festo · 2020-03-11 · festo p.be-cmmp-co-sw-es 0708nh 3 edición...

Manual CANopen CMMP

CANopen para controladores de motor CMMP

Manual 557 345 es 0708NH [723 758]

Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH 3

Edición ___________________________________________________________ es 0708NH

Denominación ____________________________________________ P.BE-CMMP-CO-SW-ES

N° de referencia ______________________________________________________ 557 345

(Festo SE & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2008)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

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o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicacióna terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de indemnización por daños yperjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes,de modelos registrados y estéticos.

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4 Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH

Lista de revisiones

Autor: Festo SE & Co. KG

Nombre del manual: CANopen para controladores de motor CMMP

Nombre del archivo:

Lugar de almacenamiento del archivo:

Nº de art. Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación

001 Redacción 0708NH 07.03.2008

Marca registrada

Microsoft and Windows are either registered trademarks or trademarks of Microsoft Corporation in the United States and/or other countries.

ÍNDICE


ÍNDICE

1. Información general ................................................................................................ 9

1.1 Documentación ..................................................................................................... 9

1.2 CANopen ............................................................................................................. 10

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ............. 11

2.1 Indicaciones generales ........................................................................................ 11

2.2 Peligros ocasionados por un uso incorrecto ........................................................ 13

2.3 Instrucciones de seguridad ................................................................................. 14

2.3.1 Instrucciones generales de seguridad ................................................. 14

2.3.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento ......... 16

2.3.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas ............................. 18

2.3.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica ..................................................................... 20

2.3.5 Protección ante movimientos peligrosos ............................................. 20

2.3.6 Protección contra el contacto con piezas calientes .............................. 21

2.3.7 Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 21

3. Cableado y asignación de pines ........................................................................... 23

3.1 Ocupación de las conexiones .............................................................................. 23

3.2 Instrucciones para el cableado ............................................................................ 24

4. Activación de CANopen ......................................................................................... 25

4.1 Cuadro general .................................................................................................... 25

5. Procedimiento de acceso ...................................................................................... 26

5.1 Introducción ........................................................................................................ 26

5.2 Acceso SDO ......................................................................................................... 27

5.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir ..................................................... 28

5.2.2 Mensajes de error SDO ........................................................................ 29

5.2.3 Simulación de accesos SDO a través de RS232 ................................... 30

5.3 PDO-Message ...................................................................................................... 31

5.3.1 Descripción de los objetos ................................................................... 32

5.3.2 Objetos para la parametrización del PDO ............................................ 35

5.3.3 Activación de los PDOs ........................................................................ 41

5.4 SYNC-Message .................................................................................................... 41

5.5 EMERGENCY-Message ......................................................................................... 42

5.5.1 Cuadro general .................................................................................... 42

5.5.2 Estructura del EMERGENCY-Message .................................................. 43


ÍNDICE


5.6 Gestión de la red (servicio NMT) .......................................................................... 48

5.7 Bootup ................................................................................................................ 50

5.7.1 Cuadro general .................................................................................... 50

5.7.2 Estructura del mensaje Bootup ............................................................ 50

5.8 Heartbeat (Error Control Protocol) ....................................................................... 50

5.8.1 Cuadro general .................................................................................... 50

5.8.2 Estructura del mensaje Heartbeat ........................................................ 51


5.9 Nodeguarding (Error Control Protocol) ................................................................ 52

5.9.1 Cuadro general .................................................................................... 52

5.9.2 Estructura de los mensajes Nodeguarding .......................................... 52


5.9.4 Objeto 100Dh: life_time_factor ............................................................ 53

6. Ajustar parámetros ............................................................................................... 55

6.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros ......................................................... 55

6.1.1 Cuadro general .................................................................................... 55


6.2 Ajustes de compatibilidad ................................................................................... 58

6.2.1 Cuadro general .................................................................................... 58


6.3 Factores de conversión (Factor Group) ................................................................ 60

6.3.1 Cuadro general .................................................................................... 60


6.4 Parámetros de etapa final ................................................................................... 71

6.4.1 Cuadro general .................................................................................... 71


6.5 Regulador de corriente y adaptación de motor .................................................... 79

6.5.1 Cuadro general .................................................................................... 79


6.6 Regulador de velocidad ....................................................................................... 87

6.6.1 Cuadro general .................................................................................... 87


6.7 Regulador de posición (Position Control Function) .............................................. 89

6.7.1 Cuadro general .................................................................................... 89


6.8 Limitación del valor nominal .............................................................................. 102

6.8.1 Descripción de los objetos ................................................................. 102

6.9 Adaptaciones del transmisor ............................................................................. 105

6.9.1 Cuadro general .................................................................................. 105


ÍNDICE


6.10 Emulación de encoder incremental .................................................................... 110

6.10.1 Cuadro general .................................................................................. 110


6.11 Conexión adicional del valor nominal/real ........................................................ 111

6.11.1 Cuadro general .................................................................................. 111


6.12 Entradas analógicas .......................................................................................... 115

6.12.1 Cuadro general .................................................................................. 115


6.13 Entradas y salidas digitales ............................................................................... 117

6.13.1 Cuadro general .................................................................................. 117


6.14 Limitador de carrera/interruptor de referencia .................................................. 121

6.14.1 Cuadro general .................................................................................. 121


6.15 Muestreo de posiciones .................................................................................... 124

6.15.1 Cuadro general .................................................................................. 124


6.16 Control de frenado ............................................................................................. 128

6.16.1 Cuadro general .................................................................................. 128


6.17 Información sobre el dispositivo ....................................................................... 129


6.18 Gestión de errores ............................................................................................. 137

6.18.1 Cuadro general .................................................................................. 137


7. Control del dispositivo (Device Control) ............................................................. 140

7.1 Diagrama de estado (State Machine) ................................................................ 140

7.1.1 Cuadro general .................................................................................. 140

7.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine) ................................................................................. 141

7.1.3 Controlword (palabra de control) ....................................................... 145

7.1.4 Lectura del estado del controlador de motor ..................................... 149

7.1.5 Statuswords (palabras de estado) ..................................................... 150

7.1.6 Descripción de los demás objetos ..................................................... 157

ÍNDICE


8. Modos de funcionamiento .................................................................................. 160

8.1 Ajuste del modo de funcionamiento .................................................................. 160

8.1.1 Cuadro general .................................................................................. 160


8.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode) ................... 162

8.2.1 Cuadro general .................................................................................. 162


8.2.3 Secuencias del recorrido de referencia .............................................. 167

8.2.4 Control del recorrido de referencia .................................................... 174

8.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) .................. 175

8.3.1 Cuadro general .................................................................................. 175


8.3.3 Descripción del funcionamiento......................................................... 180

8.4 Interpolated Position Mode ............................................................................... 182

8.4.1 Cuadro general .................................................................................. 182


8.4.3 Descripción del funcionamiento......................................................... 189

8.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Position Mode) ...................................................................................... 191

8.5.1 Cuadro general .................................................................................. 191


8.6 Rampas de velocidad ........................................................................................ 200

8.7 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode) ................. 203

8.7.1 Cuadro general .................................................................................. 203


9. Índice de términos técnicos ................................................................................ 209

1. Información general



1.1 Documentación

El presente manual describe cómo se puede integrar el controlador de motor de la serie CMMP en un entorno de red CANopen. Se describe el ajuste de los parámetros físicos, la activación del protocolo CANopen, la integración en la red CAN y la comunicación con el controlador de motor. Está dirigido a personas que ya están familiarizadas con esta serie de controladores de motor.

Contiene instrucciones de seguridad que deben tenerse en cuenta.

Los siguientes manuales de la familia de productos CMMP contienen información más detallada:

- Puesta a punto del ‚Controlador de motor CMMP‛: descripción de las funciones del dispositivo así como las funciones de software del firmware incluida la comunicación RS232. Descripción del software de parametrización e instrucciones para la primera puesta en marcha de un controlador de motor de la serie CMMP.

- Descripción del ‚Controlador de motor CMMP‛: descripción de las especificaciones técnicas y las funciones del dispositivo así como

instrucciones para la instalación y el funcionamiento del controlador de motor CMMP.

Información sobre la versión

La versión de hardware indica el estado de la versión de las piezas mecánicas y de la electrónica . La versión de firmware indica el estado de la versión del sistema operativo.

Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera:

- Versión de hardware y firmware en el software de parametrización con conexión activa con el dispositivo bajo ‚Device data‛ (datos del dispositivo).

Firmware Hardware Software de parametrización Comentario

V 1.0



1.2 CANopen

CANopen es un estándar establecido por la asociación ‚CAN in Automation‛. Dicha asociación reúne a numerosos fabricantes de dispositivos. Este estándar ha sustituido en

gran medida a los protocolos CAN específicos de los fabricantes utilizados hasta ahora. Así el usuario final dispone de un interface de comunicación independiente del fabricante.

La asociación dispone, entre otros, de los siguientes manuales:

CiA Draft Standard 201 … 207

Estos manuales tratan los principios básicos generales de la implementación de CANopen en el modelo de capas OSI. El presente manual de CANopen contiene los puntos relevan- tes de dicho manual, por lo tanto en general no es preciso adquirir el DS201 … 207.

CiA Draft Standard 301

Este manual describe la estructura básica del directorio de objetos de un dispositivo CANopen y el acceso al mismo. Además describe detalladamente los enunciados del manual DS201 … 207. Los elementos del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores de motor CMMP así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir el manual DS301 pero no es imprescindible.

CiA Draft Standard 402

Este manual trata de la implementación concreta de CANopen en controles para accionamientos. Aunque todos los objetos implementados también están brevemente documentados y descritos en el presente manual de CANopen, el usuario debería disponer de este manual.

Dirección para pedidos:

CAN in Automation (CiA) International Headquarter

Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: 09131-601091

Fax: 09131-601092

www.can-cia.de

La implementación CANopen del controlador de motor cumple las siguientes normas:

[1] - ] CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13. de febrero de 2002

[2] - ] CiA Draft Standard Proposal 402, Versión 2.0, 26. de julio de 2002

http://www.can-cia.de/

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos


2. Instrucciones de seguridad paraaccionamientos y controles eléctricos

2.1 Indicaciones generalesLa empresa Festo SE & Co. KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instrucciones.

Importante

Antes de la puesta a punto deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la página 11.

Si la documentación en este idioma no es comprensible, por favor informe a su proveedor.

Para un funcionamiento correcto y seguro del controlador de motor, es indispensable que el transporte, el almacenamiento, el montaje y la instalación se hagan adecuada y correctamente y que el manejo y el mantenimiento se realicen con gran cuidado.

Importante

El manejo de las instalaciones eléctricas debe ser llevado a cabo únicamente por personal debidamente formado y cualificado:

Personal formado y cualificado

En este manual de instrucciones y en las indicaciones de advertencia en el propio producto, se denomina personal formado y cualificado al personal que dispone de los conocimientos necesarios para la instalación, el montaje, la puesta a punto y el funcionamiento del producto, conoce todas las advertencias y medidas de seguridad del presente manual de funcionamiento y posee las cualificaciones correspondientes a la actividad que desarrolla:

- Formación e instrucción y/o autorización, conexión y desconexión de dispositivos/sistemas según el estándar de la tecnología de seguridad, puesta a tierra eidentificación según las prescripciones de trabajo.

- Formación o instrucción según el estándar de la tecnología de seguridad enmantenimiento y uso de equipo de seguridad adecuado.

- Formación en primeros auxilios.



Las siguientes indicaciones deben leerse antes de la primera puesta a punto de la instalación para evitar daños personales y/o materiales:

Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo momento.

No intente instalar o poner en funcionamiento el controlador de motor antes de haber leído detenidamente todas las instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos en el presente manual.

Estas instrucciones de seguridad y todas las demás instrucciones para el usuario deben leerse siempre antes de realizar cualquier trabajo con el controlador de motor.

Si no tiene a su disposición las instrucciones del usuario para el controlador de motor diríjase al representante comercial correspondiente.

Solicite que le sea enviada inmediatamente la documentación requerida a la persona responsable del funcionamiento seguro

del controlador de motor.

En caso de venta, préstamo u otro tipo de cesión del controlador de motor deben entregarse estas instrucciones de seguridad junto con el dispositivo.

Por motivos de seguridad y de garantía no está permitido que la empresa explotadora de la instalación abra el controlador de motor.

Para el funcionamiento sin fallos del controlador de motor es requisito imprescindible que la planificación sea absolutamente profesional.

Advertencia

¡PELIGRO!

El manejo inadecuado del controlador de motor y la inobservancia de las indicaciones de advertencia especificadas en el presente manual así como el manejo inadecuado del dispositivo de seguridad pueden ocasionar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e incluso la muerte.



2.2 Peligros ocasionados por un uso incorrecto

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo!

¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctricas!

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!

¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!

¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Movimientos que ocasionan riesgos!

¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores!



2.3 Instrucciones de seguridad

2.3.1 Instrucciones generales de seguridad

Advertencia

El controlador de motor cumple el grado de protección IP20 así como el nivel de contaminación 1.

Debe asegurarse que el entorno corresponda al grado de protección y al nivel de contaminación mencionados.

Advertencia

Utilizar únicamente accesorios y piezas de repuesto autorizados por el fabricante.

Advertencia

Los controladores de motor deben conectarse a la red según las normas EN y VDE de modo que puedan desconectarse de la red con medios de desconexión adecuados (p.ej. interruptor general, disyuntor, etc.).

El controlador de motor se puede proteger con un un interruptor de protección FI de corriente universal (RCD = Residual Current protective Device (dispositivo protector de corriente residual) de 300 mA.

Advertencia

Para conmutar los contactos de control deberían utilizarse contactos dorados o contactos con elevada presión de contacto.

Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de averías, como p.ej. la conexión de contactores y relés con elementos RC o diodos.

Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo.



Advertencia

Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la documentación del producto.

No están permitidas las aplicaciones que puedan poner en peligro la seguridad, excepto cuando el fabricante lo especifique por escrito.

Las instrucciones para la instalación conforme a las directivas EMC se encuentran en el manual del producto de la serie CMMP.

El cumplimiento de los valores límite establecidos por las normas nacionales es responsabilidad del fabricante de la instalación o de la máquina.

Advertencia

El presente manual contiene las especificaciones técnicas y las condiciones de conexión e instalación requeridas para el controlador de motor, que deben respetarse en cualquier caso.

Advertencia

¡PELIGRO!

Deben observarse las normas generales de establecimiento y seguridad para los trabajos en instalaciones de alta intensidad (p.ej. DIN, VDE, EN, IEC u otras normativas nacionales e internacionales).

La inobservancia puede causar la muerte, lesiones o importantes daños materiales.

Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan meramente de modo enunciativo:

- VDE 0100 Normativa alemana respecto a la construcción de instalaciones de alta tensión de hasta 1000 voltios

- EN 60204 Equipo eléctrico de las máquinas

- EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia



2.3.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento

Para el montaje y el mantenimiento de la instalación son aplicables en cualquier caso las

normas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y nacionales respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones.

Advertencia

El manejo, el mantenimiento y las reparaciones del controlador de motor deben ser llevados a cabo únicamente por personal formado y cualificado para trabajar con dispositivos eléctricos.

Prevención de accidentes, lesiones y/o daños materiales:

Advertencia

El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno externo de retención de motor controlado por el dispositivo de regulación del accionamiento no son adecuados para la protección de personas.

Los ejes verticales deben asegurarse adicionalmente contra caídas o descensos tras la desconexión del motor, por ejemplo mediante - bloqueo mecánico del eje vertical, - dispositivo externo de frenado/retención/sujeción o - suficiente compensación de pesos del eje.

Advertencia

La resistencia de frenado externa o interna conduce tensión de circuito intermedio durante el funcionamiento, y después de desconectar el controlador de motor aún puede conducir tensión durante unos 5 minutos; dicha tensión puede causar la muerte o lesiones graves al entrar en contacto con ella.

Antes de realizar trabajos de mantenimiento debe asegurarse que la alimentación de corriente está desconectada y bloqueada y el circuito intermedio está descargado.

El equipo eléctrico debe desconectarse mediante el interruptor general y debe asegurarse contra una reconexión; debe esperarse a que el circuito intermedio esté descargado - antes de realizar trabajos de mantenimiento y reparaciones - antes de realizar trabajos de limpieza - durante largas interrupciones del funcionamiento.



Advertencia

El montaje debe realizarse cuidadosamente. Debe asegurarse que, tanto durante el montaje como posteriormente durante el funcionamiento del accionamiento, no caigan virutas de taladrado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, fragmentos de cables) en el controlador de motor.

Asimismo debe asegurarse que la fuente de alimentación externa del elemento de mando (24 V) esté desconectada.

La fuente de alimentación del elemento de potencia siempre se debe desconectar antes que la alimentación de 24 V de elemento de mando.

Advertencia

Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuando la alimentación de corriente alterna y/o continua esté desconectada y bloqueada.

Las etapas finales desconectadas o la habilitación de regulador desconectada no son bloqueos apropiados. En caso de error puede originarse un comportamiento no intencionado del accionamiento.

Advertencia

La puesta a punto debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p.ej. a causa de un sentido de giro incorrecto.

Advertencia

Los dispositivos electrónicos en general no ofrecen seguridad total.

El usuario es el responsable de poner la instalación en un estado seguro en caso de fallo del dispositivo eléctrico.

Advertencia

¡PELIGRO!

El controlador de motor y en particular la resistencia de frenado (externa o interna) pueden alcanzar temperaturas elevadas y ocasionar quemaduras graves al tocarlos.



2.3.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas

Esta sección se refiere sólo a dispositivos y componentes de accionamiento con tensiones superiores a 50 voltios. Si se tocan piezas con una tensión superior a 50 voltios, éstas

pueden ser peligrosas para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el funcionamiento de dispositivos eléctricos es inevitable que ciertas piezas estén bajo tensión peligrosa.

Advertencia

¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte!

¡Alta tensión eléctrica!

¡Peligro de muerte, de lesión o de lesiones graves a causa de descargas eléctricas!

Para el funcionamiento son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y nacionales respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones.

Advertencia

Antes de la conexión deben colocarse en los aparatos las cubiertas y dispositivos de protección previstas para evitar el contacto.

En dispositivos de montaje empotrado debe asegurarse la protección contra el contacto directo con piezas eléctricas mediante una caja exterior, como p.ej. un armario de distribución.

¡Deben tenerse en cuenta las prescripciones VGB4!

Advertencia

El conductor de protección del equipo eléctrico y de los dispositivos debe conectarse siempre de forma fija a la red de alimentación.

¡A causa del filtro de red integrado la corriente de escape es superior a 3,5 mA!

Advertencia

Cumplir en toda la extensión la sección transversal de cobre mínima especificada en la norma EN 60617 para la conexión de conductores de protección.



Advertencia

Antes de la puesta punto, incluso para breves mediciones y ensayos, debe conectarse el conductor de protección a todos los dispositivos eléctricos según el diagrama de conexiones o bien conectar un conductor a tierra.

En caso contrario pueden originarse tensiones elevadas que causan descargas eléctricas.

Advertencia

Los puntos de conexión eléctrica de los componentes no deben tocarse cuando estén conectados.

Advertencia

Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 50 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuente de alimentación

Asegurar contra reconexiones.

Advertencia

Durante la instalación debe tenerse en cuenta la magnitud de la tensión de circuito intermedio, especialmente en cuanto a aislamiento y medidas de protección.

Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de cables y la protección ante cortocircuito correspondiente se realicen adecuadamente.

Advertencia

El dispositivo dispone de una conmutación de descarga rápida de circuito intermedio según EN 60204 sección 6.2.4. En ciertas constelaciones de dispositivos, sobre todo en la conexión en paralelo de varios controladores de motor en el circuito intermedio o en una resistencia de frenado no conectada, la descarga rápida puede no ser efectiva. Después de la desconexión los controladores de motor pueden estar bajo tensión peligrosa hasta 5 minutos (carga residual del condensador).



2.3.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica

Todas las conexiones y bornes con tensiones de 5 a 50 voltios en el controlador de motor

son tensiones bajas de protección ejecutadas según las siguientes normas y con protección de contacto:

- Internacional: IEC 60364-4-41

- Países europeos en la UE: EN 50178/1998, sección 5.2.8.1

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!

¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!

En todas las conexiones y bornes con tensiones de 0 a 50 voltios sólo pueden conectarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protección (PELV = Protective Extra Low Voltage).

Conectar únicamente tensiones y circuitos que tengan un aislamiento seguro de las tensiones peligrosas.

El aislamiento seguro se consigue, por ejemplo, con transformadores de separación, optoacopladores seguros o el funcionamiento con baterías sin red.

2.3.5 Protección ante movimientos peligrosos

El accionamiento incorrecto de los motores conectados puede causar movimientos peligrosos. Las causas de dichos movimientos pueden ser:

- alambrado o cableado incorrecto o defectuoso

- errores en el manejo de los componentes

- errores en los transmisores de valores medidos y de señales

- componentes defectuosos o no conformes con la normativa EMC

- errores en el software en el sistema de control de nivel superior.

Estos errores pueden aparecer inmediatamente después de la conexión o tras un tiempo indeterminado de funcionamiento.

Los controles en los componentes de accionamiento excluyen ampliamente un

funcionamiento incorrecto de los accionamientos conectados. Sin embargo, no puede confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados sean efectivos pueden ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos, cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.



Advertencia

¡PELIGRO!

¡Movimientos que ocasionan riesgos!

¡Peligro de muerte, peligro de lesiones graves o daños materiales!

Por los motivos mencionados debe garantizarse la protección de personas mediante controles o medidas de un nivel superior de la instalación. Según las características específicas de la instalación el constructor de la instalación debe realizar un análisis de riesgos y errores. Las normas de seguridad aplicables para la instalación se consideran incluidas. A causa de desconexión, derivación o activación insuficiente de los dispositivos de seguridad pueden ocasionarse movimientos arbitrarios de la máquina u otros fallos de funcionamiento.

2.3.6 Protección contra el contacto con piezas calientes

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!

¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!

Advertencia

¡Riesgo de quemaduras!

¡No tocar las superficies que se encuentren cerca de fuentes de calor!

Después de desconectar los dispositivos dejar que se enfríen durante 10 minutos antes de acceder a ellos.

¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los dispositivos en los que se encuentran los disipadores de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras!

2.3.7 Protección durante la manipulación y el montaje

En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas

piezas y componentes pueden causar lesiones.

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada!

¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques!



Son aplicables las medidas de seguridad generales:

Advertencia

Observar las normas generales de establecimiento y seguridad para la manipulación y el montaje.

Utilizar dispositivos adecuados de montaje y de transporte. Tomar las precauciones necesarias para prevenir

inmovilizaciones y aplastamientos. Utilizar únicamente herramientas apropiadas. Utilizar

herramientas especiales siempre que se haya prescrito. Utilizar los dispositivos de elevación y las herramientas

correctamente. Si es necesario, utilizar equipos de protección adecuados

(por ejemplo gafas protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección).

No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el

suelo para evitar el riesgo de resbalar.

3. Cableado y asignación de pines



3.1 Ocupación de las conexiones

El interface CAN ya está integrado en el controlador de motor de la familia de dispositivos CMMP y por lo tanto siempre está disponible.

La conexión de bus CAN es un conector D-SUB de 9 pines (en el lado del controlador) conforme a la norma.

Fig. 3.1: Conector enchufable CAN para CMMP

Atención

Cableado bus CAN

Al cablear el controlador de motor mediante bus CAN deben observarse obligatoriamente la información y las indicaciones siguientes para que el sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador de motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error.

Resistencia de terminación de 120

En los dispositivos de la serie CMMP no está integrada ninguna resistencia de terminación.



3.2 Instrucciones para el cableado

El bus CAN ofrece la posibilidad de encadenar entre sí todos los componentes de una instalación de forma fácil y sin fallos. Para ello es requisito indispensable observar todas

las instrucciones de cableado indicadas a continuación.

Fig. 3.2: Ejemplo de cableado

- Cada uno de los nodos de la red se conecta con los demás básicamente de forma lineal de manera que el cable CAN pase en bucle de un controlador a otro (ver Fig.

3.2).

- En ambos extremos del cable CAN debe existir exactamente una resistencia de terminación de 120 ±5 %. A menudo en las tarjetas CAN o en un PLC ya está

integrada una resistencia de este tipo que debe tenerse en cuenta adecuadamente.

- Para el cableado debe utilizarse cable apantallado con dos pares de conductores trenzados. Un par de conductores trenzado se utiliza para la conexión de CAN-H y

CAN-L. Los conductores del otro par se utilizan conjuntamente para CAN-GND.

El apantallamiento del cable es conducido por todos los nodos hacia las conexiones CAN-Shield.

Hallará una tabla con las especificaciones técnicas de los cables utilizables al final de este capítulo.

- No se recomienda utilizar enchufes intermedios en el cableado bus CAN. No obstante, si fuera necesario, debe asegurarse que los cuerpos de las clavijas para unir el apantallamiento del cable sean metálicos.

- Para que el número de averías sea lo más bajo posible, en principio: no deberían tenderse cables de motor paralelamente a cables de señal. los cables de motor deben cumplir las especificaciones. los cables de motor deben apantallarse y ponerse a tierra debidamente.

- Para más información respecto a la estructura de un cableado bus CAN sin fallos

véase Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch

GmbH, 1991.

- Especificaciones técnicas cableado bus CAN:

2 pares de 2 conductores trenzados, d 0,22 mm2

Apantallados

Resistencia del bucle < 0,2 /m

Impedancia característica 100 … 120

4. Activación de CANopen


4. Activación de CANopen

4.1 Cuadro general

La activación del interface CAN con el protocolo CANopen se realiza una única vez a través del interface serie del controlador de motor. El protocolo CAN se activa a través de la ventana del bus CAN del software de parametrización.

En total deben ajustarse 3 parámetros distintos:

- Velocidad de transmisión

Este parámetro determina en kBaud la velocidad de transmisión utilizada en el bus CAN. Tenga en cuenta que para velocidades de transmisión elevadas la longitud máxima de cable es muy corta.

- Número de nodo

Para identificar unívocamente en una red debe asignarse a cada participante un número de nodo que sólo puede aparecer una vez en la red. Mediante ese número de nodo se direcciona el dispositivo.

- Protocolo

Para la comunicación a través del bus CAN están disponibles los siguientes perfiles a elección: - protocolo CANopen según DS301 con perfil de aplicación DSP402 o - perfil de posicionamiento de Festo FHPP.

Recuerde que sólo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo está desactivado.

Tenga en cuenta que después de un reset la parametrización de las funciones CANopen sólo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador de motor.

5. Procedimiento de acceso



5.1 Introducción

CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los parámetros del controlador de motor (p.ej. la corriente máxima del motor). Para ello se asigna a cada parámetro (objeto CAN) un número inequívoco (índice y sub-índice). El conjunto de todos los parámetros ajustables se denomina directorio de objetos.

Existen dos métodos para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN: un tipo de acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros (mediante los llamados SDOs), y un tipo de acceso sin validación (mediante los llamados PDOs).

Control unit

CMMPAccess form control unit

Acknowledge from motor controller

SDO

Control unit

CMMP

Confirmation from motor controller

PDO (Transmit-PDO)

Control unit

CMMP

Process data from control unit

PDO (Receive- PDO)

Fig. 5.1: Procedimiento de acceso

En general el controlador de motor se parametriza y se controla a través de accesos SDO. Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien desde el control de nivel superior.

SDO Service Data Object Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor.

PDO Process Data Object Intercambio rápido de datos de proceso (p.ej. velocidad real).

SYNC Synchronisation Message Sincronización de varios nodos CAN.

EMCY Emergency Message Transmisión de avisos de error.

NMT Network Management Servicio de red: puede actuarse, p.ej., sobre

todos los nodos CAN simultáneamente.

HEARTBEAT Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación mediante mensajes regulares.



Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué participante del bus está dirigido el mensaje. Dicho número se denomina identificador. Cuanto más bajo sea el identificador mayor es la prioridad el

mensaje. Para los objetos de comunicación mencionados están definidos los identificadores correspondientes. El siguiente esquema muestra la estructura básica de un mensaje CANopen:

Número de bytes de datos (aquí 8)

Bytes de datos 0 … 7

601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identificador

5.2 Acceso SDO

A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos del

controlador de motor. Este acceso es especialmente sencillo y claro. Por eso se recomienda crear la aplicación primero sólo con SDOs y posteriormente ajustar algunos accesos de objetos a los Process Data Objects (PDOs), más rápidos pero también más

complicados.

El acceso a los SDOs se hace siempre desde un control de nivel superior (host). Éste envía al controlador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que contiene el valor leído o bien, en caso de una orden de escritura, sirve como validación.

Para que el controlador de motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe enviar la orden con un identificador determinado. Dicho identificador consta de la base

600h + el número de nodo del controlador de motor correspondiente. El controlador de

motor responde con el identificador 580h + el número de nodo.

La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir, ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 o 4 bytes de datos. Son compatibles los siguientes tipos de datos:

UINT8 Valor de 8 bits sin signo 0 … 255

INT8 Valor de 8 bits con signo -128 … 127

UINT16 Valor de 16 bits sin signo 0 … 65535

INT16 Valor de 16 bits con signo -32768 … 32767

UINT32 Valor de 32 bits sin signo 0 … (232 - 1)

INT32 Valor de 32 bits con signo -(231) … (231 - 1)



5.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir

Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor empiezan con una identificación diferente según el tipo de datos. En cambio la identificación de las respuestas siempre es la misma. Las órdenes de lectura siempre empiezan con la misma identificación y el controlador de motor responde de forma distinta según el tipo de dato de retorno. Todos los números conservan la forma hexadecimal.

UINT8 / INT8

Órdenes de lectura Órdenes de escritura

Low-Byte del índice principal (hex)

Identificación para 8 bits

High-Byte del índice

principal (hex)

Subíndice (hex)

Orden 40h IX0 IX1 SU 2Fh IX0 IX1 SU DO

Respuesta: 4Fh IX0 IX1 SU D0 60h IX0 IX1 SU

UINT16 / INT16 Identificación para 8 bits Identificación para 16 bits

Orden 40h IX0 IX1 SU 2Bh IX0 IX1 SU DO D1

Respuesta: 4Bh IX0 IX1 SU D0 D1 60h IX0 IX1 SU

UINT32 / INT32 Identificación para 16 bits Identificación para 32 bits

Orden 40h IX0 IX1 SU 23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3

Respuesta: 43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60h IX0 IX1 SU

Identificación para 32 bits

EJEMPLO

UINT8 / INT8

Lectura de obj. 6061_00h

Datos retorno: 01h

Escritura de obj. 1401_02h

Datos: EFh

Orden 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh

Respuesta: 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h

UINT16 / INT16


Datos retorno: 1234h


Datos: 03E8h

Orden 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h

Respuesta: 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h

UINT32 / INT32


Datos retorno: 12345678h


Datos: 12345678h

Orden 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h

Respuesta: 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h

Atención

¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador del motor!

Sólo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden enviar más demandas.



5.2.2 Mensajes de error SDO

En caso de error durante la lectura o escritura (p.ej. porque el valor escrito es demasiado alto) el controlador de motor responde con un mensaje de error en lugar de una

validación:

Orden … IX0 IX1 SU … … … …

Respuesta: 80h IX0 IX1 SU F0 F1 F2 F3

Identificación

de error

Código de error

(4 bytes)

Código de error F3 F2 F1 F0

Significado

05 03 00 00h Error de protocolo: Togglebit no modificado

05 04 00 01h Error de protocolo: client / server command specifier no válido o desconocido

06 06 00 00h Acceso erróneo a causa de un problema de hardware *1)

06 01 00 00h Tipo de acceso no compatible.

