ユーザーマニュアル - flexpendantを搭載したirc5...1.3.6...

ROBOTICS

ユーザーマニュアルFlexPendantを搭載したIRC5

Trace back information:Workspace R18-2 version a9Checked in 2018-10-09Skribenta version 5.3.008

ユーザーマニュアルFlexPendantを搭載したIRC5

RobotWare 6.08

文書ID: 3HAC050941-012改訂: G

© Copyright 2018 ABB. All rights reserved.仕様は事前の通知なく変更されることがあります。

本書に記載されている情報は事前の通知なく変更されることがあり、ABBは通知の義務を負いません。ABBは、本書における間違いや誤記に対して一切の責任を負いません。本書に明示的に記載されている場合を除き、本書の記載内容は特定の目的やそれに順ずる用途に適合する人物あるいは財産における損失または損害に対するABBによる保証責務を一切保障しません。いかなる状況においても、本書とここに記載されている製品の使用によって発生した偶発的または必然的損害に対してABBは一切責任を負いません。本書およびそのすべての部分は、ABBの書面による許可なしに複写または複製することはできません。今後の参考のために保管しておいてください。本書の追加部数はABBから入手できます。

オリジナルの説明の翻訳。


ABB AB, RoboticsRobotics and MotionSe-721 68 Västerås

Sweden

目次9本書の概要 .........................................................................................................................................

12製品ドキュメント ..............................................................................................................................

131 安全性について131.1 本章について ....................................................................................................141.2 該当する規格 ....................................................................................................161.3 安全対策 ..........................................................................................................161.3.1 システムを停止させる ..............................................................................171.3.2 消火 ......................................................................................................181.3.3 主電源が切ってあることを確認する .............................................................191.3.4 動作中のロボットは致命的な事故を招く恐れがあります ..................................201.3.5 非常停止からリカバリする .........................................................................211.3.6 デバイスの有効化と実行保留機能 ................................................................221.4 安全な方法での作業 ...........................................................................................221.4.1 FlexPendantの取り扱い ............................................................................241.4.2 安全ツール .............................................................................................251.4.3 自動モードについて .................................................................................271.4.4 手動モードについて .................................................................................301.5 安全性に関する用語 ...........................................................................................301.5.1 本マニュアル内の安全記号 .........................................................................321.5.2 予防停止と非常停止 .................................................................................

332 IRC5 へようこそ332.1 本章について ....................................................................................................342.2 IRC5コントローラ .............................................................................................352.3 FlexPendant .....................................................................................................412.4 T10 .................................................................................................................432.5 RobotStudio Online ...........................................................................................452.6 RobotStudio .....................................................................................................462.7 他のジョギング装置は使用する場合 .......................................................................492.8 コントローラのボタンとポート .............................................................................

513 FlexPendantの操作と取り扱い513.1 本章について ....................................................................................................523.2 Main menu .......................................................................................................523.2.1 HotEdit メニュー ....................................................................................543.2.2 FlexPendantエクスプローラ ......................................................................553.2.3 入力と出力、I/O ......................................................................................563.2.4 ジョグ ...................................................................................................583.2.5 ［実働］ウィンドウ .................................................................................593.2.6 プログラムデータ ....................................................................................613.2.7 プログラムエディタ .................................................................................633.2.8 バックアップおよび復元 ...........................................................................643.2.9 キャリブレーション .................................................................................663.2.10 コントロールパネル .................................................................................683.2.11 イベントログ ..........................................................................................703.2.12 システム情報 ..........................................................................................723.2.13 再起動 ...................................................................................................733.2.14 ログオフ ................................................................................................743.3 オペレータウィンドウ ........................................................................................753.4 ステータスバー .................................................................................................763.5 クイックセット .................................................................................................763.5.1 クイックセットメニュー ...........................................................................783.5.2 クイックセットメニュー、機械ユニット .......................................................843.5.3 クイックセットメニュー、インクリメント ....................................................853.5.4 クイックセットメニュー、実行モード ..........................................................

ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5 53HAC050941-012 改訂: G

© Copyright 2018 ABB. All rights reserved.

目次

863.5.5 クイックセットメニュー、ステップモード ....................................................873.5.6 クイックセットメニュー、速度 ...................................................................883.5.7 クイックセットメニュー、タスク ................................................................893.6 基本操作 ..........................................................................................................893.6.1 ソフトキーボードを使用 ...........................................................................913.6.2 FlexPendantに表示されるメッセージ ..........................................................923.6.3 スクロールとズーム .................................................................................933.6.4 データをフィルタリングする ......................................................................963.6.5 処理アプリケーション ..............................................................................973.6.6 RobotStudioへのアクセス権を取得する ........................................................983.6.7 ログオンとログオフ .................................................................................

1003.7 FlexPendantの設定変更 ......................................................................................1003.7.1 システム設定 ..........................................................................................1003.7.1.1 デフォルトパスを設定する .............................................................1023.7.1.2 運転モードの変更や起動時に示されるビューを定義します。 .................1043.7.1.3 背景画像を変更する ......................................................................1053.7.1.4 UAS保護機能に対する可視性レベルを定義する ..................................1063.7.1.5 テスト表示を追加定義する .............................................................1073.7.1.6 位置プログラミング規則を定義する .................................................1093.7.1.7 タスクパネルで選択可能なタスクを定義する .....................................1103.7.1.8 コントローラーとシステム名の表示管理 ...........................................1113.7.2 基本設定 ................................................................................................1113.7.2.1 明るさとコントラストを変更する ....................................................1123.7.2.2 FlexPendantを左利き用に調整する ..................................................1143.7.2.3 コントローラー設定 ......................................................................1163.7.2.4 最も一般的な入出力信号を設定する .................................................1173.7.2.5 言語を変更する ............................................................................1183.7.2.6 プログラム可能なキーを変更する ....................................................1203.7.2.7 タッチスクリーンのキャリブレーション ...........................................

1234 ジョグ1234.1 ジョグについて .................................................................................................1254.2 ジョグ用の座標系 ..............................................................................................1314.3 ジョイスティックの方向 .....................................................................................1324.4 ジョグの規制事項 ..............................................................................................1334.5 座標ジョグ .......................................................................................................1344.6 ジョグの基本設定 ..............................................................................................1344.6.1 ジョグ用の機械ユニットの選択 ...................................................................1364.6.2 モーションモードを選択する ......................................................................1374.6.3 ツール、作業オブジェクト、ペイロードを選択する ........................................1384.6.4 ツールの方向を設定する ...........................................................................1394.6.5 axis by axisのジョグ ................................................................................1404.6.6 座標系を選択する ....................................................................................1414.6.7 特定の方向にジョイスティックをロックする .................................................1434.6.8 正確な位置調整のための動作インクリメント .................................................1454.6.9 正確な位置を読み取る ..............................................................................1474.6.10 ツールを整列させる .................................................................................

1495 プログラムとテスト1495.1 プログラムを開始する前に ...................................................................................1505.2 RAPIDプログラムの使用 .....................................................................................1525.3 プログラミングのコンセプト ................................................................................1525.3.1 プログラムを使用する ..............................................................................1555.3.2 モジュールを使用する ..............................................................................1595.3.3 ルーチンを使用する .................................................................................1645.3.4 命令を使用する .......................................................................................1685.3.5 例：動作命令の追加 .................................................................................1705.3.6 プログラムポインタとモーションポインタについて ........................................

6 ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC53HAC050941-012 改訂: G


目次

1715.4 データタイプ ....................................................................................................1715.4.1 特定のタスク、モジュール、ルーチンのデータを表示する ...............................1725.4.2 新しいデータインスタンスを作成する ..........................................................1745.4.3 データインスタンスを編集する ...................................................................1785.5 ツール .............................................................................................................1785.5.1 ツールについて .......................................................................................1795.5.2 ツールセンターポイントについて ................................................................1805.5.3 ツールを作成する ....................................................................................1835.5.4 ツールフレームを定義する .........................................................................1875.5.5 ツールデータを編集する ...........................................................................1905.5.6 ツールの宣言を編集する ...........................................................................1915.5.7 ツールを削除する ....................................................................................1925.5.8 固定ツールのセットアップ .........................................................................1945.6 作業オブジェクト ..............................................................................................1945.6.1 作業オブジェクトについて .........................................................................1955.6.2 作業オブジェクトを作成する ......................................................................1965.6.3 作業オブジェクト座標系を定義する .............................................................2005.6.4 作業オブジェクトのデータを編集する ..........................................................2015.6.5 作業オブジェクトの宣言を編集する .............................................................2025.6.6 作業オブジェクトを削除する ......................................................................2035.7 ペイロード .......................................................................................................2035.7.1 ペイロードを作成する ..............................................................................2055.7.2 ペイロードデータを編集する ......................................................................2075.7.3 ペイロードの宣言を編集する ......................................................................2085.7.4 ペイロードを削除する ..............................................................................2095.8 テスト .............................................................................................................2095.8.1 自動モードについて .................................................................................2115.8.2 手動モードについて .................................................................................2145.8.3 実行用ボタン機能の使用 ...........................................................................2155.8.4 特定の命令からプログラムを実行する ..........................................................2165.8.5 特定のルーチンを実行する .........................................................................2175.8.6 ステップ命令を実行する命令 ......................................................................2205.9 サービスルーチン ..............................................................................................2205.9.1 サービスルーチンを実行する ......................................................................2245.9.2 バッテリー遮断サービスルーチン ................................................................2255.9.3 Calibration Pendulum, CalPendulum サービスルーチン ..................................2265.9.4 Service Information System, ServiceInfo サービスルーチン .............................2275.9.5 LoadIdentify, 負荷識別サービスルーチン ......................................................2365.9.6 ブレーキチェックサービスルーチン ..........................................................

2436 生産の実行2436.1 基本操作 ..........................................................................................................2436.1.1 プログラムを起動する ..............................................................................2466.1.2 プログラムを停止する ..............................................................................2476.1.3 マルチタスキングプログラムを使用する .......................................................2496.1.4 モーションの監視および非モーション実行を使用する .....................................2526.1.5 hot plugオプションを使用する ...................................................................2556.2 トラブルシューティングとエラーリカバリー ..........................................................2556.2.1 トラブルシューティング時の一般的手順 .......................................................2566.2.2 ロボットをパスに戻す ..............................................................................2586.2.3 キャリブレーションされていない機械ユニットとRAPIDプログラムを実行する .....2596.3 操作モード .......................................................................................................2596.3.1 現在の操作モード ....................................................................................2616.3.2 手動モードから自動モードに切り替える .......................................................2636.3.3 自動モードから手動モードに切り替える .......................................................2646.3.4 手動全速モードに切り替える ......................................................................2656.4 位置を変更する .................................................................................................2656.4.1 位置を変更および調整する .........................................................................2666.4.2 プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウによる［位置の変更］ .................



目次

2706.4.3 HotEditを使って位置を変更する .................................................................2746.4.4 変位とオフセット操作 ..............................................................................2766.4.5 ロボットをプログラムされた位置に移動させる ..............................................

2777 入力と出力、I/Oの操作2777.1 信号リストを表示する ........................................................................................2787.2 信号値の擬似と変更 ...........................................................................................2817.3 信号グループを表示する .....................................................................................2827.4 安全管理用の入出力信号 .....................................................................................2827.4.1 安全管理用のI/O信号 ................................................................................

2858 イベントログの使用2858.1 イベントログにアクセスする ................................................................................2868.2 ログエントリを削除する .....................................................................................2878.3 ログエントリを保存する .....................................................................................

2899 バックアップと復元2899.1 システムのバックアップ .....................................................................................2919.2 バックアップの実行中に重要です！ .......................................................................2939.3 システムを復元する ...........................................................................................

29710 キャリブレーション29710.1 ロボットがキャリブレーションが必要かどうかを確認する .........................................29810.2 回転カウンタを更新する .....................................................................................

301索引



目次

本書の概要本書について

本マニュアルは、FlexPendantを利用して、IRC5ロボットシステムの日常作業を行う手順について説明しています。

本書の目的本書は、運転中の使用を目的としています。より高度な操作、または毎日の作業では使用しない一部の操作は、『Operatingmanual - IRC5 Integrator's guide』で説明されています。

対象ユーザー本書は、次のユーザーを対象としています。

• オペレータ• 製品技術者• サービス技術者• ロボットプログラマ

本書の使い方このユーザーマニュアルは、次の章に分かれています。

内容タイトル章

安全性に関する説明と注意点です。安全性について1

IRC5の説明。IRC5 へようこそ2

FlexPendantのユーザーインターフェースと基本的な手順について説明しています。

FlexPendantの操作と取り扱い

3

ジョグを行う手順を説明します。ジョグ4

プログラムとテストを実行する手順について説明します。プログラムのコンセプトについても説明しています。

プログラムとテスト5

生産でシステムを実行する手順生産の実行6

I/Oを操作する手順です。入力と出力、I/Oの操作7

イベントログを活用する方法について説明します。イベントログの使用8

システムのバックアップと復元の手順バックアップと復元9

ロボットシステムのキャリブレーションに関する説明です。

キャリブレーション10

前提条件本書は次の条件を満たすユーザーを対象としています。

• ユーザーマニュアル-はじめに―IRC5とRobotStudioに示されているコンセプトを理解してください。

• ロボット操作のトレーニング済み

次のページに続くユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5 93HAC050941-012 改訂: G


本書の概要

参考

3HAC047136-012製品マニュアル - IRC5IRC5、メインコンピュータDSQC1000。

3HAC047137--001Product manual - IRC5 Panel Mounted ControllerIRC5、メインコンピュータDSQC1000。

3HAC047138--001Product manual - IRC5 CompactIRC5、メインコンピュータDSQC1000。

3HAC027097-012ユーザーマニュアル - はじめに―IRC5とRobotStudio

3HAC032104-012ユーザーマニュアル - RobotStudio

3HAC050944--001Operating manual - Service Information System

3HAC020738-012ユーザーマニュアル - IRC5 のトラブルシューティング

3HAC050940--001Operating manual - IRC5 Integrator's guide

3HAC050943-012ユーザーマニュアル - IRC5 with T10

3HAC16578--001Operating manual - Calibration Pendulum

3HAC050948--001Technical reference manual - System parameters

3HAC050947--001Technical reference manual - RAPID Overview

3HAC050917--001Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Datatypes

3HAC050946--001Technical reference manual manual - RAPID kernel

3HAC051016--001Application manual - Additional axes and stand alone controller

3HAC050798--001Application manual - Controller software IRC5

3HAC050961--001Application manual - MultiMove

注記

ソフトウェアマニュアルのマニュアル番号はRobotWare6に対応し、同等のマニュアルはRobotWare 5にも使用できます。

改訂

説明改訂

RobotWare 6.0でリリース。-

RobotWare 6.02でリリース。• 「手動全速モードに切り替えるページ264」セクションの時間制限に関

する情報を追加しました。• 「LoadIdentify,負荷識別サービスルーチンページ227」セクションの荷重線図確認に関する情報を追加しました。

• 「コントローラー設定ページ114」を更新しました。

A

RobotWare 6.03でリリース。• 「ステップモードページ86」を更新しました。• 「コントロールパネルの図ページ67」を更新しました。• 「システム情報ページ70」を更新しました。• 「プログラムを開始する前にページ149」、「ツールページ178」、「ペイロードページ203」、および「サービスルーチンページ220」のセクションに荷重データに関して警告する注意事項を追加しました。

B

次のページに続く10 ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5

3HAC050941-012 改訂: G© Copyright 2018 ABB. All rights reserved.

本書の概要続き

説明改訂

RobotWare 6.04でリリース。• 「クイックセットメニュー、インクリメントページ84」を更新しまし

た。• 「システムを復元するページ293」を更新しました。• 「LoadIdentify, 負荷識別サービスルーチンページ227」を更新しまし

た。

C

RobotWare 6.05でリリース。• 新しいセクションコントローラーとシステム名の表示管理ページ110が

追加されました。• 新しいセクションブレーキチェックサービスルーチンページ236が追

加されました。• 「運転モードの変更や起動時に示されるビューを定義します。ページ102」を更新しました。

• セクション予防停止と非常停止ページ32の停止に関する記述が更新されました。

• セクション手動全速モードに切り替えるページ264の時間制限についての記述が削除されました。

D

RobotWare 6.06でリリース。• 「ブレーキチェックサービスルーチンページ236」を更新しました。• 「バックアップと復元ページ289」を更新しました。• 「逆方向の実行の例ページ218」を更新しました。• 「コントローラー設定ページ114」を更新しました。

E

RobotWare 6.07でリリース。• 安全セクションを再構成。• FlexPendant Home Screenの背景画像を更新。• セクションバックアップが可能な場合ページ291を更新• セクションLoadIdentify、4軸ロボット用ページ234を更新• 「信号値の擬似と変更ページ278」を更新しました。

F

RobotWare 6.08でリリース。• 「コントローラー設定ページ114」を更新しました。• 「モーション監視設定を編集するページ250」を更新しました。• 「プログラム可能なキーを変更するページ118」を更新しました。• 「MultiMoveシステムのブレーキチェックページ237」セクションに情

報とサンプルコードを追加しました。

G



本書の概要続き

製品ドキュメントABB Roboticsユーザーマニュアルのカテゴリー

ABB Roboticsユーザーマニュアルはカテゴリーに分けられています。このリストは、製品が標準かオプションかにかかわらず、マニュアルの情報をもとに作成されています。すべての文書はmyABBビジネスポータル、www.myportal.abb.comから見ることができます。

製品マニュアルマニピュレータ、コントローラ、DressPack/SpotPackその他ほとんどのハードウェアには、一般に次の内容が記載されている製品マニュアルが同梱されています。

• 安全情報。• インストールと使用開始（機器のインストールまたは電子接続に関する説

明）。• メンテナンス（求められるすべての障害予防メンテナンスに関する説明。頻

度や部品の予想寿命を含む）。• 修理（予備部品など、推奨される修理手順に関する説明）。• キャリブレーション.• 機器の破棄。• 参考資料（安全基準、単位換算、ネジ継手、ツールのリスト）。• 対応する図付きの予備部品リスト（または別の予備部品リストへの参照）。• 回路図の参考資料

テクニカルリファレンスマニュアルテクニカルリファレンスマニュアルでは、ロボティクス製品の参照情報、例えば、潤滑油、RAPID言語、システムパラメータについて説明されています。

アプリケーションマニュアル一部のアプリケーション（ソフトウェアやハードウェアのオプションなど）は、アプリケーションマニュアルで説明されています。一冊のアプリケーションマニュアルでは1つまたは複数のアプリケーションについて説明しています。ほとんどのアプリケーションマニュアルには、次のような情報が記載されています。

• アプリケーションの用途（機能と目的）.• 搭載されているコンテンツ（ケーブル、入出力ボード、RAPID命令、システ

ムパラメータ、ソフトウェアなど）。• 搭載ハードウェアまたは必須ハードウェアのインストール方法。• アプリケーションの使用方法.• アプリケーションの使用例.

操作マニュアル操作マニュアルでは、製品の実践的な取り扱い方法について説明します。このマニュアルは、生産セルのオペレーター、プログラマー、トラブルシューターなど、この製品を直に操作する機会がある人たちを対象としています。



製品ドキュメント

http://www.myportal.abb.com

1 安全性について1.1 本章について

安全性について本章では、ロボットやロボットシステムを運転する際に考慮する必要のある安全性に関する原則と処置について説明します。ここでは、安全性を考慮した設計や安全性関係の装置を取り付ける方法については説明しておりません。それらの項目については、ロボットに同梱されていた製品マニュアルを参照してください。

注記

インテグレータには、最終的なアプリケーションの安全性に対する責任があります。



1 安全性について1.1 本章について

1.2 該当する規格

注記

記載されている規格は、この文書のリリース時点で有効です。廃止または置き換えられた規格は、必要に応じてリストから削除されます。

規格 EN ISO本製品は次の要件に従って設計されています。：

説明標準

Safety of machinery - General principles for design - Riskassessment and risk reduction

EN ISO 12100:2010

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1:2015

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

EN ISO 10218-1:2011

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures

ISO 9787:2013

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

ISO 9283:1998

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008

EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010（オプション129-1）

EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1:2006

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i 保護付きロボットのみClean Room。ii アーク溶接ロボットに対してのみ有効。アーク溶接ロボット用のEN IEC 61000-6-4を交換。

欧州規格

説明標準

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1:2006 + A1:2009

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574:1996 + A1:2008



1 安全性について1.2 該当する規格

その他の規格

説明標準

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safetyrequirements

CAN/CSA Z 434-14



1 安全性について1.2 該当する規格

続き

1.3 安全対策

1.3.1 システムを停止させる

概要次の状態の場合、即座に非常停止ボタンを押してください。

• マニピュレータの動作中、ロボットマニピュレータのエリア内に人がいる場合

• マニピュレータが、人あるいは機器に危害を与えた場合、あるいはその危険性がある場合

コントローラ非常停止ボタンコントローラの緊急停止ボタンはキャビネットの前面にあります。ただし、工場のデザインに応じて異なる場合があります。FlexPendantには非常停止ボタンもあります。

その他の非常停止装置プラント設計者が、必要に応じて非常停止装置を追加していることがあります。どこに設置されているかは、プラントまたはセルの文書を参照してください。



1 安全性について1.3.1 システムを停止させる

1.3.2 消火

注意火災の場合には、消火活動を実施する前に、常にあなたと同僚の安全を確保してください。負傷者がいる場合には、常にこれらの負傷者への手当てを優先してください。

消火装置の選択ロボットやコントローラなどの電気装置で火災が発生した場合は、二酸化炭素系の消火器を使用して消火にあたってください。水や泡を使った消火器は使用しないでください。



1 安全性について1.3.2 消火

1.3.3 主電源が切ってあることを確認する

説明高電圧状態で作業を行うと、致命的な事故を招く恐れがあります。高電圧にさらされた人は心停止や火傷、その他の重篤な傷害を被ることがあります。このような人的傷害を避けるため、作業を進める前にコントローラの主電源を切ってください。

注記

MultiMoveシステム内の主電源スイッチをすべて切ってください。



1 安全性について1.3.3 主電源が切ってあることを確認する

1.3.4 動作中のロボットは致命的な事故を招く恐れがあります

説明動作中のロボットは特に注意が必要です。ロボットは稼動中、予期しない動きまた時に不合理な動きをすることがあります。さらに、すべての動作に大きな力が伴い、ロボット作動範囲内にいる作業者が重傷を負う、配置されている機器が破損するなどのリスクがあります。

安全な取り扱い

注記操作

ゲート、トレッドマット、ライトカーテンなどの緊急停止器具。

ロボットを操作する前に、すべての非常停止装置が正しく設置・接続されていることを確認してください。

1

実行用ボタンを使用する方法については、『ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5』の「実行用ボタン機能の使用方法」を参照してください。

実行用ボタン機能は通常、手動全速モードでのみ有効です。安全性を高めるため、システムパラメータで手動低速モード用に実行用ボタンを有効にすることもできます。

2

実行用ボタン機能は自動モードではなく手動モードで利用します。

スタートボタンを押す前に、ロボットの稼動範囲内に作業者がいないことを確認してください。

3



1 安全性について1.3.4 動作中のロボットは致命的な事故を招く恐れがあります

1.3.5 非常停止からリカバリする

概要非常停止からの回復は、簡単ですが重要な手順です。この手順により、ロボットシステムが危険な状態を維持したまま、生産に復帰しないことを保証します。

非常停止ボタンのラッチをリセットする押しボタンタイプの非常停止デバイスにはラッチ機能が付いており、デバイスの非常停止条件を取り除くにはこの機能をオフにする必要があります。多くの場合、これは印の付いている押しボタンをひねることで実行できますが、ボタンを引っ張ってラッチをリリースするデバイスもあります.

自動緊急停止デバイスのリセットまた、すべての自動非常停止装置には、解放しなければならない何らかの種類のラッチ機能が付いています。工場や組織の文書を参照し、お客様のロボットシステムがどのような構成になっているか確認してください。

非常停止からリカバリする

操作

非常停止状態になった原因の危険性が解除されていることを確認してください。1

非常停止状態になったデバイスを確認してリセットしてください.2

［モーターオン］ボタンを押して非常停止状態からリカバリしてください.3



1 安全性について1.3.5 非常停止からリカバリする

1.3.6 デバイスの有効化と実行保留機能

3ポジション有効化装置3ポジション有効化装置は、手動で操作し、押し続けて使用するボタンで、これを一定位置で継続的に有効にすると、危険性のある機能が可能になりますが、開始はしません。他の位置では、危険性のある機能は安全に停止されます。3ポジション有効化装置は特殊なタイプのもので、有効にするには押しボタンを途中まで押す必要があります。奥まで押し込んだ位置、およびまったく押し込まれていない位置では、ロボットの操作は不可能です。

注記

3 位置が有効なデバイスには、ティーチングペンダントに押しボタンが配置されており、半分押し込まれるとシステムはMOTORS ONに切り替わります。有効なデバイスのボタンが完全に開放されるか、完全に押し込まれると、マニピュレーターはMOTORS OFF状態に切り替わります。ティーチングペンダントを安全に利用するためには、次のことを実行する必要があります。：

• 有効化デバイスは決して使用不能な状態にしないでください.• プログラミングやテスト中、ロボットを動かす必要がなくなったらすぐに有

効化デバイスを解除してください。• ロボットの作業用スペースに入るすべての人は、常にティーチングペンダン

トを保留にしておく必要があります。これは知識を持たない人がロボットを制御するのを防ぐためです。

実行用ボタン機能実行用ボタン機能では、この機能につながっているボタンを手で押すと動きが開始し、手を離すと動きが直ちに止まります。実行用ボタン機能は手動モードでのみ使用できます。IRC5の実行用ボタンの操作方法については、『ユーザーマニュアル - FlexPendantを搭載したIRC5』に記載されています。



1 安全性について1.3.6 デバイスの有効化と実行保留機能

1.4 安全な方法での作業

1.4.1 FlexPendantの取り扱い

FlexPendantの取り扱いFlexPendantは高品質の携帯ターミナルで、感度の高い最先端のエレクトロニクスが装備されています。不適切な取り扱いによる機能不全や損傷を防ぐため、操作中は以下の指示に従ってください。FlexPendantは本書に記載されている目的のためにのみ使用することができます。FlexPendantは、該当する安全基準に従って開発、製造、テスト、記録されています。本書に記載されている安全および使用に関する指示に従うと、この製品は通常、人的傷害や機械および装置の損傷の原因とはなりません.FlexPendantは、該当する安全基準に従って開発、製造、テスト、記録されています。

のクリーニング• 注意して取り扱ってください。FlexPendantは落としたり投げたりしないでく

ださい。また、強い衝撃を与えないでください。壊れたりエラーが発生したりする可能性があります。

• FlexPendantが衝撃を受けた場合は、安全機能（3ポジション有効化装置および緊急停止）が作動して、損傷していないことを必ず確認してください。

• 使用していないときには、誤って床に落ちないように、保管用に壁に用意されたブラケットに掛けておきます。

• FlexPendantは、ケーブルに足をひっかけて転ぶ危険性がないように使用・保管してください。

• ドライバーやペンなど、先の尖ったものを使ってタッチスクリーンを操作しないでください。タッチスクリーンが破損する原因となります。その代わり、指やスタイラスを使用してください。

• タッチスクリーンは定期的にきれいにしてください。ほこりや微粒子がタッチスクリーンに詰まり、機能不全の原因になることがあります。

• FlexPendantのクリーニングでは溶剤、研磨剤、あるいは研磨用スポンジなどを決して使用しないでください。やわらかい布と少量の水または中性洗剤を使います。ロボットコントローラの製品マニュアルの、「FlexPendantの清掃」セクションを参照してください。

• USBデバイスが接続されていない場合は常にUSBポートの保護キャップを閉じておいてください。ポートにごみやほこりが入ると、破損や機能不全の原因になります。

注意

接続を切断したFlexPendantはコントローラに接続しているものと間違えないように保管する必要があります。



1 安全性について1.4.1 FlexPendantの取り扱い

ケーブルと電源• FlexPendantのケーブルを取り外す前に電源を切ってください。コンポーネン

トが破損したり定義されていない信号が発生したりする可能性があります.• ケーブルに人がつまずいてデバイスが地面に落下しないよう気をつけてくだ

さい.• ケーブルを別のもので締め付けて損傷を与えないように注意してください.• ケーブルを角の尖った場所の上に置かないでください。ケーブルシースが損

傷する可能性があります.

FlexPendantのカスタム接続付属のケーブルや標準のコネクタ以外を使用してFlexPendantを接続した場合でも、緊急停止ボタンが使用不能にならないようにする必要があります。カスタムの接続ケーブルを使用した場合には、常に緊急停止ボタンが機能するかどうかテストしてください。

廃棄物処理電子コンポーネントを処分する際は各国の規制に従ってください！コンポーネントを交換する場合は、使用済みのコンポーネントを適切に処分してください。

3ポジション有効化装置の予測可能な誤用誤用とは、有効な位置にある3ポジション有効化装置が正しく動作しなくなる可能性のある操作を意味します。有効化装置の予測可能な誤用は、絶対に行わないでください。3ポジション有効化装置から手を離した後で装置を再度押す場合は、押す前にシステムがMotorsOffの状態になるまで待ってください。待たずに押すと、エラーメッセージが表示されます。



1 安全性について1.4.1 FlexPendantの取り扱い

続き

1.4.2 安全ツール

セーフガード機能ロボットシステムには、ドアの連動装置や安全ライトカーテン、安全マットなど、さまざまな安全装置を搭載できます。その中でも最も一般的なのはロボットセルのドア連動装置で、ドアが開くとロボットが一時停止されます。

IRC5IRC5コントローラには、一般モード安全停止（GS）、自動モード安全停止（AS）、安全高性能安全停止（SS）という3つの異なったセーフガード機能が備わっています。

説明安全停止モード

操作モードにかかわらず常にアクティブ。GS

システムが自動モードになっている場合にのみアクティブ。

AS

操作モードにかかわらず常にアクティブ。SS

ロボットシステムの構成方法とセーフガード機能の配置および動作については、プラントまたはセルのマニュアルを参照してください。

安全の監視コントローラがあらゆるエラーを検知し、問題が解決されるまでロボットを停止できるよう緊急停止とセーフガード機能は監視されています。

内蔵停止機能コントローラは継続的にハードウェアとソフトウェアの機能を監視します。問題やエラーが検知されると、問題が解消されるまでロボットは停止されます。

対処障害のタイプ

シンプルなプログラム停止(SYSSTOP)が発行されます。

シンプルで容易に解決できる

予防停止をもたらす SYSHALT が発行されます。重要ではなく解決可能

SYSFAIL命令が発行され、緊急停止が実行されます。通常の操作に戻るにはコントローラを再起動する必要があります。

重要(ハードウェアの破損など)

ロボットの可動範囲を規制するロボットの作業範囲は、機械停止やソフトウェア機能、あるいはその両方を使って規制できます。ロボットシステムの構成方法については、プラントまたはセルのマニュアルを参照してください。



1 安全性について1.4.2 安全ツール

1.4.3 自動モードについて

自動モードについて?自動モードでは、3ポジション有効化装置の安全機能がバイパスされるため、マニピュレータは人手を介さずに動作できます。

警告

自動モードを選択する前に、停止している保護手段があれば使用できる状態に戻してください。

通常は自動モードで行うタスク次のタスクは通常、自動モードで実行します。

• プロセスの開始、停止。• RAPID プログラムのロード、起動、停止。• 緊急停止後にマニピュレータをそのパスに戻す。• システムのバックアップ。• バックアップの復元。• ツールのクリーニング。• 作業対象物の準備、交換。• プロセス指向の他のタスクの実行。

自動モードでの制限事項自動モードでジョギングはできません。自動モードで禁止すべきタスクはほかにもあり得ます。自動モードで実行できない特定のタスクを見つけるには、工場またはシステムのマニュアルを参照してください。

アクティブなセーフガード機能IRC5の場合、自動モードのときは、一般モード停止（GS）メカニズム、自動モード停止（AS）メカニズム、スーペリアストップ（SS）はすべてアクティブです。

プロセス障害の処理プロセスの障害は、問題の原因がセルにある場合、マニピュレータセルだけでなくシステムチェーン全体に影響を与えることがあります。このような障害の場合は十分注意してください。イベントが連続して発生すると、1つのマニピュレータセルを動作するときにはわからない危険な動作を招くことがあります。是正処置は、不具合のあるマニピュレータだけでなく生産ライン全体について十分な知識のある人が行う必要があります。



1 安全性について1.4.3 自動モードについて

プロセス障害例生産ラインの他の部分で生産を続けるために、コンベヤーの運転を続ける必要がある場合、機械的な不具合のため、コンベヤーからマニピュレータピッキングコンポーネントが生産ラインから外れる可能性もあります。これはもちろん、動作しているコンベヤーの近くでマニピュレータを準備している場合は十分注意する必要があることを意味します。溶接マニピュレータはメンテナンスが必要です。溶接マニピュレータを生産ラインから外すことは、人身に危害が及ぶのを避けるため、ワークベンチおよびマテリアルハンドリングマニピュレータも生産ラインから外す必要があるということです。



1 安全性について1.4.3 自動モードについて続き

1.4.4 手動モードについて

手動モードについて手動モードでは、マニピュレータの動作は手動で制御します。マニピュレータのモーターをアクティブ、すなわち動作が可能になるようにするには、3ポジション有効化装置を押す必要があります。手動モードは、プログラミングのとき、およびプログラムを確認するために使用します。手動モードには2種類あります:

• 手動低速モード（通常「手動モードと呼びます）.• 手動全速モード（米国またはカナダでは使用できません）.

手動減速モードとは手動減速モードのとき、動作は 250 mm/s に制限されます。また各軸に最大許容速度の制限があります。軸の制限はロボットに依存し、変更できません。マニピュレータのモーターをアクティブにするには、3ポジション有効化装置を押す必要があります。

警告

手動モードの操作は、可能な限り、保護スペースに人がいない状態で行う必要があります。

手動全速モードについて?手動全速モードのとき、マニピュレータはプログラム速度で動作しますが、これは手動制御の場合に限られます。手動全速モードはプログラムの検証にのみ使用します。手動全速モードのとき、初期速度限度は 250 mm/s までです。これは速度をプログラム速度の 3% に制限することによって得られます。手動制御によって速度を 100%に上げることができます。3ポジション有効化装置を押してマニピュレータのモーターをアクティブにし、押し続けてオンにする「実行用」ボタンを押してプログラムを起動します。

警告




1 安全性について1.4.4 手動モードについて

手動全速モードはオプションであり、すべてのロボットで使用できるわけではありません。

注記

最新規格、ISO 10218-1:2011 Robots and robotic devices – Safety requirementsfor industrial robots – Part 1 Robotsに従って、手動全速モードに以下の変更が加えられています。

• 装置から手を放すか、装置を完全に押し込んだ後で中央の有効化位置にして3ポジション有効化装置を初期化するたびに、速度が250 mm/秒にリセットされる。

• RAPID プログラムの編集、マニピュレータのジョギングは無効。

セーフガード機能の回避手動モードでの操作中は、自動モードセーフガード停止（AS）機能がすべてバイパスされます。

3ポジション有効化装置手動モードでは、マニピュレータのモーターはFlexPendant上の3ポジション有効化装置によってアクティブになります。これによりマニピュレータは、装置が押されている間のみ動作します。手動全速モードでプログラムを実行するには、安全上の理由から3ポジション有効化装置とスタートボタンの双方を押し続ける必要があります。この実行用ボタン機能は、手動全速モードでプログラムのステッピングを行う際にも適用されます。3ポジション有効化装置は、マニピュレータのモーターをアクティブにするために押しボタンを半分まで押さなければならないように設計されています。ボタンが完全に出ている位置と完全に入っている位置のどちらでも、マニピュレータは動きません。

実行用ボタン機能実行ボタン機能では、ステッピングモードまたは手動の最高速モードでプログラムを実行可能です。ジョグ操作では、操作モードに関わらず実行ボタンの機能が不要ですのでご注意ください。また実行機能は手動低速モードで有効化することも出来ます。

手動減速モードで通常行うタスク次のタスクは通常、手動減速モードで実行します。

• 緊急停止後にマニピュレータをジョギングしてそのパスに戻す。• エラーの後に I/O 信号の値を訂正• RAPID プログラムの作成、編集• プログラムのテスト時などのプログラムの起動、ステッピング、停止• プログラム位置の変更



1 安全性について1.4.4 手動モードについて続き

手動全速モードで通常行うタスク規格、ISO 10218-1:2011、によると、手動全速モードでは次のタスクを実行できます。

• プログラムの最終確認のためのプログラムの起動、停止• プログラム実行のステッピング• スピードの設定 (0～100%)• プログラムポインタ（メイン、ルーチン、カーソル、サービスルーチンなど

のポインタ）の設定次のタスクは、教示高速モードでは実行できません:

• システムパラメータ値の変更• システムデータの編集



1 安全性について1.4.4 手動モードについて

続き

1.5 安全性に関する用語

1.5.1 本マニュアル内の安全記号

安全記号の概要このセクションでは、取扱説明書で使用されている、安全確保のためのすべての表示について説明します。それぞれの表示は、次の要素からなります。

• 危険性のレベル（危険、警告、または注意）と危険性のタイプを示す記号• 危険を回避しなかった場合に発生する事柄についての簡単な説明。• 危険性を排除して作業手順を簡素化する方法の説明。

危険レベル次の表では、本書で使用している危険性のレベルを示す記号を定義しています。

意味名称記号

指示に従わなければ事故が発生し、重篤または致命的な傷害や製品の深刻な損傷が起きることを警告します。たとえば、高圧電気装置との接触、爆発や火災のリスク、毒ガスの発生リスク、破砕、衝撃、高い場所からの落下リスクなどの危険性に関する警告に適用されます。

危険

指示に従わないと、重傷、致命傷および/または製品の大きな損傷につながる可能性がある事故が発生する場合があることを警告します。高電圧電気ユニットとの接触、爆発または火災の危険、有毒ガスの危険、押しつぶし、衝突、高所からの落下の危険などの危険に該当する警告に対して適用されます。

警告

重症または感電死にいたる可能性がある電気的な危険を示します。

電気ショック

指示に従わないと、負傷および/または製品の損傷につながる事故が発生する場合があることを警告します。また、火傷、目の負傷、肌の負傷、聴覚障害、押しつぶしまたは横すべり、つまずき、衝突、高所からの落下などの危険に対する警告にも適用されます。さらに、製品に損傷を与えたり故障原因となったりするリスクがある場合の部品交換時の機能要件に関する警告にも適用されます。

注意

製品の重大な損傷につながる可能性のある静電気ハザードを警告します。

静電気の放電（ESD）

重要な事実と状態について説明します。注記



1 安全性について1.5.1 本マニュアル内の安全記号

意味名称記号

追加情報の場所や、より簡単に操作する方法を説明します。

ヒント



1 安全性について1.5.1 本マニュアル内の安全記号

続き

1.5.2 予防停止と非常停止

概要予防停止と非常停止については、コントローラーの製品マニュアルで説明されています。



1 安全性について1.5.2 予防停止と非常停止

2 IRC5 へようこそ2.1 本章について

概要本章では、FlexPendant、IRC5コントローラ、およびRobotStudioについて概説します。基本的なロボットは、ロボットコントローラ、FlexPendant、RobotStudio、および1つまたは複数のマニピュレータや他の機械ユニットで構成されています。また、処理機器や追加ソフトウェアオフションがある場合もあります。ここでは、オプションなどを含まない、基本的なロボットについて説明します。ただし、オプションの使用方法や適用方法の概要が説明されている部分も数ヵ所あります。ほとんどのオプションについては、それぞれのアプリケーションマニュアルで詳しく説明されています。



2 IRC5 へようこそ2.1 本章について

2.2 IRC5コントローラ

IRC5コントローラIRC5コントローラには、ロボットを運転し制御するのに必要なすべての機能が含まれています。標準IRC5コントローラはシングルキャビネットです。コントローラは、コンパクトバージョン、IRC5 Compact、もあり、これも外部キャビネット、Panel MountedControllerで統合できます。1つのコントローラで複数のロボットを実行している場合（MultiMoveオプション）、追加されたロボットごとにドライブモジュールを追加する必要があります。ただし、使用する制御モジュールは1つだけです。

関連情報製品マニュアル - IRC5、IRC5、デザイン M2004。製品マニュアル - IRC5、IRC5、デザイン 14。Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller、IRC5、デザイン M2004。Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller、IRC5、デザイン 14。Product manual - IRC5 Compact、IRC5、デザイン M2004。Product manual - IRC5 Compact、IRC5、デザイン 14。『Application manual - MultiMove』。



2 IRC5 へようこそ2.2 IRC5コントローラ

2.3 FlexPendant

FlexPendantについてFlexPendantは、ロボット操作時の多くの作業（プログラムの実行、マニピュレータのジョギング、プログラムの変更など）に使用する、携帯型オペレータユニットです。FlexPendantは、過酷な工場環境でも連続して操作できるよう設計されています。このタッチスクリーンはクリーニングが簡単で、水や油、溶接の飛沫に対する耐性があります。FlexPendantはハードウェアとソフトウェアで構成され、それ自体が完全なコンピュータです。一体型のケーブル/コネクタでロボットコントローラに接続します。hot plugボタンオプションにより、自動モードでFlexPendantを遮断してこれを使用せずに操作を続けることができます。

主要部品これらが、FlexPendantの主要部分です。

xx1400001636

コネクタA



2 IRC5 へようこそ2.3 FlexPendant

タッチスクリーンB

非常停止ボタンC

ジョイスティックD

USBポートE

3ポジション有効化装置F

スタイラスペンG

リセットボタンH

ジョイスティックジョイスティックを使用して、マニピュレータを移動します。これはロボットのジョグと呼ばれます。ジョイスティックでマニピュレータを動かす方法には、いくつかの設定があります.

