電動グリッパ - hiwinj).pdf1. 注意事項(ご使用前に、お読みください)...

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電動グリッパ Electric Gripper取扱説明書 User Manual

RoHS

多軸ロボット Multi Axis Robot移載作業/組立/整列と包装/半導体産業/光産業/自動車産業/食品産業• 垂直多関節型ロボット• パラレルロボット• スカラロボット• ウエハ搬送ロボット• 電動グリッパ• 統合型電動グリッパ• ロータリージョンイント

単軸ロボットSingle Axis Robot精密産業/半導体産業/医療産業/FPDガラス移送• KK, SK• KS, KA • KU, KE, KC

ダイレクトドライブ回転テーブルDirect Drive Rotary Table航空産業/医療産業/自動車産業/工作機械/産業機械• RAB シリーズ• RAS シリーズ• RCV シリーズ• RCH シリーズ

ボールねじ Ballscrew研削級/転造級• Super S シリーズ (高いDm-N/高速度化)• Super T シリーズ (低騒音/低振動)• ミニチュア精密ボールねじ• 自己潤滑タイプ E2 シリーズ• ナット回転式タイプ R1 シリーズ• C1 タイプ• 高負荷タイプ RD シリーズ• ボールスプライン

リニアガイドウェイLinear Guideway精密測定機械/半導体機械/医療産業• ボールタイプ--

HG4条列高負荷荷重形, EG4条列コンパクトタイプ, WE四条列幅広, MGミニチュア, CGトルク

• 靜音式--QH, QE, QW幅広, QRローラタイプ

• RG高剛性ローラタイプ, E2無給油自己潤滑式, PGインテリジェント, SE金属エンドプレート式, RC強化型

医療機器Medical Equipment医療機関/リハビリセンター/介護センター• 下肢筋力トレーニングマシン• 介護入浴装置• 低侵襲手術ロボット

ベアリングBearing工作機械/ロボット• クロースローラベアリング • ボールねじベアリング• リニアベアリングタイプ• サポートユニット

ACサーボモータサーボドライバAC Servo Motor & Drive半導体設備/パッキングマシン/SMT/食品産業/LCD• ドライバ--D1, D1-N, D2• ACサーボモータ--50W~2000W

回転工具Driven Tool Holdersタレットのすべての種類

• VDIシステムアキシャル, アキシャルオフセット, ラジアル, ラジアルセットバック, MT

• BMTシステムDS, NM, GW, FO, MT, OM, MS

リニアモータLinear Motor自動化運搬/AOI測定設備/精密機械/半導体設備• 鉄心付サーボモータ • コアレスサーボモータ

• シャフトモータ • 平面モータ • エアーベアリングプラットフォーム• X-Yステージ • ガントリシステム

トルクモータTorque Motor (Direct Drive Motor)検査&テスト機器/工作機械/ロボット • トルクモータロータリテーブル

--TMS,TMY,TMN• 水冷式トルクモータロータリテーブル

インダストリー4.0のベスト・パートナー

目次1. 注意事項(ご使用前に、必ずお読みください) ..................................................................... 1

1.1 安全上のご注意 ......................................................................................................... 1

1.2 警告信号位置および記述 ........................................................................................... 3

1.3 保障範囲 ..................................................................................................................... 3

2. 電動グリッパ XEG-Series ....................................................................................................... 4

2.1 特性 ........................................................................................................................ 4

2.2 応用例 ....................................................................................................................... 5

2.3 仕様 ............................................................................................................................... 5

2.4 システム構成 .................................................................................................................. 6

2.5 呼び型番 ....................................................................................................................... 7

2.6 装着方法 ...................................................................................................................... 8

2.7 メンテナンス .......................................................................................................................... 9

3. 電動グリッパのコントローラ XEG-C1+ ................................................................................. 11

3.1 仕様 . . ....................................................................................................... 11

3.2 各部位の名称と機能 .......................................................................................... 11

3.3 入/出力コネクタ表示 ................................................................................................... 12

3.4 異常状態・同定番号表示 ........................................................ .................................. 12

3.5 外部配線図 ............................................................................................................................. 13

3.6 作動モード............................................................................................................................ 13

3.7 パラメータ設定 ........................................................................................................................ 14

3.8 I/O信号の設定 ......................................................................................................... 17

3.9 動作信号説明 ................................................................................................................. 22

4. モデル選定のプロセス ............................................................................................................ 23

4.1 モデル選定例 .................................................................................................. 23

4.2 把持力の計算(ワーク重量の10～20倍を推奨) ............................................................ 24

4.3 把持力の確認 ............................................................................................................... 25

4.4 把持点とモーメントアームの確認 ........................................................................................... 27

4.5 把持速度の確認 .................................................................................................................. 28

4.6 モーメントを生じる許容荷重 ....................................................................................... 29

5. 寸法図 ........................................................................................................................ 30

6. 付録 ........................................................................................................................... 32

6.1 CE宣言書 ............................................................................................................ 32

6.2 指令2011/65/EU (ROHS) に対する適合証明 ............................................................ 33

6.3 電気結線図 (REGCDC103A1XE) .................................................................................... 34

6.4 出荷品目 ............................................................................................................... 35

6.5 付属品組立方法 ..................................................................................................... 36

6.6 電気グリッパ見積もり照会書 ..................................................................................... 39

C02UJ01-1711 I

1. 注意事項(ご使用前に、お読みください)

これらの安全指示は、人身災害および器物損傷を防止することを意図しています。指示は潜在災害のレベルを‘危険’、‘警告’あるいは‘注意’の用語で示しています。みな安全上重要な表示なので、国際規格[ISO/IEC][注1]、日本工業規格[JIS][注2]及びその他の安全法規[注3]と共に遵守願います。

[注1] ISO 10218:1992：Manipulating industrial robots - Safety

IEC 60204-1：Safety of machinery – Electrical equipment of machine [Part 1: General requirement]

[注2] JIS B 9960-1：機械類の安全性－機械の電気装置 [第1部：一般要求事項]

JIS B 8433-1993：産業用マニピュレーティングロボット―安全性

[注3] 勞工安全衛生法等

◎ 本製品は、一般産業機械に用いられる部品として設計、製造しております。◎ 本製品の選定と取り扱いは、システム設計者、本製品を用いた装置の運用責任者、あるいは同等の知識と経験を備えた人が行なうようお願いします。ご使用前に、グリッパ、コントローラおよび支援ソフトウエアに関する「技術マニュアル」をお読みください。

◎ グリッパをシステム（機械装置、ロボット等）に搭載して用いる場合は、システムが安全対策に関する法令、規格に適合していることが必要です。まずシステムが法令および規格の要求を満たしているか確認して下さい。確認できれば、法令および規格に合致する方法で、運用を行ってください。