06 01 00 01h Acceso de lectura a un objeto que sólo puede ser escrito

06 01 00 02h Acceso de escritura a un objeto que sólo puede ser leído

06 02 00 00h El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos

06 04 00 41h El objeto no debe introducirse en un PDO (p.ej. objeto-ro en RPDO)

06 04 00 42h La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO.

06 04 00 43h Error general de parámetro

06 04 00 47h Desbordamiento de una magnitud interna / Error general

06 07 00 10h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide

06 07 00 12h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga

06 07 00 13h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña

06 09 00 11h El subíndice direccionado no existe

06 09 00 30h Los datos superan el margen de valores del objeto

06 09 00 31h Los datos son demasiado grandes para el objeto

06 09 00 32h Los datos son demasiado pequeños para el objeto

06 09 00 36h El límite superior es menor que el límite inferior

08 00 00 20h Los datos no se pueden transferir ni guardar *1)

08 00 00 21h Los datos no pueden transferirse o guardarse porque el regulador trabaja localmente

08 00 00 22h Los datos no pueden transferirse o guardarse porque el regulador no se encuentra en el

estado correcto *3)

08 00 00 23h No existe ningún Object Dictionary *2)

*1) En caso de acceso erróneo serán retornados según DS301 a store_parameters/restore_parameters.

*2) Este error se retorna, p.ej. cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido.

*3) ‚Estado‛ debe entenderse aquí en su acepción general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc.



5.2.3 Simulación de accesos SDO a través de RS232

El firmware del controlador de motor ofrece la posibilidad de simular accesos SDO a través del interface RS232. En la fase de pruebas se pueden leer y controlar objetos a

través del interface RS232 después de la escritura mediante el bus CAN. Al utilizar el terminal CI del software de parametrización se facilita la creación de la aplicación.

Sintaxis de las órdenes:

Órdenes de lectura Órdenes de escritura

UINT8 / INT8

Índice principal (hex)

Subíndice (hex)

Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WW

Respuesta: = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW

UINT16 / INT16 Datos 8 bits (hex)

Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WWWW

Respuesta: = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW

UINT32 / INT32 Datos 16 bits (hex)

Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW

Respuesta: = XXXX SU: WWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW

Datos 32 bits (hex)

Tenga en cuenta que las órdenes se introducen como caracteres sin espacios en blanco.

Error de lectura Error de escritura

Orden: ? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW 1)

Respuesta: ! FFFFFFFF ! FFFFFFFF

Código de error de 32 bits

F3F2F1F0 según cap. 5.2.2

Código de error de 32 bits

F3 F2 F1 F0 según cap. 5.2.2

1) La respuesta en caso de error está estructurada de la misma manera para las 3 órdenes de escritura

(8, 16, 32 bits).

Las órdenes deben introducirse como secuencia de caracteres sin espacios vacíos.

Atención

No utilizar nunca estas órdenes de prueba en aplicaciones.

El acceso a través de RS232 sólo debe utilizarse con fines de prueba y no es adecuado para la comunicación a tiempo real.

La sintaxis de las órdenes de prueba se puede modificar en cualquier momento.



5.3 PDO-Message

Con Process Data Objects (PDOs) pueden transferirse datos controlados por eventos.

El PDO transfiere uno o varios parámetros determinados previamente. A diferencia de un

SDO, cuando se transfiere un PDO no hay validación. Después de activar el PDO todos los destinatarios deben poder procesar en todo momento los PDOs que puedan recibir. En general esto significa que el software necesario en el ordenador host es considerable. Esta desventaja se compensa con el hecho de que el ordenador host no necesita interrogar cíclicamente los parámetros transferidos a través de un PDO, y por lo tanto la carga del bus CAN se reduce en gran medida.

EJEMPLO

El ordenador host desea saber cuándo el controlador de motor ha

concluido un posicionamiento de A a B.

Si se utilizan SDOs, el host debe interrogar continuamente, por ejemplo

cada milisegundo, el objeto statusword; por este motivo carga

intensamente la capacidad del bus.

Si se utiliza un PDO el controlador de motor se parametriza ya al

iniciar la aplicación de modo que con cada cambio del objeto statusword

inicia un PDO que contiene el objeto statusword.

En lugar de preguntar continuamente, se envía automáticamente al

ordenador host el aviso correspondiente en cuanto se produce el evento.

Se diferencian los siguientes tipos de PDOs:

Transmit-PDO (T-PDO) Controller Host El controlador de motor envía PDO cuando ocurre un evento determinado

Receive-PDO (R-PDO) Host Controller El controlador de motor evalúa PDO cuando ocurre un evento determinado

El controlador de motor dispone de cuatro Transmit-PDOs y cuatro Receive-PDOs.

En los PDOs se pueden introducir (mapear) casi todos los objetos del directorio de objetos, es decir, el PDO recibe como datos, p.ej. el valor real de velocidad, el valor real de posición, etc. Debe comunicarse previamente al controlador de motor qué datos se transfieren, ya que el PDO sólo contiene datos útiles y ninguna información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente se ha transferido el valor real de posición a los bytes de datos 0 … 3 del PDO y a los bytes 4 … 7 el valor real de velocidad.

Número de bytes de datos (aquí 8)

Inicio valor real velocidad

(D4 … D7)

181h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identifi- cador

Inicio valor real posición (D0 … D3)

De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos describen los ajustes necesarios para ello.



5.3.1 Descripción de los objetos

Identificador

del PDO

COB_ID_used_by_PDO

En el objeto COB_ID_used_by_PDO debe introducirse el

identificador al que se debe enviar el PDO correspondiente o el que debe recibirlo. Si está activado el bit 31, el PDO correspondiente está desactivado. Este es el ajuste predeterminado para todos los PDOs.

El COB-ID sólo puede modificarse cuando el PDO está desactivado, es decir, está activado el bit 31. Por eso sólo se puede escribir un identificador distinto al ajustado actualmente en el regulador si al mismo tiempo está activado el bit 31.

El bit 30 activado al leer el identificador indica que el objeto no puede ser interrogado por un Remoteframe. Este bit se ignora durante la escritura y siempre está activado durante la lectura.

Número de objetos que se deben transferir

number_of_mapped_objects

Este objeto indica cuántos objetos deben ser mapeados en el PDO correspondiente. Deben respetarse las siguientes limitaciones:

Se pueden mapear como máximo 4 objetos por cada PDO

Un PDO puede tener como máximo 64 bits (8 bytes).

Objetos a transferir first_mapped_object … fourth_mapped_object

Para cada objeto que debe estar contenido en el PDO, debe comunicarse al controlador de motor el índice, el subíndice y la longitud correspondientes. La indicación de la longitud debe coincidir con la del Object Dictionary. No es posible mapear partes de un objeto.

Las informaciones de mapping tienen el siguiente formato:

Índice principal del objeto a mapear (hex)

Subíndice del objeto a mapear (hex)

Longitud del objeto

xxx_mapped_object Index

(16 bits)

Subíndice

(8 bits)

Longitud

(8 bits)



Para simplificar el mapping está prescrito lo siguiente:

1. El número de objetos mapeados se pone en 0.

2. Los parámetros first_mapped_object … fourth_mapped_object

se pueden describir (la longitud total de todos los objetos no es relevante en este momento).

3. El número de objetos mapeados se activa con un valor entre 1 y 4. Ahora la longitud de todos estos objetos no debe ser superior a 64 bits.

Tipo de transmisión transmission_type e inhibit_time

Para cada PDO se puede determinar qué evento conduce al envío (Transmit-PDO) o evaluación (Receive-PDO) de un mensaje:

Valor Significado Permitido en

01h ... F0h SYNC-Message

El valor numérico indica cuántos mensajes SYNC

deben haberse recibido antes de que el PDO

- sea enviado (T-PDO) o bien

- sea evaluado (R-PDO)

TPDOs

RPDOs

FEh Cíclico

El PDO de transferencia es actualizado y enviado

cíclicamente por el controlador de motor. El período

de tiempo lo determina el objeto inhibit_time.

Los Receive-PDOs, en cambio, son evaluados

inmediatamente después de ser recibidos.

TPDOs

(RPDOs)

FFh Modificación

El PDO de transferencia se envía cuando en los

datos del PDO se ha modificado como mínimo 1 bit.

Con inhibit_time puede determinarse

adicionalmente la distancia mínima entre el envío de

dos PDOs en pasos de 100 µs.

TPDOs

No está permitido el uso de todos los demás valores.

Enmascaramiento transmit_mask_high y transmit_mask_low

Si se selecciona ‚Modificación‛ como transmission_type, el TPDO

se envía siempre que se modifica, como mínimo, 1 bit del TPDO. No obstante, a menudo es necesario que el TPDO sólo se envíe cuando se han modificado determinados bits. Por este motivo

puede asignarse una máscara al TPDO: sólo los bits del TPDO que en la máscara están en ‚1‛ se utilizarán para evaluar si el PDO se ha modificado. Dado que esta función es específica del fabricante, están activados como valores predeterminados todos los bits de las máscaras.



EJEMPLO

Los siguientes objetos deben transferirse juntos en un PDO:

Nombre del objeto Índice_Subíndice Significado

statusword 6041h_00h Control del controlador

modes_of_operation_display 6061h_00h Modo de funcionamiento

digital_inputs 60FDh_00h Entradas digitales

Debe utilizarse el primer Transmit-PDO (TPDO 1), que siempre debe

enviarse cuando cambia una de las entradas digitales, pero como máximo

cada 10 ms. Como identificador para este PDO debe utilizarse 187h.

1.) Desactivar PDO

Si el PDO está activado, primero debe desactivarse.

Escritura del identificador con el

bit 31 activado (el PDO está

desactivado): cob_id_used_by_pdo = C0000187h

2.) Borrar número de objetos

Para poder modificar el mapping de

objetos debe ponerse el número de

objetos en cero. number_of_mapped_objects = 0

3.) Parametrizar los objetos que deben ser mapeados

Los objetos mencionados deben unirse

cada vez en un valor de 32 bits:

Índice

= 6041h

Subín.

= 00h

Longitud

= 10h first_mapped_object = 60410010h

Índice

= 6061h

Subín.

= 00h

Longitud

= 08h second_mapped_object = 60610008h

Índice

= 60FDh

Subín.

= 00h

Longitud

= 20h third_mapped_object = 60FD0020h

4.) Parametrizar número de objetos

El PDO debe contener 3 objetos number_of_mapped_objects = 3h

5.) Parametrizar tipo de transmisión

El PDO debe enviarse en caso de

modificación (de las entradas

digitales).

transmission_type = FFh

Para que sólo ocasione el envío

la modificación de las entradas

digitales, se enmascara el PDO

de manera que sólo "pasan" los

16 bits del objeto 60FDh.

transmit_mask_high = 00FFFF00h

transmit_mask_low = 00000000h

El PDO debe enviarse como máximo

cada 10 ms (100 100 µs). inhibit_time = 64h

6.) Parametrizar identificador

El PDO debe enviarse con el identificador 187h.

Escribir el nuevo identificador y

activar el PDO mediante el borrado

del bit 31: cob_id_used_by_pdo = 40000187h



Tenga en cuenta que la parametrización de los PDOs en general sólo puede modificarse cuando el estado de la red (NMT) no es operational. Véase también el capítulo 5.3.3.

5.3.2 Objetos para la parametrización del PDO

En los controladores de motor de la serie CMMP hay en total 4 Transmit-PDOs y 4 Receive-PDOs disponibles. Los objetos individuales para parametrizar dichos PDOs son siempre los mismos para los 4 TPDOs y los 4 RPDOs. Por eso a continuación sólo se describe explícitamente la parametrización del primer TPDO. Ésta se puede utilizar análogamente para los demás PDOs, que están expuestos en la siguiente tabla:

Index 1800h

Name transmit_pdo_parameter_tpdo1

Object Code RECORD

No. of Elements 3

Sub-Index 01h

Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 181h … 1FFh, los bits 30 y 31 pueden estar activados

Default Value C0000181h

Sub-Index 02h

Description transmission_type_tpdo1

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 8Ch, FEh, FFh

Default Value FFh



Sub-Index 03h

Description inhibit_time_tpdo1

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 100 µs (i.e. 10 = 1 ms)

Value Range --

Default Value 0

Index 1A00h

Name transmit_pdo_mapping_tpdo1

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 00h

Description number_of_mapped_objects_tpdo1

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 4

Default Value Ver tabla

Sub-Index 01h

Description first_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --




Sub-Index 02h

Description second_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --


Sub-Index 03h

Description third_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --


Sub-Index 04h

Description fourth_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --


Observe que los grupos de objetos transmit_pdo_parameter_xxx y transmit_pdo_mapping_xxx sólo pueden escribirse cuando el PDO está desactivado (bit 31 activado en cob_id_used_by_pdo_xxx).



1er Transmit-PDO Index Comment Type Acc. Default Value

1800h_00h number of entries UINT8 ro 03 h

1800h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000181h

1800h_02h transmission type UINT8 rw FFh

1800 h _03h inhibit time (100 µs) UINT16 rw 0000h

1A00h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h

1A00h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h

1A00h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h

1A00h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1A00h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

2º Transmit-PDO Index Comment Type Acc. Default Value










3er Transmit-PDO Index Comment Type Acc. Default Value












4º Transmit-PDO Index Comment Type Acc. Default Value







1A03h_02h second mapped object UINT32 rw 606C0020h



tpdo_1_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value


2014h_01h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFFh

2014h_02h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFFh















1er Receive-PDO Index Comment Type Acc. Default Value




1600h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h

1600h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h

1600h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h

1600 h _03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1600h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

2º Receive-PDO Index Comment Type Acc. Default Value






1601h_02h second mapped object UINT32 rw 60600008h



3er Receive-PDO Index Comment Type Acc. Default Value






1602h_02h second mapped object UINT32 rw 607A0020h





4º Receive-PDO Index Comment Type Acc. Default Value






1603h_02h second mapped object UINT32 rw 60FF0020h



5.3.3 Activación de los PDOs

Para que el controlador de motor envíe o reciba PDOs deben cumplirse los siguientes requisitos:

- El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a cero.

- En el objeto cob_id_used_for_pdos debe estar borrado el bit 31.

- El estado de comunicación del controlador de motor debe ser operational

(véase el capítulo 5.6, Gestión de la red: servicio NMT).

Para poder parametrizar PDOs deben cumplirse los siguientes requisitos:

- El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational.

5.4 SYNC-Message

Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los

dispositivos (habitualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los controladores conectados reciben esos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDOs (véase el capítulo 5.3).

Identificador:

80h

80h 0

Longitud

de datos

El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma permanente con el valor 080h. El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync.



Index 1005h

Name cob_id_sync

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 80000080h, 00000080h

Default Value 00000080h

5.5 EMERGENCY-Message

El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales, que son la alimentación de corriente, la etapa final, la evaluación del transductor angular y las ranuras de tecnología. Además se controla continuamente el motor (temperatura, transductor angular) así como los finales de carrera. Las parametrizaciones incorrectas también pueden originar mensajes de error (división entre cero etc.). Cuando aparece un error se muestra el número de error en la pantalla del controlador de

motor. Si aparecen varios mensajes de error simultáneamente, entonces en la pantalla se visualiza siempre el mensaje que tenga la prioridad más alta (el número más bajo).

5.5.1 Cuadro general

Cuando se produce un error o cuando se ejecuta una validación de error, el regulador envía un EMERGENCY-Message (mensaje de emergencia). El identificador de dicho mensaje siempre está formado por el identificador 80h y el número de nodo del regulador

correspondiente.

Error free

Error occured

0

4

32

1

Después de un Reset (reinicio) el regulador se encuentra en el estado ‚Error free‛ (sin errores); si existe un error desde el principio el regulador abandonará inmediatamente dicho estado. Son posibles las siguientes transiciones de estado:



Nº Causa Significado

0 Inicialización

concluida

1 Se produce un

error

No había ningún error y se ha producido uno. Se envía un EMERGENCY-Telegram

(telegrama de emergencia) con el código del error que se ha producido.

2 Validación de

error

Se intenta una validación de error (véase capítulo 7.1.5) pero no todas las causas

han sido eliminadas.

3 Se produce un

error

Ya había un error y se ha producido otro error. Se envía un EMERGENCY-Telegram

con el código de error del nuevo error.

4 Validación de

error

Se intenta una validación de error y todas las causas han sido eliminadas.

Se envía un EMERGENCY-Telegram con el código del error 0000.

Tab. 5.1: Posibles transiciones de estado

5.5.2 Estructura del EMERGENCY-Message

En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY-Message (mensaje de emergencia). El identificador de dicho mensaje siempre está formado por el identificador 81h y el número de nodo del controlador de motor correspondiente.

El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code, cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. En el tercer byte hay otro

código de error (objeto 1001h). Los otros cinco bytes contienen ceros.

Identificador:

80h + número

de nodo

error_code

error_register

(obj. 1001h)

81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0

Longitud de

datos

Pueden aparecer los siguientes códigos de error:

error_code (hex) Indicación Significado

0000 -- No hay errores en el regulador

6180 E 01 0 Stack Overflow

3220 E 02 0 Subtensión en el circuito intermedio

4310 E 03 x Sobretemperatura en el motor

4210 E 04 0 Sobretemperatura en la unidad de potencia

4280 E 04 1 Sobretemperatura en el circuito intermedio

5114 E 05 0 Fallo de tensión interna 1

5115 E 05 1 Fallo de tensión interna 2

5116 E 05 2 Fallo de alimentación del driver




5410 E 05 3 Subtensión I/O digitales

5410 E 05 4 Sobrecorriente I/O digitales

2320 E 06 x Cortocircuito etapa final

3210 E 07 0 Sobretensión

7380 E 08 0 Error del transductor angular resolver

7382 E 08 2 Error señales de pista Z0 encoder incremental

7383 E 08 3 Error señales de pista Z1 encoder incremental

7384 E 08 4 Error señales de pista encoder incremental digital

7385 E 08 5 Error señales de pista señales sensor Hall encoder incremental

7386 E 08 6 Error de comunicación transductor angular

7387 E 08 7 Amplitud de señal de pista incremental errónea

7388 E 08 8 Error interno del transductor angular

7389 E 08 9 Transductor angular en X2b no compatible

73A1 E 09 0 Conjunto de parámetros de transductor angular tipo CMMP

73A2 E 09 1 No se puede descodificar el conjunto de parám. de transductor angular

73A3 E 09 2 Conjunto de parámetros de transductor angular: versión desconocida

73A4 E 09 3 Conjunto de parámetros de transductor angular: estructura de datos

defectuosa

73A5 E 09 7 EEPROM transductor angular con protección contra escritura

73A6 E 09 9 EEPROM transductor angular demasiado pequeña

8A80 E 11 0 Recorrido de referencia: error en el arranque

8A81 E 11 1 Fallo durante un recorrido de referencia

8A82 E 11 2 Recorrido de referencia: error de impulso de puesta a cero

8A83 E 11 3 Recorrido de referencia: tiempo sobrepasado

8A84 E 11 4 Recorrido de referencia: final de carrera erróneo/no válido

8A85 E 11 5 Recorrido de referencia: I2t/error de seguimiento

8A86 E 11 6 Recorrido de referencia: final del recorrido de búsqueda

8180 E 12 0 Bus CAN: doble número de nodo

8120 E 12 1 Fallo de comunicación CAN: BUS OFF

8181 E 12 2 Fallo de comunicación CAN al enviar

8182 E 12 3 Fallo de comunicación CAN al recibir

6185 E 15 0 División entre 0

6186 E 15 1 Error de limitación (valor excesivo/insuficiente)

6181 E 16 0 Ejecución del programa incorrecta

6182 E 16 1 Interrupt ilegal

6187 E 16 2 Fallo en la inicialización

6183 E 16 3 Estado inesperado




8611 E 17 x Excedido el valor límite de error de seguimiento

5280 E 21 1 Error 1 medición de corriente U

5281 E 21 1 Error 1 medición de corriente V

5282 E 21 2 Error 2 medición de corriente U

5283 E 21 3 Error 2 medición de corriente V

6080 E 25 0 Tipo de dispositivo no válido

6081 E 25 1 Tipo de dispositivo no compatible

6082 E 25 2 Revisión de hardware no compatible

6083 E 25 3 Funcionamiento limitado de dispositivo

5580 E 26 0 Falta conjunto de parámetros de usuario

5581 E 26 1 Error suma de prueba

5582 E 26 2 Flash: error durante la escritura

5583 E 26 3 Flash: error durante el borrado

5584 E 26 4 Flash: error en Flash interno

5585 E 26 5 Faltan datos de calibración

5586 E 26 6 Faltan registros de datos de posición de usuario

8611 E 27 0 Umbral de aviso error de seguimiento

FF01 E 28 0 Falta contador de tiempo de funcionamiento

FF02 E 28 1 Contador de tiempo de funcionamiento: error de escritura

FF03 E 28 2 Contador de tiempo de funcionamiento corregido

FF04 E 28 3 Contador de tiempo de funcionamiento convertido

6380 E 30 0 Fallo interno de conversión

2312 E 31 0 I2t – Motor

2311 E 31 1 I2t – Controlador de motor

2313 E 31 2 I2t– PFC

2314 E 31 3 I2t – Resistencia de frenado

3280 E 32 0 Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado

3281 E 32 1 Subtensión para PFC activo

3282 E 32 5 Sobrecarga chopper de frenado

3283 E 32 6 Tiempo de descarga de circuito intermedio sobrepasado

3284 E 32 7 Falta alimentación de potencia para habilitación de controlador

3285 E 32 8 Fallo en alimentación de potencia para habilitación de controlador

3286 E 32 9 Fallo de fase

8A87 E 33 0 Error de seguimiento emulación de encoder

8780 E 34 0 Error de sincronización (sincronización ascendente)

8781 E 34 1 Error de sincronización (la sincronización ha fallado)

8480 E 35 0 Protección antigiro del motor lineal




6320 E 36 x El parámetro ha sido limitado

8612 E 40 x Final de carrera por software alcanzado

8680 E 42 0 Posicionamiento: el accionamiento se detiene porque falta el

posicionamiento de conexión

8681 E 42 1 Posicionamiento: el accionamiento se detiene porque no está permitido

cambiar el sentido de giro

8682 E 42 2 Posicionam.: cambio de sentido de giro no autorizado después de HALT

8081 E 43 0 Final de carrera: valor nominal negativo bloqueado

8082 E 43 1 Final de carrera: valor nominal positivo bloqueado

8083 E 43 2 Final de carrera: posicionamiento suprimido

8084 E 45 0 No se puede desconectar la alimentación del driver

8085 E 45 1 No se puede activar la alimentación del driver

8086 E 45 2 Se ha activado la alimentación del driver

7580 E 60 0 Ethernet I

7581 E 61 0 Ethernet II

F080 E 80 0 Rebose regulador de corriente IRQ

F081 E 80 1 Rebose regulador de velocidad IRQ

F082 E 80 2 Rebose regulador de posición IRQ

F083 E 80 3 Rebose interpolador IRQ

F084 E 81 4 Rebose Low Level IRQ

F085 E 81 5 Rebose MDC IRQ

5080 E 90 x Error de hardware

6000 E 91 0 Fallo interno de inicialización


Objeto 1003h: pre_defined_error_field

El error_code correspondiente de los mensajes de error se deposita adicionalmente en

una memoria de errores de cuatro etapas. Esta memoria está estructurada como un registro de escritura, de modo que en el objeto 1003h_01h (standard_error_field_0)

siempre está depositado el último fallo que ha aparecido. Mediante un acceso de lectura al objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field) puede determinarse cuántos mensajes de

error están depositados actualmente en la memoria de errores. La memoria de errores se borra al escribir el valor 00h en el objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field).

Para poder volver a activar la etapa final del controlador de motor después de un error, debe ejecutarse adicionalmente una validación de error (ver capítulo 7.1:

cambio de estado 15).



Index 1003h

Name pre_defined_error_field

Object Code ARRAY

No. of Elements 4

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description standard_error_field_0

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 02h


Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 03h


Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 04h


Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --



5.6 Gestión de la red (servicio NMT)

Todos los dispositivos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello está reservado el identificador con la prioridad más alta (000h).

Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos los reguladores. Cada orden consta de dos bytes: el primero contiene el código de orden (command specifier, CS) y el segundo la dirección del nodo (node id, NI) del controlador direccionado. A través de la

dirección de nodo cero pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se encuentran en la red. De este modo es posible, p.ej. iniciar un reset en todos los dispositivos al mismo tiempo. Los reguladores no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta de la orden sólo puede comprobarse indirectamente (p.ej. mediante la señal de conexión después de un reset).

Estructura del mensaje NMT:

Identificador:

000h

Código de orden

Node ID

000h 2 CS NI

Longitud de

datos

Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de

estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo.

NMT-State Machine Significado CS Estado objetivo

2 Bootup -- Pre-Operational 7Fh

3 Start Remote Node 01h Operational 05h

4 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh

5 Start Remote Node 02h Stopped 04h

6 Start Remote Node 01h Operational 05h

7 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh

8 Start Remote Node 02h Stopped 04h

9 Reset Communication 82h Reset Communication *1)



12 Reset Application 81h Reset Application *1)



*1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7Fh), dado que las

transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automát. por el regulador.

Tab. 5.2: NMT-State Machine



Todas las demás transiciones de estado las realiza el regulador de forma autónoma, p.ej. porque ha finalizado la inicialización.

En el parámetro NI debe indicarse el número de nodo del regulador o cero cuando todos

los nodos que se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Dependiendo del estado NMT no pueden utilizarse determinados objetos de comunicación: Por eso, p.ej., es imprescindible poner el estado NMT en operational para que el regulador envíe

PDOs.

Name Significado SDO PDO NMT

Reset

Application

No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen a sus

valores de Reset (conjunto de parámetros de aplicación). - - -

Reset

Communication No hay comunicación. El controlador CAN se inicializa de nuevo. - - -

Initialising Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN, enviar

el mensaje Bootup - - -

Pre-Operational Comunicación posible a través de SDOs. PDOs no activos

(no hay envío / evaluación) X - X

Operational Comunicación posible a través de SDOs. Todos los PDOs activos

(enviar / evaluar) X X X

Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating - - X

Tab. 5.3: NMT-State Machine

Los telegramas NMT no se pueden enviar en una ráfaga (uno inmediatamente tras otro).

Entre dos mensajes NMT consecutivos al bus (también para nodos distintos) debe pasar el doble del tiempo de ciclo del regulador de posición para que el regulador procese correctamente los mensajes NMT.

Si es necesario, la orden NMT ‚Reset Application‛ se retrasa hasta que un proceso de almacenamiento en curso haya concluido, pues en otro caso el proceso quedaría incompleto (conjunto de parámetros defectuoso).

El retraso puede durar algunos segundos.

El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse a operational para que el regulador envíe y reciba PDOs.



5.7 Bootup


Después de conectar la alimentación de corriente o de un reset el regulador comunica, mediante un mensaje Bootup, que la fase de inicialización ha finalizado. El regulador se encuentra entonces en el estado NMT-Status preoperational (véase el capítulo 5.6,

Gestión de la red: servicio NMT).

5.7.2 Estructura del mensaje Bootup

La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del siguiente mensaje Heartbeat. La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero.

Identificador:

700h + número

de nodo

Identificador mensaje

Bootup

701h 1 0

Longitud de

datos

5.8 Heartbeat (Error Control Protocol)


Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se puede activar el protocolo llamado Heartbeat: el accionamiento envía mensajes al master cíclicamente. El master puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si éstas no aparecen. Dado que con el identificador 700h +

número de nodo se pueden enviar tanto telegramas Heartbeat como Nodeguarding (ver

capítulo 5.9), ambos protocolos no pueden estar activos simultáneamente. Si se activan ambos protocolos a la vez, sólo estará activo el protocolo Heartbeat.



5.8.2 Estructura del mensaje Heartbeat

El telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700h + número de nodo.

Sólo contiene 1 byte de datos útiles: el estado NMT del regulador (véase el capítulo 5.6,

Gestión de la red: servicio NMT).

Identificador:

700h + número

de nodo

Estado NMT

701h 1 N

Longitud de

datos

N Significado

04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational


Objeto 1017h: producer_heartbeat_time

Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat mediante el objeto producer_heartbeat_time.

Index 1017h

Name producer_heartbeat_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO no

Units ms

Value Range 0 … 65535

Default Value 0

El producer_heartbeat_time se puede almacenar en el conjunto de parámetros. Si el regulador arranca con un producer_heartbeat_time no igual a cero, el mensaje Bootup es

válido como primer Heartbeat.

El regulador sólo se puede utilizar como ‚Heartbeat Producer‛. Por eso el objeto 1016h

(consumer_heartbeat_time) está implementado por motivos de compatibilidad y

devuelve siempre un 0.



5.9 Nodeguarding (Error Control Protocol)


El protocolo llamado Nodeguarding también se puede utilizar para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master. En oposición al protocolo Heartbeat, en este caso el master y el slave se supervisan mutuamente:

el master interroga cíclicamente el estado NMT del accionamiento. En cada respuesta del regulador se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas o el regulador responde siempre con el mismo bit invertido (Togglebit), el master puede reaccionar adecuadamente. El accionamiento también controla la llegada regular de las demandas Node- guarding del master: Si no hay mensajes durante un periodo de tiempo determinado, el regulador emite el error 12-4. Dado que con el identificador 700h + número de nodo se

pueden enviar tanto telegramas Heartbeat como Nodeguarding (ver capítulo 5.8), ambos protocolos no pueden estar activos simultáneamente. Si se activan ambos protocolos a la vez, sólo estará activo el protocolo Heartbeat.

5.9.2 Estructura de los mensajes Nodeguarding

La demanda del master debe enviarse como ‚Remoteframe‛ con el identificador 700h + número de nodo. En un Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial

en eltelegrama, el bit remoto (Remotebit). Los Remoteframes en principio no tienen datos.

Identificador: 700h +

número de nodo

701h R 0

La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Sólo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador (véase el capítulo 5.6).

Identificador:

700h + número

de nodo

Togglebit / estado NMT

701h 1 T/N

Longitud de datos

El primer byte de datos (T/N) está estructurado de la siguiente manera:

Bit Valor Name Significado

7 80h toggle_bit Se modifica con cada telegrama

0 … 6 7Fh nmt_state 04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational

Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)



El tiempo de supervisión para demandas del master se puede parametrizar. La super- visión empieza con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas deben llegar antes de que haya transcurrido el tiempo de supervisión ajustado, ya que en otro caso se activará el fallo 12-4.

El Togglebit se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto en

la primera respuesta del regulador está borrado.


Objeto 100Ch: guard_time

Para activar la supervisión de Nodeguarding se parametriza el tiempo máximo entre las demandas remotas del master. Dicho tiempo se determina en el regulador mediante el producto de guard_time (100Ch) y life_time_factor (100Dh). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y especificar el tiempo en milisegundos directamente a través de guard_time.

Index 100Ch Name guard_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units ms


Default Value 0

5.9.4 Objeto 100Dh: life_time_factor

En life_time_factor debería escribirse 1 para especificar directamente el guard_time.

Index 100Dh

Name life_time_factor

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0



Tab. de identificadores

La tabla siguiente ofrece un resumen de los identificadores utilizados:

Tipo de objeto Identificador (hexadecimal) Comentario

SDO (host a controlador) 600h + número de nodo

SDO (controlador a host) 580h + número de nodo

TPDO1 181h Valores estándar.

Pueden modificarse si es

necesario.

