스템을 기동하는 것이 좋다.

10-72

문 법

기 능

사 용 예

CCLR

주 의


LP [LOC1.번호 #],[LOC2.번호 #],[LOC3.번호 #]

LP xx,xx,xx [Rxx,Rxx,Rxx]

LOC2의 위치데이타에서 LOC1의 위치데이타 값을 뺀 결과를 LOC3의

위치 데이터 값으로 설정한다.

Rxx는 레지스터로 LOCATION 번호를 나타낸다.

예를들어 "LP 10,11,12"라는 명령어는 아래와 같이 해석된다.

* R10 = 100, R11 = 101, R12 = 102 로 설정되어 있고

P100 => X = 50.00, Y = 30.00

P101 => X = 150.00, Y = 230.00 으로 설정되어 있을 경우

P102 => X = P101 - P100 = 150.00 - 50.00 = 100.00

Y = P101 - P100 = 230.00 - 30.00 = 200.00

000 SET R50,11 ; 레지스타 R50 값 설정



003 L00: ; 라벨정의

004 MF P011,5 ; 외부입력신호 5번이 ON 될때까지 P011의

; 위치로 절대이동.

005 HERC P012 ; 현재 목표위치를 P012 LOCATION에 저장.

006 LP 51,50,52 ; P013 = P011 - P012

007 MVE P013 ; P013으로 이동

008 JMP L00,00 ; L00라벨로 무한분기.

LP 명령어를 사용하기 전 LOC1,LOC2 위치데이타는 미리 설정되어

있어야 한다.

LP와 LS의 차이점

LP=> LOCATION (Pxxx) 생성.

LS=> SHIFT LOCATION (S00 ~ S99) 생성.

10-73

문 법

기 능

사 용 예

LP

주 의


LS [SFT1.번호 #],[SFT2.번호 #],[SFT3.번호 #]

LS xx,xx,xx [Rxx,Rxx,Rxx]

SFT2의 상대위치데이타에서 SFT1의 상대위치데이타 값을 뺀 결과를

SFT3의 상대위치 데이터 값으로 설정한다.

Rxx는 레지스터로 SHIFT LOCATION 번호(0 ~ 99)를 나타낸다.

예를 들어 "LS 10,11,12"라는 명령어는 아래와 같이 해석된다.

* R10 = 10, R11 = 11, R12 = 12 로 설정되어 있고

S10 => X = 50.00, Y = 30.00

S11 => X = 150.00, Y = 230.00 으로 설정되어 있을 경우

S12 => X = S11 - S10 = 150.00 - 50.00 = 100.00

Y = S11 - S10 = 230.00 - 30.00 = 200.00




003 L00: ; 라벨정의

004 SF S11,5 ; 외부입력신호 5번이 ON 될때까지 P011의

; 위치로 절대이동.

006 LS 51,50,52 ; S13 = S11 - S12

007 SFT S13 ; S13으로 상대이동

008 JMP L00,00 ; L00라벨로 무한분기.

LS 명령어를 사용하기 전 SFT1,SFT2 상대위치데이타는 미리 설정되어

있어야 한다.

LS와 LP의 차이점

LS=> SHIFT LOCATION (S00 ~ S99) 생성.

LP=> LOCATION (Pxxx) 생성.

10-74

문 법

기 능

사 용 예

LS

주 의


F[FREG.번호 #] ±xxxx.xx

F0 123.45

[실수형 레지스터변수]를 [설정값]으로 초기화 합니다.

실수형 레지스터변수는 F00 ∼ F15중 하나를 사용해야 합니다.

[설정값]은 실수 및 정수값을 직접 사용할 수 있습니다.

[설정값]의 입력범위는 ±0.00 ∼ 2200.00입니다.

실수형 레지스터변수는 LAS,LAP 명령어에 사용됩니다.






005 F0 0.00 ; 실수형레지스타 F0 값 설정

006 LAS F0,2,00 ; S50(Y) = F0, 2축의 상대위치 값 설정

007 F1 200.00 ; 실수형레지스타 F1 값 설정

008 LAS F1,2,01 ; S51(Y) = F1, 2축의 상대위치값 설정

009 F2 20.00 ; 실수형레지스타 F2 값 설정

010 LAS F2,2,02 ; S52(Y) = F2, 2축의 상대위치 값 설정

011 L00: ; 라벨정의

012 LS R02,R01,R01 ; S51 = S51 - S52, + 상대이동치 설정

013 LS R01,R00,R03 ; S53 = S50 - S51, - 상대이동치 설정

014 SFT S(R01) ; S51 상대위치로 이동


016 JMP L00,10 ; L00라벨 분기하면서 10반복.

017 STOP

10-75

문 법

기 능

사 용 예

FREG(F)


LAP [FREG.번호 #],[축 번호 #],[레지스터 번호 #]

LAP Fxx,x,xx

실수형 레지스터 (F00 ~ F15)의 값을 지정축의 위치데이타로 하여 절

대위치 LOCATION (Pxxx)를 생성 시킨다.


예를들어 "LAP F00,1,20"라는 명령어는 아래와 같이 해석된다.

* R20 = 20, F00 = 321.45 로 설정되어 있고

P020 => X = 50.00, Y = 30.00 으로 설정되어 있을경우

P020 => X = 321.45, Y = 30.00 으로 1축의 위치값이 변경된다.






005 F00 0.00 ; 실수형레지스타 F00 값 설정

006 LAP F00,2,00 ; P050(Y) = F00, 2축의 위치값 설정

007 F01 200.00 ; 실수형레지스타 F01 값 설정

008 LAP F01,2,01 ; P051(Y) = F01, 2축의 위치값 설정

009 F02 20.00 ; 실수형레지스타 F02 값 설정

010 LAP F02,2,02 ; P052(Y) = F02, 2축의 위치값 설정

011 L00: ; 라벨정의

012 LP 02,01,01 ; P51 = P51 - P52, + 좌표 이동치 설정

013 LP 01,00,03 ; P53 = P50 - P51, - 좌표 이동치 설정

014 MVS P(R01) ; P051 위치로 이동

015 MVS P(R03) ; P053 위치로 이동


017 STOP

LAS와 LAP의 차이점

LAS => SHIFT LOCATION (S00 ~ S99)의 위치데이타 값 변경.

LAP => 절대 LOCATION (Pxxx) 의 위치데이타 값 변경.

10-76

문 법

기 능

사 용 예

LAP

주 의


LAS [FREG.번호 #],[축 번호 #],[레지스터 번호 #]

LAS Fxx,x,xx

실수형 레지스터 (F00 ~ F15)의 값을 지정축의 위치데이타로 하여

상대위치 LOCATION (S00 ~ S99)를 생성 시킨다.

Rxx는 레지스터로 SHIFT LOCATION 번호(S00 ~ S99)를 나타낸다.

예를들어 "LAS F00,1,20"라는 명령어는 아래와 같이 해석된다.

* R20 = 20, F00 = 145.11 로 설정되어 있고

S20 => X = 50.00, Y = 0.00 으로 설정되어 있을경우

S20 => X = 145.11, Y = 0.00 으로 1축의 위치값이 변경된다.






005 F00 0.00 ; 실수형레지스타 F00 값 설정

006 LAS F00,2,00 ; S50(Y) = F00, 2축의 위치 값 설정

007 F1 200.00 ; 실수형레지스타 F01 값 설정

008 LAS F01,2,01 ; S51(Y) = F01, 2축의 위치 값 설정

009 F2 20.00 ; 실수형레지스타 F02 값 설정

010 LAS F02,2,02 ; S52(Y) = F02, 2축의 위치 값 설정

011 L00: ; 라벨정의

012 LS 02,01,01 ; P51 = P51 - P52, + 좌표 이동치 설정

013 LS 01,00,03 ; P53 = P50 - P51, - 좌표 이동치 설정




017 STOP

LAS와 LAP의 차이점

LAS => SHIFT LOCATION (S00 ~ S99)의 위치데이타값 변경.

LAP => 절대 LOCATION (Pxxx) 의 위치데이타값 변경.

10-77

문 법

기 능

사 용 예

LAS

주 의


OF[축 번호 #] ±xxxx.xx

0F# 123.45

각축의 좌표 OFFSET값을 설정할 때 사용됩니다.

[설정값]은 실수 및 정수값을 직접 사용할 수 있습니다.

[설정값]의 입력범위는 ±0.00 ∼ 2200.00입니다.

000 MVE P001 ; P001위치로 절대이동.

; OF1=0.00, OF2=0.00

001 SFT S10 ; S10위치로 상대이동





006 OF1 20.10 ; 1축 OFFSET값 설정

007 OF2 10.00 ; 2축 OFFSET값 설정

008 MVE P001 ; P001+OFFSET 위치로 절대이동

; OF1=20.00, OF2=20.00






014 STOP ; OF1=0.00, OF2=0.00로 환원됨.

프로그램 내에서 설정한 OFFSET값은 프로그램 내에서만 유효하며

프로그램 종료시 축 파라메타중 S/W의 "OFF" 파라메타에서 지정한

값으로 환원된다.

