er10 工业机器人机械维护手册 - estun · 2019. 9. 30. · er10...

ER10 工业机器人机械维护手册

(Version:V1.0)

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序号. 日期版本描述

1 2018.05.18 更新负载曲线和备件清单。

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目录

第 1 章安全注意事项 ..................................................................................... 3 1.1 安全注意事项简介 .......................................................................................... 3 1.2 一般性的安全事项 .......................................................................................... 3

1.2.1 机器人系统的安全注意事项 ................................................................................ 3 1.2.2 安全风险 ............................................................................................................. 3 1.2.3 安全行为 ............................................................................................................. 6 1.2.4 急停 .................................................................................................................... 8

1.3 机器人安全注意事项....................................................................................... 8 1.3.1 安全标示 ............................................................................................................. 8 1.3.2 潜在的致命危险 .................................................................................................. 9 1.3.3 测试工作有可能的危险 ........................................................................................ 9 1.3.4 电气危险 ........................................................................................................... 10 1.3.5 减速箱危险 ....................................................................................................... 10

第 2 章安装与调试 ...................................................................................... 12 2.1 介绍 .............................................................................................................. 12 2.2 拆封产品 ....................................................................................................... 12 2.3 机器人结构 ................................................................................................... 12 2.4 机器人重量 ................................................................................................... 13 2.5 机器人安装、存放条件 ................................................................................. 14 2.6 工作范围 ....................................................................................................... 14 2.7 机器人搬运及包装运输 ................................................................................. 16

2.7.1 机器人搬运 ....................................................................................................... 16 2.7.2 机器人包装运输 ................................................................................................ 18

2.8 机器人安装 ................................................................................................... 19 2.9 负载曲线 ....................................................................................................... 22 2.10 末端法兰安装接口 ...................................................................................... 23 2.11 J3 轴外部接口 ............................................................................................. 24

第 3 章校对与标定 ...................................................................................... 25 3.1 概述 .............................................................................................................. 25 3.2 标定工具 ....................................................................................................... 25 3.3 标定方法 ....................................................................................................... 25

3.3.1 J1 轴标定 ........................................................................................................... 26 3.3.2 J2 轴标定 ........................................................................................................... 27 3.3.3 J3 轴标定 ........................................................................................................... 27 3.3.4 J4 轴标定 ........................................................................................................... 28 3.3.5 J5 轴标定 ........................................................................................................... 28 3.3.6 J6 轴标定 ........................................................................................................... 29

第 4 章维护 ................................................................................................. 30 4.1 介绍 .............................................................................................................. 30 4.2 例行维护 ....................................................................................................... 30

4.2.1 日常检查 ........................................................................................................... 30 4.2.2 季度检查 ........................................................................................................... 30


4.2.3 年度检查 ........................................................................................................... 31 4.3 定期维护 ....................................................................................................... 31

4.3.1 润滑的空间方位角 ............................................................................................. 31 4.3.2 J1/J2/J3/J4 轴减速器，手腕连接体、手腕连接杆的润滑脂更换步骤 ................. 32

4.4 机器人润滑 ................................................................................................... 32 4.4.1 操作步骤 ........................................................................................................... 32 4.4.2 J1 轴和 J2 轴的注出油口 ................................................................................... 33 4.4.3 J2 轴的注油口 .................................................................................................... 33 4.4.4 J3 轴和 J4 轴的出油口 ....................................................................................... 34 4.4.5 J3 轴和 J4 轴的注油口 ....................................................................................... 34 4.4.6 手腕部分注油口 ................................................................................................ 35 4.4.7 手腕部分出油口 ................................................................................................ 35

4.5 J5、J6 轴皮带张紧 ........................................................................................ 35 4.6 清洁机器人 ................................................................................................... 36

第 5 章故障处理 .......................................................................................... 37 5.1 概述 .............................................................................................................. 37 5.2 FAQ ............................................................................................................... 37

第 6 章废弃 ................................................................................................. 39 附录 A 螺钉拧紧扭矩表.......................................................................................... 40 附录 B 化学螺栓规格和技术参数 ........................................................................... 40 附录 C 建议备件清单（一台/套所需） ................................................................... 41


