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RobóticaRobótica
8ª aula - Sistemas pneumáticos (esquemas
de circuitos)
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8. 2.
Robótica
Ciclos Pneumáticos■Comando do cilindro de simples efeitoComando do cilindro de simples efeito
Existem dois fim de curso e uma válvula por cilindro
A+ A-
a1a0
A
Obs.: A válvula 3/2 comanda o cilindro de simples efeito.
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8. 3.
Robótica
■Comando do cilindro de duplo efeitoComando do cilindro de duplo efeitoExistem dois fim de curso e uma válvula por cilindro
A+ A-
a1a0
A
Obs.: A válvula 5/2 comanda o cilindro de duplo efeito.
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8. 4.
Robótica
Movimentação de um cilindro
Activação do fim de curso
A+A- A-
em avanço em recolhaavançado recolhido1
0
a1a0
1
0
Obs.: O diagrama para o cilindro de simples efeito é igual
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8. 5.
Robótica
Elementos lógicosElemento lógico Soluções pneumáticas
■AND - s=a.b
activa passiva
ba
s
a bs
ba s
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8. 6.
Robótica
Para que um elemento seja passivo tem de reunir duas condições:
- estar associado a outro ou outros elementos;
- não tomar parte noutra equação do conjunto.
activa passivaVálvula activa é aquela que tiver energia própria.
Válvula passiva é aquela que sitiando-se em série, apenas recebe energia que passou através de outra válvula.
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8. 7.
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Solução pneumática
■NOT - as
a
s
■OR - s=a+b
a bs
a b
s
Elemento lógico
Solução pneumática
Obs.: este tipo de circuito está limitado pela possibilidade acesso ao escape das válvulas.
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8. 8.
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■INIBIÇÃO - bas
b
a
s
■“EXCLUSIVE” AND - exclusivo bas Só existe sinal em s se a e b existirem em simultâneo.
Solução pneumática
Obs.: este tipo de circuito está limitado pela possibilidade acesso ao escape das válvulas.
b
s
a
temporização
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8. 9.
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Circuitos fundamentais■Circuito manualCircuito manual ■Circuito semiautomáticoCircuito semiautomático
a1
AA
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8. 10.
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■Circuito automáticoCircuito automáticoA
a1
a0
Para desenhar o esquema:
1 - desenhar os actuadores;
2 - desenhar as válvulas 5/2 e a alimentação dos actuadores;
3 - desenhar os sensores e a alimentação dos activos;
4 - desenhar as restantes válvulas;
5 - desenhar as ligações de acordo com as equações.
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8. 11.
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■Ciclo quadradoCiclo quadrado
Ciclos Pneumáticos
A+/B+/A-/B-
diagrama de setas
diagrama de sinais
A+
B+
A-
B-
2-a1b01-a0b0
3-a1b14-a0b1
Variáveis de entrada: a0, a1, b0, b1
Variáveis de saída: A, B
Tabela de verdade
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8. 12.
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0bA 1bA 1aB 0aB
Tabela de fases primitiva
Tabela de fases condensada
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8. 13.
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A+/B+/A-B-
■Ciclo triangularCiclo triangular
Variáveis de entrada: a0, a1, b0, b1
Variáveis de saída: A, B
A+
B+A- B-
1-a0b02-a1b0
3-a1b1
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8. 14.
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0bA 1bA 01 baB 01 abB
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8. 15.
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A+/A-/B+/B-
■Ciclo LCiclo LVariáveis de entrada: a0, a1, b0, b1
Variáveis de saída: A, B
4-a0b0m1
A+
B+A-
B-3-a1b0m1
2-a1b0m01-a0b0m0
5-a0b1m1
6-a0b1m0
M+
M-
A+
B+
A-B-
4-a0b1
2-a1b0
1-3-a0b0
incompatibilidade
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8. 16.
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incompatibilidade
incompatibilidade
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8. 17.
Robótica
Transitório da memória
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8. 18.
Robótica
00 mbA 11 mbA
10 maB 00 maB
1aM 1bM
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8. 19.
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Bibliografia Folhas das Cadeiras de Automação Industrial:
Mestrado em Engenharia Mecânica - IST (1995/96)
Rui Loureiro
Licenciatura em Engenharia Mecânica - IST (1990)
Caldas Pinto
Método Sequencial para Automação Electropneumática
Fundação Calouste Gulbenkian (Agosto 1983)
José Novais Sistemas Pneumáticos
ISEL - 1983/84
Fernando Fonseca