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EDITOR DE MUNDOS VIRTUALES O SIMULADOR (ROBISIM)

VENTANAS PARA CONFIGURACIÓN DE INSTRUCCIONES

INSTALACIÓN

DESCRIPCION DE LA INTERFAZ GRAFICA

CONTENIDOS

INTRODUCCIÓN

Robisoft V3.0 resulta de la evolución de la avanzada versión 2.0. El software además de proveer una interfaz gráfica más amigable e intuitiva, incluye un maravilloso simulador que permite editar mundos virtuales para ejecutar las tareas programadas en el computador de forma gráfica y divertida, antes de programarlas en el robot físico.Los programas se desarrollan mediante los ya conocidos diagramas de flujos y transferirlos al robot Robi el cual ejecutará las rutinas de forma autónoma y con gran precisión según los parámetros establecidos por el usuario.

Robisoft V3.0 ha sido mejorado en muchos aspectos, ahora es mucho más poderoso porque incluye operaciones más complejas, al tiempo que sigue guardando la practicidad para que puede ser utilizado por personas de casi todas las edades (recomendado a partir de los seis años) sin necesidad de conocimientos previos, ya que el material de soporte pedagógico incluido, en documentos y videos, aseguran un completo acompañamiento al usuario desde cero, hasta convertirlo en experto, mientras se divierte realizando los proyectos y prácticas con una evolución de aprendizaje muy rápida.

Robisoft V3.0 está disponible para sistemas operativos Windows, Linux y Mac. Además para dispositivos móviles con sistemas operativos Android e ios.

INSTALACIÓN

Para comenzar a utilizar Robisoft V3.0 no hace falta instalador alguno; solo se debes ejecutar el archivo “Robisoft.exe” que se encuentra en la carpeta con nombre Robisoft 3.0 incluida en el CD. Puedes ejecutar el programa desde el CD o copiarlo en el escritorio u otra ubicación en tu computador para ejecutarlo desde allí.

La carpeta con nombre Robisoft 3.0 incluida en el CD debe contener los siguientes archivos:RobiSoft 3.0.exeManual de referencia RobiSoftV3.0.pdf (Este documento)

ROBI: Robot móvil autónomo programableManual de referencia RobiSoft V3.0Incluye editor de Mundos virtuales (Simulador Robisim) Revisión: junio de 2014

Nota Importante: Muy Importante: Para que se ejecute correctamente RobiSoft V3.0 en su computador, es necesario que tenga instalado java. Si no lo tiene, puede instalarlo desde el sitio web www.java.com

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DESCRIPCION DE LA INTERFAZ GRAFICA

VENTANA PRINCIPAL

Tan pronto se ejecuta RobiSoft 3.0.exe, se desplegará la ventana principal, la cual se muestra a continuación.

La interfaz gráfica de RobiSoft V3.0 está formada por un menú principal donde se encuentra el editor de mundos virtuales y simulador, una barra de herramientas, un área de edición de diagrama de flujo, un indicador de carga y una barra de estado.

Menú principal

Ubicado en la parte superior izquierda de la ventana principal, aquí se encuentran las funciones típicas para la administración de archivos, edición y también el botón para la transferencia del programa al robot. En este menú se encuentran las funciones que no hacen parte del código.

Nuevo - Crear un programa nuevo.

Guardar - el programa actual con el mismo nombre.

Función cortar

Función pegar

Función rehacer

Editar el esquema de colores tanto del escritorio como de los cuadros de dialogo y funciones.

Acceder a la memoria EEPROM de Robi. Se ilumina cuando el robot se encuentra conectado.

Abrir - un programa guardado previamente

Guardar como – guardar un programa nuevo con un nombre o guardar un programa ya existente con un nombre diferente

Función copiar

Función deshacer

Ubicar la pantalla en la posición de inicio

Programar a Robi. Permite transferir el programa actual y guardarlo en la memoria del robot Robi.