3

第 1 章安全注意事项

1.1 安全注意事项简介

本章的安全注意事项分为两部分：

第一部分为一般性的安全注意事项，该安全注意事项普遍适用于各种型号

的机器人，具体介绍见 1.2 一般性的安全事项。

第二部分为机器人的安全注意事项，主要介绍了关于机器人操作、用法的

安全注意事项，具体介绍见 1.3 机器人安全注意事项。

1.2 一般性的安全事项

1.2.1 机器人系统的安全注意事项

本节内容不包括怎样安装、使用机器人，也不包括影响机器人安全的外围设备。

为了保护使用人员，机器人安装、使用应该符合所在地区和国家的标准和法律。

使用埃斯顿机器人的公司、个人应该熟读所在地区、国家的标准和法律，并且

安装适当的安全设施保护机器人的使用人员。使用人员应当熟读机器人系统的

使用说明。但是操作者即使完全按照手册中给出的所有安全信息进行，埃斯顿

公司也无法保证操作者不会受到任何伤害。

1.2.2 安全风险

概述

本节内容包含了机器人的安装、服务工作中会出现的危险。

安装、服务机器人时的安全风险：

- 关于机器人的安全注意事项详见安装和维护章节。

- 急停按钮必须安装在容易触碰到的位置，以便出现意外时可以紧急停止

机器人。

- 操作者必须确定安装的安全措施可用。

- 操作者必须受过这方面的培训才能安装操作维修机器人。

- ESTUN机器人的规范也必须遵守该地区和国家的标准和法律规则。

非电压风险：

- 安全区域需要在机器人安装前确认，需要在机器人安装前划分出安全区

域。

- 安装保护措施或者围栏，用来把操作者保护在机器人的工作范围外（在

相关区域安放“闲人止步”“闲人免入”“高压危险”等标识）。

- 机器人上方不能有悬挂物，以防掉落砸坏机器人等设备。

- 平衡缸内的弹簧可能由于其他零件失效弹出造成伤害。

- 当拆分机器人时，注意机器人上可能掉落的零件砸伤人员。

- 小心被电控柜内高温的元器件烫伤。

- 在维修机器人时，禁止把机器人作为梯子，不要爬上机器人，以防摔落。


4

- 减速器中高温油液的飞溅都有可能造成人体的伤害。

- 严禁扳动机器人各轴。

- 严禁倚靠电控柜，或者随意触动按钮，以防机器人产生未预料的动作，

引起人身伤害或者设备损坏。

集成商安全注意事项：

- 集成供应商必须确认所有的安全电路和外部应用的安全电路互锁。

- 集成供应商必须确认紧急急停安全电路和外部应用安全电路互锁。

集成机器人：

安全风险具体描述

高温部件

伺服电机和减速机在长时间运转后会产生高温，触摸

这些部件容易被烫伤，在高温环境中机器人温升更

快，更容易发生烫伤。

移除某些部件容易

造成机器人的倒塌

采取某些必要措施保证在移除某些零部件时机器人

不至于倒塌（比如拆除 2轴电机时需要对大臂小臂固

定，以防机器人倒落）。

电缆：


电缆比较脆弱，容

易被损坏

电缆容易受到机械破坏，所以在运输、储存、使用时

要注意小心电缆损坏，特别是接头部分。

电机减速机：


减速机容易在不当的

外力作用下损坏

不管在拆分电机、减速机，还是在安装电机、减

速机时，减速机都容易在过大的不当外力下损坏。

注意机器人中容易发热的部件

在正常的工作中机器人的很多部分会发热，特别是伺服电机，减速机部分。靠

近这两个部件的部分也会变热，触碰这些地方也容易造成烫伤。由于环境温度

的变高，更多的机器人表面会变得很热容易造成烫伤。

【避免措施】

■ 用手触摸这些部分前先用手靠近这些部分感受这些部件的温

度，以防烫伤。

■ 在停机后等待足够时间让高温部分冷却下来再进行维修工作。


5

关于拆卸部件的安全注意事项

安全操作在确认齿轮等内部零件不再旋转、运动后打开盖子或者保护

装置，在齿轮、轴承等旋转时不能打开保护装置。

安全设计如果有必要，使用辅助装置使内部不再固定的零件保持它的

原来的位置。

关于气动/液压的安全注意事项

概述该段是关于机器人配套的气动/液压系统的安全。

残留能量

在关闭气源或者液压泵后，气压/液压系统中存在残留的气体

/液体，这些气体/液体有一定的能量，要采取一定的措施防止

残留的能量对人体和设备造成伤害，在维修气压和液压元件

前，需要把系统中残留的能量释放掉。

安全设计

防止元器件掉落，液压油流出。

为防意外，需要安装安全阀。

需要防止维修工具掉落。

操作时的风险

概述

工业机器人是一个柔性的系统，可以应用于很多工业领域，

所有的工作必须由专业的人员操作，并遵守一定的安全准

则。操作时必须时刻小心。