10-78

문 법

기 능

사 용 예

OFF(OF)


주 의

LEP [FREG.번호 #],[축 번호 #],[레지스터 번호 #]

LEP Fxx,x,xx

지정축의 위치데이타를 실수형 레지스터 (F00 ~ F15)에

저장한다.


예를들어 "LEP F00,1,20"라는 명령어는 아래와 같이 해석된다.

* R20 = 20, F00=0.00 으로 설정되어 있고

P020 => X = 50.00, Y = 30.00 으로 설정되어 있을경우

F00 레지스터값이 0.00에서 50.00으로 변한다.






005 F02 10.00 ; 실수형레지스타 F00 값 설정

006 LEP F00,2,00 ; P050(Y) => F00, 2축의 위치값 READ

007 LEP F01,2,01 ; P051(Y) => F01, 2축의 위치값 READ

008 ADF F00,F02 ; F00 = F00 + F02

009 ADF F01,F02 ; F01 = F01 + F02

010 LAP F00,2,01 ; P051(Y) <= F00, 2축의 위치값 설정

011 LAP F01,2,02 ; P052(Y) <= F01, 2축의 위치값 설정

012 MVS P(R01) ; P051 위치로 이동

013 MVS P(R03) ; P053 위치로 이동

014 STOP

LES와 LEP의 차이점

LES => SHIFT LOCATION (S00 ~ S99)의 위치데이타 값 READ.

LEP => 절대 LOCATION (Pxxx) 의 위치데이타 값 READ.

10-79

문 법

기 능

사 용 예

LEP

주 의


LES [FREG.번호 #],[축 번호 #],[레지스터 번호 #]

LES Fxx,x,xx

지정축의 상대위치데이타를 실수형 레지스터 (F00 ~ F15)에

저장한다.


예를들어 "LES F00,1,20"라는 명령어는 아래와 같이 해석된다.

* R20 = 20, F00=0.00 으로 설정되어 있고

S020 => X = 12.00, Y = 0.00 으로 설정되어 있을경우

F00 레지스터값이 0.00에서 12.00으로 변한다.






005 F02 10.00 ; 실수형레지스타 F00 값 설정

006 LES F00,2,00 ; S050(Y) => F00, 2축의 위치값 READ

007 LES F01,2,01 ; S051(Y) => F01, 2축의 위치값 READ

008 ADF F00,F02 ; F00 = F00 + F02

009 ADF F01,F02 ; F01 = F01 + F02

010 LAS F00,2,01 ; S051(Y) <= F00, 2축의 위치값 설정

011 LAS F01,2,02 ; S052(Y) <= F01, 2축의 위치값 설정

012 SFT S(R01) ; S051 위치로 이동

013 SFT S(R03) ; S053 위치로 이동

014 STOP

LES와 LEP의 차이점

LES => SHIFT LOCATION (S00 ~ S99)의 위치데이타 값 READ.

LEP => 절대 LOCATION (Pxxx) 의 위치데이타 값 READ.

10-80

문 법

기 능

사 용 예

LES

주 의



[예제 1] 간단한 위치 이동.

P000 P001 P002

<프로그램>

000 LOO: ; 라벨 정의.

001 MVE P000 ; P000로 이동.

002 MVE P001 ; P001로 이동.

003 MVE P002 ; P002로 이동.

004 GOT L00 ; L00로 점프.

005 [EOF]

[예제 2] 변수를 이용한 위치이동

P010 P011 P012 P049 P050

<프로그램>

000 L01: ; 라벨정의.

001 SET R00,10 ; 변수 R00의 값을 10(0Ah)로 합니다.

002 L02: ; 라벨정의.

003 MVE P(R00) ; P(R00)로 이동.

004 INC R00 ; 변수 R00의 값을 01h(십진수1)을 더합니다.

005 IF R00=051 ; 변수 R00의 값이 51(33h)과 같은가?

006 GOT L01 ; 조건문이 참이면 L01로 점프.

007 GOT L02 ; 조건문이 거짓이면 L02로 점프.

008 〔EOF〕

10-81


[예제 3] X축 등간격 위치 이동

P100 P100+20 P100+40 P100+380 P100+400

<메모리 상태> ; P100 = 시작위치

S00 = 20.00, 0.00 mm

VEL = 3000.00

<프로그램>

000 L00: ; 라벨을 정의합니다.

001 SPD 100 ; 속도를 3000rpm으로 설정합니다.

002 MVE P100 ; P100으로 이동합니다.

003 DLY 001000 ; 1초간 지연됩니다.

004 SET R01,00h ; 변수 R01의 값을 0으로 합니다.

005 TSPD 50 ; 속도를 1500rpm으로 설정합니다.


007 ADD R01,001 ; 변수 R01의 값을 1 더합니다.

008 GOT L00 ; 조건문이 참이면 L00으로 분기합니다.

009 SFT S00 ; 현재 위치를 기준으로 S00만큼 이동합니다.

010 DLY 001000 ; 1초간 지연됩니다.

011 JMP L01,19 ; 20번 반복 L01로 분기.

012 〔EOF〕

10-82


[예제 4] 사용자 입력 및 출력 제어

P000 P001

<프로그램>


001 MVE P000 ; P000으로 이동합니다.

002 WAIT 1 ; 외부입력신호 1번이 ON 될때까지 대기.


004 DLY 000500 ; 0.5초간 지연됩니다.

005 MVE P001 ; P001로 이동합니다.

006 WAIT 2 ; 외부입력신호 2번이 ON 될때까지 대기.


008 DLY 000500 ; 0.5초간 지연됩니다.

009 SIGO AOFF ; 외부출력신호 24점 모두 OFF.

015 GOT L02 ; L02로 분기합니다.

016 〔EOF〕

10-83


[예제 5] CYLINDER와 GRIPPER를 이용한 물건 옮기기.

SENSOR,CYLINDER,GRIPPER를 이용하여 두 위치간 물건을 옮깁니다.

<설치>

1. SENSOR 신호를 외부입력신호 1번에 연결합니다.

2. CYLINDER 제어단자를 외부출력신호 1번에 연결합니다.

3. GRIPPER 제어단자를 외부출력신호 2번에 연결합니다.

10-84

실린더

글리퍼


<프로그램 0번>

000 SET R02,00h ; 변수 R02를 CLEAR.

001 SIGO AOFF ; 외부 출력신호 CLEAR.

002 L20:

003 MVE P001 ; P001로 이동.

005 WAIT 1 ; 센서 신호 기다림.

009 CALL PRG01 ; 물건 올림.

010 MVE P002 ; P002로 이동.

011 CALL PRG02 ; 물건 놓음.

012 GOT L20

013 〔EOF〕

<프로그램 1번>

000 SIGB 1 ; 실린더 하강.

001 SIGB 2 ; 글리퍼 닫음(물건 잡기).

002 SIGB -1 ; 실린더 상승.

003 RET ; 호출한 프로그램으로 복귀.

004 [EOF]

<프로그램 2번>

000 SIGB 1 ; 실린더 하강

001 SIGB -2 ; 글리퍼 열음(물건 놓기).

002 SIGB -1 ; 실린더 상승.

003 RET ; 호출한 프로그램으로 복귀.

004 [EOF]

10-85


[예제 6] PALLET를 이용한 부품적재 프로그램.

000 JB 1,L00 ; 재작업 여부 CHECK

001 SET R00,000 ; R00 레지스터값 CLEAR (PALLET LOCATION COUNTER)

002 L00:

003 SET R01,018 ; R01 레지스터값 CLEAR (PALLET LOCATION NUMBER)

004 L01:

005 MVE P000 ; PICKUP POINT 이동.

006 PM 1,R00 ; PALLET 1번에서 생성된 LOCATION으로 순차적으로 이동.

007 IF R00 > R01 ; PALLET 적재완료 CHECK ?

008 GOT L02 ; YES 이면 L01 라벨로 분기.

009 INC R00 ; NO, PALLET LOCATION COUNTER 1 증가.

010 GOT L01 ; NO, L01 라벨로 분기.

011 L02:

012 SET R00,000 ; PALLET LOCATION COUNTER CLEAR

013 GOT L01 ; LO1 라벨로 분기

10-86


Y

TPNT1(P011) TPNT2(P012)

TPNT3(P013)TPNT4(P014)

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

PICKUP POINT(P000)

X

# 레지스터 변수 R00~R99는 BACKUP되는 변수임. #

[예제 7] OFFSET 명령어를 이용한 프로그램.

