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www.ir-micro.com

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5-2- PID PID - 5-3- . . . 5-4- - . : 2 = K p = 2, Ti . . . Ti .www.ir-micro.com11

:

5-5- - . : 5.0 = K p = 4, Td . Td . 01 . 5-6- - - - . ,2 = K p = 4, Ti . : 5.0 = Td

- - 5-7- - - ) ) ( G (s . . . . ) ( KU ) ( TU . ., K p = 0 .6 K U , Ti = 0.5TU Td = 0.125TU

5-6 .

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21

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1 ) U (s Td s + 1 = K p + PID : Ti s Td ) E (s 1 + s R = D , Ti = RiCi , TD = RDCD : 3R

3 R . :,R2 = 100k + 100k,R2 = 100k + 100k ,R2 = 100k + 100k ,2 / R1 = 100k ,2 / R1 = 100k ,Ri = 1M

,R1 = 100k,R D = 1M , C i = 1F + 1F

,Ri = 1M,2 / C D = 1F

Ci = 1F + 1FR3 = 100k R3 = 100k

:PI :PD :PID

,RD = 1M

,2 / C D = 1F

: 100k. 31

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:

: 6-1- . )( . . . 6-2- )( . . : 1- - 2- 3- . 6-3- ) 1(IGBT . :+Vcc

PWM GND

)1-) ( 2-) ( 3-) (( )5-) ( 6-) (( . :1

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Insulated Gate Bipolar Transistor

41

:

1- +Vcc . . 2- . 3- GND . 4- . 5- )( PWM .6-4- 2PWM

)( PWM 3 ) 1-) ( 2-) ( 3-)(( 4 ) 4 5 6 7 ) (( . 1- . 2- GND . 3- . 4 5 PWM . 6 7- NOT 4 5 . PWM PWM Duty Cycle . Duty Cycle 05% +10V Duty Cycle 001% -10V Duty Cycle . Duty Cycle PWM

. . 6-5- )( : 2

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Pulse Width Modulation

51

:

. . 1,0 . 58 . 3 )1-)( 2-)( 3-)(( . 2 GND . )( :

PWM

: PWM

: )(

6-6- . ke TD s 1 + s

.

. k TD . )( . .www.ir-micro.com61

:

6-7- . .

www.ir-micro.com

71

:

: DC7-1- : ) (DC . ) (1v/500rpm . . DC . :

M

:+Vcc

M

GND

B

A

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:

A B PWM. Vsupply PWM . . 7-2- . . .k : 1 + s

7-3- . . 7-4- .

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