Kas tas ir, kur atrodas un ko dara?robotizēta 4-riteņu piedziņas (4WD) platforma

ar visiem stūrējošiem riteņiem (4WS).

Mehāniskā daļa šasija - platformas pamats, ja ir virsbūve, šasija var būt virsbūve, transmisija - pārnesumu kārba, kardānpārvads, galvenais pārvads un diferenciālis, pusasis, priekšējais un

aizmugures tilti, piekare - atsperes, amortizatori, stabilizatori, ritošā daļa - riteņu balsti, riteņu diski un riepas, stūres mehānisms - horizontālai riteņu pagriešanai, stūres elektrodzinējs, stūres sviras.

Elektriskā & elektroniskā daļa piedziņa - kolektora vai bezkolektora līdzstrāvas piedziņas elektrodzinējs, stūre - stūres mehānisma piedziņas servodzinējs, spēka elektronika - analogs vai digitāls piedziņas dzinēja jaudas pastiprinātājs, analogs vai digitāls stūres

dzinēja jaudas pastiprinātājs, elektrobarošana - litija jonu vai citas konstrukcijas akumulators, var ietvert optimizētas uzlādes ķēdi, vadība - programmējams mikrokontroleris (mikroprocesors), attāluma, paātrinājuma, pozīcijas devēji,

GPS, video sistēma, bezvadu datu apmaiņa.

Amortizatorsslāpē atsperes un tilta svārstības

Piedziņas dzinējslīdzstrāvas elektromotors

Sensoriattāluma noteikšanai līdz šķērslimVideokamera

Jaudas pastiprinātājipiedziņas un stūres elektromotoru vadībai

Mikroprocesora4WD-4WS platformas vadība & datu apmaiņa ar vadība pulti vai centrālo datoru

Akumulatorselektrobarošanas nodrošinājums

Šasijapie kuras kustīgi vai nekustīgi stiprina visus elementus

Riteņi

Servodzinējs4-riteņu stūrēšanai

Piekares svirasnotur tiltus pie šasijasļauj tiltiem kustēties attiecība pret šasiju

Aizmugures tiltagalvenais pārvads un diferenciālis

Kardānpārvadsrotācijas kustības pārvadīšanai no pārnesumu kārbas un galveno pārvadu Stūres stieņi

pagriež riteņus attiecībā pret tiltu asīm

Pārnesuma kārbadzinēja griešanās ātruma samazināšanai un momenta palielināšanai

Priekšējā tiltagalvenais pārvads un diferenciālis

Priekšējais tilts

2011Industriālās elektronikas un elektrotehnikas institūts

Elektrodzinēji. Interneta lapa: http://lv.wikipedia.org/wiki/Elektrodzinējs

Elektrodzinēji pārveido elektrisko enerģiju mehāniskajā rotācijas vai lineārā kustībā. Robotos galvenokārt izmanto:

• kolektora elektrodzinējus,

• bezkolektora elektrodzinējus,

• rotācijas vai lineāros soļu dzinējus,

• servomotorus.

Kolektora elektrodzinēja griešanās ātrumu regulē mainot tā barošanas spriegumu, bezkolektora un soļu dzinēju ātrumu - mainot statora spoļu pārslēgšanas (komutācijas) frekvenci. Servodzinēju ātrumi lielāko tiesu ir nemainīgi - tie ir lēni, piemēram 1 apgrieziens sekundē.

Sensori un mērierīces. Interneta lapa: http://lv.wikipedia.org/wiki/Sensors

Pārveido apkārtējās vides vai robota raksturojošo parametrus elektriskos signālos. Piemēram, strāvas stiprumu mēra ar ampērmetru, robota pozīciju uz zemeslodes virmas nosaka ar Globālās Pozicionēšanas Sistēmu (GPS), attālumus nosaka ar ultraskaņas vai lāzera devējiem vai mērītājiem (mēra laiku no signāla impulsa raidīšanas sākuma līdz atstarotā signlā uztveršanai) u.c.

Ir zināmi daudzi sensoru tipi. Nozīmīgi kļūst optiskie sensori, jo tos izmanto video signālu iegūšanai.

Mikroprocesori un mikrokontroleri. Interneta lapa: http://lv.wikipedia.org/wiki/Mikroprocesors

Mikroprocesors ir sarežģīta elektroniska ierīce, kura apstrādā informācijas datus ciparu (binārā) formā. Tā darbības pamatā ir aritmētiskie, loģiskie un programmatūras operatori. Piemēram, saskaitīšanas operators “+”, loģiskais operators “>” vai “UN”, programmatūras operators “JA”. Programmatūras operatori ir veidoti izmantojot aritmētiskos un loģiskos operatorus, lai atvieglotu mikroprocesora programmas rakstīšanu.

Loģiskie operatori ir visnozīmigākie robotu vadības sistēmu izveidē. Piemēram, ja robota platforma ir par tuvu šķērslim, tad tam ir jāpabrauc atpakaļ. To realizē ar loģiskajo operatoru “>“ un programmatūras operatoru “JA”: salīdzina sensora signālu ar noteiktu vērtību un “JA” sensora signāls kļūst lielāks par noteikto vērtību, tad padod signālu, kurš maina robota piedziņas dzinēja rotācijas virzienu un robots brauc atpakaļ.

Mikrokontrolers parasti ietver mikroprocesoru un papildelementus, kuri nodrošina sensoru signālu nolasīšanu, darbības komandu veidošanu un datu apmaiņu ar vadības pulti vai centrālo datoru.

Mehāniskā daļa. Mehāniskā daļa ir šasija, uz kuras stiprina elektrisko un elektronisko daļu un pie kuras stiprina ritošo

daļu ar piekares palīdzību.

Ir zināmas visdažādākas mehāniskās konstrucijas (gluži tāpat kā eleketriskās un elektroniskās). Var būt viens vai vairāki piedziņas motori, dažādi pārnesumu kārbas tipi. Robotos izmanto fiksētu pārnesumu atšķirībā no automobiļa, jo ātrumu maina, mainot elektrodzinēja griešanās vai lineāro ātrumu.

Vsi pazīstamie transporta līdzekļi tiek “robotizēti” , lai samazinatu cilvēka vadības kļūdu ietekmi un paaugstinātu enerģētiskos rādītājus (iegūtā mehāniskā enerģija attiecībā pret patērēto elektrisko enerģiju vai patērēto kurināmā enerģiju).

2011Industriālās elektronikas un elektrotehnikas institūts