USBポートUSBメモリをUSBポートに接続して、ファイルを読取ったり保存したりします。USBメモリは、ダイアログやFlexPendant Explorerでは/USB:リムーバブルドライブとして表示されます。

注記

USBポートを使用していないときは保護キャップを閉じてください。

スタイラスペンFlexPendantのスタイラスペンは背面にあります。スマートハンドルを引っ張るとペンをリリースできます。FlexPendantを使用する際はスタイラスペンでタッチスクリーンにタッチします。スクリュードライバーなど先の尖ったものは使わないでください。

リセットボタン操作中にFlexPendantがフリーズした場合は、リセットボタンを押してFlexPendantを再起動します。リセットボタンを使うとFlexPendantをリセットできますが、コントローラのシステムはリセットされません.



2 IRC5 へようこそ2.3 FlexPendant続き

ハードウェアのボタンFlexPendantにはハードウェア専用のボタンが備えられています。このうち4個には独自の機能を割り当てることができます。

xx0900000023

プログラム可能なキー1～4：それぞれの機能を定義する方法については、のセクション「プログラム可能なキー」、。

A～D

機械ユニットを選択します。E

モーションモードを新たな方向付けまたは線形に切替えます。F

モーションモードを軸1～3または軸4～6に切替えます。G

増分を切替えます。H

逆方向ボタン。ボタンを押すと、命令1つ分ずつ逆方向へ実行します。J

開始ボタン。プログラムの実行を開始します。K

順方向ボタン。ボタンを押すと、命令1つ分ずつ順方向へ実行します。L

停止ボタン。プログラムの実行を停止します。M




続き

FlexPendantの持ち方FlexPendantは、通常、手に持って操作します。右利きユーザーの場合は、左手でデバイスを持ち、右手でタッチスクリーンでの操作を行います。左利きユーザーの場合は、簡単に画面を180度回転させて右手でデバイスを持つことができます。

en0400000913




タッチスクリーンのさまざまなアイテム次の図は、FlexPendantタッチスクリーンの重要なアイテムを示しています。

xx1400001446

メインメニューA

オペレータウィンドウB

ステータスバーC

閉じるボタンD

タスクバーE

クイックセットメニューF

メインメニューメインメニューで次のアイテムを選択できます。

• HotEdit• 入力および出力• ジョグ• ［実働］ウィンドウ• プログラムエディタ• プログラムデータ• バックアップおよび復元• キャリブレーション• コントロールパネル• イベントログ




続き

• FlexPendantエクスプローラ• システム情報• など。

詳細は、「Main menu ページ52）」を参照してください。

オペレータウィンドウオペレータウィンドウにはロボットプログラムからのメッセージが表示されます。これは、通常、プログラムを継続して操作する前にオペレータによる対応を必要とする場合に表示されます。詳細は、「オペレータウィンドウページ74）」を参照してください。

ステータスバーステータスバーには、操作モード、モーターのオンとオフ、プログラムの状態など、システムに関する重要な情報が表示されます。詳細は、「ステータスバーページ75）」を参照してください。

閉じるボタンこのボタンをタッチすると、現在アクティブなビューやアプリケーションを閉じます。

タスクバーメインメニューから複数のビューを開くことができますが、操作できるのは一度に1つだけです。タスクバーには開かれているすべてのビューが表示され、ビューを切り替えることができます。

クイックセットメニュークイックセットメニューでは、ジョグとプログラムの実行を設定できます。詳細は、「クイックセットメニューページ76）」を参照してください。




2.4 T10

概要T10は、装置を動作方向にポイントすることによってマニピュレータ、機械ユニットを直感的にジョグするジョギング装置です。ジョギングにFlexPendantを使用する際、ワールド座標、ツール座標など所定の座標系が選択され、マニピュレータは選択した座標系に沿う方向に移動します。ジョギングにT10を使用することもこれとよく似ていますが、座標系を選択する代わりに、装置自体によって空間に方向が指示されます。たとえば垂直方向にジョグする際、T10は垂直方向に保たれ、水平にジョグする際、T10は水平に保たれます。これは空間内の装置の動きを測定する加速度計、ジャイロスコープから構成されるビルトイン慣性測定ユニットにより実現しています。ジョイスティックは、ジョグ速度と正負の方向を調整するため使用します。ジョイスティックの前方、後方への動きはマニピュレータの動きに直接対応します。これは最も直感的な操作方法です。ジョイスティックの左右の動きで向きを変えます。T10について詳しくはユーザーマニュアル - IRC5 with T10をご覧ください。

前提条件RobotWareオプション976-1 T10 SupportはT10をIRC5ロボットコントローラで動作させるため必要です。

概要

xx1400002068

ディスプレイA

ジョイスティックB

緊急停止ボタンC



2 IRC5 へようこそ2.4 T10

3ポジション有効化装置D



2 IRC5 へようこそ2.4 T10続き

2.5 RobotStudio Online

RobotStudioオンラインの概要RobotStudio Online は、Windows 10タブレットでWindows Storeアプリケーションを実行することを目的としたスイートです。それはロボットシステムの試運転のため、作業現場の機能を提供します。

注記

機能の一部にはT10ジョギング装置JSHD4 3ポジション安全装置などの安全装置を使用する必要があります。T10について詳しくはユーザーマニュアル- IRC5withT10をご覧ください。

これらのアプリはロボットコントローラとワイヤレスで通信するタブレットで実行できます。手動モードへの切替え、機械ユニットモーターへの電源供給など所定機能を有効にするには、FlexPendantの接続にも使用するものと同じプラグでロボットに接続した安全装置が必要です。次の RobotStudio Online アプリケーションが MicrosoftWindows Storeでお求めいただけます。

注記

これらのアプリを実行するにはWindows 8.1が必要です。

説明RobotStudioオンラインアプリ

管理はネットワークのIRC5コントローラを管理するツールです。

xx1400002047

キャリブレーションは、IRC5コントローラでフレームのキャリブレーションと定義を行うツールです。

xx1400002049

ジョグは、IRC5コントローラで手動位置決め（移動またはジョギング）を行うツールです。

xx1400002048



2 IRC5 へようこそ2.5 RobotStudio Online

http://windows.microsoft.com/en-us/windows/search#q=robotstudio+online+apps&s=Store

説明RobotStudioオンラインアプリ

調整はIRC5コントローラでRAPID プログラムのショップフロア編集を行うツールです。

xx1400002050

操作は生産時にプログラムコードを表示するため使用するツールです。

xx1400002511

YuMiは、 ABBの新しいデュアルアーム共同ロボットYuMi、IRB 14000のプログラミング用ツールです。

xx1500000832

これにより、ユーザーは、リードスループログラミングおよびグラフィカルプログラミングを使用するロボットプログラミングを素早く導入することができます。



2 IRC5 へようこそ2.5 RobotStudio Online続き

2.6 RobotStudio

RobotStudioの概要RobotStudioは、作業現場の現実のロボットと PC 上の仮想ロボット双方の ABB ロボットの構成およびプログラミングのためのエンジニアリングツールです。本当のオフラインプログラミングを達成するために、RobotStudioでは ABB VirtualRobot™Technology を活用しています。RobotStudioは、Microsoft Office Fluent ユーザーインタフェースを採用しています。Office Fluent UI は、Microsoft Office でも使用されています。Office と同様に、RobotStudioの機能はワークフロー指向の様式で設計されます。アドインにより、RobotStudio は特定のニーズに合わせて拡張し、カスタマイズすることができます。アドインは RobotStudio SDK を用いて開発されます。また SDKにより、RobotStudio の基本コンポーネントにより提供される機能を上回るカスタム SmartComponents を開発することができます。詳しくは「ユーザーマニュアル - RobotStudio」を参照してください。

実際のコントローラ用 RobotStudioたとえば、RobotStudio を実際のコントローラに接続すると、以下の操作が可能となります。

• インストールマネージャを使用し、RobotWare 6 コントローラにシステムをインストールして修正する

• RAPID エディタを使用したテキストベースのプログラミングおよび編集。• コントローラ用のファイルマネージャ。• ユーザ認証システムの管理.• システムパラメータを構成する



2 IRC5 へようこそ2.6 RobotStudio

2.7 他のジョギング装置は使用する場合

概要ロボットを操作、管理するには次を使用できます。

• FlexPendant:ロボット動作のハンドリングと標準操作に最適化• RobotStudio:設定、プログラミング、その他ルーチンワークに関係しないタ

スクに最適化。• T10:動作方向を選択することによってロボットを直感的にジョギング。• RobotStudioオンラインアプリ:ジョギング、管理、フレームの取扱い、補正

方法、ロボットコントローラで使用できるRAPIDプログラムに最適化。

コントローラの起動、再起動、およびシャットダウン

使用するツールやプログラム操作

コントローラの前面パネルにある電源スイッチ.コントローラの起動

FlexPendant、RobotStudio、RobotStudioアプリまたはコントローラのフロントパネルにある電源スイッチ。

コントローラの再起動

コントローラの前面パネルにある電源スイッチ、またはFlexPendantで再起動、次に詳細設定をタップします.

コントローラのシャットダウン

FlexPendantメインコンピュータをシャットダウン

ロボットプログラムの実行と制御


FlexPendant または T10 .ロボットのジョグ

FlexPendant、RobotStudioまたはRobotStudioオンラインアプリ。

ロボットプログラムの開始または停止

FlexPendant、RobotStudioまたはRobotStudioオンラインアプリ。

バックグラウンドタスクの開始と停止

コントローラとの通信


FlexPendantまたはRobotStudioオンラインアプリ。

イベントの確認

RobotStudio、FlexPendantまたはRobotStudioオンラインアプリ。

コントローラのイベントログの表示と保存


コントローラのソフトウェアをPCまたはサーバーのファイルにバックアップ


コントローラのソフトウェアをコントローラ上のファイルにバックアップ


コントローラとネットワークドライブ間でファイルを転送



2 IRC5 へようこそ2.7 他のジョギング装置は使用する場合

ロボットのプログラミング


プログラム構造やほとんどのソースコードの作成にはRobotStudio、ロボットの位置の保存とプログラムの最終調整にはFlexPendant。

ロボットのプログラムをフレキシブルに作成/編集。これはロジック、入出力信号、動作命令の多い複雑なプログラムに適しています。

プログラミングで、RobotStudioには次のような利点があります。

• 命令とパラメータに関する自動テキストとツールのヒント情報を搭載した、RAPIDコード用に最適化されたテキストエディタ

• プログラムエラーのマーク付け機能を搭載したプログラムチェック

• 設定と入出力編集への保護されたアクセス

FlexPendantロボットプログラムをサポートできる形で作成/編集。これはほとんどが移動命令のプログラムに適しています。

プログラミング時に、FlexPendantには次のような利点があります:

• 命令選択リスト• 書き込み中のプログラムチェックとデバッグ• プログラミング中にロボット位置を作成可能

FlexPendantまたはT10とRobotStudioオンラインアプリの組み合わせ。

ロボット位置の追加/編集

FlexPendantまたはT10とRobotStudioオンラインアプリの組み合わせ。

ロボット位置の変更

ロボットのシステムパラメータを設定



実行しているシステムのシステムパラメータを編集


ロボットのシステムパラメータを設定ファイルとして保存


設定ファイルから実行しているシステムへシステムパラメータをロード


キャリブレーションデータのロード

システムの作成、変更、およびインストール


RobotWare 5ベースのシステム向けRobotStudio、RobotWare、有効なRobotWareキー。

システムの作成/変更

RobotWare 6ベースのシステム向けRobotStudio、RobotWare、ライセンスファイル。

RobotStudioコントローラにシステムをインストール

FlexPendantUSBメモリからコントローラにシステムをインストール



2 IRC5 へようこそ2.7 他のジョギング装置は使用する場合

続き

キャリブレーション



ベースフレームなどをキャリブレーションする


ツールや作業オブジェクトなどをキャリブレーションする

関連情報次の表は、さまざまなタスクを実行する際に参照できるマニュアルです。

文書番号参照するマニュアル使用するプログラム

3HAC050941-012ユーザーマニュアル-FlexPendantを搭載したIRC5

FlexPendant

3HAC032104-012ユーザーマニュアル - RobotStudioRobotStudio

3HAC050943-012ユーザーマニュアル - IRC5 with T10T10



2 IRC5 へようこそ2.7 他のジョギング装置は使用する場合続き

2.8 コントローラのボタンとポート

コントローラのボタンとポートこれは、IRC5コントローラのボタンとポートです。一部のボタンとポートはオプションで、使用中のコントローラでは利用できない場合もあります。このようなボタンとポートは外観は同じですが、コントローラのモデルによって（IRC5Standard、IRC5 Compact、またはIRC5 Panel Mounted Controller）、また外部オペレータのパネルがあるかどうかによって位置が異なります。

xx0600002782

メインスイッチA

Emergency stop（非常停止）B

モーターオンC

モードスイッチD

安全チェーンLED（オプション）E

PC用サービスポート（オプション）G

作動時間カウンタ（オプション）H

サービス出力115/230V、200W（オプション）J

Hot plug ボタン（オプション）K

FlexPendantまたはT10L

関連情報製品マニュアル - IRC5、IRC5、デザイン 14。



2 IRC5 へようこそ2.8 コントローラのボタンとポート

Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller、IRC5、デザイン 14。Product manual - IRC5 Compact、IRC5、デザイン 14。ユーザーマニュアル - IRC5 のトラブルシューティング。



2 IRC5 へようこそ2.8 コントローラのボタンとポート続き

3 FlexPendantの操作と取り扱い3.1 本章について

本章について本章では、FlexPendantを効果的に活用する方法について説明します。「タッチスクリーンのさまざまなアイテムページ39」で図示されている重要なアイテムについて、ここで詳しく説明します。Main menuにあるすべてのビューはナビゲーションのための大切な要素で、ここではその概要について説明します。また、機能を使用する方法についてのより詳しい説明への参照も示します。さらに、本章では、テキストや数値の入力でソフトキーボードを使用する方法や、グラフィカルなタッチスクリーンのスクロールやズームを行う方法、あるいはフィルタリング機能の使い方など、基本的な操作手順について説明しています。ログオンとログオフの方法についても記述されています。

FlexPendant の取り扱いとトラブルシューティングFlexPendantの取り扱いとクリーニング方法については、「FlexPendantの取り扱いページ22」を参照してください。FlexPendantのトラブルシューティングについては、『ユーザーマニュアル - IRC5のトラブルシューティング』を参照してください。

ハードウェアとソフトウェアのオプション本書では、RobotWare基本システムのビューだけを説明します。アーク溶接、ディスペンス、プラスチックなどのプロセスアプリケーションはメインメニューから開始できますが、本書では説明していません。すべてのオプションについては、それぞれのアプリケーションマニュアルに詳しく記載されています。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.1 本章について

3.2 Main menu

3.2.1 HotEdit メニュー

HotEditHotEditを使用してプログラム可能な位置を調整します。すべての運転モードで実行できるだけでなく、プログラムの実行中でも使用できます。座標と方向の両方を調整できます。HotEditは、robtargetタイプの名前付き位置にしか使用できません（下記の図を参照）。HotEditで使用できる機能は、ユーザー認証システム（UAS)で制限されています。

HotEditビューの図

en0500001542

HotEditで使用できる機能

名前の付いている位置がすべてツリービューで表示されます。矢印をタッチして、調整する位置を1つまたは複数選択します。プログラムの複数箇所で使用されている位置の場合、オフセットで行った変更はそれが使用されているすべての位置に適用されます。

プログラムされたターゲット

選択された位置とその現在のオフセットがすべて表示されます。選択した中から位置を削除するには、それをタッチしてからゴミ箱をタッチします。

選択したターゲット



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.1 HotEdit メニュー

調整するために選択した位置を保存してロードします。システムでUASを使用している場合、HotEditの位置を選択するにはこの方法を使用する必要があります。

ファイル

現在元の値で表示されている位置の値を保持しているベースラインに対して、新しいオフセット値を適用または拒否するのに使用します。HotEditセッションが満足のいくもので、新しいオフセット値を元の位置の値として保存するには、これらをベースラインに対して適用します。これらの位置に対する古いベースライン値は上書きされ、元に戻すことはできません。

ベースライン

調整する設定として、座標システム、調整モード、および同調インクリメントを表示します。調整する設定を選択し、プラス記号とマイナス記号のアイコンを使って、選択した設定の調整レベルを指定します。

ターゲットの調整

［ターゲットの調整］ビューで行った設定を適用するには、［適用］をタッチします。この操作では、位置のベースラインの値は変更されません。

適用

注意

HotEdit offers advanced functionality, which has to be handled carefully. Beaware that new offset values will be used immediately by a running programonce the Apply button has been tapped.HotEditの機能を使用する前に、「HotEditを使って位置を変更するページ270」を必ずお読みください。このセクションでは、HotEditの制限事項、手順だけでなく、ベースラインのコンセプトについて詳しく説明しています。

関連情報プログラムされた位置を変更する方法に関する一般的な概要については、「位置を変更および調整するページ265」を参照してください。ロボットを新しい位置にジョグさせて位置を変更する方法についても、「プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウによる［位置の変更］ページ266」を参照してください。HotEditについて詳しくは、「HotEditを使って位置を変更するページ270」と、次のマニュアルを参照してください。Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types。Technical reference manual - System parameters、セクショントピックController-タイプModPos Settings。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.1 HotEdit メニュー

続き

3.2.2 FlexPendantエクスプローラ

FlexPendantエクスプローラFlexPendantはWindowsのエクスプローラに似たファイルマネージャで、コントローラにあるファイルシステムを表示できます。また、ファイルやフォルダの名前の変更、削除、移動も可能です。

FlexPendantエクスプローラの図次の図は、FlexPendantエクスプローラを示したものです。

en0400001130

シンプルな表示。タッチすると、ファイルウィンドウでタイプを非表示にできます。

A

詳細な表示。タッチすると、ファイルウィンドウでタイプを表示できます。B

パス。フォルダのパスを表示します。C

メニュー。タッチすると、ファイル操作の機能が表示されます。D

新規フォルダ。タッチすると、現在のフォルダで新規フォルダを作成できます。E

1つ上のレベルへ。タッチすると、ペアレントフォルダを変更できます。F

再読み込み。タッチすると、ファイルおよびフォルダを再読み込みします。G



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.2 FlexPendantエクスプローラ

3.2.3 入力と出力、I/O

入出力入出力、I/Oは、ロボットシステムに使用される信号です。信号はシステムパラメータを使用して設定します。を参照してください。

入力および出力のビューこれは、［入力と出力］ビューの詳しい図です。

en0400000770

信号について入出力信号は、以下の論理的なソフトウェアを示したものです。

• ロボットシステム内の産業ネットワークに接続されている産業ネットワーク入出力装置にある入力または出力（実I/O信号）。

• 産業ネットワーク入出力装置にない入出力信号（仮想I/O信号）。入出力信号を指定すると、実際の入出力信号または仮想入出力信号の論理的な説明が作成されます。入出力信号の設定により、入出力信号の動作を制御する入出力信号の特定のシステムパラメータが定義されます。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.3 入力と出力、I/O

3.2.4 ジョグ

概要ジョグ機能は［ジョグ］ウィンドウにまとめられています。また、よく使用する機能はクイックセットメニューからも使用できます。

［ジョグ］メニュー次の図は、［ジョグ］メニューで使用できる機能を示しています：

en0400000654

機能プロパティ／ボタン

ジョグ用にアクティブな機械ユニットを選択します。詳しくは、「ジョグ用の機械ユニットの選択ページ134」を参照してください。

機械ユニット

絶対精度：オフがデフォルトです。ロボットに［AbsoluteAccuracy］オプションが搭載されている場合は、［絶対精度：オン］が表示されます。

絶対精度

モーションモードを選択します。詳しくは、「モーションモードを選択するページ136」を参照してください。

モーションモード

座標系を選択します。詳しくは、「座標系を選択するページ140」を参照してください。

座標システム

ツールを選択します。詳しくは、「ツール、作業オブジェクト、ペイロードを選択するページ137」を参照してください。

ツール

作業オブジェクトを選択します。詳しくは、「ツール、作業オブジェクト、ペイロードを選択するページ137」を参照してください。

作業オブジェクト

ペイロードを選択します。詳しくは、「ツール、作業オブジェクト、ペイロードを選択するページ137」を参照してください。

ペイロード



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.4 ジョグ

機能プロパティ／ボタン

ジョイスティックをロックする向きを選択します。詳しくは、「特定の方向にジョイスティックをロックするページ141」を参照してください。

ジョイスティックロック

動作インクリメントを選択します。詳しくは、「正確な位置調整のための動作インクリメントページ143」を参照してください。

増分

「正確な位置を読み取るページ145」で説明されているように、選択された座標系に対する各軸の位置を表示します。

位置

位置の値が赤で表示されている場合は、回転カウンタを更新する必要があります。詳しくは、「回転カウンタを更新するページ298」を参照してください。

位置の形式を選択します。詳しくは、「正確な位置を読み取るページ145」を参照してください。

位置フォーマット

現在のジョイスティックの方向を表示します。モーションモードの設定によって異なります。詳しくは、「モーションモードを選択するページ136」を参照してください。

ジョイスティックの方向

カレントツールを座標システムに整列させます。詳しくは、「ツールを整列させるページ147」を参照してください。

整列

ロボットを選択した位置またはターゲットへ移動させます。詳しくは、「ロボットをプログラムされた位置に移動させるページ276」を参照してください。

移動

機械ユニットをアクティブにします。アクティブ化



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.4 ジョグ

続き

3.2.5 ［実働］ウィンドウ

概要[実働]ウィンドウを使用すると、プログラムの実行中にプログラムコードを表示することができます。

[実働]ウィンドウの図次の図は[実働]ウィンドウの画面です。

en0400000955

新しいプログラムをロードします。プログラムをロード

プログラムポインタをルーチンのMainへ移動させます。PPをメインに移動

[デバッグ] メニューは、手動モードでしか使用できません。位置の変更については、「プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウによる［位置の変更］ページ266」を参照してください。モーションポインタを表示とプログラムポインタを表示については、「プログラムポインタとモーションポインタについてページ170」を参照してください。プログラムの編集については、「プログラムエディタページ61」を参照してください。

注記

ビジュアルステップモードアイコンは、[ステップイン]モードが選択されていないことを示します。これは、ステップモードが、[ステップアウト]、[ステップオーバー] または [次の移動] である場合、ビジュアルステップモードアイコンが表示されることを意味します。

デバッグ



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.5 ［実働］ウィンドウ

3.2.6 プログラムデータ

概要プログラムデータビューには、データタイプとインスタンスを表示したり操作する機能が用意されています。プログラムデータのウィンドウは一度に複数を開くことができるため、数多くのインスタンスやデータタイプで作業している場合に便利です。

プログラムデータの画面次の図はプログラムデータビューの画面です。

en0400000659

リストにあるデータタイプのスコープを変更します。詳しくは、「特定のタスク、モジュール、ルーチンのデータを表示するページ171」を参照してください。

スコープを変更

選択されたデータタイプのインスタンスをすべて表示します。データの表示

すべてのデータタイプ、または使用されているデータタイプのみを表示します。

表示



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.6 プログラムデータ

データタイプインスタンスの画面ここでは、データタイプに対するインスタンスの一覧を示します。

en0500001571

インスタンスをフィルタリングします。詳しくは、「データをフィルタリングするページ93」を参照してください。

フィルタ

選択されたデータタイプの新しいインスタンスを作成します。詳しくは、「新しいデータインスタンスを作成するページ172」を参照してください。

新規

選択したインスタンスを編集します。詳しくは、「データインスタンスを編集するページ174」を参照してください。

編集

インスタンスのリストを再読み込みします。更新

［プログラムデータ］メニューに戻ります。データタイプを表示



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.6 プログラムデータ続き

3.2.7 プログラムエディタ

概要プログラムエディタでは、プログラムを作成したり変更することができます。プログラムエディタのウィンドウは一度に複数を開くことができるため、Multitaskingオプションがインストールされている場合に便利です。タスクバーにある［プログラムエディタ］ボタンには、タスク名が表示されます。

プログラムエディタの画面次の図はプログラムエディタビューの画面です。

en0400001143

プログラム操作のメニューについて詳しくは、「プログラムを使用するページ152」を参照してください。

タスクおよびプログラム

すべてのモジュールの一覧を表示します。詳しくは、「モジュールを使用するページ155」を参照してください。

モジュール

すべてのルーチンの一覧を表示します。詳しくは、「ルーチンを使用するページ159」を参照してください。

ルーチン

命令のメニューを開きます。詳しくは、「命令を使用するページ164」を参照してください。

命令を追加

編集するメニューを開きます。詳しくは、「命令を使用するページ164」を参照してください。

編集



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.7 プログラムエディタ

プログラムポインタやサービスルーチンなどを移動させる機能です。詳しくは、「サービスルーチンを実行するページ220」と「プログラムポインタとモーションポインタについてページ170」を参照してください。

デバッグ

ルーチンを検索し、システムデータを表示する機能。• ルーチンの検索:全モジュールで全ルーチンを検索します

（隠しルーチンを除く）。• システムデータの表示:全タスクを表示します。

プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウによる［位置の変更］ページ266を参照してください。

位置の変更

宣言を隠してプログラムコードを読み取りやすくします。宣言を非表示

ジョグ用に機械ユニットが自動的にアクティブになります複数の機械ユニットと複数のモーションタスクにMultitaskingがインストールされている場合、プログラムエディタのウィンドウを切り替えてもジョグ用の機械ユニットの選択は影響を受けません。つまり、ジョグの際、最後に使用された機械ユニットが移動するということです。これは必ずしもアクティブなプログラムエディタで使用されたものではありません。この設定は、「Man-machineCommunication」のトピックで「AutomaticallySwitchJog Unit」タイプのシステムパラメータを使うと変更できます。当該ウィンドウに切り替えた際、プログラムエディタで最後に使用された機械ユニットが自動的にアクティブになるようこの設定をオンにします。これにより、ジョグの際、アクティブなプログラムエディタで最後に使用された機械ユニットが移動します。同じタスクでプログラムエディタを切り替えても変更されない点に留意してください。機械ユニットは、ジョグウィンドウまたはクイックセットメニューで手動でジョグ用にアクティブにできます。詳しくは、「ジョグ用の機械ユニットの選択ページ134」を参照してください。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.7 プログラムエディタ続き

3.2.8 バックアップおよび復元

バックアップについて［バックアップおよび復元］メニューを使用して、システムのバックアップと復元を実行します。詳しくは、「バックアップと復元ページ289」を参照してください。

バックアップおよび復元の画面これは、［バックアップおよび復元］メニューの画面です。

xx0300000440

システムのバックアップページ289を参照してください。現在のシステムをバックアップ

システムを復元するページ293を参照してください。システムの復元



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.8 バックアップおよび復元

3.2.9 キャリブレーション

キャリブレーションについて［キャリブレーション］メニューを使用して、ロボットシステムの機械ユニットをキャリブレートします。キャリブレーションは、オプションCalibration Pendulumを使って実行します。詳しくは、Operating manual - Calibration Pendulumを参照してください。

［キャリブレーション］メニューの画面この図は［キャリブレーション］メニューの画面です。すべての機械ユニットがリストされ、そのキャリブレーション状態が［ステータス］カラムに表示されます。

en0400001146



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.9 キャリブレーション

［キャリブレーション］メニューのオプションこの図は［キャリブレーション］メニューで機械ユニットを選択した後のオプションです。

en0400000771



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.9 キャリブレーション

続き

3.2.10 コントロールパネル

コントロールパネルコントロールパネルには、ロボットシステムとFlexPendantをカスタマイズする機能があります。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.10 コントロールパネル

コントロールパネルの図

en0400000914

画面の明るさをカスタマイズする設定です。「明るさとコントラストを変更するページ111」を参照してください。

アピアランス

モーションの監視および実行を設定します。詳しくは、「モーションの監視および非モーション実行を使用するページ249」を参照してください。

監督

注記

衝突防止のレベルを変更する際は、変更を有効にするためにモーターをオフの状態にする必要があります。

最も一般的な入出力信号のリストを設定します。詳しくは、「最も一般的な入出力信号を設定するページ116」を参照してください。

入出力

ロボットコントローラの現在の言語を設定します。詳しくは、「言語を変更するページ117」を参照してください。

言語

FlexPendantにある4つのプログラム可能なキーを設定します。詳しくは、「プログラム可能なキーを変更するページ118」を参照してください。

プログラム可能なキー

ネットワーク構成、ロボットコントローラーの日付と時間、コントローラー IDの設定に関しては、コントローラー設定ページ114を参照してください。

コントローラー設定

タッチスクリーンの再キャブリレーションを設定します。詳しくは、「タッチスクリーンのキャリブレーションページ120」を参照してください。

タッチスクリーン

操作モードの切り替えとUAS(ユーザー認証システム）のビューの設定です。詳しくは、「運転モードの変更や起動時に示されるビューを定義します。ページ102」を参照してください。

FlexPendant

システムパラメータ設定。構成



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.10 コントロールパネル

続き

3.2.11 イベントログ

イベントログロボットシステムは、多くの場合担当者が立ち会うことなく運転されます。ロギング機能はトラブルシューティングを容易し、将来の参考にできるように過去のイベント情報を保存する方法です。イベントログを開く方法については、「イベントログにアクセスするページ285」を参照してください。

イベントログ次の表は、イベントログで実行できる操作を簡単に説明したものです。

xx0300000447

説明機能

メッセージにタッチします。メッセージ構造については、「イベントログのメッセージページ69」に説明されています。

メッセージの表示

スクロールとズームページ92を参照してください。メッセージのスクロールまたはズーム

ログエントリを削除するページ286を参照してください。ログの削除

ログエントリを保存するページ287を参照してください。ログの保存

イベントログにアクセスするページ285を参照してください。

ログを閉じる



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.11 イベントログ

イベントログのメッセージイベントログの各エントリにはメッセージがあり、イベントの説明と問題を解決する方法が説明されています。

en0300000454

イベント番号：表示されるすべてのエラーには、この番号が付いています。A

イベントタイトル：何が起こったのかを簡単に説明します。B

イベント時間マーカー：イベントが起こった時間を正確に指定します。C

詳細：イベントの簡単な説明。イベントの原因やその意味が分かるようにするためのものです。

D

影響。その特定のイベントによって発生したシステムへの影響、他の操作モードへの移行、緊急停止などの短い説明。イベントの原因やその意味が分かるようにするためのものです。

E

考えられる原因：可能性が大きい順に一覧された考えられる原因。F

推奨される解決方法：「考えられる原因」に基づいた問題解決の推奨方法です。これには、「xxを交換する」や「テストプログラムxxを実行する」などさまざまな方法があり、解決方法するだけでなく、問題を隔離する方法などもあります。

G

［承認］ボタンまたは［OK］ボタンです。H

ログに関する関連情報イベントログメッセージとイベントログの詳細については、『ユーザーマニュアル - IRC5 のトラブルシューティング』を参照してください。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.11 イベントログ

続き

3.2.12 システム情報

システム情報についてシステム情報には、コントローラと負荷システムに関する情報が表示されます。これには、RobotWareのバージョン情報と現在使用されているオプション、コントロールモジュールとドライブモジュール用の現在のキー、ネットワーク接続などの情報が含まれます。

システム情報ビューの画面

en0400000968

コントローラのプロパティこれにはコントローラとネットワークの情報が含まれています。コントローラのプロパティを展開すると、以下が表示されます：

サービスポートとローカルエリアネットワークのプロパティネットワーク接続

インストールされているシステムのリストインストール済みのシステム

システムプロパティこれには現在使用しているシステムの情報が含まれます。システムプロパティを展開すると、以下が表示されます：

コントロールモジュールの名前とキー。コントロールモジュール

インストールされているRobotWareのオプションと言語オプション

すべてのドライブモジュールが一覧表示されます。ドライブモジュール

ドライブモジュールxの名前とキー。ドライブモジュールx

ロボットのタイプなど、ドライブモジュールxのオプション。オプション



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.12 システム情報

RobotWareオプションとプロセスアプリケーションオプション。追加のオプション

ハードウェアデバイスこれには接続されているすべてのハードウェアの情報が含まれます。ハードウェアデバイスを展開すると、以下が表示されます：

コントロールモジュールの名前とキー。コントローラ

メインコンピュータの情報が含まれています。コンピュータシステム

電源ユニットの情報が含まれています。電源システム

パネルボードのハードウェアとソフトウェアについての情報を提供します。

パネル基板

軸コンピュータ、ドライブユニット、コンタクタボードに関する情報が含まれています。

ドライブモジュールx

ロボットのデータ、またはコントローラに接続された外部軸のデータを一覧で示します。

機械ユニット

ソフトウェアリソースこれにはRAPIDに関する情報が含まれます。ソフトウェアリソースを展開すると、以下が表示されます：

システム使用時間とメモリに関する情報が含まれています。システム

コントローラで使用されているソフトウェアRAPID

RAPID プログラム用に割り当てられたメモリRAPID メモリ

実行負荷を表示します。RAPID パフォーマンス

Remote Service Embeddedについての情報が含まれています。通信



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.12 システム情報

続き

3.2.13 再起動

再起動通常、実行中のシステムを再起動する必要はありません。［ABB］メニューの［再起動］をタッチします。

en0500001557



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.13 再起動

3.2.14 ログオフ

［ログオフ］メニューここでは、［ログオフ］メニューについて説明します。このメニューの使用方法の詳細については、「ログオンとログオフページ98」を参照してください。［ログオフ］オプションは［ABB］メニューにあります。

en0400000947



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.2.14 ログオフ

3.3 オペレータウィンドウ

オペレータウィンドウオペレータウィンドウにはプログラムからのメッセージが表示されます。Multitaskingがインストールされている場合は、すべてのタスクのメッセージが同じオペレータウィンドウに表示されます。何らかの操作を必要とするメッセージに関しては、そのタスク専用のウィンドウが表示されます。オペレータウィンドウは、ステータスバーでABBロゴマークの右側にあるアイコンをタッチして開きます。次の図はオペレータウィンドウの一例です。

en0400000975

メッセージをすべてクリアします。クリア

メッセージをすべてクリアします。ログの非表示

タスク名を非表示にします。タスク名の非表示



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.3 オペレータウィンドウ

3.4 ステータスバー

ステータスバーの画面ステータスバーには、運転モードやシステム、アクティブな機械ユニットなど、現在の状態に関する情報が表示されます。

en0300000490

オペレータウィンドウA

運転モードB

システム名（およびコントローラ名）C

コントローラステートD

プログラムステートE

機械ユニット。選択されたユニット（および連携しているユニット）は、四角形で囲まれています。アクティブなユニットはカラーで、非アクティブなユニットは灰色で表示されます。

F



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.4 ステータスバー

3.5 クイックセット

3.5.1 クイックセットメニュー

クイックセットメニュークイックセットメニューを使用すると、［ジョグ］ビューよりも素早くジョグプロパティを変更できます。メニューの各ボタンには、現在選択されているプロパティの値や設定が表示されます。手動モードでは、[クイックセット]メニューボタンには、現在選択されている機械的ユニット、モーションモード、インクリメントサイズが表示されます。

クイックセットメニューの画面ここでは、クイックセットメニューの各ボタンについて説明します。

en0300000471

機械ユニット。詳しくは「クイックセットメニュー、機械ユニットページ78」を参照。

A

インクリメント。詳しくは「クイックセットメニュー、インクリメントページ84」を参照してください。

B

実行モード。詳しくは「クイックセットメニュー、実行モードページ85」を参照。

C

ステップモード。詳しくは「クイックセットメニュー、ステップモードページ86」を参照してください。

D

速度モード。詳しくは「クイックセットメニュー、速度ページ87」を参照してください。

E



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.5.1 クイックセットメニュー

タスク。詳しくは「クイックセットメニュー、タスクページ88」を参照してください。

F



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.5.1 クイックセットメニュー

続き

3.5.2 クイックセットメニュー、機械ユニット

機械ユニットボタン［クイックセット］メニューの［機械ユニット］をタッチし、機械ユニットを選択します。

en0300000539

機械ユニットメニューボタンA

機械ユニット：選択されたユニットが強調表示されます「ジョグ用の機械ユニットの選択ページ134」を参照してください。

B

モーションモード設定（軸1～3のモーションモードが現在選択されています）：さらに詳細な設定については、「モーションモードの設定ページ79」を参照してください。

C

ツール設定（現在ツール0が選択されています）：さらに詳細な設定については、「ツール設定ページ80」を参照してください。

D

作業オブジェクト設定（現在作業オブジェクト0が選択されています）：さらに詳細な設定については、「作業オブジェクト設定ページ81」を参照してください。

E

座標系設定（ワールド座標が現在選択されています）：さらに詳細な設定については、「座標系の設定ページ82」を参照してください。

F

座標をオフ：さらに詳細な設定については「座標をオフページ83」を参照してください。

G

詳細の表示：さらに詳細な設定については、「詳細の表示の図ページ83」を参照してください。

H

注記

[機械ユニット]メニューは、手動モードでしか使用できません。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.5.2 クイックセットメニュー、機械ユニット

モーションモードの設定モーションモードの機能を表示または変更するには、モーションモード設定ボタンにタッチしてください。このような設定は[ジョグ]ウィンドウでも使用できます。詳細は、「モーションモードを選択するページ136」を参照してください。

en0300000540

モーションモード設定を選択。• 1 -3 軸• 4 -6 軸• Linear• 新たな方向付け




続き

ツール設定利用可能なツールを表示または変更するには、ツール設定ボタンにタッチしてください。このような設定は[ジョグ]ウィンドウでも使用できます。詳細は、「ツール、作業オブジェクト、ペイロードを選択するページ137」を参照してください。

en0400000988



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.5.2 クイックセットメニュー、機械ユニット続き

作業オブジェクト設定利用可能な作業オブジェクトを表示または変更するには、作業オブジェクト設定ボタンにタッチしてください。このような設定は[ジョグ]ウィンドウでも使用できます。詳細は、「ツール、作業オブジェクト、ペイロードを選択するページ137」を参照してください。

en0400000989

使用する作業オブジェクトを選択します。




続き

座標系の設定座標系の機能を表示または変更するには、座標系設定ボタンにタッチしてください。このような設定は[ジョグ]ウィンドウでも使用できます。詳細は、「座標系を選択するページ140」を参照してください。

en0300000541

座標系の設定を選択します。• ワールド座標系• ベース座標系• ツール座標系• 作業オブジェクト座標系



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.5.2 クイックセットメニュー、機械ユニット続き

詳細の表示の図［詳細を表示］をタッチして、機械ユニットで使用可能な設定を表示します。

en0500002354

ジョグ速度設定のオーバーライド（現在、100%を選択）A

座標系設定B

動作モード設定C

ユーザーインクリメントをオンまたはオフにしますD

ジョグ監視をオンまたはオフにしますE

使用できない設定がある場合には、その設定に斜線が引かれています。モーションモードと座標系は、ボタンにタッチすると変更できます。[詳細の非表示]にタッチすると基本的な表示に戻ります。

座標をオフ座標ジョグと非座標ジョグをすばやく切り替えるには、座標オフボタンを使ってください。このボタンは、座標機械ユニットの作業オブジェクトや座標系など、座標に影響する変更を行う場合には自動的に非表示になります。このボタンを再度有効にするには、手動で座標を再び設定する必要があります。MultiMoveロボット間での調整については、Application manual - MultiMoveを参照してください。




続き

3.5.3 クイックセットメニュー、インクリメント

インクリメント設定［ジョグ］ウィンドウでは増分も設定できます。詳細については「正確な位置調整のための動作インクリメントページ143」を参照してください。

インクリメントの図

en0300000542

インクリメントなしなし

小さい動作小

中程度の動作中

大きい動作大

ユーザーの定義した動作ユーザー

増分の値の表示/非表示を切り替えます値の表示/非表示

角度の単位を定義します。角度の単位

注記

［増分］メニューは手動モードのみで使用できます。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.5.3 クイックセットメニュー、インクリメント

3.5.4 クイックセットメニュー、実行モード

実行モード実行モードを設定することにより、プログラムをいったん開始して停止するか、それとも持続的に実行するかを定義します。実行モードの詳細：

• Multitasking：『Application manual - Controller software IRC5』の「Multitasking」セクションを参照してください。

• MultiMoveの詳細は、『Application manual - MultiMove』のセクション「Multimove用ユーザーインターフェース」を参照してください。