◎ ‘危険’、‘警告’および‘注意’の用語だけでは、安全上の全ての状況を説明できていません。運用を開始する前に、各項目の詳細について以下の指示書をお読みください。

◎ 製品仕様を超えた領域で使用しないでください。操作エラー、機能停止あるいは故障を生ずる可能性があります。また製品の使用寿命を縮める原因にもなります。

◎ 緊急停止あるいは電源故障のようなシステム上のトラブル時に機械を停止させたい場合は、製品損傷あるいは傷害を防止するための安全回路あるいは他の装置を設計して下さい。

◎ 可燃性ガスや爆発性ガス等がある環境では、本製品を使わないで下さい。爆発あるいは着火の原因となって、器物損傷あるいは傷害に繋がる可能性があります。ホットスワップは禁止されています。

◎ 製品配線に当たっては、取扱説明書を参照して正確におこなってください。ケーブルとコネクタはしっかりと接続してください。

◎ 感電や火事になる恐れがありますので、製品に水や油がかかるような環境で製品を使用しないでください。

◎ 製品に電源を入れて運用に入る前に、作動領域の安全性を確認してください。またグリッパを動かして調節するときは、システムの安全制限を守ってください。

◎ 製品の基本構造、性能および機能に関して、解体や改造をしないでください。傷害、感電、火事を生ずる恐れがあります。

危険：極めて危険です。回避しなければ、死亡や重傷等を招きます。

警告：操作を誤ると、死亡や重傷等を招く恐れがあります。

注意：操作を誤ると、怪我や器物損傷の恐れがあります。

危険

1.1 安全上のご注意

C02UJ01-1711 1

◎ 放射熱源に製品を直接に晒さないようにして、温度5～45℃の環境で製品をご使用ください。

◎ 湿度35～85％且つ結露のない環境で製品をご使用ください。

◎ 本製品は海抜1000m以下でお使いください。◎ 照度500lux以上の環境でお使い下さい。◎ 腐食性ガス(硫酸や塩酸)がある場所で製品を使用しないでください。錆が発生して構造強度を減らす恐れがありますので、

◎ 粉塵や鉄粉が多い環境で製品を使用しないでください。隙間から粉塵が入ると、製品が損傷する恐れがあります。

◎ 強い振動や衝撃がある場所に製品を取り付けないで下さい。また磁場の強い場所で使用しないでください。電磁干渉を生じて、不具合の原因になる可能性があります。

◎ 付属品(指)取り付けねじの締め付けには、指定のトルク値を用いてください。

◎ 他の装置に巻き込まれないように、製品に指を近づけないでください。

◎ 製品がワークを挟んでいる最中に作動できなくなったら、直ちに電源を切ってください。手動でグリッパスイッチを調整するか、或い

はグリッパを取外してワークを排除するように対処してください。異常状態を解除してから電源を入れ直してください。

◎ コントローラのコネクタあるいは露出端子に触れないで下さい。さもないと感電の恐れがあります。

◎ 電源不良の場合には製品への電源をオフにして下さい。そうしないと電源が回復したとき製品が急に動き始め、傷害を引き起こしたり、製品の損傷を生ずる可能性があります。

◎ 製品に発熱、発煙、異臭あるいは持続的な騒音が発生する場合は、直ちに電源を切ってください。使い続けると、製品損傷や火災を発生する可能性があります。

◎ 製品内部の防御装置(警報等)が作動したときは、直ちに電源をオフにして下さい。使い続けると、故障により製品を損なったり、傷害に繋がる可能性があります。

◎ 生物あるいは危険物の把持には使わないでください。

◎ ワークを挟む時に負荷を単一のグリッパに集中することを避けてください。

◎ 製品作動中にグリッパに外力を加えないでください。

注意◎ 製品を取り付ける時、製品の可動部分あるいはケーブルを持たないで下さい。怪我をする恐れがあります。

◎ 製品の開いている箇所に指や異物を入れないでください。炎症、感電、あるいは怪我をする恐れがあります。

◎ モータは運用中に大量の熱を発生し、製品の表面温度が高くなる可能性があります。グリッパ付近のワークに悪影響を及ぼさぬように気を付けてください

◎ 製品のアクチュエータケーブルはフレキシブルですが、その許容曲げ半径 [Rb≥63mm] 以上曲がるケーブルベアには収容しないで下さい。

◎ アクチュエータケーブルには疵をつけないようにしてください。疵、過度屈曲、引延し、巻上げや挟み込み等は、ショートおよび絶縁

不良を引き起こし、感電および故障の原因になります。

◎ 製品が使えなくなったとき、および破棄するときは、地方自治体の廃棄処分法に従って処理してください。

◎ 本製品のご使用時には、安全靴あるいはこれに準ずる靴をお履きください。

◎ 取りつけ面には位置決め用の穴があります。必要であれば、ご利用ください。

◎ 付属品(指)は軽量かつ最小長となりよう設計してください。

◎ 付属品(指)が把持できるワークの質量は、付属品(指)の材質、形状、把持表面状態等に依存して大きく変わります。

◎ 付属品(指)に大きな衝撃をかけないように、グリッパには適切な速度とパラメータを設定して下さい。

警告

C02UJ01-17112

◎ メンテナンスおよび検査のための十分なスペースを取り、６か月毎あるいは製品の５０万回稼動毎に定期点検を行ってください。

◎ 手動モードで伝動部品の保守を行ってください。グリッパを最大に開いた位置で、グリース充填装置を用いてグリースを補給するか、あるいはグリースをボールねじの軸端と両側の溝に塗り付けてください。

◎ 製品の実ノイズレベル測定結果は61.2 dBです（条件：製品からの距離1m、地表からの高さ1.6m、最大速度80%運転）。運転中騒音レベルが80dB(A)を超えていれば、人員保護装置が必要です。

