カリキュラム編成者からのメッセージ

2019 年度 KISTEC 教育講座　 コース ID:19 セKanagawa Institute of Industrial Science and Technology

2020年 3月 5日（木） ～ 6 日（金）

会　場

日　時

かながわサイエンスパーク内 講義室（川崎市高津区坂戸3-2-1）JR「武蔵溝ノ口」駅／田園都市線「溝の口」駅よりシャトルバス5分

30名定　員先着順にて承ります（計２日間。両日とも 9：30 ～ 17：00）　　

※ カリキュラム等、詳細は裏面をご覧ください。

対象者

このような方にお勧めします。・電気系・機械系のエンジニアで、モーションコントロール技術を 基礎から学びたい方・リアルハプティクス技術に興味のある方・モーションコントロールの研究開発がどこまで進んでいるか 知りたい方

下野 誠通横浜国立大学工学研究院准教授・博士（工学）、KISTEC「力を感じる医療・福祉介護次世代ロボット」プロジェクトリーダー

Kanagawa Institute of Industorial Science and Technology主催 地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所

モータやロボットなどの動きを制御するモーションコントロール技術は、プロセッ

サの高性能化、高機能化が著しく進展した 1980 年代から、特に生産・加工を支える

産業技術として発展してきました。近年では、「IoT」や「サイバーフィジカルシステ

ム」などのキーワードに代表されるように、ネットワーク環境下でのオートメーショ

ン化や、ヒトを含む非構造化環境との物理的なインタラクションの実現に対して非常

に大きな期待が寄せられております。モーションコントロールもまた、産業応用にお

ける頑強で精密な動作の実現だけでなく、人間支援応用における柔軟で器用な動作の

実現といった多様な機能を生成することが求められてきています。

本コースでは、電気・機械・通信を縦糸、制御工学を横糸として織り成されるモー

ションコントロールの基礎について学びます。さらに、工作機械などの産業システム

における応用事例や、リアルハプティクス（力触覚の伝送）など人間支援に向けた応

用事例を紹介しつつ、将来を展望します。また、モータの制御デモンストレーション

や、研究室見学による最新の研究成果紹介を通じて、技術を体感しながら理解を深め

るようにカリキュラムが構成されております。

新たな価値を創生するために「運動をデザインする」。モーションコントロールの魅

力を感じて頂くと共に、近い将来のイノベーションを予感して頂けるようなコースに

なると期待しております。

受講者の感想

・　ロボット制御に関わり始めたばかりなので、一から最新の研究まで一度に学べたのが良かった。あいまいだった

コンプライアンス制御を理解できて良かった。( 電気 )

・　これから制御業務をやっていく人たちに、とてもお薦めしたい内容だった。( 電気 )（輸送部品 )

・　 下野先生の板書形式の座学は、いっしょに考えられて理解が深まるため非常に良かった。理論から実践まで実用

例に沿って講義があったことも良かった。実機デモも非常に参考になった。( 精密 )

・　 外乱オブザーバによるノミナル化とその上に組む制御系との関係が良く理解できた。特に反力推定オブザーバと

外乱オブザーバのブロックが独立にいつも記載されているのが今まで疑問だったが、長年の疑問が解消できた。

( 輸送 )

●カリキュラム　 モ ー シ ョ ン コ ン ト ロ ー ル の 基 礎

Kanagawa Institute of Industorial Science and Technology

浅井 洋KISTEC「力を感じる医療・福祉介護次世代ロボット」プロジェクト常勤研究員・博士（工学）

個人情報の利用及び提供の制限申込書にご記入いただいた個人情報は、当所の事業等に関する情報や参加者募集の案内などの範囲内で利用または提供いたします。

個人情報は、取扱目的以外に利用したり、第三者に提供することはありません。

受講ご希望の方は、

この受講申込書にご記入の上、

ＦＡＸで送信して下さい。

関 健太名古屋工業大学

大学院工学研究科 電気・機械工学専攻准教授・博士（工学）

以下の申込書にご記入の上、FAXにてお送り下さい。ホームページのお申込フォーマットからもお申込みいただけます。* 申込締切後、受講決定者には受講票・受講料請求書等の必要書類をお送りします。* 満席による申込締切後も、キャンセルによる空席が生じた際は申込を受け付けますのでお問合せください。* やむを得ない事情により、日程・内容の変更が生じたり、講座を中止することもございます。* 講義中の録音・録画・写真撮影はご遠慮ください。