Abrir el editor de mundos virtuales (simulador)

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Barra de herramientasUbicada en la parte izquierda de la interface contiene todas las funciones para realizar el programa mediante diagrama de flujos. A continuación se describe cada botón brevemente y más adelante se explican en profundidad los menús que estos despliegan.

Este botón permite desplegar el menú “Acciones”, donde se incluyen todas las acciones que puede realizar el robot, como avanzar, encender luces… entre muchas otras.

Este botón permite desplegar el menú “Condiciones”, donde se incluyen las condiciones según el estado de los diferentes sensores del robot.

Este botón permite desplegar el menú “Mientras que” que permite programar los ciclos “mientras que”, equivalentes al While.

Este botón permite agregar la instrucción “Para”, que permite programar los ciclos “para”, equivalentes al “for”.

Este botón permite desplegar el menú “Hacer… hasta que”, que permite programar los ciclos “Hacer… hasta que”, equivalentes al “do…until”

Este botón permite desplegar el menú “Flujo”, que permite programar todas las acciones de variación de flujo como etiquetas, saltos y fin.

Menús desplegables

Estos se despliegan al dar clic en los botones descritos anteriormente

Menú acciones

Menú Condiciones

Se despliega al dar clic en el botón Acciones.

Se despliega al dar clic en el botón condiciones

Abrir ventana “Luces”.

Abrir ventana “Sonido”.

Abrir ventana “Tracción”.

Abrir ventana “Pausa”.

Abrir ventana “Operación”.

Abrir ventana “Comparación aritmética”.

Abrir ventana “Comparación de línea”.

Abrir ventana “Comparación de obstáculos”.

Agregar la instrucción “Comparación de sonido”.

Abrir ventana “Fórmula”.

Abrir ventana “guardar” en memoria.

Abrir ventana “cargar” de memoria.

Abrir ventana “leer” una variable (solo para simulador).

Abrir ventana ”imprimir” texto (solo para simulador).

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Menú mientras que

Menú Hacer hasta que.

Se despliega al dar clic en el botón Mientras que

Se despliega al dar clic en el botón “Hacer hasta que”





Agregar la instrucción “Continuar”.

Agregar la instrucción “Salir”.

Abrir ventana “Etiqueta”.

Abrir ventana “Ir a…”.





Menú flujo.

Nota Importante:

Se despliega al dar clic en el botón “Flujo”

Al escoger el botón “Para”, este no despliega menú, en cambio pone en el cursor un bloque para ser ubicado en el diagrama de flujos. Esto se explica mejor a continuación.

Nota Importante:

Indicador de carga.

Barra de estado.

Permite conocer cuál es el porcentaje de carga de la batería, siempre y cuando el robot se encuentra conectado mediante el cable USB al computador.

Esta barra muestra los mensajes para el usuario cada vez que se realiza una acción importante como abrir un programa, conectar a Robi o como en el caso que se muestra, programar a Robi, entre otros. Se despliega sobre el área de trabajo (siguiente imagen) y es importante estar atentos a estos mensajes para lograr el mejor rendimiento.

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Área de edición de diagrama de flujo

Es el área de la interfaz dispuesta para la edición del programa en forma de diagrama de flujos, aquí se encuentra todo el contenido del programa. Para agregar una instrucción, en forma de bloque o caja, se debe seleccionar en la “Barra de herramientas”, dando clic sobre el botón pertinente, en la mayoría se abre una ventana que permite personalizar la instrucción y al aceptar aparece el bloque o caja que deberá ser colocado en el lugar escogido en el diagrama de flujo. Los bloques pueden ser editados dando clic sobre ellos y también pueden ser eliminados dando clic derecho sobre el mismo.El diagrama de flujos puede ser arrastrado a nuestro gusto dando clic sostenido dentro del área de edición, este además se puede ampliar o reducir en tamaño (zoom) usando el scroll del mouse.

Para centrar rápidamente y en tamaño natural nuestro diagrama de flujos en el área de edición se hace uso de este botón que se encuentra en el menú principal.