高素质的操作者工业机器人必须由熟悉整个系统、了解各个子系统所存在

的风险的专业人员操作。

异常的风险如果在正常的工作程序下出现异常，这时要特别的小心。


6

电气风险

概述

在很多时候，虽然在故障诊断时需要开启电源，但是在

真正维修机器人时务必要关闭电源，切断其他电源连接。

机器人的主电源需要安装在机器人的工作范围以外，这

样即使机器人失控，操作人员也可以在机器人工作范围

以外关闭机器人。

操作者的电气危

险

操作者需要注意的高电压危险：

伺服电机的动力线。

连接夹具和其他装置的动力线。

末端执行器、外接

设备等电气危险

在机器人关闭后，机器人外接设备有可能还在运行，所以

外接设备的电源线或者动力电缆损坏也会对人身造成伤

害。

1.2.3 安全行为

安全措施

概述在机器人工作区域周围需要安装栅栏及警示牌保证机器人

安全工作，防止闲杂人等进入以及防止机器人伤人。

安全措施设置安全防护措施需要考虑机器人所拿工件甩落会对人员

造成伤害。

火灾危险

在现场需要放置一个二氧化碳灭火器，以防机器人系统失火

紧急的拆卸机器人手臂

描述

在紧急的情况下，机器人的任何一个臂夹到操作人员了，需

要拆除。（安全拆除相关问题详情请询问我司技术人员）小

型机器人手臂可以手动移除，但是大型机器人需要用到吊车

或者其他小型设备。

二次伤害在释放关节抱闸之前，机械臂需要先固定，确保机械臂不会

在重力作用下对受困者造成二次伤害。


7

抱闸检测

抱闸检测正常运行中，抱闸通常会磨损，这时需要对抱闸进行检测。

检查抱闸步骤

步骤 1 让机器人各个关节动到关节承受最大负载的位置。

步骤 2 关闭机器人，抱闸工作。

步骤 3 对各关节做标记。

步骤 4 过段时间看机器人各关节是否活动。

安全使用示教盒

接通、断开使能是通过操作一个在示教盒上的Mot按钮，当按下时，

伺服电机上使能；当断开时，伺服电机断开使能。

规则

为了确保安全使用示教盒，需要遵守下面规则：

使能按钮在任何时候都不能失灵。

在编程或者测试时，使能需要及时断开。

示教者在进入机器人工作区域时，需要带着示教盒，这样可以

让其他人不能在编程者不知情下操作机器人。

示教盒不得放在机器人工作范围内，以防机器人运动时碰到示

教盒引起异常动作。

使能在暂时停止机器人或者编程、测试时都要及时断开使能。

在机器人工作范围内工作

如果工作必须要在机器人工作范围内进行，需要遵循以下规则：

■ 模式选为手动模式后才能上使能，断开计算机控制等其他自动控制。

■ 当机器人处于手动模式时，速度必须限制在 250mm/s以下；机器人需要

调到手动全速度时，只有对风险充分了解的专业人士才能操作。

■ 注意机器人的转动关节，防止头发、衣服被卷入关节；同时要注意机器人

或者其他的附属设备运动可能造成的其他危险。

■ 测试电机抱闸是否正常工作，以防机器人异常造成人身伤害。

■ 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。

■ 确保设置躲避场所，以防万一。

在任何情况下，都不要站在任何机器人臂下方，以防机器人异常运动或者其

他人连接使能。


8

1.2.4 急停

定义

急停是独立于所有机器人电气控制以外的，可以停止所有机器人

运动。

急停意味着连接到机器人上的所有电源断开，但是伺服电机上抱

闸的电源没有断开，你必须释放急停按钮并且重新开启机器人，

这样机器人才能重新运作。

分类

一个失控急停，通过切断所有伺服电机的电源来停止机器人。

一个可控急停，通过给伺服电机指令来停止机器人，那样机器

人能走完路径，当完成路径后，伺服电机停止供电。

按钮

急停按钮在机器人系统里有几个急停按钮可以

来紧急停止机器人，在示教盒和电控柜上都有

一个红色的按钮（如左图所示）。当然用户也

可以根据需要自己设置急停按钮。

急停只能被用于紧急情况下急停机器人，不能用于平常的程序停

止，关闭机器人等。

1.3 机器人安全注意事项

使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他

附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。

1.3.1 安全标示

本手册中若出现如下标示的说明内容，用户必须仔细阅读并严格遵守。

危险标示

如果用户不遵守该标示随后的安全说明，将有可能造成人员伤亡！

注意标示

如果用户不遵守该标示随后的安全说明，将有损坏设备或人体受伤!

