how to measure the pose robustness of object views
TRANSCRIPT
��� �� ����� ��� ���� � ������ �� � ���� �����
�� ���� ��������� �� �� ������ � �������� ��� �� ���� ����
��������� ��� ������� ����� ����� ���������� ��������������� ����� � ��������������� ���� �!!"#� ����� � $� ��� ���� ��� �� � �%� &�������%� ��������� �� ���� ����� '���� ��( )��� ������ )��(� � �� �������� �� ��� *+��� �����,��� &�( ��(�-������ ��.+./- !�
�#0 �# &��� #� *+��� �����,��
������� �! "��� � #$$$% �������� �& '���� � #$$�
��������
(�� ������� ��������� �� � ����)����������� � ���� ��� � ���������� ���� ���� �� ������ ������ ����� ������ ���� � ������* +�
������ ��� ������� �� ������� ��� � ������ �� ����� �� ���� ��������, ������% �� � ���� ������� �*�* �� � ������� ��������� -
����.��� ��� ��������- �� ��������� ����� ��� ������% �� ������ �� �������� ������ ����� �� ������ �� � �����������* ����
������� ����� �� � ��������� �� ������ ��������� �����* +� ���� �� ��������� ��������� ��� ��.� �� ��� ���� ���� � ���/���
������� ��� ������ ������������� ���� ��������* (��/��� �� ��� ��������� �� ������.��� ����%�� �� ������� ������ ��������
�� ��� ���� �� �� ������ �� ��� �� � ��������� �� �� � ����* � #$$# 0������ 1������ �*2* 3�� ����� ������*
1��2�(�3 (���)����������� � ���� ���������% ���� � ������% ��������4���/��� � ���� ������% ��������� �����
� ��� �� �� ��� ���������
���- ������ ���� ��� ������� �� ����)�����������
� ���� ���������* ������� �����) ���� � ���� ��������)
������ ����� ���� �� � ��- ���������� � ����� �5��
��� ���������� ��� � �� �� ��5�� ����� �� �� �6������
����� �� �� ��* 7�8� ���- ������������ ������ ��� ���
���)����������� ����� ���� ��� �5������� �� � ����)�����)
������ � ���� ������������* 06������ �� ��� ��������
������� ������� 7#9:8 ��� ��� ���������� �� ����)�����)
������ � ����� ����.��� ����� ����� �������� 7;�!8*
3���� ��� �������� ������ �� ����)����������� � ����
���������� ��� ������ �� � ��������, ���2 �� � ��������
�����* <� ��� � ������ �� � ���� ����� �� ����� �� ����)
��.� ���� ���� ����� �� ��� ���� � ����* 3 ��� ��=������
���� ��� �6���� ���� ��� �������� �� �����������* �����
�� ��* 7>8 ����� � ��������� ����� �� ��� ���� ���� ?�����
=�� ������� �� ������.� ��� ���� �� ���� �-�����@* "���
5������� ��������� ��������� ����� �� ��� �� � ��
����� �������- �� �������� ����� ���/� ��� ���� �����������
����� ���� �� ��� ������� �����* ����/ ��� +���� � 7&8�
�� ��������� ���� ����������� ���� � ����� ����� ����
�� �����������* +�������� ��� +���� 7A8 ���� �����
���� ��� ��/������� �� � ���� � ������ ���� �� �� � ����
�������� ���� ��� ����B� � ������ ������� ���� ���������
�*�* ��� ������ ��� ����� ������� ���� ��� ��������� ��
�������- �������* (�� ���� ��/��- ����� �� ����� ��� CD��)
����B ����� �� �� � ����*
E� ����)�������� � ���� ���������� ��� ���� ����������
�� � ������ �� �� �������- �� ����.� �� ��������� � ����
������������* 3� � ���� � ����� ������������ �����
������� �� ������- ������ ����� �� �� � ����B� �������
�����* " ��� �� �� ���� ��� � C���B ������������ ��
���- ���� ������������ ����� ��� ��� �������� ������
����* 1�� � ����� ������������ ������ �� ��� ������
%��� ��������� ������� �� ���* 7�$���8* (� ������
������������ ����� F�������G �� � =��� �������������
� ���� �� =�� �� �������� �� ���� ���� �� � ��� ���)
��������� � ������� ��� �� ������ ������ ����� ���2
����,�� ����� ������� � ������ �� ���� �������� F���
E��* �G* H���� ��� ������� �� ��� =��� ������������ �� ���
� ���� ��� � ������ ��� ��� ������� �� ��� ���� ���*
<� ���� ���� �� ����� � ��� ��������� �� ��� ����
���* +� ������ � ������������� �� ��� ��� ����)
����� �� �� � ����B� ������� �����*+� ������ ��� ����)
��� �� ���������� ��� ��������- �� ��� �����, ������% �
���������� ���� �� ��� ���� �� ������ ����� ��� ������%
� ���� ������� �*�* �� � ������� ��������� ��� ��� ����
�� ������* '��� ��� �������� ������� ���� ���� ��
������ ������������-� ������ ��� ���/��� ������
����.�� ��� ��������- �� ����� ���� �����* " ���������)
����� ��� ����� - ��� 5������ ����� ������I�����)
��� � ���/���I�� ��� ��������� �� =�� �� ���� ���� ��
<���� ��� 2����� �������� #$ F#$$#G #:A9#;!
