Download - Robot cartezian
![Page 1: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/1.jpg)
PROIECTAREA ŞI REALIZAREA UNUI ROBOT GANTRY IN COORDONATE
CARTEZIENE
Autor : Ileni Marius
![Page 2: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/2.jpg)
Cuprins
Introducere Variante contructive Proiectarea structurii mecanice Structura electronică şi de control Realizarea practică a robotului Softuri utilizate pentru generarea de aplicaţii
![Page 3: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/3.jpg)
Noţiuni introductive privind roboţii gantry in coordonate carteziene
- Sunt roboţi industriali al căror axe sunt coincidente cu un sistem de coordonate cartezian ;
![Page 4: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/4.jpg)
Caracteristici generale:
structură mecanică simplă
diversitatea actuatorilor folosiţi
posibilitatea de manipulare
a sarcinilor mari
spaţiul de lucru mare
Preţ redus
![Page 5: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/5.jpg)
Variante constructive de roboţi gantry
JSG 4030
Fisnar F9600N
PowerPaq 600/2200
![Page 6: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/6.jpg)
Proiectarea structurii mecanice
deplasarea pe axa x
deplasarea pe axa y
![Page 7: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/7.jpg)
deplasarea pe axa z
efectorul final
![Page 8: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/8.jpg)
Modelul 3D a structurii mecanice a robotului
![Page 9: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/9.jpg)
Schema electronică
![Page 10: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/10.jpg)
Realizarea fizică a robotului gantry in coordonate carteziene
realizarea fizică a structurii mecanice ;
![Page 11: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/11.jpg)
Realizarea unităţii de comandă şi control ;
![Page 12: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/12.jpg)
Programele utilizate pentru generarea de aplicaţii
Pick and Place automatic
Softul implementat a fost realizat in Mikropascal; Manipularea continuă a unor obiecte dintr-o
poziţie dată intr-o poziţie finală aflată in acelaşi
plan ; Anularea din soft a diferenţelor de curse ; Controlul robotului cu minimum de senzori ;
![Page 13: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/13.jpg)
Vizualizarea aplicaţiei Pick and Place automatic
![Page 14: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/14.jpg)
Pick and Place in timp real
softul a fost implementat in Mikropascal interfaţa grafică a fost realizată in Delphi posibilitatea memorării poziţilor şi afişarea
traiectoriei
![Page 15: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/15.jpg)
Vizualizarea aplicaţiei Pick and Place in timp real
![Page 16: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/16.jpg)
Concluzii
Viteza maximă pe axele sale: -pe axa-x aprox. 120 mm /sec ; -pe axa-y aprox. 120 mm/sec ; -pe axa-z aprox. 30 mm/ sec ; Gabarit 650X450X330 ; Precizia de poziţionare : 2 mm ; Cicluri : 14 intr-un interval de un minut ; Sarcina maximă(manevrare ) : 1.8 kg ; Masa totală 20 kg
![Page 17: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/17.jpg)
Avantaje -Posibilitatea de prelungire a axei x a
robotului -Diversitatea programelor ce pot fi
realizate -Usurinţa cu care pot fi imbunătăţite
performanţele
Dezavantaje -Expunerea componentelor la mediul
inconjurător -Complexitatea mişcărilor -Dependenţa de un calculator pentru
programare
Direcţii de orientare - creşterea vitezei pe axele sale -creşterea sarcinii manevrate
![Page 18: Robot cartezian](https://reader036.vdocuments.mx/reader036/viewer/2022062313/55876c7ed8b42ad30b8b46c7/html5/thumbnails/18.jpg)
Vă Mulţumesc