実行モード

en0300000472

サイクルを1回のみ実行して停止します。単動

連続的に実行します。連続



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.5.4 クイックセットメニュー、実行モード

3.5.5 クイックセットメニュー、ステップモード

ステップモードステップモードを設定すると、手順を追ったプログラムの詳細な機能を定義できます。詳細については「ステップ命令を実行する命令ページ217」を参照してください。

ステップモード

en0300000543

呼び出したルーチンを段階的に実行します。ステップイン

現在のルーチンの残りを実行し、現在のルーチンが呼び出されたルーチンの次の命令で停止します。 Mainルーチンでは使用できません。

ステップアウト

呼び出したルーチンはすべて1ステップで実行されます。ステップオーバー

次の動作命令へ進めます。位置の変更などを実行できるように、その前後の動作命令を停止します。

次の移動

注記

ステップモードとしてステップアウト/ステップオーバー/次の移動を選択すると、

［クイック設定］メニューに矢印アイコン（）も表示され、選択したステップモードが［ステップイントゥー］ではないことを示します。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.5.5 クイックセットメニュー、ステップモード

3.5.6 クイックセットメニュー、速度

速度ボタン速度設定は、現在の運転モードに適用されます。ただし、自動運転モードで速度を下げた場合、モードを変更すると教示低速モードにもその設定が適用されます。

速度の図速度ボタンにタッチすると、速度の設定を表示したり変更したりできます。ボタンの上には、最大速度に対する現在の実行速度が表示されます。

en0300000470

運転速度を減少（1％ずつ）-1%

運転速度を増加（1％ずつ）+1%

運転速度を減少（5％ずつ）-5%

運転速度を増加（5％ずつ）+5%

速度を0%に設定0%

1/4速度（25％）で運転25%

1/2速度（50％）で運転50%

全速（100%）で運転100%



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.5.6 クイックセットメニュー、速度

3.5.7 クイックセットメニュー、タスク

［タスク］ボタンMultitaskingオプションをインストールしてある場合は、複数のタスクがある場合もあります。それ以外の場合は、タスクは1つしかありません。デフォルトで有効化/無効化できるのは標準タスク（［クイック設定］メニュー）だけです。ただし［コントロールパネル］から設定を変更すればすべてのタスクを有効化/無効化できます。有効なタスクは、FlexPendantの開始ボタンと停止ボタンで開始/停止できます。タスク設定は、手動操作モードでしか有効ではありません。

関連情報『Applicationmanual - Controller software IRC5』の「Multitasking」セクション。マルチタスキングプログラムの開始および停止方法については、セクション「マルチタスキングプログラムを使用するページ247」を参照してください。タスクのTrustLevelはシステムパラメータを使用して設定します。『Technicalreference manual - System parameters』のセクション「 Task」を参照してください。すべてのタスクを表示するか、または標準タスクしか表示されないよう定義できます。セクション「タスクパネルで選択可能なタスクを定義するページ109」を参照してください。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.5.7 クイックセットメニュー、タスク

3.6 基本操作

3.6.1 ソフトキーボードを使用

ソフトキーボードソフトキーボードは、ファイル名やパラメータ値の入力など、システムの操作でよく使用されます。ソフトキーは、挿入ポイントの配置や値の入力、入力エラーの修正など、一般のキーと同じように動作します。文字や数字、特殊文字をタッチして、テキストや値を入力します。

ソフトキーボードの図次の図は、FlexPendantにあるソフトキーです。

en0300000491

他言語の文字を使用する西ヨーロッパ言語の文字の使用が可能で、ユーザー名やパスワードにも使うことができます。他言語の文字にアクセスするには、ソフトキーの［ Int’l］ボタンをタッチします。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.6.1 ソフトキーボードを使用

挿入ポイントを変更する入力エラーを修正する際などに挿入ポイントを変更するには、矢印キーをタッチします。

then tap...If you need to move...

xx0300000492

逆方向

xx0300000493

順方向

削除する1 Backspaceキー（右上）をタッチし、挿入ポイントの左側にある文字を削除

します。

xx0300000494



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.6.1 ソフトキーボードを使用続き

3.6.2 FlexPendantに表示されるメッセージ

メッセージについてFlexPendantにはシステムからのメッセージが表示されます。表示されるメッセージには、ステータスメッセージ、エラーメッセージ、プログラムメッセージなどがあり、ユーザーに特定の動作を実行するよう要求するメッセージもあります。情報を表示するだけのメッセージと、何らかの操作を行う必要があるメッセージがあります。

イベントログメッセージイベントログメッセージは、システムのステータス、イベント、エラーに関するRobotWareシステムのメッセージです。イベントログメッセージに関する作業について詳しくは、「イベントログの使用ページ285」を参照してください。また、『ユーザーマニュアル - IRC5のトラブルシューティング』で、すべてのメッセージが説明されています。

システムメッセージシステムが発信するメッセージには、イベントログではないものがあります。これらは、RobotStudioなど、他のアプリケーションから送信されている場合があります。RobotStudioからシステムの構成と設定を変更するには、書き込みアクセス権が必要です。書き込みアクセス権が要求されると、FlexPendantにはアクセスを許可するか拒否するかを選択するメッセージが表示されます。一度許可しても、後からいつでも取り消すことができます。RobotStudioでアクセス権を要求して作業する方法について詳しくは、『ユーザーマニュアル - RobotStudio』を参照してください。

プログラムメッセージRAPIDプログラムからオペレータウィンドウへメッセージを送信することができます。詳しくは、「オペレータウィンドウページ74」を参照してください。プログラムメッセージを生成する方法は、『Technical reference manual - RAPIDInstructions, Functions and Data types』を参照してください。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.6.2 FlexPendantに表示されるメッセージ

3.6.3 スクロールとズーム

概要画面全体を一度に表示できないことがあります。画面全体を表示するには以下の操作を行ってください。

• 上下スクロール（場合によっては左右もあります）• ズームインまたはズームアウトします（プログラムエディタでのみ利用可能）

en0400000685

ズームイン（テキスト拡大）A

上方向へスクロール（1ページ分）B

上方向へスクロール（1行分）C

左方向へスクロールD

右方向へスクロールE

ズームアウト（テキスト縮小）F

下方向へスクロール（1ページ分）G

下方向へスクロール（1行分）H



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.6.3 スクロールとズーム

3.6.4 データをフィルタリングする

データをフィルタリングするFlexPendantのメニューには、データをフィルタリンできるものがいくつかあります。これは、一度に目を通すことができる量よりも多いデータタイプインスタンスを表示する際などに便利です。特定の文字で始まるインスタンスを振り分けることで、表示されるアイテムの数を絞り込むことができます。データのタイプによって、データをアルファベット順または数値順にフィルタできます。

フィルタリング機能の画面フィルタ機能は、［リセット］をタッチするなどしてアクティブなフィルタを削除するまで、スイッチがオンの状態になります。

en0500001539

注記

入出力信号をフィルタリングする場合は、他のタイプのデータよりも多くのオプションがあります。例えば、次のようなオプションがあります。

• 名前やカテゴリによるフィルタをデータに適用できます。• 事前設定数を超える信号数が表示された場合にフィルタ機能を自動表示でき

ます。［自動フィルタ画面ページ95]を参照してください。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.6.4 データをフィルタリングする

en1200000669

Figure 3.1:

現在のフィルタを表示します。また、アイテムリストの一番上にも表示されます。

アクティブなフィルタ

［有効なフィルタ］テキストボックス内のテキストを消去します。クリア

入力したフィルタリングの条件を削除します。リセット

データのタイプによって、数値、英文字など、1つまたは複数のフィルタリングできる方法があります。

123 / ABC

フィルタを適用します。フィルタ

［アクティブなフィルタ］メニューを開閉する。

en1100000506



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.6.4 データをフィルタリングする続き

自動フィルタ画面I/O信号によるフィルタリングは、データ数があらかじめ定義されている数を超えると自動的に表示されます。

en0600002643

操作

［変更］をタッチして、フィルタリングのダイアログがいつ表示されるかを定義する設定内容を変更します。

1.

フィルタを使用する上限を定義する新しい数値を入力します。［完了］をタッチします。

2.

［仮想］をタッチして、リストに表示する信号をすべて、仮想信号のみ、非可能信号のみ、のいずれかに設定します。

3.



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.6.4 データをフィルタリングする

続き

3.6.5 処理アプリケーション

処理アプリケーションカスタムのプロセスアプリケーションは、［ABB］メニューから起動します。各アプリケーションは、FlexPendantのビューと共にメニュー項目としてリストされています。

処理アプリケーションの開始この手順を使ってプロセスアプリケーションを起動します。

操作

［ABB］ボタンをタッチして［ABB］メニューを表示します。プロセスアプリケーションはこのメニューにリストされています。

1

起動するプロセスアプリケーション名をタッチします。2

開始された処理アプリケーション間の切り替え起動されたアプリケーションにはFlexPendantビューのようなクイックボタンがタスクバーにあります。このボタンをタッチして、起動したアプリケーションとビューを切り替えます。

en0400000768

上記の図の場合のビューとプロセスアプリケーション：

FlexPendantエクスプローラビューA

プログラムエディタビューB

RobotWare Arc、プロセスアプリケーションC

コントロールパネルビューD



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.6.5 処理アプリケーション

3.6.6 RobotStudioへのアクセス権を取得する

コントローラへの書き込みアクセス権についてコントローラは書込みアクセス権のあるユーザーを一度に一人のみ受け入れます。RobotStudioのユーザーは書込みアクセス権を要求できます。手動モードでシステムを実行している場合、この要求はFlexPendantで受諾または拒否されます。

RobotStudioへのアクセス権を許可するここでは、RobotStudioへのアクセス権を許可する方法について説明します。

操作RobotStudioのユーザーがアクセス権を要求すると、FlexPendantにメッセージが表示されます。要求を許可するか、または拒否するのかを決定します。

1

アクセス権を許可する場合は、［承諾］をタッチします。許可されたユーザーは、接続を解除するまで、あるいはアクセス権を拒否されるまで、書き込みアクセス権を保持しています。アクセス権を拒否する場合は、［拒否］をタッチします。

アクセス権の許可を取り消すには、［拒否］をタッチします。2

注記

T10に接続されたシステムで、RobotStudioユーザーが書込みアクセスを要求するには、有効化装置を2回押してローカルクライアントとしてログインします。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.6.6 RobotStudioへのアクセス権を取得する

3.6.7 ログオンとログオフ

ログアウトする手順この手順を使ってシステムからログオフします。

操作

［ABB］メニューの［ログオフ］をタッチします。1

［はい］をタッチして確認します。2

ログインする手順この手順を使ってコントローラにログオンします。ユーザー認証システム（UAS）を使ってください。 UASは、ユーザーが使用できる機能を規制します。ログオフすると、ログオンウィンドウが自動的に表示されます。

en0400000947

情報操作

［既定のユーザー］を選択すると、パスワードを入力する必要がないため、自動的にログオンします。

ユーザーメニューにタッチして、ユーザーを選択します。ユーザーが7人を超える場合、メニューはボタンに置き換えられます。

1

選択したユーザーがパスワードを持っている場合は、ソフトキーボードを使ってパスワードを入力する必要があります。［ABC］をタッチしてソフトキーを表示します。

2

パスワードを入力し、［OK］をタッチします。

［ログイン］をタッチします。3



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.6.7 ログオンとログオフ

ユーザーと承認レベルの処理ユーザーの追加や承認の設定を行う方法の詳細は、『ユーザーマニュアル - RobotStudio』を参照してください。特定のユーザーに対してビューや機能を非表示にする方法について詳しくは、「運転モードの変更や起動時に示されるビューを定義します。ページ102」を参照してください。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.6.7 ログオンとログオフ

続き

3.7 FlexPendantの設定変更

3.7.1 システム設定

3.7.1.1 デフォルトパスを設定する

デフォルトパスについてFlexPendantを使うと、一部の操作用に別個のデフォルトパスを設定できます。以下のデフォルトパスを設定できます:

• RAPIDプログラムの保存とロード.• RAPIDモジュールの保存とロード.• 設定ファイルの保存と保管.

この機能は、ログオンしているユーザーに権限がある場合に利用できます。ユーザーの認証は、RobotStudioが取り扱います。『ユーザーマニュアル-RobotStudio』を参照してください。

デフォルトパスを設定する以下の手順を使うと、デフォルトパスを設定できます。

操作

［ABB］メニューの［コントロールパネル］をタッチしてから、［FlexPendant］をタッチします。

1

［ファイルシステムのデフォルトパス］をタッチします。

en0500002361

2

［ﾌｧｲﾙタイプ］メニューでデフォルトパスのタイプを選択します。• RAPID プログラム• RAPID モジュール• 設定ファイル

3

デフォルトパスを入力するか、［参照］をタッチして、場所を選択します。4

必要に応じて、［クリア］をタッチすると既に入力されているパスを削除できます。5



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.1.1 デフォルトパスを設定する

操作

［OK］をタッチします。6



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.1.1 デフォルトパスを設定する

続き

3.7.1.2 運転モードの変更や起動時に示されるビューを定義します。

運転モード変更時のビューまたは起動この機能を使用して、たとえば自動モードに切り替える際に［実働］ウィンドウ以外のビューを表示するよう指定することができます。

操作モード変更の表示を定義する運転モードの変更時や起動時に、指定されたビューを自動的に表示するように、FlexPendant を設定するため次の手順を用います。

操作

ABBメニューでControl Panel（コントロールパネル）をタップし、更にFlexPendantをタップします。

1

View on System Event（システムイベントの表示）をタップします。2View on System Event（システムイベントの表示）ウィンドウが表示されます。

en0400001152

System Event（システムイベント）リストをタップし、システムイベントのタイプを選択します。

3

利用できるタイプは次の通りです。：• Switching toAuto（自動へ切り替え）: 自動モードへ切り替え時の FlexPendant

ビューを定義するには、このオプションを選択します。• Switching toManual（手動へ切り替え）: 手動モードへ切り替え時の FlexPendant

ビューを定義するには、このオプションを選択します。。• Switching to Manual Full Speed（手動フルスピードへ切り替え）: 手動フルス

ピードモードへ切り替え時の FlexPendant ビューを定義するには、このオプションを選択します。

• FlexPendant Startup（FlexPendant 起動）: FlexPendant 起動時のビューを定義するには、このオプションを選択します。

Selected view（選択したビュー）フィールドで...をタップし、選択したシステムイベント中に表示される目的のアプリケーションを選択します。

4

［OK］をタッチします。5変更を保存します。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.1.2 運転モードの変更や起動時に示されるビューを定義します。

注記

任意のビューを自動的に表示したくない場合、Clear View（ビューの削除）ボタンにより、現在選択されているビューを削除します。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.1.2 運転モードの変更や起動時に示されるビューを定義します。

続き

3.7.1.3 背景画像を変更する

背景画像FlexPendantの背景画像は変更できます。コントローラハードディスクにある任意のイメージファイルを使用できるだけでなく、写真もイラストとして使用可能です。最良の結果を得るには、次の条件を満たす画像を使用してください。

• 640_390ピクセル（幅と高さ）• gif形式

背景画像を変更する以下の手順を使用すると、FlexPendantの背景画像を変更できます。

操作

［ ABB］メニューの［コントロールパネル］をタッチします。1

［FlexPendant］をタッチし、［背景画像］をタッチします。

en0500001547

2

［参照］をタッチして、コントローラハードディスクにある他の画像を見つけます。3

元の背景画像に戻すには、［デフォルト］をタッチします。4




3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.1.3 背景画像を変更する

3.7.1.4 UAS保護機能に対する可視性レベルを定義する

可視性レベルについてここでは、User Authorization System（UAS）で保護されている機能の可視性レベルを定義する方法について説明します。保護機能は表示と非表示を設定できますが、アクセスはできません。ユーザー認証システムのその他の管理はすべて、RobotStudioを使って行われます。『ユーザーマニュアル-RobotStudio』を参照してください。

UAS保護機能に対する可視性レベルを定義する

操作

［ABB］メニューの［コントロールパネル］をタッチし、［FlexPendant］をタッチします。

1

［ユーザー認証システム］をタッチします。

en0400001153

2

タッチして、UAS保護機能の可視性レベルを選択してください。• 非アクセス機能をを非表示、または• 保護機能へアクセスしようとしたときにメッセージを表示。

3




3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.1.4 UAS保護機能に対する可視性レベルを定義する

3.7.1.5 テスト表示を追加定義する

概要システムにFlexPendant SDKで開発されたアプリケーションが1つまたは複数含まれたカスタムのオペレータインターフェースがある場合、そのようなアプリケーションからユーザーが手動でプログラムを起動することができます。このようなアプリケーションがない場合は、他のテストビューを追加する画面は次の図のようになります。

テスト表示を追加定義する以下の手順を使用すると、テスト表示の追加を定義できます。

操作


1

［追加テスト表示］をタッチします。表示される画面の例：

en0600003110

2

通常、プログラムエディタと［実働］ウィンドウでしかテストビューの表示はできません。追加ビューから選択できる場合はリストが表示されます。追加テストビューとして使用するアプリケーションを1つまたは複数選択します。

3




3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.1.5 テスト表示を追加定義する

3.7.1.6 位置プログラミング規則を定義する

位置の命名についてRAPIDプログラムにあるロボットの位置は、変数で名前を付けられているものと、名前がない（アスタリスクを使用）の両方があります。プログラマは、新しい移動命令をプログラムしたときにFlexPendantが使用する命名規則を選択できます。

位置プログラミング規則を定義する以下の手順を使用すると、新しいロボット位置の命名規則を定義できます。

操作


1

［ポジションプログラミング規則］をタッチします。

en0500002415

2

使用する位置プログラミング規則をタッチして選択します。3


位置の命名規則ここでは、ロボット位置をプログラミングする際に使用できるオプションについて詳しく説明します。この位置のことを「ターゲットと呼びます。これは、機械ユニットをそこに移動するようプログラミングする位置です。新しいターゲットは、次の法則にしたがって命名できます。

• 作成された新しい位置、* または順次的命名規則。• 選択した既存の位置に順次する命名規則。• 新しい位置の作成なし、* 命名規則。

作成された新規位置、* または連続する命名規則これはデフォルトの設定です。移動命令がプログラムされると、新しいターゲットが自動的に作成されます。最後に使用された位置の名前に「*」がない場合、新しいターゲットは1つ前の位置の名前に従って命名されます。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.1.6 位置プログラミング規則を定義する

例：このターゲットがすでにプログラムにある場合以外、MoveJ p10 の次にはMoveJ p20という名前が使用されます。この場合には、MoveJ p30（または次の未使用の番号）が代わりに使用されます。

次に続く位置は、既に選択されている既存の位置です。移動命令がプログラムされても、新しいターゲットは作成されません。その代わり、選択されたシリーズ内の次のターゲットが選択されます。ただし、一番最初のターゲットは、まだ順次するものがない「*」になります。最初のターゲットが定義されるとすぐに、この規則が適用されます。例：多数のターゲットが事前に設定されている場合：p10～p50。このような場合には、 MoveJ p10の後に MoveJ p20が続きます。次の指示は、p50に到達するまでp30を使用します。これ以上ターゲットが定義されていないため、続くターゲットにはp50が使用されます。

作成された新規位置なし、* 命名規則Move命令がプログラムされても、新しいターゲットは作成されません。代わりに「*」が常に使用されます。これは後で実際のターゲットに置き換えることができます。例： MoveJ p10 の次に MoveJ * が続きます。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.1.6 位置プログラミング規則を定義する続き

3.7.1.7 タスクパネルで選択可能なタスクを定義する

タスクパネルタスクパネルは［クイックセット］メニューにあります。詳しくは「クイックセットメニュー、タスクページ88」を参照してください.

ヒント

バックグラウンドタスクのデバッグを簡単にするには、すべてのタスク（バックグラウンドタスクを含む）がFlexPendantのタスクパネルに表示されるようにします。次に手動モードで停止ボタンを押すと、タスクパネルで選択された（バックグラウンドタスクを含む）すべてのタスクが停止します。

表示するタスクを定義する以下の手順を使用すると、［クイックセット］メニューのタスクパネルで選択可能なタスクを定義することができます.

操作


1

［タスクパネルの設定］をタッチします。2

［標準タスクのみ］または［すべてのタスク］を選択します。3［すべてのタスク］を選択すると、停止ボタンを押したとき、タスクパネルで選択された（バックグラウンドタスクを含む）すべてのタスクが停止します。選択したバックグラウンドタスクは、あたかもシステムパラメータTrustlevelの値がNoSafetyと定義されているかのように処理されます。




3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.1.7 タスクパネルで選択可能なタスクを定義する

3.7.1.8 コントローラーとシステム名の表示管理

概要この機能を用いて、コントローラーとシステム名の表示を管理できます。

コントローラーとシステム名ステータスバーのコントローラーとシステム名の表示を管理するには、次の手順を用います。

操作

ABBメニューでControl Panel（コントロールパネル）をタップし、更にFlexPendantをタップします。

1

FlexPendant Configuration Properties（FlexPendant 構成のプロパティ）ウィンドウが表示されます。

移動して、Controller and System Name（コントローラーとシステム名）をタップします。

2

Controller and System Name（コントローラーとシステム名）ウィンドウが表示されます。

xx1700000330

お客様の要件に応じて、コントローラーとシステム命名オプションを選択します。3利用できるオプションとその説明は次の通りです。：

• Controller nameonly（コントローラー名のみ）(Default（デフォルト）): ステータスバーに、コントローラー名のみ表示されます。これはデフォルトのオプションです。

• System name only（システム名のみ）: ステータスバーにシステム名のみ表示されます。

• Both Controller and System name（コントローラーとシステム双方の名称）:コントローラーとシステム双方の名称がステータスバーに表示されます。

［OK］をタッチします。4変更が適用され、ステータスバーに表示されます。

Close（閉じる）をタップします。5



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.1.8 コントローラーとシステム名の表示管理

3.7.2 基本設定

3.7.2.1 明るさとコントラストを変更する

アピアランスオプションここでは、[アピアランス ]メニューについて説明します。このメニューでは、画面の明るさとコントラストを調節できます。コントラストはUSBポートのないFlexPendantでのみ調節できます。

明るさとコントラストを変更する以下の手順を使用すると、画面の明るさとコントラストを変更できます。

操作

[ABB ]メニューで、コントロールパネルをタッチします。1

ここで[アピアランス ]をタッチします。2

[プラス]または[マイナス ]ボタンをタッチしてレベルを調節します。 [デフォルトに設定 ]にタッチするとデフォルトに戻ります。明るさとコントラストを変更すると、アクセラレータらしいレベルが視覚的にどう変化するかをインスタントビューで確認できます。

3

[OK］をタッチして新しい明るさとコントラストレベルを適用します。4

注記

明るさとコントラストをデフォルトレベルから変更すると、ストライプが入って表示される画面がいくつかあります。これは、画面の故障ではありません。デフォルト設定に戻すとストライプを避けることができます.



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.2.1 明るさとコントラストを変更する

3.7.2.2 FlexPendantを左利き用に調整する

概要このデバイスは、通常左手で持って操作します。左利きユーザーの場合、通常は左手でタッチスクリーンを操作することになります。画面は簡単に180度回転させて、右手でデバイスを持つことができます。FlexPendantは出荷時に右利き用に設定されていますが、必要に応じて簡単に左利き用に調整できます。

図FlexPendantの操作は、右利きのユーザーがトップを上に、左利きユーザーが底辺部分を上に持って行います。特に、表示画面を180度回転させると、緊急用ボタンの位置が反対になることに中止してください。

en0400000913

FlexPendant画面を回転する以下の手順を使用すると、FlexPendantを左利き用に切り替えることができます。

操作

［ ABB］メニューの［コントロールパネル］をタッチします。1

ここで［アピアランス］をタッチします。2



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.2.2 FlexPendantを左利き用に調整する

操作

［右に回転］をタッチします。

en0400000915

3

FlexPendantを回転させて逆の手に移動します。4

変更される部分FlexPendantを左利きユーザー用に調整すると、次の設定部分が変更されます.

情報適用内容設定

［ジョグ］メニューにあるジョグの方向を示す図は自動的に調整されます.

ジョイスティックの方向は自動的に調整されます.

ジョグの方向

「ハードウェアのボタンページ37」にある図のA-Gのボタンを参照してください.

スタート、停止、順方向、および逆方向ボタンは、プログラム可能なキーの位置を変更しません。

ハードウェアボタンとプログラム可能なキー

場所が、一番上から一番下に変わります。

変化なしEmergency stop（非常停止）

変化なし3ポジション有効化装置



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.2.2 FlexPendantを左利き用に調整する

続き

3.7.2.3 コントローラー設定

日付と時間設定下記の手順に従って、日付と時刻を設定してください。

操作ステップ

[ABB] メニューで、[コントロールパネル] をタップします。1

［コントロール設定］をタップします。［日付と時刻］設定ウィンドウが表示されます。

2

[設定] 選択で、[ネットワーク時刻] または [手動時刻] を選択します。3タイムサーバーのNTPプロトコルを使用する自動時刻同期に対してロボットコントローラを構成する場合は、[ネットワーク時刻] を選択します。タイムサーバーは、そのIPアドレスまたはDNS名で識別されます。コントローラから到達可能なタイムサーバーがない場合は、[手動時刻] を選択します。

[タイムゾーン] 選択から、必要なタイムゾーンを選択します。4

[日付と時刻] 選択で、+ (プラス) または - (マイナス) ボタンをタップして、日付と時刻を設定します。

5

［OK］をタッチします。6選択した設定が保存されます。

注記

日付と時刻は、ISO規格に基づいて表示されます。つまり、年-月-日、および時:分の24時間制で表示されます。

ネットワーク設定ネットワーク構成には、次の手順に従ってください。

操作ステップ


［コントロール設定］をタップします。2

下のメニューに移動し、設定をタップしてネットワークを選択します。コントロールパネル - コントロール設定 - ネットワークウインドウが表示されます。

3

お客様の要件に従ってネットワーク設定を構成します。4

［OK］をタッチします。5選択した設定が保存されます。

ID 設定コントローラーの ID を構成するには、次の手順に従います。

操作ステップ


［コントロール設定］をタップします。2

下のメニューに移動し、設定をタップして IDを選択します。コントロールパネル - コントローラー設定 - IDウィンドウが表示されます。

3



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.2.3 コントローラー設定

操作ステップ

お客様の要件に従い、コントローラー名フィールドでコントローラーの名前を編集します。4

［OK］をタッチします。5コントローラーの名前が保存されます。



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.2.3 コントローラー設定

続き

3.7.2.4 最も一般的な入出力信号を設定する

最も一般的な入出力最も一般的な入出力を、プログラムエディタで使用して、ロボットシステム内で最も一般的に使用される入出力信号のリストを表示します。信号が多い場合は、この選択を使用すると有用です。リスト内の内容は手動で並べ替えることができます。デフォルトでは、信号は作成された順に並んでいます.最も一般的なI/Oも「Man-machine Communication」のシステムパラメータを使って設定できます。ただしリストの並べ替えにはコントロールパネルの機能を使用する必要があります。

最も一般的な入出力信号を設定する以下の手順を使用すると、「最も一般的な入出力信号」リストを設定できます。

操作


［ I/O］をタッチします。システムに定義されているすべてのI/O信号がリストアップされます。チェックボックスがそれぞれ表示されます。

2

最も一般的な入出力信号リストで選択する信号名をタッチします。3［すべて］または［なし］をタッチすると、すべての信号を選択するか選択解除します。［名前］または［タイプ］をタッチして、名前か信号タイプのどちらかで並べ替えます。

［プレビュー］をタッチして、選択した信号のリストを表示し、並べ替え順を適用します。

4

信号をタッチして選択し、矢印をタッチしてリスト内で信号の位置を上下させ、並べ順を変更できます.［適用］をタッチして並べ替え順を保存します。［編集］をタッチしてすべての信号のリストに戻ります。

［適用］をタッチして設定を保存します。5



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.2.4 最も一般的な入出力信号を設定する

3.7.2.5 言語を変更する

言語FlexPendantは12の言語でインストールされ、これらをサポートします。デフォルトの言語は英語です。インストールされた言語は簡単に切り替えられます。詳しくは「言語を変更するページ117」を参照してください。

注記

別の言語に切り替えると、ボタン、メニュー、ダイアログのすべてで新しく設定した言語が使用されます。RAPID命令、変数、システムパラメータ、およびI/O信号は変わりません。

言語を変更する以下の手順を使用すると、FlexPendantの言語を変更できます.

操作

次に[ABB ]メニューで、コントロールパネルをタッチします。1

［言語］をタッチします。インストールされているすべての言語のリストが表示されます.

2

使用する言語をタッチします.3

［ OK］をタッチします。ダイアログが表示されます。［はい］をタッチして次へ進み、FlexPendantを再起動します。現在の言語が選択した言語に置き換えられます.

4



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.2.5 言語を変更する

3.7.2.6 プログラム可能なキーを変更する

概要プログラム可能なキーはFlexPendant上の4つのハードウェアボタンで、ユーザーの設定した特定の専用機能向けに使用できます。詳しくは、「ハードウェアのボタンページ37」を参照してください。これらのキーは、プログラミングやプログラムのテストを簡素化できるようプログラムできます。また、FlexPendantのメニューをアクティブ化する際にも使用できます。

プログラム可能なキーを変更する以下の手順を使用すると、プログラム可能なキーを設定できます。

操作


［プログラム可能なキー］をタッチします。

en0400001154

2

上部の選択リストにあるキー1～4の中で設定するキーを選択します。3

［タイプ］メニューをタッチしてプログラムしたい操作を選択します：• なし• 入力• 出力• システム

4

［入力］を選択した場合：.• リストからデジタル入力の1つを選択します.• ［自動で可能］メニューをタッチして、この操作を自動運転モードでも可能に

するかどうかを選択します。

注記

入力をプログラム可能キーを使用して設定することはできません。入力値をパルス出力できるだけです。入力の極性反転値のパルスになります。

5



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.2.6 プログラム可能なキーを変更する

操作

［出力］を選択した場合：.• リストからデジタル出力の1つを選択します• ［キーを押したとき］メニューをタッチして、キーを押したときに信号がどう

反応するかを定義します。• ［自動で可能］をタッチして、関数が自動操作モードでも許可されているかどう

を選択しますキーを押したときの機能：

• トグル - 信号値を0から1へ、またはその逆に切り替えます。• 1に設定 - 信号を1に設定します。• 0に設定 - 信号を0に設定します。• 押す／離す -キーを押しながら信号値を1に設定します（反転信号は0に設定され

ます）。• パルス - 信号値が一度だけ送信されます。

6

［システム］を選択した場合：.• ［キーを押したとき］メニューをタッチして［PPをメインに移動］を選択しま

す。• ［自動で可能］をタッチして、機能を自動操作モードでも許可するかどうを選択

します。

7

上記の手順3から7に従って、他のキーも設定します.8

［ OK］をタッチして設定を保存します。9



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.2.6 プログラム可能なキーを変更する

続き

3.7.2.7 タッチスクリーンのキャリブレーション

再キャリブレーションここでは、タッチスクリーンを再度キャリブレーションする方法について説明します。タッチスクリーンは出荷時にキャリブレーションされており、通常は再キャリブレーションする必要はありません。 FlexPendantのモデルに応じて記号の外観は異なりますが、機能は同じです.

en0400000974

タッチスクリーンのキャリブレーション以下の手順を使用すると、タッチスクリーンのキャリブレーションを実行できます.

情報操作

[ABB ]メニューで、コントロールパネルをタッチします。

1

［タッチスクリーン］をタッチします。2

［再キャリブレート］をタッチします。この画面は数秒間空白になります.一連の記号が一度にひとつずつ画面上にあらわれます.

3

注意

画面の表面を傷つける可能性のある鋭利なものは使わないでください.

細い物で各記号の中心にタッチします.4

再キャリブレーションが完了します.5



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.2.7 タッチスクリーンのキャリブレーション

タッチキャリブレーション機能についてタッチキャリブレーション機能は、タッチ座標について各キャリブレーションポイントで待機するか、またはタッチがリリースされます。収集された座標の平均が計算され、記号が次の位置に移動します.タッチコントローラは、座標が変更された場合のみ新座標をCPUに送信します。スタイラスで記号を正確にタッチすると、タッチ座標は変更されません。タッチコントローラは座標を1つだけ送信し、タッチキャリブレーション関数はさらに座標を待ち続けます.この問題を避ける最良の方法は、記号を1 秒間だけタッチし、すぐにリリースすることです.



3 FlexPendantの操作と取り扱い3.7.2.7 タッチスクリーンのキャリブレーション

続き

このページは意図的に空白のまま残しています

4 ジョグ4.1 ジョグについて

ジョグについてジョグ（ジョギング）とは、ロボットや外部軸を手動で配置したり動かすことを指します。

ジョグできる場所ジョグは手動モードでできますが、プログラム実行中はジョグできません。

ロボットのジョギングここでは、ロボットをジョグする主な手順について説明します。

情報操作

教示低速モードについて詳しくは、「手動モードについてページ27」を参照してください。

次の状況では、ロボットをジョグさせることはできません。

• 本書で説明されているようにシステムが既に起動されている

• プログラムされた操作が実行されていない

• システムが手動モードである.• 3ポジション有効化装置が押される

と、システムはモーターオン状態になります。

1

手動モードでの起動については、「プログラムを起動するページ243」で詳述されています。教示低速モードへ切り替える方法について詳しくは、「自動モードから手動モードに切り替えるページ263」を参照してください。

ジョグのタイプの違いについて詳しくは、「ジョグについてページ123」を参照してください。

ジョグしたい方向を決めます。2

座標系の選択方法については、「座標系を選択するページ140」を参照してください。

軸を使ってロボット軸をジョグさせる方法について詳しくは、「 axis by axisのジョグページ139」を参照してください。

機械ユニットを選択します。軸を異なった方向にジョグできます。

3

ロボットの作業範囲はシステムパラメータで定義します。Technical referencemanual - System parametersをご覧ください。

ロボットとロボットセル内で運転する装置の可動範囲を定義します。

4

FlexPendantとその部品や機能については、「FlexPendantページ35」を参照してください。

FlexPendantのジョイスティックを使用してマニピュレータをジョグします。

5

ジョイスティックとその向きをマップする方法について詳しくは、「モーションモードを選択するページ136」を参照してください。ジョグ中にマニピュレータが他の方向へ移動しないようにする方法について詳しくは、「特定の方向にジョイスティックをロックするページ141」を参照してください。ジョグを実行する場合の規制事項について詳しくは、「ジョグの規制事項ページ132」を参照してください。



4 ジョグ4.1 ジョグについて

情報操作

複数のマニピュレータをジョグする方法について詳しくは、「座標ジョグページ133」を参照してください。

場合によっては、複数のマニピュレータを同時にジョグさせることができます。このためには、MultiMoveオプションが必要です。

6

モーションモードとロボットについて選択したモーションモードや座標系によって、ロボットの動きが決定されます。直線動作モードでは、ツールのセンターポイントが範囲内の直線に沿って、A地点からB地点へと動きます。ツールのセンターポイントは、選択された座標系の軸の向きに動きます。軸単位モーションモードは、一度に1つのロボット軸を動かします。そのため、ツールセンターポイントがどのように動くかを予測することが難しくなります。

モーションモードと追加軸について追加軸は、軸単位でのみジョグできます。追加軸は、直線動作と回転（角度）モーションのどちらかに設計されます。直線動作はコンベヤに、回転モーションはさまざまなタイプのワークハンドラで使用されます。選択した座標系は追加軸に影響しません。

座標系についてグリッパーツールでピンを穴に入れる作業は、ツール座標系の1つがその穴に並行になっていれば、簡単に実行できます。同じ作業をベース座標系で行おうとすると、x、y、zのすべての座標でジョグさせる必要があるため、正確な作業がより困難となります。ジョグに適した座標系を選択することでジョグが実行しやすくなりますが、どの座標系を選択するかは簡単ではありません。座標系によっては、ツールセンターポイントをターゲット位置へ移動させる作業が、他のシステムよりもジョイスティックの操作が少なくすむ場合があります。可動範囲の狭さや障害物、作業オブジェクトの実際の大きさやツールなどの条件を考慮して、適切な選択を行う必要があります。座標系についてはジョグ用の座標系ページ125をご覧ください。



4 ジョグ4.1 ジョグについて続き

4.2 ジョグ用の座標系

座標系座標系は、起点とよばれる固定ポイントから軸を使って面または領域を定義します。ロボットターゲットと位置は、座標系の軸を基にした測定を使って配置されます.ロボットは、ジョグやプログラミングのタイプに合わせて複数の座標系を使用します。

• ベース座標系は、ロボットのベースにあります。これは、ロボットをある位置から別の位置へ移動させるのに最も簡単な座標系です。

• 作業オブジェクト座標系は、作業オブジェクトに基づいており、ロボットのプログラムに適しています。

• ツール座標系は、ロボットがプログラムされたターゲットへ移動する際に使用するツールの位置を定義します。

• ワールド座標系はロボットのセルを定義し、他のすべての座標系は直接または間接的にワールド座標系を基準にしています。ジョグや一般的な動きだけでなく、複数のロボットや外部軸で移動させるロボットでステーションやセルを設定する場合に便利です。

• ユーザー座標系は、作業オブジェクト座標系など他の座標系を保持している機器を示す際に有用です。

デフォルト設定ジョグプロパティで座標系を偏向すると、再起動後は自動的にデフォルトの設定にリセットされます。

線形モード各機械ユニットについて、システムでは線形モーションモード用にデフォルトでベース座標を使用します。

新たな方向付けモード各機械ユニットについて、システムでは新たな方向付けモーションモード用にデフォルトでツール座標を使用します。



4 ジョグ4.2 ジョグ用の座標系

軸とジョイスティックの方向の画面一般的な6軸マニピュレータの軸は、ジョイスティックを使って手動でジョグできます。追加軸の物理的な方向を決定する方法について詳しくは、プラントまたはセルの文書を参照してください。次の図は、マニピュレータの軸ごとの動作パターンを示したものです.

xx0300000520



4 ジョグ4.2 ジョグ用の座標系続き

ベース座標系

xx0300000495

ツール座標系ではロボットのベースにゼロポイントがあり、固定されたロボットの動きを予測できます。これはロボットをある位置から別の位置へジョグするのに便利です。ロボットをプログラムする場合、作業オブジェクト座標系など他の座標系が適しています。詳しくは、作業オブジェクト座標系ページ128を参照してください。通常のロボットシステムで設定されているロボットの前面に立ってベース座標系でジョグさせると、ジョイスティックを手前へ引くとロボットはY軸に沿って動き、ジョイスティックを横へ動かすとロボットはX軸に沿って動きます。ジョイスティックを旋廻させると、ロボットはZ軸に沿って動きます.




続き

作業オブジェクト座標系

xx0600002738

ワールド座標系A

作業オブジェクト座標系1B

作業オブジェクト座標系2C

作業オブジェクト座標系は、作業オブジェクトに対応しています。ワールド座標系（または他の座標系）に関連付けて、作業オブジェクトの位置を定義します.作業オブジェクト座標系は、ワールドフレームと連携しているユーザーフレームとユーザーフレームと連携しているオブジェクトフレームの2つのフレームで定義します.一機のロボットで複数の作業オブジェクト座標系を使用でき、異なる作業オブジェクトや同じ作業オブジェクトの複製を別の位置で使用する場合などに便利です.ロボットをプログラムする際は、ターゲットとパスを作業オブジェクト座標系で作成します。この座標系にはさまざまな利点があります:

• ステーションで作業オブジェクトを示す場合、作業オブジェクト座標系の位置を変更するだけですべてのパスが一度に更新されます.

• 外部軸やコンベヤトラッキングで移動した作業オブジェクトで作業を有効にできます。これは、そのパスにある作業オブジェクト全体を移動させることができるためです.

使用例作業オブジェクトの端に沿って多くの穴をあける位置を決定するとします。ボックスの2面の壁の間に接合部分を作成します。




ツール座標系

en0300000497

ツール座標系では、ツールのセンターポイントがゼロ位置になります。そこを基点に、ツールの位置と方向を定義します。ツール座標系は、TCP（Tool Center PointFrame）またはTCPF（Tool Center Point）と呼ばれます.TCPは、プログラムを実行するとロボットがプログラムされたターゲット位置へジョグします。そのため、ツール（およびツール座標系）を変更すると、ロボットの動きも変更され、新しいTCPがターゲットまで移動します.すべてのロボットにはtool0という名前であらかじめ定義されているツール座標系があり、ロボットのリストにあります。次に、1つまたは多数の新しいツール座標系を tool0 からオフセットとして定義できます.ロボットをジョグさせる場合、のこぎりの刃を曲げずに動かすなど、稼動中にツールの位置を変更したくない場合にツール座標系は便利です.

使用例ねじ切り、穴加工、削り、または挽きなどをプログラミングしたり運転を調整する必要がある場合は、ツール座標系を使用します。




続き

ワールド座標系

en0300000496

ロボット1のベース座標系A

ワールド座標B

ロボット2のベース座標系C

ワールド座標系では、セルまたはステーションにある固定位置にゼロポイントがあります。これは、複数のロボットや外部軸で移動させるロボットを操作する場合に便利です.デフォルトでは、ワールド座標系はベース座標系と一致しています.

