![Page 1: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/1.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Robotika
1) Základní pojmy; algoritmizace úlohy2) Teorie logického řízení3) Fuzzy logika4) Algebra blokových schémat5) Vlastnosti členů regulačních obvodů6) Vlastnosti regulátorů7) Stabilita regulačního obvodu8) Kvalita regulačního pochodu9) Robotika
Osnova přednášky
![Page 2: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/2.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Robotika
● Členění manipulačních zařízení● Kinematika robotů● Kinematické struktury robotů● Konstrukce robotů● Způsoby řízení robotů
Osnova přednášky
![Page 3: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/3.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Podle prováděné práce● Manipulační (podávání součástek a polotovarů)● Technologické (svařovací, montážní, nanášení povlaků)● Speciální (pracují pod vodou, v radioaktivních prostředích, v
kosmu)● Univerzální (kombinuje předchozí procesy)
RobotikaČlenění manipulačních zařízení
![Page 4: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/4.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
RobotikaČlenění manipulačních zařízení
Manipulační zařízení
Jednoúčelové manipulátory Programovatelné manipulátory
Robot 1. generacepevný program
Robot 2. generaceměnitelný program
Robot 3. generaceinteligentní robot
![Page 5: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/5.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
● Pevně naprogramovaný postup výrobních operací● Změna postupu → změna programu● Systém zdvihni umísti
RobotikaRobot 1. generace
![Page 6: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/6.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
● Vybavení senzory nebo kamerou● Systém „udělej a ověř“
RobotikaRobot 2. generace
![Page 7: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/7.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
● Přizpůsobení podmínkám● Učí se; samostatně řeší zadané úkoly
RobotikaRobot 3. generace
![Page 8: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/8.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Robotika
● Členění manipulačních zařízení● Kinematika robotů● Kinematické struktury robotů● Konstrukce robotů● Způsoby řízení robotů
Osnova přednášky
![Page 9: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/9.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Posuvné kinematické dvojice (translační)
● Suportové – po delším vedení se posouvá kratší těleso
● Smykadlové – v kratším vedení se posouvá delší těleso
● Výsuvné - teleskopické
RobotikaKinematika robotů
![Page 10: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/10.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Rotační kinematické dvojice● Otočné● Kyvné
RobotikaKinematika robotů
![Page 11: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/11.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Kinematická struktura● Vzájemně spojené dvojice vytváří kinematické řetězce.● Tyto řetězce potom vytvoří kinematickou strukturu robotu
RobotikaKinematika robotů
![Page 12: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/12.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Robotika
● Členění manipulačních zařízení● Kinematika robotů● Kinematické struktury robotů● Konstrukce robotů● Způsoby řízení robotů
Osnova přednášky
![Page 13: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/13.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Nejrozšířenější typy kinematických struktur● Tři translační kinematické dvojice.........................TTT● Jedna rotační a dvě translační dvojice...................RTT● Dvě rotační a jedna translační dvojice...................RRT● Tři rotační dvojice...................................................RRR
RobotikaKinematické struktury
![Page 14: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/14.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
RobotikaKinematické struktury - TTT
![Page 15: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/15.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
RobotikaKinematické struktury - RTT
![Page 16: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/16.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
RobotikaKinematické struktury - RRT
![Page 17: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/17.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
RobotikaKinematické struktury - RRT
![Page 18: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/18.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
RobotikaKinematické struktury - RRR
![Page 19: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/19.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
1. Manipulační schopnost➔ Stavba robota➔ Velikost pracovního prostoru
4. Počet stupňů volnosti5. Hmotnost manipulovaného břemene6. Dosahovaná přesnost7. Rychlost pohybů8. Konstrukce robotu9. Způsob řízení
RobotikaHlediska pro posuzování průmyslových robotů
![Page 20: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/20.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Stupně volnosti● Osa v prostoru s níž je spojen pohyb (ruka bez prstů 7°volnosti –
rameno 2; paže 1; loket 1; předloktí 1; zápěstí 2)● Obecně pro zajištění polohy – 3°a pro orientaci – 3° → celkem 6°
RobotikaHlediska pro posuzování průmyslových robotů
![Page 21: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/21.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Manipulační hmotnost břemene● Manipulační hmotnost = hmotnost břemene + hmotnost
uchopovacího mechanizmu● Hmotnostní řady např. 1; 4; 16; 30; 45; 65; 80; 100 kg
Přesnost manipulace● Přesnost polohování – maximální odchylka mezi
požadovanou a skutečnou polohou do libovolného bodu pracovního prostoru
● Opakovaná přesnost vyšší, do cíle se dojíždí za stejných podmínek – rychlost a směr
● Geometrická přesnost dráhy – pro speciální aplikace (svařování; odstraňování otřepů)
RobotikaHlediska pro posuzování průmyslových robotů
![Page 22: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/22.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Robotika
● Členění manipulačních zařízení● Kinematika robotů● Kinematické struktury robotů● Konstrukce robotů● Způsoby řízení robotů
Osnova přednášky
![Page 23: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/23.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Pojezd robotů● Delší pohyb, nemusí být
přímočarý
Pojezdové ústrojí● Otočná řízená kolečka● Pojezdové pásy● Pozemní kolejová dráha● Závěsná dráha
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 24: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/24.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Přímočarý pohyb● Suportový● Smykadlový (do 1 m délky)● Teleskopický
Vedení přímočarého pohybu● Valivá uložení: kuličky;
válečky; jehly; kladky● Tvar vedení: čtvercový;
trojboký; rybinový; kruhový
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 25: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/25.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Rotační pohyb● Přímý náhon● Nepřímý náhon s převodem
➔ Ozubenými koly➔ Řemenem; ozubeným řemenem
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 26: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/26.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Kývavý pohyb● Pohyb menší než 360°
➔ Vahadla a písty➔ Hřebenový pohon nebo pohybový šroub➔ Kyvné rameno poháněné pneuválcem nebo pohybovým šroubem
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 27: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/27.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Kývavý pohyb● Pohyb menší než 360°
➔ Vahadla➔ Hřebenový pohon nebo pohybový šroub➔ Kyvné rameno poháněné pneuválcem nebo pohybovým šroubem
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 28: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/28.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Kývavý pohyb● Pohyb menší než 360°
➔ Vahadla➔ Hřebenový pohon nebo pohybový šroub➔ Kyvné rameno poháněné pneuválcem nebo pohybovým šroubem
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 29: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/29.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Pohony● Mechanické – jednoduché a jednoúčelové manipulátory; vačkové
a pákové mechanizmy● Hydraulické – vyšší síly při menší hmotnosti; plynulé řízení a
bezpečnost proti přetížení. N. - teplotní závislost; ztráty oleje netěsnostmi.
