Download - Una Libreria in LabVIEW Per La Robotica
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8/14/2019 Una Libreria in LabVIEW Per La Robotica
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A LabVIEW library
dedicated to robotics
Francesco Roman
Parco Scientifico Tecnologico Kilometro Rosso,Stezzano (BG), 3rd December 2008
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8/14/2019 Una Libreria in LabVIEW Per La Robotica
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A LabVIEW library for robotics 33rd December 2008
Three different communication / programming examples:Mitsubishi set-up
String assembly
Motor-on icon
Generation of a readable string
String sent to the controller (TCP-IP, serial, )
The controller parses the string and performs the command
Client
1;1;MOTOR ON
Server
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8/14/2019 Una Libreria in LabVIEW Per La Robotica
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A LabVIEW library for robotics 43rd December 2008
Client Server
Three different communication / programming examples:
Denso set-up
Data packet
001010011001010101001
01010101010101000011110101010001010101010101001
Data packet assembly
Motor-on icon
Generation of data packet
Data packet sent to the controller (TCP-IP over Ethernet)
The controller parses the data packet and performs the command
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8/14/2019 Una Libreria in LabVIEW Per La Robotica
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A LabVIEW library for robotics 53rd December 2008
Client Server
Three different communication / programming examples:
Kuka set-up
VI Server technology (NI)
Motor-on icon
Instance of motor icon both at client and server level
Call to the LabVIEW program resident on the server
The controller performs the command
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A LabVIEW library for robotics 73rd December 2008
Integrazione di visione e robotica:i punti focali
Procedure di calibrazione che convertano il mondo pixel in un sistema di riferimentoingegnerizzato (sostanzialmente un mondo espresso in mm)
Calibrazione relativa tra il sistema robotico ed il sistema di riferimento della videocamera
Gestione del parco prodotti: sia a livello di visione che robotico
Procedure di manutenzione: preventive, ordinarie e straordinarie
Interfaccia utente e gestione degli allarmi
Gestione delle periferiche: vibratori, nastro step, nastro + CT, vassoi (AnyFeed)
Accesso alla macchina per le operazioni di manutenzione (anche da remoto)
Comunicazione con lunit di supervisione (ad es. cRIO / PLC / )
Gestione dei fuori ciclo: apertura riparistica, pressione dellemergenza e conseguenti riavvii delciclo produttivo
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8/14/2019 Una Libreria in LabVIEW Per La Robotica
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A LabVIEW library for robotics 83rd December 2008
Robotica, visione, alimentatori and HMI in LabVIEW:
Tipo caricatore Tipo di robotAbilitazione gestione
alimentatore flessibile
Selezione algoritmo di visione Abilitazione del QC Coordinate punto di prelievo
Un diagramma semplificato di una intera applicazione
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A LabVIEW library for robotics 93rd December 2008
ImagingLab Robot Library:
LabVIEW standard
functions palette
User libraries palette
ImagingLab Robot
Library
Denso Robot Library
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A LabVIEW library for robotics 103rd December 2008
Libreria: un solo insieme di comandi?
ImagingLab Robot LibraryEsperienzaapplicativa
Protocollo
di
comunicazione Inte
rfaccia
di
comun
icazio
ne
Algoritmiready to use
Stand
arddi
Svilu
ppoN
I EsempiAccordo con
il singoloRobot brand
Documentazione
Help on line
supporto
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8/14/2019 Una Libreria in LabVIEW Per La Robotica
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A LabVIEW library for robotics 113rd December 2008
Esempi applicativi:
A corredo della libreriavengono fornitialcuni esempiapplicativi
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8/14/2019 Una Libreria in LabVIEW Per La Robotica
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A LabVIEW library for robotics 123rd December 2008
Help on line:
A corredo della libreriaviene fornito unhelp on line
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8/14/2019 Una Libreria in LabVIEW Per La Robotica
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A LabVIEW library for robotics 133rd December 2008
Esplorando la palette:
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A LabVIEW library for robotics 143rd December 2008
La libreria: una scelta non vincolante !
Robot master
Vision master
Robotics inLabVIEW program Robot task
managedby LabVIEW
Express VI:a Wizard for
Configurable application
LabVIEW code:free to develop
ImagingLab Robot Library
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A LabVIEW library for robotics 153rd December 2008
Esempio LabVIEW teaching pendant
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A LabVIEW library for robotics 163rd December 2008
Esempio pick & place
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A LabVIEW library for robotics 173rd December 2008
Esempio sen(x)
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A LabVIEW library for robotics 183rd December 2008
examples and than
back to Ignazio Piacentini .
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A LabVIEW library for robotics 193rd December 2008
Todays library and future steps /1
The library is external to the controller: No interaction with the inverse kinematics softare / firmware
There are many future attractive issues: A future generation of controllers exploiting some of the RT technologies available
within NI
Dual control loops capable of switching from encoder feedback to vision feedback
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A LabVIEW library for robotics 203rd December 2008
Todays library and future steps /2
Availability of the library to otherintegrators / end users Some work is in progress to make the
library available outside ImagingLab (fewtest users in Italy, UK, Germany)
Pricing, documentation, distribution,support, are some of the issues we areaddressing
There is an on-going discussion with NI
Corporate and major robot manufacturers
First Denso-flavoured librarydocs and installer
Installer
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A LabVIEW library for robotics 213rd December 2008
Interested in our library?
Please contact us
Interested in a next seminar
dedicated to technical details ofintegrated vision and robotics
programming in LabVIEW?
Please contact us
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8/14/2019 Una Libreria in LabVIEW Per La Robotica
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A LabVIEW library for robotics 223rd December 2008
Next events:
NIDays 09Forum Tecnologico sulla Progettazione Grafica
di Sistemi
MILANO Centro Congressi MilanoFiori
www.ni.com/italy/nidays
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A LabVIEW library for robotics 233rd December 2008
Questions &
answers