iteem 2 equi2 03 onduleur_imp

8/2/2019 ITEEM 2 Equi2 03 Onduleur_imp

1/20

1

4

Onduleur de Tension

Partie 1

1) Principe

2) Convertisseur quivalent interrupteurs idaux

3) modulation plein onde

4) Modulation de Largeur dImpulsion

5) Modlisation


2/20

3

Que la machine soit synchrone ou asynchrone, il faut tre capable de gnrer

des courants de forme quelconque (sinusodaux en rgime permanent).

Pour cela, il faut donc tre capable de gnrer des tensions de forme

quelconque (sinusodales en rgime permanent).

Les tension de consignes (ou rfrences) proviennent de calculateurs(asservissements) et sont calcules de faon obtenir le couple dsir.

Vd_ref

Vq_ref

iq

mesures

iA

iB

iC

id

Onduleur

de

tension

PARK -1

vA_ref

vB_ref

vC_ref

PARK

+-PID

PID+-

0

+- PIDref

Cref

1) Principe

4

Ide n1 : Utiliser un amplificateur de tension linaire (autoradio alimentation

stabilise, )

Amplificateur

linaire

Tension de consigne(0 5V)

Tension gnrer(de qq 10V qq 1000V)

Alimentation continue

Courant absorb

(qqA qq 1000A)

x amplification =

Problme :

Le rendement des amplificateurs linaires se situe autour de 30%

Si la puissance de la machine est de 10kW alors il y aura 23kW de pertes !!!

Cest--dire beaucoup de chaleur dissiper = dissipateurs, ventilateurs, circuits

de refroidissement,

5

Ide n2 : Utiliser un amplificateur de tension non-linaire ou onduleur de Tension

Onduleur de

tension

Alimentation continue

Courant absorb

(qq A qq 1000A)

x ??? =

Tension de consigne(0 5V)

Tension gnrer(de qq 10V qq 1000V)

6

Problme :

On dsire par exemple une tension sinusodale pour gnrer un courant

sinusodal et on obtient une tension forme par une succession de crneaux ???

Pourquoi le courant serait-il sinusodal ?

Car la machine est forme de bobines qui filtrent le courant.

Si on fait voluer de faon approprie la largeur de chaque crneau de tension(modulation de la largeur dimpulsion MLI ou Pulse Width Modulation PWM), le

courant pourra possder la forme requise.

R

L

V

I

Filtre passe-bas

Schma simplifi dune phase :

)j(V

c

jR)j(I

+=

1

1

1

L

Rc =


3/20

7

Forme du courant suivant la frquence de modulation des crneaux de tension :

Documents extraits de : http://stielec.ac-aix-marseille.fr/cours/abati/reglvit.htm#mli

1

Tm

Tension module

E

O

Frquence (Hz)

Action de filtrage

Frquence (Hz)O

Frquence

de coupure

8

Structure dun onduleur de tension triphas :

Comme il faut gnrer des crneaux de tension, seuls des interrupteurs sont suffisants

(do le bon rendement).

Pour raliser ces interrupteurs (qui doivent tre commands facilement), on associe une

diode et un transistor.

Tension

continue

Tensions

ondulesT1 T3

T2 T4

D1

D2 D4

D3 T5

T6 D6

D5

Onduleur ct rseau

C

im_res

u

im_mac

ic

vm_3

vm_1

vm_2

Drivers + Optocoupleurs

= Logique de scurit

Tx

Fx

Un onduleur triphas est constitu de trois cellules de commutation dont les

commandes dcales entre elles d1/3 de priode permettent de reconstituer un

systme triphas de tensions et de courants.