使用例2台のロボットがあり、1台はフロアに装備され、もう1台は逆向きになっています。逆向きになっているロボットのベース座標系は上下反対になります。逆向きのロボットに対してベース座標系でジョグすると、動きを予測するのが非常に難しくなります。この場合は、共有ワールド座標系を使用してください。




4.3 ジョイスティックの方向

ジョイスティックの方向についてジョイスティックの方向エリアには、選択された座標系の軸に対してジョイスティックの軸がどのように対応しているかが示されています。

注意

方向プロパティは機械ユニットが動く方向を示しているわけではありません。ジョイスティックを少しだけ動かして、機械ユニットが実際にどの方向に動くかを確認してください。

ジョイスティックの方向ジョイスティックの方向の変化は、選択したモーションモードによって異なります。

説明ジョイスティックの図モーションモード

直線モードについて詳しくは、「ツールの方向を設定するページ138」を参照してください。

en0400001131

Linear

第1-3軸について詳しくは、「 axisby axisのジョグページ139」を参照してください。

en0300000536

軸1、2、3(ロボットのデフォルト)

第4-6軸について詳しくは、「 axisby axisのジョグページ139」を参照してください。

en0300000537

軸4、5、6

新たな方向付けモードについて詳しくは、「ツールの方向を設定するページ138」を参照してください。

en0400001131

新たな方向付け



4 ジョグ4.3 ジョイスティックの方向

4.4 ジョグの規制事項

ジョグ追加軸追加軸は、軸毎にしかジョグできません。『Application manual - Additional axesand stand alone controller』を参照してください。

キャリブレーションされていない機械ユニットのジョグ機械ユニットが補正されていない場合、補正されていませんというメッセージが位置エリア（ジョギングウィンドウ）に表示されます。キャリブレーションされていない機械ユニットは、軸ごとにのみジョグできます。作業範囲はチェックされません。ロボットが補正されていないと、動作のインクリメントはジョイスティックの偏差（振れ）ごとに1ステップに制限されます。補正されたロボットはジョイスティックを偏向した時に毎秒10ステップで移動します。

注意

ロボットシステムによって作業範囲が制御されていない機械ユニットは、危険な位置に移動し得ます。機器や作業員への危険を避けるため、機械停止機能を使用し設定してください。

個別モードでロボット軸をジョグする個別モードで軸をジョグすることはできません。ジョグするには、軸を通常モードに戻してから実行してください。詳しくは、『Application manual - Controllersoftware IRC5』を参照してください。

World Zonesを使用している際にジョグするWorld Zonesオプションがインストールされている場合、定義されたゾーンはジョグ中のモーションを制限します。詳細は、『Applicationmanual - Controller softwareIRC5』を参照してください。

軸ロード画設定されていない状態でジョグする装置をロボット軸に設置する場合、その軸ロードを設定する必要があります。設定しないと、ジョグ中にオーバーロードエラーが発生する場合があります。軸ロードを設定する方法について詳しくは、ロボットと同梱されていた製品マニュアルを参照してください。

ツールやペイロード重量が設定されていない状態でジョグするツールやペイロードの負荷を設定していないと、ジョグ中にオーバーロードエラーが発生する場合があります。特定のソフトウェア（ダイナミックモデル）が制御している追加軸でのロードは、プログラミングでしか設定できません。



4 ジョグ4.4 ジョグの規制事項

4.5 座標ジョグ

座標作業オブジェクトに座標設定されているロボットは、その作業オブジェクトの動きと連動します。

座標ジョグ作業オブジェクトを動かしている機械ユニットがジョグされると、その作業オブジェクトに現在座標設定されているすべてのロボットも動いて作業オブジェクトとの相対位置を維持します。

座標の設定

情報操作

ジョグ用の機械ユニットの選択ページ134を参照してください。

別の機械ユニットと座標設定するロボットを選択します。

1

座標系を選択するページ140を参照してください。

座標系を作業オブジェクトに設定します。2

ツール、作業オブジェクト、ペイロードを選択するページ137を参照してください。

作業オブジェクトを他の機械ユニットが移動させた作業オブジェクトへ設定します。

3

この機械ユニットが選択されていると、それに座標設定されているロボットにすべてのジョグが影響します。

作業オブジェクトを動かす機械ユニットを選択します。

4

ロボットを座標設定するロボットを座標設定することで、1つのロボットをジョグさせると他のロボットがそれに連動します。これには、MultiMoveオプションが必要です。詳しくは、『Application manual - MultiMove』を参照してください。



4 ジョグ4.5 座標ジョグ

4.6 ジョグの基本設定

4.6.1 ジョグ用の機械ユニットの選択

ジョグプロパティシステムに複数のロボット（追加ロボットまたは追加軸）が含まれている場合は、ジョイスティックを使用する際にどの機械ユニットをジョグするのか選択する必要があります。機械ユニットを選択する方法は3通りあります。

• [機械ユニットの選択］ボタンの使用。• [ジョグ]ウィンドウ（[ABB]メニュー)の使用。• [クイックセット]メニューの[機械ユニット]ボタンの使用。詳細は「クイックセットメニュー、機械ユニットページ78」を参照。

ジョグプロパティへの変更内容は、現在選択されている機械ユニットにだけ適用されます。すべてのジョグプロパティは保存され、その機械ユニットをジョグするために戻ると復元されます。

機械ユニットを認識するジョグできる機械ユニットは、それぞれ機械ユニットリストに表示されています。ユニット名はシステム設定で定義します。各ユニットにはステータスバーに表示される記号があります。詳しくは、「ステータスバーページ75」を参照してください。手動モードではクイックセットメニューボタンにはどの機械ユニットが選択されているか表示されます。お使いのロボットシステムにある機械ユニットについては、プラントまたはセルの文書を参照してください。

ハードボタンを使って機械ユニットを選択する[機械ユニットの選択]ボタンを押すとユニットを変更できます。ボタンを1回押すと、サイクルのステップとして次の機械ユニットに変更されます。

xx0900000051

[ジョグ]ウィンドウで機械ユニットを選択するこの手順を使うと、[ジョグ ]ウィンドウでジョグする機械ユニットを選択できます。

操作

［ABB］メニューの［ジョグ］をタッチします。1



4 ジョグ4.6.1 ジョグ用の機械ユニットの選択

操作

［機械ユニット］をタッチします。

en0400000653

2

ジョグする機械ユニットをタッチして［ OK］をタッチします。別のユニットを選択するまで、［ジョグ］ウィンドウを閉じた後も選択された機械ユニットはアクティブです。

3

使用例ロボットシステムに複数のロボットがある場合があります。また、ワークハンドラや追加軸などの機械ユニットがジョグできるロボットに搭載されている場合もあります。

関連情報システムがMultitaskingを使用し、複数のモーションタスクがあり、複数の機械ユニットを使用している場合、プログラムエディタのウィンドウを切り替えると、選択された機械ユニットも自動的に切り替えられます。「プログラムエディタページ61」のセクションを参照してください。機械ユニットは、［ジョグ］ウィンドウにある［アクティブ化］機能を使用してアクティブ／非アクティブにすることができます。を参照してください。



4 ジョグ4.6.1 ジョグ用の機械ユニットの選択

続き

4.6.2 モーションモードを選択する

モーションモードモーションモードを選択する方法は3通りあります。

1 [モーションモードの切り替え］ボタンの使用。2 [ジョグ]ウィンドウ（[ABB]メニュー)の使用。3 [クイックセット]メニューの[機械ユニット]ボタンの使用。詳細は「クイックセットメニュー、機械ユニットページ78」を参照。

トグルボタンを使ってモーションモードを選択する[モーションモードの方向転換/線形の切り替え]ボタンを押して、モーションモードを切替えます。

xx0900000052

[ジョグ]ウィンドウでモーションモードを選択するこの手順を使うと、[ジョグ]ウィンドウでモーションモードを選択できます。

情報操作

［ABB］メニューの［ジョグ］をタッチします。

1

［モーションモード］をタッチします。2

ジョイスティックの方向の変化は、選択後にジョイスティックの方向エリアに表示されます。

選択するモードをタッチして、［ OK］をタッチします。

3

関連情報ジョイスティックの方向ページ131。



4 ジョグ4.6.2 モーションモードを選択する

4.6.3 ツール、作業オブジェクト、ペイロードを選択する

概要適切なツールや作業オブジェクト、ペイロードを選択することが重要です。ターゲット位置にジョグしてプログラムを作成する際には特に注意が必要です。この選択が正しく行われていないと、ジョグする際や生産でプログラムを実行する際にオーバーロードエラーや不正配置の原因となります。

ツール、作業オブジェクト、ペイロードを選択する

操作

［ABB］メニューの［ジョグ］をタッチしてジョグプロパティを表示します。1

［ツール］、［作業オブジェクト］、または［ペイロード］をタッチして、使用できるツール、作業オブジェクト、ペイロードのリストを表示します。

2

適切なツール、作業オブジェクト、ペイロードをタッチし、［OK］をタッチします。3



4 ジョグ4.6.3 ツール、作業オブジェクト、ペイロードを選択する

4.6.4 ツールの方向を設定する

使用例アークの溶接、研磨、塗布で使用するツールは、最良の結果を得るために作業部品に合わせた角度に設定する必要があります。また、穴加工、削り、挽きの角度も設定する必要があります。多くの場合、ツールのセンターポイントをツールの方向の開始点など特定の位置にジョグさせたときにツールの方向を設定します。設定後、直線動作でジョグを継続し、パスと予定の操作を完了します。

ツールの方向の定義ツールの方向は、現在選択されている座標系と連携しています。ただし、ユーザーには分かりません。

ツールの方向を設定する

操作


［モーションモード］をタップしてから、［新たな方向付け］をタップし、［OK］をタップします。

2

まだ選択していなければ、ここで適切なツールを選択します。選択する方法について詳しくは、「ツール、作業オブジェクト、ペイロードを選択するページ137」を参照してください。

3

3ポジション有効化装置を押下し、機械ユニットのモーターをアクティブにします。4ジョイスティックを動かすと、ツールの方向が変わります。

ヒント

ジョグモードをすばやく選択するには、［QuickSet］メニューを使用します。



4 ジョグ4.6.4 ツールの方向を設定する

4.6.5 axis by axisのジョグ

軸ごとのジョグジョグ用に軸を選択する方法は3通りあります。

• [モーションモード軸グループの切り替え］ボタンの使用。• [ジョグ]ウィンドウ（[ABB]メニュー)の使用。• [クイックセット]メニューの[機械ユニット]ボタンの使用。詳細は「クイックセットメニュー、機械ユニットページ78」を参照。

手動モードでは[クイックセット]メニューボタンにはどの軸グループが選択されているか表示されます。軸をジョグさせるときにジョイスティックを使用する方法については、「ジョイスティックの方向」を参照してください。また、「軸とジョイスティックの方向の画面ページ126」も参照してください。

使用例次の場合、軸単位のジョグを使用します。

• 危険な位置から機械ユニットを移動させる• 特異点からロボット軸を移動させる• ファインキャリブレーションの位置に軸を配置する

トグルボタンを使ってモーションモードを選択する[モーションモード軸グループの切り替え ]ボタンを押して、モーションモードを切り替えます。

xx0900000053

[ジョグ]ウィンドウで軸グループを選択するこの手順を使うと、[ジョグ ]ウィンドウで軸グループを選択できます。

操作


［モーションモード］をタッチします。2

軸グループ1～3または4～6にタッチしてから[OK]にタッチします。3

注意

装備されているすべてのツールの方向は、この手順を実行することによって影響を受けます。ツールの方向が重要であれば、この手順が終了してから「ツールの方向を設定するページ138」を参照して方向を設定してください。



4 ジョグ4.6.5 axis by axisのジョグ

4.6.6 座標系を選択する

ジョグ用の座標系ジョグに最適な座標系は条件によって異なります。詳細については、ジョグ用の座標系ページ125を参照してください。座標系を選択する方法は2通りあります。

• [ジョグ]ウィンドウ（[ABB]メニュー)の使用。• [クイックセット]メニューの[機械ユニット]ボタンの使用。詳細は「クイックセットメニュー、機械ユニットページ78」を参照。

前提条件望ましいジョグに最適なモーションモードを選択します。

ツール座標系の固定ツールロボットシステムで固定ツールを使用する場合、ツール座標系でジョグするには（ロボットが使用する）適切なツールと作業オブジェクトを選択する必要があります。ツール座標系は、固定ツールの位置と向きで定義され、その位置に固定されます。必要な運転を実行するには、作業オブジェクトを動かします。この位置は、ツール座標系で表すことができます。

座標系を選択するこの手順を使うと、[ジョグ ]ウィンドウで座標系を選択できます。

操作


［座標系]にタッチします。2

座標系にタッチして選択します。3




4 ジョグ4.6.6 座標系を選択する

4.6.7 特定の方向にジョイスティックをロックする

概要ジョイスティックは一定方向にロックして、1つまたは複数の軸に対する動きを止めることができます。これは、正確な同調配置や、特定の座標系軸の方向にだけ実行できる操作をプログラミングする場合などに便利です。ロックされる軸は、現在選択されているモーションモードによって異なります。

ロックされている軸ここでは、どのジョイスティックがロックされているかを確認する方法について説明します。

操作

［ABB］メニューの［ジョグ］をタッチしてジョグプロパティを表示します。1

［ジョイスティックのロック］をタッチしてジョイスティックのプロパティを確認するか、ウィンドウの右角にある［ジョイスティックの方向］エリアプロパティを確認します。

2

ロックされている軸には鍵アイコンが表示されます。

特定の方向にジョイスティックをロックするここでは、ジョイスティックを一定方向にロックする方法について説明します。

操作

ABBメニューでジョグをタップします。1

［ジョイスティックのロック］をタッチします。

en0300000488

2

ロックしたいジョイスティックの軸をタッチします。3タッチするたびに、軸のロックとロック解除が切り替わります。



4 ジョグ4.6.7 特定の方向にジョイスティックをロックする

操作

［ OK］をタッチして作業を完了します。4

すべての軸をロック解除するここでは、方向がロックされているジョイスティックからすべての軸をロック解除する方法について説明します。

操作


［ジョイスティックのロック］をタッチします。2

［なし］→［ OK］をタッチします。3



4 ジョグ4.6.7 特定の方向にジョイスティックをロックする続き

4.6.8 正確な位置調整のための動作インクリメント

動作インクリメント動作インクリメントを使用すると、ロボットを少しずつジョグさせることができるため、より正確な位置調整を行うことができます。これは、ジョイスティックが振れるたびに、ロボットが一歩動くということを意味します（インクリメント）。ジョイスティックが1秒以上振れる場合、振れるごとに順序立ったステップが（1秒に10歩の速度で）実行されます。デフォルトモードではインクリメント設定になっていないため、ジョイスティックを動かすとロボットは継続して動きます。インクリメントサイズを選択する方法は3通りあります。

• [増分の切替え］ボタンの使用。• [ジョグ ]ウィンドウ（[ ABB ]メニュー）の使用。• [クイックセット ]メニューの[インクリメントボタンを使用。詳しくは「クイックセットメニュー、インクリメントページ84」を参照してください。

トグルボタンを使用するには、まず[ジョグ ]ウィンドウまたは[クイックセット ]メニューでインクリメントサイズを選択する必要があります。

トグルボタンを使ってインクリメントを選択する[増分の切替え ]ボタンを押してインクリメントサイズを切替えると、インクリメントゼロと[ジョグ ]ウィンドウで以前に選択したインクリメントサイズの間をトグルできます。

xx0900000054

[ジョグ]ウィンドウでインクリメントを選択するこの手順を使用すると、[ジョグ ]ウィンドウで使って動作のインクリメントサイズを選択できます。

操作




4 ジョグ4.6.8 正確な位置調整のための動作インクリメント

操作

［インクリメント］をタッチします。

en0400000971

2

任意のインクリメントモードをタッチします。詳しくは、「動作インクリメントサイズページ144」を参照してください。

3


動作インクリメントサイズインクリメントのサイズを、小、中、大から選択します。独自のインクリメントサイズを定義することもできます。

角度距離増分

0.005°0.05 mmSmall

0.02°1 mmMedium

0.2°5 mmLarge

ユーザー



4 ジョグ4.6.8 正確な位置調整のための動作インクリメント続き

4.6.9 正確な位置を読み取る

位置と回転カウンタについてロボットの正確な位置は、リゾルバの位置と、リゾルバの回転数を数えるカウンタを使って判定します。これは、回転カウンタと呼ばれます。ロボットが適正にキャリブレーションされている場合、起動時に現在の位置が自動的に計算されます。

注意

位置が赤色で表示される場合、回転計からの値は失われ、代わりにSMBに保存された値が表示されます。値が赤色で表示された場合、ロボットをジョグするときは注意してください。ロボットをよく見てください。表示された値は使用しないでください。機械ユニットが補正されていない場合、実位置はSMBによって保存された値と大きく異なることがあります。回転計はプログラムを起動する前に更新する必要があります。回転カウンタを更新するページ298を参照してください。

注記

位置が表示されない場合、機械ユニットはキャリブレーションされていません。「ユニットはキャリブレーションされていません」というテキストが表示されます。

注記

回転計を更新する際、実行されている RAPID 命令、機能は中断し、パスはクリアされます。

ロボットの位置の表示方法ロボットの位置は常に次のように表示されます。

• x、y、zツールセンターポイントの直交座標で示されるポイント。• オイラー角または四元数として示されるツールセンターポイントの回転。

追加軸の位置が表示される方法追加軸を移動させると、軸の位置だけが表示されます。直線の軸位置は、キャリブレーション位置からの距離としてミリメートルで表示されます。回転軸位置は、キャリブレーション位置への角度として度で表示されます。

正確な位置を読み取るここでは、正確な位置を読み取る方法について説明します。

操作


位置は、ウィンドウの右側にある［位置］エリアプロパティに表示されます。2「ジョグページ56」の図を参照してください。



4 ジョグ4.6.9 正確な位置を読み取る

位置フォーマット位置は異なったフォーマットで表示できます。 [位置フォーマット]にタッチして設定を変更します。以下のフレームに対して位置を表示できます。

• ワールド• ベース• ワークオブジェクト

[方位フォーマット]は以下に設定できます。• 四元数• オイラー角

[位置角度フォーマット]は以下に設定できます。• 角度

[プレゼンテーション角度ユニット]は以下に設定できます。• 度• ラジアン



4 ジョグ4.6.9 正確な位置を読み取る続き

4.6.10 ツールを整列させる

概要ツールは、別の座標系を使用して整列させることができます。ツールを整列させると、そのツールのz軸が選択された座標系の最も近い軸に整列されます。そのため、まずツールをジョグし、目的の座標の近くに移動しておくことをお勧めします。ツールデータは変更されないことにご留意ください。

機械ユニットを整列させるここでは、ツールを整列させる方法について説明します。

操作


適切なツールがアクティブであることを確認して、［整列...］をタッチします。

en0500001548

2

選択されたツールを整列させる座標システムを選択します.3

てツールの整列を開始するには、3ポジション有効化装置を押下してから、［整列を開始］ボタンを押下します。

4

完了したら、［閉じる］をタッチします。5



4 ジョグ4.6.10 ツールを整列させる

5 プログラムとテスト5.1 プログラムを開始する前に

プログラムツールFlexPendantとRobotStudioのどちらでもプログラミングできます。 FlexPendantは、位置やパスなどプログラムの修正に最適です。RobotStudioは、より複雑なプログラミングに向いています。RobotStudioを使用してプログラムする方法は、『ユーザーマニュアル - RobotStudio』を参照してください。

ツール、ペイロード、作業オブジェクトを定義するプログラミングを開始する前に、ツール、作業オブジェクト、ペイロードを定義してください。プログラミング後もオブジェクトを追加定義することはできますが、最初に基本部分は定義しておく必要があります。

警告

常に実際のツール荷重を定義し、使用する際にはロボットの総荷重を定義することは重要です（例えば掴まれるパーツなど）。荷重データの不正な定義によって、ロボットの器械的構造部分の過負荷が引き起こされることがあります。不正な荷重データが指定された場合、次の結果が引き起こされることが少なくありません：

• ロボットは最大の能力で使用されません• オーバーシュートのリスクを含むパスの精度低下• 機械的構造部分への過負荷のリスク

コントローラは負荷を継続的に監視し、負荷が予測値より高い場合はイベントログを作成します。このイベントログはコントローラのメモリに保存され、記録されます。

座標系を定義するロボットシステムのインストール時に、ベース座標系とワールド座標系が正しく設定されていることを確認してください。また、追加軸も設定されているかどうかチェックしてください。プログラミングを開始する前に、ツール座標系と作業オブジェクト座標系を定義します。オブジェクトを後で追加すると、それに対応する座標系も定義する必要が生じます。

ヒント

RAPID言語と構造についての詳細は、『Technical reference manual - RAPIDOverview』および『Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functionsand Data types』を参照してください。



5 プログラムとテスト5.1 プログラムを開始する前に

5.2 RAPIDプログラムの使用

RAPIDプログラムを使用するここでは、RAPIDプログラムの作成、保存、編集、およびデバッグを実行するために必要な手順について説明します。手順で言及しているもの以外にも情報があります。

情報操作

RAPIDプログラムを作成する方法について詳しくは、「プログラムを使用するページ152」を参照してください。

まずRAPIDプログラムを作成します。1

詳しくは、「命令を使用するページ164」を参照してください。

プログラムを編集します。2

モジュールの表示、追加、削除の方法について詳しくは、「モジュールを使用するページ155」を参照してください。

プログラム作成を簡素化しつつ操作性を維持するには、プログラムをいくつかのモジュールに分けることができます。

3

ルーチンの追加および削除の方法について詳しくは、「ルーチンを使用するページ159」を参照してください。

プログラム作成をさらにシンプルにするには、モジュールを複数のルーチンに分けることができます。

4

次のセクションも参照：• ツールを作成するページ180。• 作業オブジェクトを作成するページ195。

• ペイロードを作成するページ203。

プログラム作成時に使用するツール：• ツール• 作業オブジェクト• ペイロード

5

エラーハンドラについて詳しくは、RAPID関連のマニュアルを参照してください。

プログラム実行中に発生する可能性のあるエラーを処理するには、エラーハンドラを作成できます。

6

詳しくは、「テストページ209」を参照してください。

現行のRAPIDプログラムを完了したら、生産に入る前にテストする必要があります。

7

プログラムの実行中に位置を変更する方法について詳しくは、「 HotEdit メニューページ52」を参照してください。

RAPIDプログラムの実行テスト終了後も修正が必要な場合があります。プログラムされた位置やTCPの位置、パスなどを変更したり、調整しなければならない場合もあります。

8

教示低速モードで位置を変更する方法について詳しくは、「プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウによる［位置の変更］ページ266」を参照してください。

不要になったプログラムは削除できます。9

プログラムの実行ここでは、既存のRAPIDプログラムを使用する方法について説明します。

情報操作

セクション「プログラムを起動するページ243」で説明しています。

既存のプログラムをロードします。1

セクション「クイックセットメニュー、実行モードページ85」で説明しています。

プログラムの実行を開始する際、一度だけ実行するか、継続して実行するかを選択できます。

2

詳しくは、「プログラムを起動するページ243」と「マルチタスキングプログラムを使用するページ247」を参照してください。

プログラムをロードしたら、プログラムの実行を開始します。

3



5 プログラムとテスト5.2 RAPIDプログラムの使用

情報操作

詳しくは、「プログラムを停止するページ246」を参照してください。

プログラムの実行が完了すると、プログラムを停止できます。

4



5 プログラムとテスト5.2 RAPIDプログラムの使用

続き

5.3 プログラミングのコンセプト

5.3.1 プログラムを使用する

概要ここでは、既存のロボットプログラムを処理する通常の方法について説明します。ような項目があります。

• 新しいプログラムを作成する• 既存のプログラムをロードする• プログラムを保存する• プログラムの名前を変更する• プログラムを削除

タスクごとに1つのプログラムが必要です。以下の手順には、単一タスクシステムが説明されていることに注意してください。つまりタスクが1つしか利用できないということです。まだプログラムが存在していない場合に新しいプログラムを作成する方法について詳しくは、「新しいプログラムを作成するページ152」を参照してください。

プログラムファイルについてプログラムをコントローラのハードディスクに保存すると、特別に指定しない限り、デフォルトではシステムフォルダの HOME ディレクトリに保存されます。別のデフォルトパスの設定方法については、「デフォルトパスを設定するページ100」を参照してください。プログラムはフォルダとして保存され、その中には実際のプログラムファイル（pgf）が含まれます。プログラムをロードしたら、プログラムフォルダを開いてpgfファイルを選択します。プログラムの名前を変更する場合は、プログラムフォルダとプログラムファイルの名前も変更する必要があります。ハードディスクに既に保存されているロード済みプログラムを保存する場合は、既存のプログラムフォルダを開かないでください。代わりに、そのプログラムフォルダを再保存し、以前のバージョンを上書きするか、プログラムの名前を変更してください。

新しいプログラムを作成するここでは、新しいプログラムを作成する方法について説明します。

操作

［ABB］メニューの［プログラムエディタ］をタッチします。1

［タスクおよびプログラム］をタッチします。2



5 プログラムとテスト5.3.1 プログラムを使用する

操作

［ファイル］をタッチしてから、［新規プログラム］をタッチします。すでにプログラムがロードされている場合は、警告ダイアログが表示されます。

• ロードしたプログラムを保存するには［保存］をタッチします。• プログラムメモリから削除するなど、ロードしたプログラムを保存せずに閉じる

場合は［保存しない］をタップします。• ロードしたプログラムをそのままにするには［キャンセル］をタッチします。

3

命令、ルーチン、モジュールなどを追加していきます。新しいプログラムが作成されます。

4

既存のプログラムをロードするここでは、既存のプログラムをロードする方法について説明します。

操作



［ファイル］をタッチしてから、［プログラムをロード］をタッチします。3すでにプログラムがロードされている場合は、警告ダイアログが表示されます。

• ロードしたプログラムを保存するには［保存］をタッチします。• プログラムメモリから削除するなど、ロードしたプログラムを保存せずに閉じる

場合は［保存しない］をタッチします。• ロードしたプログラムをそのままにするには［キャンセル］をタップします。

このツールを使用して、ロードするプログラムファイル（pgf）を指定します。［OK］をタッチします。プログラムがロードされ、プログラムコードが表示されます.

en0400000699

4



5 プログラムとテスト5.3.1 プログラムを使用する

続き

プログラムを保存するここでは、ロードしたプログラムをコントローラのハードディスクへ保存する方法について説明します。ロードしたプログラムはプログラムメモリに自動的に保存されますが、念のためにコントローラのハードディスクへも保存できます。

操作



［ファイル］をタッチしてから、［プログラムに名前を付けて保存］を選択します。3

提示されたプログラム名を使用するか、［ ...］をタッチしてソフトキーを表示し、新しい名前を入力します。［ OK］をタッチします。

4

ロードしたプログラムの名前を変更するここでは、ロードしたプログラムの名前を変更する方法について説明します。

操作



［ファイル］をタッチして、［プログラム名を変更］を選択します。ソフトキーが表示されます。

3

ソフトキーを使用して、プログラムの新しい名前を入力します。［OK］をタッチします。

4

プログラムを削除するここでは、プログラムを削除する方法について説明します。

操作



［ファイル］をタップして、［プログラムの削除］を選択します。確認ダイアログが表示されます。

3

OKをタップして削除するか、［キャンセル］でプログラムをそのままにします。4



5 プログラムとテスト5.3.1 プログラムを使用する続き

5.3.2 モジュールを使用する

概要ここでは、プログラムモジュールを処理する方法について説明します。つまり

• 新しいモジュールを作成する• 既存のモジュールをロードする• モジュールを保存する• モジュールの名前を変更する• モジュールを削除する

新しいモジュールを作成するここでは、新しいモジュールを作成する方法について説明します。

操作


［モジュール］をタッチします。2

［ファイル］メニューの［新規モジュール］をタッチします。

en0400000688

3

［ ABC］をタッチし、ソフトキーを使用して新しいモジュールの名前を入力します。［ OK］をタッチしてソフトキーを閉じます。

4

作成するモジュールのタイプを次の2つから選択します。• プログラム• システム

［OK］をタッチします。

5

後でこれらのタイプ間で切り替える方法については、「モジュールタイプの変更ページ157」を参照してください。



5 プログラムとテスト5.3.2 モジュールを使用する

既存のモジュールをロードするここでは、既存のモジュールをロードする方法について説明します。

操作



［ファイル］メニューの［モジュールをロード］をタッチします。

en0400000689

ロードするモジュールの位置を確認します。詳しくは、「FlexPendantエクスプローラページ54」を参照してください。デフォルトパスの定義方法については、「デフォルトパスを設定するページ100」を参照してください。

3

［ OK］をタッチして選択したモジュールをロードします。モジュールがロードされます.

4

モジュールを保存するここでは、モジュールを保存する方法について説明します。

操作


［モジュール］をタッチしてロードするモジュールを選択します。2



5 プログラムとテスト5.3.2 モジュールを使用する続き

操作

［ファイル］メニューの［モジュールを名前を付けて保存］をタッチします。

en0400000690

3

自動入力されたファイル名をタッチし、ソフトキーを使ってモジュール名を入力します。［ OK］をタッチします。

4

ファイル検索ツールを使用してモジュールを保存する場所を探します。詳しくは、「FlexPendantエクスプローラページ54」を参照してください。デフォルトの場所はコントローラディスクですが、その他の場所をデフォルトとして設定することもできます。その方法については、「デフォルトパスを設定するページ100」を参照してください。

5

［OK］をタッチします。モジュールが保存されます.

モジュールの名前を変更するここでは、モジュールの名前を変更する方法について説明します。

操作



［ファイル］メニューの［モジュールの名前を変更する］をタッチします。ソフトキーが表示されます。

3

ソフトキーを使用して、モジュール名を入力します。［ OK］をタッチします。4

モジュールタイプの変更ここでは、モジュールタイプを変更する方法について説明します。

操作


［モジュール］をタッチして、変更するモジュールを選択します。2

［ファイル］メニューの［宣言を変更］をタッチします。3



5 プログラムとテスト5.3.2 モジュールを使用する

続き

操作

［タイプ］をタッチして、モジュールタイプを選択します。4


モジュールを削除するここでは、メモリからモジュールを削除する方法について説明します。モジュールがディスクに保存されているいる場合には、そのモジュールはディスクから削除されません。

操作


［モジュール］をタッチして削除するモジュールを選択します。2

［ファイル］をタッチしてから、［モジュールを削除...］をタッチします。ダイアログが表示されます。

3

［ OK］をタッチして保存せずにモジュールを削除します。4まずモジュールを保存するには、［キャンセル］をクリックしてモジュールを保存してください。モジュールを保存する方法について詳しくは、「モジュールを保存するページ156」を参照してください。



5 プログラムとテスト5.3.2 モジュールを使用する続き

5.3.3 ルーチンを使用する

概要ここでは、プログラムルーチンを処理する方法について説明します。つまり

• 新しいルーチンを作成する• ルーチンのコピーを作成する• ルーチンの宣言を変更する• ルーチンを削除する

新しいルーチンを作成するここでは、新しいルーチンを作成して宣言を設定し、モジュールに追加する方法について説明します。データインスタンス

操作


［ルーチン］をタッチします。2

［ファイル］をタッチしてから、［新規ルーチン］をタッチします。新しいルーチンが作成され、デフォルトの宣言値と共に表示されます。

en0400000692

3

［ ABC］をタッチし、ソフトキーを使用して新しいルーチンの名前を入力します。［OK］をタッチします。

4

ルーチンタイプを次から選択してください。• プロシージャ：返り値なしの通常のルーチンで使用• 関数：返り値ありの通常のルーチンで使用• トラップ：割り込みルーチンで使用

5

パラメータの使用6使用する場合は［ ...］をタッチし、「ルーチンでパラメータを定義するページ160」の説明に従います。使用しない場合は、次に進んでください。



5 プログラムとテスト5.3.3 ルーチンを使用する

操作

ルーチンを追加するモジュールを選択します.7

モジュールをローカルにする場合はチェックボックスをタッチして［ローカル宣言］を選択します。

8

ローカルルーチンは、選択されたモジュールでしか使用できません。


ルーチンでパラメータを定義するここでは、ルーチンでパラメータを定義する方法について説明します。

操作

ルーチンの宣言から［ ...］をタッチしてパラメータを定義します。定義済みのパラメータのリストが表示されます。

en0400000693

1



5 プログラムとテスト5.3.3 ルーチンを使用する続き

操作

パラメータが表示されない場合は、［追加］をタッチして新しいパラメータを追加します。

• ［オプションパラメータを追加］はオプションのパラメータを追加します。• ［オプション相互パラメータを追加］は他のパラメータと相互にオプションのパ

ラメータを追加します。ルーチンパラメータについて詳しくは、RAPIDのリファレンスマニュアルを参照してください。

en0400000695

2

ソフトキーを使用して新しいパラメータの名前を入力し、［ OK］をタッチします。新しいパラメータがリストに表示されます。

en0400000696

3




続き

操作

タッチしてパラメータを選択します。値を編集するには、その値をタッチしてください4

［ OK］をタッチしてルーチンの宣言に戻ります。5

ルーチンのコピーを作成するここでは、ルーチンのコピーを作成する方法について説明します。

操作



タッチしてルーチンを強調表示します。3

［ファイル］をタッチしてから、［ルーチンをコピー］をタッチします。新しいルーチンが表示されます。新しいルーチンの名前はオリジナルと同じですが、接尾辞として Copyが付きます。

4

ルーチンの新しいコピー用に宣言を変更します。［ OK］をタッチします。5宣言を作成する方法について詳しくは、「新しいルーチンを作成するページ159」を参照してください。

ルーチンの宣言を変更するここでは、ルーチンの宣言を変更する方法について説明します。

操作




［ファイル］をタッチしてから、［宣言を変更］をタッチします。4

ルーチンの宣言値を変更します。［ OK］をタッチします。5宣言の設定について詳しくは、「新しいルーチンを作成するページ159」を参照してください。

ルーチンを移動このセクションでは、ルーチンを他のモジュールに移動する方法について説明します。

操作




［ファイル］をタッチしてから、［ルーチンを移動...］をタッチします。4

タスクおよびモジュールを選択してください。次に[OK］をタッチします。5

ルーチンを削除するここでは、メモリからルーチンを削除する方法について説明します。

操作




5 プログラムとテスト5.3.3 ルーチンを使用する続き

操作



［ファイル］をタッチしてから、［ルーチンを削除...］をタッチしますダイアログが表示されます。

4

次をタッチします。• ［OK］をタッチして変更内容を保存せずにルーチンを削除します。• ［キャンセル］をタッチして、ルーチンの削除を取りやめます。

5




続き

5.3.4 命令を使用する

命令RAPIDプログラムは命令で構成されています。この命令には、ロボットの移動や入出力信号の設定、オペレータへのメッセージを書き込むなどがあります。命令には数多くの種類があります。リストについては、『Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types』を参照してください。命令を追加する基本的な手順は同じです。

元に戻す機能と繰り返し機能プログラムエディタでプログラムを編集する場合、最大3つまでの操作をやり直したり繰り返すことができます。この機能は［編集］メニューにあります。

命令を追加するここでは、命令を追加する方法について説明します。

操作


新しい命令を追加する場所の下にある命令をタッチして強調表示します。2

［命令を追加］をタッチします。命令のカテゴリが表示されます。

en0400000697

いくつかのカテゴリに分割された、多数の命令が使用できます。デフォルトのカテゴリは「一般的」で、最も一般的な命令がリストされています。トピック Man-machine Communicationにある Most Common Instructionタイプのシステムパラメータを使用して、3つのカスタムリストを作成できます。システムパラメータの詳細については、『Technical reference manual - System parameters』を参照してください。

3

［一般的］をタッチして、使用可能なカテゴリのリストを表示します。4命令リストの下部にある［戻る/次へ］をタッチして、カテゴリを移動できます。



5 プログラムとテスト5.3.4 命令を使用する

操作

追加する命令をタッチします。コードに命令が追加されます。

5

命令引数を編集するここでは、命令変数を編集する方法について説明します。

操作

編集する命令を押してください。

en0400000699

1

［編集］をタッチします。

en0400000701

2




続き

操作

［選択を変更］をタッチします。命令のタイプによって、変数のデータタイプは異なります。ソフトキーを使用して文字列値を変更するか、その他のデータタイプあるいはマルチ変数命令に対しては次の手順へ進みます。

en0400000702

3

変更する引数をタッチします。いくつかのオプションが表示されます.

en0400000703

4

既存のデータインスタンスを選択してから［OK］をタップするか、［式］を参照してください。

5



5 プログラムとテスト5.3.4 命令を使用する続き

ヒント

命令を2度タッチすると、選択された［変更］オプションを自動的に起動します。命令引数を2度タッチすると、引数エディタを自動的に起動します。

命令や引数のコピーと貼り付けここでは、命令や引数を貼り付ける方法について説明します。

操作

コピーしたい引数または命令をタッチして、選択します。12行以上選択するには、最初の行を選択してから[編集］メニューの[範囲の選択］をタッチして、最後の行をタッチします。

［編集］をタッチし、次に［コピー］をタッチします。2

命令または引数を貼り付けたい位置の上にある命令にカーソルを移すか、変更したい引数または命令をタッチし、［貼り付け］をタッチします。

3

命令の切り取りここでは、命令を切り取る方法について説明します。

操作

カットしたい命令をタッチして選択します。12行以上選択するには、最初の行を選択してから[編集］メニューの[範囲の選択］をタッチして、最後の行をタッチします。

［編集］をタッチし、次に［カット］をタッチします。2

移動命令のモーションモードを変更するここでは、移動命令に対するモーションモードを変更する方法について説明します。

操作

変更する移動命令をタッチしてから［編集］をタッチします。1

［ MoveJに変更］または［ MoveLに変更］をタッチします。変更が実行されます。

2

命令行のコメント命令行をコメントアウトして、プログラムの実行時に無視することができます。コメント/コメント解除コマンドは、プログラムエディタの［編集］メニューにあります。




続き

5.3.5 例：動作命令の追加

概要この例では、ロボットを正方形に動かすシンプルなプログラムを作成します。このプログラムを完了させるには、4つの動作命令が必要です。

A

C

B

en0400000801

第1ポイントA

ロボット動速度データ v50 = 速度 50mm/秒B

ゾーン z50 = (50mm)C

動作命令の追加ここでは、動作命令を追加する方法について説明します。

情報操作

ヒント：正方形にジョグさせるには、ジョイスティックを左右および上下だけに動かします。

ロボットを第1ポイントへジョグします。1

プログラムエディタで［命令の追加］をタッチします。

2

［MoveL］をタッチして、MoveL命令を挿入します。

3

正方形にある次の4つの位置に対して同じ操作を繰り返します。

4

最初および最後の命令の場合：命令の［z50］をタッチし、それから［編集］、［選択の変更］、［Fine］の順にタッチします。［OK］をタッチします。

5

結果プログラムコードは次のようになります。

Proc main()

MoveL *, v50, fine, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;



MoveL *, v50, fine, tool0;



5 プログラムとテスト5.3.5 例：動作命令の追加

End Proc;



5 プログラムとテスト5.3.5 例：動作命令の追加

続き

5.3.6 プログラムポインタとモーションポインタについて

プログラムポインタプログラムポインタ（PP）は、FlexPendantdeでスタートボタン、順方向ボタン、逆方向ボタンのいずれかを押した時に起動されるプログラムの命令を指します。プログラムはプログラムポインタがある位置の命令から継続して実行されます。ただし、プログラムが停止した時にカーソルが別の命令に移動すると、プログラムポインタはカーソルの位置に移動し（またはカーソルをプログラムポインタまで移動できます）、そこから実行されます。プログラムポインタは、プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウのプログラムコードの左に黄色い矢印で表示されます。

モーションポインタモーションポインタ（MP）はロボットが現在実行中の命令を指します。これは普通、システムはロボットが移動するより速くロボットのパスを実行および計算できるため、プログラムポインタの後の命令1つ以上です。モーションポインタは、プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウのプログラムコードの左に小さなロボットで表示されます。

カーソルカーソルは、命令すべて、または引数のどれかを指すことができます。カーソルは、プログラムエディタのプログラムコードの青い強調表示で表示されます。

プログラムエディタプログラムエディタと別のビューを交互に切り替えると、プログラムポインタが移動していない限り、プログラムエディタにはコードの同じ部分が表示されます。プログラムポインタが移動すると、プログラムエディタにはプログラムポインタがある位置のコードが表示されます。［実働］ウィンドウにも同じ動作が当てはまります。

関連情報［実働］ウィンドウページ58。プログラムエディタページ61。ステップ命令を実行する命令ページ217。プログラムを起動するページ243。



5 プログラムとテスト5.3.6 プログラムポインタとモーションポインタについて

5.4 データタイプ

5.4.1 特定のタスク、モジュール、ルーチンのデータを表示する

概要スコープを選択することで、特定のデータタイプだけを表示できます。

特定のタスク、モジュール、ルーチンのデータを表示するここでは、特定のタスク、モジュール、ルーチンのデータを表示する方法について説明します。

操作

ABBメニューのプログラムデータをタップします。1

［スコープを変更］をタッチします。次のような画面が表示されます。

en0400000661

2

次のオプションを選択して必要なスコープを選択します。• ビルトインデータのみ：特定のシステムで使用されているすべてのデータタイプ

を表示します。• 現在の実行：現在の実行で使用されているすべてのデータタイプを表示します。• タスク：特定のタスクで使用されているすべてのデータタイプを表示します。• モジュール：特定のモジュールで使用されているすべてのデータタイプを表示し