1.2 警告信号位置および記述

1.3 保障範囲

下記に示す警告信号は、妥当で安全な運転を保証するために製品上に貼付しています。

保障期間は12か月ですが、故障原因が次のような場合は補償対象になりません。

◎ 運用法、運用環境、および保存仕様が、製品マニュアルに定義されている範囲を超える場合。

◎ 設置専門業者による設置後の、設置場所移動、駆動環境の変化、または不適切な移動によって生じた損傷。

◎ 不適当な運用あるいは設置によって生じた衝撃または自己による製品の損傷。

以下の条件は補償の範囲に含まれません。

◎ 製造シリアル番号、または製造年月が確認できない場合。

◎ HIWINオリジナル出ない製品を用いたグリッパ本体あるいは制御部品。

◎ グリッパあるいはコントローラの内部あるいは外部の部品の追加あるいは除去。

◎ グリッパ本多とコントローラの間のワイヤまたはケーブルの改修。

◎ グリッパまたはコントローラの外観の改修；グリッパあるいはコントローラの内部の部品の除去。例えば、外被の除去、製品の穴あけまたは切除

◎ 自然災害(火事、地震、津波、雷、暴風、洪水等）によって生じた損傷。

製品欠陥を立証できない限り、上述状況において生じたあらゆる損傷に対して、HIWINは補償または弁償を行いません。

保障期限および条件に関する詳細情報については、お買い上げになった技術者または代理店にお問い合わせください。

手を挟む危険

手を入れないでください。

C02UJ01-1711 3

2.1 特性

2. 電動グリッパXEG-Series

グリッパコントローラ

単軸ロボット

ステッピングモータ

XEG-Series

• 把持力設定－グリッパの把持力は、40％～100％のレンジで、5％単位で設定することができます。－把持力は、壊れやすい、変形しやすい、表面が傷つきやすい対象物に適用できます。

• 位置設定－位置設定および測定は、0.01mmの最小単位で設定できます。－把持位置は、HOLD信号出力で、グリッパが設定範囲にいるかどうか、確認できます。

• 速度設定－移動速度は、1～100mm/sのレンジで、1mm/s単位で設定することができます。－早いタクトタイムかつ低衝撃で動作します。

• 多数点位置設定－多数の位置決め点を設定できます：30点および原点位置。

• 位置検出による同定－3種のワークを扱うことができます。この機能によりタクトタイムを短縮し、生産性の向上を図れます。

C02UJ01-17114

2.2 応用例

2.3 仕様

[注1] ワークの重量 (質量＊重力加速度 N）は、把持力(N)の1/10～1/20に抑えてください。ワークを把持するグリッパが高加/減速で移動または回転する場合は、把持力ランクが上の機種を選んでください。

[注2] 運用時、グリッパ付属品(指)に過度な衝撃が加わることを防ぐため、パラメータと運用モードを適切に設定して下さい。 [注3] 適当量のグリースを、充填装置で単軸ロボットのグリース穴に注入するか、あるいはブラシを用いてボールねじ表面に塗ってください。 [注4] 付属品(指)が把持できるワークの質量は、付属品(指)の材質、形状、把持表面状態等に依存して大きく変わります。付属品(指)は軽くまた

短くなるよう設計してください。

• 変形しやすい、壊れやすい、表面が傷つきやすい部品の把持。

• 精密計測、小ストローク、高速で軽く挟み取る作業等に最適です。

卵コンデンサゴム、プラスチック、樹脂試験管

形状測定快速位置決め識別と整列

薄殻物体電子部品弾塑性材料硝子・水晶製品

寸法測定狭いスペースでの把持探知と同定

モデル XEG-16 XEG-32 XEG-64

電気グリッパ

ストローク [両方向](mm) 16±0.5 32±0.5 64±0.5

把持力(N) 25～50 60～150 180～450

速度(mm/s)移動 1～60 1～80 1～100

把持 [注2] 1～10 1～20 1～20

繰り返し位置決め精度(mm) ±0.01 ±0.01 ±0.02

駆動装置ボールねじ＋リニアガイドウェイ

駆動装置のグリース補給 [注3] 50万サイクルまたは6カ月

耐衝撃・耐振動(m/s2) 150/30

作動温度範囲(℃) 5～45

作動湿度範囲(％) RH35～85(無結露)

IP等級 IP20

質量(kg) 0.4 0.7 1.9

コントローラ

モータタイプステッピングモータ

モータ寸法(mm) □ 20 □ 28 □ 42

電源(V) DC 24±10％

最大電流(A) 2A MAX 2A MAX 3A MAX

質量(kg) 0.15

C02UJ01-1711 5

2.4 システム構成

[注1] アクチュエータケーブル長:1.5m(標準)、3m、5m

[注2] I/Oケーブル長：1.5m(標準)、3m、5mあるいは発注書に基づく製造[注3] 通信ケーブル長：1.5m(標準)

[注4] 電源供給プラグのみ　

PLC上位コントローラ(自分で用意する)

OR

I/Oケーブル電源ケーブル

DC24V電源

アクチュエータケーブル USBケーブル

電動グリッパ PC＋ソフトウェアコントローラ

C02UJ01-17116

2.5 呼び型番

呼び型番はグリッパの型式、スペック、ケーブル線の長さ及び特殊仕様を記載する。発注の際にはどうぞよく確認した上で、発注してください。

[注1] アクチュエータケーブルの左端コネクタは電気グリッパに接続し、アクチュエータケーブルの右端コネクタはコントローラに接続します。

[注2] 制御ケーブルの長さは3M(3Ｍを含む)以上にすることを推奨します。

XEG - 16 - C1 10 1 - W1 - SA B C D E F G

コード項目説明

A タイプ XEG： 2指タイプ

B モデル

16：全ストローク16 mm



C コントローラ C1：コントローラ

Dアクチュエータケーブル長コネクタ型式[注１]

10： 1.5 m [標準]

1L： 1.5 m - 直角型

30： 3.0 m

3L： 3.0 m - 直角型

50： 5.0 m

5L： 5.0 m - 直角型

E I/Oケーブル長

1： 1.5 m [標準]

3： 3.0 m

5： 5.0 m

F コントローラ設定キット W1：ソフトウェア

G 注記S：特注

TM： TM Plug & Play Version (注 2)

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UJ01-1711 7

A. グリッパ本体の底にあるネジ穴を使用する時

B. グリッパ本体の正面にある貫通穴を使用する時

C. グリッパ本体の裏にあるネジ穴を使用する時

2.6 装着方法

モデルネジ規格推奨締付トルク(N*m)

最大締付深度(mm)

XEG-16 M3x0.5P 0.6~0.8 3.5

XEG-32 M4x0.7P 1.2~1.6 4.5

XEG-64 M6x1P 4.6~5.2 8



XEG-16 M3x0.5P 0.6~0.8 8

XEG-32 M4x0.7P 1.2~1.6 10

XEG-64 M6x1P 4.6~5.2 12



XEG-16 M3x0.5P 0.6~0.8 5

XEG-32 M3x0.5P 0.6~0.8 4

XEG-64 M4x0.7P 1.2~1.6 8

固定方向固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction


定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction


Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction


定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction


Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[注1]傷や凹みをつけぬよう、装着時にはグリッパを落としたり、叩いたりしないで下さい。精度劣化や作動不良の原因になります。[注2]指定トルクにより製品の取りつけねじを締めてください。[注3]付属品(指)取りつけねじ締め付けには、下表に示すトルクを用いてください。[注4]取りつけ面には位置決め用の穴を設けています。必要に応じてご使用ください。