9

Onduleur

C

im_res

u

im_mac

ic

vm_3

vm_1

vm_2

Fx

H1 H2 H3

H1 H2 H3

Hypothse:

* Conduction continue

-> chaque association (Transistor-Diode) est quivalente un interrupteur idal

* Pas de court-circuit de la source de tension (condensateur)* Pas douverture dune source de courant (inductance)

1 et 1 seul interrupteur ferm -> 3 cellules de commutation

2) Convertisseur quivalent interrupteur idaux

10

T

2

T

6

T

3

2T

3

5T

6

T

H1 H1

H2 H2H2

H3 H3H3

u23=0

0

E/2

E/2

de 0 T/6

u12=E

u31=-E0

E/2

E/2

de T/6 T/3

0

E/2

E/2

de T/3 T/2

Et ainsi de suite pour les intervalles suivants

On contrle les interrupteurs de la manire suivante :

3) Principe de la Modulation Pleine Onde


4/20

11

T/2

T:6 T/3 2T/3

5T/6

u12

T/2T:6

T/3 2T/3 5T/6

u31

T

T

T/2

T:6 T/3 2T/3 5T/6

v1

T

E

31121 .3

1.

3

1uuv =

12232 .3

1.3

1 uuv =

23313 .3

1.

3

1uuv =

Les tensions simples sont dduites la condition que la charge soit quilibre

Selon la caractristique de la charge, on peut dterminer les courants selon les

tensions, puis au diagramme de conduction des semiconducteurs

-E

E

-E

0

0

0

Chronogramme des tensions

12

Examinons le cas des semiconducteurs T1 etD1 du premier circuit.

Ils ne peuvent tre passants que si T1 est command la fermeture.

Si i1 est positif, T1 est passant et iH1 = i1.

Si i1 est ngatif,D1 est passante et iH1 =- i1.

Le courant fourni par la source de tension est donn par la loi des nuds :

im= iT1 -iD1+iT2-iD2+iT3-iD3

T1 T3

T2 T4

D1

D2 D4

D

3

T5

T6 D6

D

5

C

im

u

im_mac

ic

vm_3

vm_1

vm_2

i1

iH1

Source de

tension

13

T/2

T/6 T/3 2T/3 5T/6

v1

T/2

iT1

T/6 T/3

iD1

T/6 T/3 2T/3 5T/6T/2

T1 command

la fermeture

Par exemple, si i1 est assimil une sinusode de frquencef

14

Exemple

Une tension sinusodale Vde frquencefest compare une tension

triangulaire Vp de frquencefp dite tension porteuse avec fp = m fm = entier >> 1

4) Principe de la Modulation de Largeur dImpulsion (MLI)

V


5/20

15

8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

...)ft*sin(v)ft*sin(vv)t(vMLI

+++ ++= 5533

2523

v Signal dsir (sinusodal)

...)ft*sin()(jLR

v

)ft*sin()(jLR

vjLRv)t(i

+++

+

++++=

55

33

25!5!

23!3!!!

Modulation

8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10

-0.1

-0.05

0

0.05

0.1

0.15 )j(V

cj

R)j(I

+=

1

1

1

16

5) Modlisation

17

Onduleur ct rseau

C

im_res

u

im_mac

ic

vm_3

vm_1

vm_2

Fx

Hypothse:

* Conduction continue

-> chaque association (Transistor-Diode) est quivalente un interrupteur idal

* Pas de court-circuit de la source de tension (condensateur)* Pas douverture dune source de courant (inductance)

1 et 1 seul interrupteur ferm -> 3 cellules de commutation

Convertisseur quivalent interrupteur idaux

18

f12

u

um23

f22

f13

f23

um13

f11

f21

im_res

it2it1

Modlisation de la partie discontinue

Arrangement matriciel de la reprsentation du convertisseur quivalent

interrupteurs idaux

3 cellules de commutation (bras)

deux interrupteurs idaux


6/20

19

Linterrupteur diple idalLinterrupteur diple idal

1222 1= ff

1121 1= ff

1323 1= ff

* 1 et 1 seul interrupteur ferm par cellule de commutation (verticale)