ます。• ルーチン：特定のルーチンで使用されているすべてのデータタイプを表示しま

す。

3

［ OK］をタッチして選択を確定します。4

データタイプを選択してそのインスタンスを表示するには、二度タッチします。5



5 プログラムとテスト5.4.1 特定のタスク、モジュール、ルーチンのデータを表示する

5.4.2 新しいデータインスタンスを作成する

新しいデータインスタンスを作成するここでは、新しいデータタイプのデータインスタンスを作成する方法について説明します。

操作

ABBメニューのプログラムデータをタップします。使用できるすべてのデータタイプのリストが表示されます。

1

「bool」など、作成したいデータインスタンスのタイプをタッチし、［データの表示］をタッチします。そのデータタイプすべてのインスタンスのリストが表示されます。

2

［新規］をタッチします。

en0400000663

3

［名前］の右側にある［ ...］をタッチして、データインスタンス名を定義します。名前

4

［スコープ］メニューをタッチして、データインスタンスのアクセスビリティを設定します。次のオプションから選択します。

• グローバル - すべてのタスクが到達可能• ローカル - モジュール内で到達可能• タスク - タスク内で到達可能

5

［ストレージタイプ］メニューをタッチして、データインスタンスで使用するメモリタイプを選択します。次のオプションから選択します。

• データインスタンスがパーシスタントの場合は、パーシスタント• データインスタンスが変数の場合は、変数• データインスタンスが定数の場合は、定数

6

［モジュール］メニューをタッチしてモジュールを選択します。7

［ルーチン］メニューをタッチしてルーチンを選択します。8



5 プログラムとテスト5.4.2 新しいデータインスタンスを作成する

操作

データインスタンスのアレイを作成したい場合は、ディメンションメニューをタッチして、アレイの次元として1～3の数字を選択します。

• 1• 2• 3• なし

次に［ ...］をタッチして、アレイの軸のサイズを設定します。

9




5 プログラムとテスト5.4.2 新しいデータインスタンスを作成する

続き

5.4.3 データインスタンスを編集する

概要ここでは、［プログラムデータ］ウィンドウでデータインスタンスを表示する方法について説明します。また、インスタンスの編集、削除、宣言の変更、コピー、および定義を行う方法についても説明します。tooldata、wobjdataおよびloaddataのデータタイプについては、「ツールページ178」、「作業オブジェクトページ194」、または「ペイロードページ203」を参照してください。

データインスタンスを表示するここでは、データタイプの利用可能なインスタンスを表示する方法について説明します

操作

ABBメニューのプログラムデータをタップします。1

表示するデータタイプをタッチし、［データの表示］をタッチします。2

編集するデータタイプをタッチし、［編集］をタッチします。

en0400000671

3

実行する操作に合わせて、次のメニュー項目のいずれかをタッチします。• ［削除］をタッチしてデータインスタンスを削除します。• ［宣言を変更］をタッチして、データインスタンスの宣言を変更します。• ［値の変更］をタッチして、データインスタンスの値を変更します。• ［コピー］をタッチしてデータインスタンスをコピーします。• インスタンスを定義するには、［定義］をタッチします（tooldata、

wobjdata、およびloaddataでのみ利用可能）。• 位置を変更するには、［位置の変更］をタッチします（ robtargetおよび

jointtargetでのみ利用可能）。次の各セクションの説明にしたがって操作を進めます。

4



5 プログラムとテスト5.4.3 データインスタンスを編集する

データインスタンスの値を編集するここでは、データインスタンス値を編集する方法について説明します。

情報操作

［値を編集］をタッチしてインスタンスを開きます。

1

値を編集する方法は、テキストや数値、既定値など、その値のデータタイプによって異なります。

値をタッチして、キーボードまたは選択リストを開きます。

2

値を選択するか、新しい値を入力してください。

3


注記

パーシスタント変数の値がプログラム実行時に変更されても、プログラムエディタはプログラムが停止されるまで古い値を表示します。ただし、プログラムデータビューには、常にパーシスタント変数の現在値が表示されます。詳しくは、『Technical reference manual - RAPID Overview』にある「Persistentdeclaration」を参照してください。

データインスタンスを削除するここでは、データインスタンスを削除する方法について説明します。

注記

データインスタンスのタイプはツール、作業対象、ペイロードなどです。

操作

メニューの［削除］をタッチしてデータインスタンスを削除します。詳しくは、「データインスタンスを表示するページ174」を参照してください。ダイアログが表示されます。

1

［はい］をタッチしてデータインスタンスを削除します。2

注意

ツール、作業オブジェクト、またはペイロードをいったん削除すると元に戻すことはできません。また、すべての関連データも消去されます。ツール、作業オブジェクト、またはペイロードがプログラムで参照されている場合、正しく実行するにはこれらのプログラムを修正する必要があります。ツールを削除すると、現在の位置からプログラムを継続できなくなります。




続き

データインスタンスの宣言を変更するここでは、データインスタンスの宣言を変更する方法について説明します。

操作

メニューの［宣言を変更］をタッチしてデータインスタンスの宣言を変更します。詳しくは、「データインスタンスを表示するページ174」を参照してください。

en0400000672

1

変更するデータインスタンスの値を選択します。• 名前：［...］をタッチしてソフトキーを表示し、名前を変更します。• スコープ• ストレージタイプ• モジュール• ルーチン

2

データインスタンスをコピーするここでは、データインスタンスをコピーする方法について説明します。

操作

メニューの［コピー］をタッチしてデータインスタンスをコピーします。詳しくは、「データインスタンスを表示するページ174」を参照してください。データインスタンスのコピーが作成されます。コピーの値はオリジナルと同じですが、名前が異なります。

1

データインスタンスを定義するツールフレームまたは作業オブジェクトフレームを定義する方法について詳しくは、「ツールフレームを定義するページ183」、および「作業オブジェクト座標系を定義するページ196」を参照してください。



5 プログラムとテスト5.4.3 データインスタンスを編集する続き

データインスタンスの位置を変更する位置の変更機能を使用できるのは、robtarget と jointtarget のデータタイプのインスタンスだけです。操作では、現在アクティブな作業オブジェクトとツールを使用します。位置の変更について詳しくは、「位置を変更および調整するページ265」を参照してください。

注記

［プログラムデータ］ウィンドウで位置を変更する場合、正しい作業オブジェクトとツールが選択されていることを確認してください。システムは自動的に確認しません。




続き

5.5 ツール

5.5.1 ツールについて

ツールツールとは、ロボットの加工盤に直接または間接的に装備したり、ロボットの可動範囲内の固定位置に取り付けることができます。固定具（ジグ）はツールではありません。すべてのツールではTCP（ツールセンターポイント）を定義する必要があります.ツールの中心に正確に位置するには、ロボットが使用できる各ツールを測定し、データを保管する必要があります。

警告




図

en0400000803

ツールサイドA

ロボットサイドB



5 プログラムとテスト5.5.1 ツールについて

5.5.2 ツールセンターポイントについて

図次の図は、いかにツールセンターポイント（TCP）が、ツールやマニピュレータのリストの向きを定義するかを示したものです.

xx0300000604

説明ロボットのあらゆる位置が、ツールセンターポイント（TCP）に相対して定義されます。通常、TCPはマニピュレータの回転盤にある位置に相対的に定義されています.TCPは、プログラムされたターゲット位置へジョグまたは移動します。また、ツール座標系の原点も指定します.ロボットシステムは多数のTCP定義を処理できますが、一度にアクティブにできるのはひとつだけです.TCPの基本タイプには、可動型と固定型があります.

TCPの移動アプリケーションのほとんどは、TCPをマニピュレータに沿った特定の領域内で移動させます.移動する典型的なTCPは、たとえば、アーク溶接銃の先端、スポット溶接銃の中心、グレーディングツールの端などとの関係で定義できます.

固定TCPアプリケーションによっては（固定スポット溶接銃を使用している場合など）、固定TCPを使用します。その際、TCPは動いているマニピュレータではなく、固定装置に関連付けて定義されます.



5 プログラムとテスト5.5.2 ツールセンターポイントについて

5.5.3 ツールを作成する

ツールの作成について新しいツールを作成すると、tooldataタイプの変数が作成されます。この変数名はツールの名前と同じです。データタイプについて詳しくは、『Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types』を参照してください。新しいツールには、質量、フレーム、方向などに対する初期のデフォルト値を使用する前に定義しておく必要があります。

ツールを作成するデフォルトツール（ tool0 ）のツールセンターポイントはロボットの装着フランジの中心で、ロボットベースの方向と同じです。新しいツールを作成すると、別のツールのセンターポイントを定義することができます。ツールとツールセンターポイントについて詳しくは、「ツールについてページ178」および「ツールセンターポイントについてページ179」を参照してください。

A

en0400000779

tool0のツールセンターポイント（TCP）A

操作


［ツール］をタッチして、使用可能なツールのリストを表示します。2



5 プログラムとテスト5.5.3 ツールを作成する

操作

［新規］をタッチして新しいツールを作成します。

en0300000544

各フィールドに値を入力します。次の表を参照してください。

3


ツール宣言を設定する

推奨事項対処...次を変更したい場合は...tool10やtool21など、ツールの名前は自動的に実行番号が後ろについた「tool」になります。この名前を、ガン、グリッパ、溶接機のように、分かりやすい名前に変更してください。

注記

プログラムで参照された後でツール名を変更した場合は、そのツールの参照先もすべて変更する必要があります。

［...］ボタン（名の横）をタップします。

ツール名

ツールは、プログラムのすべてのモジュールで使用できるよう、グローバルにしておく必要があります。

メニューから使用するスコープを選択します。

スコープ

ツールの変数には常にパーシスタントを使用してください。

-ストレージタイプ

このツールを宣言するモジュールをメニューから選択します。

モジュール



5 プログラムとテスト5.5.3 ツールを作成する

続き

推奨事項対処...次を変更したい場合は...

［...］ボタン（寸法の横）をタップします。

データアレイの軸のサイズ

注記

作成されたツールは、TCP座標や重量などのツールデータを定義するまで使用できません。詳しくは、「ツールデータを編集するページ187」、または「LoadIdentify, 負荷識別サービスルーチンページ227」を参照してください。



5 プログラムとテスト5.5.3 ツールを作成する続き

5.5.4 ツールフレームを定義する

準備ツールフレームを定義するには、まずワールド座標系に参照ポイントが必要です。また、ツールのセンターポイント方向を設定する必要がある場合は、エロンゲータをツールに付ける必要があります。また、ツールフレームの定義で使用する方法を指定する必要があります。

利用可能な方法ツールフレームの定義で使用できる方法には3つあります。どの方法を使用する場合も、ツールセンターポイントの直交座標系を定義する必要があります。3つの方法は、方向を定義する手順が異なります。

...次を選択します次を実行したい場合は...

TCP（既定の方向）方向をロボットの装備プレートの方向と同じに設定

TCP&Z方向をZ軸で設定する

TCP&Z,X方向をX軸とY軸で設定する

定義する方法を選択するここでは、ツールフレームを定義する方法の選択について説明します。

操作



定義するツールを選択します。3

［編集］メニューで、［定義］をタッチします。4



5 プログラムとテスト5.5.4 ツールフレームを定義する

操作

ダイアログから使用する方法を選択します。

en0600003147

5

使用するアプローチポイント数を選択します。通常は、4ポイントで充分です。正確な結果を得るためにより多くのポイントを選択する場合は、すべてのポイントを同じように注意深く定義する必要があります。

6

位置を集めてツールフレーム定義を実行する方法について詳しくは、「ツールフレームを定義するページ185」を参照してください。

7



5 プログラムとテスト5.5.4 ツールフレームを定義する続き

ツールフレームを定義するここでは、ツールのセンターポイントの直交座標を定義する方法について説明します。

en0400000906

情報操作

ツールチップを参照ポイントへ可能な限り近い位置へ正確に置くため、小さなインクリメント単位でジョグさせてください。

ロボットを、最初のアプローチポイントとして適切な位置Aへジョグします。

1

［位置の変更］をタッチしてポイントを定義します。

2

最良の結果を得るには、固定ワールドポイントと離れた位置にジョグしてください。ツールの方向を変更するだけでは、十分な結果は得られません。

定義する各アプローチポイントの手順1および2、ポジションをB、CおよびDを繰り返します。

3

「エロンゲータポイントを定義するページ186」の説明を参照してください。

使用している方向がTCP & ZまたはTCP & Z, の場合、X 方向も定義する必要があります。

4

手順1～4で説明されている計算手順を再度実行しなければならない場合は、［位置］をタッチしてから［すべてをリセット］をタッチしてください。

5



5 プログラムとテスト5.5.4 ツールフレームを定義する

続き

情報操作

すべてのポイントを定義したら、それらをファイルに保存しておき、後で再度使用することができます。［位置］メニューの［保存］をタッチします。

6

詳しくは、「計算結果についてページ186」を参照してください。

［OK］をタッチします。［計算結果］ダイアログが表示され、コントローラに書き込まれる前に結果を確定するかキャンセルするかをたずねられます。

7

エロンゲータポイントを定義するここでは、ZおよびX軸の方向を指定することで、ツールフレームの方向を定義する方法について説明します。これは、ツールの方向とロボットベースの方向を異なる向きに設定する必要がある場合にのみ実行します。デフォルトで、ツール座標システムはtool0の座標システムと類似したものになります。「ツールセンターポイントを測定するページ188」の図を参照してください。

操作

ツールの方向を変更せずにロボットをジョグすることで、参照ワールドポイントが回転されたツール座標系の任意の正の軸上にある位置になります。

1

［位置の変更］をタッチしてポイントを定義します。2

2番目の軸も定義する必要がある場合は、手順1と2を繰り返します。3

計算結果について［計算結果］ダイアログには、ツールフレーム定義の計算結果が表示されます。コントローラに適用する前に、この結果に満足しているかどうか確認する必要があります。十分な結果でなければ、より良い結果を得るためにフレームの定義をやり直すこともできます。結果の平均誤差は、計算されたTCP（ツールセンターポイント）からアプローチポイントまでの距離の平均です。最大誤差は、すべてのアプローチポイントの中で最も大きな値の誤差です。どの結果が使用可能な内容であるか決定するのは簡単ではありません。使用しているツールやロボットタイプなどによっても異なります。通常、平均誤差が1/10ミリメート程度であれば、良い結果といえます。位置決定が適切な精度で実行されていれば、その結果は良好なはずです。ロボットを測定機械として使用しているため、結果は位置を決定したロボットの作業エリアの場所によっても異なります。実際のTCPの値は、作業エリア内の異なる位置で定義しても、2ミリメートル（大きなロボットの場合）までです。そのため、その後のTCP計算の反復は、先に計算したものと近い場所で計算された場合、増えていきます。この計算結果は作業エリアにあるロボットの最適TCPで、設定の異なるロボットによって結果も異なることを考慮してください。

ヒント

ツールフレームが正しく定義されていることを確認する一般的な方法は、定義した時点で方向を変えてテストを実行することです。方向の異なるモーションモードとツール座標システムを選択して、ロボットをジョグさせます。ツールのチップが、ロボットの動きに合わせて選択した参照ポイントに最接近することを確認してください。



5 プログラムとテスト5.5.4 ツールフレームを定義する続き

5.5.5 ツールデータを編集する

ツールデータ重量や重心など、値設定を使用して、ツールのセンターポイント位置や物理プロパティを設定します。ツールデータは、サービスルーチンLoadIdentifyを使用して自動的に編集することもできます。詳しくは、「サービスルーチンを実行するページ220」、または「LoadIdentify, 負荷識別サービスルーチンページ227」を参照してください。

ツールのデータを表示するここでは、ツールのデータを表示する方法について説明します。

操作



編集するツールをタッチし、［編集］をタッチします。メニューが表示されます。

3

• 宣言を変更• 値の変更• 削除• 定義

メニューで［値の変更］をタッチします。ツールを定義するデータが表示されます。緑色のテキストは、その値が変更可能であることを示しています。

4

次の説明に従って、データを変更します。5



5 プログラムとテスト5.5.5 ツールデータを編集する

ツールセンターポイントを測定するツールセンターポイント（TCP）を簡単に定義するには、通常、あらかじめ定義されている方法を使用します。この方法について詳しくは、「ツールフレームを定義するページ183」を参照してください。この方法を使用することで、フレームの値が提供されるため、書き込む必要がありません。ツールの測定を既に行った場合、あるいは何らかの理由で手動で測定を行う場合は、この値をツールデータに入力できます。

en0400000881

tool0のX軸X

tool0のY軸Y

tool0のZ軸Z

定義するツールのX軸X

定義するツールのY軸Y

定義するツールのZ軸Z

操作

ロボットの装着フランジの中央から、ツール（tool0）のX軸ツールセンターポイントまでの距離を測定します。

1

ロボットの装着フランジの中央から、ツール（tool0）のY軸ツールセンターポイントまでの距離を測定します。

2

ロボットの装着フランジの中央から、ツール（tool0）のZ軸ツールセンターポイントまでの距離を測定します。

3

ツールの定義を編集する

ユニットインスタンス操作

［mm]tframe.trans.xツールのセンターポイント位置を直交座標系で入力します。

1tframe.trans.y

tframe.trans.z



5 プログラムとテスト5.5.5 ツールデータを編集する続き


なしtframe.rot.q1必要に応じてツールフレームの向きを入力します。

2tframe.rot.q2

tframe.rot.q3

tframe.rot.q4

［kg]tload.massツールの重量を入力します。3

［mm]tload.cog.x必要に応じてツールの重心を入力します。4tload.cog.y

tload.cog.z

なしtload.aom.q1必要に応じてモーメントの軸の方向を入力します。

5tload.aom.q2

tload.aom.q3

tload.aom.q4

[kgm2 ]tload.ix

tload.iy

必要に応じてツールの惰率を入力します。6

tload.iz

［OK］をタッチして新しい値を使用するか、［キャンセル］をタッチして定義の変更を無効にします。

7



5 プログラムとテスト5.5.5 ツールデータを編集する

続き

5.5.6 ツールの宣言を編集する

ツールの宣言宣言を使用して、ツール変数がプログラムモジュールでどのように使用されるかを変更できます。

ツールの宣言を表示する

操作




• 宣言を変更• 値の変更• 削除• 定義

3

メニューで［宣言を変更］をタッチします。ツールの宣言が表示されます。

4

作業オブジェクトの宣言を編集します。詳しくは、「ツールを作成するページ180」を参照してください。

5

注記

プログラムで参照された後でツール名を変更した場合は、そのツールの参照先もすべて変更する必要があります。



5 プログラムとテスト5.5.6 ツールの宣言を編集する

5.5.7 ツールを削除する

ツールを削除するツールの削除についてはデータインスタンスを削除するページ175をご覧ください。



5 プログラムとテスト5.5.7 ツールを削除する

5.5.8 固定ツールのセットアップ

固定ツール固定ツールは、カッターやプレス、パンチカッターなど大きな機械を扱うアプリケーションなどで使用します。固定ツールは、ロボットに装備されているツールでは困難または不便な操作を実行するのにも使用できます。固定ツールを使用して、ロボットは作業オブジェクトをある位置で保持します。

ツールを固定するここでは、固定ツールを作成する方法について説明します。

操作




3

メニューで［値の変更］をタッチします。ツールを定義するデータが表示されます。

4

インスタンスrobholdをタッチします。5

［FALSE］をタッチしてこのツールを固定します。6

［OK］をタッチして新しい設定を使用するか、［キャンセル］をタッチしてツールの変更を無効にします。

7

作業オブジェクトをロボットにつかませるここでは、作業オブジェクトをロボットにつかませる作成する方法について説明します。

操作

［ジョグ］ウィンドウで［作業オブジェクト］をタッチして、使用可能な作業オブジェクトのリストを表示します。

1

編集する作業オブジェクトをタッチし、［編集］をタッチします。メニューが表示されます。

2

メニューで［値の変更］をタッチします。作業オブジェクトを定義するデータが表示されます。

3

インスタンスrobholdをタッチします。4

［TRUE］をタッチし、ロボットがこの作業オブジェクトをつかむことを指定します。5

［OK］をタッチして新しい設定を使用するか、［キャンセル］をタッチして作業オブジェクトの変更を無効にします。

6

座標系の参照の差ここでは、座標系レファレンスの違いについて説明します。

現在のレファレンス先通常のレファレンス先座標系

ユーザー座標系（変化なし）ユーザー座標系作業オブジェクト座標系

ロボットの装備プレートワールド座標系ユーザー座標系

ワールド座標系ロボットの装備プレートツール座標系



5 プログラムとテスト5.5.8 固定ツールのセットアップ

ツール座標系を設定する固定ツール座標系のセットアップには、ロボットに装備されているツールと同じ測定方法を使用します。この場合、ワールドレファレンスチップはロボットに取り付けられている必要があります。アプローチポイントを作成する際に、レファレンスチップの測定を使ってツールを定義して使用します。方向を設定する場合は、エロンゲータを固定ツールに取り付ける必要があります。固定ツールの座標系を計算する際のエラーを最小限に抑えるため、レファレンスチップのツール定義は手動で入力してください。固定ツールの定義も手動で入力できます。

en0400000990



5 プログラムとテスト5.5.8 固定ツールのセットアップ

続き

5.6 作業オブジェクト

5.6.1 作業オブジェクトについて

図

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

en0400000819

説明作業対象物は、特定のプロパティを持つ座標系です。主に、タスクやオブジェクト、プロセスの転置などが原因でプログラムを編集する際に、プログラミングを簡単にするために使用されます。作業オブジェクト座標系は、ワールドフレームと連携しているユーザーフレームとユーザーフレームと連携しているオブジェクトフレームの2つのフレームで定義します.作業オブジェクトは、そのオブジェクトの表面をジョグする作業をシンプル化するために作成されることがよくあります。タイプの異なる作業オブジェクトが作成されている場合があり、ジョグでどの作業オブジェクトを使用するか選択しなければなりません。グリッパーで作業を行う場合はペイロードが重要な意味を持ちます。オブジェクトをできる限り正確に配置して操作するには、その重量を測定する必要があります。ジョグでどれを使用するか選択してください。



5 プログラムとテスト5.6.1 作業オブジェクトについて

5.6.2 作業オブジェクトを作成する

作業オブジェクトを作成するwobjdataタイプの変数が作成されます。この変数名は作業対象物の名前と同じです。データタイプについて詳しくは、『Technical reference manual - RAPIDInstructions, Functions and Data types』を参照してください。詳細は「作業オブジェクトについてページ194」の章を参照してください。

作業オブジェクトを作成する作業オブジェクトの座標系は、ワールド座標系と同じです。作業オブジェクトの位置と方向を定義する方法については、「作業オブジェクトの宣言を編集するページ201」を参照してください。

操作


［作業オブジェクト］をタッチして、使用可能な作業オブジェクトのリストを表示します。

2

［新規］をタッチして新しい作業オブジェクトを作成します。3


作業オブジェクト宣言の設定

推奨事項対処...次を変更したい場合は...wobj10,wobj27など、ツールの名前は自動的に実行番号が後ろについた「wobj」になります。この名前を、もう少しわかりやすい名前に変更してください。プログラムで参照された後で作業オブジェクト名を変更した場合は、その作業オブジェクトの参照先もすべて変更する必要があります。

名前の横にある［...］ボタンをタッチします。

作業オブジェクト名

作業オブジェクトは、プログラムのすべてのモジュールで使用できるよう、グローバルにしておく必要があります。

メニューからスコープを選択します。

スコープ

作業オブジェクトの変数には常にパーシスタントを使用してください。


この作業オブジェクトを宣言するモジュールをメニューから選択します。

モジュール



5 プログラムとテスト5.6.2 作業オブジェクトを作成する

5.6.3 作業オブジェクト座標系を定義する

概要作業オブジェクトを定義することは、その位置を指すのにロボットが使用されたことを意味します。これはX軸上の位置2つ、Y軸上の位置1つの3つの位置を定義して実行します。作業オブジェクトを定義する際、ユーザーフレームとオブジェクトフレームのどちらでも使用できます。ユーザー選択フレームとオブジェクトフレームは、通常一致します。一致しない場合は、オブジェクトフレームがユーザーフレームからずれていることを表します。

定義する方法を選択するここでは、ユーザーフレーム、オブジェクトフレーム、またはその両方を定義する方法を選択する方法について説明します。これは、ユーザーの作成した作業オブジェクトにしか使用できません。デフォルト作業オブジェクトのwobj0には使用できません。作業オブジェクトは、［プログラムデータ］ウィンドウでも定義できます。

操作



2

定義したい作業オブジェクトを押し、編集をタッチします。3

メニューで、［定義］をタッチします。4

［ユーザーの方法］メニューまたは［オブジェクトの方法］メニューから方法を選択します。詳しくは、「ユーザーフレームの定義方法ページ197」および「オブジェクトフレームを定義するページ198」を参照してください。

en0400000893

5



5 プログラムとテスト5.6.3 作業オブジェクト座標系を定義する

ユーザーフレームの定義方法ここでは、ユーザーフレームを定義する方法について説明します。

en0400000887

x軸はポイントのX1からX2を、y軸はポイントY1を通ります。

情報操作

［ユーザーの方法］メニューの［ 3点］をタッチします。

1

X1とX2の距離が大きいほど、正確に定義できます。

3ポジション有効化装置を押して、定義する最初のポイント（X1、X2、またはY1）にロボットをジョグします。

2

リストからポイントを選択します。3

［位置の変更］をタッチしてポイントを定義します。

4

残りのポイントに対して手順2から4を繰り返します。

5




続き

オブジェクトフレームを定義するここでは、オブジェクトフレームをユーザーフレームからずらしたい場合にオブジェクトフレームを定義する方法について説明します。

en0400000899

x軸はポイントのX1からX2を、y軸はポイントY1を通ります。

操作

［オブジェクトの方法］メニューの［ 3点］をタッチします。1

「ユーザーフレームの定義方法ページ197」の手順2と4を参照してください。2

定義済み位置の保存方法通常、定義済み位置は、作業オブジェクトの位置を計算するためにコントローラによって一時位置として用いられるだけで、その後棄却されます。ただし、後で使用あるいは分析するためプログラムモジュールに位置を保存することもできます。位置を保存するとき、新しいプログラムモジュールが作成され、位置はコントローラによって与えられる既定の名前で保存されます。位置の名前は後で変更できますが、位置をロードするときは、既定名を使用することをおすすめします。

注記

位置 (robtarget) だけが保存されます。定義済み位置を変更するときは、どのツールを使用したかメモしておいてください。

操作

作業オブジェクトフレーム定義が完了し、すべての位置が変更されたとき、OKをタップします。

1

[変更点の保存] ダイアログで[はい]をタップします。2

[ABC]をタップしてプログラムモジュールの名前を変更し、OKをタップして名前を確認します。

3

位置とモジュールの名前が[保存] ダイアログに表示されます。OKをタップします。4



5 プログラムとテスト5.6.3 作業オブジェクト座標系を定義する続き

定義済み位置のロード方法ロボットを使って位置を定義するのは現実的でないか不可能なことがあります。その場合ほかで位置を定義あるいは計算し、[作業オブジェクトフレーム定義]にロードすることができます。任意のプログラムモジュールから位置をロードできますが、[変更点の保存]ダイアログから、定義済み位置名がコントローラによって与えられるモジュールを使用することをおすすめします。

注意

位置をロードする前に、[作業オブジェクトフレーム定義]ダイアログで正しいツール、作業オブジェクトがアクティブになっていることを確認します。

操作

[作業オブジェクトフレーム定義]ダイアログで[位置][ロード]をタップします。1

キャリブレーションポイントを含むモジュールをタップし、OKをタップします。2

コントローラがモジュールで定義済み位置を見つけると、位置は自動的に正しいユーザーまたはオブジェクトポイントにロードされます。

3

[ロード]ダイアログでOKをタップします。

位置が欠けているか正しい名前がない場合、コントローラは位置を自動的にロードできないため、ユーザーに位置をマニュアルで一致させることが求められます。

4

リストの各ポイントをタップし、ドロップダウンリストからマニュアルで位置を割り当てます。［OK］をタップします。

必要に応じて、[位置の変更]を使い、ロードできなかった残りのポイントを定義します。5




続き

5.6.4 作業オブジェクトのデータを編集する

概要作業オブジェクトデータ定義を使用して、ユーザーフレームやオブジェクトフレームの位置と回転を設定します。

作業オブジェクトの表示方法

操作



2

編集する作業オブジェクトをタッチし、［編集］をタッチします。3

［値を変更］をタッチします。作業オブジェクトを定義するデータが表示されます。

4

ユーザーフレームとオブジェクトフレームの値を手動で設定する方法作業オブジェクト座標系とユーザー座標系を簡単に設定するには、「作業オブジェクト座標系を定義するページ196」で説明している方法を使用します。以下のガイドを使用して、値を手動で編集することもできます。

ユニットインスタンス値

mm に増やします。

oframe.trans.x

oframe.trans.y

oframe.trans.z

オブジェクトフレームの位置の直交座標系

-oframe.rot.q1オブジェクトフレームの方向oframe.rot.q2

oframe.rot.q3

oframe.rot.q4

mm に増やします。

uframe.trans.x

uframe.trans.y

uframe.trans.z

ユーザーフレームの位置の直交座標系

-uframe.rot.q1ユーザーフレームの方向uframe.rot.q2

uframe.rot.q3

uframe.rot.q4

注記

作業オブジェクトデータは、［プログラムデータ］ウィンドウからでも編集できます。



5 プログラムとテスト5.6.4 作業オブジェクトのデータを編集する

5.6.5 作業オブジェクトの宣言を編集する

概要宣言を使用して、作業オブジェクト変数がプログラムモジュールでどのように使用されるかを変更できます。

作業オブジェクトの宣言を表示する

操作



2

編集する作業オブジェクトをタッチし、［編集］をタッチします。3

メニューで［宣言を変更］をタッチします。4

作業オブジェクトの宣言が表示されます。5

作業オブジェクトの宣言を編集します。詳しくは、「作業オブジェクトを作成するページ195」を参照してください。

6

注記

プログラムで参照された後で作業オブジェクト名を変更した場合は、その作業オブジェクトの参照先もすべて変更する必要があります。



5 プログラムとテスト5.6.5 作業オブジェクトの宣言を編集する

5.6.6 作業オブジェクトを削除する

作業オブジェクトを削除する作業対象の削除についてはデータインスタンスを削除するページ175をご覧ください。



5 プログラムとテスト5.6.6 作業オブジェクトを削除する

5.7 ペイロード

5.7.1 ペイロードを作成する

ペイロードの作成についてloaddataタイプの変数が作成されます。この変数名はペイロードの名前と同じです。データタイプについて詳しくは、『Technical reference manual - RAPIDInstructions, Functions and Data types』を参照してください。

新しいペイロードを追加してデータ宣言を設定するペイロード座標系は、ワールド座標系の位置（方向を含む）に設定されます。

操作

ABBメニューでジョグをタップします。1

［ペイロード］または［合計荷重］をタッチすると、利用可能なペイロードのリストが表示されます。

注記

［合計荷重］は、ModalPayLoadModeの値が「0」に設定され、機械ユニットが TCPロボットの場合にのみ表示されます。「ModalPayLoadModeの値の設定ページ204」を参照してください。

2

［新規］をタッチして新しいペイロードを作成し、データを入力します。「ペイロード宣言を設定するページ204」を参照してください。

3


警告






5 プログラムとテスト5.7.1 ペイロードを作成する

ペイロード宣言を設定する

推奨事項...対処...次を変更したい場合は...load10, load31など、ペイロードの名前は自動的に実行番号が後ろについた「load」になります。この名前を、もう少しわかりやすい名前に変更してください。プログラムで参照された後でペイロード名を変更した場合は、そのペイロードの参照先もすべて変更する必要があります。

名前の横にある［...］ボタンをタッチします。

ペイロード名

ペイロードは、プログラムのすべてのモジュールで使用できるよう、グローバルにしておく必要があります。

メニューからスコープを選択します。

スコープ

ペイロードの変数には常にパーシスタントを使用してください。


-このペイロードを宣言するモジュールをメニューから選択します。

モジュール

ModalPayLoadMode の値の設定ここでは、 ModalPayLoadModeの値の変更方法について説明します。

1 ［ABB］メニューの［コントロールパネル］をタッチしてから、［設定］をタッチします。

2 ［コントローラ］を選択します。3 ［システム他］のタイプを選択して、タッチします。4 ［ModalPayLoadMode］を選択して、［編集］をタッチします。5 ［値］を 2 回タッチして「0」に設定します。6 ［OK］をクリックします。7 質問［コントローラをウォームスタートするまで変更内容は有効になりません。今すぐ再起動しますか?］の質問に［はい］と答えます。



5 プログラムとテスト5.7.1 ペイロードを作成する続き

5.7.2 ペイロードデータを編集する

概要重量や重心など、ペイロードデータを使用して、ペイロードの物理プロパティを設定します。ツールデータは、サービスルーチン LoadIdentify を使用して自動的に編集することもできます。詳しくは、「サービスルーチンを実行するページ220」、または「LoadIdentify, 負荷識別サービスルーチンページ227」を参照してください。

ペイロードの定義を表示する

操作


［ペイロード］をタッチして、使用可能なペイロードのリストを表示します。2

編集するペイロードをタッチし、［編集］をタッチします。3

［値を変更］をタッチします。ペイロードを定義するデータが表示されます。

4

ペイロードデータを変更するここでは、ペイロードデータを手動で入力する方法について説明します。ツールデータは、サービスルーチン LoadIdentify を実行して自動的に編集することもできます。サービスルーチンを実行する方法について詳しくは、「サービスルーチンを実行するページ220」を参照してください。


［kg]load.massペイロードの重量を入力します。1

［mm]load.cog.x必要に応じてペイロードの重心を入力します。2load.cog.y

load.cog.z

load.aom.q1モーメントの軸の方向を入力します。3load.aom.q2

load.aom.q3

load.aom.q3

[kgm2 ]ix

iy

必要に応じてペイロードの惰率モーメントを入力します。

4

iz

--［ OK］をタッチして新しい値を使用するか、［キャンセル］をタッチしてデータの変更を無効にします。

5



5 プログラムとテスト5.7.2 ペイロードデータを編集する

PayLoadsInWristCoordsパラメーターを用います。PayLoadsInWristCoordsパラメーターを用いることにより、ペイロード用のloaddata はアクティブな TCP や作業対象物ではなく、手首に対して相対的に指定されます。これは、1 つのペイロードに幾つかのツール、TCP または作業対象物が使用される場合に便利です。この場合、それぞれのツール、TCPまたは作業対象物ごとに1つではなく、1つの負荷の識別のみ必要とされます。このように、アクティブな任意の robhold や stationary ツールに対して、同じペイロード loaddata を使用することができます。これにより時間を節約できます（例えば、試運転中）。PayLoadsInWristCoordsについての詳細は、『Technical referencemanual - Systemparameters』と『Technical referencemanual - RAPID Instructions,Functions and Data types』を参照してください。



5 プログラムとテスト5.7.2 ペイロードデータを編集する続き

5.7.3 ペイロードの宣言を編集する

概要宣言を使用して、ペイロード変数がプログラムモジュールでどのように使用されるかを変更できます。

ペイロードの宣言を表示する

操作


［ペイロード］をタッチして、使用可能なペイロードのリストを表示します。2

編集するペイロードをタッチし、［編集］をタッチします。3

メニューで［宣言を変更］をタッチします。4

ペイロードの宣言が表示されます。詳しくは、「ペイロードを作成するページ203」を参照してください。

5

注記

プログラムで参照された後でペイロード名を変更した場合は、そのペイロードの参照先もすべて変更する必要があります。



5 プログラムとテスト5.7.3 ペイロードの宣言を編集する

5.7.4 ペイロードを削除する

ペイロードを削除するペイロードの削除についてはデータインスタンスを削除するページ175をご覧ください。



5 プログラムとテスト5.7.4 ペイロードを削除する

5.8 テスト

5.8.1 自動モードについて

自動モードについて?自動モードでは、3ポジション有効化装置の安全機能がバイパスされるため、マニピュレータは人手を介さずに動作できます。

警告

自動モードを選択する前に、停止している保護手段があれば使用できる状態に戻してください。

通常は自動モードで行うタスク次のタスクは通常、自動モードで実行します。

• プロセスの開始、停止。• RAPID プログラムのロード、起動、停止。• 緊急停止後にマニピュレータをそのパスに戻す。• システムのバックアップ。• バックアップの復元。• ツールのクリーニング。• 作業対象物の準備、交換。• プロセス指向の他のタスクの実行。

自動モードでの制限事項自動モードでジョギングはできません。自動モードで禁止すべきタスクはほかにもあり得ます。自動モードで実行できない特定のタスクを見つけるには、工場またはシステムのマニュアルを参照してください。

アクティブなセーフガード機能IRC5の場合、自動モードのときは、一般モード停止（GS）メカニズム、自動モード停止（AS）メカニズム、スーペリアストップ（SS）はすべてアクティブです。

プロセス障害の処理プロセスの障害は、問題の原因がセルにある場合、マニピュレータセルだけでなくシステムチェーン全体に影響を与えることがあります。このような障害の場合は十分注意してください。イベントが連続して発生すると、1つのマニピュレータセルを動作するときにはわからない危険な動作を招くことがあります。是正処置は、不具合のあるマニピュレータだけでなく生産ライン全体について十分な知識のある人が行う必要があります。



5 プログラムとテスト5.8.1 自動モードについて

プロセス障害例生産ラインの他の部分で生産を続けるために、コンベヤーの運転を続ける必要がある場合、機械的な不具合のため、コンベヤーからマニピュレータピッキングコンポーネントが生産ラインから外れる可能性もあります。これはもちろん、動作しているコンベヤーの近くでマニピュレータを準備している場合は十分注意する必要があることを意味します。溶接マニピュレータはメンテナンスが必要です。溶接マニピュレータを生産ラインから外すことは、人身に危害が及ぶのを避けるため、ワークベンチおよびマテリアルハンドリングマニピュレータも生産ラインから外す必要があるということです。



5 プログラムとテスト5.8.1 自動モードについて続き

5.8.2 手動モードについて

手動モードについて手動モードでは、マニピュレータの動作は手動で制御します。マニピュレータのモーターをアクティブ、すなわち動作が可能になるようにするには、3ポジション有効化装置を押す必要があります。手動モードは、プログラミングのとき、およびプログラムを確認するために使用します。手動モードには2種類あります:

• 手動低速モード（通常「手動モードと呼びます）.• 手動全速モード（米国またはカナダでは使用できません）.