装着方向

装着方向

装着方向

位置決めピン

位置決めピン

位置決めピン

位置決めピン

位置決めピン

装着方向


XEG-16 M2.5x0.45P 0.4~0.6

XEG-32 M3x0.5P 0.6~0.8

XEG-64 M5x0.8P 2.8~3.4

C02UJ01-17118

XEG-16 XEG-32, XEG-64

◎ 適当量のグリースを、充填装置で単軸ロボットのグリース穴に注入するか、あるいはブラシを用いてボールねじ表面に塗ってください。

◎ 指を取り付けた状態で、必要な場合は、指上にグリース通路を設けなければなりません。

◎ グリッパを最大に開いた位置に調整した後、電源を切って保守を行うか、或は電源切断の状態で手動調整部位の六角穴付きネジを取り外した後、手動でグリッパを最大に開いた位置に調整してから保守に入ってください。

◎ 防塵カバーの十字穴付きネジを取外した後、グリース充填装置のノズルを下図の注入口に当てて補給してください。

2.7 メンテナンス

2.7.1 単軸ロボットへのグリース補給

2.7.2 電動グリッパのグリース充填装置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Ø2)

Grease hole (Ø2)

(Ø2)

(Ø2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具

注脂孔

手動調整部手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Ø2)

Grease hole (Ø2)

(Ø2)

(Ø2)

Manual


Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具

注脂孔


注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Ø2)

Grease hole (Ø2)

(Ø2)

(Ø2)

Manual


Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具

注脂孔


注脂孔

電動グリッパのグリース充填装置には、グリースガン、ノズルアダプタ、ノズルとグリースなどが含まれています。顧客要求に応じて選択することができます。

Ø6

(Ø1.

8)

Ø6

20

Ø6

Ø6

120 11

PT 1/8

13

Ø6

5 M5x0.5P

Ø4

255

M5x0.5P

M5x0.5P

M5x0.5P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Ø2

注入口（Ø2）

手動調整

手動調整

手動調整注入口（Ø2）

ノズルノズルアダプタ

注入口（Ø2）

指

C02UJ01-1711 9

品番 GN-80M GN-400C

寸法

規格

1. 油圧：15 MPa

2. 給油量：0.5～0.6 c.c./ストローク

3. 本体質量：520 g（グリースを除く）

4. グリース再充填：70gの小型ソフトチューブあるいは

120mlのバルク梱包

1. 油圧：15 MPa

2. 給油量：0.8～0.9 c.c./ストローク

3. 本体質量：1150 g（グリースを除く）

4. グリース再充填：14ozのカートリッジあるいは400mlの

バルク梱包

222(108) 320(108) (20)

Ø10彎管注油嘴Ø10

彎管注油嘴

(20)

品番寸法

GT-PT1/8-M5

品番寸法注油型式

GNZ-L-M5 小型給油穴

GNZ-C-M5

グリースニップル(M3)

Ø6

(Ø1.

8)

Ø6

20

Ø6

Ø6

120 11

PT 1/8

13

Ø6

5 M5x0.5P

Ø4

255

M5x0.5P

M5x0.5P

M5x0.5P

255

255

140


Ø2

Ø6

(Ø1.

8)

Ø6

20

Ø6

Ø6

120 11

PT 1/8

13

Ø6

5 M5x0.5P

Ø4

255

M5x0.5P

M5x0.5P

M5x0.5P

255

255

140


Ø2

Ø6

(Ø1.

8)

Ø6

20

Ø6

Ø6

120 11

PT 1/8

13

Ø6

5 M5x0.5P

Ø4

255

M5x0.5P

M5x0.5P

M5x0.5P

255

255

140


Ø2

グリース HIWIN G04

色クリーム色

ベースオイルエステル/PAO

増粘剤リチウム石鹸ベース

適用温度(℃) 35~120

滴点(℃) ＞225

ちょう度(0.1mm) 260-280

粘度(cst)40℃ 25

100℃ 6

4 ball test (ASTM D2266) 418 m

電動グリッパ用グリースとしては、高耐摩耗、低摩擦および防水の特性を有するHIWIN

G04、或はそれに類似したものを使用することを推奨します。

• グリースガン（オプション）

• ノズルアダプタ（標準品）

• ノズル（標準品） • 電動グリッパ用グリース（オプション）

ノズルノズル

C02UJ01-171110

• 電動グリッパ用グリース（オプション）

3.1 仕様

3.2 各部位の名称と機能

3. 電動グリッパのコントローラXEG-C1

項目規格

適用モータステッピングモータ

適用エンコーダ光学式回転型エンコーダ

最小設定位置 (mm) 0.01

位置決め点数 30点 +原点

外部入 /出力

入力 6点：指令位置設定

出力 6点：制御出力

LED指示灯電源指示ランプ (PWR：緑 )

異常指示ランプ (ALM：赤 )

シリアル通信 RS232

電源 (V) DC 24 ± 10%

最大電流 (A) 3A MAX

作動温度範囲 (℃ ) 5 ~ 45

作動湿度範囲 (％ ) RH 35~85 (無結露 )

絶縁抵抗 (MΩ ) 10 (DC500V)

質量 (Kg) 0.15

コード説明

PWR 電源供給ランプ (緑 )

ALM 異常指示ランプ (赤 )

24V/0V 電源コネクタ (DC24V入力 )

CN1 制御用コネクタ

CN2 通信用コネクタ

CN3 I/O外部信号用コネクタ

CN3

CN2

CN1

DC 24V

I/O電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

I/Oケーブル

電源ケーブル

アクチュエータケーブル

USBケーブル

C02UJ01-1711 11

3.3 入/出力コネクタ表示

3.4 異常状態・同定番号表示

番号 I/O 表記機能

A1

入力

IN0 位置データbit 0

A2 IN1 位置データbit 1




A6 START 指令入力

A7 COM+ 共通接地(＋)

B1

出力

BUSY 指令実行中

B2 HOLD 把持範囲確認中

B3 ALM-CODE1異常状態番号

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1同定番号

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共通接地(－)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

CODE1 CODE2 異常状態同定

0 0 なしなし

1 0 位置異常ワーク1

0 1 オーバートラベルワーク2

1 1 原点復帰異常ワーク3

C02UJ01-171112

3.5 外部配線図

3.6 作動モード

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No. Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown / Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White / Black

運用モード速度位置決め機能運用パターン

移動加減速あり絶対位置高速移動

把持

一定速度

相対位置

未知形状ワークの把持

加減速ありワークへの高速接近 /

低衝撃把持

検知

一定速度

相対位置把持サイズの

許容性判断加減速あり

同定一定速度相対位置把持サイズの同定

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上/下限值下/上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual.