TPDO2 281h

TPDO3 381h

TPDO4 481h

RPDO1 201h

RPDO2 301h

RPDO3 401h

RPDO4 501h

SYNC 080h

EMCY 080h + número de nodo

HEARTBEAT 700h + número de nodo

NODEGUARDING 700h + número de nodo

BOOTUP 700h + número de nodo

NMT 000h

6. Ajustar parámetros


6. Ajustar parámetros Antes de que el controlador de motor pueda ejecutar la tarea deseada (regulación de par o de velocidad, posicionamiento), numerosos parámetros del controlador de motor deben

ser adaptados al motor utilizado y a la aplicación específica. El ajuste de los parámetros debe realizarse siguiendo el orden de los capítulos que siguen. Después del ajuste de los parámetros se describen el control del dispositivo y el uso de los modos de funcionamiento correspondientes.

El display del controlador de motor muestra una ‚A‛ (Attention) cuando el controlador de motor aún no está parametrizado adecuadamente. Si el controlador de motor se debe parametrizar completamente mediante CANopen, debe describirse el objeto 6510h_C0h para eliminar la indicación del display. (Véase pagina 135 Objeto 6510h_C0h: commissioning_state).

Además de los parámetros descritos aquí detalladamente, en el directorio de objetos del controlador de motor hay más parámetros, que deben implementarse según CANopen. En general no contienen información que pueda ser utilizada eficientemente para la estructura de una aplicación con la familia de productos CMMP. En caso necesario pueden leerse las especificaciones de tales objetos en [1] y [2] (ver página 10).

6.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros


El controlador de motor dispone de tres conjuntos de parámetros:

- Conjunto actual de parámetros

Este conjunto de parámetros se encuentra en la memoria volátil (RAM) del controlador de motor. Puede leerse y escribirse a voluntad con el software de parametrización o a través del bus CAN. Al conectar el controlador de motor, el conjunto de parámetros de

la aplicación se copia en el conjunto de parámetros actual.

- Conjunto de parámetros predeterminado

Este es el conjunto invariable de parámetros preestablecido de forma estándar por el fabricante para el controlador de motor. Mediante un proceso de lectura en el objeto CANopen 1011h_01h (restore_all_default_parameters) se puede copiar el conjunto de

parámetros predeterminado en el conjunto de parámetros actual. Este proceso de

copia sólo es posible cuando la etapa final está desactivada.

- Conjunto de parámetros de la aplicación El conjunto de parámetros actual puede grabarse en la memoria flash no volátil.

El proceso de almacenamiento se inicia con un acceso de escritura al objeto CANopen 1010h_01h (save_all_parameters). Al conectar el controlador de motor se copia automáticamente el conjunto de parámetros de la aplicación en el conjunto de

parámetros actual.



La siguiente gráfica ilustra las relaciones entre cada uno de los conjuntos de parámetros.

Default parameter set Application-specific parameter set

CANopenObject 1011

System switched on

CANopenObject 1010

Current parameter set

Fig. 6.1: Relaciones de conjuntos de parámetros

Hay dos conceptos distintos posibles para la gestión de los conjuntos de parámetros:

1. El conjunto de parámetros se crea y se transfiere por completo a los controladores individuales con el software de parametrización. En este proceso sólo deben

ajustarse, mediante el bus CAN, los objetos que son accesibles exclusivamente a través de CANopen. Esto comporta la desventaja de que para cada puesta a punto de

una máquina nueva o en caso de reparación (cambio del controlador) se necesita el

software de parametrización. Por eso este proceso sólo es conveniente para piezas

individuales.

2. Esta variante se basa en el hecho de que la mayoría de conjuntos de parámetros específicos de la aplicación sólo difieren en unos pocos parámetros del conjunto de

parámetros predeterminado. Por eso es posible que el conjunto de parámetros actual

se ajuste de nuevo a través del bus CAN tras cada conexión de la instalación. Para ello primero se carga el conjunto de parámetros predeterminado desde el control de nivel superior (llamada del objeto CANopen 1011h_01h (restore_all_default_parameters).

Después se transfieren sólo los objetos que son diferentes. El proceso completo dura menos de 1 segundo por controlador. La ventaja de este proceso es que funciona también en controladores no parametrizados, de modo que la puesta a punto de instalaciones nuevas o el cambio de un controlador no son problemáticos y no se necesita el software de parametrización. Se recomienda utilizar este método.

Advertencia

Antes de conectar por primera vez la etapa final asegúrese de que el controlador realmente contiene los parámetros deseados.

Un controlador parametrizado incorrectamente puede girar incontroladamente y causar daños personales o materiales.




Objeto 1011h: restore_default_parameters

Index 1011h

Name restore_parameters

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description restore_all_default_parameters

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 64616F6Ch ("load")

Default Value 1 (read access)

El objeto 1011h_01h (restore_all_default_parameters) permite poner el conjunto de

parámetros actual en un estado definido. Para ello se copia el conjunto de parámetros

predeterminado en el conjunto de parámetros actual. El proceso de copia se inicia

mediante un acceso de lectura a este objeto en el que debe transferirse como registro de datos la cadena ‚load‛ en forma hexadecimal.

Esta orden sólo se ejecuta cuando la etapa final está desactivada. Si no es así, se genera el error SDO ‚Los datos no pueden transferirse o guardarse porque el controlador de motor no se encuentra en el estado correcto‛. Si se envía un identificador incorrecto, se genera el error ‚No pueden transferirse o guardarse los datos‛. Si durante la lectura se accede al objeto, aparece un 1 para indicar que es posible restablecer los valores predeterminados.

Los parámetros de la comunicación CAN (nº de nodo, velocidad de transmisión y modo de funcionamiento) así como numerosos ajustes del transductor angular (que en parte requieren un reset para ser efectivo) permanecen sin modificar.



Objeto 1010h: store_parameters

Index 1010h

Name store_parameters

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description save_all_parameters

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 65766173h ("save")

Default Value 1

Si el conjunto de parámetros predeterminado por defecto también debe transferirse al conjunto de parámetros de la aplicación, entonces debe activarse además el objeto 1010h_01h (save_all_parameters).

Si el objeto se escribe a través de un SDO, el comportamiento por defecto es que el SDO es respondido inmediatamente. De esta manera la respuesta no refleja el final del proceso de memorización.

No obstante, el comportamiento se puede modificar a través del objeto 6510h_F0h

(compatibility_control).

6.2 Ajustes de compatibilidad


Para conservar la compatibilidad con las implementaciones anteriores de CANopen (p.ej. en otras series de dispositivos) y poder ejecutar cambios y correcciones frente al DSP402 y el DS301 se ha añadido el objeto compatibility_control. En el conjunto de

parámetros predeterminado este objeto suministra un 0, es decir, compatibilidad con versiones anteriores. Para nuevas aplicaciones recomendamos activar los bits definidos para permitir una concordancia lo más alta posible con los estándars mencionados.


Objetos tratados en este capítulo

Index Objeto Name Tipo Attr.

6510h_F0h VAR compatibility_control UINT16 rw



Objeto 6510h_F0h: compatibility_control

Sub-Index F0h

Description compatibility_control

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 1FFh, ver tabla

Default Value 0

Bit Valor Name

0 0001h homing_method_scheme*

1 0002h Reserved

2 0004h homing_method_scheme

3 0008h Reserved

4 0010h response_after_save

5 0020h Reserved

6 0040h homing_to_zero

7 0080h device_control

8 0100h Reserved

Bit 0 homing_method_scheme*

El bit tiene el mismo significado que el bit 2 y existe por motivos de compatibilidad.

Si se activa el bit 2 se activa también este bit y viceversa.

Bit 1 Reserved

El bit está reservado. No se debe activar.

Bit 2 homing_method_scheme

Cuando este bit está activado, los métodos del recorrido de referencia 32 … 35 están numerados

según DSP402, en otro caso la numeración es compatible con las implementaciones anteriores.

(Véase también el capítulo 8.2.3). Si se activa este bit, también se activa el bit 0 y viceversa.

Bit 3 Reserved


Bit 4 response_after_save

Si este bit está activado, la respuesta a save_all_parameters se envía sólo después de que la

memorización haya concluido. Esto puede tardar algunos segundos y, dado el caso, ocasionar

un time-out en el control. Si el bit está borrado, se responde inmediatamente; no obstante debe

tenerse en cuenta que el proceso de memorización aún no ha concluido.



Bit 5 Reserved


Bit 6 homing_to_zero

Hasta ahora un recorrido de referencia bajo CANopen sólo consta de 2 fases (recorrido de

búsqueda y recorrido lento). A continuación el accionamiento no se mueve hacia la posición cero

determinada (que, p.ej. puede estar desplazada por el homing_offset a la posición de referencia

encontrada).

Si se activa este bit, este comportamiento estándar se modifica y el accionamiento añade al

recorrido de referencia un recorrido a cero. Véase al respecto el capítulo 8.2,

Modo de funcionamiento Recorrido

de referencia (Homing Mode).

Bit 7 device_control

Cuando este bit está activado, se emite el bit 4 del statusword (voltage_enabled) conforme a

DSP402 v2.0.

Además el estado FAULT_REACTION_ACTIVE se puede distinguir del estado FAULT.

Véase al respecto el capítulo 7.

Bit 8 Reserved


6.3 Factores de conversión (Factor Group)


Los controladores de motor se utilizan en numerosas aplicaciones: como accionamiento directo, con reductor postconectado, para actuadores lineales etc. Para permitir una parametrización sencilla para todas las aplicaciones, el controlador de motor puede parametrizarse con ayuda del Factor Group de manera que el usuario pueda introducir o leer todas las variables, como p.ej. la velocidad, directamente en las unidades deseadas en la salida de potencia (p.ej. en un eje lineal valores de posición en milímetros y velocidades en milímetros por segundo). Con ayuda del Factor Group el controlador de motor convierte las entradas a sus unidades internas. Existe un factor de conversión para cada variable física (posición, velocidad y aceleración) para adaptar las unidades del usuario a la aplicación propia. Las unidades configuradas por el Factor Group se denominan en general position_units, speed_units o acceleration_units. El siguiente

esquema muestra el funcionamiento del Factor Group:



Fig. 6.2: Factor Group

En principio todos los parámetros se graban en el controlador de motor con sus unidades internas y son convertidos mediante el Factor Group sólo durante la escritura o la lectura.

Por este motivo el Factor Group debe ajustarse antes de la primera parametrización y no

se debe modificar durante una parametrización.

El Factor Group está ajustado de forma estándar con las siguientes unidades:

Variable Denominación Unidad Explicación

Longitud position_units Incrementos 65536 Incrementos por revolución

Velocidad speed_units min-1 Revoluciones por minuto

Aceleración acceleration_units (min-1)/s Aumento de la velocidad por segundo






6093h ARRAY position_factor UINT32 rw

6094h ARRAY velocity_encoder_ factor UINT32 rw

6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw

607Eh VAR polarity UINT8 rw

Objeto 6093h: position_factor

El objeto position_factor sirve para la conversión de todas las unidades de longitud de la aplicación de position_units en la unidad interna incrementos (65536 incrementos

equivalen a 1 revolución). Está formado por contadores y denominadores.

Fig. 6.3: Cuadro general: Factor Group

Index 6093h

Name position_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32



Sub-Index 01h

Description numerator

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1

Sub-Index 02h

Description divisor

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1

En la fórmula de cálculo del position_factor entran las siguientes variables:

gear_ratio Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia (RENT) y revoluciones en la salida de potencia (RSAL)

feed_constant Relación entre revoluciones en la salida de potencia (RSAL) y movimiento en position_units (p.ej. 1 R = 360° grados)

El cálculo del position_factor se realiza con la siguiente fórmula:

position_factor = numerator

= gear_ratio x 65536

divisor feed_constant

El position_factor debe escribirse en el controlador de motor separado por contadores y

denominadores. Entonces puede ser necesario redondear adecuadamente las fracciones a números enteros.

El position_factor no debe ser mayor que 224.



EJEMPLO

Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-

decimales (NK) deseadas, así como el factor de reducción y, dado el caso, la

constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza con

las unidades de posición deseadas (columna 2).

Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:

1.) Unidad deseada en la salida de potencia (position_units)

2.) feed_constant: Cuántas position_units son 1 revolución (RSAL)

3.) Factor de reducción (gear_ratio): RENT por RSAL

4.) Introducir valores en la fórmula

1. 2. 3. 4. RESULTADO

simplificado

Incrementos, 0 NK

Inc.

1 RSAL =

65536 Inc 1/1

Ink

Ink

U

Ink

U

Ink

U

U

1

1

1

65536

655361

1

num:1 1

div:1 1

Grados, 1 NK

1/10 Grados

(°/10)

1 RSAL =

3600 °/10

1/1 1010

1

3600

655361

1

3600

65536 Ink

U

U

Ink

U

U

num:4096 4096

div:225 225

Rev., 2 NK

1/100 Rev.

(U/100)

1 RSAL =

100 R/100

1/1 100

U100

U

Ink

U

U

Ink

U

U

100

65536

1

001

655361

1

num:16384 16384

div:25 25

2/3 100100

1

001

655363

2

UU

Ink

U

U

Ink

U

U

300

131072

num:32768 32768

div:75 75

mm, 1 NK

1/10 mm

(mm/10)

63.15 mm/U

1 RSAL =

631.5 mm/10

4/5

10mm

10mm

Ink

U

U

Ink

U

U

31575

2621440

1

631.5

655365

4

num:524288 524288

div:6315 6315



6094h: velocity_encoder_factor

El objeto velocity_encoder_factor sirve para la conversión de todos los valores de velocidad de la aplicación de speed_units a la unidad interna revoluciones por

4096 minutos. Está formado por contadores y denominadores.

Index 6094h

Name velocity_encoder_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h


Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1000h

Sub-Index 02h

Description divisor

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1

El cálculo del velocity_encoder_factor consta en principio de dos partes: un factor de conversión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión

de unidades de tiempo internas en unidades de tiempo definidas por el usuario (p.ej. de segundos a minutos). La primera parte equivale al cálculo del position_factor, para la

segunda parte se añade un factor adicional para el cálculo:

time_factor_v Relación entre la unidad de tiempo interna y la unidad de tiempo definida por el usuario (p.ej. 1 min = 1/4096 4096 min)


feed_constant Relación entre revoluciones en la salida de potencia (RSAL) y movimiento en position_units

(p.ej. 1 R = 360° grados)



El cálculo del velocity_encoder_factor se realiza con la siguiente fórmula:

Velocity_encoder_factor = numerator

= gear_ratio x time_factor_v


El velocity_encoder_factor no debe ser mayor que 224.

De igual modo que el position_factor, el velocity_encoder_factor también se escribe en el

controlador de motor separado por contadores y denominadores. Entonces puede ser necesario redondear adecuadamente las fracciones a números enteros.



EJEMPLO

Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones

post-decimales (NK) deseadas, así como el factor de reducción y, dado el

caso, la constante de avance de la aplicación. La constante de avance se

visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2). A continua-

ción se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del

controlador de motor (columna 3). Finalmente se pueden introducir todos

los valores en la fórmula y calcular la fracción:

1.) Unidad deseada en la salida de potencia (speed_units)

2.) feed_constant: ¿Cuántas position_units son 1 revolución (RSAL)?

3.) time_factor_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo

interna

4.) Factor de reducción (gear_ratio) RENT por cada RSAL


1. 2. 3. 4. 5. RESULTADO

simplificado

R/min 0 NK R/min

1 RSAL =

1 RSAL

1 min

1

=

4096 min4096

1

1/1 min

U

4096minU

min1

4096min1

1

4096

U

U

U

U

1

1

1

4096

1

1

num:4096 4096

div:1 1

R/min 2 NK

1/100 R/min

(R/100 min)

1 RSAL =

100 R/100

1 min

1

=

4096 min4096

1

2/3 100min

U

4096minU

min1

4096min1

300

8192

U

U

U

100U

1

100

1

4096

3

2

num:2048 2048

div:75 75

°/s 1 NK

1/10 °/s

(°/10s)

1 RSAL =

3600 °/10

1 s

1

=

60 min

1

= 60·4096

min4096

1

1/1

10s10

U

U

U

3600

245760 4096minU

min1

4096min1

1

3600

1

409660

1

1

num:1024 1024

div:15 15

mm/s 1 NK

1/10 mm/s

(mm/10s)

63.15 mm/U

1 RSAL =

631.5 mm/10

1 s

1

=

60 min

1

= 60·4096

min4096

1

4/5 s10

mm

min4096U

s1

4096min1

6315

1966080

U

U

U

10mm

1

5.631

1

409660

5

4

num:131072 131072

div:412 421



Objeto 6097h: acceleration_factor

El objeto acceleration_factor sirve para la conversión de todos los valores de aceleración de la aplicación de acceleration_units a la unidad interna revoluciones por minuto por

256 segundos. Está formado por contadores y denominadores.

Index 6097h

Name acceleration_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h


Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 100h

Sub-Index 02h

Description divisor

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1

El cálculo del acceleration_factor también consta de dos partes: un factor de conversión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión de unidades

de tiempo internas al cuadrado en unidades de tiempo definidas por el usuario al cuadrado (p.ej. de segundos2 a minutos2). La primera parte equivale al cálculo del position_factor, para la segunda parte se añade un factor adicional:

time_factor_a Relación entre la unidad de tiempo interna al cuadrado y la unidad de tiempo definida por el usuario al cuadrado (p.ej. 1 min2 = 1 min 1 min = 60 s 1 min = 60/256 256 min s)


feed_constant Relación entre revoluciones en la salida de potencia (RSAL) y movimiento en position_units (p.ej. 1 R = 360° grados)



El cálculo del acceleration_factor se realiza con la siguiente fórmula:

acceleration_factor = numerator

= gear_ratio x time_factor_a


El acceleration_factor también se escribe en el controlador de motor separado por

contadores y denominadores, por lo tanto puede ser necesario ampliarlo.

EJEMPLO

Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones

post-decimales (NK) así como el factor de reducción y, dado el caso, la

constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza

en las unidades de posición deseadas (columna 2). A continuación se

convierte la unidad de tiempo deseada2 a la unidad de tiempo

2 del

controlador de motor (columna 3). Finalmente se pueden introducir todos

los valores en la fórmula y calcular la fracción:

1.) Unidad deseada en la salida de potencia (acceleration_units)

2.) feed_constant: ¿Cuántas position_units son 1 revolución (RSAL)?

3.) time_factor_a: unidad de tiempo2 deseada por cada unidad de tiempo

2

interna

4.) Factor de reducción (gear_ratio) RENT por cada RSAL


1. 2. 3. 4. 5. RESULTADO

simplificado

R/min/s 0 NK

U/min s

1 RSAL = 1 smin

1

=

256 s256

min

1

1/1

sminU

s256minU

smin1

s min 2561

1

256

U

U

U

U

1

1

1

256

1

1

num: 256 1 RSAL div: 1

°/s² 1 NK

1/10 °/s²

(°/10s²)

1 RSAL =

3600 °/10

12s

1

=

60 smin

1

=

60·256 s256

min

1

1/1 2s 10

s256minU

1

smin 2561

3600

15360

U

U

U

10

s

1

3600

1

25660

1

1

2

num: 64 div: 15



R/min² 2 NK

1/100 R/min²

(R/100 min²)

1 RSAL =

100 R/100

12min

1

=

60

1

s

min

1

=

60

256

s256

min

1

2/3 2min 100

U

s 256min

U

min1

smin 2561

18000

512

U

U

U

U

1

100

60

256

3

2

100

2

num: 32 div: 1125

mm/s² 1 NK

1/10 mm/s²

(mm/10s²)

63.15 mm/U

1 RSAL =

631.5 mm/10

12s

1

=

60 smin

1

=

60·256 s256

min

1

4/5 2s 10

mm

s 256min

U

s1

smin 2561

6315

122880

U

U

U

mm

1

5.631

1

25660

5

4

10

2

num: 8192 div: 421

Objeto 607Eh: polarity

El signo de los valores de posición y velocidad del controlador de motor puede ajustarse con el polariy_flag correspondiente. Puede servir para invertir el sentido de giro del motor con valores nominales iguales.

En la mayoría de aplicaciones es conveniente poner el position_polarity_flag y el

velocity_polarity_flag en el mismo valor.

El polarity_flag sólo influye sobre los parámetros durante la lectura y la escritura. Los parámetros ya existentes en el controlador de motor no se modifican.

Index 607Eh

Name polarity

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 40h, 80h, C0h

Default Value 0

Bit Valor Name Significado

6 40h velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (default) multiply by 1 (default)

1: multiply by -1 (invers) multiply by –1 (invers)

7 80h position_polarity_flag 0: multiply by 1 (default) multiply by 1 (default)

1: multiply by -1 (invers) multiply by –1 (invers)



6.4 Parámetros de etapa final


La tensión de red se alimenta a través de una conmutación de precarga en la etapa final. Al conectar la alimentación de potencia se limita la corriente de conexión y se controla la carga. Una vez realizada correctamente la precarga del circuito intermedio se puentea la conmutación de carga. Este estado es condición imprescindible para conceder la habilitación del regulador. La tensión de red rectificada se filtra con los condensadores del circuito intermedio. Desde el circuito intermedio se alimenta el motor a través de los IGBTs. La etapa final contiene una serie de funciones de seguridad que en parte se pueden parametrizar: Lógica de habilitación del regulador (habilitación de software y hardware) Supervisión de sobrecorriente Supervisión de sobretensión / subtensión del circuito intermedio Supervisión parcial de potencia



6510h VAR drive_data

Objeto 6510h_10h: enable_logic

Para que la etapa final del controlador de motor pueda activarse deben estar activadas las entradas digitales de habilitación de etapa final y de regulador: La habilitación de la etapa final tiene efecto directamente en las señales de control de los transistores de potencia y también las podría interrumpir en caso de un microprocesador defectuoso. Por lo tanto si

se retira la habilitación de etapa final con el motor en marcha, el motor se detiene lentamente sin freno o se detiene sólo mediante el freno de retención si existe uno. La habilita- ción del regulador es procesada por el microcontrolador del controlador de motor. La reacción del controlador de motor después de retirar dicha señal es diferente según el modo de funcionamiento:

- Modo de posicionado y funcionamiento regulado por la velocidad

Después de retirar la señal se frena el motor con una rampa de frenado definida. La etapa final se desconecta sólo cuando la velocidad del motor sea inferior a 10 min-1 y el freno de retención que pueda existir se haya accionado.

- Funcionamiento regulado por el par

La etapa final se desconecta inmediatamente después de retirar la señal. Al mismo tiempo se acciona un freno de retención eventualmente existente. El motor se detiene lentamente sin freno o es detenido únicamente por el freno de retención que pueda existir.



Advertencia

¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte!

Las dos señales no garantizan que el motor esté sin tensión.

Al hacer funcionar el motor a través del bus CAN las dos entradas digitales habilitación de

etapa final y habilitación del regulador se pueden conectar juntas a 24 V y la habilitación

se puede controlar a través del bus CAN. Para ello se debe poner en dos el objeto 6510h_10h (enable_logic). Por motivos de seguridad esto tiene lugar automáticamente al

activar CANopen (también después de un reset del controlador de motor).

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 10h

Description enable_logic

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 2

Default Value 2

Valor Significado

0 Entradas digitales habilitación de etapa final + habilitación de regulador

1 Entradas digitales habilitación de etapa final + habilitación de regulador + RS232

2 Entradas digitales habilitación de etapa final + habilitación de regulador + CAN



Objeto 6510h_30h: pwm_frequency

Las pérdidas por conmutación de la etapa final son proporcionales a la frecuencia de conmutación de los transistores de potencia. De algunos dispositivos de la serie CMMP se

puede tomar algo más de potencia al reducir la frecuencia PWM normal a la mitad. De esta manera aumenta la ondulación de corriente originada por la etapa final. La conmutación sólo es posible cuando la etapa final está desactivada.

Sub-Index 30h

Description pwm_frequency

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Frecuencia normal de etapa final

1 Frecuencia de etapa final reducida a la mitad

Objeto 6510h_3Ah: enable_enhanced_modulation

Con el objeto enable_enhanced_modulation se puede activar la modulación sinusoidal

ampliada. Ésta permite un mejor aprovechamiento de la tensión del circuito intermedio y con ello velocidades aprox. un 14 % más altas. En ciertas aplicaciones el comportamiento de regulación y la rotación del motor pueden empeorar mínimamente a velocidades muy

bajas. El acceso de escritura sólo es posible cuando la etapa final está desconectada. Para aceptar la modificación debe se debe guardar el conjunto de parámetros y ejecutar un reset.

Sub-Index 3Ah

Description enable_enhanced_modulation

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Modulación sinusoidal ampliada desconectada

1 Modulación sinusoidal ampliada conectada



La activación de la modulación sinusoidal ampliada sólo es efectiva después de un reset. Primero debe guardarse el conjunto de parámetros (save_all_parameters) y después se debe ejecutar un reset.

Objeto 6510h_31h: power_stage_temperature

La temperatura de la etapa final se puede leer a través del objeto power_stage_tempera-

ture. Si se sobrepasa la temperatura indicada en el objeto 6510h_32h (max_power_

stage_temperature) la etapa final se desconecta y se transmite un mensaje de error.

Sub-Index 31h

Description power_stage_temperature

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping yes

Units °C

Value Range --

Default Value ..

Objeto 6510h_32h: max_power_stage_temperature

La temperatura de la etapa final se puede leer a través del objeto 6510h_31h (power_

stage_temperature). Si se sobrepasa la temperatura indicada en el objeto max_power_

stage_temperature la etapa final se desconecta y se transmite un mensaje de error.

Sub-Index 32h

Description max_power_stage_temperature

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping no

Units °C

Value Range 100

Default Value Depende del dispositivo

Tipo de dispositivo Valor

CMMP-AS-C2-3A 100 °C

CMMP-AS-C5-3A 80 °C

CMMP-AS-C5-11A-P3 80 °C

CMMP-AS-C10-11A-P3 80 °C



Objeto 6510h_33h: nominal_dc_link_circuit_voltage

Mediante el objeto nominal_dc_link_circuit_voltage se puede leer la tensión nominal del

dispositivo en milivoltios.

Sub-Index 33h

Description nominal_dc_link_circuit_voltage

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units mV

Value Range --



CMMP-AS-C2-3A 360000


CMMP-AS-C5-11A-P3 560000

CMMP-AS-C10-11A-P3 560000

Objeto 6510h_34h: actual_dc_link_circuit_voltage

Mediante el objeto actual_dc_link_circuit_voltage se puede leer la tensión actual del

circuito intermedio en milivoltios.

Sub-Index 34h

Description actual_dc_link_circuit_voltage

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units mV

Value Range --

Default Value --



Objeto 6510h_35h: max_dc_link_circuit_voltage

El objeto max_dc_link_circuit_voltage indica a partir de qué tensión de circuito

intermedio se desconecta inmediatamente la etapa final por motivos de seguridad y se

transmite un mensaje de error.

Sub-Index 35h

Description max_dc_link_circuit_voltage

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units mV

Value Range --





CMMP-AS-C5-11A-P3 800000

CMMP-AS-C10-11A-P3 800000

Objeto 6510h_36h: min_dc_link_circuit_voltage

El controlador de motor dispone de una supervisión de subtensión que se puede activar a través del objeto 6510h_37h (enable_dc_link_undervoltage_error. El objeto 6510h_36h (min_dc_link_circuit_voltage) indica hasta qué tensión inferior del circuito intermedio

debe trabajar el controlador de motor. Por debajo de dicha tensión se activa el error E 02-0 cuando ha sido activado con el siguiente objeto.

Sub-Index 36h

Description min_dc_link_circuit_voltage

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units mV


Default Value 0



Objeto 6510h_37h: enable_dc_link_undervoltage_error

Con el objeto enable_dc_link_undervoltage_error se puede activar la supervisión de subtensión. En el objeto 6510h_36h (min_dc_link_circuit_voltage) se debe indicar hasta

qué tensión inferior del circuito intermedio debe trabajar el controlador de motor.

Sub-Index 37h

Description enable_dc_link_undervoltage_error

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Error de subtensión OFF (reacción ADVERTENCIA)

1 Error de subtensión ON

(reacción HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF)

La activación del error 02-0 se realiza mediante la modificación de la reacción de error. Las reacciones que causan una parada del accionamiento son retornadas como ON, todas las demás como OFF. Al escribir 0 se activa la reacción de error ADVERTENCIA, si se escribe 1

se activa la reacción HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF.

Véase también capítulo 0, Gestión de errores.

Objeto 6510h_40h: nominal_current

Con el objeto nominal_current se puede leer la corriente nominal del dispositivo. Se trata al mismo tiempo del valor límite superior, que se puede inscribir en el objeto 6075h (motor_rated_current).

Sub-Index 40h

Description nominal_current

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units mA

Value Range --





CMMP-AS-C2-3A 2500

CMMP-AS-C5-3A 5000

CMMP-AS-C5-11A-P3 2500

CMMP-AS-C10-11A-P3 5000

A causa de una reducción de la potencia es posible que se visualicen otros valores dependiendo del tiempo de ciclo del regulador y de la frecuencia secuencial de la etapa final.

Objeto 6510h_41h: peak_current

Con el objeto peak_current se puede leer la corriente de pico del dispositivo. Se trata al mismo tiempo del valor límite superior, que se puede inscribir en el objeto 6073h

(max_current).

Sub-Index 41h

Description peak_current

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units mA

Value Range --



CMMP-AS-C2-3A 5000

CMMP-AS-C5-3A 10000

CMMP-AS-C5-11A-P3 7500

CMMP-AS-C10-11A-P3 15000

A causa de una reducción de la potencia es posible que se visualicen otros valores dependiendo del tiempo de ciclo del regulador y de la frecuencia secuencial de la etapa final.



6.5 Regulador de corriente y adaptación de motor

Atención

Los ajustes incorrectos de los parámetros del regulador de corriente y de las limitaciones de corriente pueden dañar el motor y, en determinadas circunstancias, también el controlador de motor en poco tiempo.


El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para el motor conectado y el juego de cables utilizado. Esto concierne a los siguientes parámetros:

Corriente nominal Depende del motor

Capacidad de sobrecarga Depende del motor

Cantidad de contactos Depende del motor

Regulador de corriente Depende del motor

Sentido de giro Depende del motor y de la secuencia de fases en el cable de motor y del transductor angular

Ángulo offset Depende del motor y de la secuencia de fases en el cable de motor y del transductor angular

Estos datos se deben determinar con el software de parametrización al utilizar por primera vez un tipo de motor. El CD de instalación contiene conjuntos de parámetros para la serie de motores Festo EMMS-AS. Hallará más conjuntos de parámetros en Internet en www.festo.com/download.

Tenga en cuenta que el sentido de giro y el ángulo offset también dependen del juego de cables utilizado. Por eso los conjuntos de parámetros sólo funcionan cuando el cableado es idéntico.

Atención

Si la secuencia de fases del cable del motor o del transductor angular está girada, puede originarse una realimentación que impida regular la velocidad en el motor. ¡El motor puede girar de manera descontrolada!

http://www.festo.com/download





6075h VAR motor_rated_current UINT32 rw

6073h VAR max_current UINT16 rw

604Dh VAR pole_number UINT8 rw

6410h RECORD motor_data rw

60F6h RECORD torque_control_parameters rw

Objetos relacionados de otros capítulos

Index Objeto Name Tipo Capítulo

2415h RECORD current_limitation 0 Limitación de valor nominal

Objeto 6075h: motor_rated_current

Este valor está indicado en la placa del tipo del motor en miliamperios. Siempre se presupone el valor efectivo (RMS). No puede predeterminarse ninguna corriente que esté por encima de la corriente nominal del controlador de motor (6510h_40h: nominal_current).

Index 6075h

Name motor_rated_current

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units mA

Value Range 0 … nominal_current

Default Value 296

Siempre que se escriba un nuevo valor en el objeto 6075h (motor_rated_current) también deberá parametrizarse de nuevo el objeto 6073h (max_current).