手動減速モードとは手動減速モードのとき、動作は 250 mm/s に制限されます。また各軸に最大許容速度の制限があります。軸の制限はロボットに依存し、変更できません。マニピュレータのモーターをアクティブにするには、3ポジション有効化装置を押す必要があります。

警告


手動全速モードについて?手動全速モードのとき、マニピュレータはプログラム速度で動作しますが、これは手動制御の場合に限られます。手動全速モードはプログラムの検証にのみ使用します。手動全速モードのとき、初期速度限度は 250 mm/s までです。これは速度をプログラム速度の 3% に制限することによって得られます。手動制御によって速度を 100%に上げることができます。3ポジション有効化装置を押してマニピュレータのモーターをアクティブにし、押し続けてオンにする「実行用」ボタンを押してプログラムを起動します。

警告




5 プログラムとテスト5.8.2 手動モードについて

手動全速モードはオプションであり、すべてのロボットで使用できるわけではありません。

注記

最新規格、ISO 10218-1:2011 Robots and robotic devices – Safety requirementsfor industrial robots – Part 1 Robotsに従って、手動全速モードに以下の変更が加えられています。

• 装置から手を放すか、装置を完全に押し込んだ後で中央の有効化位置にして3ポジション有効化装置を初期化するたびに、速度が250 mm/秒にリセットされる。

• RAPID プログラムの編集、マニピュレータのジョギングは無効。

セーフガード機能の回避手動モードでの操作中は、自動モードセーフガード停止（AS）機能がすべてバイパスされます。

3ポジション有効化装置手動モードでは、マニピュレータのモーターはFlexPendant上の3ポジション有効化装置によってアクティブになります。これによりマニピュレータは、装置が押されている間のみ動作します。手動全速モードでプログラムを実行するには、安全上の理由から3ポジション有効化装置とスタートボタンの双方を押し続ける必要があります。この実行用ボタン機能は、手動全速モードでプログラムのステッピングを行う際にも適用されます。3ポジション有効化装置は、マニピュレータのモーターをアクティブにするために押しボタンを半分まで押さなければならないように設計されています。ボタンが完全に出ている位置と完全に入っている位置のどちらでも、マニピュレータは動きません。

実行用ボタン機能実行ボタン機能では、ステッピングモードまたは手動の最高速モードでプログラムを実行可能です。ジョグ操作では、操作モードに関わらず実行ボタンの機能が不要ですのでご注意ください。また実行機能は手動低速モードで有効化することも出来ます。

手動減速モードで通常行うタスク次のタスクは通常、手動減速モードで実行します。

• 緊急停止後にマニピュレータをジョギングしてそのパスに戻す。• エラーの後に I/O 信号の値を訂正• RAPID プログラムの作成、編集• プログラムのテスト時などのプログラムの起動、ステッピング、停止• プログラム位置の変更



5 プログラムとテスト5.8.2 手動モードについて続き

手動全速モードで通常行うタスク規格、ISO 10218-1:2011、によると、手動全速モードでは次のタスクを実行できます。

• プログラムの最終確認のためのプログラムの起動、停止• プログラム実行のステッピング• スピードの設定 (0～100%)• プログラムポインタ（メイン、ルーチン、カーソル、サービスルーチンなど

のポインタ）の設定次のタスクは、教示高速モードでは実行できません:

• システムパラメータ値の変更• システムデータの編集



5 プログラムとテスト5.8.2 手動モードについて

続き

5.8.3 実行用ボタン機能の使用

実行用ボタンを使用する実行用ボタン機能は、3ポジション有効化装置と組み合わせて、手動全速モードでプログラムの実行およびステップ実行を行うために使用します。手動全速モードでプログラムを実行するには、安全上の理由から3ポジション有効化装置と［開始］ボタンの両方を押し続ける必要があります。この実行用ボタン機能は、手動全速モードでプログラムのステップ実行を行う際にも適用されます。［開始］、［順方向］、［逆方向］の各ボタンをこの方法で（押下して）使用する場合、これらのボタンは［実行用］ボタンと呼ばれます。FlexPendantの一部のバージョンにも、個別の［実行用］ボタンがあります。

機能運転モード

通常、実行用ボタンが手動低速モードに影響することはありません。

教示低速モード

ただし、システムパラメータを変更することで、教示低速モードを有効にすることができます。

実行用ボタンを押しながら3ポジション有効化装置を押すことで、プログラムを実行することができます。プログラムは連続的に実行することも、ステップごとに実行することもできます。

教示高速モード

このモードで実行用ボタン（押して実行するボタン）を離すと、プログラムの実行だけでなく、マニピュレータの動作も即座に停止します。再度押すと、その位置から実行が再開されます。

実行用ボタンは、自動運転モードでは使用しません。自動運転モード

実行用ボタン機能の使用ここでは、教示高速モードで実行用ボタンを使用する方法について説明します。

操作

FlexPendantの3ポジション有効化装置を押します。1

次のいずれかを押したままにして、実行モードを選択します。• 開始（プログラム実行の継続）• 順方向（プログラムを1つずつ順に実行）• 逆方向（プログラムを1つずつ逆順に実行）

2

［開始］を押すと、[開始]ボタンを押している間プログラムが実行されます。3［順方向］または［逆方向］を押すと、［順方向］または［逆方向］ボタンを押したり離したりするたびにプログラムが順または逆にステップ実行されます。ボタンは、命令が実行されるまで押し続ける必要があります。ボタンを離すと、プログラム実行は直ちに停止します！

3ポジション有効化装置から故意に、あるいは誤って手を放した場合、実行を可能にするには、手順全体を繰り返す必要があります。

4



5 プログラムとテスト5.8.3 実行用ボタン機能の使用

5.8.4 特定の命令からプログラムを実行する

概要プログラムを起動すると、プログラムポインタから実行が開始されます。別の命令から開始するには、プログラムポインタをカーソルに移動してください。

警告

実行が始まると、ロボットはプログラム上で最初にプログラムされた位置に移動します。 TCPのロボットが障害物にぶつからないよう注意してください。

特定の命令からプログラムを実行する

操作

ABBメニューのプログラムエディターをタップします。1

開始するプログラム手順をタッチしてから、［デバッグ］をタッチして［PPをカーソルへ］をタッチします。

2

危険

ロボットの作業エリア内に人がいないことを確認してください。ロボットを稼動させる前に、「動作中のロボットは致命的な事故を招く恐れがありますページ19」の安全情報をよくお読みください。

3

FlexPendantの［開始］ボタンをタッチします（下図のEを参照）。

en0300000587

4



5 プログラムとテスト5.8.4 特定の命令からプログラムを実行する

5.8.5 特定のルーチンを実行する

概要プログラムを起動するとき、プログラムポインタから実行がスタートします。別のルーチンから起動するには、プログラムポインタをそのルーチンに移動させます。

前提条件特定のルーチンを実行するには、そのルーチンを持つモジュールをロードし、コントローラを手動停止モードにしておく必要があります。

特定のルーチンを実行するここでは、プログラムポインタを移動させて特定のルーチンを実行する方法について説明します。

操作


［デバッグ］をタッチしてから、［PPをルーチンに移動］をタッチして、プログラムポインタをルーチンの開始位置へ配置します。

2

FlexPendantの［開始］ボタンをタッチします。3

関連情報サービスルーチンを開始する方法について詳しくは、「サービスルーチンを実行するページ220」を参照してください。また、この方法を使うと、タスクで特定のルーチンを実行できます。詳しくは、「サービスルーチンを実行するページ220」を参照してください。



5 プログラムとテスト5.8.5 特定のルーチンを実行する

5.8.6 ステップ命令を実行する命令

概要すべての運転モードで、プログラムは順または逆のステップ実行できます。ステップを逆方向へ実行する場合、制限があります。詳細は、『Technical referencemanual - RAPID Overview』を参照してください。

ステップモードを選択するここでは、ステップモードを選択方法について説明します。ステップ実行には、ステップイン、ステップオーバー、モーションステップの3種類があります。

情報操作

詳しくは、「クイックセットメニュー、ステップモードページ86」を参照してください。

クイックセットメニューを使用してステップモードを選択します。

1

ステップ実行ここでは、順または逆にステップ実行する方法について説明します。

押す...ステップしたい操作

FlexPendantの［順方向］ボタン順方向

FlexPendantの［逆方向］ボタン逆方向

逆方向の実行の制限事項逆方向へのステップ実行にはいくつかの規制事項があります。

• MoveC 命令を使って逆方向に実行すると、循環ポイントで実行は停止されません。

• IF、FOR、WHILE、およびTEST構文では、逆方向にステップを実行することはできません。

• ルーチンの開始点へ到達すると、ルーチンから逆ステップを実行できません。• 逆方向に実行できないモーションを行う命令がいくつかあります（例：

ActUnit、 ConfL、および PDispOn）。これらを逆方向に実行しようとすると、実行できないことを示す警告ボックスが表示されます。

逆方向の実行動作プログラムコードを使って順ステップ実行すると、プログラムポインタは実行する次の命令を示し、モーションポインタはロボットが実行している動作命令を示します。プログラムコードを使って逆ステップ実行すると、プログラムポインタはモーションポインタの上の命令を示します。プログラムポインタは1つの動作命令を示し、モーションポインタは別の命令を示します。1つ前の動作はモーションポインタの示す動作タイプと速度を使用してプログラムポインタの示すターゲットへ移動します.



5 プログラムとテスト5.8.6 ステップ命令を実行する命令

逆方向の実行の例次の例では、移動命令により寸動で後退する際の挙動を説明しています。プログラムポインターとモーションポインターは RAPID 実行位置とロボットの位置を追跡するのに役立ちます。MoveL、MoveJ、およびMoveCはRAPIDのMove命令です。『Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types』を参照してください。

en0400001204

プログラムポインタA

モーションポインタB

ロボットが移動している、または到達したrobtargetを強調表示します。C

対処動作

モーションポインターは、p50 を示し、プログラムポインターは次の移動命令 (MoveL p60) を示します。

ロボットが p50 に移動するまで、寸動で前進させます。

ロボットは移動しますが、プログラムポインターは前の命令 (MoveCp30, p40) に移動します。これは次回後退が押されたときに実行される命令を示しています。

［逆方向］ボタンを一度押す

ロボットは p40 へ速度 v300 で直線的に移動します。［逆方向］ボタンを再度押すこの動作 (p40) のターゲットは MoveC 命令から取得されます。動作

の種類 (直線) と速度は下の命令 (MoveL p50) から取得されます。モーションポインターはp40を示し、プログラムポインターはMoveLp20まで移動します。



5 プログラムとテスト5.8.6 ステップ命令を実行する命令続き

対処動作

ロボットは p30 を経て p20 へ速度 v1000 で円周上を移動します。［逆方向］ボタンを再度押す目標 p20 は命令MoveL p20により定められます。移動の種類 (円運

動) 、円周上の点 (p30)、および速度は MoveC 命令により定められます。モーションポインターはp40を示し、プログラムポインターはMoveLp10まで移動します。

ロボットは p10 へ速度 v1000 で直線的に移動します。［逆方向］ボタンを再度押すモーションポインターはp10を示し、プログラムポインターはMoveJ

p10まで移動します。

ロボットは動きませんがプログラムポインタが1つ次の命令 (MoveLp20) に移動します.

［順方向］ボタンを一度押す

ロボットは p20 へ速度 v1000 で移動します。［順方向］ボタンを再度押す



5 プログラムとテスト5.8.6 ステップ命令を実行する命令

続き

5.9 サービスルーチン

5.9.1 サービスルーチンを実行する

サービスルーチンサービスルーチンは、いくつかの共通サービスを実行します。どのサービスルーチンが使用できるかは、システムの設定とオプションによって異なります。詳しくは、プラントまたはセルの文書を参照してください。

前提条件サービスルーチンは手動減速モードか手動全速モードのときにのみ起動できます。このプログラムは停止する必要があり、プログラムポインタが必要です。同期化モードでは、ルーチンを呼び出すことはできません。サービスルーチンに自動モードで実行する必要のある部分が含まれている場合は、サービスルーチンを開始する前にプログラムポインタを手動で移動しなくてはなりません。プログラムポインタは、プログラムの流れが停止した場所にあるべきです。

警告

停止動作命令の途中（すなわちエンドポジションに達する前）でサービスルーチンが始動した場合、動作は、サービスルーチンの実行が開始されたとき再開します。

注意

いったんサービスルーチンを開始すると、中止させてもシステムはその1つ前の状態には戻らないことがあります。これは、サービスルーチンがロボットのアームを移動させている場合があるためです。

サービスルーチンを実行するここでは、［ルーチンを呼び出し］を使ったタスクで、サービスルーチンやその他のウルーチンを実行する方法について説明します。

操作




5 プログラムとテスト5.9.1 サービスルーチンを実行する

操作

［デバッグ］メニューの［ルーチンの呼び出し］をタッチします。

en0400000884

2

［サービスルーチンを呼び出し］ダイアログには、あらかじめ定義されているサービスルーチンがすべてリストアップされます。

3

また、このダイアログを使って、タスクで任意のルーチンを実行します。［表示］メニューの［すべてのルーチン］を選択すると、使用可能なルーチンすべてが表示されます。

en0400000885




続き

操作

サービスルーチンにタッチしてから[移動]にタッチします。4プログラムエディタは、選択されたルーチンの最初に移動されたプログラムポインタとともに表示されます。

FlexPendantの[スタート]ボタンを押して、FlexPendantに表示される指示に従います。5ルーチンの実行後、タスクが停止し、プログラムポインタはサービスルーチンが始まる前の場所に戻ります。

注意

ルーチンの実行が完了する前に中断させるには、［呼び出しルーチンのキャンセル］をタッチします。ただし、通常のプログラムの流れを再開する前に、ロボットが正しい位置にあることを確認してください。中断されたルーチンによって位置が移動している場合は、ロボットを正しい位置に戻してください。詳しくは、「ロボットをパスに戻すページ256」を参照してください。

警告

移動または溶接の途中でサービスルーチンを実行しないでください。移動の途中でサービスルーチンを実行すると、呼び出されたルーチンが実行される前に未完の移動が完了されてしまいます。これにより不必要な動作が起こる場合があります。可能なら、中断した動作を実行、完了してからサービスルーチンを呼び出します。他の場合、現在の動作を保存するため、サービスルーチンに StorePath とRestoPath を追加します。その場合、動作は、サービスルーチンが終了した後に完了し、プログラムは再始動します。ただし、サービスルーチンがエラーハンドラから以下によって呼び出される場合には、中断された動作は1度に1つ以上は保存できません。 StorePath およびRestoPath.

制限事項サービスルーチン以外にも、［ルーチンを呼び出し］は次の条件を持つすべてのルーチンに適用されます。

• 空白のパラメータリストを持つプロシージャでなければなりません。そのため、関数とトラップルーチンは含まれません。

• ローカルではなく、タスクスコープでなければなりません。プロシージャがモジュールのローカルの場合、スコープはそのモジュールに限定され、タスクレベルではそのプロシージャを見ることができません。

• ロードインストールされてではなく、ロードされたモジュールでなければなりません（ Controllerトピックにある Automatic Loading of Modulesタイプのシステムパラメータ Installedをチェックしてください）。

関連情報バッテリー遮断サービスルーチンページ224。LoadIdentify, 負荷識別サービスルーチンページ227。Service Information System, ServiceInfo サービスルーチンページ226。



5 プログラムとテスト5.9.1 サービスルーチンを実行する続き

Calibration Pendulum, CalPendulum サービスルーチンページ225。下記の StorePath および RestoPathについての詳細は、下記を参照してください。 Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions, and Data types.




続き

5.9.2 バッテリー遮断サービスルーチン

このサービスルーチンを使用するとき2極接点バッテリーの SMB ユニットの場合、搬送や保管の際、シリアル測定ボードのバッテリーバックアップをシャットダウンしてバッテリ電源を節約することができます。これは Bat_shutdown サービスルーチンです。3極接点の SMB ユニットの場合、消費電力が低く、必要ないので、この機能は使用しません。

Bat_shutdownこの機能は、システムの電源を入れ直したときにリセットされます。回転計は、ゼロに戻るため更新する必要がありますが、キャリブレーション値はそのままです。通常のシャットダウンでの消費は、1 mA程度です。スリープモードを使用した場合は、0.3 mAに減ります。バッテリがほぼ放電し、残量が 3 Ah 未満になると、FlexPendantでアラートが出され、バッテリを交換する必要があります。

ヒント

サービスルーチン「Bat_shutdown」を開始する前に、ロボットをキャリブレーションの位置に動かします。これにより、スリープモード後の回復が容易になります。

関連情報サービスルーチンを開始する方法について詳しくは、「サービスルーチンを実行するページ220」を参照してください。回転カウンタを更新する方法について詳しくは、「回転カウンタを更新するページ298」を参照してください。



5 プログラムとテスト5.9.2 バッテリー遮断サービスルーチン

5.9.3 Calibration Pendulum, CalPendulum サービスルーチン

このサービスルーチンを使用するときCalPendulumは、ロボットキャリブレーションの標準メソッドであるCalibrationPendulumで使用されるサービスルーチンです。これは、キャリブレーションの標準タイプでは最も精度の高いもので、適切な操作性を得るためには重要な方法です。

CalPendulumCalibration Pendulum用のキャリブレーション機器は、マニュアルOperatingmanual - Calibration Pendulumを含めて、完全ツールキットとして納品されます。

関連情報サービスルーチンを実行するページ220。Calibration Pendulumの詳細は、マニュアルOperating manual - CalibrationPendulumを参照してください。各ロボットに関する情報は、ロボットの製品マニュアルを参照してください。



5 プログラムとテスト5.9.3 Calibration Pendulum, CalPendulum サービスルーチン

5.9.4 Service Information System, ServiceInfo サービスルーチン

このサービスルーチンを使用するときServiceInfoは、ロボットのシステムの保守を簡素化するソフトウェア機能のServiceInformation System（SIS）に基づくサービスルーチンです。ロボットの運転時間とモードを監視し、保守操作がスケジュール設定されている時間になるとオペレータに通知します。

ServiceInfoメンテナンスの予定を立てるには、SIS Parametersタイプのシステムパラメータを設定します。『Technical referencemanual - Systemparameters』にはすべてのシステムパラメータについて説明があります。SISについて詳しくは『Operatingmanual - Service Information System』を参照してください。

監視される機能次のコンテンツを使用できます:

• カレンダー時間カウンタ• 運転時間カウンタ• ギアボックス運転時間カウンタ

カウンタは、保守が実行されるとリセットされます。カウンタの状態は、保守作業でServiceInfoルーチンが実行された後に表示されます。「OK」状態は、カウンタのサービス間隔限度を超えていないことを示しています。

関連情報サービスルーチンを実行するページ220。Operating manual - Service Information System。SISのシステムパラメータの詳細は、Technical reference manual - Systemparametersの「Motion」の章を参照してください。



5 プログラムとテスト5.9.4 Service Information System, ServiceInfo サービスルーチン

5.9.5 LoadIdentify, 負荷識別サービスルーチン

このサービスルーチンを使用するときサービスルーチンLoadIdentifyは、ロボットに取り付けられた荷重のデータを自動的に識別するために使用します。データは手動で入力することもできますが、計算が面倒な情報が必要です。LoadIdentifyを実行するには、注意しなければならない点がいくつかあります。このような注意点については、次のセクションで説明します。ここでは、エラーの処理と制限事項についても説明します。

警告




LoadIdentifyLoadIdentifyは、ツールの負荷とペイロードを識別します。識別するデータは、質量、重心の中心、および惰性モーメントです。

en0500001535

上部アームのロードA

ツールのロードB

ペイロードC

ペイロードの荷重識別を行う前に、たとえばツールのLoadIdentifyを実行して、ツールの荷重データが最初に正しく定義されているか確認します。



5 プログラムとテスト5.9.5 LoadIdentify, 負荷識別サービスルーチン

BおよびCの質量を識別するには、第3軸が一定の動作を行う必要があります。つまり、質量を識別するには、まず上部アームの負荷Aを確認して正しく定義しておく必要があります。上部アームの負荷Aがマウントされている場合に精度を高めるには、識別時にBとCの既知の質量を入力し、既知の質量方式を選択します。

設定角度識別を行うため、ロボットは一定パターン後に荷重を移動させてデータを計算します。移動する軸は3、5、6です。識別位置で軸3の動作は約±3度、軸5は約±30度になります。軸6では、2つの設定点の回りで動作が起きます。設定角度の最適値は+90度または-90度のいずれかです。

A

B

C

30° 30°

30°

30°

en0500001537

構成1（開始位置）A

構成角度B

構成2C

アームロードがマウントされている場合のLoadIdentify荷重を識別する上で最適な方法は、アーム荷重がマウントされていないロボットを使用することです。それができない場合でも、良好な精度が得られます。たとえば、次の図のようにアーク溶接機器がマウントされているロボットがあるとします。

en0500001536

ケーブル1A



5 プログラムとテスト5.9.5 LoadIdentify, 負荷識別サービスルーチン続き

ロード1B

ケーブル2C

ロード2D

荷重2のデータを検出するために荷重の識別を行う場合、ロボットアームの質量と重心など上部アームの荷重が正しく定義されていることが重要です。アームの荷重には、ツールの荷重とペイロード以外にロボットに取り付けられているすべてが含まれます。上図でケーブル1、ケーブル2、荷重1はアームの荷重に含まれ、総重量と重心を計算する必要があります。余計な負荷がかかったままロード2を識別すると、正しいロードの識別結果が得られない場合があります。可能であれば、ケーブル2をロード2から外し、上部アームに取り付けてください。無理な場合は、ロード1でもケーブルを外して上部アームに取り付けておくことで、ロード2への負荷を最低限に押さえることができます。

ツールロードの前提条件ツールロードに対して LoadIdentify サービスルーチンを実行する場合は、次のことを確認してください。

• ［ジョグ］メニューでツールが選択されている• ツールが正しく装備されている• 軸6がほぼ水平になっている• ツールの質量を識別する場合は上部アームの荷重が定義されます。• 軸3、5、および6がそれぞれの稼動範囲の境界に近すぎない• 速度が100%に設定されている• システムが手動モードである.

LoadIdentifyはtool0には使用できません。

ペイロードの前提条件ペイロードに対して LoadIdentify サービスルーチンを実行する場合は、次のことを確認してください。

• ツールとペイロードが正しく装備されている• 軸6がほぼ水平になっている• ツールロードが識別されている（ツールに対してLoadIdentifyを先に実行して

ください）• ペイロードの質量を識別する場合は上部アームの荷重が定義されます。• 移動するTCPを使用する場合はツールがキャリブレーションされている（TCP）• 固定TCPを使用する場合は、対応する作業オブジェクトがキャリブレーショ

ンされている（ユーザーフレームとオブジェクトフレーム）• 軸3、5、および6がそれぞれの稼動範囲の境界に近すぎない• 速度が100%に設定されている• システムが手動モードである.

LoadIdentifyはload0には使用できません。




続き

LoadIdentifyを実行するロード識別サービスルーチンを開始するには、プログラムが手動モードでアクティブになっており、識別するツールとペイロードを定義して［ジョグ ]ウィンドウでアクティブにしておく必要があります。

ヒント

負荷の識別は必ずモーターが熱くない状態で行います（暖機運転なし）。

情報操作

サービスルーチンを開始する方法について詳しくは、「サービスルーチンを実行するページ220」を参照してください。

プログラムエディタからLoadIdentifyを起動します。3ポジション有効化装置を押してから、FlexPendantの［開始］」ボタンを押します。

1

[キャンセル ]にタッチしてから[呼び出しルーチンのキャンセル ]をタッチすると、プログラムポインタを失うことなくサービスルーチンを中止できます。

[OK]にタッチして、現在のパスがクリアされてプログラムポインタがなくなっていることを確認してください。

2

[ツール]または[ペイロード]にタッチします。3

これが正しくない場合、3ポジション有効化装置を解除し、［ジョグ］メニューで正しいツール/ペイロードを選択します。次にLoadIdentifyに戻り、3ポジション有効化装置を押して、［開始］を押します。［再試行］をタップし、新しいツール/ペイロードが正しいことを確認します。

[OK］をタッチして、［ジョグ］メニューで正しいツールやペイロードがアクティブになっており、ツールロードやペイロードが正しく装備されていることを確認します。

4

「ステップ 4」を参照してください。

ツールのロードを識別する場合はそのツールがアクティブであることを確認してください。

5

ペイロードを識別する場合は、そのペイロードのツールがアクティブでキャリブレーションされていることを確認してください。


固定TCPを持つペイロードを識別する場合は、正しい作業オブジェクトがアクティブでキャリブレーションされていることを確認してください。正しい場合は、[OK ]にタッチして確認します。

6

識別方法を選択します。質量が既知であることを前提とした方法を選択する場合は、使用するツールまたはペイロードで正しい質量が定義されていることを確認してください。 [OK ]にタッチして確認します。

7

設定角度を選択します。最適値は±90度です。. それができない場合、［その他］をタップして角度を設定します。最小値は±+30度です。.

8

軸1～3は、推奨位置から10度以内にしてください。

ロボットがロードを識別するための適切な位置にない場合は、指定された位置まで1つまたは複数軸分をジョグさせるようメッセージが表示されます。この後、[OK ]にタッチして確認します。

9

それでもロボットがロードを識別するための適切な位置にない場合は、ロボットは正しい位置までゆっくりと動きます。 [移動 ]を押して、移動を開始します。




情報操作

これは、ロボットが識別中に障害物に衝突しよう確認するのに便利です。ただし、これには時間がかかります。

注記

負荷の識別を手動全速で行う予定の場合、実際に測定を開始する前にスローテストが必要です。

ロボットは、負荷を識別する前に負荷識別動作を行えます（スローテスト）。 [はい]をタップしてスローテストを行い、[いいえ]で識別を行います。

10

これで、ロードの識別の設定が完了しました。モーションを開始するには、自動モードに切り替えて［モーターオン］にします。次に[移動 ]にタッチしてロード識別動作を開始します。

11

識別が完了したら、手動モードに戻し、3ポジション有効化装置と［開始」ボタンを押します。［OK］をタップして確認します。

12

荷重線図確認ページ231を参照してください。

ロード識別の結果がFlexPendantに表示されます。[荷重線図確認] 機能をサポートするロボットの場合、荷重が承認されているか否かに関するメッセージ、および、より詳細を表示するための [分析] ボタンがあります。

13

[はい] をタップして、識別済みのパラメータで選択したツールまたはペイロードを更新します。

14

[いいえ] をタップして、パラメータを保存することなくLoadIdentifyを終了します。

荷重線図確認［荷重線図確認］機能をサポートするロボットの場合、アーム荷重、ツールおよびペイロードの組み合わせが荷重線図に対して評価されます。総取り扱い重量とZおよびL方向の荷重線図に対する重心距離の比率は、リストアップとリストダウン構成の両方で提供されます。荷重が承認されているか否かに関するメッセージ、および、より詳細を表示するための [分析] ボタンがあります。

• 承認された荷重• 承認されていない荷重• リストダウンでのみ承認された荷重

ModalPayLoadModeが無効な状態でLoadIdentifyを実行するシステムパラメータModalPayLoadModeが無効化されている場合すなわち「0」に設定されている場合、LoadIdentifyはツールの負荷と総合負荷を特定します。ペイロードは指定出来なくなります。ModalPayLoadModeが無効化されている場合、移動命令に\TLoad引数を使用できます。\TLoad引数は動作で使用される合計負荷を記述します。合計負荷は、ツールの負荷とツールが持つペイロードの和です。\TLoad引数が使用された場合、現在のtooldataにあるloaddataは考慮されません。動作命令におけるModalPayLoadModeについての詳細は、『Technical reference manual - RAPIDInstructions, Functions and Data types』の「MoveL」セクションを参照してください。




続き

ロード識別サービスルーチンを開始するには、プログラムが手動モードでアクティブになっており、識別するツールとペイロードを定義して［ジョグ ]ウィンドウでアクティブにしておく必要があります。

ヒント

負荷の識別は必ずモーターが熱くない状態で行います（暖機運転なし）。

情報操作

サービスルーチンを開始する方法について詳しくは、「サービスルーチンを実行するページ220」を参照してください。

プログラムエディタからLoadIdentifyを起動します。3ポジション有効化装置を押してから、FlexPendantの［開始］」ボタンを押します。

1

[キャンセル ]にタッチしてから[呼び出しルーチンのキャンセル ]をタッチすると、プログラムポインタを失うことなくサービスルーチンを中止できます。

[OK]にタッチして、現在のパスがクリアされてプログラムポインタがなくなっていることを確認してください。

2

ツールの負荷または総合負荷を更新する選択は、後の段階で行います。

［OK］をタッチしてLoadIdentifyプロセスを続行します。3

これが正しくない場合、3ポジション有効化装置を解除し、［ジョグ］メニューで正しいツール/ペイロードを選択します。次にLoadIdentifyに戻り、3ポジション有効化装置を押して、［開始］を押します。［再試行］をタップし、新しいツール/ペイロードが正しいことを確認します。

[OK］をタッチして、［ジョグ］メニューで正しいツールやペイロードがアクティブになっており、ツールロードやペイロードが正しく装備されていることを確認します。

4


ツールのロードを識別する場合はそのツールがアクティブであることを確認してください。

5

識別方法を選択します。質量が既知であることを前提とした方法を選択する場合は、使用するツールまたはペイロードで正しい質量が定義されていることを確認してください。 [OK]にタッチして確認します。

6

設定角度を選択します。最適値は±90度です。. それができない場合、［その他］をタップして角度を設定します。最小値は±+30度です。.

7

軸1～3は、推奨位置から10度以内にしてください。

ロボットが負荷を識別するための適切な位置にない場合は、指定された位置付近まで1つまたは複数の軸をジョグするよう求めるメッセージが表示されます。これを行った後で、［OK］をタップして確認します。

8

それでもロボットがロードを識別するための適切な位置にない場合は、ロボットは正しい位置までゆっくりと動きます。 [移動 ]を押して、移動を開始します。




情報操作

これは、ロボットが識別中に障害物に衝突しよう確認するのに便利です。ただし、これには時間がかかります。

注記

負荷の識別を手動全速で行う予定の場合、実際に測定を開始する前にスローテストが必要です。

ロボットは、負荷を識別する前に負荷識別動作を行えます（スローテスト）。 [はい]をタップしてスローテストを行い、[いいえ]で識別を行います。

9

これで、ロードの識別の設定が完了しました。モーションを開始するには、自動モードに切り替えて［モーターオン］にします。次に[移動 ]にタッチしてロード識別動作を開始します。

10

識別が完了したら、手動モードに戻し、3ポジション有効化装置と［開始」ボタンを押します。［OK］をタップして確認します。

11

ロード識別の結果がFlexPendantに表示されます。 [Tool]にタッチすると、選択したツールを更新できます。[Loaddata]にタッチすると、総合負荷を更新出来ます。保存せずに終了したい場合は[No]にタッチします。

12

[Loaddata]が選択されている場合、総合負荷を新規またはすでに存在する一定のloaddata変数に更新できます。

13

エラーの処理負荷の識別中に（動作が開始される前に）、3ポジション有効化装置を解除した場合は、3ポジション有効化装置を再度押してから［開始］ボタンを押すことにより、ルーチンをいつでも再度開始できます。負荷の識別動作中にエラーが発生した場合、ルーチンを最初からやり直す必要があります。これは、エラーの確認後に［開始］ボタンを押すことにより、自動的に実行されます。中断してロード識別手順を終了するには、プログラムエディタの［デバッグ］メニューで［呼び出しルーチンのキャンセル］をタップします。

LoadIdentifyの制限事項LoadIdentifyで識別できるのは、ツールの負荷とペイロードだけです。従って、アームの負荷を識別することはできません。負荷の識別動作が、プログラムの停止や非常停止などが原因で中断された場合は、最初からやり直してください。エラーの内容を確認し、[開始]を押して自動的な再起動を行ってください。ロボットがプログラム停止でパス上で止まった場合、ロードの識別をその停止ポイントで実行すると、そのパスはクリアされます。つまり、ロボットをパスに戻すための動作は実行されないということです。




続き

ロードの識別は、EXIT命令で終了します。そのため、プログラムポインタは失われ、プログラムの実行を開始するためにmainへ設定する必要があります。

ヒント

工具とペイロードのデータは、負荷が小さい場合（最大負荷の10%以下の場合）または対称の場合、例えば工具の負荷が第6軸で対称の場合、手動で設定できます。

ヒント

ツールやペイロードの質量が不明な場合、サービスルーチンLoadIdentifyは 0 kgの質量を示すことがあります。荷重がロボットの最大荷重に比べて非常に小さい場合、0 kg の質量でOKです。他の場合、次を試して質量を把握します。

• アーム荷重が正しく定義されていることを確認して識別し直します。• 他の方法で荷重を把握し、既知の質量で荷重識別を行い、アーム荷重への依

存をなくします。

LoadIdentify、4軸ロボット用6軸ではなく4軸のロボットでLoadIdentifyを実行する場合は、いくつか異なる点があります。異なる点について、ここでは、ロボットのタイプがIRB 260、IRB 460、IRB 660、IRB 760、またはIRB 910SCに類似しているものと想定します。主な違いは以下の通りです:

• 次の軸が使用される：- 1（または一部のロボットモデルの場合、2）- 3（すべてのロボットモデルの場合）- 6（または一部のロボットモデルの場合、4）

• 第1軸（軸1または2）が使用されているため、動作が大きくなる• すべてのロードパラメータを識別できるわけではない

第1軸（軸1または2）は現在の位置から約±23度移動します。このため、荷重は識別中に大きく移動することがあります。軸3および6（または4）は、6軸ロボットと同様に移動します。軸6（または4）の設定角度は、6軸ロボットとまったく同じように機能します。6軸ではないため、4軸ロボットはロードのすべてのパラメータを識別できません。以下のパラメータは識別できません。

• Ix - x軸のまわりの慣性• Iy - y軸のまわりの慣性• mz - 質量の中心のz座標




ただし、このタイプのロボットでは上記のパラメータは動作パフォーマンスにほとんど影響を与えません。次の図で荷重座標系の定義を参照してください。

xx0900000021

ヒント

測定されたトルクデータの分散が大きすぎる場合、識別手順により重心を推定できない可能性があります。これが起こった場合でも、好ましくは最後の軸の別の位置でLoadIdentifyルーチンを再度実行することにより、良好な結果を得ることができるはずです。

関連情報RAPID命令を使用してプログラムにLoadIdentifyを含めることも可能です。詳細は、『Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.』のLoadIDを参照してください。データを手動で入力する方法について詳しくは、「ツールデータを編集するページ187」および「ペイロードデータを編集するページ205」を参照してください。ロボットの製品マニュアルには、ロードを装備する方法と場所に関する情報が記載されています。ポジショナの負荷の識別は、サービスルーチンManLoadIdentifyを使って実行します。『Product manual - IRBP /D2009』を参照してください。アーム荷重のシステムパラメータを定義する方法は「Technical referencemanual - System parameters」で説明します。




続き

5.9.6 ブレーキチェックサービスルーチン

概要BrakeCheckサービスルーチンが機械式ブレーキが正しく機能するかどうかを確認するために利用されます。コントローラーがSafeMoveやEPSオプションを備えていない場合、BrakeCheck

サービスルーチンが RobotWare 設備に含まれます。

注記

コントローラーがSafeMoveオプションやEPSオプションを備えている場合、RobotWareのインストールにはCyclic Brake Checkサービスルーチンが含まれます。詳細は、『Application manual - Functional safety and SafeMove2』を参照してください。

BrakeCheckサービスルーチン実行中に、ブレーキは連続した順番でテストされ、各テストには 10 ～15 分間かかります。

BrakeCheckサービスルーチン実行のための必須条件BrakeCheckサービスルーチン実行のための必須条件は次の通りです。：

• ロボットとすべての追加軸は、ブレーキチェックを実施する前に、安全でリラックスした位置（人や機器から離れた場所で、過剰に伸びた状態ではない）へ移動する必要があります。ブレーキチェックの間、通常ロボットは数センチしか動きません。

• ブレーキチェクの前に、停止地点へロボットを移動します。• ブレーキチェックは、通常の実行レベルでのみ実施することができます (ト

ラップルーチン、エラーハンドラー、ストアパスレベルでは実施できません)。

ブレーキチェックから個々の軸を除外します。ブレーキチェックから個々の軸を除外することができます。このために、システムパラメーター Deactivate Cyclic Brake Check for axisの値をOnに設定します。詳細は、システムパラメーターの設定ページ242を参照してください。

ブレーキチェックの実行BrakeCheck サービスルーチンを開始する 2 つの方法は次の通りです。：

• FlexPendant から BrakeCheck サービスルーチンを呼び出します。コントローラーはマニュアルモードである必要があります。

• プロシジャー BrakeCheck から RAPID プログラムを呼び出します。

警告

ブレーキチェックルーチンが有効な間、速度を FlexPendant から変更せずに、命令 VelSet、AccSet、SpeedRefresh、またはTRAPSやイベントルーチンのモーション性能に影響を与えるその他いずれかの命令を使用しないでください。



5 プログラムとテスト5.9.6 ブレーキチェックサービスルーチン

注記

RAPID 機能 IsBrakeCheckActive は、BrakeCheck が有効かどうかを確認するために使用することができます。

ブレーキチェックの中断お薦めできませんが、ブレーキチェック実行中に、実行を停止することができます。ブレーキチェックが中断された場合、プログラム実行が再度始動するとブレーキチェックが再開されます。ブレーキチェックは、最大 3 回まで再開できます。

ブレーキのメンテナンスBrake maintenance（ブレーキのメンテナンス）は、ブレーキチェック機能の一部です。BrakeCheckルーチンは、機械式ブレーキにメンテナンスが必要な場合には、自動的に検出し、実行中に Brake maintenance（ブレーキのメンテナンス）機能をアクティブ化します。Brake maintenance（ブレーキのメンテナンス）は、ブレーキに適用し、モーターシャフトを 5 回1 ラジアン回転させ、それによりロボットアームには 1 度未満の移動が生じます。Brake maintenance（ブレーキのメンテナンス）が必要であること、およびそれが実行されていることを知らせるイベントログがあります。詳細については、Technical referencemanual - SystemparametersでパラメーターBrake Maintenance、タイプ General Rapid、トピック Controllerを参照してください。

イベントログBrakeCheckが実行される場合、次のイベントログが表示されます。：

タイトルイベントログ

実行されたブレーキチェック10272

開始されたブレーキチェック10273

1 つまたは複数の機械式ブレーキに障害がある場合、故障したブレーキのある機械ユニットと軸を説明するイベントログが表示されます。

タイトルイベントログ

ブレーキの性能に関する警告37234

ブレーキの性能エラー37235

MultiMove システムのブレーキチェック

注記

BrakeCheckに命令を出すまで、すべての機械ユニットが静止していることを確認してください。

すべてのタスクのすべての機械ユニットのブレーキチェックを実行するために、モーションタスクの一つがルーチン BrakeCheck を呼び出します。




続き

いずれかのタスクが同期モード（協調運動）である間は、ブレーキチェックが実行されないようにする必要があります。実際のブレーキチェックの前後には、すべてのモーションタスクがWaitSyncTask命令と同期している必要があります。BrakeCheckを実行する動作タスクの実施中に何らかの動作命令を実行すると、エラー（41888）が発生してすべての実行が停止します。ExitCycle命令の使用も、BrakeCheckがアクティブになっているときは禁止されています。RAPID関数IsBrakeCheckActiveを使用すると、動作中のBrakeCheckがあるかどうかを確認できます。一度に実行できるBrakeCheck呼び出しは1つだけです。サービスルーチンによるチェックが行われ、RAPIDタスクが複数実行されていることが検出されたり、クライアントがルーチンを実行したりしようとすると、エラー（41886）が発生します。

プログラムの例T_ROB1

PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];

VAR syncident sync1;


...

IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN

WaitSyncTask sync1, task_list;

BrakeCheck;


ENDIF

T_ROB2

PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];



...

IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN


! Wait for T_ROB1 to be ready with BrakeCheck


ENDIF

追加軸のブレーキチェック追加軸でブレーキチェックを実行できるようにするためには、追加軸に対するパラメーター Max Static Arm Torque（トピック MotionおよびタイプBrake）を計算し、構成に入力する必要があります。エラーレベルでブレーキをテストする場合、ブレーキチェックにはこの値を使用します。パラメーターは、追加軸が最大重力下に配置された場合に、ブレーキが持ちこたえなければならない最大静止トルクである必要があります。次の数式を使用する必要があります。：

Max Static Arm Torque = (M*L*g)/n



5 プログラムとテスト5.9.6 ブレーキチェックサービスルーチン続き

長さ (L)

1L

23

M * g

xx1600001289

質量 (M) * 重力定数 (g)

トランスミッション (n)

モーター (1)

ギアボックス (2)

アーム (3)

例えば、トラックなどの重力のない軸に対するパラメーターを計算するためには、次の公式を使用することができます。：

Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35

ABB モーターユニットに対するTbrakeminは、指定したモーターユニットの製品仕様の中に記載されています。詳細は Product specification - Motor Units and GearUnitsを参照してください。パラメーターMax Static Arm Torqueについての詳細は、『Technical referencemanual - System parameters』のトピックMotion、タイプBrakeを参照してください。

注記

計算値は [Nm]単位で入力し、モーター側で計算する必要があることに注意してください。

I/O 設定の説明

信号の構成オープンな RAPID モジュールで、機械式ブレーキの状態を反映するデジタル出力信号を構成することができます。構成されるデジタル出力信号は、それぞれのドライブモジュールに対するOK、WARNING、ERROR および ACT （ブレーキチェックアクティブ）です。信号の構成は、RAPID モジュール BC_config_IO.sysで実施する必要があります。詳細は I/O 設定の説明ページ239を参照してください。ファイル BC_config_IO.sysはディレクトリ hd0a\<activesystem>\PRODUCTS\RobotWare_6.0x.xxxx\utility/BrakeCheckの中にありますので、その後アクティブなシステムのHOMEディレクトリへコピーする必要があります。

注記

デジタル出力信号で I/O 構成を更新することを忘れないでください。




続き

MultiMove システムでは、各ドライブモジュールに対して、OK、WARNING、ERROR

および ACT のデジタル出力信号を定義する必要があります。

注記

信号が電源喪失後にもその値を保持する必要がある場合には、システムパラメーターの電源喪失設定も更新する必要があります。詳しくは I/O 設定の説明ページ239を参照してください。

BC_config_IOモジュールの説明MODULE BC_config_IO(SYSMODULE,NOVIEW)

PROC BC_config_IO_proc(VAR string user_io_names{*,*})

!TPWrite "BC_config_IO_proc";

! Define your own signals. The signal

! names must be signals defined in EIO.cfg

! If 1 drive module

user_io_names{1, 1}:="BCACT1";

user_io_names{1, 2}:="BCOK1";

user_io_names{1, 3}:="BCWAR1";

user_io_names{1, 4}:="BCERR1";

! If 2 drive modules

!user_io_names{2, 1}:="BCACT2";

!user_io_names{2, 2}:="BCOK2";

!user_io_names{2, 3}:="BCWAR2";

!user_io_names{2, 4}:="BCERR2";











ENDPROC

ENDMODULE

EIO.cfgファイルの説明EIO:CFG_1.0:6:1::

...