10-87

P011P012P013

P014 P015 P016

'P011'P012'P013

'P014 'P015 'P016

X

Y

-140.0

23.0

000 L00:

001 WAIT 1 ; 작업신호 대기

002 SIGB -1 ; 작업완료신호 OFF

003 OF1, 0.0 ; 1축 OFFSET CLEAR

004 OF2, 0.0 ; 2축 OFFSET CLEAR

005 SET R00,11 ; POSITION COUNTER SET

006 L01: ; 라벨설정

007 MVS P(R00) ; SFT S(R00)

008 IF R00 > 16

009 GOT L02

010 INC R00

011 GOT L01

012 L02:

013 OF1,-140.0 ; 1축 OFFSET 설정

014 OF2, 23.0 ; 2축 OFFSET 설정

015 SET R00,11

016 L03:

017 MVS P(R00) ; SFT S(R00)

018 IF R00 > 16

019 GOT L04

020 INC R00

021 GOT L03

022 L04:

023 SIGB 1 ; 작업완료신호 ON

024 GOT L00


제 11 장

PC 통신

11-1. 개 요

11-2. 제어기 선택화면

11-3. MAIN 화면

11-4. FILE 메뉴화면

11-5. LOC 메뉴화면

11-6. SFT 메뉴화면

11-7. SYS 메뉴화면

11-8. GAIN 메뉴화면

11-9. AXIS 메뉴화면

11-10. S/W 메뉴화면

11-11. LIMIT 메뉴화면

11-12. RUN/ZR 메뉴화면

11-1. 개 요

PC와의 통신은 MAC제어기 구입시 제공되는 3.5" 디스켓에 들어있는 "MAC400.EXE" 파일 실

행시 모니터에 표시되는 GUI화면을 이용하여 제어기와 PC와의 통신을 할 수 있다. GUI의

주역활은 파일,위치데이타 및 각종 파라메타를 저장하거나, 저장 및 새로 작성한 데이타를

MAC제어기에 전달하는 것이다.

"MAC400.EXE" 파일을 실행하기전에 MAC제어기는 반드시 "[MAIN MENU]" 상태이거나, MAIN

MENU 중에 하나인 "PCOM" 모드에 있어야 한다. 또한 통신케이블이 컴퓨터와 연결이 되어있

어야 한다. 그렇지 않을경우 PC에서 데이타를 송신하여도 처리가 되지 않기 때문에 GUI화

면은 실행되지 않는다.

통신은 송신측(통신개시 또는 통신주도측)에서 수신측(통신 서비스측, 비 주도측)으로 ENQ

(0x05)를 송신하여 송신측이 XON(0x11)를 수신하므로써 시작되고, 수신측이 통신개시측의

요구사항을 서비스 후 EOT(0x04)를 수신하면 끝나게 된다. 만약 PC에서 ENQ를 보낸후 MAC

제어기로부터 XON 응답이 없으면 GUI 화면은 실행되지 않는다.

MAC 제어기와 PC와의 통신 시스템의 사양은 아래의 표1과 같으며, GUI 화면은 아래의 9가

지 메뉴로 구성되어 있다.

FILE TRANS/RECEIVE 메뉴

LOC TRANS/RECEIVE 메뉴

SFT TRANS/RECEIVE 메뉴

SYSTEM PARAMETER TRANS/RECEIVE/SET 메뉴

GAIN PARAMETER TRANS/RECEIVE/SET 메뉴

AXIS PARAMETER TRANS/RECEIVE/SET 메뉴

S/W PARAMETER TRANS/RECEIVE/SET 메뉴

LIMIT PARAMETER TRANS/RECEIVE/SET 메뉴

11-1

11-1. 개 요

Interface RS-232C Serial

Speed 9600 baud




표11-1. 통신 시스템의 사양


제어기 선택화면은 MAC400.EXE 실행 파일을 실행하면 나타난다. 제어기 선택화면은 사용

중인

제어기 TYPE을 선택하는 기능을 수행한다.

- MAC-CO202R,212R (2축 제어기)=> "2-AXES" 버튼을 선택한다.



사용중인 제어기와 제어기 선택화면에서 선택한 제어기의 TYPE이 틀릴경우

정상적인 동작을 수행하지 않으므로 반드시 맞추어서 사용해야 한다.

"MAC400.EXE" 파일을 실행하면 MAC제어기와 정상적으로 통신이 이루어지면 위의 제어기 선

택 화면이 나타난다. 만약 제어기와 통신이 안되면 아래와 같은 "WAIT"화면이 나타나면서

제어기로부터 응답이 올 때까지 대기한다.

"WAIT" 상태에서 벗어나고 싶을 때에는 KEY를 누르면 된다.

11-2

SELECT CONTROLLER

EXIT

2-AXES

3-AXES

4-AXES

....... WAIT FOR READY ........

ESC


11-3. MAIN 화면

제어기 선택화면에서 제어기 TYPE을 선택하면 위의 MAIN 화면이 나타난다.

MAIN 화면에서 필요한 기능은 마우스나 버튼을 이용하여 선택한다.

11-3

WELCOME TO SAMSUNG FARA MAC-202 COMM. S/W V4.0

F1

FILE

F3

SFT

F2

LOC

F4

SYS PARA

F5

GAIN PARA

F6

AXIS PARA

F7

S/W PARA

F8

LMT PARA

F9

RUN/ZREXIT

11-3. MAIN 화면

11-4. FILE 메뉴 화면

FILE 메뉴화면은 MAIN 화면에서 F1 KEY를 누르거나 FILE 버튼을 마우스로 클릭하면 된

다. FILE 메뉴에서는 MAC제어기에 있는 프로그램을 저장하거나(RECEIVE), PC에서 작성한

프로그램을 MAC제어기로 전달(TRANS)하는 기능을 수행한다. 각버튼의 역할은 아래와 같다.

SOURCE PRG# => 키보드를 이용하여 TRANS/RECEIVE 하고자 하는 파일을 지정한다.

지정범위는 “0 ~ 31” 까지이다.

DEST PRG#=> 키보드를 이용하여 TRANS/RECEIVE 받고자 하는 파일을 지정한다.


<예> SOURCE PRG# "0" 이고 DEST PRG# "1"로 지정했을 때

TRANS 버튼을 누르면 PC에 있는 "PROG00" 프로그램이 MAC제어기에 "PROG01"로 저장된다.

RECEIVE 버튼을 누르면 MAC제어기의 "PROG00" 프로그램이 PC에 "PROG01"로 저장된다.

TRANS 버튼 => PC에서 MAC제어기로 프로그램전송. (PC -> MAC제어기)

RECEIVE 버튼 => MAC제어기에서 PC로 프로그램전송. (MAC제어기 -> PC)

ALL_TRANS 버튼 => PC에서 MAC제어기로 32개 프로그램 전부전송. (PC -> MAC제어기)

ALL_RECEIVE 버튼 => MAC제어기에서 PC로 32개 프로그램 전부전송. (MAC제어기 -> PC)

11-4


FILE TRANS/RECEIVE SERVICE

SOURCE PRG#

DEST PRG# 0

0

TRANS

ALL_TRANS

ALL_RECEIVE

RECEIVE

EXIT

F1

11-4-1. 프로그램의 전송

TRANS/ALL_TRANS 버튼을 이용하여 MAC제어기로 프로그램을 전송할 때 지정된 파일이 PC에

없을 때 작성되지 않은 빈 프로그램을 MAC제어기에 전송한다.

프로그램의 전송 시 MAC제어기에 저장되어 있든 프로그램은 지워지고 PC에서 전송된 파일

로 새로 작성되므로 주의하여야 한다.

11-4-2. 프로그램의 저장

RECEIVE/ALL_RECEIVE 버튼을 이용하여 MAC제어기로 부터 전달된 프로그램은 "MAC.EXE" 파

일이 실행 중인 디렉토리에 각각의 파일을 저장한다.

ALL_RECEIVE 버튼을 누르면 PROG00 ~ PROG31의 이름을 가지는 32개의 파일이 "MAX.EXE" 파

일이 실행 중인 디렉토리에 생성이 된다. 각각의 파일은 MAC제어기와 일대일로 대응된다.

11-4-3. 프로그램의 작성

PC에서 프로그램을 작성할 때는 반드시 아래의 규칙을 따라야 한다. 그렇지 않을경우 정상

적인 내용의 프로그램이 전송되지 않는다.

규칙 1. COMMENT문은 ";"으로 시작해야한다.

규칙 2. 프로그램의 끝은 반드시 "[EOF]"로 끝나야 한다.

<예제>

11-5

MAC제어기 프로그램PC 프로그램

1번 방법 2번 방법

000 SET R20,200 000 SET R20 200 SET R20,200

001 L00: 001 L00: L0:

002 MVS P035 002 MVS P035 MVS P35

003 MVS P(R20) 003 MVS P(R20) MVS P(R20)

004 CR P001,002 004 CR P001 002 CR P1,2

005 MA P001,50 005 MA P001 50 MA P1,50

006 JMP L00,005 006 JMP L00 005 JMP L0,5

007 [EOF] 007 [EOF] [EOF]

프로그램 작성시 PC의 EDITER는 어떤것이든 모두 사용할 수 있다.


11-5. LOC 메뉴 화면

LOC 메뉴화면은 MAIN 화면에서 KEY를 누르거나 LOC 버튼을 마우스로 클릭하면 된다.