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

リミット１リミット 2

合格

位置

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度



NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual.

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

1種 2種 3種

位置

ストローク終点

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度



NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual.

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

ストローク把持位置

位置

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度



NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual.

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

把持位置

位置

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度



NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual.

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

ストローク

位置

C02UJ01-1711 13

3.7 パラメータ設定3.7.1 高速移動

• グリッパは、初期位置から指定距離だけ、台形速度プロフィールにより移動します。

• パラメータ設定

速度 (mm/S)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mm/S)

Position (mm)

Motion speed

Target position

[注1] 移動速度が許容速度を越える場合、システムは位置および加速度に基づいて最大速度を設定します。

速度(mm/S)

移動速度

目標位置

位置(mm)

項目内容

移動目標位置への移動。

移動速度目標位置への速度を転換する。[注 1]

C02UJ01-171114

3.7.2 未知形状ワークの把持／位置検知による同定

• 把持力が指定され、グリッパはストローク端までopening (またはclosing)方向に定速度で移動します。


速度

等速度夾持速度

推力 (%)

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置結束夾持位置

Constant speed

Gripping force (%)

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mm/S)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mm/S)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

項目内容

作動モード相対位置が要求される。“open” または “close” を設定する。

把持距離把持の初期位置から終点位置まで。

把持速度把持位置終点まで定速度 [注 1]

把持力設定範囲は電気グリッパのタイプによって異なる。 [注 2]

速度(mm/S)

位置(mm)

位置(mm)

把持力(％)

把持速度

初期位置

把持距離

等速度

把持の終点位置

把持推力

[注1] 把持力と把持スピードの関係についてページ4-5をご参照してください。[注2] 把持力の測定値についてページ4-3をご参照してください。

C02UJ01-1711 15

• グリッパは、初期位置から指定された距離だけ、台形型速度プロフィールで移動し、ワークの把持指定位置前で定速度に切り替え、指定把持力で移動します。


速度 (mm/S)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 (%)

位置 (mm)

夾持推力

移動行程夾持行程

起始位置開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force (%)

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mm/S)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

項目内容

作動モード相対位置が要求される。“open” または “close” を設定する。

位置初期位置から把持スタート位置まで。

駆動速度把持スタート位置までの転換速度。[注 1]

把持距離把持スタート位置から把持終点位置まで。

把持速度把持終点位置までの定速度。[注 2]

把持力設定範囲は電気グリッパのタイプによって異なる。[注 3]

[注1] 移動速度が許容速度を越える場合、システムは位置および加速度に基づいて最大速度を設定します。[注2] 締付力と締付けスピードの関係についてページ4-5をご参照してください。[注3] 締付力の測定値についてページ4-3をご参照してください。

速度(mm/S)

位置(mm)

位置(mm)

把持力(％)

把持速度

移動速度

初期位置把持開始位置

把持距離移動距離

加速度減速度

把持の終点位置

把持推力

3.7.3 既知形状ワークの高速接近把持

C02UJ01-171116

3.8 I/O信号の設定3.8.1 原点復帰(電源を入れた直後の初期位置は原点に戻すこと)

• 動作説明：初期位置から等速で原点位置に移動し、2回の接触で原点位置を確認した後1mmの位置に移動します。(1mmは2グリッパ間の距離)

IN

START

BUSY

ALARM

0 mm/s

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[説明1] 電源を入れた後、原点復帰動作により、エンコーダは原点位置を確認します。

[説明2] 組み込みの原点復帰により、IN0、IN1、IN2、IN3が開きます。またユーザが別個に設定することも可能です。

[説明3] 入力信号STARTを立ち上げるタイミングは、入力信号INが立ち上がった後でなければならなりません。

[説明4] 入力信号STARTを終了するタイミングは、出力信号BUSYが立ち上がった後でなければなりません。また入力信号STARTが立ち上がった後10ms以上の間隔を取ることを推奨します。

[説明5] 出力信号BUSYの終了は、作動終了を意味します。

[説明6] 作動中あるいは作動終了後に異常が起きると、出力信号ALARMが立ち上がります。

[説明7] 出力信号ALAMRが立ち上がったときは、もう一度原点復帰を実行してください。

運動モード

入力信号

出力信号

C02UJ01-1711 17

[説明1] 入力信号STARTを立上げるタイミングは、入力信号INが立ち上がった後でなければならなりません。

[説明2] 入力信号STARTを終了するタイミングは、出力信号BUSYが入った後でなければなりません。また入力信号STARTが入った後10ms以上の間隔を取ることを推奨します。

[説明3] 出力信号BUSYの終了は、作動終了を意味します。


[説明5] 出力信号ALAMRが立ち上がると、出力信号ALM-CODEの異常状態指示に従って、異常探索を行ってください。

3.8.2 高速移動のI/O設定

• 動作説明：初期位置から目標位置まで移動します。

IN

START

BUSY

ALARM輸出訊號

輸入訊號

運動模式

0 mm/sSPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFFON

OFF

運動モード

入力信号

出力信号

C02UJ01-171118

[説明1] 入力信号STARTを立ち上げるタイミングは、入力信号INが立ち上がった後でなければならなりません。


[説明3] 出力信号BUSYの終了は、作動完了を意味します。また出力信号HOLDが立ちあがることも把持動作の完了を示します。これに反して、出力信号HOLDが立ち上がらなければ、把持動作は完了していないことを示します。

3.8.3 不規則形状ワーク把持のI/O設定

• 動作説明：指定された把持力と速度で、初期位置からワークを挟み取り、終点位置に達するまで把持します。

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mm/s

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

運動モード

入力信号

出力信号

C02UJ01-1711 19




[説明4] 出力信号HOLDが立ち上がった後、ワーク識別および寸法測定を実行しようとすると、出力信号CHK-CODEに従ってワーク識別および寸法測定の作業に進んでください。

3.8.4 ワーク識別または寸法測定用のI/O設定

• 動作説明：指定された把持力と速度で、初期位置からワークを挟み取り、終点位置に達するまで把持します。

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mm/s

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動モード

入力信号

出力信号

C02UJ01-171120





[説明5] 出力信号ALAMRが立ち上がると、出力信号CHECKの異常状態指示に従って、異常探索を行ってください。

3.8.5 ワーク寸法既知の場合の高速移動把持用I/O設定

• 動作説明：初期位置から把持開始位置まで高速移動した後、指定された把持力と速度で、終点位置に達するまでワークを把持します。

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mm/s

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

運動モード

入力信号

出力信号

C02UJ01-1711 21

[注1] 運動番号の選択は、入力信号A1-A5の結合に基づきます。[1:オン、2:オフ]