* 23 configurations physiquement ralisables

[ ]

000

111,

100

011,

010

101,

001

110,

110

001,

101

010,

011

100

111

000=

232221

131211,

fff

fffF

* 3 fonctions de connexion ( deux valeurs) suffisent (0 = ouvert, 1= ferm)

f12

u

um23

f22

13

f23

um13

f11

f21

im_res

it2it1

20

Conversions lectriques nulles

redondances

Conversions lectriques en tension

m1 m2

1 1

1 0

0 -1

-1 -1

-1 0

0 1

0 0

0 0

us us

us 0

0 -us

-us -us

-us 0

0 us

0 0

0 0

13um 23um

1/3.us

2/3.us

1/3.us

-1/3.us

-2/3.us

-1/3.us

0

0

1nvm 2nvm 3nvm

1/3.us

-1/3.us

-2/3.us-1/3.us

1/3.us

2/3.us

0

0

-2/3.us

-1/3.us

1/3.us

2/3.us

1/3.us

-1/3.us

0

0

21 f22 f23

0 0 1

0 1 1

0 1 0

1 1 0

1 0 0

1 0 1

1 1 1

0 0 0

f11 f12 f13

1 1 0

1 0 0

1 0 1

0 0 1

0 1 1

0 1 0

0 0 0

1 1 1

Fonction de conversion : mc

Grandeur sans unit (per unit) : mc{-1, 0, 1}

)( 13111 ffm =

.)( 131113 sm uffu = .)( 131223 sm uffu =.113 sm umu = .223 sm umu =

)( 13122 ffm =

R14 R15

R17 R18

f12

us

um23

f22

f13

f23

um13

f11

f21

im_res

it2it1

21

PO Discontinue

f12

u

um23

f22

f13

f23

um13

f11

f21

it2it1

Rt,Lt

C

um23

um13

it2

it1

vs2

vs1

u

PO Discontinue

im_resim_mac

im_res

Dcomposition

Effets : grandeurs modules

En tension Um13 et Um23

En courant im_res

Effets : variables dtat

En tension uEn courants it1, it2

22

Passage des tensions composes aux tensions simples

Rt,Lt

C

um23

um13

it2

it1

vs2

vs1

u

PO Discontinue

im_resim_mac

3_1_13_ mmm vvu =

3_2_23_ mmm vvu =

23131 31

32

_m_m_m u.u.v =

13232 31

32

_m_m_m u.u.v =

Systme

quilibr

um_13

um_23

vm_1

vm_2

R12

R13


7/20

23

f12

u

um23

f22

f13

f23

um13

f11

f21

im_res

it2it1

Conversions lectriques en tension

.113 sm umu = .223 sm umu =R14 R15

R17 R18)( 13111 ffm = )( 13122 ffm =

24

Conversions lectriques

.. 2211 ttres_m imimi +=

f12

u

um23

f22

f13

f23

um13

f11

f21

im_res

it2it1

.113 sm umu = .223 sm umu =R14 R15

R17 R18

im_res R16

it2

it1

um_13

um_23

R14

R15

m2m1

u

f12f11 f13

R18

R17

vm_1

vm_2

R12

R13

R16

)( 13111 ffm = )( 13122 ffm =

25

Conversions lectriquesPassage sous forme de schma blocs

26

u

im_res

ConvertisseurCt rseau

Vm

It

F

Modlisation du convertisseur de puissance

=

3

2

1

t

t

t

i

i

i

It

=

3

2

1

_m

_m

_m

v

v

v

Vm


8/20

27

Modlisation du bus continu

C

im_res

u

im_mac

ic ciCdt

du .1= )(.1)( toudtiC

tu ctt

t+=

+ou

causeeffet

R10

28

Passage sous forme de schma-blocs


29


C

im_res

u

im_mac

ic

R10 uic

u

i

R11

im_res

im_mac

m_res

Im_res

im_mac

Bus continu

u

u

30

Modlisation de la partie continue

Rt,Lt

C

um23

um13

it2

it1

vs2

vs1

u

PO Discontinue

im_resim_mac

Im_res

im_mac

Bus continu

u

u


9/20

31

Modle moyen dans le repre naturel

On peut obtenir un modle moyen du convertisseur en utilisant lavaleur moyenne quivalente sur une priode de commutation Tm de la

fonction de connexion.