强制标示

用户必须遵守该标志随后的安全说明。

禁止标示

用户必须遵守该标志随后的安全说明。

说明或要点

该标志随后的说明有助于用户更好的理解或有效的操作。


9

1.3.2 潜在的致命危险

概述

任何工作的机器人都是一个潜在的致命危险源，当运转时，机器

人可能有不可预料的动作，所有的运动都存在很强大的能量，有

可能对工作范围内的人员造成严重的伤害或者对设备造成破坏。

避免办法在准备机器人工作前，测试一下各安全措施（抱闸）的可靠性。

安全措施包括：栅栏门、抱闸、安全指示灯。

避免措施在开启机器人前，确保机器人工作范围内没有其他人员。

1.3.3 测试工作有可能的危险

概述因为要维修服务工作，需要拆卸机器人，在完成维修工作后的第

一次测试工作需要考虑几个风险。

措施

在维修、安装、保养等服务后的第一次测试需要遵循下面的步骤：

步骤 1 清理机器人和机器人工作范围内的所有维修、安装工

具。

步骤 2 安装好所有的安全措施。

步骤 3 确保所有人站在机器人的安全范围之外。

步骤 4 测试时要特别要注意维修的部件的工作情况。

当让机器人走程序时，要特别注意潜在的干涉危险。


10

1.3.4 电气危险

概述电控柜是控制机器人的中枢，任何对电控柜的误操作都有可能产

生电击和机器人的误动作，进而对人身和设备造成伤害。

安全措施

绝不要倚靠在电控柜或其他控制柜上，不要随意地按动操作键。

否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害

和设备损坏。

在操作期间，绝不允许非工作人员触动电控柜。否则可能会造

成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。

在进行电控柜与机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防

护措施，如将管、线或电缆从线槽内穿过或加保护盖予以遮盖，

以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。操作者和其他人员可能会被

明线、电缆或管路绊住而将其损坏，从而会造成机器人的非正

常动作，以致人身伤害或设备损坏。

当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所

装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。安

装过程中如接通电源，可能会因此造成电击, 或会产生机器人

的非正常运动，从而引起伤害。

在操作机器人前，应先按电控柜前门及示教编程器右上方的急

停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源

确已关闭。

【说明】

具体详见 ER 系列机器人电气维护手册。

1.3.5 减速箱危险

概述当给减速机加润滑油时，对人身、设备都有可能造成伤害，所

以在进行加油工作以前，必须遵循以下的安全信息。

警告和措施参见下表。


11

警告描述措施

高温油或减速机

加油或者放油时，有时需要对

高温的油液或者减速机进行

操作，有可能操作者对油液过

敏。

在进行这项工作时要戴防护措施

（手套等）进行操作。

当心溅射

当打开油腔时，油腔内可能存

在压力造成溅射。

打开油腔盖时要小心，并远离开口，

加油不要加太满，根据油量表，详

见错误!未找到引用源。维护各关

节减速器润滑油牌号及需要油量。

禁止加满

减速机能加太多的油容易使

减速机内产生高压，破坏减速

机。

按照说明书或按指示加油，完成后

检查。

禁止混用润滑油

不同型号的油不能加入同一

减速机。

始终用同一型号油，更换不同型号

油前，要清理干净以前的油液。

建议

热油比冷油粘度低，流动的更

快。

在放空减速机内油液前，可以先运

行机器人一段时间加热油液，放油

更容易。

加油量取决实际

情况

重新加油量取决于油腔内剩

余的油量，剩余的少则需要加

油多，剩余的多则需要加油

少。

放油要放完全或者在加完油后要

检油液指示口。


12

第 2 章安装与调试

2.1 介绍

概述：这个章节包含安装机器人的信息，更多的技术细节可以在产品说明书中

看到，比如：工作条件、负载曲线图、包络图、安装图。

安全信息：在安装之前，查看安全信息很重要，一般的安全信息跟机器人的安

全信息一样重要，详情见第一章节的安全信息。

如果机器人接上电，在开始任何安装工作时，确保机器人接地线接

地。

2.2 拆封产品

概述：这个章节用于第一次拆封和安装机器人，也包含一些对重装机器人的有

用信息。

安装要求：在安装机器人之前，需要阅读以下几条规则并遵守：

确保只能由具有资质的安装人员才能安装机器人，安装规程必须符合当地

的法律规则；

检查机器人外包装是否有磕碰、损伤现象；拆开机器人外包装，从外观上

查看机器人产品是否损坏；

确保安装机器人时，吊装设备能承受吊装机器人部件的重量，详见 2.4 机

器人重量。

机器人存放、安装环境条件必须符合 2.5 机器人安装、存放条件。

当机器人安装条件符合时即可安装，安装详细细节详见 2.8 机器人安装。

2.3 机器人结构

概述：本节主要介绍机器人结构及各部分名称，以便操作人员理解手册提到的

各部分名称。


13

2.4 机器人重量

在安装、拆卸、运输机器人时，机器人重量都是很重要的参数，下表列出了

ER10主要部件的理论重量。

机器人型号：ER10

部件名称重量（Kg）

ER10机器人整机 170

大臂铸件 18.3

底座装配体（含转座） 93.2

小臂装配体（含电机座及 4、5、6轴电机） 29.1

手腕 10.3


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【说明】

部分零部件重量较轻，在此暂不一一列出，如有需要请向本公司

索取。

2.5 机器人安装、存放条件