Objeto 6073h: max_current

En general los servomotores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado. Con este objeto se ajusta la corriente de motor máxima permitida. Está referido a la corriente nominal del motor (objeto 6075h: motor_rated_current) y se ajusta

en milésimas. El límite superior del margen de valores está determinado por la corriente máxima del controlador (objeto 6510h_41h: peak_current). Muchos motores pueden

sobrecargarse temporalmente con el factor 2. En ese caso debe inscribirse el valor 2000 en este objeto.

El objeto 6073h (max_current) sólo puede escribirse si anteriormente se ha escrito de forma válida el objeto 6075h (motor_rated_current).

Index 6073h

Name max_current

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units per thousands of rated current

Value Range --

Default Value 2023

Objeto 604Dh: pole_number

Consulte el número de polos del motor en la hoja de datos del motor o en el software de parametrización. El número de polos siempre es par. A menudo se indica el número de pares de polos en lugar del número de polos. Entonces el número de polos es el doble del número de pares de polos.

Este objeto no se modifica mediante los restore_default_parameters.

Index 604Dh

Name pole_number

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --


Default Value 4 (después de INIT)



Objeto 6410h_03h: iit_time_motor

En general los servomotores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado. Mediante este objeto se indica durante cuánto tiempo el motor conectado puede recibir la corriente indicada en el objeto 6073h (max_current). Transcurrido el tiempo IIT la corriente se limita automáticamente al valor indicado en el objeto 6075h (motor_rated_current) para proteger el motor. El ajuste estándar es de dos segundos y es

aplicable a la mayoría de los motores.

Index 6410h

Name motor_data

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 03h

Description iit_time_motor

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units ms


Default Value 2000

Objeto 6410h_04h: iit_ratio_motor

Mediante el objeto iit_ratio_motor se puede leer la carga actual de la limitación I2t en

tanto por mil.

Sub-Index 04h

Description iit_ratio_motor

Data Type UINT16

Access ro

PDO Mapping no

Units Tanto por mil

Value Range --

Default Value --



Objeto 6510h_38h: iit_error_enable

Con el objeto iit_error_enable se determina el comportamiento del controlador de motor cuando aparezca la limitación I2t. Esto sólo se visualiza en la statusword o bien se activa

el error E 31-0.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 38h

Description iit_error_enable

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Error I2t OFF (Prioridad ADVERTENCIA) (Prioridad ADVERTENCIA)

1 Error I2t ON (Prioridad HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF) (Prioridad HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF)

La activación del error 31-0 se realiza mediante la modificación de la reacción de error. Las reacciones que causan una parada del accionamiento son retornadas como ON, todas las demás como OFF. Al escribir 0 se activa la reacción de error ADVERTENCIA, si se

escribe 1 se activa la reacción HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF. Véase el capítulo 6.18, Gestión de errores.

Objeto 6410h_10h: phase_order

En la secuencia de fases (phase_order) se toman en consideración las torsiones entre el

cable de motor y el cable del transductor angular. Se puede consultar en el software de parametrización. Un cero equivale a ‚a la derecha‛ y un uno corresp. a ‚a la izquierda‛.

Sub-Index 10h

Description phase_order

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0



Valor Significado

0 A la derecha

1 A la izquierda

Objeto 6410h_11h: encoder_offset_angle

Los servomotores utilizados tienen imanes permanentes en el rotor. Éstos generan un campo magnético cuya orientación respecto al estator depende de la posición del rotor. Para la conmutación eléctrica el controlador de motor debe ajustar el campo electro- magnético del estator siempre con el ángulo correcto respecto al campo magnético permanente. Para ello determina continuamente la posición del rotor con un transductor angular (resolver etc.).

La orientación del transductor angular respecto al campo magnético permanente debe introducirse en el objeto encoder_offset_angle. Con el software de parametrización se

puede determinar el ángulo. El ángulo determinado con el software de parametrización está en el rango de ±180°. Debe convertirse de la siguiente manera:

encoder_offset_angle = “Ángulo offset del transductor angular” 32767

180°

Este objeto no se modifica mediante los restore_default_parameters.

Index 6410h

Name motor_data

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 11h

Description encoder_offset_angle

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units …

Value Range -32767 … 32767

Default Value E000h (-45°) (después de INIT)



Objeto 6410h_14h: motor_temperature_sensor_polarity

Con este objeto se puede determinar si se debe utilizar un contacto normalmente cerrado o abierto como sensor de temperatura del motor.

Sub-Index 14h

Description motor_temperatur_sensor_polarity

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Normalmente cerrado

1 Normalmente abierto

Objeto 6510h_2Eh: motor_temperature

Con este objeto se puede leer la temperatura actual del motor, siempre que esté conectado un sensor de temperatura analógico. En otro caso el objeto no está definido.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 2Eh

Description motor_temperature

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping yes

Units °C

Value Range --

Default Value --



Objeto 6510h_2Fh: max_motor_temperature

Si se sobrepasa la temperatura del motor definida en este objeto, tiene lugar una reacción según la gestión de errores (error 3-0, sobretemperatura motor analógico). Si se ha

parametrizado una reacción que origina una parada del accionamiento, se emitirá un Emergency-Message.

Respecto a la parametrización de la gestión de errores véase el capítulo 6.18.

Sub-Index 2Fh

Description max_motor_temperature

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units °C


Default Value 100

Objeto 60F6h: torque_control_parameters

Los datos del regulador de corriente deben obtenerse en el software de parametrización. Al hacerlo deben observarse las siguientes conversiones:

La amplificación del regulador de corriente debe multiplicarse por 256. Con una amplifi- cación de 1,5 en el menú ‚Regulador de corriente‛ del software de parametrización debe introducirse en el objeto torque_control_gain el valor 384 = 180h.

La constante de tiempo del regulador de corriente está indicada en el software de parametrización en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto torque_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con una

indicación de tiempo de 0,6 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 600 en el objeto torque_control_time.

Index 60F6h

Name torque_control_parameters

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description torque_control_gain

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 256 = "1"

Value Range 0 … 32 * 256

Default Value 3 * 256 (768)



Sub-Index 02h

Description torque_control_time

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units µs


Default Value 1020

6.6 Regulador de velocidad


El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Especialmente la amplificación depende en gran medida de las masas que puedan estar acopladas al motor. Los datos deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación con ayuda del software de parametrización.

Atención

Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de velocidad pueden ocasionar fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación.



60F9h RECORD velocity_control_parameters rw

2073h VAR velocity_display_filter_time UINT32 rw

Objeto 60F9h: velocity_control_parameters

Los datos del regulador de velocidad deben obtenerse en el software de parametrización. Al hacerlo deben observarse las siguientes conversiones:

La amplificación del regulador de velocidad debe multiplicarse por 256.

Con una amplificación de 1,5 en el menú ‚Regulador de velocidad‛ del software de parametrización debe introducirse en el objeto velocity_control_gain el valor 384 = 180h.

La constante de tiempo del regulador de velocidad está indicada en el software de parametrización en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con un tiempo

de 2,0 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time.



Index 60F9h

Name velocity_control_parameter_set

Object Code RECORD

No. of Elements 3

Sub-Index 01h

Description velocity_control_gain

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 256 = Gain 1

Value Range 20 … 64 * 256 (16384)

Default Value 256

Sub-Index 02h

Description velocity_control_time

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units µs


Default Value 2000

Sub-Index 04h

Description velocity_control_filter_time

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units µs


Default Value 400



Objeto 2073h: velocity_display_filter_time

Con el objeto velocity_display_filter_time se puede establecer el tiempo de filtro del filtro

de valor real de la visualización de velocidad.

Index 2073h

Name velocity_display_filter_time

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units μs


Default Value 20000

Tenga en cuenta que el objeto velocity_actual_value_filtered se utiliza para la protección antigiro. Si el tiempo de filtro es muy elevado, un error de giro se reconoce con el retardo correspondiente.

6.7 Regulador de posición (Position Control Function)


En este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el regulador de posición. En la entrada del regulador de posición está el valor nominal de posición (position_demand_value) del generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica el valor real de posición (position_actual_value) del transductor angular (resolver,

encoder incremental, etc.). Se puede influir en el comportamiento del regulador de posición a través de los parámetros. Para mantener estable el circuito de regulación de posición es posible limitar la variable de salida (control_effort). La variable de salida se

añade al regulador de velocidad como valor nominal. Todas las variables de entrada y de salida del regulador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades

específicas de la aplicación a las unidades internas del regulador.

En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:

1. Error de seguimiento (Following_Error)

Se denomina error de seguimiento a la desviación del valor real de posición (position_actual_ value) del valor nominal de posición (position_demand_value).

Cuando el error de seguimiento para un período de tiempo determinado es mayor que el indicado en la ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el objeto statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo se puede predeterminar mediante el objeto following_error_time_out.



1

following_error_window(6065

h)

0

-following_error_window(6065

h)

following_error_time_out(6066

h)

statusword, Bit 13 (6041h)

time

position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )

h h

t

t

t

Fig. 6.4: Error de seguimiento: cuadro general de funcionamiento

La Fig. 6.5 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje ‚Error de seguimiento‛. Simétricamente a la posición nominal (position_demand_value) xi está

definida la zona entre xi-x0 y xi+x0. Las posiciones xt2 y xt3 están, p.ej., fuera de esta

ventana (following_error_window). Cuando el accionamiento abandona esta ventana y no regresa a la ventana en el tiempo predeterminado en el objeto following_error_time_out, entonces se activa el bit 13 following_error en statusword.

Fig. 6.5: Error de seguimiento

2. Posición alcanzada (Position Reached)

Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la posición de destino (target_position). Si la posición real del accionamiento se encuentra en esta zona durante un tiempo determinado (el position_window_time), entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword.



1

position_window(6067

h)

0

- position_window(6067

h)

position_window_time(6068

h)

statusword, Bit 10 (6041h)

time

position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )

h h

Fig. 6.6: Posición alcanzada: cuadro general de funcionamiento

La Fig. 6.7 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje ‚Posición alcanzada‛. Simétricamente a la posición de destino (target_position) xi está definida la

zona de posición entre xi-x0 y xi+x0. Las posiciones xt0 y xt1 se encuentran, p.ej., dentro

de esta ventana de posición (position_window). Cuando el accionamiento se encuentra

en esta ventana, en el controlador de motor se pone en marcha un temporizador. Cuando dicho temporizador alcanza el tiempo predeterminado en el objeto position_window_

time y durante ese tiempo el accionamiento se encuentra ininterrumpidamente en la zona permitida entre xi-x0 y xi+x0, entonces se activa el bit 10 target_reached en el

statusword. En cuanto el accionamiento abandona la zona permitida, tanto el bit 10 como

el temporizador se ponen en cero.

Fig. 6.7: Posición alcanzada






202Dh VAR position_demand_sync_value INT32 ro

2030h VAR set_position_absolute INT32 wo

6062h VAR position_demand_value INT32 ro

6063h VAR position_actual_value* INT32 ro

6064h VAR position_actual_value INT32 ro

6065h VAR following_error_window UINT32 rw

6066h VAR following_error_time_out UINT16 rw

6067h VAR position_window UINT32 rw

6068h VAR position_window_time UINT16 rw

607Bh ARRAY position_range_limit INT32 rw

60FAh VAR control_effort INT32 ro

60FBh RECORD position_control_parameter_set rw

60FCh VAR position_demand_value* INT32 ro

6510h_20h VAR position_range_limit_enable UINT16 rw

6510h_22h VAR position_error_switch_off_limit UINT32 rw



607Ah VAR target_position INT32 8.3 Modo de funcionamiento

Posicionamiento

607Ch VAR home_offset INT32 8.2 Recorrido de referencia

607Dh VAR software_position_limit INT32 8.3 Modo de funcionamiento

Posicionamiento

607Eh VAR polarity UINT8 6.3 Factores de conversión

6093h VAR position_factor UINT32 6.3 Factores de conversión

6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6.3 Factores de conversión

6096h ARRAY acceleration_factor UINT32 6.3 Factores de conversión

6040h VAR controlword INT16 7.1.3 Controlword (palabra de control)

6041h VAR statusword UINT16 7.1.5 Statusword (palabra de estado)



Objeto 60FBh: position_control_parameter_set

El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Los datos del regulador de posición deben determinarse de forma óptima durante la

puesta a punto de la instalación con el software de parametrización.

Atención

Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de posición pueden ocasionar fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación.

El regulador de posición compara la posición nominal con la posición real y de la diferencia genera una velocidad de corrección, teniendo en cuenta la amplificación y, dado del caso, también el integrador (objeto 60FAh: control_effort), que se suministra al

regulador de velocidad. El regulador de posición es relativamente lento en comparación con el regulador de corriente y el de velocidad. Por eso el regulador funciona internamente con conexiones posteriores de manera que el trabajo de regulación se minimiza para el regulador de posición y por lo tanto puede responder rápidamente.

En general un componente proporcional es suficiente como regulador de posición. La amplificación del regulador de posición debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú ‚Regulador de posición‛ del software de parametrización debe introducirse en el objeto position_control_gain el valor 384.

Normalmente el regulador de posición no requiere integrador. Entonces debe introducirse el valor cero en el objeto position_control_time. En otro caso la constante de tiempo del

regulador de posición debe convertirse a microsegundos. Con un tiempo de 4,0 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 4000 en el objeto position_control_time.

Dado que el regulador de posición convierte incluso las desviaciones de posición más pequeñas en velocidades de corrección nominales, en caso de una avería corta (p.ej. atascamiento breve de la instalación) se darían fuertes procesos de regulación con velocidades de corrección muy grandes. Esto se puede evitar limitando convenientemente la salida del regulador de posición mediante el objeto position_control_v_max

(p.ej. 500 min-1).

Con el objeto position_error_tolerance_window se puede definir la variable de una

desviación de posición hasta la cual el regulador de posición no actúa (zona muerta). Puede utilizarse para la estabilización, p.ej. cuando hay juego en la instalación.

Index 60FBh

Name position_control_parameter_set

Object Code RECORD

No. of Elements 4



Sub-Index 01h

Description position_control_gain

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 256 = "1"

Value Range 0 … 64 * 256 (16384)

Default Value 102

Sub-Index 02h

Description position_control_time

Data Type UINT16

Access ro

PDO Mapping no

Units µs

Value Range 0

Default Value 0

Sub-Index 04h

Description position_control_v_max

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units speed units

Value Range 0 … 131072 min-1

Default Value 500 min-1

Sub-Index 05h

Description position_error_tolerance_window

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units position units

Value Range 1 … 65536 (1 R)

Default Value 2 (1 / 32768 R)



Objeto 6062h: position_demand_value

Con este objeto se puede leer el valor nominal actual de la posición. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el generador de curvas de desplazamiento.

Index 6062h

Name position_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Objeto 202Dh: position_demand_sync_value

Con este objeto se puede leer la posición nominal del transmisor de sincronización, que se define a través del objeto 2022h synchronization_encoder_select (capítulo 6.11).

Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario.

Index 202Dh

Name position_demand_sync_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping no


Value Range --

Default Value --



Objeto 6064h: position_actual_value

Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el transductor angular. Este objeto se indica en unidades definidas por el

usuario.

Index 6064h

Name position_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Objeto 6065h: following_error_window

El objeto following_error_window (ventana de error de seguimiento) define una zona

simétrica alrededor del valor nominal de posición (position_demand_value). Cuando el valor real de posición (position_actual_value) se encuentra fuera de la ventana de error de seguimiento (following_ error_window), aparece un error de seguimiento y en el objeto statusword se activa el bit 13. Un error de seguimiento puede deberse a las

siguientes causas:

- el accionamiento está bloqueado

- la velocidad de posicionamiento es demasiado elevada

- los valores de aceleración son demasiado altos

- el objeto following_error_window está ocupado con un valor demasiado bajo

- el regulador de posición no está parametrizado correctamente.

Index 6065h

Name following_error_window

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value 9101 (9101 / 65536 R = 50°)



Objeto 6066h: following_error_time_out

Si aparece un error de seguimiento durante más tiempo que el definido en este objeto, entonces se activa el correspondiente bit 13 following_error en el statusword.

Index 6066h

Name following_error_time_out

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units ms


Default Value 0

Objeto 60FAh: control_effort

La variable de salida del regulador de posición se puede leer mediante este objeto. Este valor se añade internamente al regulador de velocidad como valor nominal.

Index 60FAh

Name control_effort

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --



Objeto 6067h: position_window

Con el objeto position_window se define una zona simétrica alrededor de la posición de destino (target_position). Cuando el valor real de posición (position_actual_value) está

durante un tiempo determinado dentro de ese margen, se considera que la posición de destino (target_position) ha sido alcanzada.

Index 6067h

Name position_window

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value 1820 (1820 / 65536 R = 10° )

Objeto 6068h: position_window_time

Si la posición real del accionamiento se encuentra dentro de la ventana de posición (position_window_time) durante el tiempo definido en este objeto, entonces el bit 10 correspondiente (target_reached) se activa en el statusword.

Index 6068h

Name position_window_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units ms

Value Range --

Default Value 0



Objeto 6510h_22h: position_error_switch_off_limit

En el objeto position_error_switch_off_limit se puede introducir la desviación máxima

permitida entre la posición nominal y la posición real. En oposición al mensaje de error de

seguimiento mencionado, en caso de un exceso se desconectará inmediatamente la etapa final y se emitirá un error. El motor se detiene lentamente sin freno (excepto si existe un freno de retención).

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 22h

Description position_error_switch_off_limit

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no


Value Range 0 … 232-1

Default Value 0

Valor Significado

0 Valor límite error de seguimiento OFF (Reacción: NINGUNA ACCIÓN)

> 0 Valor límite error de seguimiento ON (Reacción: DESCONECTAR INMEDIATAMENTE ETAPA FINAL)

La activación del error 17-0 se realiza mediante la modificación de la reacción de error. La reacción DESCONECTAR INMEDIATAMENTE ETAPA FINAL retorna como ON y todas las demás como OFF. Al escribir 0 se activa la reacción de error NINGUNA ACCIÓN,si se

escribe un valor mayor que 0 se activa la reacción de error DESCONECTAR INMEDIATAMENTE ETAPA FINAL. Véase también el capítulo 6.18, Gestión de errores.



Objeto 607Bh: position_range_limit

El grupo de objetos position_range_limit contiene dos subparámetros que limitan el

margen numérico de los valores de posición. Si se sobrepasa uno de los límites, el valor

real de posición salta automáticamente al otro límite respectivo. Esto permite la parametrización de los llamados ejes circulares. Deben indicarse los límites que físicamente deben corresponder a la misma posición, por ejemplo 0° y 360°.

Para que esos límites sean efectivos debe seleccionarse un modo de eje circular a través del objeto 6510h_20h (position_range_limit_enable).

Index 607Bh

Name position_range_limit

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type INT32

Sub-Index 01h

Description min_position_range_limit

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range ..

Default Value --

Sub-Index 02h

Description max_position_range_limit

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range ..

Default Value ..



Objeto 6510h_20h: position_range_limit_enable

Mediante el objeto position_range_limit_enable se pueden activar los límites de margen definidos con el objeto 607Bh. Existen distintos modos posibles:

si se escoge el modo ‚Recorrido más corto‛, los posicionamientos se ejecutan siempre en el recorrido físicamente más corto al destino. Para ello el accionamiento adapta él mismo el signo de la velocidad de desplazamiento. En los dos modos ‚Sentido de giro fijo‛ el posicionamiento se realiza sólo en el sentido indicado en el modo.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 20h

Description position_range_limit_enable

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 5

Default Value 0

Valor Significado

0 Apagado

1 Recorrido más corto (por motivos de compatibilidad)

2 Recorrido más corto

3 Reservado

4 Sentido de giro fijo "Positivo"

5 Sentido de giro fijo "Negativo"



Objeto 2030h: set_position_absolute

Mediante el objeto set_position_absolute se puede desplazar la posición real legible sin

que se modifique la posición física. En este caso el accionamiento no realiza ningún

movimiento.

Si está conectado un sistema transmisor absoluto, el desplazamiento de la posición se memoriza en el transmisor siempre que el sistema lo permita. Por lo tanto el desplazamiento de la posición se conserva después de un reset. Esta operación de memorización se realiza en segundo plano independientemente de este objeto. También se memorizan todos los parámetros correspondientes a la memoria del transmisor con sus valores actuales.

Index 2030h

Name set_position_ absolute

Object Code VAR

Data Type INT32

Access wo

PDO Mapping no


Value Range --

Default Value --

6.8 Limitación del valor nominal




2415h RECORD current_limitation rw

2416h RECORD speed_limitation rw



Objeto 2415h: current_limitation

Con el grupo de objetos current_limitation se puede limitar la corriente máxima para el

motor en los modos de funcionamiento profile_position_mode, interpolated_position_

mode, homing_mode y velocity_mode, de manera que es posible, p.ej., un funcionamiento de velocidad con par limitado. Mediante el objeto limit_current_input_channel se

predetermina el origen del valor nominal del par de limitación. Puede elegirse entre la especificación de un valor nominal directo (valor fijo) o la especificación a través de una entrada analógica. Con el objeto limit_current se especifica, según el origen elegido, el

par de limitación (origen = valor fijo) o el factor de escala para las entradas analógicas (origen = entrada analógica). En el primer caso se limita directamente a la corriente proporcional al par en mA; en el segundo se indica en mA la corriente que debe equivaler a una tensión existente de 10 V.

Index 2415h

Name current_limitation

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description limit_current_input_channel

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 4

Default Value 0

Sub-Index 02h

Description limit_current

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no

Units mA

Value Range --

Default Value 0

Valor Significado

0 Sin limitación

1 AIN0

2 AIN1

3 AIN2

4 Bus de campo (Selector B)



Objeto 2416h: speed_limitation

Con el grupo de objetos speed_limitation se puede reducir la velocidad máxima del motor

en el modo de funcionamiento profile_torque_mode, lo que permite un funcionamiento del par con velocidad limitada. Mediante el objeto limit_speed_input_channel se

predetermina el origen del valor nominal de la velocidad de limitación. Puede elegirse entre la especificación de un valor nominal directo (valor fijo) o la especificación a través de una entrada analógica. Con el objeto limit_speed se especifica, según el origen

elegido, la velocidad de limitación (valor fijo) o el factor de escala para las entradas analógicas (origen = entrada analógica). En el primer caso se limita directamente a la velocidad indicada; en el segundo se indica la velocidad que debe equivaler a una tensión existente de 10 V.

Index 2416h

Name speed_limitation

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description limit_speed_input_channel

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 4

Default Value 0

Sub-Index 02h

Description limit_speed

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no

Units speed units

Value Range --

Default Value --

Valor Significado

0 Sin limitación

1 AIN0

2 AIN1

3 AIN2

4 Bus de campo (Selector B)



6.9 Adaptaciones del transmisor


Este capítulo describe la configuración de la entrada del transductor angular X2A, X2B y de la entrada incremental X10.

Atención

Los ajustes incorrectos en el transductor angular pueden hacer girar el accionamiento de forma descontrolada y dañar partes del sistema.




2024h RECORD encoder_x2a_data_field ro

2024h_01h VAR encoder_x2a_resolution UINT32 ro

2024h_02h VAR encoder_x2a_numerator INT16 rw

2024 h _03h VAR encoder_x2a_divisor INT16 rw

2025h RECORD encoder_x10_data_field ro

2025h_01h VAR encoder_x10_resolution UINT32 rw

2025h_02h VAR encoder_x10_numerator INT16 rw

2025 h _03h VAR encoder_x10_divisor INT16 rw

2025h_04h VAR encoder_x10_counter UINT32 ro

2026h RECORD encoder_x2b_data_field ro

2026h_01h VAR encoder_x2b_resolution UINT32 rw

2026h_02h VAR encoder_x2b_numerator INT16 rw

2026 h _03h VAR encoder_x2b_divisor INT16 rw

2026h_04h VAR encoder_x2b_counter UINT32 ro

Objeto 2024h: encoder_x2a_data_field

El registro encoder_x2a_data_field contiene parámetros que son necesarios para el

funcionamiento del transductor angular en el conector X2A.

Dado que muchos ajustes del transductor angular sólo son efectivos después de un reset, la selección y el ajuste del transductor deben realizarse con el software de parametrización. En CANopen se pueden leer o modificar los siguientes ajustes:



El objeto encoder_x2a_resolution indica cuántos incrementos crea el transductor por

cada revolución o unidad de longitud. En la entrada X2A sólo se pueden conectar resolvers que siempre se evalúan con 16 bits, por eso aquí se emite siempre 65536. Con los objetos encoder_x2a_numerator y encoder_x2a_divisor se puede considerar un reductor eventual (también con signo) entre el árbol del motor y el transductor.

Index 2024h

Name encoder_x2a_data_field

Object Code RECORD

No. of Elements 3

Sub-Index 01h

Description encoder_x2a_resolution

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units Incrementos (4 * número de impulsos)

Value Range --

Default Value 65536

Sub-Index 02h

Description encoder_x2a_numerator

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range -32768 … 32767 (excepto 0)

Default Value 1

Sub-Index 03h

Description encoder_x2a_divisor

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --


Default Value 1



Objeto 2026h: encoder_x2b_data_field

El registro encoder_x2b_data_field contiene parámetros que son necesarios para el

funcionamiento del transductor angular en el conector X2B.

El objeto encoder_x2b_resolution indica cuántos incrementos crea el transductor por

cada revolución o unidad de longitud (en encoders incrementales equivale al número de impulsos o de períodos por revolución multiplicado por cuatro).

El objeto encoder_x2b_counter muestra el número de incrementos contado actualmente.

Por lo tanto suministra valores entre 0 y el número ajustado de incrementos-1.

Con los objetos encoder_x2b_numerator y encoder_x2b_divisor se puede considerar un

reductor entre el árbol del motor y el transductor conectado a X2b.

Index 2026h

Name encoder_x2b_data_field

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01h

Description encoder_x2b_resolution

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no


Value Range Depende del transductor utilizado

Default Value Depende del transductor utilizado

Sub-Index 02h

Description encoder_x2b_numerator

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range -32768 … 32767

Default Value 1



Sub-Index 03h

Description encoder_x2b_divisor

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --


Default Value 1

Sub-Index 04h

Description encoder_x2b_counter

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range 0 … (encoder_x2b_resolution-1)

Default Value --

Objeto 2025h: encoder_x10_data_field

El registro encoder_x2b_data_field contiene parámetros que son necesarios para el

funcionamiento de la entrada incremental X10. Aquí se puede conectar o bien un encoder incremental digital o bien señales incrementales emuladas, por ejemplo de otro CMMP. Las señales de entrada por X10 se pueden utilizar como valor nominal o bien como valor real. Hallará más información al respecto en el capítulo 6.11.

En el objeto encoder_X10_resolution debe indicarse cuántos incrementos del transmisor

se crean por cada revolución del mismo. Esto equivale al número de impulsos multiplicado por cuatro. El objeto encoder_X10_counter suministra el número de

incrementos contados actualmente (entre 0 y el número ajustado de incrementos-1).

Con los objetos encoder_X10_numerator y encoder_X10_divisor se puede considerar un

reductor eventual (también con signo).

Cuando se utiliza la señal X10 como valor real, esto equivaldría a un engranaje entre el motor y el transmisor de valor real, montado en la salida de potencia, conectado a X10. Si se utiliza la señal X10 como valor nominal, se pueden realizar multiplicaciones de

engranaje entre el master y el slave.

Index 2025h

Name encoder_x10_data_field

Object Code RECORD

No. of Elements 4



Sub-Index 01h

Description encoder_x10_resolution

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no


Value Range Depende del transductor utilizado

Default Value Depende del transductor utilizado

Sub-Index 02h

Description encoder_x10_numerator

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range -32768 … 32767 (excepto 0)

Default Value 1

Sub-Index 03h

Description encoder_x10_divisor

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --


Default Value 1

Sub-Index 04h

Description encoder_x10_counter

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range 0 … (encoder_x10_resolution - 1)

Default Value --



6.10 Emulación de encoder incremental


Este grupo de objetos permite parametrizar la salida de encoder incremental X11. Así las aplicaciones master-slave en las que la salida X11 del master está conectada a la entrada X10 del slave se pueden parametrizar con CANopen.




2028h VAR encoder_emulation_resolution INT32 rw

201Ah RECORD encoder_emulation_data ro

201Ah_01h VAR encoder_emulation_resolution INT32 rw

201Ah_02h VAR encoder_emulation_offset INT16 rw

Objeto 201Ah: encoder_emulation_data

El registro de objeto encoder_emulation_data encapsula todas las opciones de ajuste

para la salida de encoder incremental X11:

Mediante el objeto encoder_emulation_resolution se puede ajustar libremente el número

de incrementos emitidos (= número de impulsos por cuatro) como múltiplo de 4. En una aplicación master-slave dicho número debe corresponder a la encoder_X10_resolution

para obtener una relación de 1:1.

Con el objeto encoder_emulation_offset se puede desplazar la posición del impulso de

puesta a cero emitido frente a la posición cero del transmisor de valor real.

Index 201Ah

Name encoder_emulation_data

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description encoder_emulation_resolution

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no


Value Range 4 * (1 … 8192)

Default Value 4096



Sub-Index 02h

Description encoder_emulation_offset

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 32767 = 180°

Value Range -32768 … 32767

Default Value 0

Objeto 2028h: encoder_emulation_resolution

El objeto encoder_emulation_resolution sólo está disponible por motivos de compatibilidad. Corresponde al objeto 201Ah_01h.

Index 2028h

Name encoder_emulation_resolution

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no

Units Véase 201Ah _ 01h

Value Range Véase 201Ah _ 01h

Default Value Véase 201Ah _ 01h

6.11 Conexión adicional del valor nominal/real


Con los siguientes objetos es posible modificar el origen para el valor nominal y el origen para el valor real. El controlador de motor utiliza de forma estándar la entrada para el transmisor de motor X2A o X2B como valor real para el regulador de posición. Si se utiliza un transmisor de posición externo, p.ej. detrás de un reductor, el valor de posición alimentado por X10 puede conectarse como valor real para el regulador de posición.

Además también es posible conectar las señales entrantes por X10 (p.ej. de un segundo controlador) como valor nominal adicional, lo que permite modos de funcionamiento sincrónicos.






2021h VAR position_encoder_selection INT16 rw

2022h VAR synchronisation_encoder_selection INT16 rw

2023h VAR synchronisation_filter_time UINT32 rw

202Fh RECORD synchronisation_selector_data ro

202Fh_07h VAR synchronisation_main UINT16 rw

Objeto 2021h: position_encoder_selection

El objeto position_encoder_selection indica la entrada del transmisor que se utiliza para

la determinación de la posición real (transmisor de valor real). Este valor se puede modificar para conmutar a la regulación de posición a través de un transmisor externo (conectado a la salida de potencia). Es posible conmutar entre X10 y la entrada de transmisor (X2A / X2B) seleccionada como transmisor de conmutación. Si se selecciona una de las entradas de transmisor X2A / X2B, debe utilizarse aquélla que se usa como transmisor de conmutación. En caso de seleccionar el otro transmisor, se conmuta

automáticamente al transmisor de conmutación.

Index 2021h

Name position_encoder_selection

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 2 (ver tabla)

Default Value 0

Valor Denominación

0 X2A

1 X2B

2 X10

Sólo es posible elegir entre la entrada de transmisor X10 y el correspondiente transmisor de conmutación X2A o X2B como transmisor del valor real de posición. La configuración X2A como transmisor de conmutación y X2B como transmisor de valor real de posición o viceversa no es posible.



Objeto 2022h: synchronisation_encoder_selection

El objeto synchronisation_encoder_selection indica la entrada de transmisor que se debe

utilizar como valor nominal de sincronización. Según el modo de funcionamiento

corresponde a un valor nominal de posición (Profile Position Mode) o a un valor nominal de velocidad (Profile Velocity Mode).