Cest la valeur moyenne des grandeurs modules qui conditionne lvolution

temporelle des grandeurs dtat de la partie continue

Les grandeurs lectriques modules sont appliques des charges du type

filtre passe-bas (processeurs intgrateurs)

flc 5 fci_g

Tm

Fonction gnratrice de connexion (sur une priode de commutation Tm)

( ) ( )

( )

1

1

+

=>f1 1

Tm

< f1 1>


0

1

t

< f1 1>


est quivalente au rapport cyclique

Fonction de connexion, valeur discrte, {0, 1}

Fonction gnratrice de connexion, valeur continue, [0, 1]

33

( ) ( )( )

1

1

+

=>=< 113 u.mu _m >< 223

u.mu _m 113 =u.mu _m 223 =

Modle moyenExemple : Conversion en tension

Par extension

R17 R18)( 13111 ffm = )( 13122 ffm =

>< 11311 )( mff >< 21312 )( mff

34

R16

it2

it1

R14

R15

u

f12f11 f13

R18

R17

R12

R13

( ) ( )( )

1

1

+

=>< 13111 ffm

>< 13122 ffm

u.mu _m >< 113 u.mu _m >< 223

2211 ttres_m i.mi.mi >< 23131 31

32 _m_m_m u.u.v

>< 13232 31

32 _m_m_m u.u.v



10/20

35

6) Principe de la MLI Vectorielle

0

E/2

E/2

U V W

a

0

E/2

E/2

U V W

d

0

E/2

E/2

U V W

b

0

E/2

E/2

U V W

c

0

E/2

E/2

U V W

e

0

E/2

E/2

U V W

f

0

E/2

E/2

U V W

h

0

E/2

E/2

U V W

g

Rappel : 8 configurations ralisables par un onduleur triphas

36

us us

us 0

0 -us

-us -us-us 0

0 us

0 0

0 0

13um 23um

1/3.us

2/3.us

1/3.us

-1/3.us-2/3.us

-1/3.us

0

0

1nvm 2nvm 3nvm

1/3.us

-1/3.us

-2/3.us

-1/3.us

1/3.us

2/3.us

0

0

-2/3.us

-1/3.us

1/3.us

2/3.us1/3.us

-1/3.us

0

0

f21 f22 f23

0 0 1

0 1 1

0 1 0

1 1 01 0 0

1 0 1

1 1 1

0 0 0

f11 f12 f13

1 1 0

1 0 0

1 0 1

0 0 10 1 1

0 1 0

0 0 0

1 1 1

v v

[ ] [ ] [ ]XCX ,, 0 =[ ]

=

2

1

2

1

2

1

2

3

2

30

2

1

2

11

3

2C

Expression de ces tensions dans un repre diphas orthogonal , ?

avec la transforme de Concordia :

37

Reprsentation graphique

6 vecteurs non nuls : V1-V6

2 vecteurs nuls : V0-V7

6 secteurs (i)

38

Ralisation dun vecteur tension de rfrence

On ne peut raliser une tension de rfrence quen valeur moyenne

sur une priode de modulation

Expression sous forme polaire

=

)sin(

)cos(

3

2

Ev

v


11/20

39

tape 1 :

On repre quel secteur, le vecteur tension de rfrence appartient

40

tape 2 :

Puisque lon nobtient le vecteur tension de rfrence quen valeur

moyenne, on doit appliquer des valeur ralisable (Vi) pendant des

dures adquates sur la priode de modulation.