下表列出了机器人对于工作环境等的要求，如果机器人没有立刻投入使用，需

要存放，下表同时也对存放环境提出了要求。

机器人需要的安装基础

最大的表面不平整度 0.5mm

最大的倾斜角 5°

最小的共振频率 30Hz

机器人存放条件

环境最低温度－25℃

环境最高温度＋55℃

最大湿度 95%

机器人工作环境

环境最低温度 0℃

环境最高温度＋40℃

最大湿度恒温下 20-80%RH

防护等级

ER10 IP65

2.6 工作范围

下图描述了 ER10工业机器人的理论工作范围，在选用机器人及设定机器人安

装位置时作为参考。


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图2-1 机器人工作空间图

ER10工业机器人各轴转动范围

型号工作范围

J1 轴 J2 轴 J3 轴 J4 轴 J5 轴 J6 轴

ER10 ±180° -60°~ +140° -170°~ +80° ±360° -130°~+120° ±360°


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2.7 机器人搬运及包装运输

搬运及运输时请遵守以下原则：

1、确保机器人在搬运时安全可靠；

2、确保机器人木托盘联接牢固。

2.7.1 机器人搬运

机器人搬运姿态

在移动机器人前，把机器人各关节运动到搬运姿态，确保在运输过程中机器人

保持运输姿势不动且固定，机器人保持搬运姿态姿势直到机器人被完全安装、

固定。

搬运姿势各轴转动角度如下表所示：

J1 轴 J2 轴 J3 轴 J4 轴 J5 轴 J6 轴

角度 0° -50° 70° 0° 70° 0°

机器人姿态固定

如图 2-2所示，搬运前在 J2、J3关节软限位处用尼龙塞填实、胀紧，以防在

搬运过程中尼龙塞脱落，导致机器人关节晃动，图 2-3为尼龙塞尺寸要求。

图2-2 机器人姿态固定示意图

图2-3 尼龙塞尺寸理论要求（实际可通过多个厚薄不已的尼龙塞叠加）

J2关节限位尼龙塞 J3关节限位尼龙塞


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机器人搬运方式

(a)起重机搬运方式

如图 2-4所示，将M10的吊环螺栓安装在机器人转座上，用吊索将其吊起来。

此时，请按照图示方式使吊索交叉地进行吊装,吊索与机械本体接触部分请做

好相应保护工作，以防刮漆。

注：搬运条件

①起重机可搬运重量：1000kg；

②吊索可搬运重量：500kg；

③吊环符合 GB/T 825-1988标准；

图2-4 机器人起重机搬运示意图

(b)叉车搬运方式

如图 2-5所示，搬运前将 4个叉车固定板用 8个M12X30螺钉分别安装在机

器人底座上，叉车叉入固定板内进行搬运；在搬运机器人前必须确认机器人的

固定螺栓是否全部被拆除。

注：搬运条件

①需要最小 1吨的叉车；

②叉车固定板 4件

③内六角螺钉M12X30符合 GB/T70.1-2000标准；


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图2-5 .机器人叉车搬运示意图

2.7.2 机器人包装运输

机器人木托盘包装

(a) 木托盘固定

如图 2-6所示，将机器人用起重机或叉车搬运至木质托盘上，用 4个M16×

70螺钉及对应螺母和平垫圈将底座固定到木质托盘上。

注：固定条件

①1300×900×100木质托盘；（其它参数规格厂家提供）

②内六角圆柱头螺钉M10×80符合 GB/T70.1-2000标准；

③M16螺母应符合 GB/T41-2000标准；

④平垫圈 16应符合 GB/T 97.1标准；

4-内六角圆柱头螺钉-M10X80、螺母、弹垫及平垫

图2-6 机器人木托盘固定示意图

(b) 塑料膜包覆

为防尘防水，机器人采用塑料薄膜包覆。


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机器人木箱封装

如图 2-7所示，若对机器人的包装运输有严格要求，运输时可用木箱将机器人

封装，木箱各面通过木工铁钉完成联接。

注：固定条件

①1100×800×100木质托盘；（其它参数规格厂家提供）

②木箱板 1400×800（2块），1400×1100（2块） ,1100×800（1块）

③木工铁钉若干；

图2-7 机器人木箱封装示意图

机器人运输

待机器人搬运及包装过程结束后，用叉车将机器人装车、发运。

2.8 机器人安装

概述：这个章节主要介绍了为了安全平稳的安装机器人，所要做的内容。

机器人底座受力数据：


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名称解释最大数值

Mk 最大倾覆力矩 3500（N·m）

Mr 最大扭转力矩 5300（N·m）

Fv 最大垂直作用力 5100（N）

Fh 最大水平作用力 1000（N）

固定所需零件列表：

名称和型号数量

固定螺钉：M16X40（GB/T 70.1 12.9级） 4

弹簧垫片：弹簧垫圈 16（GB/T 93） 4

定位销：圆柱销 12X45 （GB/T120.2） 2


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【注意】

安装定位销可以最大程度的降低因重新安装或者更换机器人对

已有机器人运行程序轨迹的影响，仅需微调运行程序即可恢复机

器人的正常运行路线。如不需考虑该方面的影响，也可取消安装

定位销。

底座的安装尺寸如下：

必要时，亦可使用底座上 8-M12螺纹孔进行固定

机器人安装底座，需考虑机器人对底座作用力及底座结构，底座混凝土必须没

有裂缝且符合混凝土质量规范，混凝土浇筑地基必须满足承载力及压实需求。

混凝土强度等级 C20/C25需符合以下规范：

GB50010-2010《混凝土结构设计规范》

GB/T50081-2002《普通混凝土力学性能试验方法》

机器人安装铁板尺寸如下：