Como entrada de sincronización sólo es posible utilizar X10. Por lo tanto se puede elegir entre X10 y ninguna entrada. Como valor nominal de sincronización no debería utilizarse la misma entrada que para el transmisor de valor real.

Index 2022h

Name synchronisation_encoder_selection

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range -1, 2 (ver tabla)

Default Value 2

Valor Denominación

-1 Ningún transmisor / no definido

2 X10

Objeto 202Fh: synchronisation_selector_data

Mediante el objeto synchronisation_main puede realizarse la conexión de un valor

nominal sincrónico. Para que el valor nominal sincrónico sea calculado debe activarse el bit 0. El bit 1 permite conectar la posición sincrónica sólo mediante el inicio de un registro de posición. Actualmente sólo se puede parametrizar 0, de modo que la posición sincrónica siempre está conectada. Mediante el bit 8 se puede determinar que el recorrido de referencia se realice sin conexión de la posición sincrónica y así poder referenciar el master y el slave por separado.

Index 202Fh

Name synchronisation_selector_data

Object Code RECORD

No. of Elements 1



Sub-Index 07h

Description synchronisation_main

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range Ver tabla

Default Value --

Bit Valor Significado

0 0001h 0: Sincronización inactiva

1: Sincronización activa

1 0002h "Sierra volante" no posible

8 0100h 0: Sincronización durante el recorrido de referencia

1: Sin sincronización durante el recorrido de referencia

Objeto 2023h: synchronisation_filter_time

Mediante el objeto synchronisation_filter_time se determina la constante de tiempo de

filtro de un filtro PT1, con el que se filtra la velocidad de sincronización. Esto puede ser necesario especialmente cuando el número de impulsos es bajo, dado que incluso una modificación pequeña del valor de entrada corresponde a velocidades altas. Por otro lado, es posible que con altos tiempos de filtro el accionamiento ya no sea capaz de seguir a una señal dinámica de entrada con la rapidez necesaria.

Index 2023h

Name synchronisation_filter_time

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units µs


Default Value 600



6.12 Entradas analógicas


Los controladores de motor de la serie CMMP disponen de tres entradas analógicas mediante las que, por ejemplo, se pueden especificar valores nominales para el controlador de motor. Para todas las entradas analógicas mencionadas los siguientes objetos ofrecen la posibilidad de leer la tensión de entrada actual (analog_input_voltage) y ajustar un offset (analog_input_offset).



2400h ARRAY analog_input_voltage INT16 ro

2401h ARRAY analog_input_offset INT32 rw

Objeto 2400h: analog_input_voltage (tensión de entrada)

El grupo de objetos analog_input_voltage proporciona la tensión de entrada actual del

canal correspondiente en milivoltios teniendo en cuenta el offset.

Index 2400h

Name analog_input_voltage

Object Code ARRAY

No. of Elements 3

Data Type INT16

Sub-Index 01h

Description analog_input_voltage_ch_0

Access ro

PDO Mapping no

Units mV

Value Range --

Default Value --



Sub-Index 02h


Access ro

PDO Mapping no

Units mV

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 03h


Access ro

PDO Mapping no

Units mV

Value Range --

Default Value --

Objeto 2401h: analog_input_offset (offset de entradas analógicas)

Mediante el grupo de objetos analog_input_offset se puede activar o leer la tensión

offset en milivoltios para las entradas correspondientes. Con ayuda del offset se puede compensar una eventual tensión continua. Un offset positivo compensa siempre una tensión de entrada positiva.

Index 2401h

Name analog_input_offset

Object Code ARRAY

No. of Elements 3

Data Type INT32

Sub-Index 01h

Description analog_input_offset_ch_0

Access rw

PDO Mapping no

Units mV

Value Range -10000 … 10000

Default Value 0



Sub-Index 02h


Access rw

PDO Mapping no

Units mV

Value Range -10000 … 10000

Default Value 0

Sub-Index 03h


Access rw

PDO Mapping no

Units mV

Value Range -10000 … 10000

Default Value 0

6.13 Entradas y salidas digitales


Todas las entradas digitales del controlador de motor pueden leerse a través del bus CAN y casi todas las salidas digitales pueden activarse como se desee. Además, a las salidas digitales del controlador de motor se les pueden asignar mensajes de estado.




60FDh VAR digital_inputs UINT32 ro

60FEh ARRAY digital_outputs UINT32 rw

2420h RECORD digital_output_state_mapping ro

2420h_01h VAR dig_out_state_mapp_dout_1 UINT8 rw

2420h_02h VAR dig_out_state_mapp_dout_2 UINT8 rw

2420 h _03h VAR dig_out_state_mapp_dout_3 UINT8 rw



Objeto 60FDh: digital_inputs

Mediante el objeto 60FDh pueden leerse las entradas digitales:

Index 60FDh

Name digital_inputs

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range Según tabla sig.

Default Value 0

Bit Valor Entrada digital

0 00000001h Final de carrera negativo

1 00000002h Final de carrera positivo

2 00000004h Interruptor de referencia

3 00000008h Interlock (falta habilitación de regulador o

de etapa final)

16 … 23 00FF0000h Reservado

24 … 27 0F000000h DIN0 … DIN3

28 10000000h DIN8

29 20000000h DIN9

Objeto 60FEh: digital_outputs

Mediante el objeto 60FEh pueden activarse las salidas digitales. Para ello, en el objeto digital_outputs_mask deben indicarse las salidas digitales que deben ser activadas. Con el objeto digital_outputs_data pueden activarse las salidas seleccionadas

indistintamente. Debe tenerse en cuenta que al activar las salidas digitales puede haber un retardo de hasta 10 ms. Mediante la reposición del objeto 60FEh puede determinarse

cuándo se activan realmente las salidas.

Index 60FEh

Name digital_outputs

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32



Sub-Index 01h

Description digital_outputs_data

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value (Depende del estado del freno)

Sub-Index 02h

Description digital_outputs_mask

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --


Bit Valor Salida digital

0 00000001h 1 = Activar freno

16 … 23 0E000000h Reservado

25 … 27 0E000000h DOUT1 … DOUT3

Advertencia

Si la activación del freno está habilitada mediante digital_output_mask, al borrar el bit 0 en digital_output_data el freno de retención se suelta manualmente.

En ejes en suspensión esto puede ocasionar un descenso brusco del eje.

Objeto 2420h: digital_output_state_mapping

Mediante el grupo de objetos digital_outputs_state_mapping se pueden emitir distintos

mensajes de estado del controlador de motor a través de las salidas digitales.

Para las salidas digitales integradas del controlador de motor existe para cada salida un

subíndice propio. De este modo para cada salida existe un byte, en el que se debe introducir el número de función.

Si a una salida digital se le ha asignado una función de ese tipo y la salida se conecta o desconecta directamente a través de digital_outputs (60FEh), entonces el objeto digital_outputs_state_mapping se pondrá también en OFF (0) o en ON (12).



Index 2420h

Name digital_outputs_state_mapping

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 01h

Description dig_out_state_mapp_dout_1

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 16, ver tabla

Default Value 0

Sub-Index 02h


Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --


Default Value 0

Sub-Index 03h


Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --


Default Value 0



Valor Denominación

0 Off (salida Low)

1 Posición Xnominal = Xdestino

2 Posición Xreal = Xdestino

3 Reservado

4 Recorrido remanente

5 Recorrido de referencia activo

6 Velocidad comparativa alcanzada

7 Supervisión I²t activa

8 Error de seguimiento

9 Subtensión en el circuito intermedio

10 Freno de bloqueo soltado

11 Etapa final activa

12 Off (salida High)

13 Reservado

14 Reservado

15 Motor lineal identificado

16 Posición de referencia válida

6.14 Limitador de carrera/interruptor de referencia


Para la definición de la posición de referencia del controlador de motor se pueden utilizar

limitadores de carrera (limit switch) o interruptores de referencia (homing switch). Hallará más información sobre los posibles métodos de referencia en el capítulo 8.2, Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode).



6510h RECORD drive_data rw

Objeto 6510h_11h: limit_switch_polarity

La polaridad del limitador de carrera se puede programar mediante el objeto 6510h_11h (limit_switch_polarity). En este objeto debe introducirse un cero para limitadores de

carrera normalmente cerrados y un uno si se utilizan contactos normalmente abiertos.



Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 11h

Description limit_switch_polarity

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 1

Valor Significado



Objeto 6510h_12h: limit_switch_selector

Con el objeto 6510h_12h (limit_switch_selector) se puede intercambiar la asignación de

los limitadores de carrera (negativo, positivo) sin necesidad de realizar cambios en el cableado. Para cambiar la asignación de los limitadores de carrera debe introducirse un uno.

Sub-Index 12h

Description limit_switch_selector

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 DIN6 = E0 (limitador de carrera negativo)

DIN7 = E1 (limitador de carrera positivo)

1 DIN6 = E1 (limitador de carrera positivo)

DIN7 = E0 (limitador de carrera negativo)

Tab. 6.1: Asignación de los limitadores de carrera



Objeto 6510h_14h: homing_switch_polarity

La polaridad del interruptor de referencia se puede programar mediante el objeto 6510h_14h (homing_switch_polarity). En este objeto debe introducirse un cero para

interruptores de referencia normalmente cerrados y un uno si se utilizan contactos normalmente abiertos.

Sub-Index 14h

Description homing_switch_polarity

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 1

Valor Significado



Objeto 6510h_13h: homing_switch_selector

El objeto 6510h_13h (homing_switch_selector) determina si se debe utilizar DIN8 o DIN9

como interruptor de referencia.

Sub-Index 13h

Description homing_switch_selector

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 DIN9

1 DIN8



Objeto 6510h_15h: limit_switch_deceleration

El objeto limit_switch_deceleration determina la aceleración de frenado cuando durante

el funcionamiento normal se alcanza el limitador de carrera (rampa de paro de emergencia

de limitador de carrera).

Sub-Index 15h

Description limit_switch_deceleration

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no

Units acceleration units

Value Range 0 … 3000000 min-1/s

Default Value 2000000 min-1/s

6.15 Muestreo de posiciones


La serie CMMP ofrece la posibilidad de almacenar el valor real de posición en el flanco ascendente o descendente de una entrada digital. Después ese valor de posición se puede leer, p.ej. para el cálculo dentro de un control.

Todos los objetos necesarios están en el registro sample_data. El objeto sample_mode

determina el tipo de muestreo: ¿debe registrarse sólo un evento de muestreo único o debe realizarse un muestreo continuo? Mediante el objeto sample_status el control

puede preguntar si se ha producido un evento de muestreo. Se señaliza mediante un bit activado, que también se puede visualizar en el statusword si el objeto sample_status_mask esta activado correspondientemente.

El objeto sample_control sirve para controlar la habilitación del evento de muestreo y por

último se pueden leer las posiciones muestreadas a través de los objetos sample_position_rising_edge y sample_position_falling_edge.

La entrada digital que se va a utilizar se puede determinar con el software de parametrización, en Parámetros / IOs / Entradas digitales / Entrada Sample.






204Ah RECORD sample_data ro

204Ah_01h VAR sample_mode UINT16 rw

204Ah_02 VAR sample_status UINT8 ro

204Ah_03h VAR sample_status_mask UINT8 rw

204Ah_04h VAR sample_control UINT8 wo

204Ah_05h VAR sample_position_rising_edge INT32 ro

204Ah_06h VAR sample_position_falling_edge INT32 ro

Objeto 204Ah: sample_data

Index 204Ah Name sample_data

Object Code RECORD

No. of Elements 6

Con el siguiente objeto se puede elegir si cada vez que se produzca un evento de muestreo se debe determinar la posición (muestreo continuo) o si el muestreo se debe bloquear después de un evento de muestreo hasta que se vuelva a habilitar. Observe que incluso un rebote puede activar ambos flancos.

Sub-Index 01h

Description sample_mode

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --


Default Value 0

Valor Denominación

0 Muestreo continuo

1 Muestreo Autolock

El siguiente objeto muestra un nuevo evento de muestreo.



Sub-Index 02h

Description sample_status

Data Type UINT8

Access ro

PDO Mapping yes

Units --


Default Value 0

Bit Valor Name Descripción

0 01h falling_edge_occurred = 1: Nueva posición de muestreo (flanco descendente)

1 02h rising_edge_occurred = 1: Nueva posición de muestreo (flanco ascendente)

Con el siguiente objeto se pueden determinar los bits del objeto sample_status, que

también sirven para activar el bit 15 del statusword. De esta manera el statusword que

habitualmente se ha de transferir contiene la información ‚Se ha producido un evento de muestreo‛, de modo que si es necesario el control, sólo en este caso, debe leer el objeto sample_status para determinar qué flanco ha aparecido.

Sub-Index 03h

Description sample_status_mask

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --


Default Value 0


0 01h rising_edge_visible Cuando rising_edge_occured = 1 => Statusword Bit 15 = 1

1 02h falling_edge_visible Cuando falling_edge_occured = 1 => Statusword Bit 15 = 1

La activación del bit correspondiente en sample_control repone el bit de estado correspondiente en sample_status y en caso de muestreo ‚Autolock‛ vuelve a desconectar el

muestreo.



Sub-Index 04h

Description sample_control

Data Type UINT8

Access wo

PDO Mapping yes

Units --


Default Value 0


0 01h falling_edge_enable Muestreo en caso de flanco descendente

1 02h rising_edge_enable Muestreo en caso de flanco ascendente

Los siguientes objetos contienen las posiciones muestreadas.

Sub-Index 05h

Description sample_position_rising_edge

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Sub-Index 06h

Description sample_position_falling_edge

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --



6.16 Control de frenado


Con los siguientes objetos se puede parametrizar el modo en que el controlador de motor activa un freno de retención eventualmente integrado en el motor. El freno de retención siempre se desconecta en cuanto se conecta la habilitación del regulador. Para frenos de retención con elevada inercia mecánica se puede parametrizar un tiempo de retardo para que el freno de retención esté engranado antes de que se desconecte la etapa final (descenso brusco de ejes verticales). El retardo se parametriza mediante el objeto brake_delay_time. Como muestra el esquema, al conectar la habilitación del regulador, el valor nominal de velocidad se habilita sólo después del brake_delay_time y al desconec-

tar la habilitación del regulador, la desconexión de la regulación se retrasa en dicho tiempo.

Speed command value

Internal controller release

Speed actual value

DIN5 Controller release

Holding brake released

0

1

0

+

0

-

+

0

-

1

1

0

tF tF

tF: Run delay

Fig. 6.8: Función del retardo de frenado (regulación de velocidad/posicionamiento)






Objeto 6510h_18h: brake_delay_time

Mediante el objeto brake_delay_time se puede parametrizar el tiempo de retardo de

frenado.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 18h

Description brake_delay_time

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units ms


Default Value 0

6.17 Información sobre el dispositivo


1018h RECORD identity_object rw


Numerosos objetos CAN permiten leer diversas informaciones, tales como el tipo de controlador de motor, el firmware utilizado, etc. desde el dispositivo.




Objeto 1018h: identity_object

Mediante el identity_object determinado en DS301 se puede identificar el controlador de

motor de forma inequívoca en una red CANopen. Con este fin se puede leer el código del fabricante (vendor_id), un código inequívoco de producto (product_code), el número de revisión de la implementación CANopen (revision_number) y el número de serie del dispositivo (serial_number).

Index 1018h

Name identity_object

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01h

Description vendor_id

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range 000000E4

Default Value 000000E4

Sub-Index 02h

Description product_code

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range Véase abajo

Default Value Véase abajo

Valor Significado

2005h CMMP-AS-C2-3A

2006h CMMP-AS-C5-3A

200Ah CMMP-AS-C5-11A-P3

200Bh CMMP-AS-C10-11A-P3



Sub-Index 03h

Description revision_number

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 04h

Description serial_number

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

Objeto 6510h_A0h: drive_serial_number

Mediante el objeto drive_serial_number puede leerse el número de serie del regulador.

Este objeto sirve para la compatibilidad con versiones anteriores.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index A0h

Description drive_serial_number

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --



Objeto 6510h_A1h: drive_type

Mediante el objeto drive_type puede leerse el tipo de dispositivo del regulador.

Este objeto sirve para la compatibilidad con versiones anteriores.

Sub-Index A1h

Description drive_type

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range Véase 1018h_02h, product_code

Default Value Véase 1018h_02h, product_code

Objeto 6510h_A9h: firmware_main_version

Mediante el objeto firmware_main_version puede leerse el número de la versión principal

del firmware (etapa del producto).

Sub-Index A9h

Description firmware_main_version

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no


Value Range --

Default Value --

Objeto 6510h_AAh: firmware_custom_version

Mediante el objeto firmware_custom_version puede leerse el número de la versión del

firmware de la variante específica del cliente.

Sub-Index AAh

Description firmware_custom_version

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no


Value Range --

Default Value --



Objeto 6510h_ADh: km_release

Mediante el número de versión del km_release se pueden distinguir los estados del

firmware de la misma etapa del producto.

Sub-Index ADh

Description km_release

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)

Default Value --

Objeto 6510h_ACh: firmware_type

Mediante el objeto firmware_type se puede leer para qué serie de dispositivos y para qué

tipo de transductor angular es adecuado el firmware cargado. Dado que en la serie CMMP el interface del transductor angular ya no es extensible, en el parámetro G están activados todos los bits (Fh).

Sub-Index ACh

Description firmware_type

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units 000000GXh

Value Range 00000F2h

Default Value 00000F2h

Valor (x) Significado

0h IMD-F

1 h CMMP-AS

2 h CMMP-AS-C2-3A



Objeto 6510h_B0h: cycletime_current_controller

Mediante el objeto cycletime_current_controller puede leerse el tiempo de ciclo del

regulador de corriente en microsegundos.

Sub-Index B0h

Description cycletime_current_controller

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units µs

Value Range --


Objeto 6510h_B1h: cycletime_velocity_controller

Mediante el objeto cycletime_velocity_controller puede leerse el tiempo de ciclo del

regulador de velocidad en microsegundos.

Sub-Index B1h

Description cycletime_velocity_controller

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units µs

Value Range --

Default Value 000000D0h

Objeto 6510h_B2h: cycletime_position_controller

Mediante el objeto cycletime_position_controller puede leerse el tiempo de ciclo del

regulador de posición en microsegundos.

Sub-Index B2h

Description cycletime_position_controller

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units µs

Value Range --

Default Value 000001A0h



Objeto 6510h_B3h: cycletime_trajectory_generator

Mediante el objeto cycletime_trajectory_generator puede leerse el tiempo de ciclo del

control de posicionamiento en microsegundos.

Sub-Index B3h

Description cycletime_tracectory_generator

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units µs

Value Range --


Objeto 6510h_C0h: commissioning_state

El software de parametrización escribe el objeto commissioning_state cuando se han

llevado a cabo determinadas parametrizaciones (p.ej. de la corriente nominal). Después de la entrega y después de restore_default_parameter este objeto contiene un cero.

En este caso, en el display de 7 segmentos del controlador de motor se muestra una ‚A‛

para indicar que el dispositivo aún no ha sido parametrizado. Si el controlador de motor se parametriza completamente mediante CANopen, en este objeto debe activarse como mínimo un bit para eliminar la visualización ‚A‛. Si es necesario también es posible utilizar este objeto para recordar el estado de la parametrización del controlador. En tal caso tenga en cuenta que el software de parametrización también accede a este objeto.

Sub-Index C0h

Description commisioning_state

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value 0



Valor Significado

0 Corriente nominal válida

1 Corriente máxima válida

2 Número válido de polos del motor

3 Ángulo offset / sentido de giro válido

4 Reservado

5 Ángulo offset / sentido de giro sensor Hall válido

6 Reservado

7 Posición absoluta sistema transmisor válido

8 Parámetros de regulador de corriente válidos

9 Reservado

10 Unidades físicas válidas

11 Regulador de velocidad válido

12 Regulador de posición válido

13 Parámetro de seguridad válido

14 Reservado

15 Polaridad de limitador de carrera válida

16 … 31 Reservado

Atención

Este objeto no contiene ningún tipo de información sobre si el controlador de motor ha sido parametrizado de forma correcta y correspondiente al motor y a la aplicación, sino únicamente si los puntos mencionados tras la entrega se han parametrizado como mínimo una vez.

“A” en el display de 7 segmentos

Tenga en cuenta que en el objeto commissioning_state se debe activar como mínimo un bit para eliminar la ‚A‛ del display del controlador de motor.



6.18 Gestión de errores


Los controladores de motor de la serie CMMP ofrecen la posibilidad de modificar la reacción ante errores de eventos individuales, por ejemplo la aparición de un error de seguimiento. Por lo tanto el controlador de motor reacciona de forma diferente cuando se presenta un evento. Así, según el ajuste se puede frenar y desconectar inmediatamente la etapa final pero también es posible que sólo se visualice una advertencia en el display.

Para cada evento está prevista una reacción de error mínima específica del fabricante que debe ser alcanzada en cualquier caso. De modo que no se puede cambiar la parametrización de errores ‚críticos‛ como p.ej. 06-0 Cortocircuito etapa final, ya que

aquí es necesaria una desconexión inmediata para proteger el controlador de motor de posibles daños.

Si se introduce una reacción de error inferior a la permitida para el error correspondiente, entonces el valor se limita a la reacción de error mínima admisible. El manual de software ‚Controlador de motor CMMP‛ contiene una lista de todos los números de error.




2100h RECORD error_management ro

2100_01h VAR error_number UINT8 rw

2100_02h VAR error_reaction_code UINT8 rw

200Fh VAR last_warning_code UINT16 ro

Objeto 2100h: error_management

Index 2100h

Name error_management

Object Code RECORD

No. of Elements 2

En el objeto error_number debe indicarse el número de error principal cuya reacción tiene

que ser modificada. El número de error principal se indica normalmente antes del guión (p.ej. error 08-2, número de error principal 8). Véanse los posibles números de errores en el capítulo 5.5.



Sub-Index 01h

Description error_number

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --


Default Value 1

En el objeto error_reaction_code se puede modificar la reacción del error. Si no se alcanza

la reacción mínima del fabricante, se limitará a ésta. La reacción ajustada realmente se puede determinar mediante una lectura de retorno.

Sub-Index 02h

Description error_reaction_code

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0, 1, 3, 5, 7, 8

Default Value Depende del error_number

Valor Significado

0 Ninguna acción

1 Entrada en memoria intermedia

3 Advertencia en el display de 7 segmentos

5 Habilitación de regulador desconectada

7 Frenar con corriente máxima

8 Etapa final desconectada

Objeto 200Fh: last_warning_code

Las advertencias son eventos destacados del accionamiento (p.ej. un error de seguimiento), que al contrario que un error no deben ocasionar un paro del accionamiento.

Las advertencias se visualizan en el display de 7 segmentos del regulador y después el regulador las desactiva automáticamente.

La última advertencia que ha aparecido se puede leer a través del siguiente objeto: El bit 15 indica si la advertencia actualmente aún está activa.



Index 200Fh

Name last_warning_code

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value --

Bit Valor Descripción

0 … 3 000Fh Número secundario de la advertencia

4 … 11 0FF0h Número principal de la advertencia

15 8000h Advertencia activa

7. Control del dispositivo (Device Control)



7.1 Diagrama de estado (State Machine)


El siguiente capítulo describe como se controla el controlador de motor con CANopen, por ejemplo, cómo se conecta la etapa final o cómo se valida un error.

Con CANopen el control total del controlador de motor se realiza mediante dos objetos: Con el objeto controlword el host puede controlar el controlador de motor mientras se puede leer el estado del controlador de motor en el objeto statusword. Para explicar el

control del controlador se utilizan los siguientes términos:

Estado

(State) El controlador de motor se encuentra en estados distintos según si, p.ej., está conectada la etapa final o ha ocurrido un error. Los

estados definidos con CANopen se describen en este capítulo.

Ejemplo: SWITCH_ON_DISABLED

Transición de

estado

(State Transition)

De igual manera que los estados, en CANopen también está definido cómo pasar de un estado a otro (p.ej. para validar un

error). Las transiciones de estado las origina el host al activar bits en controlword o bien internamente a través del controlador de

motor, p.ej. cuando éste detecta un error.

Comando

(Command) Para originar transiciones de estado deben activarse ciertas combinaciones de bits en controlword. Una combinación de este

tipo se denomina comando.

Ejemplo: Enable Operation

Diagrama de estado

(State Machine) Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama de estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones posibles.



7.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine)

NOT_READY_TO-SWITCH_ON

SWITCH_ON_DISABLED

READY_TO_SWITCH_ON

SWITCHED_ON

OPERATION_ENABLE

FAULT_REACTION_ACTIVE

FAULT

QUICK_STOP_ACTIVE

0

1

2

3

4 5

6

7

89

10

11

12

13

14

15

Power enabled

(Endstufe an)

Fault

(Fehler)Power disabled

(Endstufe aus)

Fig. 7.1: Diagrama de estado del controlador de motor

El diagrama de estado puede dividirse a grosso modo en tres áreas: ‚Power Disabled‛ significa que la etapa final está desconectada, y ‚Power Enabled‛ que está conectada. En el área ‚Fault‛ están resumidos los estados necesarios para el tratamiento de errores.

Los estados más importantes del controlador de motor están marcados en color más oscuro en el diagrama. Después de la conexión, el controlador de motor se inicializa y alcanza finalmente el estado SWITCH_ON_DISABLED. En este estado la comunicación

CAN es completamente operativa y el controlador de motor puede ser parametrizado (p.ej. se puede ajustar el modo de funcionamiento ‚Regulación de la velocidad‛). La etapa final está desconectada y por lo tanto el eje puede girar libremente. A través de las transiciones de estado 2, 3 y 4 – lo que en principio equivale a la habilitación del regulador CAN – se llega al estado OPERATION_ENABLE. En este estado la etapa final

está conectada y el motor se regula según el modo de funcionamiento ajustado. Por este motivo es imprescindible asegurarse antes de que el accionamiento está parametrizado correctamente y de que un valor nominal correspondiente es igual a cero.



La transición de estado 9 equivale a la desconexión de la habilitación, es decir, un motor que aún esté en funcionamiento se detendrá lentamente de forma descontrolada.

Cuando aparece un error, se salta al estado FAULT (desde cualquier estado). Según la

gravedad del error, antes pueden ejecutarse determinadas acciones, como p.ej. un frenado de emergencia (FAULT_REACTION_ACTIVE).

Para ejecutar las transiciones de estado mencionadas deben activarse ciertas combinaciones de bits en controlword (ver abajo). Los 4 bits inferiores del controlwords

se evalúan conjuntamente para originar una transición de estado. A continuación se describen las transiciones de estado más importantes: 2, 3, 4, 9 y 15. Hallará una tabla con todos los estados y transiciones de estado posibles al final de este capítulo.

La siguiente tabla contiene en la primera columna la transición de estado deseada y en la segunda los requisitos necesarios para ésta (en general un comando del host, se indica aquí enmarcado). La tercera columna indica cómo generar el comando, es decir, qué bits deben activarse en controlword (x = no relevante).

Nº Se ejecuta cuando Combinación de bits (controlword) Acción

Bit 3 2 1 0

2 Primero habilit. regulador y etapa

final + comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0 Ninguno

3 Comando Switch On Switch On = x 1 1 1 Conexión de la etapa final

4 Comando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1

Regulación según el modo

de funcionamiento

ajustado

9 Comando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x

Se bloquea la etapa final.

El motor puede girar

libremente.

15 Error eliminado +

Comando Fault Reset Fault Reset = Bit 7 = Validación de error

Tab. 7.1: Transiciones de estado más importantes del controlador de motor



EJEMPLO Después de parametrizar el controlador de motor, éste debe

"habilitarse", es decir, debe conectarse la etapa final:

1.) El controlador de motor se encuentra en el estado SWITCH_ON_DISABLED

2.) El controlador de motor debe pasar al estado OPERATION_ENABLE

3.) Según el diagrama de estado (Fig. 7.1) deben ejecutarse las

transiciones 2, 3 y 4.

4.) De la Tab. 7.1 resulta:

Transición 2: controlword = 0006h Nuevo estado: READY_TO_SWITCH_ON *1)

Transición 3: controlword = 0007h Nuevo estado: SWITCHED_ON *1)

Transición 4: controlword = 000Fh Nuevo estado: OPERATION_ENABLE *1) Importante:

1.) En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en

controlword (para las transiciones sólo son importantes los

bits 0 … 3).

2.) Las transiciones 3 y 4 pueden unirse poniendo el controlword en

000Fh. Para la transición de estado 2 no es relevante el bit 3

activado.

*1) El host debe esperar a que se pueda leer el estado en el statusword.

Esto se describe detalladamente más abajo.

Diagrama de estado: estados

La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:

Name Significado

NOT_READY_TO_

SWITCH_ON

El controlador de motor ejecuta una autoverificación.

La comunicación CAN aún no está funcionando.

SWITCH_ON_DISABLED El controlador de motor ha finalizado su autoverificación.

La comunicación CAN es posible.

READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor espera hasta que las entradas digitales "habilitación

de etapa final "y"de regulador" tengan una tensión de 24 V.

(Lógica de habilitación de regulador "Entrada digital y CAN")

SWITCHED_ON *1) La etapa final está conectada.

OPERATION_ENABLE *1) El motor tiene tensión y se regula conforme al modo de funcionamiento.

QUICKSTOP_ACTIVE *1) Se ejecuta la función Quick Stop Function (véase: quick_stop_option_code).

El motor tiene tensión y se regula conforme a la Quick Stop Function.

FAULT_REACTION_

ACTIVE *1)

Ha ocurrido un error. En caso de error crítico se cambia inmediatamente al

estado Fault. En otro caso se ejecuta la acción predeterminada en

fault_reaction_option_code. El motor tiene tensión y se regula conforme a la

Fault Reaction Function.

FAULT Ha ocurrido un error. El motor no tiene tensión.

*1) La etapa final está conectada.



Diagrama de estado: transiciones de estado

La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:

Nº Se ejecuta cuando Combinación de bits (controlword)

Acción

Bit 3 2 1 0

0 Conectado o reset Transición interna Ejecutar autoverificación

1 Autoverificación realizada

correctamente Transición interna

Activación de la comunicación

CAN

2 Primero habilit. regulador y etapa

final + comando Shutdown Shutdown x 1 1 0 -

3 Comando Switch On Switch On x 1 1 1 Conexión de la etapa final

4 Comando Enable Operation Enable Operation 1 1 1 1 Regulación según el modo de

funcionamiento ajustado

5 Comando Disable Operation Disable Operation 0 1 1 1 Se bloquea la etapa final. El

motor puede girar libremente

6 Comando Shutdown Shutdown x 1 1 0 Se bloquea la etapa final. El


7 Comando Quick Stop Quick Stop x 0 1 x -

8 Comando Shutdown Shutdown x 1 1 0 Se bloquea la etapa final. El


9 Comando Disable Voltage Disable Voltage x x 0 x Se bloquea la etapa final. El

motor puede girar libremente.

10 Comando Disable Voltage Disable Voltage x x 0 x Se bloquea la etapa final. El


11 Comando Quick Stop Quick Stop x 0 1 x Se inicia un frenado según

quick_stop_ option_code

12 Frenado finalizado o comando

Disable Voltage Disable Voltage x x 0 x

Se bloquea la etapa final. El


13 Ha ocurrido un error Transición interna

En caso de error no crítico

reacción según

fault_reaction_option_code.

En caso de error crítico sigue

la transición 14

14 Tratamiento de fallos finalizado Transición interna Se bloquea la etapa final. El


15 Error eliminado+

Comando Fault Reset Fault Reset = Bit 7 =

Validar error (con flanco

ascendente)



Atención

Etapa final bloqueada…

…significa que los semiconductores de potencia (transistores) ya no se activan. Cuando se adopta este estado con un motor que está girando, éste se detiene lentamente sin freno. Si existe un freno mecánico de motor, éste se activará automáticamente. La señal no garantiza que el motor realmente no tenga tensión.