Afin de minimiser les ondulations de tensions, on admet quil faut

raliser le vecteur tension de rfrence avec les deux tensions lesplus proches

iet i+1 sont :

_ respectivement les dures dapplication des vecteurs (V)i et (V)i+1

_ les projections du vecteurs de tension rfrence sur les vecteurs

voisins.

Et ensuite il faut appliquer un vecteur nul pendant la dure restante : ii+1

41

Rsultat : dcomposition

a a b h b

t

E/2

U-0

-E/2

t

V-0

tW-0

T

i i+1

tV-U

L impulsion sur la priode T

donne une tension moyenne

quivalente la tension X

42

Commande


12/20

43

Objectifs de la commande

Objectif (grandeurs dtat) :

_ Gnrer des courantsItgaux des rfrences

Les courantsItsont les grandeurs les plus rapides contrler (50Hz 20ms)

Rappel :Fest une matrice de fonctions de connexion (discrte)

Transit contrler

Vm

It

It

Convertisseur du ct rseau

Im_res

im_mac

Bus continu

u

Machine

Vs

u

F

Dispositif de commande

Modle

Fref

c

44

Architecture de la commande des grandeurs rapides


Modle

Vm

It

It


F

im_res

im_mac

Bus continu

u

Machine

Itref

Vs

Vmref

Fref

It

Vs

u

Contrle du

convertisseur

Contrle des

courants

45


On peut obtenir un modle moyen du convertisseur en utilisant lavaleur moyenne quivalente sur une priode de commutation Tm de la

fonction de connexion.

Cest la valeur moyenne des grandeurs modules qui conditionne lvolution

temporelle des grandeurs dtat de la partie continue

Les grandeurs lectriques modules sont appliques des charges du type

filtre passe-bas (processeurs intgrateurs)

flc 5

Tm


( ) ( )( )

1

1

+

=>f1 1

Tm

< f1 1>


0

1

t

< f1 1>


est quivalente au rapport cyclique

Fonction de connexion, valeur discrte, {0, 1}

Fonction gnratrice de connexion, valeur continue, [0, 1]


13/20

47

( ) ( )( )

1

1

+

=>=< 113 u.mu _m >< 223

u.mu _m 113 =

u.mu _m 223 =

Modle moyenExemple : Conversion en tension

Par extension

R17 R18)( 13111 ffm = )( 13122 ffm =

>< 11311 )( mff >< 21312 )( mff

48

R16

it2

it1

R14

R15

u

f12f11 f13

R18

R17

R12

R13

( ) ( )( )

1

1

+

=>< 13111 ffm

>< 13122 ffm

u.mu _m >< 113 u.mu _m >< 223

2211 ttres_m i.mi.mi >< 23131 31

32 _m_m_m u.u.v

>< 13232 31

32 _m_m_m u.u.v


49

R16

it2

it1

R14

R15

u

f12f11 f13

R18R

17

R12

R13

f11_reg f12_reg

MLI


Modle Moyen

t

t

0

1

1

0

f11_reg

Conceptiondu dispositif de commande

Inversion du modle moyendans le repre naturel

Valeur moyenne

50

Modulation sinus-triangle :

Fondamental de la tension

On montre dans ce cas

que le fondamental de latension module

correspond exactement

la tension de rfrence

souhaite


14/20


15/20

55

Dtermination des rapports cycliques correspondant (fonctions gnratrices

de connexion).

Exemple : Tri des fonctions de conversion

_ Dtermination des fonctions de conversion de rglage triphas

_ Classement de ces fonctions de conversion selon leur amplitude,

_ Calcul des fonctions de connexion de rglage

ref_ref_ref_ mmm 231312 = ref_ref_ mm 1331 =

Contrle du convertisseur

56

f11 f13

im_resR16

it2

it1

um_13

um_23

R14

R15

m2m1

u

f12

R18

R17

vm_1

vm_2

R12

R13

um_13_ref

um_23_ref

R14-1

R15-1

vm_1_ref

vm_2_ref

R12-1

R13-1

R17-1

MLI


Modle

Transforme

Linarisation

dynamique

R18-1


Modle

Vm

It


F

im_res

Vmref

Fref

u

Contrle du

convertisseur

Contrle du convertisseur

57

Contrle des courants

Plusieurs stratgies pour contrler les courants.

