UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS- ESPE

EXTENSIÓN LATACUNGA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

INGENIERÍA MECATRÓNICA

INFORME DE LABORATORIO PRACTICA Nº 1

FUNCIONES DE LAS TECLAS DEL KCP Y MOVIMIENTO MANUAL EN LOS SISTEMAS DE COORDENADAS.

1. OBJETIVOS:

Objetivo General:

Operar el brazo robótico KUKA KR5 en modo manual y comprobar las funciones del KCP (KUKA CONTROL PROGRAMER).

Objetivos Específicos

Utilizar el KCP y las teclas para mover el brazo robótico en todos sus sistemas de coordenadas.

Realizar movimientos incrementales con el manipulador en todos los sistemas de coordenadas y verificar el movimiento.

Comprobar la combinación de ejes en los sistemas de coordenadas, realizar maniobras y verificar los resultados.

2. MARCO TEÓRICO

Reseña:

Entre los robots que más se utilizan, se encuentran los robots industriales o manipuladores. Existen diferentes criterios a la hora de establecer una definición de lo que es un robot industrial.

Las definiciones de un robot industrial sin dadas por organismos afines a la industria como las que se muestran a continuación

“Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas”

Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad.

Arranque del sistema

El sistema presenta dos tipos de arranques, en caliente y frio. El arranque en caliente re establece las salidas e interface al punto en que se trabajó la última vez. Mientras que el arranque en frio se re establece todo el sistema por completo.

El arranque en hibernación, tiene in comportamiento idéntico a un arranque en caliente.

Sistemas de Coordenadas.

Para orientar los movimientos y la posición que realiza un manipulador robótico se utiliza un sistema de coordenadas cartesianas.

La posición de un punto en un sistema de coordenadas cartesianas, se define como la distancia del origen a las proyecciones ortogonales sobre cada uno de los ejes x,y,z del plano cartesiano. El sistema de coordenadas cartesiano es un sistema de referencia formado por rectas numéricas que se cortan perpendicularmente en un punto de origen.

KUKA ha definido los siguientes sistemas de referencia.

ÍCONO SISTEMA DE REFERENCIA DEFINICIÓNEJES ESPECÍFICOS Desplaza en forma independiente cada uno de los

ejes u articulación del robot.El sistema de coordenadas se encuentra en cada eje.

WORLD El sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del robot.

TOOL El origen de coordenadas se encuentra en la punta de la herramienta. Hace referencia al sistema de coordenadas BASE.

BASE Es un sistema de coordenadas cartesianas que describe la posición de la base.

Tabla 1: Sistema de referencia

Ejes del robot:

Es un elemento destinado a guiar el movimiento de rotación de una pieza o de un conjunto de piezas, como una rueda o un engranaje. En el robot es el punto donde se describe los movimientos lineales o circulares sobre un sistema de coordenadas cartesianas.

Figura 1: Ejes del robot.

Se puede realizar diferentes tipos de movimiento de los ejes según su configuración a continuación se detalla en la siguiente tabla.

CONFIGURACIÓN DE EJES

DESCRIPCIÓN

XYZ Movimientos de traslación en las direcciones X, Y, ZABC Movimientos de rotación alrededor de los ejes X,Y,Z5D Movimientos de traslación en las direcciones X,Y,Z

Movimientos de rotación alrededor de los ejes X,Y,Z

Interfaz de usuario KUKA.HMI

La interfaz KUKA.HMI esta subdividida en varias zonas que desempeñan diferentes operaciones para el desarrollo de tareas.

Figura 2. Interfaz KUKA.HMI

3. PROCEDIMIENTO

A. Configuración de las acciones previas.a) Accionar el switch del gabinete de control KR C2, el sistema arrancara en modo de

Hibernación.

Figura 3. Swich de alimentación principal

b) Seleccionar el modo de servicio T1 que permite el trabajo manual con velocidad reducida.

Figura 4. Modo de servicio T1

-Esperar que aparezca el mensaje DSE-Arranque Finalizado.

-Verificar que el botón de paro de emergencia no este accionado, caso contrario desactivarlo.

Figura 5. Paro de emergencia

- Presionar softkey Confirmar todos, de esta manera se aceptan los mesajes de accionamientos preparados y para de emergencia que se muestran en la Ventana de mensajes.

B. Desplazamiento con teclado

-Seleccionar el tipo de desplazamiento con teclado con la primera tecla de estado del lado izquierdo y con la tecla de estado que se encuentra en el lado derecho seleccionar opción de desplazamiento de eje específico.

Figura 6. Selección desplazamiento eje específico con teclado

Presionar la tecla de hombre muerto y pulsar la tecla “+” y “-“ para mover los ejes en dirección positiva o negativa respectivamente, realizar la acción para los seis ejes con x,y,z,a,b,c.

Figura 7.Teclas de accionamientos de ejes.

Cambiar la velocidad de los ejes.

Figura 7. Tecla override

-Realizar movimientos incrementales: presionar la tecla de estado del lado derecho que se indica, seleccionar el incremento.

Figura 8. Tecla de incremento.