Atención

Etapa final habilitada…

…significa que el motor es activado y regulado conforme al modo de funcionamiento seleccionado. Si existe un freno mecánico de motor se soltará automáticamente. En caso de defecto o parametrización errónea (corriente de motor, cantidad de contactos, ángulo offset de resolver, etc.) puede ocasionarse un comportamiento descontrolado del accionamiento.

7.1.3 Controlword (palabra de control)

Objeto 6040h: controlword

Mediante el controlword se puede modificar el estado actual del controlador de motor o

bien iniciar directamente una acción determinada (p.ej. inicio del recorrido de referencia). La función de los bits 4, 5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento (modes_of_operation) del controlador de motor, que se describe después de este

capítulo.

Index 6040h

Name controlword

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 0



Bit Valor Función

0 0001h

Control de las transiciones de estado.

(Estos bits se evalúan conjuntamente)

1 0002h

2 0004h

3 0008h

4 0010h new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode

5 0020h change_set_immediately

6 0040h absolute / relative

7 0080h reset_fault

8 0100h halt

9 0200h reserved – set to 0







Tab. 7.2: Asignación de bits de controlword

Como ya se ha descrito anteriormente, con los bits 0 … 3 pueden ejecutarse transiciones de estado. Los comandos necesarios para ello se muestran a continuación de forma resumida. El comando Fault Reset se genera mediante un cambio positivo de flanco

(de 0 a 1) del bit 7.

Comando Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

0080h 0008h 0004h 0002h 0001h

Shutdown 1 1 0

Switch On 1 1 1

Disable Voltage 0

Quick Stop 0 1

Disable Operation 0 1 1 1

Enable Operation 1 1 1 1

Fault Reset

Tab. 7.3: Cuadro general de todos los comandos (x = no relevante)

Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto tiempo, todas las modificaciones de estado iniciadas mediante el controlword deben ser leídas a través del statusword. Hasta que el estado requerido se pueda leer también en statusword no podrá escribirse otro comando mediante controlword.



A continuación se describen los demás bits de controlword. Según el modo de funcionamiento (modes_of_operation), es decir, si el controlador de motor es regulado

por velocidad o por par, algunos bits tienen distintos significados:

Bit 4 En función de modes_of_operation:

new_set_point En el Profile Position Mode:

Un flanco ascendente señaliza al controlador de motor que debe aceptarse una nueva orden de posicionamiento. Véase también el capítulo 8.3 en cualquier caso.

start_homing_operation En el Homing Mode:

Un flanco ascendente ocasiona el inicio del recorrido de referencia parametrizado. Un flanco descendente interrumpe prematuramente un recorrido de referencia activo.

enable_ip_mode En el Interpolated Position Mode:

Este bit debe activarse cuando tengan que evaluare los registros datos de interpolación. Se valida mediante el bit ip_mode_active en

statusword. Véase también el capítulo 8.4 en

cualquier caso

Bit 5 change_set_immediately Sólo en el Profile Position Mode:

Si este bit no está activado, al iniciar una orden de desplazamiento primero se procesa la orden que esté en curso y después se empieza con la

nueva. Si el bit está activado, el posicionamiento en curso será interrumpido inmediatamente y será reemplazado por la nueva orden de posicionamiento. Véase también el capítulo 8.3 en cualquier caso.

Bit 6 relative Sólo en el Profile Position Mode:

Si el bit está activado, el controlador de motor refiere la posición de destino (target_position)

de la orden actual de posicionamiento a la posición nominal (position_demand_value) del

regulador de posición.



Bit 7 reset_fault

En la transición de cero a uno el controlador de motor intenta validar los errores existentes. No

obstante, la validación sólo es posible si se ha eliminado la causa del error.


halt En el Profile Position Mode:

Cuando el bit está activado se interrumpe el posicionamiento en curso. Se frena con profile_deceleration. Una vez finalizado el proceso se activa en statusword el bit target_reached. El borrado del bit no causa

ningún efecto.

halt En el Profile Velocity Mode:

Cuando el bit está activado la velocidad desciende a cero. Se frena con profile_deceleration. Al borrar el bit el

controlador de motor vuelve a acelerarse.

halt En el Profile Torque Mode:

Cuando el bit está activado el par desciende a cero. Esto sucede mediante el torque_slope.

Al borrar el bit el controlador de motor vuelve a acelerarse.

halt En el Homing Mode:

Cuando el bit está activado se interrumpe el recorrido de referencia. El borrado del bit no causa ningún efecto.



7.1.4 Lectura del estado del controlador de motor

Así como a través de la combinación de varios bits del controlword se pueden iniciar

diferentes transiciones de estado, mediante la combinación de distintos bits del statusword puede leerse en qué estado se encuentra el controlador de motor.

La siguiente tabla muestra los estados posibles del diagrama de estado así como la combinación de bits correspondiente con la que se visualizan en el statusword.

Estado Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Máscara Valor

0040h 0020h 0008h 0004h 0002h 0001h

Not_Ready_To_Switch_On 0 0 0 0 0 004Fh 0000h

Switch_On_Disabled 1 0 0 0 0 004Fh 0040h

Ready_to_Switch_On 0 1 0 0 0 1 006Fh 0021h

Switched_On 0 1 0 0 1 1 006Fh 0023h

OPERATION_ENABLE 0 1 0 1 1 1 006Fh 0027h

QUICK_STOP_ACTIVE 0 0 0 1 1 1 006Fh 0007h

Fault_Reaction_Active 0 1 1 1 1 004Fh 000Fh

Fault 0 1 1 1 1 004Fh 0008h

FAULT (según DS402) 0 1 0 0 0 004Fh 0008h

Tab. 7.4: Estado del dispositivo (x = no relevante)

EJEMPLO El ejemplo anterior muestra qué bits deben activarse en controlword para

habilitar el controlador de motor. Ahora el nuevo estado escrito debe

leerse desde el statusword:

Transición de SWITCH_ON_DISABLED a OPERATION_ENABLE:

1.) Escribir transición de estado 2 en el controlword.

2.) Esperar hasta que se visualice el estado READY_TO_SWITCH_ON en el

statusword.

Transición 2: controlword = 0006h Esperar hasta que (statusword & 006Fh)

= 0021h *1)

3.) Las transiciones de estado 3 y 4 pueden escribirse juntas en el

controlword.

4.) Esperar hasta que se visualice el estado OPERATION_ENABLE en el

statusword.

Transición 3+4:

controlword = 000Fh Esperar hasta que (statusword & 006Fh)

= 0027h *1)

Importante:

En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en

controlword (para las transiciones sólo son importantes los bits 0 … 3).

*1)

Para identificar los estados deben evaluarse también los bits

no activados (ver tabla). Por eso debe enmascararse el statusword

adecuadamente.



7.1.5 Statuswords (palabras de estado)

Objeto 6041h: statusword

Index 6041h

Name statusword

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value --

Bit Valor Función

0 0001h

Estado del controlador de motor (ver Tab. 7.4).

(Estos bits deben evaluarse conjuntamente)

1 0002h

2 0004h

3 0008h

4 0010h voltage_enabled

5 0020h Estado del controlador de motor (ver Tab. 7.4).

6 0040h

7 0080h warning

8 0100h drive_is_moving

9 0200h remote

10 0400h target_reached

11 0800h internal_limit_active

12 1000h set_point_acknowledge / speed_0 /

homing_attained / ip_mode_active

13 2000h following_error / homing_error

14 4000h manufacturer_statusbit

15 8000h Accionamiento referenciado

Tab. 7.5: Asignación de bits en el statusword

Todos los bits del statusword son bits que no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el estado actual del dispositivo.



Además del estado del controlador de motor, en el statusword se visualizan diversos

eventos; cada bit tiene asignado un evento determinado, p.ej. error de seguimiento. Significado de cada uno de los bits:

Bit 4 voltage_enabled

Este bit está activado cuando los transistores de etapa final están conectados.

Si en el objeto 6510h _ F0h (compatibility_control) está activado el bit 7, entonces es válido (véase el capítulo 6.2) :

este bit está activado cuando los transistores de etapa final están conectados.

Advertencia

Si hay un defecto, el motor puede estar bajo tensión a pesar de todo.

Bit 5 quick_stop

Si se ha borrado un bit, el accionamiento puede ejecutar un Quick Stop conforme al quick_stop_option_code.

Bit 7 warning

Este bit indica que un sentido de giro está bloqueado porque se ha iniciado uno de los finales de carrera. El bloqueo de valor nominal se vuelve a borrar cuando se ejecuta una validación de error (ver controlword, fault_reset)

Bit 8 drive_is_moving Específico del fabricante

El bit se activa, independientemente del modes_of_operation , cuando la velocidad real actual (velocity_actual_value) del accionamiento se

encuentra fuera de la ventana de tolerancia correspondiente (velocity_threshold).

Bit 9 remote

Este bit indica que la etapa final del controlador de motor puede habilitarse a través de la red CAN. Está activado cuando la lógica de habilitación de regulador está ajustada de forma correspondiente a través del objeto enable_logic.




target_reached En el Profile Position Mode:

El bit se activa cuando se ha alcanzado la posición actual de destino y la posición actual (position_ actual_value) se encuentra en la

ventana de posición parametrizada (position_window).

Además se activa cuando el accionamiento se detiene con el bit halt activado.

Se borra en cuanto se especifica un nuevo destino.

target_reached En el Profile Velocity Mode:

El bit se activa cuando la velocidad (velocity_actual_value) del accionamiento se

encuentra en la ventana de tolerancia (velocity_window, velocity_ window_time).

Bit 11 internal_limit_active

Este bit indica que la limitación I2t está activada.


set_point_acknowledge En el Profile Position Mode:

Este bit se activa cuando el controlador de motor ha identificado el bit activo new_set_point en

controlword. Se volverá a borrar después de poner en cero el bit new_set_point en controlword. Véase también el capítulo 8.3 en

cualquier caso.

speed_0 En el Profile Velocity Mode:

El bit se activa cuando la velocidad real actual(velocity_actual_value) del accionamiento

se encuentra en la ventana de tolerancia correspondiente (velocity_threshold).

homing_attained En el Homing Mode:

Este bit se activa cuando el recorrido de referencia ha finalizado sin errores.



ip_mode_active En el Interpolated Position Mode:

Este bit indica que la interpolación está activada y que se evalúan los registros de datos de -

interpolación. Se activa cuando se ha solicitado mediante el bit enable_ip_mode en controlword.

Véase también el capítulo 8.4 en cualquier caso


following_error En el Profile Position Mode:

Este bit se activa cuando la posición real actual (position_actual_value) se desvía tanto de la posición nominal (position_demand_value) que

la diferencia se encuentra fuera de la ventana de tolerancia parametrizada (following_error_

window, following_error_ time_out).

homing_error En el Homing Mode:

Este bit se activa cuando se interrumpe el recorrido de referencia (bit halt), cuando los dos

finales de carrera responden simultáneamente o cuando el recorrido de búsqueda del final de carrera ya es mayor que el espacio de posicionamiento especificado (min_position_limit, max_position_ limit).

Bit 14 manufacturer_statusbit Específico del fabricante

El significado de este bit es configurable:

se puede activar cuando un bit cualquiera del

manufacturer_statusword_1 se activa o desactiva.

Véase al respecto el capítulo 7.1.5 Objeto 2000h

Bit 15 trigger_result Específico del fabricante

El significado de este bit es configurable:

se activa cuando se ha producido un evento de

muestreo y la máscara de muestreo está activada de forma correspondiente. Véase también 6.15.



Objeto 2000h: manufacturer_statuswords

Para poder reflejar otros estados del regulador, que no deben existir en el statusword, a

menudo interrogado cíclicamente, se ha introducido el grupo de objetos manufacturer_statuswords.

Index 2000h

Name manufacturer_statuswords

Object Code RECORD

No. of Elements 1

Sub-Index 01h

Description manufacturer_statusword_1

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value --

Bit Valencia Name

0 00000001h is_referenced

1 00000002h commutation_valid

2 00000004h ready_for_enable

...

31 80000000h ---

Tab. 7.6: Asignación de pines en el manufacturer_statusword_1

Bit 0 is_referenced

Este bit se activa cuando el regulador está referenciado. Esto sucede cuando se ha realizado un recorrido de referencia correctamente o cuando a causa del sistema transmisor conectado (p.ej. un transmisor de valor absoluto) no se requiere ningún recorrido de referencia.

Bit 1 commutation_valid

Este bit se activa cuando la información de conmutación es válida. Es especialmente útil en sistemas transmisores sin información de conmutación (p.ej. motores lineales) porque en ellos la conmutación automática puede tardar algún tiempo. Si se controla este bit, se puede evitar, p.ej., un time-out del control en la habilitación del regulador.



Bit 2 ready_for_enable

Este bit se activa cuando se dan todas las condiciones para habilitar el regulador y sólo falta la habilitación del regulador.

Deben cumplirse las siguientes condiciones:

- No hay errores en el accionamiento

- El circuito intermedio está cargado

- La evaluación del transductor angular está lista. No hay procesos activos (p.ej. transmisión serial), que eviten una habilitación.

- No hay ningún proceso de bloqueo activo (p.ej. la identificación automática del parámetro de motor)

Con los objetos manufacturer_status_masks y manufacturer_status_invert se pueden visualizar uno o varios bits del manufacturer_statuswords en el bit 14 (manufacturer_ statusbit) del statusword (6041h). Todos los bits del manufacturer_ statusword_1 se pueden invertir mediante el bit correspondiente en manufacturer_status_invert_1. Así también se pueden supervisar bits en el estado ‚repuesto‛. Después de la inversión se enmascaran los bits, lo que significa que sólo cuando el bit correspondiente en manufacturer_status_mask_1 está activado, se continuará evaluando el bit. Si después del enmascaramiento aún está activado como mínimo un bit, también se activará el bit 14

del statusword. La siguiente figura muestra un ejemplo aclaratorio:

Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit

0 1 1 3 4 … … 27 28 29 30 31

1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 manufacturer_status- word_1 2000h_01h

0 0 1 1 0 … … 0 1 1 0 0 manufacturer_status_invert_

1 200Ah_01h = 1 1 0 0 0 … … 0 1 1 0 0

0 1 0 1 0 … … 0 0 1 0 0 manufacturer_status_mask_

1 2005h_01h = 0 1 0 0 0 … … 0 0 1 0 0

o bien

Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

X X X X X X X X X X X X X X 1 X statusword 6041h_00h



EJEMPLO

A) El bit 14 del statusword debe activarse cuando el acciona-

miento esté referenciado. Accionamiento referenciado es

bit 0 del

manufacturer_statusword_1

manufacturer_status_invert = 0x00000000

manufacturer_status_mask = 0x00000001 (Bit 0)

B) El bit 14 del statusword debe activarse cuando el

accionamiento no tenga ninguna posición de conmutación

válida.

Posición de conmutación válida es bit 1 del

manufacturer_statusword_1.

Este bit debe invertirse para ser activado cuando la

información de conmutación no sea válida:

manufacturer_status_invert = 0x00000002 (Bit 1)

C) El bit 14 del statusword debe activarse cuando el

accionamiento no esté listo para la habilitación O BIEN el

accionamiento esté referenciado.

Posición de conmutación válida es bit 2 del

manufacturer_statusword_1.

Accionamiento referenciado es bit 0. El bit 2 debe invertirse

para ser activado cuando el accionamiento no esté listo

para la habilitación:

manufacturer_status_invert = 0x00000004 (Bit 2)

manufacturer_status_mask = 0x00000005 (Bit 2, Bit 0)

Objeto 2005h: manufacturer_status_masks

Con este grupo de objetos se determina qué bits activados del manufacturer_

statuswords se deben visualizar en el statusword. Véase también el capítulo 7.1.5.

Index 2005h

Name manufacturer_status_masks

Object Code RECORD

No. of Elements 1



Sub-Index 01h

Description manufacturer_status_mask_1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 0x00000000

Objeto 200Ah: manufacturer_status_invert

Con este grupo de objetos se determina qué bits del manufacturer_statuswords se deben visualizar invertidos en el statusword. Véase también el capítulo 7.1.5.

Index 200Ah

Name manufacturer_status_invert

Object Code RECORD

No. of

Elements 1

Sub-Index 01h

Description manufacturer_status_invert_1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 0x00000000

7.1.6 Descripción de los demás objetos



605Bh VAR shutdown_option_code INT16 rw

605Ch VAR disable_operation_option_code INT16 rw

605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 rw

605Eh VAR fault_reaction_option_code INT16 rw



Objeto 605Bh: shutdown_option_code

Con el objeto shutdown_option_code se especifica el comportamiento del controlador de motor en la transición de estado 8 (de OPERATION ENABLE a READY TO SWITCH ON).

El objeto indica el comportamiento implementado del controlador de motor. No se puede modificar.

Index 605Bh

Name shutdown_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0

Default Value 0

Valor Significado

0 La etapa final se desconecta, el motor puede girar libremente.

Objeto 605Ch: disable_operation_option_code

Con el objeto disable_operation_option_code se especifica el comportamiento del controlador de motor en la transición de estado 5 (de OPERATION ENABLE a SWITCHED ON) . El objeto indica el comportamiento implementado del controlador de motor. No se puede modificar.

Index 605Ch

Name disable_operation_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range -1

Default Value -1

Valor Significado

-1 Frenar con quickstop_deceleration



Objeto 605Ah: quick_stop_option_code

Con el parámetro quick_stop_option_code se especifica el comportamiento del controlador de motor en caso de un Quick Stop. El objeto indica el comportamiento

implementado del controlador de motor. No se puede modificar.

Index 605Ah

Name quick_stop_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 2

Default Value 2

Valor Significado

2 Frenar con quickstop_deceleration

Objeto 605Eh: fault_reaction_option_code

Con el objeto quick_stop_option_code se especifica el comportamiento del controlador de motor en caso de un error (fault). Dado que en la serie CMMP la reacción de error

depende del error respectivo, este objeto no se puede parametrizar y siempre retorna un 0. Para modificar la reacción de errores de cada uno de los errores véase el capítulo 6.18, Gestión de errores.

Index 605Eh

Name fault_reaction_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0

Default Value 0

8. Modos de funcionamiento



8.1 Ajuste del modo de funcionamiento


El controlador de motor dispone de numerosos modos de funcionamiento. Sólo algunos de ellos están especificados detalladamente bajo CANopen:

- Funcionamiento regulado por el par - profile torque mode

- Funcionamiento regulado por las revoluciones - profile velocity mode

- Recorrido de referencia - homing mode

- Modo de posicionado - profile position mode

- Especificación sincrónica de la posición - interpolated position mode




6060h VAR modes_of_operation INT8 wo

6061h VAR modes_of_operation_display INT8 ro

Objeto 6060h: modes_of_operation

Con el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador

de motor.

Index 6060h

Name modes_of_operation

Object Code VAR

Data Type INT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 1, 3, 4, 6, 7

Default Value --



Valor Significado

1 Profile Position Mode (regulador de posición con modo de posicionamiento)

3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)

4 Torque Profile Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)

6 Homing Mode (recorrido de referencia)

7 Interpolated Position Mode

El modo de funcionamiento actual sólo puede leerse en el objeto modes_of_operation_display.

Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el objeto modes_of_operation_display.

Objeto 6061h: modes_of_operation_display

En el objeto modes_of_operation_display puede leerse el modo de funcionamiento actual

del controlador de motor. Si se ajusta un modo de funcionamiento a través del objeto 6060h, además del modo de funcionamiento se realizan las conexiones de valor nominal

(selector de valor nominal) necesarias para un funcionamiento del controlador de motor con CANopen. Dichas conexiones adicionales son.

Selector Profile Velocity Mode Profile Torque Mode

A Valor nominal de velocidad (bus de campo 1) Valor nominal de par (bus de campo 1)

B Dado el caso, limitación del par Inactivo

C Valor nominal de velocidad (velocidad sincrónica) Inactivo

Además se conecta fundamentalmente la rampa de valor nominal. Sólo cuando las conexiones adicionales estén ajustadas del modo indicado se devolverá uno de los modos de funcionamiento CANopen. Si los ajustes se modifican, p.ej. con el software de parametrización, se devolverá un modo de funcionamiento ‚User‛ para indicar que los selectores han sido modificados.

Index 6061h

Name modes_of_operation_display

Object Code VAR

Data Type INT8

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range Ver tabla

Default Value 3



Valor Significado

-1 Modo de funcionamiento desconocido / cambio de modo de funcionamiento

-11 User Position Mode

-13 User Velocity Mode

-14 User Torque Mode

1 Profile Position Mode (regulador de posición con modo de posicionamiento)

3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)

4 Torque Profile Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)

6 Homing Mode (recorrido de referencia)

7 Interpolated Position Mode

El modo de funcionamiento puede activarse exclusivamente a través del objeto modes_of_operation. Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el objeto modes_of_operation_display. Durante ese tiempo puede visualizarse brevemente ‚modo de funcionamiento no válido‛ (-1).

8.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode)


En este capítulo se describe cómo el controlador de motor busca la posición inicial (también llamada punto de base, punto de referencia o punto cero). Existen distintos

métodos para determinar esta posición, en los que se pueden utilizar los limitadores de carrera al final del margen de posicionado o bien un interruptor de referencia (interruptor de punto cero) dentro del recorrido de desplazamiento posible. Para alcanzar una reproducibilidad lo más alta posible, en algunos métodos se puede incluir el impulso de puesta a cero del transductor angular utilizado (resolver, encoder incremental, etc.).

Fig. 8.1: El recorrido de referencia



El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de referencia. Con el objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del

accionamiento a cualquier punto.

Existen dos velocidades de recorrido de referencia. La velocidad de búsqueda más alta (speed_during_search_for_switch) se utiliza para encontrar el limitador de carrera o el

interruptor de referencia. Para poder determinar con exactitud la posición del flanco de conexión correspondiente se conmuta a la velocidad lenta (speed_during_search_for_zero).

Si no es necesario referenciar de nuevo el accionamiento, sino únicamente poner un valor especificado para la posición, entonces se puede utilizar el objeto 2030h

(set_position_absolute). Véase al respecto Objeto 2030h: set_position_absolute en la

página 102.

El desplazamiento a la posición cero en general no es un componente del recorrido de referencia en CANopen. Si el controlador de motor conoce todas las variables necesarias (p.ej. porque ya conoce la posición del impulso de puesta a cero), no se realizará ningún movimiento físico.

Este comportamiento se puede modificar a través del objeto 6510h_F0h (compatibility_control, ver capítulo 6.2), de modo que siempre se realiza un recorrido a cero.




607Ch VAR home_offset INT32 rw

6098h VAR homing_method INT8 rw

6099h ARRAY homing_speeds UINT32 rw

609Ah VAR homing_acceleration UINT32 rw

2045h VAR homing_timeout UINT16 rw



6040h VAR controlword UINT16 7.1.3 Controlword (palabra de control)




Objeto 607Ch: home_offset

El objeto home_offset fija el desplazamiento de la posición cero frente a la posición de

referencia determinada.

Home

Position

home_offset

Zero

Position

Fig. 8.2: Home Offset

Index 607Ch

Name home_offset

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value 0

Objeto 6098h: homing_method

Existen diferentes métodos para realizar un recorrido de referencia. Mediante el objeto homing_method se puede seleccionar la variante requerida para la aplicación. Existen

cuatro señales posibles de recorrido de referencia: los limitadores de carrera negativo y positivo, el interruptor de referencia y el impulso de puesta a cero (periódico) del transductor angular. Además el controlador de motor se puede referenciar en el tope negativo o positivo sin ninguna señal adicional. Si se determina un método de referenciado a través del objeto homing_method, con ello se realizan los siguientes

ajustes:

- El origen de referencia (limitador de carrera neg./pos., interruptor de referencia, tope neg./pos.)

- El sentido y la secuencia del recorrido de referencia

- El tipo de evaluación del impulso de puesta a cero del transductor angular utilizado.



Index 6098h

Name homing_method

Object Code VAR

Data Type INT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units

Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 11, 17, 18, 23, 27, 32, 33, 34, 35

Default Value 17

Valor Sentido Destino Punto de referencia para el punto cero

-18 Positivo Tope Tope

-17 Negativo Tope Tope

-2 Positivo Tope Impulso de puesta a cero

-1 Negativo Tope Impulso de puesta a cero

1 Negativo Limitador de carrera Impulso de puesta a cero

2 Positivo Limitador de carrera Impulso de puesta a cero

7 Positivo Interruptor de referencia Impulso de puesta a cero

11 Negativo Interruptor de referencia Impulso de puesta a cero

17 Negativo Limitador de carrera Limitador de carrera

18 Positivo Limitador de carrera Limitador de carrera

23 Positivo Interruptor de referencia Interruptor de referencia

27 Negativo Interruptor de referencia Interruptor de referencia

33 Negativo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero

34 Positivo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero

35 Ningún recorrido Posición real actual

El homing_method sólo puede regularse cuando el recorrido de referencia no está activo.

Si no es así aparecerá un mensaje de error (véase el capítulo 5.5).

La secuencia de cada uno de los métodos está descrita detalladamente en el capítulo 8.2.3.



Objeto 6099h: homing_speeds

Este objeto determina las velocidades que se utilizan durante el recorrido de referencia.

Index 6099h

Name homing_speeds

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description speed_during_search_for_switch

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --


Sub-Index 02h

Description speed_during_search_for_zero

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --


Si se activa el bit 6 en el objeto compatibility_control, (ver capítulo 6.2), después del recorrido de referencia se ejecuta un desplazamiento a cero.

Si este bit está activado y se escribe el objeto speed_during_search_for_switch, se introduce tanto la velocidad para la búsqueda del interruptor, como la velocidad para el desplazamiento a cero.



Objeto 609Ah: homing_acceleration

El objeto homing_acceleration determina la aceleración que se utilizará durante el

recorrido de referencia para todos los frenados y aceleraciones.

Index 609Ah

Name homing_acceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --


Objeto 2045h: homing_timeout

Se puede supervisar el tiempo máximo de ejecución del recorrido de referencia. Para ello se puede indicar el tiempo máximo de ejecución en el objeto homing_timeout. Si se

sobrepasa dicho tiempo sin que haya finalizado el recorrido de referencia, se emitirá el error 11-3.

Index 2045h

Name homing_timeout

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units ms

Value Range 0 (Off), 1 … 65535

Default Value 60000

8.2.3 Secuencias del recorrido de referencia

Los distintos métodos de referencia están representados en las figuras siguientes. Los números que están dentro de un círculo corresponden al código que debe introducirse en el objeto homing_method.



Método 1: limitador de carrera negativo con evaluación del impulso de puesta a cero

En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido

negativo hasta que alcanza el limitador de carrera negativo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del limitador de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del limitador de carrera.

Fig. 8.3: Recorrido de referencia al limitador de carrera negativo con evaluación del impulso de puesta a cero

Método 2: limitador de carrera positivo con evaluación del impulso de puesta a cero

En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido positivo hasta que alcanza el limitador de carrera positivo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del limitador de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del final de carrera.

Fig. 8.4: Recorrido de referencia al limitador de carrera positivo con evaluación

del impulso de puesta a cero



Métodos 7 y 11: interruptor de referencia y evaluación del impulso de puesta a cero

Estos dos métodos utilizan el interruptor de referencia, que sólo está activo en parte del

recorrido. Son especialmente apropiados para aplicaciones de ejes circulares, en las que el interruptor de referencia se activa una vez por cada revolución.

En el método 7 el accionamiento se desplaza primero en sentido positivo y en el método 11 en sentido negativo. Dependiendo del sentido del desplazamiento la posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero en sentido positivo del interruptor de referencia. Esto se muestra en las dos figuras siguientes.

Fig. 8.5: Recorrido de referencia al interruptor de referencia con evaluación del impulso de puesta a cero con movimiento inicial positivo

En los recorridos de referencia al interruptor de referencia los limitadores de carrera sirven primero para invertir el sentido de búsqueda. Si a continuación se alcanza el limitador de carrera opuesto, entonces se emite un error.

Fig. 8.6: Recorrido de referencia al interruptor de referencia con evaluación del impulso de puesta a cero con movimiento inicial negativo



Método 17: recorrido de referencia al limitador de carrera negativo

En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido negativo hasta que alcanza el limitador de carrera negativo. En el diagrama esto se indica

mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del limitador de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendiente del limitador de carrera negativo.

Fig. 8.7: Recorrido de referencia al limitador de carrera negativo

Método 18: recorrido de referencia al limitador de carrera positivo

En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido positivo hasta que alcanza el limitador de carrera positivo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la

posición exacta del limitador de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendiente del limitador de carrera positivo.

Fig. 8.8: Recorrido de referencia al limitador de carrera positivo



Métodos 23 y 27: recorrido de referencia al interruptor de referencia

Estos dos métodos utilizan el interruptor de referencia, que sólo está activo en parte del recorrido. Este método de referenciado es especialmente apropiado para aplicaciones de

ejes circulares, en las que el interruptor de referencia se activa una vez por cada revolución.

En el método 23 el accionamiento se desplaza primero en sentido positivo y en el método 27 en sentido negativo. La posición cero se refiere al flanco del interruptor de referencia. Esto se muestra en las dos figuras siguientes.

Fig. 8.9: Recorrido de referencia al interruptor de referencia con movimiento inicial positivo

En los recorridos de referencia al interruptor de referencia los limitadores de carrera sirven primero para invertir el sentido de búsqueda. Si a continuación se alcanza el limitador de carrera opuesto, entonces se emite un error.

Fig. 8.10: Recorrido de referencia al interruptor de referencia con movimiento inicial negativo



Método -1: tope negativo con evaluación del impulso de puesta a cero

En este método el accionamiento se desplaza en sentido negativo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar

dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del tope.

Fig. 8.11: Recorrido de referencia al tope negativo con evaluación del impulso de puesta a cero

Método 2: tope positivo con evaluación del impulso de puesta a cero

En este método el accionamiento se desplaza en sentido positivo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima

parametrizada. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del tope.

Fig. 8.12: Recorrido de referencia al tope positivo con evaluación del impulso de puesta a cero

Método 17: recorrido de referencia al tope negativo

En este método el accionamiento se desplaza en sentido negativo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere directamente al tope.

Fig. 8.13: Recorrido de referencia al tope negativo



Método 18: recorrido de referencia al tope positivo

En este método el accionamiento se desplaza en sentido positivo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar

dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere directamente al tope.

Fig. 8.14: Recorrido de referencia al tope positivo

Métodos 33 y 34: recorrido de referencia al impulso de puesta a cero

En los métodos 33 y 34 el sentido del recorrido de referencia es negativo o bien positivo. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido de búsqueda.

Fig. 8.15: Recorrido de referencia referido solamente al impulso de puesta a cero

Método 35: recorrido de referencia a la posición actual

En el método 35 la posición cero se refiere a la posición actual.

Si no es necesario referenciar de nuevo el accionamiento, sino únicamente poner un valor especificado para la posición, entonces se puede utilizar el objeto 2030h

(set_position_absolute). Véase al respecto el capítulo 6.7.2.



8.2.4 Control del recorrido de referencia

El recorrido de referencia se controla y supervisa a través de controlword / statusword. Para iniciarlo se debe activar el bit 4 en controlword. Un bit 12 activo en el objeto

statusword indica que el recorrido ha finalizado correctamente. Un bit 13 activo en el objeto statusword indica que durante el recorrido de referencia ha ocurrido un error. La causa del error puede determinarse a través de los objetos error_register y pre_defined_error_field.