● Pneumatické – V. - čistota; jednoduchá údržba; nízké pořizovací náklady. N. - elasticita vzduchu; obtížná regulace; vyšší hlučnost a energetické náklady
● Elektrické● stejnosměrné motory s kotoučovým rotorem● Krokové motory s aktivním rotorem; reakční● Střídavé motory
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 30: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/30.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Převody● Ozubená kola ● Ozubený hřeben● Šroub a matice● Kuličkový šroub a matice● Řemenové převody s ozubeným řemenem● Řetězové převody● Šnekové převody● Planetové převody● Harmonické převody
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 31: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/31.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Ozubená kola● Přenos rotačních pohybů● Malá osová vzdálenost● Kuželový převod –
různoběžné osy
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 32: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/32.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Ozubený hřeben● Převod rotačních na
translační a obráceně● Časté použití u chapadel
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 33: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/33.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Šroub a matice● Přenos rotačního na
translační pohyb
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 34: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/34.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Kuličkový šroub a matice● Převod rotační →
translační● Přesné převody● Malé ztráty třením● Výrobně náročné● Nákladné
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 35: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/35.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Řemenový převods ozubeným řemenem
● Přenos rotačních i translačních pohybů
● i = 10● Tichý chod● Dobrý tlumící účinek● Bez skluzu
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 36: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/36.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Řetězové převody● Přenos menších a
středních výkonů● Přenos rotačních i
translačních pohybů● i = 7● Tichý chod● Snadná montáž● Nutnost napínání
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 37: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/37.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Šnekové převody● Přenos rotačních pohybů● Vysoké převody● Malá účinnost● Samosvornost
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 38: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/38.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Planetové převody● Nemají vysoké převody● Výrobně náročné● Nákladné
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 39: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/39.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Harmonické převody● Vysoké převody● i = 150● Velmi přesné● Bez vůle● Výrobně náročné● Nákladné
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 40: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/40.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Pracovní hlavice – chapadla● Co nejlehčí● Bezpečné uchopení a uvolnění předmětu● Typy:
● Mechanické - nejpoužívanější● Pneumatické – podtlakové; rovinné a rozbitné
materiály● Elektromagnetické● Vícenásobné hlavice● Výměnné hlavice
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 41: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/41.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Mechanická chapadla
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 42: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/42.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Mechanická chapadla
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 43: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/43.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Druhy chapadel
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 44: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/44.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Pneumatické chapadlo
RobotikaKonstrukce robotů
Elektromagnetické chapadlo
![Page 45: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/45.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Vícenásobná - výměnné hlavice
RobotikaKonstrukce robotů
![Page 46: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/46.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
Robotika
● Členění manipulačních zařízení● Kinematika robotů● Kinematické struktury robotů● Konstrukce robotů● Způsoby řízení robotů
Osnova přednášky
![Page 47: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/47.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
RobotikaZpůsob řízení robotů
Kartézsská soustava souřadnáSouřadnice ramene
●X; Y; Z – pravoúhlé souřadnice●A; B; C – rotační osa●Souřadnice bodu:
S1=(X;Y;Z;A;B;C)
![Page 48: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/48.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
RobotikaZpůsob řízení robotů
Kartézsská soustava souřadnáSouřadnice chapadla
●XG; YG; ZG – pravoúhlé souřadnice●Poloha chapadla:CHAPAC_POS:@(XG;YG;ZG)
![Page 49: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/49.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
RobotikaZpůsob řízení robotů
X: X=L2 sinL3 cos−90 °Z :Z=L1L2cos −L3cos −90 °
![Page 50: Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizacesipal.fvtm.ujep.cz/Auto/Auto_11neupr.pdf · 2008. 5. 6. · Univerzita Jana Evangelisty Purkyně Základy automatizace Podle](https://reader034.vdocuments.mx/reader034/viewer/2022051922/600f89993373c5480a6c774c/html5/thumbnails/50.jpg)
Univerzita Jana Evangelisty PurkyněZáklady automatizace
1. Jak členíme manipulační zařízení?2. Jaké známe kinematické dvojice?3. Nakreslete hlavní schémata robotů.4. Jaká jsou kritéria pro posuzování průmyslových robotů?5. Vysvětlete co je stupeň volnosti a kolik jich potřebujeme pro zajištění
orientace.6. Jaká znáte pojezdová ústrojí?7. Jakým způsobem řešíme přímočarý pohyb?8. Jakým způsobem řešíme rotační a kývavý pohyb?9. Jaké znáte druhy pohonů pro roboty?10. Jaké znáte typy převodů a popište jejich vlastnosti.11. Popište příklady ovládání chapadel.12. Nakreslete schematicky druhy chapadel13. Vysvětlete jakým způsobem určujeme body v prostoru pro roboty
RobotikaOpakovací otázky