En el área de edición están ubicados también dos iconos importantes:

ccccccccccc c

Al dar clic sobre el logo de Dagabot, aparecerá en la parte inferior del área de edición el número de serial del Robi que se encuentre conectado. Este número es único para cada robot y lo identifica plenamente

El otro es el texto debajo del logo: www.dagabot.com, es un hipervínculo y al dar clic sobre él, se abre la página web del fabricante.

Es muy recomendable, casi obligatorio dentro de las buenas prácticas de programación, el uso de comentarios, estos son muy importantes en el programa ya que nos permiten conocer rápidamente, lo que hace una instrucción dentro del programa. Al ubicar el puntero del mouse sobre un bloque cualquiera, se muestra el comentario que nos permite identificar la instrucción que este contiene, esto es de gran ayuda, sobre todo cuando nuestro diagrama de flujo tiene un tamaño considerable.

A continuación se examinan las ventanas para configurar las instrucciones.

Nota Importante: Todas las ventanas cuentan con tres elementos comunes:

Aceptar Cancelar

Cuadro de texto para introducir comentarios.

VENTANAS PARA CONFIGURACIÓN DE INSTRUCCIONES

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ACCIONES, QUE SE ABREN CON EL BOTON

Ventana luces

Básicamente el robot puede realizar acciones con sus actuadores, que son las luces, los motores de tracción y la bocina para sonidos, además se realizan acciones como operaciones matemáticas y pausas de determinado tiempo. A continuación se muestran las ventanas de cada una de ellas.

En esta ventana se programan las acciones que se realizar sobre todas las luces del robot, las luces frontales o delanteras de color blanco, luces inferiores por debajo del robot de color azul, la luz tricolor en la parte superior del robot que puede encender azul, rojo y verde, y las luces traseras que son tres, dos rojas en los extremos y una amarilla en el centro.Para escoger una acción se debe hacer clic sobre luz escogida con lo que se despliega un menú de donde se debe escoger una de entre las opciones: encender, apagar, cambiar, no cambiar. Al terminar de configurar la instrucción, se agrega un comentario y se pulsa en aceptar, apareciendo el bloque correspondiente a la instrucción de luces como se muestra a continuación. Recordar que los colores son configurables por el usuario.

En esta ventana se puede editar sonidos y listas de sonidos para formar melodías que se ejecutaran en orden una por una con el tiempo programado. Los sonidos se pueden escoger de un listado de notas musicales con sus octavas que se despliega o también editando la frecuencia del sonido en el cuadro de texto. El tiempo de duración de cada sonido se debe editar en el cuadro de texto, este está dado en milisegundos.

Aquí se puede editar la frecuencia de la nota que se va a agregar.

Aquí se puede editar el tiempo dado en milésimas de segundo (milisegundos). Los números deben darse en múltiplos de 10, de lo contrario se aplicara un redondeo clásico

Desplegar el listado de notas musicales con sus octavas para escoger una nota del pentagrama.

Permite cambiar la nota seleccionada en la lista de notas de la melodía por la nota actual.

Permite eliminar la nota seleccionada en la lista de notas de la melodía.

Permite reproducir la melodía completa.

Reproduce la nota actual en el tiempo asignado.

Permite agregar la nota actual a la lista de notas de la melodía.

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Permite escoger si se reproduce una vez o de forma indefinida, hasta que se configure otra instrucción de sonidos.

Esta casilla contiene la lista de todas las notas que forman la melodía. Al terminar la edición de la melodía, insertar el comentario y aceptar, aparecerá el bloque correspondiente a la instrucción de sonido que se muestra a continuación. Recordar que los colores son configurables por el usuario.

Ventana tracción.