LOC 메뉴에서는 MAC제어기에 있는 위치데이타를 저장하거나(RECEIVE), PC에서 작성한 위치

데이타를 MAC제어기로 전달(TRANS)하는 기능을 수행한다. 각 버튼의 역할은 아래와 같다.

SOURCE(Start) LOC# => 키보드를 이용하여 TRANS/RECEIVE 하고자 하는 위치데이타를 지정

한다. 지정범위는 “0 ~ 999” 까지이다.

BLOCK TRANS/RECEIVE 에서는 전송할 위치데이타의 선두 번지를

지정한다.

DEST(End) LOC# => 키보드를 이용하여 TRANS/RECEIVE 받고자 하는 위치데이타를 지정


BLOCK TRANS/RECEIVE 에서는 전송할 위치데이타의 마지막 번지를

지정한다.

<예> SOURCE LOC# "0" 이고 DEST LOC# "1"로 지정했을 때

TRANS 버튼을 누르면 PC에 있는 "P000" 위치데이타가 MAC제어기에 "P001"로 저장된다.

RECEIVE 버튼을 누르면 MAC제어기의 "P000" 위치데이타가 PC에 "P001"로 저장된다.

TRANS 버튼 => PC에서 MAC제어기로 위치데이타 전송. (PC -> MAC제어기)

RECEIVE 버튼 => MAC제어기에서 PC로 위치데이타 전송. (MAC제어기 -> PC)

ALL_TRANS 버튼 => PC에서 MAC제어기로 위치데이타 전부전송. (PC -> MAC제어기)

ALL_RECEIVE 버튼 => MAC제어기에서 PC로 위치데이타 전부전송. (MAC제어기 -> PC)

11-6


LOC TRANS/RECEIVE SERVICE

SOURCE(Start) LOC#

DEST(End) LOC# 0

0

EXIT

F2

ALL_TRANS

ALL_RECEIVE

TRANS

RECEIVE

BLOCK_TRANS

BLOCK_RECEIVE

11-5-1. 위치데이타의 전송

TRANS/ALL_TRANS 버튼을 이용하여 MAC제어기로 위치데이타를 전송할때 지정된 위치데이타

가 PC에 없을때는 0으로 입력된 위치데이타를 MAC제어기에 전송한다.

위치데이타의 전송시 MAC제어기에 저장되어 있든 위치데이타는 지워지고 PC에서 전송된

위치데이타로 UPDATE 되므로 주의하여야 한다.

11-5-2. 위치데이타의 저장

RECEIVE/ALL_RECEIVE 버튼을 이용하여 MAC제어기로 부터 전달된 위치데이타는 "MAC.EXE"

파일이 실행중인 디렉토리에 "MACLOC.DAT" 파일로 저장된다.

"MACLOC.DAT" 파일에는 P000 ~ P999까지의 모든 위치데이타가 저장된다.

11-5-3. MACLOC.DAT (위치데이타 파일)작성

PC에서 위치데이타 파일을 작성할때는 반드시 아래의 규칙을 따라야 한다. 그렇지 않을 경

우 정상적인 내용의 위치데이타가 전송되지 않는다.

규칙 1. 모든 LINE은 "P### = "으로 시작하여야 한다.

규칙 2. 각축의 위치데이타는 SPACE로 분리되어야 한다.

<예제>

11-7

MAC제어기 위치데이타PC 위치데이타


P000

AX1 = 350.00

AX2 = 300.00

P000 = 350.00 300.00 P0 = 350.00 300.00

P200

AX1 = 150.55

AX2 = 0.00

P200 = 150.55 0 P200 = 150.55 0


11-6. SFT 메뉴 화면

SFT 메뉴화면은 MAIN 화면에서 KEY를 누르거나 SFT 버튼을 마우스로 클릭하면 된다.

SFT 메뉴에서는 MAC제어기에 있는 상대위치 데이타를 저장하거나(RECEIVE), PC에서 작성한

상대위치 데이타를 MAC제어기로 전달(TRANS)하는 기능을 수행한다. 각 버튼의 역할은 아래

와 같다.

SOURCE SFT# => 키보드를 이용하여 TRANS/RECEIVE 하고자 하는 상대위치 데이타를 지정


DEST SFT# => 키보드를 이용하여 TRANS/RECEIVE 받고자 하는 상대위치 데이타를 지정


<예> SOURCE SFT# "0" 이고 DEST SFT# "1"로 지정했을 때

TRANS 버튼을 누르면 PC에 있는 "S00" 위치데이타가 MAC제어기에 "S01"로 저장된다.

RECEIVE 버튼을 누르면 MAC제어기의 "S00" 위치데이타가 PC에 "S01"로 저장된다.

TRANS 버튼 => PC에서 MAC제어기로 상대위치 데이타 전송. (PC -> MAC제어기)

RECEIVE 버튼 => MAC제어기에서 PC로 상대위치 데이타 전송. (MAC제어기 -> PC)

ALL_TRANS 버튼 => PC에서 MAC제어기로 100개 상대위치 데이타 전부전송.

ALL_RECEIVE 버튼 => MAC제어기에서 PC로 100개 상대위치 데이타 전부전송.

11-8


SFT TRANS/RECEIVE SERVICE

SOURCE SFT#

DEST SFT# 0

0

TRANS

ALL_TRANS

ALL_RECEIVE

RECEIVE

EXIT

F3

11-6-1. 상대위치 데이타의 전송

TRANS/ALL_TRANS 버튼을 이용하여 MAC제어기로 상대위치 데이타를 전송할 때 지정된 상대

위치 데이타가 PC에 없을때는 0으로 입력된 상대위치 데이타를 MAC제어기에 전송한다.

상대위치 데이타의 전송 시 MAC제어기에 저장되어 있든 상대위치 데이타는 지워지고 PC에

서 전송된 상대위치 데이타로 UPDATE 되므로 주의하여야 한다.

11-6-2. 상대위치 데이타의 저장

RECEIVE/ALL_RECEIVE 버튼을 이용하여 MAC제어기로 부터 전달된 상대위치 데이타는

"MAC.EXE" 파일이 실행중인 디렉토리에 "MACSFT.DAT" 파일로 저장된다.

"MACSFT.DAT" 파일에는 S00 ~ S99까지의 모든 상대위치 데이타가 저장된다.

11-6-3. MACSFT.DAT (위치데이타 파일)작성

PC에서 상대위치 데이타 파일을 작성할 때는 반드시 아래의 규칙을 따라야 한다. 그렇지

않을 경우 정상적인 내용의 상대위치 데이타가 전송되지 않는다.

규칙 1. 모든 LINE은 "S## = "으로 시작하여야 한다.

규칙 2. 각축의 상대위치 데이타는 SPACE로 분리되어야 한다.

<예제>

11-9

MAC제어기 상대위치 데이타PC 상대위치 데이타


S00

AX1 = 50.00

AX2 = 10.00

S00 = 50.00 10.00 S0 = 50.00 10.00

S50

AX1 = 10.55

AX2 = 1.23

S50 = 10.55 1.23 S50 = 10.55 1.23


11-7. SYS 메뉴 화면

SYS 메뉴화면은 MAIN 화면에서 KEY를 누르거나 SYS 버튼을 마우스로 클릭하면 된다.

SYS 메뉴에서는 MAC제어기에 있는 시스템 파라메타를 저장하거나(RECEIVE), PC에서 설정한

시스템 파라메타를 MAC제어기로 전달(TRANS)하는 기능을 수행한다. 각 버튼의 역할은 아래

와 같다.

TRANS 버튼 => PC에서 MAC제어기로 시스템 파라메타 전송. (PC -> MAC제어기)

RECEIVE 버튼 => MAC제어기에서 PC로 시스템 파라메타 전송. (MAC제어기 -> PC)

SET 버튼 => 시스템 파라메타 설정.

11-7-1. MACSYS.DAT 파일의 생성

MACSYS.DAT 파일은 RECEIVE 버튼 또는 SET 버튼을 실행하면 "MAC.EXE" 파일이 실행 중인

디렉토리에 자동생성이 된다. "MACSYS.DAT" 파일이 없을경우에 SET 버튼을 실행하면 각시

스템 파라메타는 제어기 출하시 설정된 값으로 조정되므로 주의해야 한다.

11-10

SYSTEM PARA TRANS/RECEIVE SERVICE

TRANS

SET

RECEIVE

EXIT

F4

SYS 메뉴에서 설정한 "AXES" 파라메타가 축별 파라메타 설정 메뉴인 GAIN 메뉴,

AXIS 메뉴,S/W 메뉴,LMT 메뉴의 축수에 직접관련이 있기때문에 축별 파라메타 설정

메뉴를 사용하기전에 SYS메뉴에서 "AXES" 파라메타가 맞게 설정되어 있는지 먼저

확인하는것이 좋다.


11-7-2. 시스템 파라메타 설정 (SET버튼 실행)

시스템 파라메타 설정메뉴는 16개의 파라메타로 구성되어 있으며 각 파라메타간 이동 및

파라메타의 설정은 키보드 및 마우스로 가능하다.

