1

LAPORAN TUGAS RANCANG SISTEM DIGITALLINE FOLLOWER

A. Perancangan1. Sensor

Rangkaian Sensor memliki untai seperti gambar di atas yaitu sebuah led yag di seri dengan resistir 330 ohm untuk membatasi arus yang lewat pada LED.

LED yang digunakan adalah LED yang cahayanya memusat agar cahay yang terpantulkan memusat pada fotodioda yag ada.

Fotodioda yang digunakan diseri dengan R 3.3kohm karena kepekaannya bagus sehingga ketika senso terkena solasi hitam benar – benar menghasilkan logika LOW mendekati 0volt dan ketika terkena kertas putih maka sensor akan mengeluarkan logika HIGH yaitu mendekati 5 volt

Sensor yang dgunakan pada tugas rancang kalo ini adalah 4 sensor yang sejajar letaknya. 2 sensor di dalam pita utama dibuat sedekat mungkin dengan garis luar dengan kertas ptih hal ini dimaksudkan

2

agar line follower tidak terlalu bergerak ke kanan dan ke kiri terlal banyak. lalu sensor di pojok kanan dan kiri diletakkan ke agak tengah dari pita hitam penanda belokan agar ketika jalan dari line follower tidak lurus maka sensor tetap bisa mendeteksi itu.

Bila sensor melewati pita hitam maka sensor akan keluar tegangan LOW hal ini dikarenakan bila cahaya yang mengenai fotodioda rendah maka hambatannya menjadi sangat besar sehingga nilai tegangan pada R 3.3 kohm akan menjadi kecil.

2. Driver Sensor

Output dari sensor yang merupakan hasil divider tegangan antara resistor dan R di fotodioda akan dimasukkan ke OP-Amp yang difungsikan sebagai komparator, hal ini dilakukan agar keluaran tegangan dari sensor bisa betul – betul HIGH dan LOW.

Disini yang digunakan sebagai Op Amp adalah LM 324 yaitu op amp dengan 4 gerbang.

Setelah benar – benar bernilai HIGH dan LOW dimana data dari analog menjadi digital bisa disebut ADC sederhana maka data selanjutnya akan dimasukkan ke input dari IC MCS 51 disini digunakan IC AT89C51

3

3. Sysem minimum

System minimum disini digunakan untuk IC MCS 51 atau AT89C51 dan AT89C52

Disini IC ini mempunyai 8 jalur data yang teridiri dari 4 port yaitu port 0 port 1 port 2 dan port 3 yang igunakan untuk interface data input output.

Dalam kasus ini untuk keluaran dari driver sesor saya gunakan port 3 karen di port 3 saya beri indikator agar lebih mudah dalam melihat sensor yang aktif.

Untuk port output ke driver motor saya gunakan port sembarang bisa saya pindah – pindah.

Keluaran dari IC ini ada 2 yaitu logika untuk menggerakan motor kiri atau motor kanan dari Line follower. Selanjutnya keluaran ini akan masuk ke sebuah buffer Op amp agar bisa membuka arus basis pada driver motor.

4

4. Buffer

Buffer disini adalah digunakan untuk memperkuat arus karena bila tidak diberi diver maka arus untuk mendrive driver motor kurang besar.

5. Diver motor

Q1 dan Q2 yang ada digambar adalah C9013 dan Q3 adalah TIP31 lalu Q4 adalah TIP32 ( PNP type)

Driver motor yang digunakan ini adalah driver motor yang bisa membuat motor berputar dan berhenti namun keistimewaannya adalah motor bisa berhenti langsung ketika diberi logika LOW hal ini disebabkan karena ketika inputan bernilai LOW maka motor langsung akan bernilai logika sama maka seketika itu juga motor akan langsung berhenti jadi bila motor bernilai tegangan yang sama

5

akan langsung berhenti berbeda bila nilai tengan kita turunkan seperti biasanya maka motor akan masih berputar untuk selang waktu beberapa saat sebelum kemudian akan berhenti.

Digunakan 2 driver motor seperti diatas untuk menggerakkan motor kiri dan kanan dari Line follower. Lalu motor akan disambungkan ke gearbox dulu sebelum masuk ke roda hal ini aagar menghasilkan torsi yang cukup untuk menanggung beban dari LF itu sendri namun kecepatannya akan turun.

6. Body dari Line follower

sensor

9cm 9cm

roda kiri 6 roda kanan

9cm

letak antara sensor roda kiri dan roda kanan adalah membentuk segitiga sama sisi dengan sudut 60 derajat. Hal ini dilakukan agar ketika LF berbelok maka sensor tidak terlalu jauh dari titik asalnya ketika berbelok

6 cm

15cm

Desain dari line follower hanya memiliki tinggi sekitar 6 cm agar semakin rendah maka LF semakin stabil. dan panjang yang dimiliki tidak terlalu panjang agar lebih mudah dalam berbelok.

6

B. Algoritma

cek fungsi utama

cek (cjne)

tidak? tidak? tidak?

cek

jika tidak jika tidak

pastikan tetap kondisi 0001 pastikan tetap kondisi 1000

Sensor dari port 3 dimasukkan ke variabel akumulator a

kondisi 1001

fungsi MAJU motor berputar semua

masih 1001

kondisi 1011

fungsi KIRI1 motor kanan berputar

masih 1011

kondisi 1101

fungsi KANAN1 motor kiri berputar

masih 1101

kondisi 0001

fungsi belokkiri1

delay

motor berputar semua

delay

kondisi 1000

fungsi belokkanan1

delay

motor berputar semua

motor berputar semua

delay

delay

motor berputar semua

delay