Esta ventana permite configurar la velocidad de cada una de las dos ruedas tractoras del robot de manera independiente, con lo cual definimos también la dirección del robot, por tratarse de una configuración tipo diferencial. Para esto basta con arrastrar la barra de desplazamiento que se encuentra a cada lado del robot en la ventana o también insertando números entre 100 y -100 en las cajas de texto encima de cada barra de desplazamiento. 100 se refiere a máxima velocidad hacia adelante, cero es rueda detenida y -100 máxima velocidad hacia atrás. Como ejemplo, en la figura anterior, se ilustra la configuración para que el robot gire sobre su propio eje, con la rueda izquierda hacia adelante a velocidad 60 y con la rueda derecha hacia atrás a velocidad de -60.A modo de ejemplo también, se muestra la configuración para que el robot gire levemente a la izquierda y para que el robot avance en línea recta hacia adelante a máxima velocidad

Al terminar la edición de la tracción, insertar el comentario y aceptar, aparecerá el bloque correspondiente a la instrucción de tracción que se muestra a continuación. Recordar que los colores son configurables por el usuario.

Nota Importante: La velocidad del robot y el ángulo de giro se puede calcular con el modelo cinemático del robot, tema que será explicado en las guías de prácticas y experiencias (otro documento). La velocidad del robot depende directamente del nivel de carga de la batería, a mayor carga mayor será la velocidad máxima del robot. Como un promedio, la velocidad máxima del robot es de 38 Centímetros por segundo, entendiendo que este valor puede cambiar levemente de un robot a otro.

En la parte inferior derecha de la ventana de tracción se encuentra el botón . Este abre la ventana de calibración de tracción:

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La calibración de tracción permite garantizar que el robot tenga su dirección alineada, esto es que cuando se le programe que avance hacia adelante, este siga una trayectoria recta sin desviarse por diferencias en los motores que le dan el impulso a las ruedas. Los robots están calibrados de fábrica pero con el paso del tiempo pueden perder la calibración de tracción, por lo que esta función es muy útil para los usuarios.De forma general si el robot al avanzar hacia adelante se desvía un poco a la derecha, entonces en la ventana de calibración de tracción tenemos que aumentar hacia la izquierda el valor de la barra delantera, con ayuda de las flechas de color rojo, tanto como sea necesario, damos guardar y listo, se guarda en el robot la nueva calibración. Como se observa en la figura la calibración debe realizarse tanto para el desplazamiento hacia adelante como para atrás. Al conectar el robot, el software inmediatamente leerá los datos de calibración y los mostrará al usuario en esta ventana. A continuación se observa un ejemplo:

Ventana tracción.

Permite agregar una pausa, escogiendo las unidades entre segundos y milisegundos. En este lapso el flujo se congela y no se ejecuta ninguna instrucción nueva, al terminar, el flujo sigue su ejecución. Al terminar la edición de la pausa, insertar el comentario y aceptar aparecerá en el diagrama de flujo el bloque correspondiente a la instrucción pausa que se muestra enseguida.

Vemos que el tiempo de la pausa se muestra en milisegundos.

Ventana operación aritmética.

Operadores aritméticos: Operadores binarios:

Permite realizar una operación aritmética y destinar el valor a una variable. Todos los números tanto variables, sensores y constantes van de 0 a 100. Las variables pueden tener cualquier nombre que empiece por una letra o un guión de piso ( _ ) y debe tener máximo 20 caracteres alfanuméricos. Las constantes pueden tener valores entre 0 y 100. Para referirse al sensor de luz se debe escribir “LUZ” y para referirse al sensor de carga de la batería se debe escribir “CARGA”.El operador indica la operación que se realiza sobre la variable de destino. Por ejemplo, en la figura anterior se tiene:

Significa que al valor del sensor de luz se le suman 50 y el resultado se guarda en la variable Y.

Asignación.

Adición. Sustracción.

Multiplicación

División.

Módulo. (Residuo de la división).

Acarreo a la derecha.

Acarreo a la izquierda.

Operador AND.

Operador OR.

Operador XOR.

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Se nota que el cuadro muestra la operación que contiene.