Bit 4 Significado

0 Recorrido de referencia no activo

0 1 Iniciar recorrido de referencia

1 Recorrido de referencia activo

1 0 Interrumpir recorrido de referencia

Tab. 8.1: Descripción de los bits en controlword

Bit 13 Bit 12 Significado

0 0 Recorrido de referencia aún no finalizado

0 1 Recorrido de referencia ejecutado correctamente

1 0 Recorrido de referencia no ejecutado correctamente

1 1 Estado prohibido

Tab. 8.2: Descripción de los bits en statusword



8.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)

8.3.1 Cuadro general La estructura de este modo de funcionamiento se muestra en Fig. 8.16:

La posición de destino (target_position) se transmite al generador de curvas de desplazamiento. Éste genera un valor nominal de posición (position_demand_value) para el regulador de posición, que se describe en el capítulo Regulador de posición (Position

Control Function, capítulo 6.7). Estos dos bloques de funciones pueden ajustarse independientemente uno de otro.

TrajectoryGenerator

PositionControl

Function

LimitFunction

Multiplier position

target_position607Ah

position_demand_value(60FDh)

control_effort(60FAh)

[position units]target_position

(607Ah)

Trajectory Generator

Parameters

Position Control Law Parameters

position_factor(6093h)polarity (607Eh)

position_range_limit(607Bh)

software_position_limit (607Dh)

home_offset(607Ch)

Fig. 8.16: Generador de curvas de desplazamiento y regulador de posición

Todas las variables de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten con las variables del Factor-Group (ver capítulo 6.3) en las unidades internas del regulador. Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita.




607Ah VAR target_position INT32 rw

6081h VAR profile_velocity UINT32 rw

6082h VAR end_velocity UINT32 rw

6083h VAR profile_acceleration UINT32 rw

6084h VAR profile_deceleration UINT32 rw

6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw

6086h VAR motion_profile_type INT16 rw







605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 7 Control del dispositivo (Device Control)


6093h ARRAY position_factor UINT32 6.3 Factores de conversión



Objeto 607Ah: target_position

El objeto target_position (posición de destino) determina la posición a la que debe

desplazarse el controlador de motor. Para ello deben tenerse en cuenta los ajustes actuales de la velocidad, la aceleración, la deceleración de frenado así como el tipo de perfil de movimiento (motion_profile_type), etc. La posición de destino (target_position) se interpreta como dato absoluto o bien relativo (controlword, bit 6).

Index 607Ah

Name target_position

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value 0



Objeto 6081h: profile_velocity

El objeto profile_velocity indica la velocidad que se alcanza normalmente durante un posicionamiento al final de la rampa de aceleración. El objeto profile_velocity se indica en

speed units.

Index 6081h

Name profile_velocity

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed_units

Value Range --

Default Value 1000

Objeto 6082h: end_velocity

El objeto end_velocity (velocidad final) define la velocidad que debe tener el accionamiento cuando alcanza la posición de destino (target_position). Normalmente

este objeto debe ponerse en cero para que el controlador de motor se detenga al alcanzar la posición de destino (target_position). Para posicionamientos ininterrumpidos puede indicarse una velocidad distinta de cero. El objeto end_velocity se indica en las mismas unidades que el objeto profile_velocity.

Index 6082h

Name end_velocity

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value 0



Objeto 6083h: profile_acceleration

El objeto profile_acceleration indica la aceleración con la que se acelera al valor nominal.

Se indica en unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario.

(Véase el capítulo 6.3, Factores de conversión (Factor Group))

Index 6083h

Name profile_acceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --


Objeto 6084h: profile_deceleration

El objeto profile_deceleration indica la deceleración de frenado. Se indica en unidades de

aceleración (acceleration units) definidas por el usuario. (Véase el capítulo 6.3, Factores de conversión (Factor Group))

Index 6084h

Name profile_deceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --




Objeto 6085h: quick_stop_deceleration

El objeto quick_stop_deceleration indica con qué deceleración de frenado se detiene el motor cuando se ejecuta un Quick Stop (véase el capítulo 7).

El objeto quick_stop_deceleration se indica en la misma unidad que el objeto profile_deceleration.

Index 6085h

Name quick_stop_deceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --


Objeto 6086h: motion_profile_type

El objeto motion_profile_type se utiliza para seleccionar el tipo de perfil de

posicionamiento.

Index 6086h

Name motion_profile_type

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0, 2

Default Value 0

Valor Forma de la curva

0 Rampa lineal

2 Rampa sin sacudidas



8.3.3 Descripción del funcionamiento

Existen dos posibilidades para transferir al controlador de motor una posición de destino:

Orden de posicionamiento simple

Cuando el controlador de motor ha alcanzado una posición de destino, envía una señal al host con el bit target_reached (bit 10 en el objeto statusword). En este modo de

funcionamiento el controlador de motor se detiene cuando ha alcanzado el destino.

Secuencia de órdenes de posicionamiento

Cuando el controlador de motor ha alcanzado un destino, empieza inmediatamente el desplazamiento al siguiente destino. La transición puede ser fluida, es decir, sin que el controlador de motor se detenga.

Estos dos métodos se controlan a través de los bits new_set_point y change_set_immediatly en el objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto statusword. La relación entre estos bits es de pregunta-respuesta. Así es posible preparar

una orden de posicionamiento mientras aún se está ejecutando otra.

Fig. 8.17: Transferencia de orden de posicionado de un host

En la Fig. 8.17 se puede observar cómo el host y el controlador de motor se comunican entre sí a través del bus CAN:

Primero se transfieren los datos de posicionamiento (posición de destino, velocidad de desplazamiento, velocidad final y aceleración) al controlador de motor. Cuando el registro de datos de posicionamiento está escrito por completo (1), el host puede iniciar el posicionamiento poniendo el bit new_set_point en controlword en ‚1‛ (2). Cuando el

controlador de motor ya ha identificado los nuevos datos y los ha almacenado en su buffer, se lo comunica al host activando el bit set_point_acknowledge en statusword (3).

A continuación el host puede empezar a escribir un nuevo registro de datos de posicionamiento en el controlador de motor (4) y volver a borrar el bit new_set_point (5).

Cuando el controlador de motor ya puede aceptar una nueva orden de posicionamiento (6), lo señaliza mediante un ‚0‛ en el bit set_point_acknowledge. Antes de ello el host no

puede iniciar ningún posicionamiento nuevo (7).



En la Fig. 8.18 se inicia un nuevo posicionamiento sólo después de que el posicionamiento anterior haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit target_reached en el objeto statusword.

Fig. 8.18: Orden de posicionamiento simple

En la Fig. 8.19 se inicia un nuevo posicionamiento mientras el anterior aún se está ejecutando. Para ello el host transfiere al controlador de motor el siguiente destino ya en el momento en que el controlador señaliza, mediante el borrado del bit set_point_acknowledge, que ha leído el buffer y ha iniciado el posicionamiento

correspondiente. De este modo los posicionamientos se yuxtaponen sin interrupción. Para que el controlador de motor no frene a cero brevemente cada vez entre un posicionamiento y otro, para este modo de funcionamiento debe escribirse el objeto end_velocity con el mismo valor que el objeto profile_velocity.

Fig. 8.19: Secuencia ininterrumpida de órdenes de posicionamiento

Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en ‚1‛ el bit change_set_immediately, el host indica al controlador de motor que el nuevo

posicionamiento debe empezar inmediatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será interrumpida.



8.4 Interpolated Position Mode


El Interpolated Position Mode (IP) permite la especificación de valores nominales de

posición en una aplicación multiaxial del controlador de motor. Para ello un control de nivel superior especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de tiempo (intervalo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del regulador de posición, el controlador de motor interpola de forma autónoma los valores de datos entre dos valores de posición especificados, como se muestra en la siguiente gráfica.

Fig. 8.20: Orden de posicionamiento interpolación lineal entre dos valores de datos

A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el interpolated

position mode. Después se describen detalladamente la activación y la secuencia de

parametrización.




60C0h VAR interpolation_submode_select INT16 rw

60C1h REC interpolation_data_record rw




60C2h REC interpolation_time_period rw

60C3h ARRAY interpolation_sync_definition UINT8 rw

60C4h REC interpolation_data_configuration rw





6093h ARRAY position_factor UINT32 6.3 Factores de conversión



Objeto 60C0h: interpolation_submode_select

Mediante el objeto interpolation_submode_select se determina el tipo de interpolación.

Actualmente sólo está disponible la variante específica del fabricante ‚Interpolación lineal sin buffer‛.

Index 60C0h

Name interpolation_submode_select

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range -2

Default Value -2

Valor Tipo de interpolación

-2 Interpolación lineal sin buffer



Objeto 60C1h: interpolation_data_record

El objeto interpolation_data_record representa el registro de datos en sí. Consta de una entrada para el valor de posición (ip_data_position) y una palabra de control

(ip_data_controlword) que indica si el valor de posición debe interpretarse absoluta o

relativamente. La indicación de la palabra de control es opcional. Si no se especifica, el valor de posición se interpretará como absoluto. Si debe indicarse también la palabra de control, por motivos de consistencia de datos debe escribirse primero el subíndice 2 (ip_data_controlword) y después el subíndice 1 (ip_data_position) ya que internamente la aceptación de datos se inicia con acceso de escritura a ip_data_position.

Index 60C1h

Name interpolation_data_record

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description ip_data_position

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Sub-Index 02h

Description ip_data_controlword

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor ip_data_position ist

0 Posición absoluta

1 Distancia relativa

La aceptación interna de datos se realiza con acceso de escritura al subíndice 1. Si además se debe utilizar el subíndice 2, éste debe escribirse antes que el subíndice 1.



Objeto 60C2h: interpolation_time_period

Mediante el objeto interpolation_time_period puede ajustarse el intervalo de sincroniza- ción. A través de ip_time_index se determina la unidad (ms ó 1/10 ms) del intervalo, que

se parametriza mediante ip_time_units. Para la sincronización, la cascada completa de

reguladores (regulador de corriente, de velocidad y de posición) se sincroniza con el pulso externo. Por eso la modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe modificarse mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos (ver capítulo 6.1) y ejecutar un reset (ver capítulo 5.6) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de sincronización debe respetarse con exactitud.

Index 60C2h

Name interpolation_time_period

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description ip_time_units

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units según ip_time_index

Value Range ip_time_index = -3: 1, 2 … 9, 10

ip_time_index = -4: 10, 20 … 90, 100

Default Value --

Sub-Index 02h

Description ip_time_index

Data Type INT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range -3, -4

Default Value -3

Valor ip_time_units se indica en

-3 10-3 segundos (ms)

-4 10-4 segundos (0,1 ms)

La modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe modificarse mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos y ejecutar un reset.



Objeto 60C3h: interpolation_sync_definition

Con el objeto interpolation_sync_definition se especifica el tipo (synchronize_on_group) y la cantidad (ip_sync_every_n_event) de telegramas de sincronización por cada intervalo

de sincronización. Para la serie CMMP sólo se puede ajustar el telegrama SYNC estándar y 1 SYNC por cada intervalo.

Index 60C3h

Name interpolation_sync_definition

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT8

Sub-Index 01h

Description syncronize_on_group

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0

Default Value 0

Valor Significado

0 Utilizar telegrama SYNC estándar

Sub-Index 02h

Description ip_sync_every_n_event

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 1

Default Value 1

Objeto 60C4h: interpolation_data_configuration

A través del registro de objeto interpolation_data_configuration se puede configurar el tipo (buffer_organisation) y el tamaño (max_buffer_size, actual_buffer_size) de un buffer eventualmente existente, así como el acceso al mismo (buffer_position, buffer_clear). Mediante el objeto size_of_data_record se puede leer el tamaño de un elemento del

buffer. Aunque en el tipo de interpolación ‚Interpolación lineal sin buffer‛ no está disponible ningún buffer, en este caso también es necesario habilitar el acceso a través del objeto buffer_clear.



Index 60C4h

Name interpolation_data_configuration

Object Code RECORD

No. of Elements 6

Sub-Index 01h

Description max_buffer_size

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0

Default Value 0

Sub-Index 02h

Description actual_size

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0 … max_buffer_size

Default Value 0

Sub-Index 03h

Description buffer_organisation

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0

Default Value 0

Valor Significado

0 FIFO



Sub-Index 04h

Description buffer_position

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0

Default Value 0

Sub-Index 05h

Description size_of_data_record

Data Type UINT8

Access wo

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 2

Default Value 2

Sub-Index 06h

Description buffer_clear

Data Type UINT8

Access wo

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valor Significado

0 Borrar buffer / acceso a 60C1h no permitido

1 Acceso a 60C1h habilitado



8.4.3 Descripción del funcionamiento

Parametrización preliminar

Antes de poder conmutar el controlador de motor al modo de funcionamiento interpolated position mode deben realizarse diversos ajustes: el intervalo de interpolación (interpolation_time_period), o sea, el tiempo entre dos telegramas SYNC, el tipo de interpolación (interpolation_submode_select) y el tipo de sincronización (interpolation_sync_definition). Además debe habilitarse el acceso al buffer de posición mediante el objeto buffer_clear.

EJEMPLO

Cometido Objeto CAN / COB

Tipo de

interpolación

-2 60C0h, interpolation_submode_select = -2

Unidad de tiempo 0,1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = -04

Intervalo de

tiempo

4 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 40

Guardar parámetros 1010h_01h, save_all_parameters

Ejecutar reset NMT reset node

Esperar a Bootup Mensaje Bootup

Habilitación

buffer

1 60C4h_06h, buffer_clear = 1

Generar SYNC SYNC (retícula 4 ms)

Activación del Interpolated Position Mode y sincronización

El IP se activa desde el objeto modes_of_operation (6060h). A partir de ese momento el

controlador de motor intenta sincronizarse con la retícula exterior de tiempo, que se especifica mediante los telegramas SYNC. Si el controlador de motor se ha podido sincronizar correctamente, indicará el modo de funcionamiento interpolated position

mode en el objeto modes_of_operation_display (6061h). Durante la sincronización el controlador de motor indica modo de funcionamiento no válido (-1). Si una vez finalizada

la sincronización los telegramas SYNC no se envían en la retícula de tiempo correcta, el controlador de motor regresa al modo de funcionamiento no válido.

Una vez adoptado el modo de funcionamiento puede empezar la transferencia de datos de posición al accionamiento. Para ello, el control de nivel superior lee primero la posición real actual del regulador y la escribe cíclicamente como nuevo valor nominal (interpolation_data_record) en el controlador de motor. Mediante bits de handshake del controlword y del statusword se activa la aceptación de los datos por el controlador de motor. Al activar los bits enable_ip_mode en controlword el host indica que debe

empezar la evaluación de los datos de posición. Sólo cuando el controlador de motor haya validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se

evaluarán los registros de datos.

En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes:



Fig. 8.21: Sincronización y habilitación de datos

Nº Evento Objeto CAN

1 Generar mensajes SYNC

2 Requerimiento del modo de funcionamiento ip 6060h, modes_of_operation = 07

3 Esperar a que se haya adoptado el modo de

funcionamiento

6061h, modes_of_operation_display = 07

4 Lectura de la posición real actual 6064h, position_actual_value

5 Escribir de vuelta como nueva posición nominal 60C1h_01h, ip_data_position

6 Inicio de la interpolación 6040h, controlword, enable_ip_mode

7 Validación por el controlador de motor 6041h, statusword, ip_mode_active

8 Modificación de la posición nominal actual según

trayectoria

60C1h_01h, ip_data_position

Una vez finalizado el proceso de desplazamiento sincrónico, al borrar el bit enable_ip_mode se evita que haya más evaluaciones de valores de posición.

A continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario.



Interrupción de la interpolación en caso de error

Si se interrumpe una interpolación en curso (ip_mode_active activo) a causa de un error

del controlador, el accionamiento primero se comporta como se ha especificado para el

error correspondiente (p.ej. desconexión de la habilitación y cambio al estado SWICTH_ON_DISABLED).

Mediante una nueva sincronización es posible continuar con la interpolación, ya que el controlador de motor debe ponerse de nuevo en el estado OPERATION_ENABLE y como consecuencia se borra el bit ip_mode_active.

8.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Position Mode)


El funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Position Mode) contiene las siguientes subfunciones:

- Generación de valor nominal por el generador de rampas

- Detección de la velocidad mediante el transductor angular por diferenciación

- Regulación de la velocidad con señales adecuadas de entrada y salida

- Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value)

- Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de

ventana/umbral.

El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile Position Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop.



Fig. 8.22: Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode)






6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro

606Ah VAR sensor_selection_code INT16 rw

606Bh VAR velocity_demand_value INT32 ro

202Eh VAR velocity_demand_sync_value INT32 ro

606Ch VAR velocity_actual_value INT32 ro

606Dh VAR velocity_window UINT16 rw

606Eh VAR velocity_window_time UINT16 rw

606Fh VAR velocity_threshold UINT16 rw

6080h VAR max_motor_speed UINT32 rw

60FFh VAR target_velocity INT32 rw





6063h VAR position_actual_value* INT32 6.7 Regulador de posición

6071h VAR target_torque INT16 8.7 Regulador de par

6072h VAR max_torque_value UINT16 8.7 Regulador de par


6083h VAR profile_acceleration UINT32 8.3 Posicionamiento

6084h VAR profile_deceleration UINT32 8.3 Posicionamiento

6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 8.3 Posicionamiento

6086h VAR motion_profile_type INT16 8.3 Posicionamiento




Objeto 6069h: velocity_sensor_actual_value

Con el objeto velocity_sensor_actual_value se puede leer el valor de un posible

transmisor de velocidad en unidades internas. La serie de productos CMMP no permite la

conexión de un transmisor de velocidad separado. Por eso para determinar el valor real de velocidad debería utilizarse en general el objeto 606Ch.

Index 6069h

Name velocity_sensor_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units U / 4096 min

Value Range --

Default Value --

Objeto 606Ah: sensor_selection_code

Con este objeto se puede seleccionar el sensor de velocidad. Actualmente no está previsto ningún sensor de velocidad separado. Por eso sólo se puede seleccionar de forma estándar el transductor angular.

Index 606Ah

Name sensor_selection_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0

Default Value 0



Objeto 606Bh: velocity_demand_value

Este objeto permite leer el valor nominal actual de la velocidad que marca el regulador de velocidad. Dicho valor se ve afectado por el valor nominal del generador de rampas o del

generador de curvas de desplazamiento. Cuando el regulador de posición está activado se suma además su velocidad de corrección.

Index 606Bh

Name velocity_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --

Objeto 202Eh: velocity_demand_sync_value

Con este objeto se puede leer la velocidad nominal del transmisor de sincronización, que se define a través del objeto 2022h synchronization_encoder_select (capítulo 6.11).

Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario.

Index 202Eh

Name velocity_demand_sync_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping no

Units velocity units

Value Range --

Default Value --



Objeto 606Ch: velocity_actual_value

Con el objeto velocity_actual_value puede leerse el valor real de velocidad.

Index 606Ch

Name velocity_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --

Objeto 2074h: velocity_actual_value_filtered

Con el objeto velocity_actual_value_filtered puede leerse un valor real de velocidad

filtrado que debería utilizarse únicamente para fines de visualización.

En oposición a velocity_actual_value se utiliza velocity_actual_value_filtered no para la

regulación sino para la protección antigiro del regulador. La constante de tiempo de filtro se puede ajustar a través del objeto 2073h (velocity_display_filter_time).

Véase el capítulo 6.6.2, Objeto 2073h.

Index 2074h

Name velocity_actual_value_filtered

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --



Filter

Filter

[speed units]velocity_actual_value

(606Ch)

[speed units]velocity_actual_value_filtered

(2074h)

velocity_display_filter_time(2073h)

velocity_control_filter_time(60F9h_04h)

internal velocity value

Fig. 8.23: Determinación de velocity_actual_value y velocity_actual_value_filtered

Objeto 606Dh: velocity_window

El objeto velocity_window sirve para ajustar el comparador de ventanas. Éste compara el valor real de velocidad con la velocidad final especificada (objeto 60FFh: target_velocity).

Si la diferencia es un período determinado menor que el indicado aquí, entonces se activa el bit 10 target_reached en el objeto statusword.

Véase también: objeto 606Eh (velocity_window_time).

Index 606Dh

Name velocity_window

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units





Objeto 606Eh: velocity_window_time

El objeto velocity_window_time sirve, junto con el objeto 606Dh: velocity_window para

ajustar el comparador de ventanas. La velocidad debe encontrarse en el tiempo especificado dentro de la velocity_window para que el bit 10 target_reached se active en el objeto statusword.

Index 606Eh

Name velocity_window_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units ms


Default Value 0

Objeto 606Fh: velocity_threshold

El objeto velocity_threshold indica a partir de qué valor real de velocidad el acciona-

miento se considera detenido. Si el accionamiento sobrepasa el valor de velocidad especificado aquí durante un período de terminado, se borra el bit 12 (velocity = 0) en el statusword. El período de tiempo se determina mediante el objeto velocity_threshold_time.

Index 606Fh

Name velocity_threshold

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units


Default Value 10



Objeto 6070h: velocity_threshold_time

El objeto velocity_threshold_time indica durante cuánto tiempo el accionamiento puede

exceder el valor de velocidad especificado, antes de que se borre el bit 12 (velocity = 0) en el statusword.

Index 6070h

Name velocity_threshold_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units ms


Default Value 0

Objeto 6080h: max_motor_speed

El objeto max_motor_speed indica la velocidad máxima permitida para el motor en min-1.

Este objeto se utiliza para proteger el motor y puede consultarse en la hoja de datos del motor. El valor nominal de la velocidad se limita a este valor.

Index 6080h

Name max_motor_speed

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units min-1





Objeto 60FFh: target_velocity

El objeto target_velocity es la especificación del valor nominal para el generador de

rampas.

Index 60FFh

Name target_velocity

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --

8.6 Rampas de velocidad

Si se escoge profile_velocity_mode como modes_of_operation, en principio se activa

también la rampa de valor nominal. De esta manera, mediante los objetos profile_acceleration y profile_deceleration es posible limitar un cambio del valor nominal

en etapa a una determinada modificación de velocidad por tiempo. El regulador permite indicar diferentes aceleraciones para frenado y aceleraciones y adicionalmente distinguir entre velocidad positiva y negativa. La siguiente figura muestra un ejemplo de este comportamiento:

v

t

2090_02 velocity_acceleration_pos

2090_04 velocity_acceleration_neg

IN

OUT

2090_05 velocity_deceleration_neg

2090_03 velocity_deceleration_pos

Fig. 8.24: Rampas de velocidad



Con el grupo de objetos velocity_ramps se pueden parametrizar estas 4 aceleraciones individualmente. Es preciso tener en cuenta que los objetos profile_acceleration y profile_deceleration modifican las mismas aceleraciones internas que las velocity_ramps. Si se escribe la profile_acceleration se modifican a la vez

velocity_acceleration_pos y velocity_ acceleration_neg; si se escribe la profile_deceleration, se modifican a la vez velocity_deceleration_pos y velocity_deceleration_neg. Con el objeto velocity_ramps_enable se puede determinar si

los valores nominales se guían por el generador de rampas o no.

Index 2090h

Name velocity_ramps

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 01h

Description velocity_ramps_enable

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units ..

Value Range 0: Valor nominal NO por el generador de rampas

1: Valor nominal por el generador de rampas

Default Value 1

Sub-Index 02h

Description velocity_acceleration_pos

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no


Value Range ..


Sub-Index 03h

Description velocity_deceleration_pos

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no


Value Range ..




Sub-Index 04h

Description velocity_acceleration_neg

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no


Value Range ..


Sub-Index 05h

Description velocity_deceleration_neg

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no


Value Range --




8.7 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode)


Este capítulo describe el funcionamiento con regulación del par. Este modo de funciona-miento permite predeterminar un valor nominal de par externo para el controlador de motor target_torque, que puede alisarse mediante el generador de rampas integrado.

Así, también es posible integrar este controlador de motor en controles de trayectoria en los que tanto el regulador de posición como el regulador de par se encuentran en un ordenador externo.

Fig. 8.25: Estructura del funcionamiento con regulación del par



Para el generador de rampas deben especificarse los parámetros pendiente de la rampa torque_slope y forma de la rampa torque_profile_type.

Si en controlword se activa el bit 8 halt, el generador de rampas reduce el par de giro

hasta cero. Asimismo, al borrar el bit 8 el generador aumenta de nuevo el par hasta el valor nominal target_torque. En ambos casos el generador de rampas tiene en cuenta la pendiente de la rampa torque_slope y la forma de la rampa torque_profile_type.

Todas las definiciones de este documento son aplicables a motores giratorios. Si se utilizan motores lineales, todos los objetos de ‚par de giro‛ deben referirse a una ‚fuerza‛ en lugar del par. Para simplificar, los objetos no están representados dos veces y sus nombres no se deberían modificar.

Los modos de funcionamiento de posicionamiento (Profile Position Mode) y regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) necesitan el regulador del para para poder funcionar. Por eso siempre es necesario parametrizarlo.




6071h VAR target_torque INT16 rw

6072h VAR max_torque UINT16 rw

6074h VAR torque_demand_value INT16 ro

6076h VAR motor_rated_torque UINT32 rw

6077h VAR torque_actual_value INT16 ro

6078h VAR current_actual_value INT16 ro

6079h VAR DC_link_circuit_voltage UINT32 ro

6087h VAR torque_slope UINT32 rw

6088h VAR torque_profile_type INT16 rw

60F7h RECORD power_stage_parameters rw

60F6h RECORD torque_control_parameters rw



6040h VAR controlword INT16 7 Control del dispositivo (Device Control)

60F9h RECORD motor_parameters 6.5 Regulador de corriente y adaptación de motor

6075h VAR motor_rated_current UINT32 6.5 Regulador de corriente y adaptación de motor

6073h VAR max_current UINT16 6.5 Regulador de corriente y adaptación de motor



Objeto 6071h: target_torque

Este parámetro es el valor de entrada para el regulador del par en el funcionamiento con regulación del par (Profile Torque Mode). Se indica en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).

Index 6071h

Name target_torque

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units motor_rated_torque / 1000

Value Range -32768 … 32768

Default Value 0

Objeto 6072h: max_torque

Este valor representa el par del motor máximo permitido. Se indica en milésimas del momento nominal (objeto 6076h). Si, por ejemplo, se admite durante un breve período

una carga doble del motor, entonces debe introducirse el valor 2000.

El objeto 6072h: max_torque se corresponde con el objeto 6073h: max_current y sólo se puede escribir en él si anteriormente se ha introducido un valor válido en el objeto 6075h: motor_rated_current.

Index 6072h

Name max_torque

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes



Default Value 2023



Objeto 6074h: torque_demand_value

A través de este objeto puede leerse el par nominal actual en milésimas del momento nominal (6076h). Aquí se tienen en cuenta las limitaciones internas del regulador

(valores límite de corriente y supervisión I2t).

Index 6074h

Name torque_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Objeto 6076h: motor_rated_torque

Este objeto indica el momento nominal del motor. Éste se encuentra en la placa del tipo del motor. Debe indicarse en la unidad 0,001 Nm.

Index 6076h

Name motor_rated_torque

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units 0,001 Nm

Value Range --

Default Value 296



Objeto 6077h: torque_actual_value

A través de este objeto puede leerse el par real en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).

Index 6077h

Name torque_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Objeto 6078h: current_actual_value

A través de este objeto puede leerse el valor real de corriente del motor en milésimas de la corriente nominal (objeto 6075h).

Index 6078h

Name current_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping yes

Units motor_rated_current / 1000

Value Range --

Default Value --

Objeto 6079h: dc_link_circuit_voltage

Con este objeto se puede leer la tensión del circuito intermedio del regulador. La tensión se indica en milivoltios.

Index 6079h

Name dc_link_circuit_voltage

Object Code VAR

Data Type UINT32



Access ro

PDO Mapping yes

Units mV

Value Range --

Default Value --

Objeto 6087h: torque_slope

Este parámetro describe la velocidad de modificación de la rampa de valor nominal. Debe indicarse en milésimas del momento nominal por segundo. Por ejemplo, el valor nominal de par target_torque aumenta de 0 Nm al valor motor_rated_torque. Si el valor de salida

de la rampa de par intermedia debe alcanzar dicho valor en un segundo, entonces se ha de introducir el valor 1000 en este objeto.

Index 6087h

Name torque_slope

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units motor_rated_torque / 1000 s

Value Range --

Default Value E310F94h

Objeto 6088h: torque_profile_type

Con el objeto torque_profile_type se especifica con qué forma de curva se debe realizar

un salto del valor nominal. Actualmente en este regulador sólo está implementada la rampa lineal, de modo que en este objeto sólo se puede introducir el valor 0.