11-11


KEY => 17개 파라메타간 이동시 사용된다.

선택된 파라메타는 빨간색 BOX가 표시된다.

↓TAB ↑

KEY => 선택된 파라메타에서 각 설정버튼으로 이동할때 사용된다.

선택된 설정버튼은 청색BOX로 표시된다.

→ ←

숫자 및 알파벳 KEY => PSIG,ESIG,ZRNO,BRON,BROF,MSPD,JSPD 파라메타의 값을

입력하는데 사용된다.

SYSTEM PARA SET SERVICE

EXIT

ZRIN

PSGF ONOFF

ESGF ONOFF

PSIG HEX0

ZRNO HEX0

BRON

BROF

MSPD

JSPD

msec

%

msec

%

0

0

10

10

JGIO

CSPD 21 3 4

AXES 2AXES 3AXES 4AXES

ARCH 1AXIS 2AXIS 3AXIS 4AXIS

UPAX 1AXIS 2AXIS 3AXIS 4AXIS

ZRAX

BRKF ONOFF

BRAX 1AX 2AX 3AX 4AX

1 2 3 4 5 6 7 8 9

HOME1Z+HOME Z-PHOME2

ESIG HEX0

OFF ON ALL

11-8. GAIN 메뉴 화면

GAIN 메뉴화면은 MAIN 화면에서 KEY를 누르거나 GAIN PARA 버튼을 마우스로 클릭하

면 된다. GAIN 메뉴에서는 MAC제어기에 있는 GAIN 파라메타를 저장하거나(RECEIVE), PC에

서 설정한 GAIN 파라메타를 MAC제어기로 전달(TRANS)하는 기능을 수행한다. 각버튼의 역활

은 아래와 같다.

TRANS 버튼 => PC에서 MAC제어기로 GAIN 파라메타 전송. (PC -> MAC제어기)

RECEIVE 버튼 => MAC제어기에서 PC로 GAIN 파라메타 전송. (MAC제어기 -> PC)

SET 버튼 => GAIN 파라메타 설정.

EXIT 버튼 => GAIN 메뉴종료.

11-8-1. MACGAIN.DAT 파일의 생성

MACGAIN.DAT 파일은 RECEIVE 버튼 또는 SET 버튼을 실행하면 "MAC400.EXE" 파일이 실행 중

인 디렉토리에 자동생성이 된다. "MACGAIN.DAT" 파일이 없을 경우에 SET 버튼을 실행하면

각GAIN 파라메타의 값은 제어기 출하시 설정된 값으로 조정되므로 주의해야 한다.

11-12

GAIN PARA TRANS/RECEIVE SERVICE

TRANS

SET

RECEIVE

EXIT

F5

GAIN 메뉴에서 설정한 값들은 시스템 제어 시 직접 영향을 미치기 때문에 GAIN

값 설정시 작은 값부터 순차적으로 제어되는 상황을 보면서 올려야 안전하다.


11-8-2. GAIN 파라메타 설정 (SET버튼 실행)

GAIN 설정메뉴는 10개의 파라메타로 구성되어 있으며 각 파라메타간 이동 및 파라메타의

설정은 키보드 및 마우스로 가능하다.

11-13


GAIN PARA SET SERVICE

2000

0

0

0

0

50

0

0

0

0

Pos P Gain (P_p)

Pos I Gain (P_i)

Pos D Gain (P_d)

Pos F Gain (P_f)

Pos I Limit (P_l)

Vel P Gain (V_p)

Vel I Gain (V_i)

Vel D Gain (V_d)

Vel F Gain (V_f)

Vel I Limit (V_l)

EXITPREVNEXT

AXIS 1

버튼 => 축의 증가 및 감소.NEXT PREV

버튼, KEY => GAIN 파라메타 설정메뉴 종료ESCEXIT


선택된 파라메타는 청색 BOX가 표시된다.

숫자 KEY => 파라메타의 값을 입력하는데 사용된다.

TAB ↑ ↓

11-9. AXIS 메뉴 화면

AXIS 메뉴화면은 MAIN 화면에서 KEY를 누르거나 AXIS PARA 버튼을 마우스로 클릭하

면 된다. AXIS 메뉴에서는 MAC제어기에 있는 AXIS 파라메타를 저장하거나(RECEIVE), PC에

서 설정한 AXIS 파라메타를 MAC제어기로 전달(TRANS)하는 기능을 수행한다. 각버튼의 역활

은 아래와 같다.

TRANS 버튼 => PC에서 MAC제어기로 AXIS 파라메타 전송. (PC -> MAC제어기)

RECEIVE 버튼 => MAC제어기에서 PC로 AXIS 파라메타 전송. (MAC제어기 -> PC)

SET 버튼 => AXIS 파라메타 설정.

EXIT 버튼 => AXIS 메뉴종료.

11-9-1. MACAXIS.DAT 파일의 생성

MACAXIS.DAT 파일은 RECEIVE 버튼 또는 SET 버튼을 실행하면 "MAC.EXE" 파일이 실행중인

디렉토리에 자동생성이 된다. "MACAXIS.DAT" 파일이 없을경우에 SET 버튼을 실행하면 각

AXIS 파라메타의 값은 제어기 출하시 설정된 값으로 조정되므로 주의해야 한다.

11-14

F6

AXIS 메뉴에서 설정되는 값들은 시스템의 구성과 밀접한 관련이 있기 때문에

MAC제어기와 연결되는 SERVO 드라이버의 종류에 따라 파라메타 설정값을 맞게 조정

하여야 한다. AXIS 파라메타에서 설정한 값과 실제 연결된 SERVO 드라이버가 맞지

않을 경우에는 시스템이 오동작을 하거나 움직이지 않게 된다.

AXIS PARA TRANS/RECEIVE SERVICE

TRANS

SET

RECEIVE

EXIT


11-9-2. AXIS 파라메타 설정 (SET버튼 실행)

AXIS 파라메타 설정메뉴는 7개의 파라메타로 구성되어 있으며 각 파라메타간 이동 및 파라

메타의 설정은 키보드 및 마우스로 가능하다.

11-15




↓TAB ↑



→ ←


버튼, KEY => AXIS 파라메타 설정메뉴 종료ESCEXIT

AXIS PARA SET SERVICE

LOOP

MOTOR MICRO SERVO STEP

CONT VELO TORQ

VOLT BI-P UNI-P

STEP TWO ONE

ZDIR ＋－

CDIR ＋－

EXITPREVNEXT

AXIS 1

SEMI CLOSE OPEN

CORD CW CCW

11-10. S/W 메뉴 화면

S/W 메뉴화면은 MAIN 화면에서 KEY를 누르거나 S/W PARA 버튼을 마우스로 클릭하면

된다. S/W 메뉴에서는 MAC제어기에 있는 S/W 파라메타를 저장하거나(RECEIVE), PC에서 설

정한 S/W 파라메타를 MAC제어기로 전달(TRANS)하는 기능을 수행한다. 각 버튼의 역할은 아

래와 같다.

TRANS 버튼 => PC에서 MAC제어기로 S/W 파라메타 전송. (PC -> MAC제어기)

RECEIVE 버튼 => MAC제어기에서 PC로 S/W 파라메타 전송. (MAC제어기 -> PC)

SET 버튼 => S/W 파라메타 설정.

EXIT 버튼 => S/W 메뉴종료.

11-10-1. MACSW.DAT 파일의 생성

MACSW.DAT 파일은 RECEIVE 버튼 또는 SET 버튼을 실행하면 "MAC.EXE" 파일이 실행 중인

디렉토리에 자동생성이 된다. "MACSW.DAT" 파일이 없을경우에 SET 버튼을 실행하면

각S/W 파라메타의 값은 제어기 출하시 설정된 값으로 조정되므로 주의해야 한다.

11-16

F7

S/W PARA TRANS/RECEIVE SERVICE

TRANS

SET

RECEIVE

EXIT

11-10. S/W 메뉴 화면

S/W 메뉴에서 설정되는 값들은 시스템의 기구적인 사양과 밀접한 관련이 있다

.ACC,DCC 파라메타 값은 모타 구동시 가,감속 구간을 결정하는 값이기 때문에 작은

값을 사용시 시스템에 손상을 줄 수있다.

버튼 => 축의 증가 및 감소.


선택된 파라메타는 청색 BOX가 표시된다.

11-10-2. S/W 파라메타 설정 (SET버튼 실행)

S/W 파라메타 설정메뉴는 15개의 파라메타로 구성되어 있으며 각 파라메타간 이동 및 파라

메타의 설정은 키보드 및 마우스로 가능하다.

11-17

버튼, KEY => S/W 파라메타 설정메뉴 종료

NEXT PREV

ESCEXIT

숫자 KEY => 파라메타의 값을 입력하는데 사용된다.