Permite editar una ecuación para que el robot la calcule y le asigne el resultado en la variable de destino. Las variables pueden tener cualquier nombre que empiece por una letra o un guión de piso ( _ ) y debe tener máximo 20 caracteres alfanuméricos. El operador escribe la ecuación, como en la figura anterior, 3 por Y más 2, al cargarse en el robot este ejecuta las operaciones en el orden convencional, esto es primero multiplicaciones y divisiones y luego sumas y restas. También podemos indicarle mediante asociaciones con paréntesis, el orden de las operaciones a realizar, por ejemplo, en el siguiente caso, el robot sumara Y + 2 y luego multiplicara el resultado por 3, lo cual resulta diferente al caso anterior.

Ventana fórmula

Al aceptar, en el diagrama de flujos se agrega un bloque como el siguiente:

Nótese, que la ecuación editada se muestra en el bloque, cuando la ecuación es muy grande se mostrara el principio y unos puntos suspensivos.

Al terminar la edición de la operación aritmética, insertar el comentario y aceptar, aparecerá en el diagrama de flujo el bloque correspondiente a la instrucción operación aritmética que se muestra enseguida.

Ventana imprimir (Esta función se usa solo en el simulador)

Ventana leer (Esta función se usa solo en el simulador)

Permite “leer” un dato desde el teclado y asignárselo a una variable de Destino, mientras se está ejecutando la simulación. En el caso de la ventana de la anterior figura, se lee el dato desde el teclado y se le asigna este valor a la variable Y. Al aceptar se genera el bloque en el diagrama de flujos.

Permite “imprimir” un texto o un dato y mostrarlo en la pantalla. Para imprimir un texto basta con ponerlo entre comillas “texto”. Para imprimir o mostrar el valor de una variable solo debemos poner la variable. En el caso de la ventana de la anterior figura, se mostrara Y= y el valor de la variable Y. Al aceptar se genera el bloque en el diagrama de flujos.

Esta función se usa solo para el simulador, si se programan en Robi (robot físico), este las ignorará.

Esta función se usa solo para el simulador, si se programan en Robi (robot físico), este las ignorará.

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CONDICIONES, QUE SE ABREN CON EL BOTON

Ventana comparación aritmética

Las condiciones básicamente son comparaciones, preguntas que se hacen sobre los diferentes sensores del robot o sobre una variable y siempre tienen como salida dos posibles caminos de flujo, “si” o “no”, si la condición es verdadera, el flujo se ira por el camino del “si” al lado derecho y se ejecutan las instrucciones contenidas en ese camino, si la condición es falsa, el flujo se ira por el camino del “no”, y se ejecutan las instrucciones contenidas en ese camino. A continuación se muestran las ventanas de cada una de las condiciones o comparaciones.

Permite realizar comparaciones entre variables y cantidades. Todos los números tanto variables, sensores y constantes van de 0 a 100. Las variables pueden tener cualquier nombre que empiece por una letra o un guión de piso ( _ ) y debe tener máximo 20 caracteres alfanuméricos. Las constantes pueden tener valores entre 0 y 100. Para referirse al sensor de luz se debe escribir “LUZ” y para referirse al sensor de carga de la batería se debe escribir “CARGA”, o seleccionarlos de las listas desplegables.En el caso de la gráfica anterior, el operando 1 es la variable X y el operando 2 es la constante 30. La comparación es realizada por el operador “mayor que”. Se lee X es mayor que 30?. Las comparaciones que se activan con el botón de condición siempre tienen como salida dos posibles caminos de flujo, “si”, cuando la comparación es verdadera o “no” cuando la comparación es falsa, por esto se llama condición. Para este caso el flujo tomara el camino del “Si” cuando X sea mayor que 30, o tomara el camino del “No” cuando X NO sea mayor que 30, ejemplo cuando X valga 10 que es menor que 30.

Operadores de comparación:

Ventana comparación de línea

Igual.

Diferente.

Mayor que.

Menor que.

Mayor o igual que.