On peut :

_ contrler leur valeur instantane par MLI

_ contrler leur valeur instantane par un modulateur hystrsis

_ contrler leur composante dans le repre de Park

Technique la plus utilise dans lindustrie

58

It_dq_mes


u

im_mac u

im_res

Vm

Modle

Vs

Vs_dq_mes

It

It

Transforme

de Park

It Vs

F

It_dq_ref

Repre de Park

Contrle

du

convertisseur

umes

Fref

Vm_ref

Convertisseur du ct rseauBus continu Machine

* Passage dans le repre de Park

* Seulement deux grandeurs contrler


l d


16/20

59

It_dq_meContrle descourants

Contrle

de londuleur

(grandeurs

modules)


umes

u

im_mac u

im_res

Vm

Modle

Vs

Vs_dq_mes

It

It

Transforme

inverse

de Park

vm_d_ref

vm_q_ref

Transforme

de Park

It Vs

F

Fref

Vm_ref

It_dq_ref

Repre de Park

res


Deux fonctions de contrle


60

ModModlisation dynamique du systlisation dynamique du systme completme completModlisation dans le repre de Park

Donc, on impose des tensions triphases (Vm) aux bornes de la machine

qui, elle-mme renvoie des courants.

Comment modliser cela ?

61

quations du couple : )(ou)( rqrdrdrqsdsqsqsd iipciipc ==

)(..ou)(.. sqrdsdrqrdsqrqsd iiLrMpcii

LsMpc ==

ModModlisation dynamiquelisation dynamiqueModlisation dans le repre de Park

vsd

v

sq

isd

isq

Od

ird

Oq

esq

irq

erq

esd erds

O

Osa

vrq

v rd

Au stator :

Au rotor :

qssd

sdssds .d t

d.iRv

+=

dsss

qssqs .d t

d.iRv q

++=

qrrr

drrr .dtd.i= Rv d

d +

drrqr

qrrr .dt

d.i= Rv

q

++

quations des flux :

sd=L

s.i

sd+M.i

rd

sq=L

s.i

sq+M.i

rq

rd

=Lr.i

rd+M.i

sd

rq=L

r.i

rq+M.i

sq

62

Au stator :

Au rotor :

qss

dsdssds .

d t

d.iRv

+=

dsss

qssqs .d t

d.iRv q

++=

qrrr

drrr .dtd

.i= Rv dd

+

drrqr

qrrr .dt

d.i= Rv

q

++

quations des flux :

sd=L

s.i

sd+M.i

rd

sq

=Ls.i

sq+M.i

rq

rd=Lr.ird+M.isd

rq=L

r.i

rq+M.i

sq

ModModlisation dynamiquelisation dynamiqueModlisation dans le repre de Park

Sous forme

intgrale

sqsdse .=

sdsqse .=

rqrdre .=

rdrqre .=

f.e.m.