[注2] 運動No.31はRESETになっています。

3.9 動作信号説明

入力信号運動番号 A1 A2 A3 A4 A5

No.1 1 0 0 0 0No.2 0 1 0 0 0No.3 1 1 0 0 0No.4 0 0 1 0 0No.5 1 0 1 0 0No.6 0 1 1 0 0No.7 1 1 1 0 0No.8 0 0 0 1 0No.9 1 0 0 1 0

No.10 0 1 0 1 0No.11 1 1 0 1 0No.12 0 0 1 1 0No.13 1 0 1 1 0No.14 0 1 1 1 0No.15 1 1 1 1 0No.16 0 0 0 0 1No.17 1 0 0 0 1No.18 0 1 0 0 1No.19 1 1 0 0 1No.20 0 0 1 0 1No.21 1 0 1 0 1No.22 0 1 1 0 1No.23 1 1 1 0 1No.24 0 0 0 1 1No.25 1 0 0 1 1No.26 0 1 0 1 1No.27 1 1 0 1 1No.28 0 0 1 1 1No.29 1 0 1 1 1No.30 0 1 1 1 1No.31 1 1 1 1 1

C02UJ01-171122

4.1 モデル選定例

4. モデル選定のプロセス

把持ワーク質量0.3kg、把持点距離35mm、把持速度5mm/sで、静荷重f＝10 (N) によるピッチングモーメント(Mp) が把持点に加わるとします。どのモデルを選択したらよいでしょうか。

4.2章で、把持力はワーク重量の10～20倍あることが推奨されています。したがって、推奨把持力は58.8(N)以上です。

(F=0.3kg×20×9.8 m ⁄ s2 =58.8N)

XEG-32電動グリッパを選択することにして、このグリッパのグラフ(4.3章)における把持点距離L＝35mmと把持力100％の交差する点を読み取ると、把持力118Nを得ます。

把持点L＝35とモーメントアーム長H＝0の交差点で把持力100％の使用範囲が得られます。

把持力100％と把持速度5mm/sの交差点により、把持速度が実現できることを確認できます。

• モデル選定のプロセス

• 手順1：把持力を確認する。(4.2、4.3章)

• 手順2：把持点とモーメントアーム長を確認。(4.4章)

• 手順3：把持速度を確認する。(4.5章)

1. 把持力を確認する。

3. 把持速度を確認する。

4. 許容外部負荷を確認する。

2. 把持点とモーメントアーム長を確認する。

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力:100% 夾持力:70% 夾持力:40%

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force: 100% Gripping force: 70%

Gripping force: 40%

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100%

夾持力70%

XEG-32

夾持力40%

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100%

把持力70%

XEG-32

把持力40%

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)


Grippingforce 40%

Gripping force 70%

Gripping force100%

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

(%)

把持力

(%)

把持速度 (mm/s)

把持速度 (mm/s)

XEG-32,XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range


30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(%

)夾

持力

(%)

夾持速度 (mm/s)

夾持速度 (mm/s)

XEG-32,XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32,XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

(%)

Gri

ppin

g Fo

rce

(%)

Gripping speed (mm/s)



把持力

把持力

把持点

把持力把持力

C02UJ01-1711 23

4.2 把持力の計算(ワーク重量の10～20倍を推奨)

右図のワークを把持する場合、

F：把持力(N)

W：ワーク重量(N)

μ：摩擦係数

ワークが落下しない条件は：

2×μF>W (指数)→F>

安全係数をScとすると、把持力Fは次式で決まります：

F=

通常の搬送中に加えられる衝撃を許容する安全係数をSc＝4とすると、必要把持力はワーク重量の10～20倍以上という計算になります。

(参照)摩擦係数μ

4.6章によると、XEG-32の許容ピッチングモーメント(Mp)は7.72(N-m)です。以下の計算により、許容外部荷重は220(N)であるという結果がえられます。

• 手順4：外部負荷を確認する。(4.6章)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=7.72

0.035= 220 > 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

7.72

0.035= 220 > 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

7.72

0.035= 220 > 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

Sc×W(2 x μ)

[注1] 指で把持できるワークの質量は、作動環境、接触圧力等によって異なります。[注2] μ＞0.2の時でも、安全を確保するため、ワーク重量の10～20倍以上の把持力を用いることを推奨します。[注3] 搬送中に、高加速あるいは衝撃が予測される場合は、より高い安全係数を適用してください。

μ =0.1 の時 F=4× =20×W

μ =0.2の時 F=4× =10×W

W2 x 0.1

W2 x 0.2

摩擦係数μ 指―ワーク材質（ガイドライン）

0.1 金属（表面粗さが Rz3.2以下）

0.2 金属

0.2 以上ゴム、プラスチック等

C02UJ01-171124

4.3 把持力の確認

• 下図に示す把持力は、下の指の図に示すように、両指がワークに完全に接触している状態での指一本の推力です。

• ワークの把持点(L)を下図に示す範囲に留まるように設定してください。

• XEG-16把持力と把持点の関係：

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力:100% 夾持力:70% 夾持力:50%

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)



Gripping force: 50%

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F:夾持力

L:夾持點F:夾持力

L:夾持點

F F FF

LL

內徑夾持狀態外徑夾持狀態

治具治具

グリッパグリッパ

ワークワーク

F F FFLL

F:把持力L:把持点

F:把持力L:把持点

内径の把持状態外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece F:Gripping forceL:Gripping point

F:Gripping forceL:Gripping point

把持力把持力把持力

把持力

把持点

C02UJ01-1711 25



[注1] 把持力は、治具の材質、アーム長、形状および把持面積によって変化します。[注2] 種々のステッピングモータと伝動モジュールの駆動効率の違いによって、実際の把持力には違いを生じます。[注3] ワーク重量に対して把持力に余裕がある機種を選択してください。

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)


0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力:100% 夾持力:70% 夾持力:40%

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90


Gripping force: 40%


把持力

把持点

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)


Gripping force: 40%

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力:100% 夾持力:70% 夾持力:40%

把持点

把持力


C02UJ01-171126

4.4 把持点とモーメントアームの確認

• ワークの把持位置を、モーメントアーム長 (H) が下図に示される範囲に留まるように決めてください。

• ワークの把持位置を制限範囲外に設定すると、電動グリッパの使用寿命を短縮する恐れがあります。

L

H H

L

H:外懸臂

L:夾持點

H:外懸臂

L:夾持點

內徑夾持狀態外徑夾持狀態

L

H H

L

H:モーメントアーム長L:把持点

H:モーメントアーム長L:把持点

内径の把持状態外径の把持状態L

H H

L

H:OverhangL:Gripping

point

H:OverhangL:Gripping

point

External gripping state Internal gripping state

• XEG-16把持点とモーメントアームの関係：



0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-64

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

XEG-64


H(m

m)