Menor o igual que.

Al terminar la edición de la comparación aritmética, insertar el comentario y aceptar, aparecerá en el diagrama de flujo el bloque correspondiente a la instrucción comparación aritmética que se muestra enseguida.

Esta ventana permite preguntar por el estado de los cuatro sensores de línea. Cada línea de la ventana corresponde a un sensor de línea dispuestos en la parte inferior del robot, dos centrales, otro a la derecha y otro a la izquierda. Para seleccionar una opción se debe dar clic sobre una línea y luego seleccionar entre las siguientes opciones:La opción blanco condiciona el sensor a este color al igual que la opción negro.La opción “No importa” significa que ese sensor es ignorado, en el grafico esta opción se ve con un color gris transparente.Por tratarse de una condición, también tiene como salida dos posibles caminos de flujo, “si”, cuando la comparación es verdadera o “no” cuando la comparación es falsa. Al terminar la edición de la comparación de línea, insertar el comentario y aceptar, aparecerá en el diagrama de flujo el bloque correspondiente a la instrucción comparación línea que se muestra a continuación.

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Ventana comparación de obstáculos

Comparación sonido

Permite preguntar por el estado de los tres sensores de obstáculos que se encuentran en el frente del robot. Para seleccionar una opción se debe dar clic sobre un obstáculo que representa a un sensor de obstáculos y luego seleccionar la opción adecuada. Las opciones hay obstáculo y no hay obstáculo condicionan el sensor correspondiente, mientras que la opción “No importa” significa que ese sensor es ignorado.Por tratarse de una condición, también tiene como salida dos posibles caminos de flujo, “si”, cuando la comparación es verdadera o “no” cuando la comparación es falsa. Al terminar la edición de la comparación de obstáculos, insertar el comentario y aceptar, aparecerá en el diagrama de flujo el bloque correspondiente a la instrucción comparación de obstáculos que se muestra a continuación.

Permite preguntar si se está reproduciendo una melodía. Esta comparación sirve para saber si se ha terminado de reproducir una melodía o si todavía está sonando.Por tratarse de una condición, también tiene como salida dos posibles caminos de flujo, “si”, cuando la comparación es verdadera o “no” cuando la comparación es falsa. Al terminar la edición de la comparación de sonido, insertar el comentario y aceptar, aparecerá en el diagrama de flujo el bloque correspondiente a la instrucción comparación de sonido que se muestra a continuación.

CICLO “MIENTRAS QUE”, QUE SE ACTIVA CON EL BOTON

Un ciclo “Mientras que” puede contener un conjunto de instrucciones que se ejecutan mientras que la condición sea verdadera. El ciclo parte de una condición o comparación, si el resultado de esta es verdadero se ejecutan las instrucciones dentro del ciclo y si el resultado es falso entonces se sale del ciclo. En este software el ciclo mientras que permite opciones de comparación aritmética, sensores de línea, sensores de obstáculos y sonido. Al terminar la edición del ciclo, insertar el comentario y aceptar, aparecerá en el diagrama de flujo el bloque correspondiente, a continuación se ven dos bloques, el

primero correspondiente a un ciclo mientras que con comparación de sensores de línea y el otro un ciclo mientras que con comparación de sensores de obstáculos.

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CICLO “PARA”, QUE SE ACTIVA CON EL BOTON

Esta ventana permite realizar un ciclo “PARA”, el cual se ejecuta un número determinado de veces. La variable de destino se inicia con un valor y se va incrementando hasta llegar al valor final, entonces el ciclo deja de ejecutarse. El ciclo tiene la siguiente estructura.

Inicio – Comparación – Incremento.

Su funcionamiento es el siguiente:

1. A la variable de destino se le asigna un valor inicial (DESDE).2. Luego antes de ejecutar cada ciclo se pregunta si es menor o igual al valor final (HASTA).3. Si es menor o igual se ejecutan las instrucciones dentro del ciclo y si no, se sale del ciclo.4. Luego se incrementa la variable de destino.5. Vuelve al paso 2, Hasta que se salga del ciclo en el paso 3.