$#!#)&&;!4$#4J ) ��� ���� ����� � #$$# 0������ 1������ �*2* 3�� ����� ������*
�<<, 1$#!#)&&;!F$#G$$$$!)A
���*�������*���4������4������
� ����������� ����* (��*, �:A)#K:)K#)#>A>�% ��6, �:A)#K:)K#)
�:#�$*
4� ��, �((���3 �����L��>*��*��)������*�� F�* �����G*� (��*, �:A)#K:)K#)#>AA>% ��6, �:A)#K:)K#)�:#�$*
��� ��������� ���� ��� �� �5� �, ��+� ����������
����� �� �5� �, �� �,����M
� � ��������� �� �� ���� �
0��� &���������%
E� ���� ������ ���� �� �� � ����� �� =�� ����� �
������������ ���� �� ��- ������ ����� �������� ���
� ���� ��� ��� ��/����* (��� �� �� � ��� ����
���� ��� ������� �� ��� ����� ����� ��� ��� �������� ��
��� � ����* 3� ���� ����6 �� ��� ����� �� �6���� ������
����� ����� � ��� �������� �� ��� ����6� �*�* �����
������ �� ��� ������� ���� �� ��� � ����* (��� �� �����
� ������������ �� ���� ���� �� ��� ��� �� � �(�, %���
����� ������� ��� ���� �� ���� ��� �������� ��� ���
���/��� ������ F��� E��* #G*
��% ��������, (�� ������������ ������ �� ���� �� ���
�-���� �� ��* 7�#8* 3� ����� �� ������� ���� ����� �������*
0��� ����� ������� � �� �� ���� ������� ��� ��� ����� ��
��� �� ��� ������ ��������* +� ���� ��� �������� �����
�� ���� �� ������� ��� � ���� ��� ��� ��/����* (��
��� �� �� =�� ��� �� �� ���=������ ����� ������� ���
C�����B ������������ �� ��� ����� �����* 0��� �� �� ����)
���� ���� ����� ���� �� ��� ��� �� ���������� ����6* (��
���������� ������ ��� �� ��� �� ������� ��� ��� �����)
���� �� ���� ��������- �� ��� ����������� ����� ������*
(�� ������ ������������ ����� ��� �����)��)=��
�-������ ����� ���6 �� � ����� ����- ������* (��
������������ �� ����� �� ��- ���� ������ �������
����� �� ������ �� �������� �� ��� � ���� �� �� ����
��- ������� � �� ���� �� ��� ����� �� ��� ��/� ������� �
�D�������* +� ��� �� �� ���� - �����- �������� ����
������� �� � ����� ����� �� ��� ������� �� ��� ����� �� ���
����� F��� E��* #�G� ������� ������������*
$��� ������ ��( �� �,���� ��������, (�� �������
����� �� ��������� ���� � �����- �� �� � /������ �����
����� �� ���������� ��� ����������* +� ����� �� ����)
������� ��� ����� �����������* (�� /����� ��/� ��� ��� �� �
����� ���� �������� - � ������� �������� �������* 3�
���� ����� ���������� �� � ���� =��� �������� �� ����
�� � �������* E���� �������� �� ��� ����� ���������
��� � 6�� 7* +� ��� �6���� ��� ��� ��������� �� � ��� ��
���� �� �������� �� ��� ����� �� �
7� � �������� ���(��� � ��������- ������� � ������ ��� ���� 7 ��� 7 � ��� � ��=��� ��
��7� 7 �� � �
#
��
����� ������ � � �
�������������������
�#���
� ��#� � �
�����
����� �#�
� �� ��� ��������- ������� �� ��� �� � ����������� ��
��� �������� �� ���� �� �� ��� ���/��� ������* <��
�������� �� ����� �� �� ��* 7�K8*
$�( %����, ����� ��� ���� ��� ��� ������� ������)
������� �� ���/ ��� ������� ����� �� ��.� �#& � �#& ��6������� ��* +� ���� ��� ����� ���/�� ����� ���� � ��� ����
�� �K � �K �������* 3�� ������� �� �������� ����� ��� �� ��� ��/���� � ����� ��� �� ��� � ���� � �� ��� ����� ��
��� ��/����* (�� ����� �� ���� �� �� ������ �������
��� ����������� ��� ��� ���������� �� ��� ��/)
����* (��� ���� ����6 �� �� ���� ���� ��� ���� �����
$� &���� �� �,� 8 � �%� ��( 9����� *� �����% 0� :0��0; 0!<=0�>#;$
E��* �* 2������ ��������� ���� �6������ �� ���� ���* (�� ������)