Index 6088h

Name torque_profile_type

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0

Default Value 0

Valor Significado

0 Rampa lineal

9. Índice analitico


9. Índice analitico A

A en display de 7 segmentos ............. 134 acceleration_factor .............................. 67 Activar error iit ..................................... 82 actual_dc_link_circuit_voltage ............ 74 actual_size ........................................ 186 Ajustar parámetros .............................. 54 Ajuste el modo de funcionamiento .... 159 Amplificación del regulador de

corriente ........................................... 85 Amplificación regulador de posición .... 92 analog_input_offset .......................... 115 analog_input_offset_ch_0 ................. 115 analog_input_offset_ch_2 ................. 116 analog_input_voltage ........................ 114

analog_input_voltage_ch_0 .............. 114 analog_input_voltage_ch_2 .............. 115 Ángulo offset del resolver .................... 83

B

brake_delay_time .............................. 128 buffer_clear ....................................... 187 buffer_organisation ........................... 186 buffer_position .................................. 186

C

Carga I2t ............................................... 81 Cargar parámetros predeterminados ... 56 Circuito intermedio

Supervisión ...................................... 76 cob_id_sync ......................................... 40 cob_id_used_by_pdo .......................... 34 Código de producto ........................... 129 Código del fabricante ......................... 129 Comportamiento en comando

‘disable operation’ ......................... 157 Comportamiento en comando

‘quick stop’ ..................................... 158 Comportamiento en comando

‘shutdown’ ..................................... 157 Conjuntos de parámetros

Cargar valores predeterminados ...... 56 Cargar y guardar ............................... 54 Guardar conjunto de parámetros ...... 57

Constante de tiempo de filtro velocidad sincrónica ....................... 113

Constante de tiempo de regulador de posición ....................................... 93

Constante de tiempo del regulador de corriente ...................................... 86

Control del dispositivo ....................... 139 Control del regulador ......................... 139 control_effort ....................................... 96 controlword ....................................... 144

Asignación de bits .................. 141, 145 Comandos ...................................... 145 Descripción de objeto ..................... 144

Controlword para datos de interpolación .................................. 183

Corriente de pico ................................. 77 Motor ................................................ 80

Corriente de pico del motor ................. 80 Corriente máxima ................................ 77 Corriente nominal

Motor ................................................ 79 Corriente nominal de motor ................. 79

Corriente nominal del dispositivo ........ 76 current_actual_value ......................... 206 current_limitation .............................. 102 cycletime_current_controller ............. 133 cycletime_position_controller ........... 133 cycletime_trajectory_generator ......... 134 cycletime_velocity_controller ............ 133

D

Datos de interpolación ...................... 183 dc_link_circuit_voltage ...................... 206 Deceleración

En el recorrido de referencia ........... 166 Frenado (posicionamiento) ............. 177 Parada rápida (posicionamiento) ... 178

Deceleración de frenado de posicionamiento ............................. 177

Deceleración de parada rápida .......... 178 Desplazamiento a posición nueva ..... 179 Device Control ................................... 139 dig_out_state_mapp_dout_1 ............ 119 dig_out_state_mapp_dout_2 ............ 119 dig_out_state_mapp_dout_3 ............ 119 digital_inputs .................................... 117 digital_outputs .................................. 117



digital_outputs_data ......................... 118 digital_outputs_mask ........................ 118 digital_outputs_state_mapping ........ 119 disable_operation_option_code ........ 157

Display de 7 segmentos "A" en de ....................................... 134

divisor acceleration_factor ........................... 67 position_factor ................................. 62 velocity_encoder_factor ................... 64

drive_data ................ 71, 82, 98, 120, 128

E

EMERGENCY ........................................ 42 EMERGENCY-Message ......................... 42

estructura de .................................... 42 Emulación de encoder incremental

Offset.............................................. 110 Resolución .............................. 109, 110

enable_dc_link_undervoltage_error .... 76 enable_enhanced_modulation ............ 72 enable_logic ........................................ 71

encoder_emulation_data................... 109 encoder_emulation_offset ................. 110 encoder_emulation_resolution.. 109, 110 encoder_offset_angle .......................... 83 encoder_x10_counter ........................ 108 encoder_x10_data_field .................... 107 encoder_x10_divisor ......................... 108 encoder_x10_numerator ................... 108 encoder_x10_resolution .................... 107 encoder_x2a_data_field .................... 105 encoder_x2a_divisor ......................... 105 encoder_x2a_numerator ................... 105

encoder_x2a_resolution .................... 105 encoder_x2b_counter ........................ 107 encoder_x2b_data_field .................... 106 encoder_x2b_divisor ......................... 106 encoder_x2b_numerator ................... 106

encoder_x2b_resolution .................... 106 end_velocity ...................................... 176 Entrada START como interruptor

de referencia .................................. 122 Entradas analógicas

Tensión de entrada canal 0 ............. 114 Tensión de entrada canal 2 ............. 115 Tensión offset canal 0 ..................... 115

Tensión offset canal 2 ..................... 116 Tensiones de entrada ..................... 114 Tensiones offset ............................. 115

Entradas digitales .............................. 114

Entradas SAMPLE como interruptor de referencia .................................. 122

Entradas, analógicas ......................... 114 Error

"A" en display de 7 segmentos ...... 134 error del regulador ........................... 42 mensajes de error SDO ..................... 28

Error de seguimiento ........................... 88 Definición ......................................... 88 tiempo time-out ................................ 96 Valor límite sobrepasado .................. 98 ventana de error ............................... 95

Error de seguimiento tiempo time-out ............................................ 96

error_management ............................ 136 Estado

Not Ready to Switch On .................. 142 Ready to Switch On ........................ 142

Switch On Disabled ........................ 142 Switched On ................................... 142

Estado de parametrización ................ 134 Excedido el valor límite de error

de seguimiento ................................. 98

F

Factor Group ........................................ 59 acceleration_factor ........................... 67 polarity ............................................. 69 position_factor ................................. 61 velocity_encoder_factor ................... 64

Factores de conversión ........................ 59 Elección de signo .............................. 69 Factor de posición ............................ 62

Factores de escala ............................... 59 Elección de signo .............................. 69

Factor de posición ............................ 62 fault_reaction_option_code .............. 158 firmware_custom_version ................. 131 firmware_main_version ..................... 131 first_mapped_object ........................... 35 following_error .................................... 88 following_error_time_out .................... 96 following_error_window ...................... 95



fourth_mapped_object ........................ 36 Frecuencia PWM .................................. 72 Freno

Tiempo de retardo .......................... 128

Funcionamiento de velocidad de par limitado ............................... 102

Funcionamiento del par con velocidad limitada .......................... 103

G

Generador de curvas de desplazamiento .............................. 174

Gestión de errores ............................. 136 Guardar conjunto de parámetros ......... 57

H

Habilitación de etapa final ................... 71 Habilitación de regulador .................... 71 home_offset ...................................... 163 homing mode

home_offset ................................... 163 homing_acceleration ...................... 166

homing_method ............................. 163 homing_speeds .............................. 165

Homing Mode .................................... 161 homing_acceleration ......................... 166 homing_method ................................ 163 homing_speeds ................................. 165 homing_switch_polarity .................... 122 homing_switch_selector .................... 122 homing_timeout ................................ 166

I

Identificación del dispositivo ............. 129 Identificador para PDO ........................ 34

identity_object .................................. 129 iit_error_enable ................................... 82 iit_ratio_motor .................................... 81 iit_time_motor ..................................... 81 inhibit_time ......................................... 34

Iniciar posicionamiento ..................... 179 Instrucciones de seguridad .................. 10 interpolation_data_configuration ...... 185 interpolation_data_record ................. 183 interpolation_submode_select .......... 182 interpolation_sync_definition ............ 185 interpolation_time_period ................. 184

Interruptor de referencia ........... 120, 122 Polaridad ........................................ 122

ip_data_controlword ......................... 183 ip_data_position ............................... 183

ip_sync every n event ........................ 185 ip_time_index .................................... 184 ip_time_units..................................... 184

L

limit_current .............................. 102, 103 limit_current_input_channel ............. 102 limit_speed_input_channel ............... 103 limit_switch_deceleration .................. 123 limit_switch_polarity ......................... 121 Limitación de corriente ...................... 102 Limitación de velocidad ..................... 103

Escala ............................................. 103 Origen ............................................. 103 Valor nominal ................................. 103

Limitación del par .............................. 102 Escala ............................................. 102 Origen ............................................. 102

Valor nominal ................................. 102 Limitador de carrera

Polaridad ........................................ 121 Rampa de paro de emergencia ....... 123

Limitadores de carrera ....... 120, 167, 169 Lógica de habilitación .......................... 71 Lógica de habilitación de regulador ..... 71

M

max_buffer_size ................................ 186 max_current ........................................ 80 max_dc_link_circuit_voltage ............... 75

max_motor_speed ............................. 198 max_position_range_limit ................... 99 max_power_stage_temperature .......... 73 max_torque ....................................... 204 Máxima de etapa final ......................... 73 Máxima tensión del circuito

intermedio ........................................ 75 Máxima velocidad del motor .............. 198 Máximo permitido ............................. 204 Mensaje ............................................... 89 Método .............................................. 164 min_dc_link_circuit_voltage ................ 75 min_position_range_limit .................... 99



Mínima tensión del circuito intermedio ........................................ 75

modes_of_operation ......................... 159 modes_of_operation_display ............ 160

Modo de funcionamiento ........... 159, 160 Ajuste de ........................................ 159 Lectura de ....................................... 160 Modificación de .............................. 159 recorrido de referencia ................... 161 Regulación de la velocidad ............. 190 Regulación del par .......................... 202

Modulación sinusoidal ampliada ......... 72 Momento nominal del motor ............. 205 motion_profile_type .......................... 178 motor_data .................................... 81, 83 motor_rated_current ........................... 79 motor_rated_torque .......................... 205 motor_temperatur_sensor_polarity ..... 84 Muestreo

Control ............................................ 125 Estado ............................................ 124 Máscara de estado ......................... 125

Modo .............................................. 124

N

nominal_current .................................. 76 nominal_dc_link_circuit_voltage ......... 74 Not Ready to Switch On ..................... 142 number_of_mapped_objects ............... 35 numerator

acceleration_factor ........................... 67 position_factor ................................. 61 velocity_encoder_factor ................... 64

Número de objetos introducidos ......... 35

Número de pares de polos ................... 80 Número de polos ................................. 80 Número de revisión CANopen ............ 129 Número de versión el firmware .......... 131 Número de versión el la variante

específica del cliente ...................... 131

O

Objetos Objeto 1001h .................................... 42 Objeto 1003 h _03h ............................ 46 Objeto 1003h .................................... 45 Objeto 1003h_01h ............................. 46 Objeto 1003h_02h ............................. 46

Objeto 1003h_04h ............................. 46 Objeto 1005h .................................... 40 Objeto 1010h .................................... 57 Objeto 1010h_01h ............................. 57

Objeto 1011h .................................... 56 Objeto 1011h_01h ............................. 56 Objeto 1018 h _03h .......................... 129 Objeto 1018h .................................. 129 Objeto 1018h_01h ........................... 129 Objeto 1018h_02h ........................... 129 Objeto 1018h_04h ........................... 130 Objeto 1401h .................................... 39 Objeto 1402h .................................... 39 Objeto 1403h .................................... 39 Objeto 1601h .................................... 39 Objeto 1602h .................................... 39 Objeto 1603h .................................... 39 Objeto 1800 h _03h ............................ 34 Objeto 1800h .............................. 34, 36 Objeto 1800h_01h ............................. 34 Objeto 1800h_02h ............................. 34 Objeto 1801h .................................... 37

Objeto 1802h .................................... 37 Objeto 1803h .................................... 37 Objeto 1A00h .............................. 35, 36 Objeto 1A00h_00h ............................. 35 Objeto 1A00h_01h ............................. 35 Objeto 1A00h_02h ............................. 36 Objeto 1A00h_03h ............................. 36 Objeto 1A00h_04h ............................. 36 Objeto 1A01h .................................... 37 Objeto 1A02h .................................... 37 Objeto 1A03h .................................... 37 Objeto 2014h .................................... 38

Objeto 2015h .................................... 38 Objeto 2016h .................................... 38 Objeto 2017h .................................... 38 Objeto 201Ah .................................. 109 Objeto 201Ah_01h ........................... 109

Objeto 201Ah_02h ........................... 110 Objeto 2021h .................................. 111 Objeto 2022h .................................. 112 Objeto 2023h .................................. 113 Objeto 2024h .................................. 105 Objeto 2024h_01h ........................... 105 Objeto 2024h_02h ........................... 105 Objeto 2024h_03h ........................... 105



Objeto 2025h .................................. 107 Objeto 2025h_01h ........................... 107 Objeto 2025h_02h ........................... 108 Objeto 2025h_03h ........................... 108

Objeto 2025h_04h ........................... 108 Objeto 2026h .................................. 106 Objeto 2026h_01h ........................... 106 Objeto 2026h_02h ........................... 106 Objeto 2026h_03h ........................... 106 Objeto 2026h_04h ........................... 107 Objeto 2028h .................................. 110 Objeto 202Dh .................................... 94 Objeto 202Eh .................................. 194 Objeto 202Fh ................................... 112 Objeto 202Fh_07h............................ 112 Objeto 2045h .................................. 166 Objeto 204Ah .................................. 124 Objeto 204Ah_01h ........................... 124 Objeto 204Ah_02h ........................... 124 Objeto 204Ah_03h ........................... 125 Objeto 204Ah_04h ........................... 125 Objeto 204Ah_05h ........................... 126

Objeto 204Ah_06h ........................... 126 Objeto 2090h .................................. 200 Objeto 2090h_01h ........................... 200 Objeto 2090h_02h ........................... 200 Objeto 2090h_03h ........................... 200 Objeto 2090h_05h ........................... 201 Objeto 2100h .................................. 136 Objeto 2400 h _03h .......................... 115 Objeto 2400h .................................. 114 Objeto 2400h_01h .......................... 114 Objeto 2401 h _03h .......................... 116 Objeto 2401h .................................. 115

Objeto 2401h_01h ........................... 115 Objeto 2415h .................................. 102 Objeto 2415h_01h ........................... 102 Objeto 2415h_02h ........................... 102 Objeto 2416h .................................. 103

Objeto 2416h_01h ........................... 103 Objeto 2416h_02h ........................... 103 Objeto 2420h .................................. 119 Objeto 2420h_01h ........................... 119 Objeto 2420h_02h ........................... 119 Objeto 2420h_03h ........................... 119 Objeto 6040h ................................. 144 Objeto 6041h .................................. 149

Objeto 604Dh .................................... 80 Objeto 605Ah .................................. 158 Objeto 605Bh .................................. 157 Objeto 605Ch .................................. 157

Objeto 605Eh .................................. 158 Objeto 6060h .................................. 159 Objeto 6061h .................................. 160 Objeto 6062h .................................... 94 Objeto 6064h .................................... 95 Objeto 6065h .................................... 95 Objeto 6066h .................................... 96 Objeto 6067h .................................... 97 Objeto 6068h .................................... 97 Objeto 6069h .................................. 193 Objeto 606Ah .................................. 193 Objeto 606Bh .................................. 194 Objeto 606Ch .................................. 195 Objeto 606Dh .................................. 196 Objeto 606Eh .................................. 197 Objeto 606Fh ................................... 197 Objeto 6070h .................................. 198 Objeto 6071h ................................. 204

Objeto 6072h .................................. 204 Objeto 6073h .................................... 80 Objeto 6074h .................................. 205 Objeto 6075h .................................... 79 Objeto 6076h .................................. 205 Objeto 6077h .................................. 206 Objeto 6078h .................................. 206 Objeto 6079h .................................. 206 Objeto 607Ah .................................. 175 Objeto 607Bh .................................... 99 Objeto 607Bh_01h ............................. 99 Objeto 607Bh_02h ............................. 99

Objeto 607Ch .................................. 163 Objeto 607Eh .................................... 69 Objeto 6080h .................................. 198 Objeto 6081h .................................. 176 Objeto 6082h .................................. 176

Objeto 6083h .................................. 177 Objeto 6084h .................................. 177 Objeto 6085h .................................. 178 Objeto 6086h .................................. 178 Objeto 6087h .................................. 207 Objeto 6088h .................................. 207 Objeto 6093h .................................... 61 Objeto 6093h_01h ............................. 61



Objeto 6093h_02h ............................. 62 Objeto 6094h .................................... 64 Objeto 6094h_01h ............................. 64 Objeto 6094h_02h ............................. 64

Objeto 6097h .................................... 67 Objeto 6097h_01h ............................. 67 Objeto 6097h_02h ............................. 67 Objeto 6098h .................................. 163 Objeto 6099h .................................. 165 Objeto 6099h_01h ........................... 165 Objeto 6099h_02h ........................... 165 Objeto 609Ah .................................. 166 Objeto 60C0h .................................. 182 Objeto 60C1h .................................. 183 Objeto 60C1h_01h ........................... 183 Objeto 60C1h_02h ......................... 183 Objeto 60C2h .................................. 184 Objeto 60C2h_01h ........................... 184 Objeto 60C2h_02h ........................... 184 Objeto 60C3h .................................. 185 Objeto 60C3h_01h ........................... 185 Objeto 60C3h_02h ........................... 185

Objeto 60C4h .................................. 185 Objeto 60C4h_01h ........................... 186 Objeto 60C4h_02h ........................... 186 Objeto 60C4h_03h ......................... 186 Objeto 60C4h_04h ........................... 186 Objeto 60C4h_05h ........................... 187 Objeto 60C4h_06h ........................... 187 Objeto 60F6h ..................................... 85 Objeto 60F6h_01h.............................. 85 Objeto 60F9h ..................................... 87 Objeto 60F9h_01h.............................. 87 Objeto 60F9h_02h........................ 86, 87

Objeto 60F9h_04h ............................. 87 Objeto 60FAh .................................... 96 Objeto 60FBh .................................... 92 Objeto 60FBh_01h ............................. 92 Objeto 60FBh_02h ............................. 93

Objeto 60FBh_04h ............................. 93 Objeto 60FBh_05h ............................. 93 Objeto 60FDh .................................. 117 Objeto 60FEh ................................... 117 Objeto 60FEh_01h ............................ 118 Objeto 60FEh_02h ............................ 118 Objeto 60FFh ................................... 199 Objeto 6410 h _03h ............................ 81

Objeto 6410h .............................. 81, 83 Objeto 6410h_04h ............................. 81 Objeto 6410h_10h ............................. 82 Objeto 6410h_11h ............................. 83

Objeto 6410h_11h ............................. 83 Objeto 6410h_14h ............................. 84 Objeto 6510h ......... 71, 82, 98, 120, 128 Objeto 6510h_10h ............................. 71 Objeto 6510h_11h ........................... 121 Objeto 6510h_13h ........................... 122 Objeto 6510h_14h ........................... 122 Objeto 6510h_15h ........................... 123 Objeto 6510h_18h ........................... 128 Objeto 6510h_20h ........................... 100 Objeto 6510h_22h ............................. 98 Objeto 6510h_30h ............................. 72 Objeto 6510h_31h ............................. 73 Objeto 6510h_32h ............................. 73 Objeto 6510h_33h ............................. 74 Objeto 6510h_34h ............................. 74 Objeto 6510h_35h ............................. 75 Objeto 6510h_36h ............................. 75

Objeto 6510h_37h ............................. 76 Objeto 6510h_38h ............................. 82 Objeto 6510h_3Ah ............................. 72 Objeto 6510h_40h ............................. 76 Objeto 6510h_41h ............................. 77 Objeto 6510h_A9h ........................... 131 Objeto 6510h_AAh ........................... 131 Objeto 6510h_B0h ........................... 133 Objeto 6510h_B1h ........................... 133 Objeto 6510h_B2h ........................... 133 Objeto 6510h_B3h ........................... 134 Objeto 6510h_C0h ........................... 134

Offset de punto cero .......................... 163 Offset del transductor angular ............. 83

P

Par nominal (regulación del par) ........ 204

Par objetivo (regulación del par) ....... 204 Par permitido ..................................... 204 Parámetro de mapping para PDOs ....... 35 Parámetro de motor

Ángulo offset del revolver ................. 83 Parámetro de transmisión para PDOs .. 34 Parámetros de etapa final .................... 71

Corriente máxima ............................. 77



Corriente nominal del dispositivo ..... 76 frecuencia PWM ................................ 72 lógica de habilitación ....................... 71 Máx. tens. del circuito intermedio .... 75

Mín. tens. del circuito intermedio ..... 75 Temperatura máxima........................ 73 tensión del circuito intermedio ......... 74 Tensión nominal del dispositivo ....... 74

Parámetros de motor corriente nominal ............................. 79 Número de polos (pares) .................. 80 Tiempo I2t ......................................... 81

Parámetros de regulador de posición .. 92 PDO ..................................................... 30

1. objeto introducido ........................ 35 2. objeto introducido ........................ 36 3. objeto introducido ........................ 36 4. objeto introducido ........................ 36 PDO COB-ID used by PDO ................. 36 RPDO2

1. objeto introducido ..................... 39 2. objeto introducido ..................... 39

3. objeto introducido ..................... 39 4. objeto introducido ..................... 39 COB-ID used by PDO ..................... 39 first mapped object ....................... 39 fourth mapped object .................... 39 Identificador .................................. 39 number of mapped objects ........... 39 Número de objetos introducidos ... 39 second mapped object .................. 39 third mapped object ...................... 39 Tipo de transmisión ....................... 39 transmission type .......................... 39

RPDO3 1. objeto introducido ..................... 39 2. objeto introducido ..................... 39 3. objeto introducido ..................... 39 4. objeto introducido ..................... 39

COB-ID used by PDO ..................... 39 first mapped object ....................... 39 fourth mapped object .................... 39 Identificador .................................. 39 number of mapped objects ........... 39 Número de objetos introducidos ... 39 second mapped object .................. 39 third mapped object ...................... 39

Tipo de transmisión ....................... 39 transmission type .......................... 39

RPDO4 1. objeto introducido ..................... 39

2. objeto introducido ..................... 39 3. objeto introducido ..................... 39 4. objeto introducido ..................... 39 COB-ID used by PDO ..................... 39 first mapped object ....................... 39 fourth mapped object .................... 39 Identificador .................................. 39 number of mapped objects ........... 39 Número de objetos introducidos ... 39 second mapped object .................. 39 third mapped object ...................... 39 Tipo de transmisión ....................... 39 transmission type .......................... 39

TPDO1 1. objeto introducido ..................... 36 2. objeto introducido ..................... 36 3. objeto introducido ..................... 36 4. objeto introducido ..................... 36

first mapped object ....................... 36 fourth mapped object .................... 36 Identificador .................................. 36 inhibit time .................................... 36 Máscara de transmisión ................ 38 number of mapped objects ........... 36 Número de objetos introducidos ... 36 second mapped object .................. 36 third mapped object ...................... 36 Tiempo de bloqueo ....................... 36 Tipo de transmisión ....................... 36 transmission type .......................... 36

TPDO2 1. objeto introducido ..................... 37 2. objeto introducido ..................... 37 3. objeto introducido ..................... 37 4. objeto introducido ..................... 37

COB-ID used by PDO ..................... 37 first mapped object ....................... 37 fourth mapped object .................... 37 Identificador .................................. 37 inhibit time .................................... 37 Máscara de transmisión ................ 38 number of mapped objects ........... 37 Número de objetos introducidos ... 37



second mapped object .................. 37 third mapped object ...................... 37 Tiempo de bloqueo ....................... 37 Tipo de transmisión ....................... 37

transmission type .......................... 37 TPDO3

1. objeto introducido ..................... 37 2. objeto introducido ..................... 37 3. objeto introducido ..................... 37 4. objeto introducido ..................... 37 COB-ID used by PDO ..................... 37 first mapped object ....................... 37 fourth mapped object .................... 37 Identificador .................................. 37 inhibit time .................................... 37 Máscara de transmisión ................ 38 number of mapped objects ........... 37 Número de objetos introducidos ... 37 second mapped object .................. 37 third mapped object ...................... 37 Tiempo de bloqueo ....................... 37 Tipo de transmisión ....................... 37

transmission type .......................... 37 TPDO4

1. objeto introducido ..................... 37 2. objeto introducido ..................... 37 3. objeto introducido ..................... 37 4. objeto introducido ..................... 37 COB-ID used by PDO ..................... 37 first mapped object ....................... 37 fourth mapped object .................... 37 Identificador .................................. 37 inhibit time .................................... 37 Máscara de transmisión ................ 38

number of mapped objects ........... 37 Número de objetos introducidos ... 37 second mapped object .................. 37 third mapped object ...................... 37 Tiempo de bloqueo ....................... 37

Tipo de transmisión ....................... 37 transmission type .......................... 37

PDO-Message ...................................... 30 peak_current ....................................... 77 Perfil de posicionamiento

Lineal .............................................. 178 Seno2 .............................................. 178 Sin sacudidas ................................. 178

phase_order ........................................ 82 Polaridad sensor de temperatura

de motor ........................................... 84 polarity ................................................ 69

pole_number ....................................... 80 Posición de destino ........................... 175 Posicionamiento ................................ 179

Deceleración de frenado ................. 177 Deceleración de parada rápida ....... 178 Handshake ..................................... 179 Posición de destino ........................ 175 Velocidad de ................................... 176

position control function ..................... 88 Position de muestreo

Flanco ascendente .......................... 126 Flanco descendente ........................ 126

position_actual_value ......................... 95 position_control_gain .......................... 92 position_control_parameter_set ......... 92 position_control_time ......................... 93 position_control_v_max ...................... 93 position_demand_sync_value ............. 94

position_demand_value ...................... 94 position_encoder_selection .............. 111 position_error_switch_off_limit ........... 98 position_error_tolerance_window ....... 93 position_factor .................................... 61 position_range_limit............................ 99 position_range_limit_enable ............. 100 Position_reached ................................. 89 position_window ................................. 97 position_window_time ........................ 97 power_stage_temperature .................. 73 pre_defined_error_field ....................... 45

product_code .................................... 129 Profile a posición Mode

end_velocity ................................... 176 motion_profile_type ....................... 178 profile_acceleration ........................ 177

profile_deceleration ....................... 177 profile_velocity ............................... 176 quick_stop_deceleration ................ 178 target_position ............................... 175

Profile Torque Mode .......................... 202 current_actual_value ...................... 206 dc_link_circuit_voltage ................... 206 max_torque .................................... 204



motor_rated_torque ....................... 205 target_torque ................................. 204 torque_actual_value ...................... 206 torque_demand_value ................... 205

Profile Velocity Mode ......................... 190 max_motor_speed .......................... 198 sensor_selection_code ................... 193 target_velocity................................ 199 velocity_actual_value ..................... 195 velocity_demand_value .................. 194 velocity_sensor .............................. 193 velocity_threshold_time ................. 198 velocity_window ............................. 196 velocity_window_time .................... 197

profile_acceleration ........................... 177 profile_deceleration .......................... 177 profile_velocity .................................. 176 Protección antigiro .............................. 86 pwm_frequency ................................... 72

Q

quick_stop_deceleration ................... 178

quick_stop_option_code ................... 158

R

Ready to Switch On ........................... 142 Receive_PDO_2 ................................... 39 Receive_PDO_3 ................................... 39 Receive_PDO_4 ................................... 39 Recorrido de referencia ..................... 161

Control de ....................................... 173 Timeout .......................................... 166

Recorrido de referencia Métodos ....... 166 Recorridos de referencia

Aceleración ..................................... 166 Método ........................................... 164 Offset de punto cero ....................... 163 Velocidad de búsqueda .................. 165 Velocidad lenta ............................... 165 Velocidades .................................... 165

Registro de errores .............................. 42 Regulación de la velocidad ................ 190 Regulación de velocidad

Máx. velocidad del motor ............... 198 Tiempo de umbral de parada .......... 198 Tiempo ventana destino ................. 197 Umbral de parada ........................... 197 Velocidad nominal .......................... 199

Velocidad objetivo .......................... 199 Ventana de destino ........................ 196

Regulación del par ............................. 202 Máx. permitido ............................... 204

Momento nominal .......................... 205 Par nominal .................................... 204 Par objetivo .................................... 204 Perfil de valor nominal .................... 207 Valor nominal de corriente ............. 205 Valor real del par ............................ 206

Regulador de corriente Amplificación .................................... 85 Constante de tiempo ........................ 86 Parámetros ....................................... 85

Regulador de posición ......................... 88 Amplificación .................................... 92 Constante de tiempo ........................ 93 Parámetros ....................................... 92 Salida ............................................... 96 Zona muerta ..................................... 93

Regulador de velocidad ....................... 86 Amplificación .................................... 87

Constante de tiempo ........................ 87 Constante de tiempo de filtro ........... 87 Parámetros ....................................... 87

resolver_offset_angle .......................... 83 restore_all_default_parameters .......... 56 restore_parameters ............................. 56 revision_number ................................ 129 R-PDO 2 ............................................... 39 R-PDO 3 ............................................... 39 R-PDO 4 ............................................... 39

S

Salida de regulador de velocidad ........ 96 Salidas digitales

Mapping de DOUT1 ........................ 119 Mapping de DOUT2 ........................ 119 Mapping de DOUT3 ........................ 119

Salidas digitales ................................ 117 Estados ........................................... 118 Mapping ......................................... 119 Máscara .......................................... 118

sample_control .................................. 125 sample_data ...................................... 124 sample_mode .................................... 124 sample_position_falling_edge ........... 126



sample_position_rising_edge ........... 126 sample_status ................................... 124 sample_status_mask ......................... 125 save_all_parameters ........................... 57

SDO ..................................................... 26 Mensajes de error ............................. 28

SDO-Message ...................................... 26 second_mapped_object ...................... 36 Selección de la posición de

valor real ........................................ 111 Selección del origen de la

sincronización ................................ 112 sensor_selection_code ...................... 193 serial_number ................................... 130 shutdown_option_code ..................... 157 size_of_data_record .......................... 187 speed_during_search_for_switch ...... 165 speed_during_search_for_zero ......... 165 speed_limitation ................................ 103 standard_error_field_0 ........................ 46 standard_error_field_1 ........................ 46 standard_error_field_2 ........................ 46

standard_error_field_3 ........................ 46 State

Not Ready to Switch On .................. 142 Ready to Switch On ........................ 142 Switch On Disabled ........................ 142 Switched On ................................... 142

statusword Asignación de bits .......................... 149 Descripción de objeto ..................... 149

store_parameters ................................ 57 Supervisión de subtensión activar ....... 76 Supervisión de subtensión

desactivar ......................................... 76 Supervisión del circuito

intermedio .................................. 75, 76 Switch On Disabled ........................... 142 SYNC .................................................... 40

synchronisation_encoder_selection .. 112 synchronisation_filter_time ............... 113 synchronisation_main ....................... 112 synchronisation_selector_data ......... 112 SYNC-Message .................................... 40 syncronize_on_group ........................ 185

T

target_position .................................. 175 target_torque ............................ 203, 204

target_velocity ................................... 199 Tensión actual tensión del circuito

intermedio ........................................ 74 Tensión del circuito intermedio

Actual ............................................... 74 Máxima ............................................. 75 Mínima ............................................. 76

Tensión nominal del dispositivo .......... 74 third_mapped_object .......................... 36 Tiempo .............................................. 197 Tiempo de ciclo

Control de posicionamiento ............ 134 Regulador de corriente ................... 133 Regulador de posición .................... 133 Regulador de velocidad .................. 133

Tiempo de ciclo PDOs .......................... 34 Tiempo de retardo de frenado ........... 128 Tiempo de umbral de parada en

regulación de velocidad.................. 198 Tiempo I2t ............................................ 81 Tiempo ventana destino ...................... 97 Tipo de interpolación ......................... 182 Tipo de transmisión ............................. 34 Tope .......................................... 171, 172 torque_actual_value .......................... 206 torque_control_gain ............................ 85 torque_control_parameters ................. 85 torque_control_time ............................ 86 torque_demand_value ...................... 205 torque_profile_type ........................... 207 torque_slope ..................................... 207

T-PDO 1 ............................................... 36 T-PDO 2 ............................................... 37 T-PDO 3 ............................................... 37 T-PDO 4 ............................................... 37 tpdo_1_transmit_mask ........................ 38

tpdo_2_transmit_mask ........................ 38 tpdo_3_transmit_mask ........................ 38 tpdo_4_transmit_mask ....................... 38 transfer_PDO_1 ................................... 36 transfer_PDO_2 ................................... 37 transfer_PDO_3 ................................... 37 transfer_PDO_4 ................................... 37 transmission_type ....................... 34, 134



transmit_pdo_mapping ....................... 35 transmit_pdo_parameter ..................... 34

U

Umbral de parada en regulación de la velocidad ............................... 197

V

Valor de posición interpolación ......... 183 Valor límite error de seguimiento ........ 98 Valor nominal

Corriente ........................................ 205 Permitido ........................................ 204 Velocidad sincrónica

(velocity units) ............................. 194 Valor nominal de corriente ................ 205 Valor real

Par .................................................. 206 Posición en position_units

(position_actual_value) ................. 95 Valor real de posición (position units) . 95 Valor real de velocidad ...................... 195

Valor real del par ............................... 206 Velocidad

de posicionamiento ........................ 176 en el recorrido de referencia ........... 165

Velocidad de corrección ...................... 93 Velocidad de posicionamiento ........... 176 Velocidad nominal para regulación

de velocidad ................................... 199 Velocidad objetivo para regulación

de velocidad ................................... 199 Velocidad sincrónica (velocity units) . 194 velocity_acceleration_pos ................. 200

velocity_actual_value ........................ 195 velocity_control_filter_time ................. 87 velocity_control_gain .......................... 87 velocity_control_parameter_set .......... 87

velocity_control_time .......................... 87 velocity_deceleration_neg ................. 201 velocity_deceleration_pos ................. 200 velocity_demand_sync_value ............ 194

velocity_demand_value ..................... 194 velocity_encoder_factor ...................... 64 velocity_rampe_enable ..................... 200 velocity_ramps .................................. 200 velocity_sensor_actual_value ........... 193 velocity_threshold ............................. 197 velocity_threshold_time .................... 198 velocity_window ................................ 196 velocity_window_time ....................... 197 vendor_id .......................................... 129 Ventana de destino

Tiempo ............................................. 97 Ventana de posición ......................... 97

Ventana de destino en regulación de la velocidad ............................... 196

Ventana de error de seguimiento ........ 95 Ventana de posición de destino ........... 97

X

X10 Accionamiento ................................ 108 Contador ......................................... 108 Resolución ...................................... 107 Salida de potencia .......................... 108

X2A Accionamiento ................................ 105 Resolución ...................................... 105 Salida de potencia .......................... 105

X2B Accionamiento ................................ 106

Contador ......................................... 107 Resolución ...................................... 106 Salida de potencia .......................... 106

festo · 2020-03-11 · festo p.be-cmmp-co-sw-es 0708nh 3 edición...

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