Un ejemplo sería:

Este ciclo se ejecutaría 3 veces. Inicia asignando a la variable I el valor de 1, luego al preguntar, cómo I vale 1, resulta verdadero que es menor o igual a 3, por lo que se ejecutan las instrucciones dentro del ciclo y se incrementa la variable I al valor de 2 (incrementos de 1), nuevamente al preguntar, es menor o igual que 3 y nuevamente se ejecutan las instrucciones dentro del ciclo y se vuelve a incrementar la variable I tomando el valor de 3, nuevamente al preguntar si es menor o igual a 3, es verdadero luego se ejecutan las instrucciones dentro del ciclo y se vuelve a incrementar la variable I tomando está el valor de 4, por lo que al preguntar si es menor o igual a 3 la respuesta es FALSO, y se sale del ciclo.

CICLO “HACER… HASTA QUE”, QUE SE ACTIVA CON EL BOTON

Además este ciclo se puede realizar en sentido inverso (decrementando) haciendo clic en el botón

Por ejemplo:

Este ciclo se ejecutaría 3 veces. Primero cuando I vale 3, luego cuando vale 2 y finalmente cuando vale 1, luego cuando I vale cero, se sale del ciclo. El botón permite truncar los límites “Desde” y “hasta” y también en vez de incrementos, se realizan decrementos.Al terminar de editar el ciclo, insertar el comentario y aceptar, aparecerá en el diagrama de flujo el bloque correspondiente al ciclo “para”, que se muestra a continuación.

En este caso la comparación se realiza después de ejecutar las instrucciones contenidas en el ciclo y si la condición es verdadera entonces realiza nuevamente las instrucciones contenidas y si la condición es falsa se sale del ciclo.En este software el ciclo “hacer… hasta que” permite opciones de comparación aritmética, sensores de línea, sensores de obstáculos y sonido. Al terminar la edición del ciclo, insertar el comentario y aceptar, aparecerá en el diagrama de flujo el bloque correspondiente, a continuación se ven dos ejemplos, el primero correspondiente a un ciclo “hacer… hasta que” con comparación aritmética y el otro un ciclo “hacer… hasta que” con comparación de sonido.

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INSTRUCCIONES DE CONTROL DEL FLUJO DEL PROGRAMA, QUE SE ABREN CON EL BOTON

Instrucción continuar

Esta instrucción permite ir al final del ciclo donde esta se encuentra. Esta instrucción no implica salir del ciclo, sino que llega al final del ciclo y por lo tanto se vuelve a preguntar si la condición es verdadera o falsa. Además, si el ciclo donde se encuentra es un ciclo “PARA” se realiza el incremento. Al escoger la instrucción continuar y ubicarla en el diagrama de flujo aparecerá el botón siguiente.

Instrucción salir

Esta instrucción permite salir directamente del ciclo donde esta se encuentra. Si se trata de un ciclo “PARA” NO se realiza el incremento pues se sale inmediatamente. Al escoger la instrucción salir y ubicarla en el diagrama de flujo aparecerá el botón siguiente.

Ventana etiqueta

Ventana ir a…

Permite crear una etiqueta, para lo cual se puede escoger un número entre 0 y 9.Una etiqueta marca una posición en el programa a donde se puede saltar en cualquier momento usando una instrucción “Ir a…”.Después de introducir el comentario y aceptar, podemos poner la etiqueta en el punto deseado del diagrama de flujo y el botón mostrara el número de la etiqueta, en este caso el número cero como se muestra a continuación:

Permite saltar a una etiqueta o al inicio. Para usarse se debe escoger una etiqueta preexistente o el inicio.Después de introducir el comentario y aceptar, podemos poner la etiqueta en el punto deseado del diagrama de flujo y el botón mostrará el inicio o el número de la etiqueta a donde debe ir, en este caso se muestra un botón de ir a inicio y un botón de ir a la etiqueta con el número cero:

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EDITOR DE MUNDOS VIRTUALES O SIMULADOR (ROBISIM)

Como se mencionó anteriormente, RobiSoft versión 3.0 tiene como su mejor novedad, la inclusión de un editor de mundos virtuales y simulador que le permite al usuario recrear en el computador los entornos y el funcionamiento del robot antes de transferir y probar el programa en el robot Físico.

