libro de ogata por capitulos

Introduccin

Reglas de Ziegler-Nichols para la sintoniade controladores PID

Control PID de una planta.

Ingeniera de control moderna

Control PID de una planta.Control PID de una planta.

Respuesta a un escaln unitario de una planta.

Curva de respuesta en forma de S.

Controladores PID y controladores PID modificados

Curva de respuesta en forma de S.Curva de respuesta en forma de S.

Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalnde la planta (primer mtodo).

Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.


Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.

Oscilacin sostenida con periodo ( se mide en seg.).

Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica y periodo crtico (segundo mtodo).


Sistema de control PID.



Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseado mediantela regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).


Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseado mediantela regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).

Curva de respuesta a un escaln unitario del sistema controlado PID diseadopor la regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).


Curva de respuesta a un escaln unitario del sistema controlado PID diseadopor la regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).

Respuesta a un escaln unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6con controlador PID teniendo parmetros 18, 3.077 y 0.7692.

Respuesta a un escaln unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6con controlador PID teniendo parmetros 39.42, 3.077 y 0.7692.


Respuesta a un escaln unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6con controlador PID teniendo parmetros 39.42, 3.077 y 0.7692.

Lugar de las races del sistema cuando el controlador PID tiene un cerodoble en 1.4235.


Lugar de las races del sistema cuando el controlador PID tiene un cero dobleen 0.65. 13.846 corresponde a () dada por la Ecuacin (8-1) y 30.322

corresponde a () dada por la Ecuacin (8-2).

Diseo de controladores PID mediante el mtodode respuesta en frecuencia


Sistema de control.

Diagrama de Bode de 4/[( 1)].


Diagrama de Bode de 4/[Diagrama de Bode de 4/[(( 1)].1)].

Diagrama de Bode de ()4(51)/[( 1)].


Diagrama de Bode deDiagrama de Bode de (( ))4(54(51)/[1)/[(( 1)].1)].

Diagrama de Bode de 4(5 1)(0.251)/[( 1)].


Diagrama de Bode de 4(5Diagrama de Bode de 4(5 1)(0.251)(0.251)/[1)/[(( 1)].1)].

Curva de respuesta a un escaln unitario.

Respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria y la curva de salida.

Diseo de controladores PID mediante el mtodode optimizacin computacional


Sistema controlado con un PID.


Sistema controlado con un PID.

Respuesta a un escaln unitario del sistema con 2.4 y 0.9.(La mxima sobreelongacin es 9.23%.)




Curvas de respuesta a un escaln unitario del sistema con 2 y 0.9, 2.2y 0.9 y 2.4 y 0.9.

Sistema controlado con un PID simplificado.


Sistema controlado con un PID simplificado.

Respuesta a un escaln unitario del sistema con 3.2 y 0.9.


Respuesta a un escaln unitario del sistema con 3.2 y 0.9.

Modificaciones de los esquemas de control PID

(a) Sistema controlado PID; (b) diagrama de bloques equivalente.


(a) Sistema controlado PID; (b) diagrama de bloques equivalente.(a) Sistema controlado PID; (b) diagrama de bloques equivalente.

Sistema de control PI-D.


Sistema de control I-PD.

Control con dos grados de libertad


Sistema de control de un grado de libertad.


Sistema de control con dos grados de libertad.



Mtodo de asignacin de ceros para mejorarlas caracteristicas de respuesta



Curva de respuesta tpica a una entrada de perturbacin en escaln.


Regin de bsqueda para , y


Regin de bsqueda para , y

(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario (4.2, 2, 12);(b) respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario (4.2, 2, 12).


(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario (3.2, 2, 12);(b) respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario (3.2, 2, 12).


Diagrama de bloques del sistema diseado.


Diagrama de bloques del sistema diseado.

(a) Respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;(b) respuesta a una entrada de referencia en aceleracin unitaria.



Sistema de control.


Sistema de control.

Lugar de las races de 5( ) /[( 1)(5)] cuando 3, 4, 4.5y 6.


Lugar de las races de 5( ) /[( 1)(5)] cuando 3, 4, 4.5y 6.

Respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario.



(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario;(b) respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;

(c) respuesta a una entrada de referencia en aceleracin unitaria.




Controlador PID.


Controlador PID.Controlador PID.

Controlador PID modificado.


Controlador PID modificado.Controlador PID modificado.

Diferenciador aproximado.



Sistema de control PID.Sistema de control PID.

(a) Respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario;(b) respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario.



Lugar de las races del sistema compensado.


Lugar de las races del sistema compensado.Lugar de las races del sistema compensado.

Respuesta a un escaln unitario del sistema compensado.

Sistema de control.


Sistema de control.Sistema de control.

Diagrama de Bode de ()40( 0.1)/[( 1)].


Diagrama de Bode deDiagrama de Bode de (( ))40(40( 0.1)/[0.1)/[(( 1)].1)].

Diagrama de Bode de ()40(0.1)(0.15261)/[( 1)].


Diagrama de Bode deDiagrama de Bode de (( ))40(40(0.1)(0.15260.1)(0.15261)/[1)/[(( 1)].1)].

Respuesta a un escaln unitariode ()/() (6.104 4061044)/( 6.104 41.61044).


Respuesta a un escaln unitarioRespuesta a un escaln unitariodede (( )/)/(( )) (6.104(6.104

4061044061044)/(4)/( 6.1046.104 41.610441.61044).4).

Respuesta a una rampa unitariade ()/() (6.104 4061044)/( 6.104 41.61044).


(a) Diagrama de Nyquist modificado en el plano ;(b) Diagrama de Nyquist en el plano .


Diagrama de Nyquist.

Diagrama de Nyquist redibujado.


(a) Sistema de control I-PD; (b) sistema controlado PID con filtro de entrada.


(a) Diagrama de bloques de sistema de control con filtro de entrada;(b) diagrama de bloques modificado.


(a) Diagrama de bloques de sistema de control con filtro de entrada;(a) Diagrama de bloques de sistema de control con filtro de entrada;(b) diagrama de bloques modificado.(b) diagrama de bloques modificado.

(a) Sistema de control; (b) adicin del lazo de realimentacinpara modificar la caracterstica en lazo cerrado.


(a) Sistema de control; (b) adicin del lazo de realimentacin(a) Sistema de control; (b) adicin del lazo de realimentacinpara modificar la caracterstica en lazo cerrado.para modificar la caracterstica en lazo cerrado.

Sistema de control.


Sistema de control.Sistema de control.

Curva de respuesta a un escaln unitario.


Curvas de respuesta a un escaln unitario.




Respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario.Respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario.




(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario;(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario;(b) respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;(b) respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;

(c) respuesta a una entrada de referencia en aceleracin unitaria.(c) respuesta a una entrada de referencia en aceleracin unitaria.

Diagrama de bloque del sistema diseado.

Controlador PID electrnico.


Controlador PID electrnico.Controlador PID electrnico.

Sistema de control.

(a) Sistema de control PID; (b) sistema de control I-PDcon control en anticipacin.


con control en anticipacin.con control en anticipacin.

(a) Sistema de control PID; (b) sistema de control I-PD.

Sistema de control.


Sistema de control.

(a) Sistema de control con perturbacin entrandoen el camino directo; (b) sistema de control con perturbacin

entrando en el camino de realimentacin.


(a), (b), (c) Sistemas con dos grados de libertad.

Sistema con tres grados de libertad.


Sistema con tres grados de libertad.Sistema con tres grados de libertad.

Sistema de control.



Sistema de control con dos grados de libertad.Sistema de control con dos grados de libertad.

libro de ogata por capitulos

Documents