.1

=

rq

sq

r

s

rq

sq

LMML

i

i

=

rq

sq

rs

sr LMML

ML.L ..1

2

=

rd

sd

r

s

rd

sdLMML

ii

.1

rdsd

rs

sr LMML

ML.L ..1

2

=

R1sd :

R1rd :

R1rq :

R1rd :

Rg2sd :dsdssdsds e.iRv

d t

d=

qsqssqs

qse.iRv

d t

d=

drdrrdr

dr e.iRvd t

d =

qrqrrqr

qre.iRv

d t

d=

M dli i d i


17/20

63

couplagelectromcanique

MACHINE drdc

mec

rqcMACHINE q

s

r

s

sdc

s

sqc

rdi

rde

rqe

sdi

sq

rqi

sqi

sd

c

rdv

sdv

rqv

sqv

sde

sqe

rd

rd

sd

sd

rq

sq

sq

rq

rdR1

sdR1

rdR2

sdR2

dR3

rdgR1

rdgR2

rqgR2

rqgR1

4R rR5

sdgR1

sdgR2

sqR1

rqR1

sqR2

rqR2

qR3

sqgR2

sqgR1

ModModlisation dynamiquelisation dynamique

64

+-

sR

s1

sde

sd

sd

+-sdv

+-

rR

s1

rde

rd

rd

+-

rdv

sdi

rdi

sq

s

sdc

sq

r

rdc

+-

rR

s1

rqe

rq

rq

+-rqv

+-

sR

s1

sqe

sq

sq

+-

sqv

rqi

sqi

sq

r

rqc

sq

s

sqc

s

c

mec

R3d

Rg2sd

Rg2rd

Rg1sd

Rg1rd

R3q

Rg2sq

Rg2rq

Rg1sq

Rg1rq

R4 R5r

ModModlisation dynamiquelisation dynamique

65

Dynamic modelling in the Park frame

.1

=

rq

sq

r

s

rq

sq

LMML

i

i

=

rd

sd

r

s

rd

sdLMML

ii

.

1

Current equations :

stator :

rotor :

qqddsssss i.vi.vP +=

qddqsssss i.vi.vQ =

qqdd rrrrr i.vi.vP +=

qddqrrrrr i.vi.vQ =

sqsdssdsds .i.Rv

d t

d

+=

sdsqssqsqs

.i.Rvd t

d

+=

rqrdrrdrdr .i.Rv

d t

d

+=

rdrqrrqrqr

.i.Rvd t

d

+=

Stratgie de commande

( )rqsdrdsq

r

iiL

Mpc =

66

Simplified dynamic modelling : small stator resistor

constant rotor flux

particular rotor flux orientation rq=0

Current equations :

stator :

rotor :

Stratgie de commande

qqddsssss i.vi.vP +=

qddqsssss i.vi.vQ =

qqdd rrrrr i.vi.vP +=

qddqrrrrr i.vi.vQ =

sqsdssdsds .i.Rv

d t

d

+=

sdsqssqsqs

.i.Rvd t

d

+=

rqrdrrdrdr .i.Rv

d t

d

+=

rdrqrrqrqr

.i.Rvd t

d

+=

.1

=

rq

sq

r

s

rq

sq

LMML

i

i

=

rd

sd

r

s

rd

sdLMML

ii

.

1

( )rqsdrdsqr

iiL

Mpc =

Si le flux rotorique est contrl pour tre constant,

le couple devient proportionnel au courant

Contrle des courants O i t ti d fl


18/20

67

It_dq_mes


u

im_mac u

im_res

Vm

Modle

Vs

Vs_dq_mes

It

It

Transforme

de Park

It Vs

F

It_dq_ref

Repre de Park

Contrle

du

convertisseur

umes

Fref

Vm_ref


* Passage dans le repre de Park

* Seulement deux grandeurs contrler


68

rq=0Orientation du flux :

On calcule spour orienter la repre de Park de manire

annuler la composante quadratique du flux rotorique.

Orientation du flux

Inrrt : Simplification des quations

O r

Ord

r

Oq

rd

rq

OOrd

r

Orq

rd

rq

( )rqsdrdsq

r

iiL

Mpc =

Il faut calculer langle de rotation du repre de Park: s

69

j

r

jq

d

s

rq=0

Orientation du flux

70

rq=0Orientation du flux :Plusieurs mthodes sont possibles.

Exemple :

=r

Orientation du flux

_ =regs

r

Rappel :

r


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