-
Tystminen robotilla
-
Zenex perustettu 1986
Erikoistunut teknisiin ohjelmistoihin
Mastercam CAM-ohjelmisto
Mathcad laskentaohjelmisto
KeyCreator CAD (ent. CADKEY)
Tystrataohjelmien hallinta, DNC etc.
Eletroniikkasimulointi, Micro-Cap
Robomaster
http://mastercam.fi/http://mastercam.fi/http://mastercam.fi/http://mastercam.fi/http://mastercam.fi/http://mathcad.fi/Mathcad.fihttp://keycreator.fi/http://keycreator.fi/http://keycreator.fi/http://robotmaster.fi/
-
Robotin hyvt ja huonot puolet tystss
-
Suuri liikealue
Selvsti halvempi kuin vastaavan kokoinen
tystkeskus
Tehtv ja sovellusta voidaan vaihtaa, esim.
hitsauksesta hiontaan
Rajoitettu tarkkuus (~0,1 1.0 mm)
Ei kovin jykki, tystvoimat kohdistuvat
servomoottoreihin ei johteisiin
Ohjaus ei tarkoitettu tystn (tykalujen,
nollapisteiden, koordinaattien mrittely hankalaa)
Joskus muistikapasiteetti rajoittunut
-
Jos halutaan investoida maltillisesti, mutta saada
monipuolinen sovellus
Suurien kappaleiden tystmiseen
Sarjakoko on pieni tai tehdn yksittisi kappaleita
Olemassa olevan menetelmn jalostus, esim.
tystkeskuksen kaveriksi
Robotit soveltuvat
-
Kehittyneiden menetelmien etu
Saat kyttsi CAM-ohjelmien kehittyneet
tystmenetelmt
Ohjelmointi on yht helppoa kuin tavallisille keskuksille
Voit valmistaa monimutkaisempia kappaleita
Voidaan ohjelmoida loogisesti robotin akseleiden lisksi
kahta kiertoakselia ja kolmea lineaariakselia, siten ett
kaikki liikkuvat samanaikaisesti
Ohjelmoinnin voi tehd etukteen jolloin uusi ty
voidaan aloittaa nopeammin
Ohjelmoinnin voi tehd etn, toisesta toimipisteest
-
ABB
Comau
Daihen/OTC
Denso
Epson
Fanuc
Hyundai
Kawasaki
Kuka
Mitsubishi
Motoman
Nachi
Staubli
Universal Robots
Tulossa
Panasonic
Reis
Tuetut robottimerkit
-
Joitan Robotmasterin asiakkaita
-
Robottimarkkinoiden kehitysRobottien valmistajat ovat nhneet tystn uutena
mahdollisuutena. Nin on parannettu robottien jykkyytt.
ABB IRB 6660 ilmoitetaan olevan
tarkoitetun erityisesti valukappaleiden
esitystn.
-
Robottien valmistajat tuovat nimenomaan tystn tarkoitettuja
robotteja
Staubli Rx170 HSM
Ensimminen robotti
suurnopeustystn
Robottimarkkinoiden kehitys
-
KUKA HA (High Accuracy) sarja
Tss sarjassa on normaaleja
robotteja suurempi tarkkuus
Robottien valmistajat parantavat robottien tarkkuuta, jotta ne
paremmin tyttisivt tystn vaatimuksia.
Robottimarkkinoiden kehitys
-
Robottimarkkinoiden kehitysJotkin tystkoneiden valmistajat ja robottijrjestelmien
toimittajat ovat ruvennet toimittamaan tystkeskusten
tapaisia robottisoluja tystn.
Nm solut ovat:
Joustavampia kuin normaalit tystkeskukset; uudet
kappaleet on nopeammin otettavissa tystn.
Sopivat hyvin pehmeille materiaaleille ja ovat varsinkin
suurille kappaleille selvsti halvempia.
Niit voidaan ohjelmoida CAD/CAMin avulla samalla
tavalla kuin tystkoneita.
-
Robottimarkkinoiden kehitysRobottitystn solussa on kytss tykalun vaihto tarvittaessa
ulkopuoliset akselit. Nill parannetaan solun joustavuutta ja
laajennetaan tystaluetta.
KMT RoboTrim robottisolu
-
Robottimarkkinoiden kehitysNm robottisulut toimivat samalla tavalla kuin tystkeskukset.
Robottisolussa on kaikki moniakselisen tystkeskuksen
ominaisuudet ja se vie yleens vhemmn tilaa kuin vastaava
tystkeskus.
Tss MAKA M ROB60 robottisolussa on palettijrjestelm molemmilla
puolilla ja sill voidaan tehd moniakselityst
-
Robotin ohjelmoinnin haasteita
Tyypillisess robotissa on vain kiertoakseleita.