H(m

m)


H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100%

把持力100%

把持力100%

把持力70%

把持力70%

把持力70%

把持力40%

把持力40%

把持力50%

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100%

夾持力100%

夾持力70%

夾持力70%

夾持力40%

夾持力50%

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)



Ove

rhan

g H

(mm

)


Grippingforce 50%

Grippingforce 40%

Gripping force 70%

Gripping force 70%

Gripping force100%

Gripping force100%

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100%

夾持力70%

夾持力40%

Gripping force 40%Gripping force 70%

Gripping force 100%

C02UJ01-1711 27

4.5 把持速度の確認

• 把持力と対応する把持速度を下図の範囲内に設定して下さい。

• 高速移動が、機能異常につながる過剰な振動あるいは共振を生じないか確認してください。

• XEG-16把持点とモーメントアーム長の関係：



30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60


把持力

(%)

把持力

(%)

把持速度 (mm/s)

把持速度 (mm/s)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60



30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(%

)夾

持力

(%)

夾持速度 (mm/s)

夾持速度 (mm/s)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60


XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

(%)

Gri

ppin

g Fo

rce

(%)




把持力

(%)

把持速度 (mm/s)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60


夾持

力(%

)

夾持速度 (mm/s)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60


XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

(%)



C02UJ01-171128

4.6 モーメントを生じる許容荷重

H

L

F

MrMp

My

タイプ許容荷重

F(N)

許容モーメント

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 167.7 1.66 1.66 6.40

XEG-32 430.7 7.72 7.72 20.37

XEG-64 763.0 20.36 20.36 42.93

計算式例

静的荷重 f＝ 10(N)が、L=20mmにおいてピッチングモーメント (Mp)を生ずるように、かかっています。XEG-16は使えるでしょうか。

ANS：使用可能

[注1] 上表内の荷重は静的許容値(N)。[注2] L、Hは、グリッパ下面中心から外部負荷が作用する位置までの距離(mm)。

許容外部負荷の計算式

許容荷重 F(N)=許容モーメント M(N-m)

L (m)許容荷重 F(N)= =83>10 (外部負荷 )

1.66

0.020

C02UJ01-1711 29

5.1 モデルXEG-16

5.2 モデルXEG-32

5. 寸法図

83.51451

5151.5

1624

25

(6.15)

(Ø14

)2-Ø2+0.02

0 X2.5DP

2-M3X0.5PX5DP Ø2+0.02 0 X3DP

27.524

39.53 28

34-Ø2.5 THRU,M3X0.5PX8DP

39.5

4.5

16

2235

3

2-Ø2+0.02 0 X2.5DP

178.5

10 16

18.5

4-M3X0.5PX3.5DP

Stroke:0~16

(41.8)

(49.

3)

(32.3)

Standard type

Right-angle type

◎ XEG-16 Connector

(27.5)

(31.8)

(27.

5)

Standard type

Right-angle type


66.5

65.5 (Ø

16)

4-M3X0.5PX4DP2-Ø3 +0.02 0 X3DP

7.75 12

1913

27.5

37.5

62.5

50

149.

538

3.54-Ø3.3 THRU,

M4X0.7PX10DP42.540

4

2-Ø3 +0.02 0 X3DP

2-Ø3 +0.02 0 X3DP

4-M4X0.7PX4.5DP

62.5

4

4

31

33

19

88

125(10)

18.518.5

Stroke:0~32

146 21.5

189

21.5

94.5

56

5.564.560

5.5

(10)

80 54.5

94.5

5.5

930

20

10

40

4

18 23.6

23.6

42

9293

48 4-Ø5 THRU,M6X1PX12DP

2-Ø5+0.02 0 X4DP

10

2-Ø3+0.02 0 X3DP6-M3X0.5PX8DP

(Ø16

)

2-Ø5 +0.02 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

Stroke:0~64(27.5)

(31.8)

(27.

5)

Standard type

Right-angle type


83.51451

5151.5

1624

25

(6.15)

(Ø14

)

2-Ø2+0.02 0 X2.5DP

2-M3X0.5PX5DP Ø2+0.02 0 X3DP

27.524

39.53 28


39.5

4.5

16

2235

3

2-Ø2+0.02 0 X2.5DP

178.5

10 16

18.5

4-M3X0.5PX3.5DP

Stroke:0~16

(41.8)

(49.

3)

(32.3)

Standard type

Right-angle type


(27.5)

(31.8)

(27.

5)

Standard type

Right-angle type


66.5

65.5 (Ø

16)

4-M3X0.5PX4DP2-Ø3 +0.02 0 X3DP

7.75 12

1913

27.5

37.5

62.5

50

149.

538

3.54-Ø3.3 THRU,

M4X0.7PX10DP42.540

4

2-Ø3 +0.02 0 X3DP

2-Ø3 +0.02 0 X3DP

4-M4X0.7PX4.5DP

62.5

4

4

31

33

19

88

125(10)

18.518.5

Stroke:0~32

146 21.5

189

21.5

94.5

56

5.564.560

5.5

(10)

80 54.5

94.5

5.5

930

20

10

40

4

18 23.6

23.6

42

9293


2-Ø5+0.02 0 X4DP

10

2-Ø3+0.02 0 X3DP6-M3X0.5PX8DP

(Ø16

)

2-Ø5 +0.02 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

Stroke:0~64(27.5)

(31.8)

(27.

5)

Standard type

Right-angle type


C02UJ01-171130

5.3 モデルXEG-64

5.4 モデルXEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Ø4.5 THRU

4-Ø3.5 THRU,

Ø6.5 X 3.5 DP

83.51451

5151.5

1624

25

(6.15)

(Ø14

)

2-Ø2+0.02 0 X2.5DP

2-M3X0.5PX5DP Ø2+0.02 0 X3DP

27.524

39.53 28


39.5

4.5

16

2235

3

2-Ø2+0.02 0 X2.5DP

178.5

10 16

18.5

4-M3X0.5PX3.5DP

Stroke:0~16

(41.8)

(49.

3)

(32.3)

Standard type

Right-angle type


(27.5)

(31.8)

(27.

5)

Standard type

Right-angle type


66.5

65.5 (Ø

16)

4-M3X0.5PX4DP2-Ø3 +0.02 0 X3DP

7.75 12

1913

27.5

37.5

62.5

50

149.