22

在地面上安装铁板时，将机器人安装铁板通过 4个M16X190的化学螺栓固定

在混凝土地面上，混凝土厚度至少为 160mm，有效面积 1000mmx1000mm

底座通过上表中所列零件固定在铁板上。

2.9 负载曲线

任何加在机器人上的负载都要遵循机器人负载曲线图，以免机器人运行晃动不

稳定，电机、减速机、结构过载，如图 2-8所示，单位（mm）。


23

图2-8 ER10 负载曲线图

【说明】

ER10 机器人加载的负载必须符合 ER10 机器人负载图，负载的

质量和自身惯量在各种情况下都要确认。超载将会使电机、减速

机过载，缩短机器人使用寿命，严重情况可能损坏机器人。

2.10 末端法兰安装接口

概述：本节介绍了机器人末端执行机构的安装面尺寸。所使用的螺钉及定位销，

应充分考虑到螺孔和销孔深度后选择使用长度。

名称和型号数量

固定螺钉：M6（GB/T 70.1 12.9级） 4

弹簧垫片：弹簧垫圈Φ6（GB/T 93） 4

定位销：圆柱销Φ6（GB/T120.2） 2

使用的螺钉及定位销，应充分考虑到螺孔和销孔深度后选择使用长度，并注意

考虑螺钉及夹持器等零部件的防锈措施。


24

2.11 J3 轴外部接口

J3轴外部接口图如下：

【说明】

此处承受的负载不得超过 10kg。


25

第 3 章校对与标定

3.1 概述

零点校对是指把每个机器人关节的角度与脉冲计数值关联起来的一种操作。零

点校对操作目的是获得对应于零位置的脉冲计数值。

“零点校对”是在出厂前完成的。在日常操作中，没有必要执行零位校对操作。

但是在下述情况下需要执行零位校对操作。

更换电机

更换电机

减速器更换

电缆更换

机械本体中用于脉冲计数备份的电池电量用完。

3.2 标定工具

本型号机器人配备两个零点标定工具：

1~6轴零点标定杆。

6轴辅助零点标定板。

零点标定杆分 A端、B端，A端应用于机器人 J1、J2、J3轴零点标定，B端

应用于机器人 J4、J5、J6轴零点标定。在 J6轴零点标定时需安装上 6轴辅

助零点标定板。

3.3 标定方法

使用零点标定杆为各轴进行零点位置标定。为了便于用户的标定，在本节中我

们主要以图示的方法来说明。


26

3.3.1 J1 轴标定

图3-1 J1轴标定示意图

如图 3-1所示，在底座和转座上各有一个销孔，请按照如下的步骤来标定。

1 使用示教盒转动 J1轴，使得两个销孔位置在同一个轴线上。

2 将标定杆插入 J1轴上面的销孔内。

3 点动 J1轴，使得标定杆也能够插入下面的销孔，该位置即为 J1轴机械零

点位置。

4 通过示教盒设置该位置为 J1轴的零点位置。

至此，J1轴的标定已经完成。用户可参考上述的步骤来完成其它轴的标定，

或者找到所有关节的零点位置后，通过示教盒一次设置所有关节的零点位置。

本节中的其它示意图会帮助用户的标定操作。


27

3.3.2 J2 轴标定


3.3.3 J3 轴标定



28

3.3.4 J4 轴标定


3.3.5 J5 轴标定



29

3.3.6 J6 轴标定


如图 3-6所示，用户需要使用 2个Φ6X20的圆柱销（GB/T 119.2-2000）定位，

然后用零点标定杆进行标定。

在对齐零点标定销轴孔，试插入零点标定杆时，点动机器人速度要降

到 5%以下，在插入零点标定杆后禁止再动机器人，以防出现意外。


30

第 4 章维护

4.1 介绍

这个章节详细介绍了怎样维护 ER10工业机器人，包括：1.例行维护；2.定期

维护；3.机器人润滑；4.清洁机器人。

安全信息：在执行所有的维护行为之前，都要认真阅读第一章节关于安全注意

事项。

在机器人没有断电之前，不要进行任何维护行为。

4.2 例行维护

按照本章介绍的方法，执行定期维护步骤，能够保持机器人的最佳性能。

4.2.1 日常检查

表4-1 日常检查表

序号检查项目判定标准

1 泄漏检查检查三联件、气管、接头等元件有无泄漏。

2 异响检查检查各传动机构是否有异常噪音。

3 干涉检查检查各传动机构是否运转平稳，有无异常抖动。

4 风冷检查检查控制柜后风扇是否通风顺畅。

5 外围线缆固定件检查是否完整齐全，有无磨损,有无锈蚀。

6 外围电气附件检查检查机器人外部线路连接是否正常，有无破损，按钮是否

正常。

4.2.2 季度检查

表4-2 季度检查表


1 控制单元电缆检查示教器电缆是否存在不恰当扭曲、破损。

2 控制单元的通风单元如果通风单元脏了，切断电源，清理通风单元。

3 机械本体中的电缆检查机械本体插座是否损坏、弯曲，是否异常，检查电机

插头是否连接可靠。

4 清理检查每个部件清理每一个部件，检查部件是否存在问题。

5 上紧外部螺钉上紧末端执行器螺钉，以及外部主要螺钉。


31

4.2.3 年度检查

表4-3 年检查表


1 更换电池更换机械单元中的电池。

2 更换减速器、齿轮箱

的润滑脂按照润滑要求进行更换。

4.3 定期维护

机器人各部位油腔必须按照下述步骤以每 3年、或累计运转时间每达 11,520

小时的较短一方为周期进行更换油脂、油液。各关节供应的润滑脂牌号及供脂

量见下表。

表4-4 每三年定期更换用润滑脂

型号提供位置数量润滑脂名称

ER10

J1轴减速器 1000 毫升

MolywhiteRE No.00 J2轴减速器 1050 毫升



手腕连接杆 180 毫升 PT-1

手腕连接体 180 毫升

4.3.1 润滑的空间方位角

如下表所示，列出润滑脂更换或补充操作，建议使用的方位角。

表4-5 机器人润滑关节角度

供给位置方位

J1 J2 J3 J4 J5 J6

J1轴减速器

任意 0°

任意

任意任意任意 J2轴减速器

J3轴减速器

0° J4轴减速器

手腕连接杆 0° 0° 任意

手腕连接体


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4.3.2 J1/J2/J3/J4 轴减速器，手腕连接体、手腕连接杆的润滑脂更换步骤