������ �� � ������� ��������� �������� �� �$$ � #; �����* 0��� ������� ����� ��� ������ �� ��� ����* (�� ����� ������ ��� ����� ���� ����� ��
K*!� �� ����� ��������* (�� ��� �� ���� ��/� ���� F$�$G* (�� ��������
���� ��� ���� ��� ��������� ���� ��� ���/��� ������ �� � ����
(��* 2��� F>A��:G ������� � ����� ���� ��* <� ������� ����� �����
���� � ���� �� #�*!� �� 5)�������� ��� �:*:� �� �)��������* 2��� F!�!G
������� � ���� ���� ��� ����� ����� � ���� �� :K*# ��� #&*&��
����������-*
E��* #* �����������, F�G ������� ������ F G ��- ����� ������������� F�G
������� ������������ ���� ����������� ���� ��������� F�G ������� �����
���/�� ���� ��� ���� �� ������� ������������� F�G ��� ���� �� � ����
�������� ��� F�G ��� ���� �� ������� �����*
��������� �� ��� �������� �� ��� ����6* E� ������-
������ ��� �������� ������� �� ��������� - � �������
�������� ��� F��� E��* #� ��� �G*
0�0� ?������% ��6��� �������
4,����� %��� ������% �� ����� �� �� ������ �� ��* 7�:8*
<� ��� ����� �� � �����- ����������� �� � �� � �� ����)
������ �6�������� 7�;9�>8 �������� ��� �������� �� ���
����� ������ � ����������� ������/��� ���� �����.�� - 3 �343 H 7�&8* ����� � ���� ���� ������� �� ����
���� ����� ��� ��� �� �������� ���� ���� �� �� ����� �� ��
=�� ��� ����6 ��������� ����� ������.� ��� ��������- ��
��� ����6 �� ��� �� ��� ������ �6������ �� ��� ��� ����)
�����* <� ��� =�� ����� F��� �� ����G� ��� ���� ���� ��
������� ����� ��� �����* E� ���� ��������� �� ��������
��� ����� ��������- �� ��� ��� ���������� ���� �� ��� ����)
��� ����* (�� ����� ��������- �� ��� ��� ������ ��������-
��/�� �� ���� ����6 - ���� ��� ��������- ������� �* (��
��������� ����� ������� ��� ������� ��������-� �� ��� ����)
��� �������� �� ��� ������ ����� ����� ������ ����� ����
����������* (�� ������� �� ������� �� ����� �������� ��
���� ������� ���������* 3��� ���� ����� ����� ��� �������
�������� �� ��� ���� �� ���� �� ��� �������� ����� �������
��� ������� ����� ��������-*
0�@� '�����% ��6��� �������
(�� ���/��� ������ �� �� �� ����� �� �� ��* 7�A8
��� ���� �� �� ���� ������ �� ���* 7#$�#�8* ����� �
��5���� �� � ������ � ���� ��� ��� ��6�� �������� �� �
������/ �� ��� � ���� �� ���� �� ��� ��� �� �� =�� ���
����������� �������� �� ��� ������/ �� ���� �� �� 3
��������- ������� � � ������ ��� ���� 7 ��� 7 � �� ��=��������� ������ �������- ��� �
� ��7� 7 �� �(� �
��
����� ������ � � �
� � �(���������������������
�#���
� ��#� �K�
���� �( ���� ��� ������������ ����� �� ��� ��� ���� ��� ��� ���� ��� ���� ������ �� ��� �� � =����* <� 7 ��� 7 � ���6������ �� ���� ��6�� ��������� �� ��� ����� � ��� �� ���( F��� ��� ��� ��� �������� �� ��� ������/G ��� � ����
- ��6���.��� � � �� ��� (�-�� �6�������* E� ���� ����6 ����� ���� �� ���� �� ��� ������������� �� ��������� ��
���� �� �� (��� � ���� �� ������ ���� ��� ������� �� ���
��� ����������� ��������� �� ���� �� �� ��� ��� �� ���
�� ��� ��� ������� �� �6������ ��� ��� ��� ���������* (�
���������� �� � � ��6�� �� ��(� ��� ������ �� ��� �� �=��� �������� �� ������� �������� ��
��� � ��(A���� �:�
0�!� $�������� �� ���2 ����,��
E� ���� ���� ��� 6� �� ��� ���������� �� ��=������ ����
�� �� ������ ���� ��� ���� �� ��� �����* (� ��������
��� ���� ��� �� ������ ����� ���� ����� �� ��� 6� ����� ��������� F����� ����� ����� ��� ����G* +� ����� F�
���/G ��� ��� ���� �� ���� ��� 6� ���� ��� ����� ���������* <� ��� ����������� �� ��� ���� �� ���� ��� 6� �� �������=������- ����� �� ����� ��� ���� ���� ��� ��� 6�� +� ���� ���� ��� ����� ��� �� 6� ��� ��� �� 6� F��/��� ���
��������- ��� ��� ����� �$� 6� �� �AA� 6� ���� ������G* <� ��� ����� ������ � ��=������- ���� ��������- �� ��� ����
����� �� �� �� ���� ��� ����� ��� #� 6� ��� ��� #� 6�� +����� ���� ������ �� ��� �� ��� ��� ������ ����� ������
��� ���������* �- ����� ��� ���� �� ��� ������� ���������
�� � ���� �� ����� ��� �� 6�� ��� �� 6�� ��� 6� �� ������ 6� �� ����� ��=�� ��� ���� �� �� ���� ��� 6�� (������� �� �� ��� �� ������� ����� ����� �� ����� ����
���� ��� 6� �� ��� �����* E��* � ����� ��� �������� ������������ ��� ������� ���������* E� ��� ��� �������� ��
��� ��� ���� ��������- �������� $*>>* 3 ���������
������ ���/��� ��� �������� ��������� ��� ��������-
�� ����� ���� �� ��� ���� ���� ���� �������� ��� ��������-
�� ��������� ����-� ���� ������� �� ��� ������� �����
������ ���� ���/��� ��� ��������- ���� �� ���
�������� ����*
� � ����� �� ����������
3� � ��/ ������� �� � ���-� ���)���� � ����� ��
������� �� ���=�����- ������ �3')� ����� ��� �� ��� ��5�)
������ �� � ���� ����� �� � ��- ���=��� ��� ����)��������
������� ��� ����� �� ���� ��/ ���� ��� ������ ��� ���
���- ��� ���� � �����* (��� ��� �������� �� ��� ������
� ����� ����� ������ ����������� �� ���� �� ��� �����)
���� �-���� ��� ���� � ���� ���� �� ����� �� � ����
��������* (�� � ����� ��� �� � �6�������� ���� ���
������ ���� ���� �� ���� ��� ���- ����� �� ��� ����� ��
���� ������6��-* +� ����� � ������ � ���� F��� C'���BG
��� � ��� ������6 ��� F��� ��� C(��BG F��� E��* �G*
C1�����B ����� ���� ��� ����� �� ��� � ���� �� ��� ������
�����-� ����� ��� � ���� ������* 1�� � ����� �� �����
���=��� �� ���� ���� �� ��������� ���/� ��� �� ����
����������* (�� '��� �� � ��������- �����6 � ���� ���� �
���� ������ ����� �� ��� ������� ���������� ������ (��
�� � ��� ����� � ���� ���� ����� �������� �����* ����
� ����� ��- �� ��� ����� �� ����)���������� ����� ���
����� �� ��� '��� ����� �� ��� �����)��/� �����*
+� ��� ��� �������� ������� �� ������ ��� ����
��� �������� - ��� �������� F���* ���/���G ����)
��* +��� ���������� ����������� �� ���� � 5����������
���������� ��� - ������ ��� �������������� �����
��� ���� - ��� �������� �� ������� ��� ����)
��� 5����������-*
E� ��� 5���������� ����������� �� ��������� ��� ��� ��
���� ���� �� - ���������� ��� ��� �� ��� ��������
����� �� �� 1������ #*:* F<� ��* 7##8� �� ���� ������
�� ���� ����� �� ��� ���- ���� ���� ��� �� ��
$� &���� �� �,� 8 � �%� ��( 9����� *� �����% 0� :0��0; 0!<=0�> #;�
���������* (�� ����� �� ���� ���������� ������� ���� ��
��� ����� � ������ ���*G E� ��� � ������ �� ����� ��
� �)���� �� ���� ��� �-�������� �� �������� ����� �� ���
���� �� ���� ��� �� ��� ���/�� ���� ��� �������
���� �� �������*
E� � 5��������� ���������� �� ����� ������ ��5�����
�� ��� ��������� F��� � ������� ���� �� � �����������
����G �� ��� � ������ ��� ��� ����� �� ��� �� ���� ��
����� �� 1������ :* E� ���� ��5����� �� ������� ���
�������� ��� ��� ���/��� ������* (� ������ ��� ���)
���������� - ���� �� ����������� �� ������-�� �� ����
���� �� ��� ��5����� ��� ������� ������� ��� ���/��
����� ��� ������� ��� ��������� ����������� �� �������*
(�� ��5����� ��� �� ������ ��.� �� � �� ����� �����
����� ����� � ������ ������� ����� �� #;*#�*
� � �����
(�� ������� �� E���* K ��� : ���� ����� ��� ���
5���������� ����������* E��* K ����� ��� ����� ����� ��
���� �� ���� ��� �� ��� � ���� (��� E��* : �� � ����
'���* E� ��� =���� ��� =�� ������ ������� ��� �����
��� ��� ���/��� ������� ��� ������ ��� ���� ��� ���
�������� ������* H����� ����� ������ ���� ���� ��
���� ���* �������� ��� ����� �� ���/��� ���
��������� ��� ���� ������ ����� ��� ��������� ������
��� =�� ��� ������ ������*
E�� ��� �������� �� ��� ��� ��������� �����* E� ���
� ������ (�� ��� '���� ��� ����� ���� �� ���� �� ����
��� �� 5����������- ������ �� ��� ���/��� ������
��� �� ��� �������� ������* (�� ��/ ���� ���� ���
�������- � ��� ��� ��� ���� ���� ������ ��� ������
���� ��� ���- ��� � ������ �� ��������� �����*
(���� ����� ���� �� ��� � ������ (�� ��� '���* ��
���� �� � ��������� ������ ��� � �����* (�� ���/���
������ ������� ���� ���� ��� ���� ��� ��������
������ �� ��� ������- �� ����� �� ��� ��� ������6
� ���� (��� ������ �� ��� ��� ������ � ���� '���� �� ��
��� ���� ��- ����, ��� ��� �������� ������ �������
���� ���� ��� ���� ��� ���/��� ������ �� ���
������- �� �����* (�� ���)������ �)����� ���� ����� ��
������� ��� ���� ������ ��� �����=���� ���� � � �N
�� ���� ����*
E���* ; F� ���� (��G ��� ! F� ���� '���G ���� �����
�� ��� 5��������� ���������� �*�* ��� ���������� �� ���
�������������* (�� =�� ��� �� ��� =��� ������-�
����� ���� ����� ������� ��� ���/��� F=�� ��G ���
�������� F������ ��G* ���� ��� ���� ���� ��� �������
���� �� ��� ��5����* (�� ��6� ��� ������ ���� ���
����� ���� �������� ������� ��� ���� ���������-
������� ��� =�� ���������� ���� �� ��� ��5����*
$� &���� �� �,� 8 � �%� ��( 9����� *� �����% 0� :0��0; 0!<=0�>#;#
E��* K* '���� ���� �� ���� ����������� �� � ���� (��*
3��� ����� �� ���������� �������* (�� ���� ������ �� ���
��� ���� ��� ���� ����� �� ��� ��5���� ���� ���/��
����� ����� /��� ��� ����������� ������� ������ ���
������� ����� �� ���* <� ��� ������ �� ��� ������ ���
������� �� ��� ����� �� ������* FC(B ����� ���/��� C��B
����� �������*G E� ���� ���� �� ��� ��5������ ���/���
������� ��� ���� � ���� ������������� ���� ��������*
(�� ������ ��� �� ��� =��� ����� � ������ ���� ���
����������� �� ���� ���� �� ��� ��5���� �� ��� �������
���� �� ������� �� ���/��� �� ���� �� ��������* E�� ���
��������- ������� �� ����� ��� ���� ����-.�� ��5�����
������ �� ��* 7##8� �� ��� ��� ��������� ����* 3� ���
�������� �� � ��5����� ��� ���/��� ������ ����-�
������� ����� ����������� ���� ��� �������� ������*
(��� ����������� �� ������ �� ���� ����� �� ��� ��5����
���� ��� �������� ����� �� ������ ��� ��������������
������ ���/��� ������� ���� ������������� ���� ���
��� �� ��� ��5���� F��� E��* >G*
���������� ��� ����������
���� �������� �������� ��� ���/��� �� � ����
������� �� ���� �� �� ������ ��� ���� � ������ ��
����� �� � ����)����������� � ���� - ��������� � �����)
���� �� ���� ����������� �� ��� ������� ���������* "�
��� ��������� ���� �� ���� ��� �� ����� ���� ���
����* ������ �� ���� �� ���� ���� ��� ��� � ������
�� ��������� ����� F��� E��* &G �� ���- ���� ��� ��������
�� 1������ �* (��� ����� ���� �� ���� ����������� ���
���� ��� ������ �� ����� ����������� � ������ ���������)
�������� � ���� ������������*
E�� ��� ���� � ������ �� ��������� �� ��� �������- ��
��� ������ �� ���� �� ��.� �� ���� ��� ��� ����� ��
����� �� ��� ��� ������6 � ���� (�� ���/��� �������
���� ���� ���� ������ �������� ��������� ���/)
��� �� ��� ������ � ���� '���* 3 ����� �� �6��������� ��
���� ���� ���� � ���� ��� �����- �������� ����� �� � ����
(�� ������ � ������� ��� ���� ��������� ����� ���
�������� ������ �� ���/��� �� ��� �� � ��������� ��
��� � ���� ������* +� ����� ���� ��� ���/��� ������
����� �� ���� ���� ��� �� C������6B � ������ ������
�������� �� ����� �� ������ � �����* 3������ �� �����
� ���� � ����� ���� ������ �� ��������-� ���� �-��������
��� �� � ���=�� �� ��� �6������*
3 ����� �� ��� ��� ������ ������������� ���� -
���/��� ���� � ��� ���� ���� �� � ���� ����� ������� ���
���������� ����� ��� � ���� ������* (�� ����� �� ���
���/��� ������ ������ �� ���� ������� ������ ���
�������� ������ ����-� ������� �� ��� ���� �������
�����* (�� ��� ��� ������� ������� ��� ��� ���=��� ��
�� �� ��� �������� ������ �� =�� ��� ����� ������
$� &���� �� �,� 8 � �%� ��( 9����� *� �����% 0� :0��0; 0!<=0�> #;K
E��* :* '���� ���� �� ���� ����������� �� � ���� '���*
$� &���� �� �,� 8 � �%� ��( 9����� *� �����% 0� :0��0; 0!<=0�>#;:
E��* ;* ������������� �� � ���� (��, ����� ���� �������� ���/�� ��5����� ��� ������ ���� �������� ������� ��5����* F�G E��� ��� �����*
E��* !* ������������� �� � ���� '���, ����� ���� �������� ���/�� ��5����� ��� ������ ���� �������� ������� ��5����* F�G E��� ��� �����*
������ ��� ���/��� ����.�� ���������� ���� �����*
�������� �� � ��� ��������� ������ �� ��� ���/ �� ��
=�� ������ ���� ��� �� � ���������� ��� ���/��� ��
��� ��������� �� ����%�� �� ��� ������ ����� �
��������*
<� ���� ����� ���� ������������� �� ������ ���
��� ���������� �� ��������� ����� ��� ��� ��� (������
�����( ������ �����* (��� ���� ��� � �� � �� ��������
�� ������ � ���� ���������* (�� �6�������� �� O������
7#K8 ���� ������� ������ ���� ���- ���� ��� � ����- ��
������� ��� ����)����������� ��� �� �� � ���� ���- ��
���������� � �� �������� ������� �������������
����� - ������ �� ������ ��* (��- �� ��� � �� �� ��������
��� ������ ��� �� �� � ���� ��� ������ ������ ���� �� ���-
�� ������� � ��5������* 3����� ���� �� ������� -
����� ��� �����- 7#:8* (��- ����� ���� ��������
� ���� ������������� �� ��������� ��������� �� ���
����������� �� ����� ���� � ����� ��5����� ��
����� �� ��� � ����* +��� � ��5���� �� ������� �� ��������
��� ���������� ������� �����6� ��- ���� �� ��� ����������
�� � ���/��� �����)��� �-���� �� ������������� �� �
����� � ����� ������ ������ ������� �����6�� � ������
������������ �� ���� � ���� ���� ��- � ���������*
3��� ���� ��-���������� ������ �������.� ��� ���������
�� ��� ��������� ��������� �� ����� �� ��� ������� �� ��
� ���� ������������* ��-������ 7#;8 ������ ���/�-� ��
����� ������6 ������ �������� ����� ��� ��������
����������- �� � =6�� ����� �� �$$ �����* 3��� ��������
���� ����� �� ��� ������ ������� ����6 ��� ���� ��
���� ����������- �� � ����� �� � �� ������� ����� ���
��� �������� ����������-* (��� ����� �������� �� ����)
��� ���� �� ������� ������������ ���� ���� �� ������
������* ����� �� ��* 7#!8 �����- � ����� ���� �� � ����
������������ �� ��� ��� �� � ���������� �� ����� ����� ��
������ �� ��� ����� ���� ����� �������� �������
����� �� ���� ��������� ��������� �� ��� ������-
���������� ���� ���� ���� �� ��� ������������* (��� ���
���=��� �� � ���� ���- - 0������ ��� +�������� 7#>8*
0��� �� �� ���� �� �� ���� �������� �� ����� ��
���/��� �� ������ � ����� �� ���� �� ��.� �� ��� ����
���� �� ������ ���� ������ ������������� �����
��/� �����- ��� ���� ���� ���� ��������- ��
���� ���������* E� � ���� ������������� �*�* ������
������������� �� �������-� ��� �� ���� ���� ����� ���)
����������� ��� ��������- ���������� �� ��������� �����
��� �� � ����.��* 3��������-� � =��� ��������� �� ����
���/��� �� � ���� ������ �� ����� �� �������� ��
������� ��� ���� � ������ �� � ���� ������ ���������-
�� ������6 � �����*
��!��"� �� � ���
���- ����/� �� �� �� ����. ��.� �� ����������
���� ������*
� � � �� �
7�8 3* *P* E������� �*�* �������� <��������� K' ����� �6������� ���
� ������ ������ <���� ��� 2����� �������� �A F!G F#$$�G K�>9K#&*
7#8 �* ����� 1* Q�-�� 2���� ������� ��� ���������� �� K)' � �����
��� ���������� <����������� P���� �� ������ 2����� �: F�AA;G
;9#:*
7K8 P*�* (���� ��� 2* �� 1����� P*�* H������� 3 ��� �� ��������
������/ �� �������� �������������- �������� 1������ #A$
F#$$$G #K�A9#K##*
7:8 �*1* 1���� '*'* H��� (�� �������� ��-� �� ���������� 1������ #A$
F#$$$G ##!&9##!A*
7;8 2* ����.� �* 1���R�/���� �*�* �R������� �* ����� 2* 2����/� (*
2����� ��������� �� ����) ���� � ���� ���������� ���������
���� �������� K' ������� ��, �*�*�* ���� �� +*�* 1������ P*�*
2� R����� �* 1������� F0��*G� 3��=���� Q��� Q����/�I
<�3QQBA!� ������ 1����� H���� Q���� �� ������ 1�������
���* ���#� �AA!� ��* #;�9#;!*
7!8 �* 1���R�/���� 1���� 2���� H������� ��' (������ <�������/ ��
(���������� S��������R� ������ �AA>*
7>8 1*0* ������ 0* ����� �* ������ ��������� ���������� ��� ���
��������� �� � ������ ��, <* H���� 3* �������- F0��*G� 3��������
��� ��������� <T� 0� ��� ���������� QP� �A&�� ��* �K;9�;�*
7&8 * ����/� (* +���� �� 3���� ��������� ��� ���������� �� K' � ������
<000 (���������� �� ������ 3���-��� ��� ������� <����������� �A
F�G F�AA>G ;#9;>*
7A8 '* +��������� �* +����� "� ���� ��/������� ��� ��� ����-� <000
(���������� �� ������ 3���-��� ��� ������� <����������� �: F#G
F�AA>G A>9�$&*
7�$8 P*P* O�������/� 3*P*�* '���� (�� ������� ������������ �� �����
$� &���� �� �,� 8 � �%� ��( 9����� *� �����% 0� :0��0; 0!<=0�> #;;
E��* >* U��������� ��������- ������, C����B ��� C���B �� ����� �� ���
����� �� ������ ����������-� �������� �������������* 1�� ����������
�� ��� ��6� �� �������*
E��* &* ��������� ��� ���)��������� ����� �� � ���� (��* 2��� F:>�!G ��
��� ���� ���� ��� ������ ��� �� ��� ���� �� F�������� - ���/���G*
������ ���� ��� =�� ������ �� E��* K*
����� ���� ������ �� ������� ���������� �- ������� K# F�A>AG #��9
#�!*
7��8 �* 1�� ��� 3*�* +�6���� 3������� K)' � ���� ���������� ���
������� ������ <000 (���������� �� ������ 3���-��� ��� �������
<����������� �: F#G F�AA#G �$>9�#:*
7�#8 P*�* 2� R����� ���� ������� . ���������� ���� 1����������
������� '����� ���� ��-��/� ���* :>� 2���� ��� '������ (���
E��/�� �� ����� �AA;*
7�K8 H* +��/���� H� ���� ����� ��� '-����� H��/ �������� �� E���
���������� ��� 1���� 3���-���� ���� ��-��/� ���* ;K� 2���� ���
'������ (��� E��/�� �� ����� �����-� �AA; ��' (�����*
7�:8 �* H����� P*�* 2� R����� P* ������� P* H����� �*�*�* ���� ��
*�* +R�.� +* O����� '�������� �������� � ���� ���������� �� ���
�-����� ���/ ���������� <000 (���������� �� ������� :K
F�AAKG K$$9K��*
7�;8 H* +��/���� P*)�* E������ Q* OR��� �*�*�* ���� �� E��� ������)
���� - ������� ��� ���� ��������� <000 (���������� �� ������
3���-��� ��� ������� <����������� �A F>G F�AA>G >>;9>>A*
7�!8 *�* +R�.� " ���� ���������� � �� ��� ������������ ������)
����� ��� ������� �� ��/����� <000 (���������� �� ������
3���-��� ��� ������� <����������� �A F>G F�AA>G >!A9>>;*
7�>8 �* ���/�� 0* O������� 0* ���R�� �*�*�* ���� �� �* ������ P*
(������ P*�* 2� R����� *�* +R�.� 1* ������ ���1��, � �����)
��������� � �� �� � ���� ��������� ��� ������������ 3�������
� ��� ! F#G F�AAAG #$K9##�*
7�&8 O* "/���� P* 1�������� (* ���� �* ����� 0* 0������ �* Q�����
�*�*�* ���� �� (�� �����4S1� ���� ���������� �-���� ���
��� �� ���� �� ��� ����� ����� <<< ����� ��, �* +������� �*P* ���������
2* ���� E* E������ 1����V� (*1* ���� F0��*G� E��� ����������,
E�� (���- �� 3������������ 1������ ������ �AA&� ��* �&!9#$;*
7�A8 (* ���� �*�*�* ���� �� (��/��� ��� ������� ����� ��� ����
�� ����� ��5����� �� ������ ���������� �� ��� 1����� <�����������
��������� �� 3������� E���) ��� �����) ����������� O����������
2������ S13� "��� � �AA!� ��* �>!9�&�*
7#$8 '*P* ������ 3*'* P������ ���������� �� ��������� ����� �������-
��� ����� ����� ����������� <����������� P���� �� ������
2����� ; F�G F�AA$G >>*
7#�8 +*�* (������ �*3* ������� �����) ���� ������ ������� ������
��� ����� ����������� ���� ������ ������� �2�<�, <���� S���)
�������� !$ FKG F�AA:G K:K*
7##8 �* ������ �* ������� �*�*�* ���� �� 3 ���������� ��������� ��
�������� ��� ���/��� � ���� ������ �� ��� ����� �� ����������
������)����)���� �� K)����������� � ������ <������ ���� < <Q<
AA)$!� <������ �R Q����������/� �)S��������R� ������ ')
::>&$ ������ �����-� 3��� �AAA*
7#K8 �*P* O������� ��������� �� ����)����������� ��� �� ������-�
��������� ��� ��-�����-���� K! F�A&:G K;K9K;&*
7#:8 O*H* ������ �*O* �����-� 0������� C����B ��� C�����B
��5����� �� ����� �� ����� K' � ����� ������� �� ������ <��������)
���� "�����������- ��� 2���� 1������� 3 2" 3���� ��������
��- �$9�; �AA&� ���* KAF:G� E�� H�������� E������ S13� �AA&
�* &;!*
7#;8 W* ��-������� 3���������� ������������ �� ����� ���� ��� ����-
�� ��� ����� �� ��� ������ ������� ����6� ��, 0* <���� �* ����/��
F0��*G� 2������ ����- ��� ��� (������ H� �� 0������� Q�� W�/�
�AA$� ��* >;9&>*
7#!8 '*<* ������ 3*P* �������� 3*P* �����-� 2���� ����� ��������� ��
������ (���� �� Q���������� �$ F�A&AG K;&9K!:*
7#>8 1* 0������� '* +��������� 3 ���������.��� �������)���� ������)
������ �� K' � ������ ���������� �- ������� !: F�#G F�AA�G #$A9#�A*
$� &���� �� �,� 8 � �%� ��( 9����� *� �����% 0� :0��0; 0!<=0�>#;!