#

EIO_SIGNAL:

-Name "BCACT1" -SignalType "DO"

-Name "BCOK1" -SignalType "DO"




-Name "BCWAR1" -SignalType "DO"

-Name "BCERR1" -SignalType "DO"

ブレーキチェック信号の説明

概要BrakeCheckルーチンでのブレーキチェックに対する様々な信号の状態の説明。信号名は I/O 設定の説明ページ239に従います。

ブレーキチェック信号のタイミングシーケンスBrakeCheck実行中の様々な時点でセットされる信号の説明。

ブレーキチェックの開始BrakeCheck実行の開始時には、次の信号がセットされます。

ブレーキチェックの終了信号

0BCOK

1BCACT

0BCERR

0BCWAR

に設定BrakeCheck実行の終了時には、次の信号がセットされます。

BrakeCheckテストERRORブレーキチェックの終了

BrakeCheckテストWARNINGブレーキチェックの終了

BrakeCheckテストOKブレーキチェックの終了

信号

001BCOK

100BCERR

010BCWAR

000BCACT

ブレーキチェックの中断後に、プログラムポインターがメインへ移動します。BrakeCheck実行が中断された後に、プログラムポインターがメインへ移動する際、次の信号がセットされます。

ブレーキチェックの終了信号

0BCOK

0BCACT

最初のブレーキチェックテスト中

信号の状態信号

0BCOK

0BCERR

0BCWAR

1BCACT




続き

ブレーキチェックテスト中断、プログラムポインターは依然 BrakeCheckルーチン内


0BCOK

0BCERR

0BCWAR

1BCACT

ブレーキチェックテスト中断、プログラムポインターは BrakeCheckルーチンから移動


0BCOK

0BCERR

0BCWAR

0BCACT

システムパラメーターの設定

システムパラメータについてシステムパラメーターの構成は、ロボットシステムがブレーキチェックの前に構成されている必要があります。

注記

システムパラメーターを変更した後には、IRC5 コントローラーを再起動する必要があります。

タイプ Mechanical Unit管理しなければならない追加軸に対するすべての機械ユニットは、パラメーターActivate at Start Upおよび Deactivation Forbiddenを持ち、On にセットされていなければなりません。（管理される機械ユニットは、常にアクティブである必要があります。）

タイプ Armある軸をブレーキチェックから除外する必要がある場合、パラメーター DeactivateCyclic Brake Check for axisを On にセットします。

タイプ Brake追加軸でブレーキチェックが実行される場合、最も低い安全ブレーキトルクを定義する必要があります。故障限界を設定するためテスト中には、5% のマージンが追加されます。使用されるパラメーターはモーター側ので定義される Max StaticArm Torqueです。警報限界はより高いトルク値 (ブレーキによって異なります) で設定されます。




6 生産の実行6.1 基本操作

6.1.1 プログラムを起動する

プログラムを起動する初めてプログラムを起動する際や、停止したプログラムを引き続き実行する際にはこのプロシージャを使います。ロボットシステムにMultitaskingオプションがインストールされている場合は、「マルチタスキングプログラムを使用するページ247」も参照してください。

情報操作

必要なロボットやロボットセルの準備がすべて終了し、ロボットの作業領域に障害物がないことを確認します。

1

ロボットセル内に人がいないことを確認してください。

2

xx0600002782

モードスイッチを使ってコントローラ上で操作モードを選択します。

3

C：［モーターオン］ボタンD：モードスイッチ

コントローラ上の[モーターオン]ボタンを押して、ロボットをアクティブにしてください。

4

プログラムをロードする方法について詳しくは、「プログラムを使用するページ152」を参照してください。

プログラムがロードされていることを確認します。ロードされている場合は次に進んでください。

5

そうでなければ、まずプログラムをロードします。

「クイックセットメニュー、実行モードページ85」および「クイックセットメニュー、速度ページ87」を参照してください。

必要に応じて、[クイックセット]メニューで実行モードと速度を選択します。

6



6 生産の実行6.1.1 プログラムを起動する

情報操作

このボタンについて詳しくは、「ハードウェアのボタンページ37」を参照してください。

自動モード：1 FlexPendantの［開始］ボタンを押

してプログラムを開始します。手動モード：

1 起動モードを選択。2 3ポジション有効化装置を押下しま

す。3 FlexPendantの［開始］ボタンを押

してプログラムを開始します。

7

スタートモードの開始方法については、「実行用ボタン機能の使用ページ214」セクションで詳述されています。

ロボットをパスに戻す方法について詳しくは、「ロボットをパスに戻すページ256」を参照してください。

［RegainRequest］ダイアログが表示されていますか?表示されていれば、適切な方法でロボットをパスに戻します。

8

表示されなければ、次に進んでください。

このダイアログボックスは、Warning atstartタイプのシステムパラメータが定義されている場合にのみ表示されます。詳しくは、『Technical referencemanual - System parameters』を参照してください。

「カーソルがPPに一致しません」というダイアログボックスが表示されたら、[PP]または[カーソル]にタッチして、プログラムを起動すべき場所を選択します。その後、再度[スタート]ボタンを押します。

9

プログラム変更後に実行を続ける変更された場合でも常にプログラムを継続できます。自動運転モードでは、プログラムの連続性が不明であればプログラムを再開しないよう警告ダイアログが表示されます。

次をタッチします...次の場合は...

はい実行した変更が現在のロボットの位置と矛盾せず、機器や作業員を危険にさらすことなくプログラムを継続できると確信している場合

いいえ変更の影響が定かではなく、さらに調査したい場合

最初から再起動するプログラムは、[実働]ウィンドウまたはプログラムエディタから再起動できます。[実働]ウィンドウで[PPをメインに]を使うと、プログラムポインタがあらゆる標準タスクの実働エントリにリセットされます。この中には、タスク選択パネルで非アクティブ化されたタスクも含まれます。プログラムエディタで[PPをメインに]を使うと、タスク選択パネルでタスクが非アクティブ化されている場合でも、指定されたタスクのみでプログラムポインタが実働エントリにリセットされます。[実働]ウィンドウからプログラムを再起動するには、この手順を使います。

操作

［ABB］メニューの［実働ウィンドウ］をタッチします。1

［PPをメインに］をタッチします。2

FlexPendantの［開始］ボタンを押してプログラムを起動します。3

プログラムエディタからプログラムを再起動するには、この手順を使います。

操作




6 生産の実行6.1.1 プログラムを起動する続き

操作

［デバッグ］をタッチします。2

［PPをメインに］をタッチします。3

FlexPendantの［開始］ボタンを押してプログラムを起動します。4

制限事項システムにMultitaskingオプションがインストールされていない限り、一度に1つのプログラムしか実行できません。このオプションがあると、複数のプログラムを同時に実行できます。タスクの選択方法については、「クイックセットメニュー、タスクページ88」を参照してください。プログラムの実行中にロボットシステムにプログラムコードエラーが発生した場合には、プログラムが停止され、エラーがイベントログに記録されます。



6 生産の実行6.1.1 プログラムを起動する

続き

6.1.2 プログラムを停止する

プログラムを停止するロボットシステムにMultitaskingオプションがインストールされている場合については、「マルチタスキングプログラムを使用するページ247」も参照してください。

操作

実行中の操作が停止できる状態にあることを確認してください。1

プログラムを停止しても安全かどうかを確認します。2

ジョグ装置のハードウェアボタンセットの停止ボタンを押します。3

危険

緊急時には［停止］ボタンは使用しないでください。緊急停止ボタンを使用してください。[停止]ボタンでプログラムを停止しても、ロボットが直ちに動きを停止するわけではありません。

実行用ボタンを使用またはステップモードで実行中に停止させる実行用ボタンを使用したり、ステップモードで実行中の場合は、次の方法で停止させることができます。

情報操作モード

実行用機能について詳しくは、「 FlexPendant ページ35」を参照してください。

［開始］ボタンを解放する実行用ボタンを使用している場合

［停止］ボタンと［順方向］ボタンの詳細は、「FlexPendantページ35」を参照してください。

ロボットは各命令を実行した後に停止します。［順方向］ボタンをもう一度押して次の命令を実行します。

ステップモード

移動命令の実行中に［停止］ボタンを押すと、ロボットはその移動を完了せずに止まります。



6 生産の実行6.1.2 プログラムを停止する

6.1.3 マルチタスキングプログラムを使用する

概要Multitaskingオプションのインストールされているシステムでは、平行して複数のプログラムを実行できます。たとえば、複数のロボットがあるMultiMoveセルで、各ロボットにそれぞれのタスクとプログラムを実行させることができます（マルチタスキング）。プログラムの取り扱いに関する概要については、「プログラムを使用するページ152」を参照してください。マルチタスキングについては、『Applicationmanual - Controller software IRC5』で説明されています。

タスクを手動で設定するタスクは、予定どおり実行されるように設定する必要があります。通常、タスクはすべて出荷時に設定されています。タスクの設定は、タイプ Controllerのシステムパラメータを定義して行います。システムパラメータの設定方法についてはTechnicalreference manual - System parametersをご覧ください。タスクを手動で設定するには詳しい情報を知っておく必要があります。プラントまたはセルの文書を参照してください。

タスクの実行についてタスクは、 Normal 、 Static 、または Semistatic として定義します。 Static とSemistatic のタスクは、プログラムがタスクにロードされるとすぐに自動的に開始されます。Normalタスクは、FlexPendantの[開始]ボタンを押すと開始され、[停止]ボタンを押すと停止します。スタティックタスク/セミスタティックタスクのステップ、開始、停止方法：［タスクパネル設定］を［すべてのタスク］にセットし、タスクを有効にします（［Quickset］メニューを使用）。『Application manual - Controller softwareIRC5』のセクション「Multitasking」を参照してください。Static, Semistatic、およびNormalのコンセプトについては、Technical referencemanual - System parametersのタイプTasksを参照してください。

マルチタスキングプログラムのロード、実行、および停止ここでは、マルチタスキングプログラムのロード、実行、そして停止について説明します。

操作

設定するタスクが複数あることを確認してください。これはシステムパラメータを使用して実行します。『Technical reference manual - System parameters』を参照してください。

1

プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウを使用して、それぞれのタスクにプログラムをロードします。この方法の詳細は、「既存のプログラムをロードするページ153」を参照してください。

2



6 生産の実行6.1.3 マルチタスキングプログラムを使用する

操作

1つまたは複数のタスクが有効になっている場合は、クイックセットメニューを使用してください。詳しくは「クイックセットメニュー、タスクページ88」を参照してください.タスクの選択解除は、教示低速モードでしか実行できません。自動運転モードに切り替えると警告ボックスが表示され、すべてのタスクが実行するようには選択されていないことを示します。

3

[開始]ボタンを押してプログラムの実行を開始します。アクティブなタスクがすべて開始されます。

4

［停止］ボタンを押してプログラムの実行を停止します。すべてのアクティブなタスクが停止します。

5

プログラムをタスクにロードする方法ここでは、マルチタスキングシステムでプログラムをタスクにロードする方法について説明します。タスクが正しく設定されていることを確認しておいてください。

［実働］ウィンドウからプログラムをロードする

操作

［ABB］メニューの［実働ウィンドウ］をタッチします。1.

プログラムをロードしたいタスクをタッチします。2.

［プログラムをロード...］をタッチします。3.別のフォルダでプログラムを開くには、そのフォルダの位置を確認して開いてください。詳しくは、「FlexPendantエクスプローラページ54」を参照してください。ファイルダイアログボックスが表示されます。

ロードするプログラムをタッチしてから［OK］をタッチします。4.

プログラムエディタからプログラムをロードする

操作

［ABB］メニューの［プログラムエディタ］をタッチします。1.

［タスクおよびプログラム］をタッチします。2.

プログラムをロードしたいタスクをタッチします。3.

［ファイル］メニューの［プログラムをロード］をタッチします。4.別のフォルダでプログラムを開くには、そのフォルダの位置を確認して開いてください。詳しくは、「FlexPendantエクスプローラページ54」を参照してください。ファイルダイアログボックスが表示されます。

ロードするプログラムをタッチしてから［OK］をタッチします。5.

［閉じる］をタッチしてプログラムエディタを終了します。6.

マルチタスキングプログラムを表示する［実働］ウィンドウには、タスク毎にタブがあります。表示するタスクを切り替えるには、このタブをタッチします。同時に複数のタスクを編集するには、タスクごとにプログラムエディタを開きます。静的および半静的タスクを編集するには、『Applicationmanual - Controller softwareIRC5』のセクション「Multitasking」を参照してください。



6 生産の実行6.1.3 マルチタスキングプログラムを使用する続き

6.1.4 モーションの監視および非モーション実行を使用する

モーション監視コントローラソフトウェアには、ロボットにおける衝突時の衝撃を和らげるための機能があります。この機能を使って、衝突が発生した場合にロボットや外部機器が重大な損壊を受けないよう保護します。プログラム実行中のモーションの監視は、コントローラにインストールされているオプションに関係なく、常にデフォルトでアクティブになっています。衝突が検知されると、ロボットは即座に停止し、衝突とは反対の方向へパスに沿って短い距離を移動することで残留する力を逃がすようにします。エラーメッセージが表示され、プログラムの実行は停止されます。ロボットはモーターオンの状態のままになるため、衝突エラーメッセージを確認後、そのままプログラムの実行を再開できます。さらに、Collision Detectionと呼ばれるソフトウェアオプションがあり、ジョグ中の監視など追加機能が用意されています。使用中のシステムにこのオプションがインストールされているかどうかを確認するには、［ABB］メニューの［システム情報］をタッチしてください。［システムのプロパティ］ノードを展開し、［コントロールモジュール］の下にある［オプション］をタッチします。

RobotWareベースの機能RobotWareベースの機能について

• 自動モードおよび手動全速モードでのパス監視は、プログラムの実行中にロボットが障害にぶつかったために発生する機器の損傷を防ぎます。

• ［非モーション実行］は、ロボットの動作なしにプログラムを実行できます。

Collision Detectionで使用できる機能Collision DetectionがインストールされているRobotWareシステムには、追加機能があります。

• 手動モードのパス監視と、すべてのモードでの監視を調整できる機能• ジョグ中のロボットに対する機械の損害を防ぐジョグ監視• 衝突検出機能のアクティブ化／非アクティブ化と、プログラム実行中の感度

を調整するRAPID命令MotionSup

注記

すべてのモーション監視は、タスクごとに個別に設定する必要があります。



6 生産の実行6.1.4 モーションの監視および非モーション実行を使用する

モーション監視設定を編集するここでは、モーション監視の設定を変更する方法について説明します。

情報操作

［ABB］メニューの［コントロールパネル］をタップしてから、［監視］をタップします。

1

タスクが複数ある場合は、個別に値を設定する必要があります。

［タスク］リストをタップしてタスクを選択します。2

ヒント

感度は0から300の間に設定できます。80以下に設定されていると、内部問題によってロボットが停止することがあります。

［オフ/オン］をタッチして、パス監視を非アクティブ化またはアクティブ化します。［123...］ボタンをタップしてソフトテンキーを開き、値を入力してパス監視の感度を調整します。

注記

Collision Detectionオプションがインストールされていない場合は、

• 感度設定は無効になります。• パス監視は自動モードと手動全速モードのロ

ボットにしか適用されません。

3

注記

パス監視の感度を変更できます。詳細は、「モーション監視感度の設定ページ251」を参照してください。

ヒント

感度は0から300の間に設定できます。80以下に設定されていると、内部問題によってロボットが停止することがあります。

［オフ/オン］をタップして、ジョグ監視を非アクティブ化またはアクティブ化します。［123...］ボタンをタップしてソフトテンキーを開き、値を入力してジョグ監視の感度を調整します。

注記

Collision Detectionオプションがインストールされていない場合、これらの設定は無効になります。

4

注記

パス監視の感度を変更できます。詳細は、「モーション監視感度の設定ページ251」を参照してください。

詳しくは、「非モーション実行ページ251」を参照してください。

［実行設定］にある［オフ/オン］をタッチして、非モーション実行を非アクティブ化またはアクティブ化します。これはモーション監視とは別の機能です。

5



6 生産の実行6.1.4 モーションの監視および非モーション実行を使用する続き

モーション監視感度の設定以下の手順を用いて、パス監視およびジョグ監視の感度を設定します。

情報操作

［ABB］メニューの［コントロールパネル］をタッチしてから、［設定］をタッチします。

1

トピックをタッチして、モーションを選択します。2

モーション監視のタイプを選択して、タッチします。3

例： rob1リストから1つを選択し、［編集］をタッチします。4

設定可能な最大値は 500 です。パス衝突検知レベルを選択し、二度タッチして値を設定します。

5

［OK］をクリックします。6

設定可能な最大値は 500 です。ジョグ衝突検知レベルを選択し、二度タッチして値を設定します。

7

［OK］をクリックします。8

非モーション実行［非モーション実行］を使用すると、ロボットの動作なしにRAPIDプログラムを実行できます。現在のサイクル時間、I/O、TCP速度計算など、その他の機能はすべて通常通りに動作します。この機能は、プログラムのデバッグやサイクル時間の確認などで使用しますが、サイクル中の接着剤や塗料消費などの測定にも使用する場合があります。非モーション実行が有効になっていると、次の状態で実行できます。

• 手動モード• 手動全速モード• 自動モード

サイクル時間は、選択されたモードに合わせてシミュレートされます。

注記

非モーション実行は、システムがモーターオフの状態のときしかアクティブにできません。

注意

非モーション実行はリブート後にリセットされます。非モーションモードでプログラムを実行する場合は、非モーション実行の状態を確認してから再起動してください。未確認のままプログラムを不正に起動すると、作業者の死傷や機器の破損など深刻な問題が発生する危険性があります。

関連情報Collision Detectionの詳細については、『Application manual - Controller softwareIRC5』を参照してください。



6 生産の実行6.1.4 モーションの監視および非モーション実行を使用する

続き

6.1.5 hot plugオプションを使用する

Hot plugオプションhot plugオプションを使って、次の操作を実行できます。

• ジョギング装置を自動モードでシステムから遮断し、これによってジョギング装置を接続せずにシステムを実行します。

• システムで実行されているアプリケーションを中断することなく、一時的にジョギング装置を接続し操作します。

警告

［hot plug］ボタンを押すと、FlexPendantの非常停止ボタンが無効になります。［hot plug］ボタンは、FlexPendantに接続している間、または接続解除している間のみ使用してください。

警告

接続解除されたFlexPendantは、常にIRC5コントローラとは別に保存してください！

［hot plug］ボタンを使用してFlexPendantを接続／接続解除する次の手順では、［hot plug］ボタンオプションを使用して、自動モードのシステムでFlexPendantの接続または接続解除を行う方法について説明します。

注記

システムがFlexPendantなしで実行されている間は、手動モード（あるいは手動全速モード）に切り替えないでください。自動モードに切り替える際にFlexPendantを接続しておかなければ、モード変更を確定することができません。

情報操作

システムが自動モードであることをを確認します。

1

ボタンを押すと、ボタン内部に赤いランプが点灯します。

［ hot plug ］ボタンを押したままにします。

2



6 生産の実行6.1.5 hot plugオプションを使用する

情報操作

xx0600002784

［hot plug］ボタンを押しながら、ジャンパープラグをFlexPendantプラグに切り替えます。

3

A：［ Hot plug ］ボタンB：FlexPendantコネクタ

xx0600002796

ジャンパープラグ

［Hotplug］ボタンが作動位置のままになっていないことを確認してください。作動位置のままになっていると、FlexPendantの緊急停止ボタンが無効になってしまいます。

［ hot plug ］ボタンを離します。4

注記

FlexPendantが接続解除されたら、代わりにジャンパープラグを接続する必要があります。

注記

ジャンパープラグもFlexPendantも接続されていない時に［hot plug］ボタンを離すと、緊急停止チェーンが開いているため、ロボットの動きが停止します。

FlexPendantのメッセージにおける制限事項［hot plug］ボタンオプションを使用する場合、FlexPendantのメッセージに対して次のような制限事項が適用されます。

オペレータメッセージアプリケーションによっては、オペレータがFlexPendantを使用して入力を行わなければならないものがあります（例：RAPID命令TPReadNum、UIMsgBoxなどを使用するアプリケーション）。アプリケーションがこのようなオペレータメッセージに遭遇した場合、プログラムの実行は待たされます。これらのメッセージを表示し、これに応答できるようにするために、FlexPendantを接続してからプログラムの実行を停止そして開始する必要があります。これらのメッセージは、FlexPendantを接続しただけで自動的に表示されるものではありません。可能であれば、［ hot plug ］ボタンオプションを採用するシステムをプログラミングする場合、これらのタイプの命令を使用するのを避けてください。



6 生産の実行6.1.5 hot plugオプションを使用する

続き

イベントログメッセージイベントログメッセージはコントローラに保存されているため、FlexPendantを接続すると、FlexPendantが接続解除されていた間のイベントログメッセージが表示されます。



6 生産の実行6.1.5 hot plugオプションを使用する続き

6.2 トラブルシューティングとエラーリカバリー

6.2.1 トラブルシューティング時の一般的手順

障害のタイプロボットシステムで発生する障害は、次の2種類があります。

• ビルトイン診断システムで検知される障害：これらの障害の詳細は、『ユーザーマニュアル - IRC5 のトラブルシューティング』の「イベントログメッセージ」を参照してください。

• ビルトイン診断システムで検知されない障害：これらの障害の詳細は、『ユーザーマニュアル - IRC5 のトラブルシューティング』の「その他のタイプの障害」を参照してください。

FlexPendantにエラーメッセージが表示される障害トラブルシューティングを容易にし、ダウンタイムを削減するために、コントロールシステムには診断ソフトウェアが提供されます。診断により検出されるすべての故障は、FlexPendant. 上でコードナンンバーと共に容易な言葉で表示されます。すべてのシステムやエラーメッセージは、過去150件のメッセージが保存されている共通ログに記録されています。ログはFlexPendantのステータスバーからアクセスできます。トラブルシューティングを容易にするため、いくつかの基本的な原則に従うことが重要です。これらの原則は『ユーザーマニュアル - IRC5 のトラブルシューティング』の「トラブルシューティングの原則」に明記されています。

FlexPendantにエラーメッセージが表示されない障害これらの障害は診断システムで検知されないため、別の方法で処理します。こういった障害の兆候をどう読み取るかによって、障害の種類を断定します。兆候を読み取る方法の詳細については、『ユーザーマニュアル - IRC5 のトラブルシューティング』の「その他のタイプの障害」を参照してください。FlexPendant でエラーメッセージを生じさせない故障をトラブルシューティングするには、上記の手順のステップ 3 と 4 に従います。

それ以外に可能性のある操作エラーによっては、サービスルーチンを実行しなければならないことがあります。詳しくは、「サービスルーチンページ220」を参照してください。



6 生産の実行6.2.1 トラブルシューティング時の一般的手順

6.2.2 ロボットをパスに戻す

パスと戻す範囲についてプログラムを実行している間、ロボットまたは追加軸はパス上にあり、指定した位置を順にたどります。プログラムを停止しても、位置を変更しない限りロボットはまだパス上にあります。その後、パス外と見なされます。非常停止や安全停止でロボットを停止させた場合も、パス外になります。停止したロボットがパスに戻る範囲内であれば、プログラムを再起動するとロボットはパスに戻り、プログラムを継続します。ただし、ロボットの戻る動きがどのようなものになるか予測することはできません。

ヒント

パスに戻る範囲は、システムパラメータで設定します。詳しくは、「Technicalreference manual - System parameters, type Path Return Region」を参照してください。

パスに戻るロボットモーターの電源を切ると、プログラムされたパスからロボットがスリップしてしまうことがよくあります。この状態は、無制御停止後や安全停止後に発生し得ます。スリップの許容範囲はシステムパラメータで設定されています。この許容範囲は操作モードによって異なりますが、ロボットが設定されている範囲内から出てしまった場合、ロボットをプログラムされたパスへ戻すか、パス上にある次のプログラムされたポイントへそのまま移動させるか、選ぶことができます。その後、プログラムの実行は自動的にプログラムされた速度で続行されます。詳しくはTechnical reference manual - System parameters、セクショントピックController -タイプPath Return Regionを参照してください。

操作

ロボットの現在位置とパスの間に障害物がないことと、ペイロードおよび作業オブジェクトが正しく配置されていることを確認してください。

1

必要に応じて、システムを自動モードにしてからコントローラの［モーターオン］ボタンを押し、ロボットのモーターをアクティブにしてください。

2

FlexPendantのスタートボタンをタッチして、停止したポイントからプログラムを継続します。次のいずれが発生します。

• ロボットまたは軸は、ゆっくりパスに戻りプログラムが継続される• ［Regain Request］ダイアログが表示される。

3

［Regain Request］ダイアログが表示された場合は、適切な操作を選択してください。

4

アクションの選択

then tap...If you...

はいパスに戻ってプログラムを続行する



6 生産の実行6.2.2 ロボットをパスに戻す

then tap...If you...

No次のターゲット位置へ戻り、プログラムを続行する

キャンセルプログラムを続行しない



6 生産の実行6.2.2 ロボットをパスに戻す

続き

6.2.3 キャリブレーションされていない機械ユニットとRAPIDプログラムを実行する

有効な場合サーボガンが損傷したりキャリブレーションされていない場合、サービスルーチンを実行できます. サービスルーチン（またはいずれかのRAPIDコード）を実行するには、追加軸がキャリブレーションされていない場合でもここに説明されている手順に従わなければなりません。

プログラムの起動方法

操作

システムパラメータ Active at Start Up（タイプMechanical Unit、トピックMotion）をNoに設定します。

1

システムパラメータDisconnect at Deactivate（タイプMeasurement Channel、トピックMotion）をYesに設定します。

システムパラメータのいずれかの値が変更された場合、コントローラを再起動します。2

補正していない機械ユニットを無効にします。3

プログラムポインタをMainに移動します（そうしないと機械ユニットが自動的にアクティブ化されます）.

4

サービスルーチンまたはそれ以外のRAPIDコードを実行します。5



6 生産の実行6.2.3 キャリブレーションされていない機械ユニットとRAPIDプログラムを実行する

6.3 操作モード

6.3.1 現在の操作モード

概要コントローラのモードスイッチまたはFlexPendantのステータスバーの位置を確認します。運転モードの変更は、イベントログにも記録されます。

モードスイッチモードスイッチは次の図の位置にあります。

xx0300000466

2つの位置モードスイッチA

3つの位置モードスイッチB

自動運転モードC

教示低速モードD

教示高速モードE

情報操作

詳しくは、「手動モードから自動モードに切り替えるページ261」を参照してください。

教示低速モードから自動運転モードに切り替える

1

詳しくは、「自動モードから手動モードに切り替えるページ263」を参照してください。

自動運転モードから教示低速モードに切り替える

2

FlexPendantで現在のモードを表示するFlexPendantでは、ステータスバーに現在の運転モードが表示されます。次の図はステータスバーの一例です。

en0300000490



6 生産の実行6.3.1 現在の操作モード

オペレータウィンドウA

運転モードB

アクティブシステムC

コントローラステートD

プログラムステートE

機械ユニット。アクティブなユニットは強調表示されています。F

関連情報自動モードについてページ25手動モードについてページ27



6 生産の実行6.3.1 現在の操作モード続き

6.3.2 手動モードから自動モードに切り替える

自動モードでシステムを起動する場合プロセスアプリケーションやRAPIDプログラムを生産状態で実行する準備ができている場合は、システムを自動運転モードに切り替えます。

危険

ロボットを稼動開始させると、急に動き始めることがあります。運転モードに変更する前に、セーフガード区域に誰もいないことを確認してください。

手動モードから自動モードに切り替える

情報操作

xx0300000467

モードスイッチを自動位置に設定します。モードを変更するダイアログが表示されます。

1

これらの値がリセットされされるかされないかは、トピックControllerのタイプAutoConditionResetのシステムパラメータに定義されます。

デバッグ設定が変更されている場合、変更についてダイアログが表示され、これらの値はリセットされます。［承認］をタッチします。

2

［ OK］をタッチしてダイアログを閉じます。3教示低速モードに戻すと、ダイアログは自動的に閉じられます。

プログラムを起動する方法について詳しくは、「プログラムを起動するページ243」を参照してください。

システムがエラーなしにモードを変換した場合適切に変換されれば、プロセスアプリケーションやRAPIDプログラムは再開または起動されます。エラーがあった場合には、そのエラーを解決します。

4

注記

システムに分散オペレータパネルを使用する場合、コントロールやインジケータはこのマニュアルに述べているものと正確に同じ状態に配置されないことがあります。詳しくはプラントやセルのマニュアルをご覧ください。コントロールとインジケータは、同じように見えて同様に機能します。

ロボットシステムの使用開始モード変更ダイアログが表示されている間は、プログラムを開始したりロボットのモーターをアクティブにすることはできません。これは、手動でもリモートでも同じです。



6 生産の実行6.3.2 手動モードから自動モードに切り替える

例外自動運転モードでは、RAPIDプログラムを開始してリモートでモーターをオンにできます。そのため、システムは安全スタンバイ状態にはならず、ロボットが不意に稼動する恐れがあります。システムの設定の詳細については、プラントまたはセルのマニュアルを参照してください。

関連情報自動モードに切り替える時に、多くの条件を設定またはリセットできます。『Technical reference manual - System parameters』のセクション「自動条件リセット」と「モード設定の実行」を参照してください。



6 生産の実行6.3.2 手動モードから自動モードに切り替える続き

6.3.3 自動モードから手動モードに切り替える

自動モードから手動モードに切り替える

情報操作

xx0300000468

モードスイッチを手動位置に設定します。1

エラーの処理の詳細は、『ユーザーマニュアル- IRC5のトラブルシューティング』を参照してください。

システムがエラーなしにモードを変換した場合適切に起動されれば、手順は完了です。それ以外は、エラーを見つけてください。

2

注記

お使いのシステムが配布されたオペレータパネルを使用している場合、コントロールとインジケータがここで説明されているのと同じように配置されないことがあります。詳しくは、プラントまたはセルの文書を参照してください。コントロールとインジケータは、同じように見えて同様に機能します。



6 生産の実行6.3.3 自動モードから手動モードに切り替える

6.3.4 手動全速モードに切り替える

手動全速モードを使用する場合プログラムされた最高速度でプログラムをテストする場合は、教示高速モードを使用します.教示高速モードでは、プログラムエディタで使用できるすべてのデバッグ機能にアクセスできる状態のまま、プログラムを最高速度で実行できます。

危険

高速でのテストは危険が伴います。プログラムを開始する前に、セーフガード区域に誰もいないことを確認してください。

手動全速モードに切り替える

情報操作

モードスイッチを教示高速モードの位置に設定します.

1

エラーの処理の詳細は、『ユーザーマニュアル- IRC5のトラブルシューティング』を参照してください。

システムがエラーなしにモードを変換した場合適切に起動されれば、手順は完了です。それ以外は、エラーを見つけてください。

2

注記

手動フルスピードモードに切り替えた場合には、Start（始動）、Stop（停止）および Step（ステップ）を除くすべての機能が無効になります。

FlexPendantの警告モードを変更しようとすると、それを警告するメッセージがFlexPendantに表示されます。 [OK] をタップして、ダイアログを閉じます。元のモードに戻すとダイアログは自動的に閉じられ、モードは変更されません。



6 生産の実行6.3.4 手動全速モードに切り替える

6.4 位置を変更する

6.4.1 位置を変更および調整する

概要位置は、データタイプrobtargetまたはjointtargetのインスタンスです。詳しくは、『Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types』を参照してください。位置は、ソフトキーを使用してオフセット値を入力する、HotEdit機能を使用して調整することができます。オフセット値は、元の位置の値と併せて使用されます。詳しくは、「HotEditを使って位置を変更するページ270」を参照してください。HotEditメニューについて詳しくは、「HotEdit メニューページ52」を参照してください。位置は、プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウにある［位置の変更］機能を使用して、ロボットを新しい位置へステップまたはジョグさせることでも変更できます。変更された位置の値は、元の値を上書きします。詳細は、「プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウによる［位置の変更］ページ266」を参照してください。

注意

プログラムされた位置を変更すると、ロボットの動作パターンが大きく変化する場合があります。変更しても装置や作業者に危険がないことをあらかじめ確認しておいてください。

アレイにある位置位置をアレイとして宣言すると、移動命令でアレイがどのようにインデックス付けされているかによって変更または調整の手順は若干異なります。

制限事項jointtargetsは、プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウにある［位置の変更］機能でしか変更できません。HotEditでは変更できません。

注記

システムでは、位置の変更方法に制限事項を設けることができます。制限事項は、システムパラメータを使用する距離（トピック「Controller、タイプ ModPosSettings」を参照）、UASを使用して変更できる位置などに適用されます。



6 生産の実行6.4.1 位置を変更および調整する

6.4.2 プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウによる［位置の変更］

概要ロボットを新しい位置へジョグさせて位置を変更する場合、プログラムを使って変更したい位置まで1ステップずつ変更するか、新しい位置まで直接ジョグさせてから命令の対応する位置引数を変更することができます。プログラムを使って移動することをおすすめしますが、ロボットプログラムの上級ユーザーで新しい位置がわかっている場合は、ジョグさせる方がスピーディです。

注記

この方法は方向値を変更するためには使用しないでください。

前提条件プログラムエディタまたは実働ウィンドウを使って位置を修正する場合。

• システムは手動モードにしておく必要があります• ターゲット位置は初期値でなければなりません。例： CONST robtarget

p10:=[[515.00,0.00,712.00],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],

[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget

jpos10:=[[-0,-0,0,-0,-0,-0],

[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

注記

［実働］ウィンドウで位置を変更するには、プログラムを起動させて移動ポインタをセットしてください。

修正された位置の適用修正された位置の値は通常、プログラムを再起動した際に使用されます。ロボットが起動時に直接この値を使用できない場合は、警告が表示されます。修正された位置は次回、プログラムでその位置を使用する際に使われます。

位置を変更するここでは、位置へ1ステップずつ移動する方法とジョグさせる方法について説明します。プログラムエディタと［実働］ウィンドウのどちらを使っても構いません。機能は同じです。

情報操作

［ABB］メニューの［プログラムエディタ］をタッチします。

1

実行中であればプログラムを停止させてください。

2



6 生産の実行6.4.2 プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウによる［位置の変更］

情報操作

1ステップずつの移動では、命令またはプロシージャ呼び出しに複数の位置引数がある場合、引数ごとに1ステップずつ移動させます。

1ステップずつ移動させるかジョグさせるかを選択します。1ステップずつ移動させるには、プログラムを使って変更する位置まで移動します。正しい引数が選択されていることを確認してください。

3

ジョグさせる場合は、［ジョグ］ビューを使用して、命令で使用したのと同じ作業オブジェクトとツールが選択されていることを確認します。

新しい位置へジョグします。4

ジョグさせる場合、変更する位置引数を選択します。

5

引数でインデックス付けされているアレイにある位置を変更する場合、変更を実行する前にアレイのどの要素を変更するか選択する必要があります。

プログラムエディタで［位置の変更］をタッチします。［実働］ウィンドウで、［デバッグ］をタッチしてから［位置の変更］をタッチします。確認メッセージが表示されます。

6

確認ダイアログで［今後このダイアログを表示しない］チェックボックスをオンにすると、位置の変更では確認ダイアログが表示されなくなります。

注記

これは、現在のプログラムエディタに対してのみ有効です。

［変更］をタッチして新しい位置を使用するか、［キャンセル］をタッチして変更を無効にします。

7

変更する位置引数ごとに手順3から7を繰り返します。

8

制限事項プログラムエディタの［位置の変更］ボタンは、位置引数を選択するまで無効になっています（これは変更可能）。［実働］ウィンドウの［位置の変更］ボタンは、モーションポインタを設定して位置を選択するまで無効になっています。モーションポインタを設定するには、プログラムを開始して停止させる必要があります。最大移動または方向の変化は、システムデザインのシステムパラメータにより制限されることがあります（トピック「 Controller」、タイプ ModPos Settings）。プラントまたはセルの文書を参照してください。位置の変更で絶対制限を使用するようシステムパラメータを設定してある場合は、HotEditの［ベースライン］メニューを使用して元の位置だけを復元あるいは変更することができます。ベースラインについては、「HotEditを使って位置を変更するページ270」を参照してください。名前付き位置を変更すると、その位置を使用するすべての命令も変更されます。[実働]ウィンドウでは、サークルポイントは同期モードで変更することはできません。詳しくは、『Application manual - MultiMove』を参照してください。

プログラムエディタと［実働］ウィンドウの違い位置の変更を実行する方法は、プログラムエディタと［実働］ウィンドウのどちらでも同じです。ただし、位置を選択する方法は異なります。




続き

また、システムがMultiMoveを使用している場合、プログラムエディタと［実働］ウィンドウの結果は異なります。詳しくは、『Applicationmanual -MultiMove』を参照してください。

プログラムエディタでの選択プログラムエディタで変更する位置を選択するには、その位置をタッチします。

［実働］ウィンドウでの選択［実働］ウィンドウで変更する位置を選択するには、プログラムをその位置までステップさせる必要があります。

注記

別のウィンドウからプログラムを実行してから［実働］ウィンドウに戻ると、選択された位置がモーションポインタの位置へ変更されます。位置を変更する前に、正しい位置が選択されていることを確認してください。

関連情報位置の変更方法については、「位置を変更および調整するページ265」を参照してください。HotEditおよびベースラインについて詳しくは、「HotEditを使って位置を変更するページ270」を参照してください。HotEditメニューについて詳しくは、「HotEdit メニューページ52」を参照してください。［プログラムデータ］ウィンドウで位置を変更する方法の詳細は、「データインスタンスを編集するページ174」を参照してください。Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types。『Technical reference manual - System parameters』。Application manual - MultiMove

計画されたパスの例以下の例は、位置を修正すると計画されたパスにどのような影響が出るかを示したものです。

線形動作例Aでは、ロボットはP10に達する前にパス上で停止しました。ロボットはパスを外れて新しい位置（P10x）に移動しており、P10が修正されています。例Bでは、ロボットはパス上でP10の位置に停止しました。ロボットはパスを外れて新しい位置（P10x）に移動しており、P10が修正されています。

xx0800000175



6 生産の実行6.4.2 プログラムエディタまたは［実働］ウィンドウによる［位置の変更］続き

どちらの場合でも、プログラムを再起動するとロボットは引き続き新しいP10（P10xと同じ）から直接P20まで移動します。古いP10によって以前の計画パスに戻ることはありません。

循環動作この例では、ロボットはパス上でP20（サークルポイント）の位置に停止し、新しい位置P20xまで移動します。 P20の位置は修正されています。

xx0800000176

シングルロボットシステムの場合、またはMultiMoveシステムが非同期モードの場合：プログラムを再起動すると、ロボットは引き続き新しいP20（P20xと同じ）から直接P30まで移動します。古いP20によって以前の計画パスに戻ることはありません。 P20（P20x）からP30への新しい計画パスは、この2つの位置とP10を使って計算されます。MultiMove同期モードの場合：プログラムを再起動すると、ロボットは古いP20に戻り、以前に計画されたP30へのパスを使用します。次のサイクルでは、新しいP20（P20x）のみが使用されます。




続き

6.4.3 HotEditを使って位置を変更する

概要HotEditを使用してプログラム可能な位置を調整します。すべての運転モードで実行できるだけでなく、プログラムの実行中でも使用できます。座標と方向の両方を調整できます。HotEditは、robtargetタイプの名前付き位置にしか使用できません（下記の図を参照）。HotEditで使用できる機能は、ユーザー認証システム（UAS)で制限されています。［ HotEdit ］メニューについて詳しくは、「 HotEdit メニューページ52」を参照してください.