TAB ↑ ↓

11-10. S/W 메뉴 화면

S/W PARA SET SERVICE

EXIT

PREV

NEXT

AXIS 1

20

20

100

0

100

20

10

20

0.00CR

-1000.00LL

1000.00UL

100.00ERR

3000.00VEL

ACC

DCC

INP

2048GEA

20.00GEB

PUL

C_VEL

F_VEL

Z_ACC

P_DCC

0.00OFF

1RATIO

11-11. LIMIT 메뉴 화면

LIMIT 메뉴화면은 MAIN 화면에서 KEY를 누르거나 LMT PARA 버튼을 마우스로 클릭하

면 된다. LIMIT 메뉴에서는 MAC제어기에 있는 LIMIT 파라메타를 저장하거나(RECEIVE), PC

에서 설정한 LIMIT 파라메타를 MAC제어기로 전달(TRANS)하는 기능을 수행한다. 각버튼의

역활은 아래와 같다.

TRANS 버튼 => PC에서 MAC제어기로 LIMIT 파라메타 전송. (PC -> MAC제어기)

RECEIVE 버튼 => MAC제어기에서 PC로 LIMIT 파라메타 전송. (MAC제어기 -> PC)

SET 버튼 => LIMIT 파라메타 설정.

EXIT 버튼 => LIMIT 메뉴종료.

11-11-1. MACLMT.DAT 파일의 생성

MACLMT.DAT 파일은 RECEIVE 버튼 또는 SET 버튼을 실행하면 "MAC.EXE" 파일이 실행 중인

디렉토리에 자동생성이 된다. "MACLMT.DAT" 파일이 없을경우에 SET 버튼을 실행하면

각 LIMIT 파라메타의 값은 제어기 출하시 설정된 값으로 조정되므로 주의해야 한다.

11-18

LIMIT PARA TRANS/RECEIVE SERVICE

TRANS

SET

RECEIVE

EXIT

F8

LIMIT 메뉴에서 설정되는 값들은 시스템의 기구적인 LIMIT를 검출하는데 사용되는

센서의 Active 레벨 및 SERVO의 ON/OFF, ALARM RESET등의 Active 레벨과 밀접한 관련

이 있다. 따라서 LIMIT 센서의 사양 및 SERVO 드라이버의 사양에 따라 맞게 설정되어

야 한다.


11-11-2. LIMIT 파라메타 설정 (SET버튼 실행)

LIMIT 파라메타 설정메뉴는 6개의 파라메타로 구성되어 있으며 각 파라메타간 이동 및 파

라메타의 설정은 키보드 및 마우스로 가능하다.

11-19

LIMIT PARA SET SERVICE

EXITPREVNEXT

AXIS 1

SVRST LOW HIGH

SVON LOW HIGH

POSI LOW HIGH

NEGA LOW HIGH

HOME LOW HIGH

SVERR LOW HIGH



↓TAB ↑



→ ←


ESC버튼, KEY => LIMIT 파라메타 설정메뉴 종료EXIT


11-12. RUN/ZR 메뉴 화면

RUN/ZR 메뉴화면은 MAIN 화면에서 KEY를 누르거나 RUN/ZR 버튼을 마우스로 클릭하

면 된다. RUN/ZR 메뉴에서는 프로그램의 기동 및 정지, 원점복귀, SERVO POWER ON/OFF등을

RS232C 통신을 통해 실행할 수 있는 기능을 제공한다. 각 버튼의 역할은 아래와 같다.

RUN PRG# => 키보드를 이용하여 RUN하고자 하는 프로그램의 번호를 지정한다.


RUN 버튼 => RUN PRG#에서 지정한 프로그램을 기동.

HOLD 버튼 => 프로그램 기동 중 일시정지. HOLD 버튼을 누른 후 다시 RUN 버튼을 누르면

수행중이든 프로그램의 다음 LINE부터 실행된다.

STOP 버튼 => 프로그램 수행정지. STOP 버튼을 누른 후 다시 RUN 버튼을 누르면

프로그램의 처음부터 실행한다.

ZR 버튼 => 원점복귀를 실행한다.

SERVO ON 버튼 => SERVO POWER를 ON 시킨다.

SERVO OFF 버튼 => SERVO POWER를 OFF 시킨다.

I/O ALL ON => I/O 출력 32점 모두를 ON 시킨다.

I/O ALL OFF => I/O 출력 32점 모두를 OFF 시킨다.

I/O ALL ON, I/O ALL OFF를 실행할 때 시스템 출력신호 및 외부출력 신호가 동시에

ON/OFF가 되기 때문에 실행 전 시스템의 현재 상태를 확인한 후 실행을 해야 합니다.

1-20

11-12. RUN/ZR 메뉴 화면

RUN/ZR SERVICE

RUN PRG# 0

F9

EXIT

HOLD

ZR

SERVO ON

STOP

RUN

SERVO OFF

I/O ALL ON

I/O ALL OFF

제 12 장

ERROR MESSAGE

12-1. CHKSUM(Checksum) ERROR

12-2. 시스템 ERROR

12-3. 파라메타 ERROR

12-4. EDIT ERROR

ERROR MESSAGE의 종류는 아래의 4가지 종류로 크게 분류됩니다.

- CHKSUM ERROR

- PARAMETER ERROR

- SYSTEM ERROR

- EDIT ERROR

ERROR가 발생하면 Teaching Pendant에 각 ERROR 내용에 관하여 DISPLAY 됩니다.

12-1. CHKSUM(Checksum) ERROR (MEMORY CRASH)

CHKSUM ERROR는 Backup 데이타가 CRASH 되었을때 나타나는 ERROR 메세지로서 제어기에 전

원을 인가할 때에만 나타납니다. CHKSUM ERROR는 총 10개 이며 CHKSUM ERROR가 발생하면

아래와 같은 화면이 Teaching Pendant에 DISPLAY됩니다.

'CHKSUM ERROR' 메세지가 위의 그림처럼 나타났을 때 각 FUNCTION KEY별 역할은 아래와

같습니다.

A-S (All-Skip) => KEY를 누르면 실행이 되며 메모리 CRASH에 대한 내용

및 메모리 CRASH 여부는 모두 무시하고 현재 메모리에 있는

내용을 그대로 Loading 합니다.

A-R (All-Reset) => KEY를 누르면 실행이 되며 현재 표시한 ERROR 이후에 발

생되는 모든 CRASH된 메모리 블락은 초기화 되며, CHKSUM

ERROR의 내용은 표시되지 않습니다.

SKP (Skip) => KEY를 누르면 실행이 되며 메모리의 CRASH된 부분을

초기화를 하지 않고, 현재 메모리에 있는 내용을 그대로

Loading 하고, 다음 메모리 블록의 CRASH 여부를 검사합니다.

REST (Reset) => KEY를 누르면 실행이 되며 CRASH된 메모리 블록을 초기

화를 하고, 다음 메모리 블록의 CRASH 여부를 검사합니다.

12-1


ERROR 내용

[ERR /CHKSUM ] <01>

A-S A-R SKP REST

PRG00 C rashed

ERROR CODE

F2

F1

F3

F4

12-1-1. CHKSUM(Checksum) ERROR 내용

12-2

코드 01 내용 PRGxx Crashed (xx = 0 ∼ 31)

원인 파일 데이타에 이상이 있다.

조치 파일을 초기화 시키거나 재작성 한다.

코드 02 내용 Pxxx LOC Crash (xxx = 0 ∼ 255)

원인 LOCATION 데이타에 이상이 있다.

조치 LOCATION을 초기화 시키거나 재작성 한다.

코드 03 내용 Sxx SFT Crash (xx = 0 ∼ 99)

원인 SHIFT Location 데이타에 이상이 있다.

조치 SHIFT Location 데이타을 초기화 시키거나 재작성 한다.

코드 05 내용 #ax Axis Parameter Crash (# = 1∼2, #1∼3)

원인 AXIS 파라메타 데이타에 이상이 있다.

조치 AXIS 파라메타 데이타를 초기화 시키거나 재작성 한다.

코드 04 내용 System Parameter Crash

원인 시스템 파라메타 데이타에 이상이 있다.

조치 시스템 파라메타 데이타를 초기화 시키거나 재작성 한다.

코드 06 내용 #ax Software Parameter Crash (# = 1∼2, #1∼3)

원인 S/W 파라메타 데이타에 이상이 있다.

조치 S/W 파라메타 데이타를 초기화 시키거나 재작성 한다.

코드 07 내용 #ax Limit Parameter Crash (# = 1∼2, #1∼3)

원인 LIMIT 파라메타 데이타에 이상이 있다.

조치 LIMIT 파라메타 데이타를 초기화 시키거나 재작성 한다.

코드 08 내용 #ax Gain Parameter Crash (# = 1∼2, #1∼3)

원인 GAIN 파라메타 데이타에 이상이 있다.

조치 GAIN 파라메타 데이타를 초기화 시키거나 재작성 한다.


12-3

코드 09 내용 MATRIX Info. Parameter crash.

원인 MATRIX 정보 데이터에 이상이 있다.

조치 MATRIX 정보를 초기화 시킨후 재입력 한다.


코드 10 내용 SPLINE Info. Parameter crash.

