Informe de lectura.A. Martnez Ramrez, J. Molina Vilaplana, F. Garca Crdova, J.J Feliu Batlle, J. Lpez Coronado, Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica.

Ttulo: Estudio y desarrollo de primitivas motoras para manipulacin con manos robticas antropomorfas.

Publicada: sep-2001Editorial: Comit Espaol de Automtica (CEA)

Los autores son profesores de la UPTC, quienes se dedican a la investigacin, el estudio y el desarrollo de primitivas motoras para la manipulacin con manos robticas antropomorfas, estos autores, son grandes personalidades que juegan un rol muy importante en el sector investigativo de la UPTC.El artculo fue publicado en Espaa, consiste en una investigacin la cual aporta uno esquemas neuronales relacionados con funciones motoras, con el objetivo de sustituir lo ms correcto posible una extremidad, en el casa una mano antropomorfa, este articulo hace parte est dirigido a un pblico que se relacione con la investigacin y que tenga inters sobre conceptos como interfaces cerebro maquinas e implantes tecnolgicos que facilitan la vida de una persona discapacitada por falta de alguna de sus facultades motrices.Un nmero considerable de manos robot, se ha creado en la ltima dcada, diseadas para desempearse como prtesis, dominaciones de entornos agresivos y la manufactura. En este trabajo se estudia la manipulacin de precisin, enfocndose ms detalladamente en la caracterizacin y evaluacin de la manipulacin de un objeto o figura, lo cual, integrado con sus movimientos que deben ser muy lentos, se traduce de forma cinemtica.El conjunto de primitivas de manipulacin se ha diseado con base a las siguientes hiptesis:1. Los movimientos de los dedos son los que provocan el movimiento del objeto.2. Los movimientos se realizan a una velocidad muy baja, para poder ser detallada.3. Los objetos poseen superficies no deslizantes.4. En el trabajo, se tiene en cuenta los aspectos cinemticos, no las fuerzas que se ven relacionadas.Cada primitiva motora representa una traslacin o manipulacin de un objeto, de lo cual se obtiene determinado tipo de datos, estas a su vez, se pueden combinar o secuenciar entre s para desarrollar otro tipo de primitivas ms complejas.Tres tipos de traslacin y cuatro de rotacin se han desarrollado en este trabajo, las siguientes son las consideraciones.Configuracin inicial de agarre: consiste en el agarre inicial del objeto, el conjunto de dedos que participan, la posicin y localizacin respecto al objeto etc.Trayectoria de los dedos: calcula la trayectoria de los dedos cuando traslada el objeto.Anlisis del espacio: se tiene en cuenta el espacio donde se trabaja, para as implantar un conjunto de trayectorias y posiciones finitas.Se realiz una mano robot, la cual est constituida por una palma y cuatro dedos que tienen las medidas de un ndice humano, el pulgar tiene las mismas medidas disminuidas en una escala de 90%.Se realizaron varios tipos de experiencias con este sistema, alterando el tamao y la posicin de los objetos prismticos, pero no se daba una variacin de las curvas. Lo que se quiso evaluar en este estudio, fue la manipulacin y precisin por parte de manos robticas, dando a conocer distintas caractersticas.Frente a la lectura, no era muy sencillo de comprender lo que se trataba de explicar, siento que tiene un lenguaje de mayor complejidad ya que hay varios elementos que no pude comprender, en comparacin con las dems lecturas tiene algo que ver, ya que se trata de manipular manos robticas (maquinas) por medio de una analoga cinemtica que se le realiza a determinados movimientos del ser humano en la manipulacin de objetos y dems. El trabajo desarrollado trata de dar una especie de interfaz indirecta ya que se mimetizan producciones del cerebro a un brazo robtico, tratando de desarrollar un numero finito de movimientos que el ser humano puede realizar.Aunque la lectura est relacionada con los dems artculos, a diferencia de los dems, los movimientos no se quieren adquirir por seales directamente cerebrales, sino con un conjunto de logaritmos. La bibliografa a la cual los autores recurrieron para elaborar esta investigacin, es muy abundante; (12) recursos bibliogrficos, lo cual hace notar que el texto est muy bien fundamentado e investigado.Para finalizar, el texto es muy bueno, aunque se debera leer, despus de que se tenga un lenguaje ms avanzado as como mayor experiencia sobre estos temas y terminologas, con estos elementos, se le ara al lector ms sencillo comprender lo que los autores quieren dar a conocer.