1 示教机器人各关节均以 100%速度运行 5-20min，使内部润滑脂变成粘度

较低的油液；

2 运行机器人至表 4-5所示关节角度，切断电源；

3 在排油口下方放置油脂回收容器；

4 移去对应关节出油口、注油口的螺塞；

5 从注油口注入新的润滑脂，直到从出油口排出的润滑脂变成新加入的润滑

脂，调节注入量，使用量具保证加注的油量与流出的油量（含热机后放出

的）一致；

6 清理注油口及出油口附近的残余润滑脂；

7 将螺塞安装到注油口和出油口上。

如果未能正确润滑操作，润滑腔体的内部压力可能会突然增加，这有可能损坏

密封部分，从而导致润滑脂泄露和异常操作。因此，在执行润滑操作时，请遵

守下述注意事项：

执行加注润滑油操作前，打开润滑油透气口（移去润滑油出口的螺塞）。

缓慢地注入润滑油/脂，不要过于用力。

只要可行，应避免使用压缩气体泵（由工厂气源驱动）。

仅使用具有指定类型的润滑油/脂，如果使用了指定类型之外的其它润滑

油，可能会损坏减速器或导致其它问题。

润滑完成后，确认在润滑油出口处没有润滑油/脂泄露，而且润滑腔体未

加压，然后闭合润滑油/脂出口。

为了避免因滑倒导致的意外，应将地面和机器人上的多余润滑油/脂彻底

清除。

4.4 机器人润滑

4.4.1 操作步骤

减速机加油时须避免 1.3.5 减速箱危险中所提到的减速机加油危

险，同时须遵循第 1章安全注意事项所述的内容。

机器人油腔更换润滑脂/油的一般步骤请遵照 4.3.3及 4.3.4所述步骤进行。


33

4.4.2 J1 轴和 J2 轴的注出油口

J1轴注油口

J1轴出油口

J2轴出油口

图4-1 J1轴和 J2轴的注出油口

4.4.3 J2 轴的注油口

J2轴注油口

图4-2 J2轴注油口


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4.4.4 J3 轴和 J4 轴的出油口

J4轴出油口

J3轴出油口

图4-3 J3轴和 J4轴的出油口

4.4.5 J3 轴和 J4 轴的注油口

J3轴注油口

J4轴注油口

图4-4 J3轴和 J4轴的注油口


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4.4.6 手腕部分注油口

图4-5 J5/J6轴注油口

4.4.7 手腕部分出油口

图4-6 J5/J6轴出油口

4.5 J5、J6 轴皮带张紧

本机器人中，J5、J6轴采用同步带传动，同步带在使用一段时间过后，皮带

张紧度容易降低，这时需要张紧，本节主要介绍如何张紧 J5、J6轴同步带。

同步带如果不及时张紧，机器人精度将得不到保证，同时影响同步带使

用寿命；张紧同步带时要控制张紧度，过度的张紧同样会影响同步带寿命。

张紧同步带步骤（以 J5轴为例）：

1．松开 J5轴电机安装板上的内六角螺钉M5X16（如下图所示）；


36

2．调节安装板下方的调节装置，主要调节M5螺母，使螺杆顶紧 J5轴电机安

装板；

3．在侧面开孔处测试同步带张紧度，使同步带张紧度合适；

4．拧紧固定电机安装板的内六角螺钉M5X16，固定电机安装板。

图4-7 同步带张紧位置示意图

4.6 清洁机器人

关闭机器人系统的所有供电，然后再进入机器人工作范围进行清理工作。

概述：由于机器人经常在恶劣的环境中工作，经过一段时间，机器人表面会落

上灰尘等污渍，为了延长机器人正常工作时间，定时清洁机器人很关键。清洁

机器人的频率取决去机器人的工作环境。

不同的机器人防护等级，采取不同的清洁方法。这个章节介绍了怎样清洁机器

人。

注意：清洁之前在机器人相关文件中查看机器人的防护等级。

清洁方法：1、吸尘器 2、擦拭（可以加适量清洁剂）

注意事项：用专用的清洁设备，其他的清洁设备可能缩短机器人的使用寿命；

在清洁之前检查机器人的防护措施是否完整；不要用水束冲向机器人关节部位

及电缆接头部分；不要用没有被验证的方法清洁机器人；在清洁之前不要打开

任何机器人的保护措施。


37

第 5 章故障处理

5.1 概述

关于本章

本章节主要分析了机器人使用中常见的几类问题及原因、解决方法。

必要工具

行车、叉车、内六角扳手、活动扳手以及拆装轴承用专用工具等。

安全信息

主要安全注意事项参见 1.2 一般性的安全事项和 1.3 机器人安全注意事项，

确定在任何维修之前已经详细阅读过安全注意事项。

在机器人没有断电之前，不能进行任何维修工作！

5.2 FAQ

症状描述原因分析解决

震动噪

音

底座和地面连接不牢

固

由于机器人工作震动频

繁，底座与地面连接松动

重新加固机器人与地面

的连接

机器人关节中的连接

松动

关节之间连接螺栓没有

达到规定的预紧力，螺栓

上没有加相应防松措施

（螺纹紧固剂、弹垫）

重新安装，并重新紧固

各螺栓

如果机器人超过一定

速度震动明显

机器人所走程序对机器

人硬件来说很费力调整机器人程序路线

机器人在一个特定的

位置震动特别明显

可能机器人所加负载过

大减轻机器人负载

关节减速机很长时间

没有更换过减速机损坏更换减速机

机器人发生碰撞或长

时间过载后发生震动

碰撞或过载导致关节结

构或减速机被破坏

更换震动地方减速机或

维修结构

机器人的震动可能跟

机器人周围的其他运

作的机器有关

机器人与机器人周围的

机器工作产生共振等

改变机器人与其他机器

的距离等


38

症状描述原因分析解决

咔嗒响

当关闭机器人时，用

手扳动机器人，导致