538

3.54-Ø3.3 THRU,

M4X0.7PX10DP42.540

4

2-Ø3 +0.02 0 X3DP

2-Ø3 +0.02 0 X3DP

4-M4X0.7PX4.5DP

62.5

4

4

31

33

19

88

125(10)

18.518.5

Stroke:0~32

146 21.5

189

21.5

94.5

56

5.564.560

5.5

(10)

80 54.5

94.5

5.5

930

20

10

40

4

18 23.6

23.6

42

9293


2-Ø5+0.02 0 X4DP

10

2-Ø3+0.02 0 X3DP6-M3X0.5PX8DP

(Ø16

)

2-Ø5 +0.02 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

Stroke:0~64(27.5)

(31.8)

(27.

5)

Standard type

Right-angle type


C02UJ01-1711 31

6. 付録

6.1 CE宣言書

C02UJ01-171132

6.2 指令2011/65/EU (ROHS) に対する適合証明

C02UJ01-1711 33

6.3 電気結線図 (REGCDC103A1XE)

コード説明

PWR 電源供給ランプ (緑 )

ALM 異常指示ランプ (赤 )

24V/0V 電源コネクタ (DC24V入力 )

CN1 制御用コネクタ

CN2 通信用コネクタ

CN3 I/O外部信号用コネクタ

CN3

CN2

CN1

DC24V

● I/O Cable

● USB Cable

● Power Cable

● Controller

● Actuator Cable

● PC+Software

● Upper Controller or PLC

● Electric Gripper

● Power Supply (DC24V)

or

• コントローラ

• I/Oケーブル

• PC+ソフトウエア

• 電動グリッパ

　　　　• 電源（DC24V）

• USBケーブル

• アクチュエータケーブル

• 電源ケーブル

• 上位コントローラ

　またはPLC

C02UJ01-171134

6.4 出荷品目

• XEG-16、32 • XEG-64

• 標準出荷品目 • 製品ラベル

1.電動グリッパ2.電動グリッパ・コントローラ3.ケーブル • アクチュエータケーブル • I/Oケーブル • USBケーブル4.付属品 • 電源コネクタ • ピン • グリースパイプ • グリースノズル

製品ラベル製品ラベル

C02UJ01-1711 35

6.5 付属品組立法

• RA605ロボットアームへのXEG-16アダプタ組み付け

XEG16-RA605 アダプターキット

項目部品数量

1 位置決めピン (Ø5X8L) 1

2 XEG16-605ロボットアームアダプタ 1

3 スプリングワッシャ (Ø5 SUS) 4

4 ボルト (M5X0.8PX8L SUS) 4


6 グリッパアダプタ 1

7 位置決めピン (Ø2X4.4L) 2





2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG16&RA605組立てフローチャート

C02UJ01-171136



項目部品数量


2 XEG32-605 ロボットアームアダプタ 1











12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UJ01-1711 37



項目部品数量


2 XEG64-620 ロボットアームアダプタ 1


4 ボルト (M6X1PX10L SUS) 4









1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UJ01-171138

会社名日付

担当者電話番号

E-Mail ファックス

住所

1.希望グリッパ型番

2.有効ストローク(mm)

3.把持力(N)

4.繰返し精度(mm)

5.ワーク材質

6.ワーク質量(kg)

7.ワーク寸法(mm)

8.使用環境 □クリーンルーム　□粉塵　□高温＿＿℃　□低温＿＿℃　□振動□油　□水　□湿気　□化学品の腐食性　□その他：＿＿＿＿

9.搭載ステージ型番

10.搭載ステージ可搬重量(kg)11.搭載ステージ移動速度(mm/s)

12.サイクルタイム(s)

13.ケーブルの長さ電爪端接頭型式：□標準 □ L型駆動・制御ケーブル：□1.5M　□3M　□5MI/Oケーブル：□1.5M　□3M　□5M

14.特殊ニーズ

15.運用方法 □把持（内部）　□把持（外部）　□位置決め　□検知　□その他：＿＿＿＿

16.注記

6.6 電動グリッパ製品のお問合せフォーム

C02UJ01-1711 39

1. HIWINはHiwin Technologies Corp.、Hiwin Mikrosystem Corp.、ハイウィン株式会社の登録商標です。あなたの権利を保護するために、模倣品を購入することは避けてください。

2. 実際の製品は、製品改良等に対応するため、このカタログの仕様や写真と異なる場合があります。

3. HIWINは「貿易法」および関連規則の下で制限された技術や製品を販売・輸出しません。制限されたHIWIN製品を輸出する際には、関連する法律に従って、所管当局によって承認を受けます。また、核・生物・化学兵器やミサイルの製造または開発するために使用しません。

4. HIWINの登録特許一覧表サイト：http://www.hiwin.tw/Products/Products_patents.aspx

刊行日： 2017年11月初版

電動グリッパ取扱説明書

Copyright © HIWIN Technologies Corp.

©2017 FORM C02UJ01-1711(PRINTED IN TAIWAN)

HIWIN TECHNOLOGIES CORP.台湾40852台中市精密機械園区精科路7号Tel: +886-4-23594510Fax: [email protected]

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•東京支店/ロボット課〒183-0044東京都府中市日鋼町1-1 J タワー6階Tel: (042) 358-4501Fax: (042) 358-4519

•名古屋支店〒450-0002愛知県名古屋市中村区名駅4-23-13名古屋大同生命ビル14階Tel: (052) 587-1137 Fax: (052) 587-1350

•熊本営業所〒860-0802熊本県熊本市中央区中央街3-8　熊本大同生命ビル705号Tel: (096) 241-2283Fax: (096) 241-2291

•福岡営業所〒812-0011福岡市博多区博多駅前1丁目15-12　藤田ビル5FTel: (092) 287-9371Fax: (092) 287-9373

•長野営業所〒386-0025長野県上田市天神2丁目1番22号千曲社ビル2階Tel: (0268) 78-3300Fax: (0268) 78-3301

•広島営業所〒732-0052広島県広島市東区光町1丁目12番20号もみじ広島光町ビル2階Tel: (082) 500-6403Fax: (082) 530-3331

•北陸営業所〒920-0031石川県金沢市広岡3丁目1番1号金沢パークビル11階Tel: (076)293-1256Fax: (076)293-1258

•東北営業所〒980-0021宮城県仙台市青葉区中央4-10-3仙台キャピタルタワー16FTel: (022)380-7846Fax: (022)380-7848

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電動グリッパ - hiwinj).pdf1. 注意事項(ご使用前に、お読みください)...

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