원인 SPLINE 정보 데이터에 이상이 있다.

조치 SPLINE 정보를 초기화 시킨후 재입력 한다.

12-2. 시스템 ERROR시스템 ERROR의 종류는 29가지로서 ERROR가 발생하면 아래와 같은 화면이 Teaching

Pendant에 표시됩니다.

시스템 ERROR 메세지가 위의 화면처럼 나타났을 때 각 FUNCTION KEY별 역할은 아래와

같습니다.

CLR (CLEAR) => KEY를 누르면 실행이 됩니다.

CLR은 ERROR를 RESET을 수행하고 이전의 화면으로 복귀합니다.

EXIT => KEY를 누르면 실행이 됩니다.

EXIT는 ERROR를 RESET을 수행하지 않고 이전의 화면으로 복귀

합니다.

12-2-1. 시스템 ERROR 내용

12-4

ERROR 내용

[ERR /SYS ] <02>

CLR ... .... EXIT

not exist

P001 LOC does

ERROR CODE

F1

F4


코드 01 내용 Backup Battery Low Voltage

원인 메인보드상에 부착된 Backup Battery 부분에 이상발생.

조치 먼저 Backup Battery의 접속부를 점검하고, Battery 수명이 지났는지 검사한다.

코드 02 내용 Pxxx LOC does not exist (xxx = 0 ∼ 999)

원인 해당 위치가 존재하지 않는다.

조치 해당 위치명으로 위치정보를 입력시켜 주거나 위치명을 맞게 수정한다.

12-5

코드 03 내용 Sxxx SFT does not exist (xxx = 0 ∼ 99)

원인 해당 shift 위치가 존재하지 않는다.

조치 해당 shift 위치명으로 위치정보를 입력시켜 주거나 위치명을 맞게 수정한다.

코드 04 내용 Pxxx LOC data S/W Limit Over (xxx = 0 ∼ 999)

원인 해당 위치 데이타가 이동 상,하한값을 넘었다.

조치 해당 위치명의 데이타를 맞게 수정한다.

코드 05 내용 Sxxx SFT data S/W Limit Over (xxx = 0 ∼ 999)

원인 해당 shift 위치 데이타가 이동 상,하한값을 넘었다.

조치 해당 shift 위치명의 데이타를 맞게 수정한다.

코드 06 내용 Circle Radius Limit Over

원인 주어진 위치 데이타를 이용하여 원을 그리는 동작을 힐 수 없다.

조치 위치 데이타를 수정한다.

코드 07 내용 PRGxx File does not exist

원인 해당 파일이 존재하지 않는다.

조치 해당 파일을 작성한다.

코드 08 내용 ZERO RETURN is not done

원인 원점복귀가 완료되지 않은 상태.

조치 원점복귀를 수행한다.

코드 09 내용 #axis Curr-Pos Lower Limit Over (# = 1∼4)

원인 현재 실제위치(Feedback위치)가 이동 하한값(LL)을 넘었다.

조치 위치확인후 작업범위, 이동 하한값 및 위치 데이타를 수정한다.

코드 10 내용 #axis Curr-Pos Upper Limit Over (# = 1∼4)

원인 현재 실제위치(Feedback위치)가 이동 상한값(UL)을 넘었다.

조치 위치확인후 작업범위, 이동 상한값 및 위치 데이타를 수정한다.


12-6

코드 11 내용 #axis Tracking Error (# = 1∼4)

원인 목표위치 (Command Position)에 도달되지 않았다.

조치 모타 드라이버 또는 제어기의 Gain값을 조정하거나, 결선 및 콘넥타를 점검한다.

코드 15 내용 #axis Goal-Pos Move Error (# = 1∼4)

원인 목표위치 (Command Position)에 도달되지 않았다.

조치

모타 드라이버 또는 제어기의 Gain값을 조정하거나, 결선 및 콘넥타를 점검한다.

S/W 파라메타의 "INP"의 값을 점검한다. 이 Error가 발생한 후에는 원점복귀를

다시 해야 한다.

코드 12 내용 #axis Servo Err (# = 1∼4)

원인 해당 축의 모타 드라이버에 Error 발생했다.

조치

모타 드라이버에서 Error Code를 확인후 Error의 원인을 제거하거나 , LIMIT 파

라메타의 "SVERR"의 값을 점검한다.

이 Error가 발생한 후에는 원점복귀를 다시 해야 한다.

코드 13 내용 #axis Positive Limit ON (# = 1∼4)

원인 해당 축의 + 이동방향 Limit 센서에 걸림.

조치작업영역을 확인, 센서 상태를 점검하거나, LIMIT 파라메타의 "POSI"의 값을 점

검한다. 이 Error가 발생한 후에는 원점복귀를 다시 해야 한다.

코드 14 내용 #axis Negative Limit ON (# = 1∼4)

원인 해당 축의 - 이동방향 Limit 센서에 걸림.

조치작업영역을 확인, 센서 상태를 점검하거나, LIMIT 파라메타의 "NEGA"의 값을 점

검한다. 이 Error가 발생한 후에는 원점복귀를 다시 해야 한다.

코드 16 내용 Lxx Not Found (xx = 0 ∼ 50)

원인 해당 라벨이 존재하지 않는다.

조치 해당 라벨을 프로그램에 삽입하거나, 프로그램을 수정한다.


12-7

코드 17 내용 CALL Stack Full

원인 CALL문이 31개 이상 실행되었다.

조치 프로그램을 수정한다. 실행중인 프로그램에서 CALL문은 31개를 넘을수 없다.

코드 18 내용 CALL Current File

원인 자기 자신을 CALL 하였다.

조치 프로그램을 수정한다. 실행중인 프로그램에서 자신을 CALL 할수는 없다.

코드 19 내용 RET Stack Empty

원인 RET 명령어 사용이 잘못 되었다.

조치프로그램을 수정한다. CALL 또는 INT 명령어에 의해서 수행되는 프로그램이 아닌

경우 RET 명령어는 사용할 수가 없다.

코드 20 내용 #axis Invalid Positve Sensor (# = 1∼4)

원인 해당 축이 원점복귀중 - 방향으로 이동하면서 + 이동방향 Limit 센서에 걸림.

조치센서를 점검 한다. 원점복귀 중에 발생한 Error 이기 때문에 Error의 원인을 제

거 후 다시 원점복귀를 하여야 한다.

코드 21 내용 #axis Invalid Negaitve Sensor (# = 1∼4)

원인 해당 축이 원점복귀중 + 방향으로 이동하면서 - 이동방향 Limit 센서에 걸림.

조치센서를 점검 한다. 원점복귀 중에 발생한 Error 이기 때문에 Error의 원인을 제

거 후 다시 원점복귀를 하여야 한다.

코드 22 내용 #axis PWM OFF (# = 1∼4)

원인 해당 축의 서보 전원이 OFF 되었다.

조치모타 드라이버의 상태를 점검한다.이 Error가 발생한 후에는 원점복귀를 다시 해

야 한다.

코드 23 내용 IF FUNC. Max File Line Over

원인 IF 명령어가 프로그램의 253 또는 254행에 위치하여 있다.

조치IF 명령어는 특성상 그 다음 2행을 사용한다. 그러므로 IF는 프로그램의 252행

이전에 사용되어야 한다.


* SYSTEM ERROR CODE 30번은 예약된 ERROR CODE입니다.

12-8

코드 24 내용 PC Communication Time Over

원인 제어기 또는 PC의 통신 콘넥타의 불량이거나, 통신 프로그램이 구동되지 않을때

조치 통신 콘넥타의 접속여부, 콘넥타의 배선상태 및 통신 프로그램 정상동작 확인.

코드 25 내용 PC Communication Checksum Error

원인 Serial 통신으로 수신/송신한 데이타에 이상발생.

조치 통신 콘넥타의 접속여부, 콘넥타의 배선상태 및 통신 프로그램 정상동작 확인.


코드 26 내용 Emergency Switch ON !

원인 외부제어에서 Emergency 입력신호가 계속 On 되어있을때 발생.

조치 시스템 입력배선 및 Emergency Switch 점검.

코드 27 내용 PAL ### not define (### = 1 ~ 100)

원인 ###번의 Pallet 정보를 입력하지 않고 사용했을때 발생.

조치 ###번의 Pallet 정보를 "PAL" 메뉴에서 입력.

코드 28 내용 PAL ### LOC does not exist.

원인 Pallet Location ###이 없음.

조치 "PAL" 메뉴에서 입력한 LINE 및 COL 정보확인.

코드 29 내용 SPL ## not define (## = 1 ~ 10)

원인 ##번의 SPLINE 정보를 입력하지 않고 사용했을때 발생.

조치 ##번의 SPLINE 정보를 "SPL" 메뉴에서 입력.

코드 31 내용 #axis Invalid Home Sensor (#= 1~4)

원인 원점복귀시 Home Sensor가 모타 10회전 이동거리 내에서 On/Off가 되지 않을때

조치 Home Sensor 설정 및 Sensor 결선도 확인

12-3. 파라메타 ERROR파라메타 ERROR의 종류는 17개로 ERROR가 발생하면 아래와 같은 화면이 LCD에 표시

됩니다.