机器人晃动

由于过载、撞击导致机器

人关节上螺栓松动

检查各关节螺栓是否松

动包括电机螺栓、减速

机螺栓、各连接螺栓，

如果松动加以紧固。

电机过

热

机器人工作环境温度

上升或者伺服电机被

物体所覆盖

环境温度上升或者电机

热量得不到散发导致温

度上升

降低环境温度，增加散

热，去除电机覆盖物

机器人控制程序或者

负载改变

程序或负载超过了机器

人承受范围调整程序，减轻负载

导入到控制器中的参

数改变了导致电机过

热

导入的参数不符合机器

人模型导入正确的参数

齿轮箱

渗油、

漏油

关节部位漏油

机器人使用时间过长，导

致密封橡胶件老化更换密封油封及 O型圈

密封面存在间隙重新安装，使结合面结

合紧密

加油嘴或者螺塞存在问

题更换新的加油嘴或螺塞

关节不

能锁定

机器人不能准确停在

某一位置，或者停止

后经过一段时间在重

力作用下关节转动

伺服电机抱闸出现问题更换伺服电机


39

第 6 章废弃

机器人中所含部分零部件废弃有可能对环境造成危害。

废弃机器人必须遵照国家级地方的法律和相关规定。

废弃前即使是作临时的保管，也应将机器人固定牢靠以防倾倒否则

可能会由于机器人摔倒而造成人员伤亡或其他设备损坏。


40

附录A 螺钉拧紧扭矩表

螺钉规格

（GB/T 70.1） M3 M4 M5 M6 M8 M10 M12 M14 M16 M20

拧紧扭矩/N.m

（12.9级） 2.45 4.9 9.8 16 40 79 137 219 339 664

附录B 化学螺栓规格和技术参数

化学螺

栓规格螺杆规格

钻孔

直径

锚固深

度

（mm）

最大锚

固厚度

（mm）

设计拉

力（KN）

设计剪

力(KN)

抗拉拔

力(KN)

M8 φ8×110 φ10 80 13 10.3 12.3 ≥20KN

M10 φ10×130 φ12 90 20 12.3 14.2 ≥30KN

M12 φ12×160 φ14 110 25 16.8 17.5 ≥40KN

M16 φ16×190 φ18 125 35 28.9 35 ≥60KN

M20 φ20×260 φ25 170 65 50.1 51.5 ≥90KN

M24 φ24×300 φ28 210 65 75.5 80 ≥140KN

M30 φ30×380 φ35 280 70 121.3 163.7 ≥200KN

M33 φ33×420 φ38 300 90 135 182 ≥260KN


41

附录C 建议备件清单（一台/套所需）

序号 SAP 名称数量备注

1 26109000002 零标装置 1

2 A2144000003 行星齿轮减速器润滑脂 PT-1(16Kg/桶)

[FUJIM]

2.93L

3 26104000013 手腕 1

4 31521100006 锂电池 ER34615M/2 3

5 12509231002 机器人伺服电机（J1轴） 1

6 12509231003 机器人伺服电机（J2轴） 1

7 12507132004 机器人伺服电机（J3轴） 1

8 12506131002 机器人伺服电机（J4轴） 1

9 12506131003 机器人伺服电机（J5/J6轴） 2

第1章安全注意事项1.1 安全注意事项简介1.2 一般性的安全事项1.2.1 机器人系统的安全注意事项1.2.2 安全风险概述注意机器人中容易发热的部件关于拆卸部件的安全注意事项关于气动/液压的安全注意事项操作时的风险电气风险

1.2.3 安全行为安全措施火灾危险紧急的拆卸机器人手臂抱闸检测安全使用示教盒在机器人工作范围内工作

1.2.4 急停

1.3 机器人安全注意事项1.3.1 安全标示1.3.2 潜在的致命危险1.3.3 测试工作有可能的危险1.3.4 电气危险1.3.5 减速箱危险

第2章安装与调试2.1 介绍2.2 拆封产品2.3 机器人结构2.4 机器人重量2.5 机器人安装、存放条件2.6 工作范围2.7 机器人搬运及包装运输2.7.1 机器人搬运机器人搬运姿态机器人姿态固定机器人搬运方式

2.7.2 机器人包装运输机器人木托盘包装机器人木箱封装机器人运输

2.8 机器人安装2.9 负载曲线2.10 末端法兰安装接口2.11 J3轴外部接口

第3章校对与标定3.1 概述3.2 标定工具3.3 标定方法3.3.1 J1轴标定3.3.2 J2轴标定3.3.3 J3轴标定3.3.4 J4轴标定3.3.5 J5轴标定3.3.6 J6轴标定

第4章维护4.1 介绍4.2 例行维护4.2.1 日常检查4.2.2 季度检查4.2.3 年度检查

4.3 定期维护4.3.1 润滑的空间方位角4.3.2 J1/J2/J3/J4轴减速器，手腕连接体、手腕连接杆的润滑脂更换步骤

4.4 机器人润滑4.4.1 操作步骤4.4.2 J1轴和J2轴的注出油口4.4.3 J2轴的注油口4.4.4 J3轴和J4轴的出油口4.4.5 J3轴和J4轴的注油口4.4.6 手腕部分注油口4.4.7 手腕部分出油口

4.5 J5、J6轴皮带张紧4.6 清洁机器人

第5章故障处理5.1 概述关于本章必要工具安全信息

5.2 FAQ

第6章废弃附录A 螺钉拧紧扭矩表附录B 化学螺栓规格和技术参数附录C 建议备件清单（一台/套所需）

er10 工业机器人机械维护手册 - estun · 2019. 9. 30. · er10...

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