Se inicia pulsando el botón que se encuentra en el menú principal. Inmediatamente se abre la interfaz del simulador, que se muestra a continuación:

La interfaz del simulador consta de un menú principal en la parte superior, dos botones auxiliares para depuración en la parte izquierda y una ventana de área de trabajo en la parte central que incluye una vista superior de un robot virtual.

Ubicado en la parte superior de la ventana principal del simulador, aquí se encuentran las funciones típicas para la administración de archivos, la edición de los mundos virtuales y también los botones para la ejecución de la simulación.

Menú principal

Nuevo - Crear una pista nueva.

Abrir - una pista guardada previamente.

Guardar – La pista con el mismo nombre.

Guardar como – guardar una pista nueva con un nombre o guardar un programa ya existente con un nombre diferente.

Función tomar y mover

Función lápiz blanco

Función lápiz negro

Función dibujar muro

Función agregar un objeto

Selector de tamaño

Selector de forma

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Función alinear a la cuadricula

Selector de luminosidad

Función deshacer

Función rehacer

Ejecutar / Detener

Gestionar la memoria EEPROM del robot virtual.

Ubicados en la parte izquierda del simulador, tienen por objeto mostrar al usuario el estado de las variables y la memoria EEPROM en tiempo real mientras se está corriendo la simulación. Estas funciones no afectan el programa del robot Físico en ningún momento.

Esta función se ejecuta solo mientras se está simulando. Permite mostrar un listado de las variables y sus valores, cuando el programa se está ejecutando en el robot virtual. Registra los cambios en tiempo real mientras se ejecuta la simulación.

Esta función se ejecuta solo mientras se está simulando. Permite obtener un mapa de la memoria EEPROM del Robot virtual, mostrando los valores que hay en cada posición de memoria y registrando los cambios en tiempo real mientras se ejecuta la simulación.

Botones auxiliares para depuración.

Es el área de la interfaz dispuesta para la edición de las pistas virtuales. Cuenta con una cuadricula auxiliar (seleccionable) que sirve como herramienta para la edición de los dibujos. Para agregar un trazo u objeto se debe seleccionar en el “Menú principal”, dando clic sobre el botón pertinente, se escoge el tamaño y la forma a dibujar. Se puede realizar la acción de zoom (alejar/acercar) sobre esta área usando el scroll del mouse.

Área de edición de pistas virtuales.

Generalidades sobre el uso del simulador.

• Al abril el simulador, el robot virtual queda automáticamente cargado con el programa que se encuentra abierto en el área de edición de robisoft, por lo que no es necesario realizar acción alguna para programar el robot virtual.

• Al ejecutar la simulación, se puede ver como el robot virtual ejecuta la rutina en la pista virtual de manera similar a la realidad física.

• Mientras se ejecuta la simulación podemos observar en tiempo real el proceso de ejecución de las instrucciones o bloques del programa, como se observa en la siguiente figura.

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• También permite revisar en tiempo real el estado de las variables y los datos guardados en la memoria EEPROM del robot virtual. Estos se actualizan en tiempo real, lo cual permite realizar eficientemente la tarea de depuración de los programas.

• Las funciones LEER e IMPRIMIR del menú de acciones solo se ejecutan con el simulador, al incluirlas en un programa que se transfiera al robot real, este las ignorará.

Todos los derechos reservados para DAGABOT S.A.S. Autor: Ing. Darío García Hurtado, M.Sc.

Diagramación: Jonathan Niño Carvajal

Colombia 2014

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