파라메타 ERROR 메세지가 위의 화면처럼 나타났을때 KEY를 누르면 이전의 화면으

로 복귀합니다. 파라메타 ERROR는 파라메타 설정시 정해진 LIMIT값보다 큰값 또는 작은

값을 설정시 발생되는 ERROR로써, ERROR발생 후 LIMIT내의 값으로 파라메타 값을 재설정

하면 된다.

파라메타 ERROR 내용

12-9

12-3. 파라메타 ERROR

F4

ERROR 내용

[ERR /PARA ] <01>

... ... .... EXIT

GAIN = 0 ∼50000

GAIN VALUR ERROR

ERROR CODE

NO 코드 내 용

1 01 GAIN VALUE ERROR, GAIN = 0 ~ 50000

2 02 COUNTER LIMIT OVER

3 03 LOWER LIMIT OVER, LL = -21470000.00

4 04 UPPER LIMIT OVER, UL = +21470000.00

5 05 ERROR LIMIT OVER, ERR = 100000.00

6 06 VELO LIMIT OVER , VEL = 30000.00

7 07 ACC LIMIT OVER, ACC = 200

8 08 DCC LIMIT OVER, DCC = 200

9 09 INPOS LIMIT OVER, INP = 900000

10 10 GEAR LIMIT OVER, GEA = 1 ~ 900000

11 11 GEAR LIMIT OVER, GEB = 0 ~ 900000

12 12 PULSE LIMIT OVER, PUL = 100

13 13 C_VEL LIMIT OVER, C_VEL = 5000

14 14 F_VEL LIMIT OVER, F_VEL = 5000

15 15 ZRACC LIMIT OVER, ZACC = 200

16 16 PACC LIMIT OVER, PACC = 200

17 17 RATIO LIMIT OVER, RATIO = 100

12-4. EDIT ERROREDIT ERROR의 종류는 34가지로서 ERROR가 발생하면 아래와 같은 화면이 LCD에 표시

됩니다.

EDIT ERROR 메세지가 위의 화면처럼 나타났을 때 KEY를 누르면 이전의 화면으로

복귀합니다. EDIT ERROR는 프로그램 작성 및 수정 시에 발생하는 ERROR로서 정해진

SYNTEX나 또는 정해진 값의 범위를 넘으면 발생되는 ERROR로서 정해진 SYNTEX 및 LIMIT값

보다 큰값 또는 작은 값을 설정하면 된다.

EDIT ERROR 내용

12-10

F4

ERROR 내용

[ERR /EDIT ] <02>

... ... .... EXIT

LOC. = 0 ∼999

LOC. NUM ERROR

ERROR CODE

NO 코드 내 용

1 01 REG. NUM ERROR, REG. = 0 ~ 99

2 02 POS. NUM ERROR, POS. = 0 ~ 999

3 03 SFT. NUM ERROR, SFT. = 0 ~ 99

4 04 P(000~999) Location is Not Define

5 05 S(00~99) Shift is Not Define

6 06 DLY. VALUE ERROR, DLY. = 1 ~ 999999

7 07 PRG. NUM ERROR, PRG. = 0 ~ 31

8 08 SPD. VALUE ERROR, SPD. = 1 ~ 100

9 09 ACC. VALUE ERROR, ACC. = 0 ~ 200

10 10 DCC. VALUE ERROR, DCC. = 0 ~ 200

11 11 INP. VALUE ERROR, INP. = 0 ~ 900000

12 12 LABEL NUM ERROR, LABEL = 0 ~ 50

13 13 I/O NUM ERROR, I/O = 1 ~ 32

14 14 I/O NUM ERROR, INPUT I/O = 1 ~ 16

15 15 I/O NUM ERROR, OUTPUT I/O = 1 ~ 24

16 16 ARCH RATIO ERROR, RATIO = 1 ~ 100

12-4. EDIT ERROR

12-11

NO 코드 내 용

17 17 VAL. NUM ERROR, VAL = 0 ~ 255

18 18 I/O PORT NUM ERR, IN PORT = 1 ~ 2

19 19 I/O PORT NUM ERR, OUT PORT = 1 ~ 3

20 20 AXIS NUM ERROR, AXIS = 1 ~ 4

21 21 LOOP NUM ERROR, LOOP = 0 ~ 255

22 22 INT NUM ERROR, INT NUM = 1 ~ 3

23 23 MAX EDIT LINE ERR, LINE = 0 ~ 255

24 24 COPY BLOCK OVER

25 25 PAL RANGE OVER, RANGE = 1 ~ 100

26 26 PAL ZIGZAG OVER, 0=OFF 1=ON

27 27 TIMER VAL ERROR, VAL.= 1 ~ 9999

28 28 HOME VALUE ERROR, VAL.= 1 ~ 0x0Fh

29 29 SPL RANGE OVER, SPL#.= 1 ~ 10

30 30 ARC RANGE OVER, DEG#.= 1 ~ 999

31 31 FREG. NUM ERROR, FREG. = 0 ~ 15

32 32 IF VAL. NUM ERR, VAL = 0 ~ 255

33 33 FLOAT VALUE ERR, VAL = 0 ~ 2200.00

34 34 PALLET LOC. ERR, LOC# = 0 ~ 9999

12-4. EDIT ERROR

부 록

JOG 통신 프로토콜

- 부록1 -

PC MAC 비 고

SOH

ACK

39 (TOKEN)

39 (ECHO)

JOG MODE 접속 ON

부록. 통신 프로토콜

PC MAC 비 고

CAN

JOG MODE 접속 OFF

PC MAC 비 고

0x31 (1축)

0x32 (2축)

0x33 (3축)

0x34 (4축)

1 BYTE

축 선택

PC MAC 비 고

0x28 (FAST +)

0x3C (SLOW +)1 BYTE

+ 이동

PC MAC 비 고

0x2D (FAST -)

0x3E (SLOW -)1 BYTE

- 이동

PC MAC 비 고

0x1B (ESC) 1 BYTE

이동정지

- 부록2 -

부록. 통신 프로토콜

PC MAC 비 고

SYN

VELOCITY (1 ~ 100)1 BYTE

HEX CODE로 전송

JOG 속도지정

* Velocity 전송은 1 Byte로 이루어진다.

예를들어 100을 전송하려면 "0x64"를 전송하면 됨.

* PC통신을 위한 JOG모드 사용시 주의사항

1. JOG 모드로 접속하기전 반드시 SERVO POWER ON 상태가 되어 있어야 한다.

그 이유는 JOG 모드 내부에서는 SERVO POWER ON/OFF를 할수 없기 때문임.

2. JOG 모드 접속후 다른 작업을 할때는 반드시 JOG 모드 접속 OFF를 해주십시오.

JOG 모드가 접속된 상태에서는 다른 작업을 할수가 없습니다.

SOH 0x01

STX 0x02

ETX 0x03

EOT 0x04

ENQ 0x05

ACK 0x06

DLE 0x10

SYN 0x16

CAN 0x18

XON 0x11

- 부록3 -

* PC에서 DLE 신호가 전송되면 MAC제어기에서는 CHKSUM ERROR를 발생시키며, "ERROR" 출력 (SYS I/O 1번)

이 ON 상태가 된다.

* CHKSUM 방법

CHKSUM은 CHAR 변수로 DATA를 ADD하여 2의 보수 형태로 1 Byte가 전송된다.

* LONG 변수의 데이타 전송순서

PC MAC 비 고

SOH

ACK

38 (TOKEN)

38 (ECHO)

LOC 번호(LOW BYTE)

LOC 번호(HIGH BYTE)

STX

SYN

위치 DATA

축당 4 BYTE

ETX

EOT (CHKSUM값이 정상)

DLE (CHKSUM값이 비정상)

SFT

BYTE HIGH BYTE MIDDLE BYTE #1 MIDDLE BYTE #2 LOW BYTE

전송순서 4 3 2 1

- 부록4 -

* PC에서 DLE 신호가 전송되면 MAC제어기에서는 CHKSUM ERROR를 발생시키며, "ERROR" 출력 (SYS I/O 1번)

이 ON 상태가 된다.

* CHKSUM 방법

CHKSUM은 CHAR 변수로 DATA를 ADD하여 2의 보수 형태로 1 Byte가 전송된다.

* LONG 변수의 데이타 전송순서

PC MAC 비 고

SOH

ACK

37 (TOKEN)

37 (ECHO)

LOC 번호(LOW BYTE)

LOC 번호(HIGH BYTE)

STX

SYN

위치 DATA

축당 4 BYTE

ETX

EOT (CHKSUM값이 정상)

DLE (CHKSUM값이 비정상)

MOVE

BYTE HIGH BYTE MIDDLE BYTE #1 MIDDLE BYTE #2 LOW BYTE

전송순서 4 3 2 1

mac 제어기 사용자 설명서 (ver...

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