Nivelien kyttytymist on vaikea kuvitella mielessn,
robotin simulointi on tarpeen jotta vltytn trmyksilt
Nivelet pyrivt yleens vain rajallisen mrn jolloin
voidaan joutua nivellukko tilanteeseen
Trmykset, singulariteetit, nivelrajat ja muut ongelmat
voidaan ratkaista useilla eri menetelmill, mik on paras?
-
Tystn ohjelmointi tehdn mieluiten suorakulmaisessa koordinaatistossa, mutta robotille pit lhett mys nivelien kierron arvoja, jotta voidaan varmistua robotin oikeasta asennosta suorakulmaisten liikkeiden aikana.
Robotin ohjelmoinnin haasteita
-
Sek sijainti ett suuntaus tarvitaan kullekin radan pisteelle
Robotin ohjelmoinnin haasteita
-
Joka tykaluvektoriin voidaan pst 8 eri tavalla. Lastuavassa tystss (tykalun kierrolla ei vli) robotin
tykalutasoa voidaan kiert 360 astetta.
Robotin ohjelmoinnin haasteita
-
Robotilla voi olla monimutkainen kinematiikka, varsinkinjos mukaan otetaan useita kierto- ja lineaariakseleita.
Robotin ohjelmoinnin haasteita
-
Ohjelmointi
Tystradat ohjelmoidaan kuten mille tahansa tystkoneelle
Robotmasterin kytt
-
Robotmasterin kyttTyn mrittely
Kerrotaan mik robotti, millainen sovellus ja miss kappale on
-
Robotmasterin kyttTyn mrittely
Valitaan mit niist kahdeksasta eri tavasta saavuttaa sama vektori
halutaan kytt. Tss halutaan viides akseli toisinpin, jotta on
enemmn tilaa
-
Robotmasterin kyttOptimointi
Mritelln tykalutason kierto graafisen kyttliittymn avulla.
Tykalutason muutokset vaikuttavat kaikkien nivelien asentoon ja
siten robotin ulottumaan, rajoihin, trmyksiin, jne
-
Robotmasterin kyttSimulointi
Tarkastetaan trmykset ja liikkeiden sulavuus
3D pdf
simulaatio.pdf
-
Robotmasterin kyttNC-koodi
Lopuksi tuotetaan NC-koodi joka voidaan suoraan siirt koneelle.
Tss on Motomanille tehty pitk ohjelma, jossa liikkeet on ptkitty
990 lauseen tiedostoihin joita kutsutaan perttin pohjelmassa.
Robottiin mahtuu kerrallaan noin 60 000 lausetta.
-
Esimerkkitapaus
Asiakas oli hankkinut 90-luvulla robotin hiontatehtviin. Sen aikaisilla
ohjelmointimenetelmill tyt ei voitu tehd tehokkaasti, joten
robotti ji odottamaan parempaa kytt.
Tevo Oy - Potkuritehdas
Potkuriportti 6
14200 TURENKI
-
Esimerkkitapaus
Vuonna 2010 aloimme selvitt mallien valmistuksen mahdollisuutta kytten
asiakkaan robottia. Kehitimme robottiin tystvarustelun ja aloitimme
testaamisen.
-
Esimerkkitapaus
Pian oli kehitetty menetelm, jossa styroksiin jyrsittiin muotin kaavaukseen
kytettv malli. Malli pinnoitetaan, kuidutetaan ja vahvistetaan ennen kaavausta.
-
Esimerkkitapaus
Mys mallien valmistaminen onnistuu. Tss tehdn yli kolmimetrisen potkurin
lavan mallia manuaalisessa pyrpydss.
Lopputulos.
MVI_2909.mp4
-
Esimerkkitapaus
Lopputuloksena asiakas sai hyvn menetelmn tuottaa malleja. Mys investointi
oli varsin kohtuullinen, varsinkin kun robotti oli jo hankittu. Menetelmn avulla
uudet tuotteen saadaan nopeasti tuotantoon
mallit ovat tarkempia mit ksintehdyt, jolloin tarvitaan pienemmt tyvarat
Potkurien koneistaminen ja viimeistely on nopeampaa kun materiaalia
tarvitsee poistaa vhemmn
Mys me hydyimme projektista.
opimme paljon roboteista, niiden ohjauksista ja muusta tekniikasta
Ymmrrmme paremmin miten ja milloin robotteja kannattaa kytt tystn
-
Esimerkkitapaus
Olemme mys jatkaneet robottien tystvarustelun kehittmist ja toimittamista.
Paketteja on toimitettu Suomen lisksi Sveitsiin ja jopa Kanadaan.
www.robokara.fi
-
Kiitos!