調整した位置の適用［適用］をタッチすると、実行中のプログラムが調整された値を直接使用します。プログラムやモーションポインタの近くで調整を実行すると、いつ適用されるかを予想するのが難しくなります。そのため、プログラムの実行中にオフセット値を適用する場合は、あらかじめロボットがプログラムのどの位置にいるか確認しておくことが重要です。ただし、新しい値は、［コミット］コマンドを使用するまでベースラインには保存されません。

位置を調整するここでは、 HotEdit を使用して、プログラムされた位置を調整する方法について説明します。

操作

［プログラムされたターゲット］ウィンドウで調整する位置を選択し、矢印をタッチしてこれらを［選択したターゲット］に追加します。

1

［ターゲットの調整］をタッチし、調整モード（線形あるいは新たな方向付け）と座標システム（ツールあるいは作業オブジェクト）を選択します。

2

＋と－をタッチして、x、y、およびz方向で位置の正確な調整を指定します。これらのボタンのステップサイズを定義するには、［インクリメント］を選択します。

3

新しい値をアクティブにするには、［適用］をタッチします。プログラムが実行されている場合は、オフセットが直接使用されます。

4

結果が適切で調整した位置をベースラインの一部に加える場合は、［ベースライン］をタッチしてから［選択内容のコミット］をタッチしてください。

5

ただし、選択されたターゲットをさらに調整するには、［ベースライン］をタッチしてから［選択内容を復元］をタッチし、始めから調整をやり直すか、納得するまでそのまま調整を続けてください。

6



6 生産の実行6.4.3 HotEditを使って位置を変更する

選択の保存と読み込み後で調整する位置の選択内容は、コントローラのマスメモリユニットに保存しておくことができます。システムでUASを使用している場合、調整する位置を選択するにはこの方法を使用する必要があります。選択内容で作業するさまざまなコマンドは、［ファイル］メニューにあります：

［選択したターゲット］ウィンドウに保存する位置だけしか表示されていないことを確認してください。［ファイル］メニューの［選択に名前を付けて保存］をタッチします。ファイル名を入力し、オプションでファイルの説明を入力してから［OK］をタッチします。

選択に名前を付けて保存

［ファイル］メニューの［選択内容を開く］をタッチします。使用する選択内容をタッチし、［OK］をタッチします。

選択内容を開く

［ファイル］メニューの［選択をクリア］をタッチして、［選択したターゲット］エリアをクリアします。

選択をクリア

ベースラインのコンセプトベースラインは、将来行われる変更を測定する際の参考基準として定義できます。ベースラインのコンセプトとして、一旦行った調整を元に戻し、最後にベースラインで保存されたターゲット値に戻すことが可能になります。これを実行するには、［復元］コマンドを使用します。［コミット］コマンドを実行すると、ベースラインは新しいオフセット値で更新され、古い値はプログラムメモリから完全に削除されます。［ベースライン］メニューを使用して、調整を適用または拒否します。

• ［選択内容を復元］は、現在選択されている位置の調整をすべて破棄し、ベースラインの最後の値に戻します。そのため、オフセット値は0,0になります。

• ［プログラム全体を復元］では、最後に［コミット］コマンドを実行してから行われたプログラム済みの位置への調整をすべて破棄します。これには、同じタスクに対する複数のHotEditセッションも含まれる場合があります。システムでAbsoluteLimitModPosを使用している場合、プログラムエディタの［位置の変更］コマンドも元に戻されます。

• ［選択内容のコミット］は、現在選択されている位置のオフセットをベースラインに適用します。

• ［プログラム全体にコミット］では、プログラムされた位置への調整をすべて適用します。これには、同じタスクに対する複数のHotEditセッションも含まれる場合があります。システムでAbsolute Limit ModPosを使用している場合、プログラムエディタで実行された［位置の変更］コマンドも含まれます。

ベースラインターゲット要件次の条件を満たすすべてのターゲットは、ベースラインの一部です。

• robtargetまたはjointtargetのデータタイプがある• ルーチンでローカルに宣言されてはならない• ターゲットのアレイで宣言されてはならない




続き

ベースラインのコンセプトの図ベースラインのコンセプトは下図で示すように、ポイントを移動、復元、およびコミットします。ポイントは、元のベースライン（A）から開始して、2度移動するとします（B）。変更内容を元に戻すには、復元コマンドを実行します（C）。もし、ポイントの移動とコミットコマンドの実行をそのまま続行する（B＋D）と、新しいベースラインが作成され（E）、元のベースラインに戻ることができなくなります。ポイントをもう一度移動させてから復元すると、ポイントは最後のベースラインへ戻ります（E）。

xx0600002620

元のベースラインA

選択したポイントを移動B

復元C

コミットD

新しいベースラインE

選択内容を復元またはプログラム全体を復元次の例では、元の場所へ選択内容を復元した場合とプログラム全体を復元した場合の違いを説明します。選択内容のコミットとプログラム全体をコミットも、コンセプトは同じです。

操作

robtargets p10とp30が［選択したターゲット］に追加され、一度調整されています。1.

p10が［選択したターゲット］から除去されています。2.

p30を再度調整します。3.• ［選択内容を復元］は、現在選択されている位置p30を最後のベースラインの値

に設定し、p10はそのままです。• ［プログラム全体を復元］はすべての調整された位置を設定するため、p10とp30

の両方がベースラインの値になります。

4.

外部軸用のHotEdit外部軸は、選択されたrobtargetのうち最低1つでアクティブ化されている場合はHotEditで調整できます。アクティブな値のある軸のみを調整できます。

制限事項HotEdit調整は、名前（p10やp20など）のついたrobtargetにしか実行できません（*robtargetはツリービューでは表示されません）。robtarget がアレイとして宣言されている場合は、 HotEdit で変更するために番号でインデックス付けする必要があります。



6 生産の実行6.4.3 HotEditを使って位置を変更する続き

HotEdit調整は、ベースラインにあるターゲットにしか実行できません。ベースラインの一部ではないターゲットは選択して調整できないため、HotEditツリービューには表示されません。これは、たとえばルーチンでローカルに宣言されたターゲットなどが表示されないことを意味します。HotEdit調整は、 robtargets専用です。(Jointtargetsは、プログラムエディタで［位置の変更］を使用しなければ調整できません）。ただし、システムがAbsolute limitModPosを使用している場合、これらのjointtargetsはベースラインの一部であり、［プログラム全体を復元］および［プログラム全体をコミット］を使用すると影響を受けます。

注記

Absolute Limit ModPosの詳細は、Technical reference manual - Systemparametersの「トピック」の節 Controller - タイプModPos Settingsを参照してください。

HotEditでUASを使用するUser Authorization Systemを使用するとHot Edit機能が制限され、ユーザーはあらかじめ選択された位置しか編集できなくなります。これらの位置をロードするには、［ファイル］をタッチしてから［選択内容を開く］をタッチします。これで選択された位置を通常の方法で調整可能になります。

関連情報『Technical reference manual - System parameters』。




続き

6.4.4 変位とオフセット操作

変位について場合により、同じオブジェクトの複数位置で、または互いに隣接する複数の作業オブジェクトで、同じパスを実行する場合があります。そのような場合に、すべての位置をプログラムし直さなくてもいいように、変位座標系を定義することができます。変位座標系は、個々の部品の位置の違いを補正するために、検索と組み合わせて使用することもできます。変位座標系は、オブジェクト座標系に基づいて定義します。変位座標系について詳しくはジョグ用の座標系ページ125を参照してください。

変位方法の選択変位をどのように、いつ、どのくらいの頻度で使用するかによって最適の方法は異なります。

作業オブジェクトの移動作業オブジェクトの移動は、作業オブジェクトを頻繁に移動したり置換する必要がない場合に適しています。詳細は「作業オブジェクト座標系を定義するページ196」の章を参照してください。

作業オブジェクトの置換作業オブジェクトは、ユーザーフレームとオブジェクトフレームから構成されています。これらのフレームのどちらか、または両方を移動できます。フレームを両方移動する場合、作業オブジェクト全体が移動します。いくつかの作業オブジェクトに固定具を1つ使用している場合など、オブジェクトフレームをユーザーフレームから置換することが有効な場合があります。その後ユーザーフレームを保存し、作業オブジェクトからオブジェクトフレームを置換できます。詳しくは、「作業オブジェクト座標系の定義」「作業オブジェクト座標系を定義するページ196」を参照してください。

作業オブジェクトを置換し回転する置換がX、Y、およびZだけではない場合は、オブジェクトフレームをユーザーフレームから置換し回転できます。X、Y、およびZで置換するには、前述の方法を使用します。作業オブジェクトを回転するには、「作業オブジェクトのデータを編集するページ200」を参照してください。

オフセットについて指定の位置からオフセットで位置を定義する方が簡単な場合があります。例えば、作業オブジェクトの正確なディメンションがわかっていれば、1つの位置にジョグするだけですみます。オフセットは、作業オブジェクトに相対してX、Y、およびZ方向の置換距離でプログラムされています。例：

MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...



6 生産の実行6.4.4 変位とオフセット操作

次のような式を使用して位置のオフセットを定義します：:1 元の位置 / 開始ポイント2 X方向の置換3 Y方向の置換4 Z方向の置換

例この例には、正方形（時計回り）にp10から始まり、100mmの変位でロボットを移動する、オフセットを使った移動命令が示されています。

MoveL p10, v50...

MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...

MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...

MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...

MoveL p10, v50...

位置オフセットを作成するこの手順には、位置をオフセット位置に変更する方法が詳しく説明されています。

情報操作

プログラムエディタで、編集する位置引数をタッチして選択します。

1

［編集］をタッチしてから、［選択の変更］をタッチします。

2

［関数］をタッチしてから、［Offs］をタッチします。

3

フィルタを使用して利用可能なデータを絞り込むことができます。利用可能なデータのデータタイプを変更することもできます。

それぞれの式、<EXP>をタッチして選択してから、任意のデータや関数をタッチします。

4

［編集］をタッチして、他の関数にアクセスすることもできます。［すべて］をタッチしてソフトキーボードを開き、すべての式を同時に編集するか、または［選択したもののみ］をタッチしてソフトキーボードで1つずつ編集できます。

［OK] をタッチして変更を保存します。5

関連情報RAPIDには、非常に便利な関数が多数あります。詳細は、『Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types』および『Technicalreference manual - RAPID Overview』を参照してください。



6 生産の実行6.4.4 変位とオフセット操作

続き

6.4.5 ロボットをプログラムされた位置に移動させる

位置ロボットプログラムには、通常プログラムされた位置があります。ロボットは、［ジョグ］メニューの機能を使用して、プログラムされた位置まで自動で動かすことができます。ロボットは250mm／秒の速さで動きます。

危険

ロボットを自動で移動させると、ロボットのアームが急に動く場合があります。セーフガード区域に誰もいないこと、および現在の位置からプログラムされた位置までの間にオブジェクトが置かれていないことを確認してください。

ロボットをプログラムされた位置に移動させるここでは、ロボットをプログラムされた位置に自動で移動させる方法について説明します。

情報操作


適切な機械ユニットが選択されていることを確認し、［移動...］をタッチします。

2

プログラムされた位置が多数ある場合は、フィルタリング機能を使用して位置を絞りこむことができます。詳しくは、「データをフィルタリングするページ93」を参照してください。

プログラムされた位置を選択します。3

3ポジション有効化装置を押下してから、［移動］ボタンを押下します。ロボットが現在の位置からプログラムされた位置まで自動的に移動します。移動するパス上にオブジェクトがないことを確認してください。

4



6 生産の実行6.4.5 ロボットをプログラムされた位置に移動させる

7 入力と出力、I/Oの操作7.1 信号リストを表示する

概要I/O信号プロパティは、入出力信号とその値を表示するため使用します。信号はシステムパラメータを使用して設定します。を参照してください。

信号リストを表示する方法ここでは、信号リストを表示する方法について説明します。

操作

［ABB］メニューの［入出力］をタッチします。最も一般的な入出力信号のリストが表示されます。

en0400000770

1

［表示］をタッチしてリストの信号の選択内容を変更します。2

ヒント

リストの信号ラベルを表示する場合は、［レイアウトの選択］メニューをタッチします。

関連情報信号値の擬似と変更ページ278。データをフィルタリングするページ93。最も一般的な入出力信号を設定するページ116。



7 入力と出力、I/Oの操作7.1 信号リストを表示する

7.2 信号値の擬似と変更

信号値の擬似と変更信号は模擬信号に変更できます。信号の値も変更できます。信号の模擬または信号の値の変更には、次の手順を使用します。

操作

ABBメニューで、入力と出力をタップします。最も一般的な信号のリストが表示されます。詳しくは、「最も一般的な入出力信号を設定するページ116」を参照してください。

1

表示をタップし、信号フィルタを選択します。信号リストが更新されます。

2

xx1700002252

注記

すべての信号をタップして、すべての信号を表示します。

信号をタッチします。3

模擬をタップして、信号を模擬信号に変更します。［擬似を削除］をタッチして、信号から擬似信号を削除します。

4

注記

信号から模擬を削除すると、信号値は模擬される前と同じ値に戻ります。交差接続もそれに従って更新されます。

デジタル信号については、0または1をタップして信号の値を変更します。5アナログ信号とグループについては、123...をタップして信号の値を変更します。ソフトテンキー（数字キー）が表示されます。新しい値を入力し、OKをタップします。

注記

2つの信号の間に交差接続が作成されている場合、1つの信号の値を変更すると、対応する交差接続された信号の値が自動的に変更されます。



7 入力と出力、I/Oの操作7.2 信号値の擬似と変更

信号プロパティの変更について詳しくは、コントロールパネルセクション、最も一般的な入出力信号を設定するページ116を参照してください。

I/Oデバイスを管理するI/OデバイスページからI/Oデバイスを管理できます。

xx1700002253

I/Oデバイスページから実行できるアクションは次のとおりです。

出力操作

選択したI/Oデバイスを有効化/無効化します。有効化/無効化

選択したI/Oデバイスに関連する信号が表示されます。信号

選択したデバイスの入出力ビット値が表示されます。アクション - ビット値

選択したデバイスのMAC IDが表示されます。

注記

アクション - 識別オプションはネットワークタイプEtherNet IPでのみ利用可能です。

アクション - 識別

選択したローカルI/Oデバイスを構成します。

注記

アクション - 構成オプションはネットワークタイプEtherNet IPでのみ利用可能です。

アクション - 構成



7 入力と出力、I/Oの操作7.2 信号値の擬似と変更

続き

出力操作

ファームウェアを更新します。

注記

アクション - ファームウェアオプションはネットワークタイプEtherNet IPでのみ利用可能です。

アクション - ファームウェア

ファームウェアを更新するEtherNet IPタイプのI/Oデバイスのファームウェアを更新できます。ファームウェアを更新するには、次の手順を使用します。

説明操作

入力 &出力ウィンドウが表示されます。メイン >入力と出力をタップします。

1

I/Oデバイスウィンドウが表示されます。利用可能なI/Oデバイスが表示されます。

表示 > I/Oデバイスをタップします。

2

注記

ファームウェア更新オプションはネットワークタイプEtherNet IPでのみ利用可能です。

EtherNet IP I/Oデバイスを選択します。

3

デバイスファームウェアウィンドウがファームウェアの詳細とともに表示されます。

xx1800000120

アクション>ファームウェアをタップします。

4

選択したEtherNet IP I/Oデバイスのファームウェアが更新されます。

更新をタップします。5



7 入力と出力、I/Oの操作7.2 信号値の擬似と変更続き

7.3 信号グループを表示する

信号グループを表示するここでは、信号グループを表示する方法について説明します。

操作

［ABB］メニューの［I/O］をタッチします。最も一般的な信号のリストが表示されます。詳しくは、「最も一般的な入出力信号を設定するページ116」を参照してください。

1

［表示］メニューの［グループ］をタッチします。2

リストから信号のグループ名をタッチし、［プロパティ］をタッチします。または、信号のグループ名を二度タッチします。信号グループのプロパティが表示されます。

3



7 入力と出力、I/Oの操作7.3 信号グループを表示する

7.4 安全管理用の入出力信号

7.4.1 安全管理用のI/O信号

一般コントローラの基本フォームと標準フォームで、一部の I/O信号は安全機能に使用されています。次の表は、安全信号とその説明です。すべての信号は、FlexPendantの［I/O］メニューで表示できます。

安全管理用のI/O信号次の表にリストされている安全管理用のI/O信号は、標準システムで使用します。

位置ビット値条件説明信号名

パネル基板からメインコンピュータへ

1 = 閉鎖されたチェイン

緊急停止、チェイン1ES1



緊急停止、チェイン2ES2


1 = ソフトストップが有効

ソフト緊急停止SOFTESI


1 = 有効有効化デバイス1および2、チェイン1

EN1


1 = 有効有効化デバイス2および2、チェイン1

EN2


1 = 自動が選択Opモードセレクタ、チェイン1

AUTO1


1 = 自動が選択Opモードセレクタ、チェイン2

AUTO2


1 = MAN選択Opモードセレクタ、チェイン1

MAN1


1 = 手動全速が選択Opモードセレクタ、チェイン1

MANFS1


1 = MAN選択Opモードセレクタ、チェイン2

MAN2


1 = 手動全速が選択Opモードセレクタ、チェイン2

MANFS2


1 = エラー、0 = OKオーバーロード、ユーザーデジタル出力

USERDOOVLD


1 = プッシュボタンを押した状態

［モーターオン］ボタン

MONPB



自動停止、チェイン1AS1



自動停止、チェイン2AS2



ソフト自動停止SOFTASI



一般停止、チェイン1GS1



7 入力と出力、I/Oの操作7.4.1 安全管理用のI/O信号




一般停止、チェイン2GS2



ソフト一般停止SOFTGSI



高性能停止、チェイン1SS1



高性能停止、チェイン2SS2



ソフト高性能停止SOFTSSI



実行1の全スイッチ閉CH1



実行2の全スイッチ閉CH2


1 = 有効、0 = 休止チェイン1

メインコンピュータから有効化（読み込み返し）

ENABLE1


1 = 有効、0 = ブレークチェイン 2

AXC1から有効ENABLE2_1











1 = エラー、0 = OKオーバーロード、パネル24V

PANEL24OVLD


1 = エラー、0 = OKオーバーロード、ドライブモジュール

DRVOVLD

軸コンピュータからメインコンピュータへ

1 = チェイン1閉鎖リミットスイッチの後で、チェイン1を確認

DRV1LIM1


1 = チェイン2閉鎖リミットスイッチの後で、チェイン2を確認

DRV1LIM2


1 = K1閉鎖接触器K1、チェイン1を確認

DRV1K1


1 = K2閉鎖接触器K2、チェイン2を確認

DRV1K2


1 = 接触器閉鎖外部接触器が閉じた状態

DRV1EXTCONT


切り替え実行中のディップ1が検出されました

DRV1TEST1


切り替え実行中のディップ2が検出されました

DRV1TEST2


1 = ソフト緊急停止の設定

ソフト緊急停止SOFTESO


1 = ソフト自動停止の設定

ソフト自動停止SOFTASO



7 入力と出力、I/Oの操作7.4.1 安全管理用のI/O信号

続き



1 = ソフト一般停止の設定

ソフト一般停止SOFTGSO


1 = ソフトSup.の設定緊急停止

ソフト高性能停止SOFTSSO


1 = ランプオン［モーターオン］ランプ

MOTLMP


1 = 開始テストイネーブル1のテストTESTEN1

メインコンピュータから軸コンピュータ1へ

1 = チェイン1閉信号からインターロック回路へ

DRV1CHAIN1


1 = チェイン2閉信号からインターロック回路へ

DRV1CHAIN2


1 = リリースブレーキリリースコイルにブレーキをかける信号

DRV1BRAKE



7 入力と出力、I/Oの操作7.4.1 安全管理用のI/O信号続き

8 イベントログの使用8.1 イベントログにアクセスする

イベントログイベントログは次のような場合に開くことができます。

• 現在のエントリをすべて表示する• 特定のエントリの詳細を確認する• 保存や削除など、ログエントリを処理する

ログは、RobotStudioを使って印刷できます。

イベントログの表示と閉じるここでは、イベントログを開く方法について説明します。

操作

ステータスバーをタッチします。ステータスウィンドウが表示されます。

1

［イベントログ］をタップします。イベントログが表示されます。

2

ログがすべて表示できない場合は、スクロールして残りを表示できます。3

イベントメッセージを表示するログエントリをタッチします.4

ステータスバーを再度タッチしてログを閉じます。5

関連情報ユーザーマニュアル - RobotStudio。



8 イベントログの使用8.1 イベントログにアクセスする

8.2 ログエントリを削除する

ログエントリを削除する場合ディスクの空き容量を増やすためにログを削除できます。ログエントリを定期的に確認して削除することで、発生した障害を追跡するだけでなく、古いログや関係ないログを削除しておくと現在の問題に関連するログを見つけやすくなります。

ログエントリをすべて削除する

操作

ステータスバーをタッチして、［イベントログ］タブをタッチしてイベントログを開きます。

1

［表示］メニューの［一般］をタッチします。2

［削除］→［すべてのログを削除］をタッチします。確認ダイアログが表示されます。

3

［はい］をタッチして削除するか、［いいえ］をタッチしてログをそのままにします。4

特定のカテゴリのログエントリを削除する

操作

ステータスバーをタッチして、［イベントログ］タブをタッチしてイベントログを開きます。

1

［表示］メニューで選択するカテゴリをタッチします。2

［削除］→［ログの削除］をタッチします。確認ダイアログが表示されます。

3

［はい］をタッチして削除するか、［いいえ］をタッチしてログをそのままにします。4



8 イベントログの使用8.2 ログエントリを削除する

8.3 ログエントリを保存する

ログエントリを保存する場合次のような場合にログエントリを保存する必要があります。

• ログをクリアする必要があるが、現在のエントリを後で見たい• ログエントリをサポートに送信して問題を解決したい• 参考用にログエントリを保存しておきたい

注記

ログは、カテゴリあたり最大20のエントリ、すべてのイベントリストで最大1000のエントリを保存できます。バッファがいっぱいになると、一番古いエントリが上書きされ、失われます。いったん削除されたり上書きされたログは再取得できません。

ログエントリをすべて保存するここでは、すべてのログエントリを保存する方法について説明します。

操作

ステータスバーをタッチしてログを開きます.1

［すべてのログを名前を付けて保存］をタッチします。ファイルダイアログが表示されます。

2

別のフォルダにログを保存するには、そのフォルダの位置を確認して開いてください。3

ファイル名］ボックスにファイルの名前を入力します。4

［上書き保存］をタッチします。5



8 イベントログの使用8.3 ログエントリを保存する

9 バックアップと復元9.1 システムのバックアップ

必要性以下の場合にバックアップを実行するようお勧めします。

• 新しいRobotWareをインストールする前• 命令やパラメータに大きな変更を加える前（1つ前の設定に戻ることができる

ようにするため）• 命令やパラメータに大きな変更を加えて新しい設定をテストし、新しい設定

を保持した後

システムのバックアップここでは、システムをバックアップする方法について説明します。

操作

［ ABB］メニューの［バックアップおよび復元］をタッチします。1

［現在のシステムをバックアップ］をタッチします。現在のシステムのバックアップウィンドウが表示されます。既定のパスがセクションデフォルトパスを設定するページ100に説明されるように定義されている場合、これが表示されます。

xx0300000441

2

注記

• デフォルトではバックアップフォルダの名前が作成されます。名前は後で変更できます。

• 名前を変更する場合、名前をスペースで始めないでください。• フォルダ名がスペースで始まる場合、警告ダイアログが表示されます。



9 バックアップと復元9.1 システムのバックアップ

操作

高度な...をタップします。3コントローラー設定ウィンドウが表示されます。

注記

Zip ファイルとしてバックアップを作成するには、この手順を利用します。これが必要ない場合は、最後のステップに直接移動します。

xx1700001302

アーカイブファイルへバックアップするのチェックボックスを選択します。4

［OK］をタッチします。5表示されたバックアップパスが正しいかどうか確認します。6正しければ、［バックアップ］をタッチし、選択したディレクトリにバックアップを作成します。作成されるバックアップファイル名は現在の日付に基づいて付けられます。正しくない場合は、バックアップパスの右側にある［ ...］をタッチして、正しいディレクトリを選択します。次に、［バックアップ］をタッチします。作成されるバックアップフォルダ名は現在の日付に基づいて付けられます。



9 バックアップと復元9.1 システムのバックアップ続き

9.2 バックアップの実行中に重要です！

一般バックアップを作成したり以前のバックアップを復元したりする際には、いくつかの点に留意してください。この一部を以下に挙げます。

BACKUP ディレクトリローカルのデフォルトバックアップディレクトリBACKUPは、自動的にシステムで作成されます。このディレクトリで推奨したいくつかのバックアップがあります。このようなバックアップは、次のバックアップ内にあるディレクトリHOMEにはコピーされません。BACKUPディレクトリの名前は変更しないでください.また、実際のバックアップ名を BACKUP には変更しないでください。このディレクトリと競合する原因となります.デフォルトパスは、バックアップが保存されるネットワークのどこにでも作成できます。詳細については、「デフォルトパスを設定するページ100」を参照してください。

バックアップが可能な場合システムのバックアップはプログラム実行中に行えますが、いくつか制限があります。

• バックアップの実行中は、プログラムの開始やロード、モジュールのロード、プログラムの終了、モジュールの削除は実行できません。ただし、RAPID命令のLoadとStartLoadは使用できます。

• 重要なロボット動作や注意を要するロボット動作を行う時はバックアップを作成しないでください。動作の精度やパフォーマンスに影響を与えることがあります。重要な部分でバックアップが要求されていないことを確認するには、アクション値Disable Backupのシステム入力を使用してください。

システム入力信号は外乱に重要なコードの部分についてRAPIDから設定することができ、あるいは設定を削除することができます。詳しくはTechnical referencemanual - System parametersを参照してください。

注記

生産時にバックアップを取ると、RAPID実行に干渉する可能性があります。

バックアップ中の操作バックアップ中にはバックアップ以外のことも発生します。たとえば、バックグラウンドタスクは引き続き実行されます。



9 バックアップと復元9.2 バックアップの実行中に重要です！

重複したモジュールバックアップコマンドでは保存操作は実行されません。そのため、同じモジュールの 2 つのバージョンがバックアップに存在することになります。1 つはRapid\Task\Progmod\ ディレクトリに保存されたプログラムメモリから、もう 1 つはバックアップのホームディレクトリにコピーされた HOME ディレクトリからです。このようなバックアップを復元すると、モジュールの両方のバージョンが復元されるため、ステータスに変更は生じません。

大量のデータHOMEディレクトリにあるファイルが多すぎると、非常に大きなバックアップディレクトリになってしまいます。不要なファイルはHomeディレクトリから削除できます。

バックアップ中の障害バックアップ中に完全なディスクや電源エラーなどの障害が発生した場合は、バックアップの構造全体が削除されます。



9 バックアップと復元9.2 バックアップの実行中に重要です！続き

9.3 システムを復元する

必要性以下の場合に復元を実行するようお勧めします。

• プログラムファイルが破損していると考えられる場合.• 命令やパラメータ設定への変更が成功せず、以前の設定に戻りたい場合

復元中に、すべてのシステムパラメータが置き換えられ、バックアップディレクトリからすべてのモジュールがロードされます。再起動時にホームディレクトリが新しいシステムのHOMEディレクトリにコピーされます。

システムを復元するここでは、システムを復元する方法について説明します.

操作

［ABB］メニューで、［バックアップおよび復元］をタップします。1

［システムの復元］をタッチします。2システムの復元のページが表示されます。

xx0300000442

注記

既定のパスがセクションデフォルトパスを設定するページ100で説明されるように定義されている場合、そのパスはバックアップフォルダーパスに表示されます。



9 バックアップと復元9.3 システムを復元する

操作

バックアップフォルダーパスを選択するか、TARバックアップファイルフォーマットを選択するには、...を選択します。

3

フォルダーの選択ウィンドウが表示されます。

xx1700001303

バックアップフォルダーを選択するか、TARフォーマットのバックアップファイルを選択します。

4

［OK］をタッチします。5選択されたバックアップフォルダーまたはファイルパスの詳細と共にシステムの復元ページが再度表示されます。現行のコントローラーと安全設定を、選択したバックアップのコントローラーと安全設定で置き換えたい場合には、Advanced...（詳細設定...）をクリックし、ControllerSettings（コントローラーの設定）およびSafety Settings（安全設定）チェックボックスを選択して、OKをクリックします。

xx1600001082



9 バックアップと復元9.3 システムを復元する続き

操作

［復元］をタップします。6次のような画面が表示されます。

xx1400002325

はいをタップします。7復元が実行され、システムが再起動します。

注記

バックアップと現在のシステムとの間に不一致がある場合は、次の警告メッセージが表示されます。

xx1400002326



9 バックアップと復元9.3 システムを復元する

続き

10 キャリブレーション10.1 ロボットがキャリブレーションが必要かどうかを確認する

ロボットのキャリブレーションステータスをチェックするここではロボットの補正ステータスを確認する方法について説明します。

操作

ABBメニューで補正をタップします。1

機械ユニットのリストでキャリブレーション状態をチェックします.2

必要なキャリブレーションのタイプ

対処...キャリブレーションのステータスが...

ロボットは資格のあるサービス技術者が補正する必要があります。

未キャリブレーション

回転カウンタを更新する必要があります.回転カウンタの更新が必要どのように革命カウンタを更新するためには、ロボットの製品マニュアルに記載されています。

キャリブレーションは必要ありません。キャリブレーション済み

危険

適切なトレーニングやツールなしにファインキャリブレーション手順を行なわないでください。配置に異常が発生し、怪我や装置破損の原因となります。



10 キャリブレーション10.1 ロボットがキャリブレーションが必要かどうかを確認する

10.2 回転カウンタを更新する

概要ここでは、軸ごとに回転カウンタ値を更新する場合など、FlexPendantを使用して各ロボット軸でおおよそのキャリブレーションを実行する方法について説明します。回転カウンタに関する説明とその更新方法、キャリブレーション位置およびスケールについては、使用しているロボットの製品マニュアルを参照してください。キャリブレーションに関する情報は、『Operating manual - Calibration Pendulum』も参照してください。Absolute Accuracyオプションを使用しているロボットの場合、キャリブレーションデータファイルabsacc.cfgをまずロードしてください。

回転カウンタ設定を保存するここでは、回転カウンタを更新し、その設定を保存する2つ目の手順について説明します。

操作

［ABB］メニューの［キャリブレーション］をタッチします。1システムに接続されているすべての機械ユニットが、それぞれのキャリブレーション状態と共に表示されます。

問題のある機械ユニットをタッチします.2画面が表示されたら、［回転カウンタ］をタッチします。

en0400000771



10 キャリブレーション10.2 回転カウンタを更新する

操作

［回転カウンタの更新］をタッチします。回転カウンタを更新すると、プログラムされた位置が変更されることを知らせるダイアログが表示されます。

• ［はい］をタッチして回転カウンタを更新します。• ［いいえ］をタッチして回転カウンタの更新をキャンセルします。

［はい］をタッチすると、［軸の選択］ウィンドウが表示されます。

3

注記

回転計を更新する際、実行されている RAPID 命令、機能は中断し、パスはクリアされます。

次のように回転カウンタを更新する軸を選択します。• ボックス内で左方向へ少しずつ移動させる• ［すべてを選択］をタッチしてすべての軸を更新します。

次に、［更新］をタッチします。

4

回転カウンタの更新は元に戻すことができないことを知らせるダイアログが表示されます。

• ［更新］をタッチして回転カウンタの更新を実行します。• ［キャンセル］をタッチして回転カウンタの更新をキャンセルします。

［更新］をタッチすると、選択された回転カウンタが更新され、軸リストからその履歴が消去されます。

5

注意

If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulatorpositioning, which in turn may cause damage or injury!更新ごとに、キャリブレーションの位置を注意して確認してください。

6

採用されるキャリブレーション方法に合わせて、いずれかのキャリブレーションマニュアルの「キャリブレーション位置のチェック」を参照してください。ロボットの製品マニュアルにも、キャリブレーションに関する情報が含まれています。

関連情報Operating manual - Calibration Pendulum



10 キャリブレーション10.2 回転カウンタを更新する

続き

索引[実行用]ボタン, 35, 37［ジョグ］ウィンドウ, 56

11つずつ実行, 217

33ポジション有効化装置, 21, 36, 42

使用, 28, 212

AABBメニュー, 39

CCalPendulum

サービスルーチン, 225

FFlexPendant

Hot plug, 252ジャンパプラグ, 252スクリーン, 39の取り扱いとクリーニング, 22‘€띿‚흶‘未, 252回転, 113概要, 35左利き用, 38持ち方, 38, 112主要部品, 35接続解除, 252非常停止ボタン, 16

FlexPendantエクスプローラ, 54FlexPendantまたはT10

コネクタ, 49FlexPendant、ハードウェアボタン, 37

HHotEdit, 52, 266

使用して, 270Hot plug, 252

II/O

グループの表示, 281メニュー, 55安全管理用信号, 282最も一般的, 116説明, 55

I/O、入出力, 277IRC5コントローラ

概要, 34IRC5 コントローラ, 34IsBrakeCheckActive, 237

LLoadIdentify

サービスルーチン, 227

MManLoadIdentify

サービスルーチン, 235ModPos, 266

Absolute Limit ModPos, 265

RRAPID, 150RobotStudio

概要, 45RobotStudioオンラインアプリ, 43

YuMi, 44管理, 43操作, 44調整, 44

RobotStudio オンラインアプリキャリブレーション, 43ジョグ, 43

RobotWareオプション, 41

SSIS, Service Information System

カウンタ, 226サービスルーチン, 226

SMBバッテリー遮断, 224

UUAS

ビューの設定, 105USBポート

FlexPendant, 36

アアプローチポイント, 184アレイ

位置の変更, 177

イイベントログ

メッセージ, 69メニュー, 68

インスタンスデータタイプ, 172

エエラーメッセージ, 91エロンゲータポイント

定義, 186

オオプション

Hot plugボタン, 49Hot plugƒ{ƒ^ƒ“, 252IRC5 Compact, 34IRC5 Panel Mounted Controller, 34Levelmeter Calibration, 64MultiMove, 133サービスポート, 49サービス出力, 49安全チェーン LED, 49作動時間カウンタ, 49

オプション： Calibration Pendulum, 64オフセット

バージョン情報, 274記述, 274作成する, 275

オペレータウィンドウ, 39, 74

カカーソル

バージョン情報, 170カレンダー時間カウンタ, 226



索引

キキャビネット, 34キャリブレーション, 48

CalPendulum, 225LoadIdentify, 227タッチスクリーン, 120

キャリブレーションされていない機械ユニット, 258キャリブレーションメニュー, 64

ククイックセット

インクリメント, 84ステップモード, 86タスク, 88ツール, 80モーションモード, 79機械ユニット, 78座標系, 82作業オブジェクト, 81実行モード, 85速度モード, 87

クイックセットメニュー, 39

ココネクタ, 35コントローラ

シングルキャビネット, 34ボタン, 49ポート, 49

ササービスポート, 49サービスルーチン, 258

bat_shutdown, 224CalPendulum, 225LoadIdentify, 227ManLoadIdentify, 235ServiceInfo, 226実行, 220

シシステム

バックアップ, 289復元する, 293

システムパラメータ, 47シンボル

安全, 30

ジジャンパプラグ, 252ジョイスティック, 35, 41

使用, 36ジョイスティックのロック方向, 141ジョイスティックの方向

ロック, 141画面, 126概要, 131

ジョグWorld Zones, 132概要, 123個別モードで軸を, 132座標系, 140座標設定, 133制限事項, 132追加軸, 132未キャリブレーション機械ユニット, 132

ススクローリング, 92スタイラスペン

位置, 36使用, 36

ステータスバー, 39, 75ステップ

逆方向, 37順方向, 37

ステップモードクイックセット, 86設定, 86

ズズーミング, 92

ソソフトキー, 89

タターゲット

移動, 276調整, 52, 265–266, 270変更, 265–266命名規則, 107

タスクタスクパネル, 88, 109プログラムをロードする先, 248開始と停止, 247設定, 247標準, 静的, 半静的, 247

タスクバー, 39タッチスクリーン, 39

キャリブレート, 120回転, 113背景画像, 104明るさ, 111

ツツール

クイックセット, 80ツールデータの編集, 187ツール座標系のセットアップ, 193固定, 192固定にする, 192作成, 180削除, 191整列, 147宣言の編集, 190選択, 80, 137定義の編集, 188負荷の識別, 227

ツールセンターポインTCP, 180概要, 180

ツールセンターポイント計算結果, 186作業エリアのバリエーション, 186測定, 188定義, 185定義中, 186

ツールの方向, 186設定, 138

ツールの方向、定義, 138ツールフレーム

定義, 183方向変更テスト, 186



索引

方法, 183ツール、概要、制御ツール, 46ツール座標

デフォルト設定, 125

デディスプレイ, 41デフォルトパス

設定, 100データインスタンス, 59, 172データタイプ

メニュー, 59新規作成, 172表示, 171編集, 174

トトグルボタン, 37トラブルシューティング, 255

ネネットワーク設定, 114

ののクリーニング

FlexPendant, 22

ハハードウェアのボタン, 37

ババックアップ

システム, 289ディレクトリ, 291デフォルトファイルパス, 100メニュー, 63重要事項, 291

バッテリー遮断サービスルーチン, 224

パパス

戻す, 256パスに戻る範囲, 256

ビビューの設定

追加テストビュー, 106ビュー設定

構成, 102

フファイル

プログラム, 152フィールドバス, 55フィルタリング

データタイプ, 93ファイル, 93プログラム, 93概要, 93

ププログラム

1つずつ実行, 217デフォルトファイルパス, 100ファイルについて, 152マルチタスキング, 247ロード, 153

起動, 243作成, 152取り扱い, 152停止, 246保存, 154名前の変更, 154

プログラムディレクトリ, 152プログラムでメッセージの表示, 74プログラムデータ

メニュー, 59編集, 174

プログラムの実行開始ボタン, 37プログラムポインタ, PP, 218プログラムポインタ、PP

バージョン情報, 170プログラム可能なキー

編集, 118プログラム可能なボタン

編集, 118

ベベースライン

コンセプト, 271ターゲット要件, 271

ベース座標デフォルト設定, 125ワールド座標, 140

ペペイロード

作成, 203削除, 208識別, 227宣言, 204宣言の編集, 207選択, 137定義の表示, 205編集, 205

ボボタン

コントローラ, 49

ポポート


ママルチタスキングプログラム

ロード,実行,停止, 247概要, 247表示, 248

メメインスイッチ


モモーションポインタ, PP, 218モーションポインタ、MP

バージョン情報, 170モーションモード

クイックセット, 79選択, 79, 136

モジュールロード, 156作成, 155



索引

削除, 158取り扱い, 155保存, 156名前の変更, 157

リリセットボタン

位置, 36使用, 36

リゾルババージョン情報, 145

ルルーチン

コピー, 162サービスルーチンの実行, 220パラメータの定義, 160作成, 159削除, 162取り扱い, 159宣言を変更, 162特定のルーチンから実行, 216

ロログイン, 98ログオフ, 98ロボットのプログラミング, 47

安安全

シンボル, 30マニュアル内の記号, 30記号, 30

安全管理用のI/O信号, 282安全規格, 14安全記号

マニュアル, 30安全性

動作中のロボット, 19

位位置

HotEdit, 266オフセット, 274について, 145移動, 276正確, 145調整, 52, 265–266, 270読み取り, 145変更, 265–266命名規則, 107

位置の変更, 266アレイ, 177

位置を変更するデータインスタンス, 174

運運転時間カウンタ, 226

回回転カウンタ

について, 145更新, 298設定, 298

回転計バッテリー遮断, 224

開開始ボタン, 37

危危険レベル, 30

基基に戻す

命令, 164

機機械ユニット

クイックセット, 78自動的にアクティブ化, 62選択, 78, 134

規規格, 14

ANSI, 15CAN, 15EN, 14EN IEC, 14EN ISO, 14

記記号

安全, 30

逆逆方向に実行

概要, 217制限, 217

逆方向ボタン, 37

教教示高速モード

切り替え, 264教示低速モード

切り替え, 263

緊緊急停止ボタン, 41

繰繰り返し

命令, 164

計計算結果, 186

合合計荷重, 203

左左利き, 112

座座標系

クイックセット, 82デフォルト設定, 125概要, 125選択, 82選択する, 140

再再起動

メニュー, 72



索引

最最も一般的な入出力

設定, 116

作作業オブジェクト

クイックセット, 81座標系の定義, 196作業オブジェクトデータの編集, 200作成, 195削除, 202宣言, 195宣言の編集, 201選択, 81, 137変位, 196

自自動モード

制限, 25, 209自動運転モード

切り替え, 261

式式

オフ, 274位置, 274

軸軸

画面, 126

実実行モード

クイックセット, 85設定, 85

実行用, 246実行用ボタン, 21

使用, 28, 212, 214

手手動モード

制限, 27, 211説明, 27, 211

手動全速モード説明, 27, 211

順順方向ボタン, 37

書書き込みアクセス

メッセージ, 91拒否, 97許可, 97

信信号

擬似, 278値の変更, 278表示, 277

新新たな方向付けモーションモード, 131新たな方向付けモード


制制御ツール、概要, 46

製製品規格, 14

線線形モード


選選択する

ジョグ, 140ツール座標, 140作業オブジェクト座標, 140

挿挿入ポイント, 変更, 90

速速度モード

クイックセット, 87設定, 87

他他言語の文字, 89

調調整

HotEdit, 266ターゲット, 265–266位置, 265–266, 270

直直線動作モード, 131

停停止ボタン, 37

動動作のインクリメント

クイックセット, 84サイズの設定, 84, 143–144定義, 143

日日付と時刻, 114

入入出力

擬似, 278値の変更, 278

背背景

変更, 104

非非常停止

リカバリ, 20非常停止ボタン, 16

FlexPendant, 36

負負荷

識別, 227

復復元

デフォルトファイルパス, 100メニュー, 63

復元する



索引

システム, 293

文文字

他言語, 89入力, 89

閉閉じるボタン, 39

変変位

作業オブジェクト, 196変位について

バージョン情報, 274変更•卿뛛

概観, 265

補補正

ステータス, 297

命命令

コピーと貼り付け, 167コメント化, 167モーションモードの変更, 167引数のコピー, 167引数の編集, 165基に戻す, 繰り返し, 164逆方向に実行, 217処理, 164切り取り, 167特定の命令から実行, 215

有有効化デバイス, 35有効化装置, 21, 36, 42

使用, 28, 212, 214



索引

ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000

abb.com/robotics

3HAC050941-012,Rev

G,ja


ユーザーマニュアル - flexpendantを搭載したirc5...1.3.6...

Documents