● 申込要項　

● 受講料　

3/5

（木）

9:30 ～11:00 「モーションコントロール概論」 モーションコントロールの導入として、サーボモータのモデル化、運動方程式、外乱について講義する。

講師 下野 誠通

12:30～14:00 「外乱オブザーバと加速度制御」 ロバストな加速度制御系を構築するための外乱オブザーバについて解説し、パラメータ変動が与える影響、感度関数と相補感度関数などについて議論する。 14:15～15:45 「位置制御と力制御」 外乱オブザーバを基に、外乱にロバストな位置制御系について概説する。また、力センサを用いずに広帯域で接触力を制御するための反力推定オブザーバについて解説し、これを用いた力制御系について概説する。 16:00～17:00 「モータ制御デモンストレーション」 講義初日の総括として、位置制御と力制御の本質について、モータ制御実験を通じて理解する。

講師 ※ 浅井 洋

3/6

（金）

9:30 ～11:00 「多自由度システムのモーションコントロール」 ロボットマニピュレータなど多自由度系に議論を拡張し、作業空間でのロバストなモーションコントロールの実現法などについて講義する。

講師 下野 誠通

12:30～14:00 「モーションコントロールの最前線 ～振動制御への応用～」 モーションシステムの振動制御における最新事例について講義し、産業システムなどへの応用に対する理解を深める。

講師

14:15～15:45 「モーションコントロールの最前線 ～リアルハプティクスへの応用～」 高度なモーションコントロールについて講義し、力触覚伝送への応用や、システム間および環境とのインタラクション実現に対する理解を深める。

講師 大西 公平

16:00～17:00 「KISTEC研究室見学」 二日間の講義の総括として、KISTECプロジェクト研究室を見学し、最新の開発研究成果を紹介すると共に、モーションコントロールの応用可能性について理解を深める。

関 健太

（敬称略）

FAX 送付先 044-819-2097 ＊の項目は、該当するものに○印をつけて下さい。FAXでお申し込みの場合は、お手数ですが着信確認のお電話をお願いいたします。

モーションコントロールの基礎氏 名

企 業 名所 属 ・役職名

所 在 地T E L

F A XE-mai l

（内　　　　　　　）

年齢 歳 男 　 女性別

この講座のご案内はどこでご覧になりましたか

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要　　・　　不要要　　・　　不要

資 本 金 ア　３億円以下　　イ　３億円超～１０億円未満　　ウ　１０億円以上　　エ　該当なし ア　３００人以下　イ　３０１人～１０００人未満　ウ　１０００人以上従業員数

フリガナ

フリガナ

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● 後援・協賛 （一部申請中）

(一社 ) 電気学会、( 一社 ) 日本機械学会、( 一社 ) 日本ロボット学会、( 公社 ) 精密工学会、( 公社 ) 計測自動制御学会、( 一社 ) 電子情報通信学会、川崎商工会議所、( 株 ) ケイエスピー

大西 公平KISTEC「力を感じる医療・福祉介護次世代ロボット」プロジェクト 研究顧問、慶應義塾大学グローバルリサーチインスティテュートハプティクス研究センター

特任教授、工学博士

URL https://www.kanagawa-iri.jp/

Tel. (044) 819-2033Fax. (044) 819-2097

e-mail: ed@newkast.or.jp

お申込み・お問合せ地方独立行政法人

神奈川県立産業技術総合研究所(KISTEC)

教育研修グループ

〒213-0012神奈川県川崎市高津区坂戸3-2-1

KSP東棟1F

D　「C」以外の神奈川県内企業E　 神奈川県内在住の個人の方

37,000 円

A　一般

29,600 円 33,300 円C　神奈川県内中小企業B　KISTEC パートナーシップ企業

※　講師が当初予定の溝口貴弘氏から変更となりました。