Download - Renesas SynergyTM プラットフォーム · ラッパー」(株式会社グレープシステム社製)も、Renesas Synergy ギャラリーサイトから入手可能 Renesas
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved.
RenesasSynergyTM
プラットフォームThreadX®リアルタイムOS紹介
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved.
アジェンダ
Renesas SynergyTM プラットフォーム構成
ThreadX®とは
ThreadX®の状態遷移
ThreadX®とμITRONの機能比較
まとめ
ページ 2
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved. ページ 3
ご紹介部分
Synergyプラットフォーム構成中核を担うThreadX®リアルタイムOS
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved.
ThreadX®とは
ページ 4
米国Express Logic社が開発した、組み込みシステム向けReal-Time Operating System
コンシューマ機器、医療機器、産業用制御機器など、20億台以上の機器への採用実績
高速(タスク切り替え時間:約1μ秒@200MHz)、コンパクト(ROM:2KB~、RAM:1KB~)
スレッドやセマフォなどのオブジェクト数の制限無し
タイムスライス、コールバック、スタックオーバフローチェック、CPU実行時間測定機能などを装備
API名称:省略のない英単語で直感的にわかりやすい
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved.
ThreadX®の状態遷移
ページ 5
休止状態がないため、スレッド終了(Terminated/Completed)後に再度スレッドを動作させたい場合は、スレッドをリセット後再開、あるいは一旦スレッドを削除し再度スレッドを生成する必要あり
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved.
ThreadX®とμITRONの機能比較
ページ 6
カテゴリ 項目 ThreadX μITRON 備考
全般 状態遷移 Ready, Executing, Suspended, Terminated, Completed
READY, RUNNING,WAITING, SUSPENDED, WAITING-SUSPENDED, DORMANT, NON-EXISTENT
ThreadXにはDORMANT(休止状態)が存在しない
カーネルオブジェクト生成
静的生成/動的生成 静的生成/動的生成 Synergyの静的生成は擬似的な静的生成(コンフィギュレータが動的生成コードを自動生成)
カーネルオブジェクト数
無制限 実装依存
待ち順序 FIFO順/優先度順 FIFO順/優先度順 ThreadXはAPIコール、μITRONはパラメータによる優先度順指定となる
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved. ページ 7
カテゴリ 項目 ThreadX μITRON 備考
全般 システムタイマ 10ms(デフォルト)
実装依存
タイムアウト機能 あり あり
ポーリング機能 あり あり
コールバック関数 あり 実装依存 ThreadXではスレッド入口/出口、メッセージ送信、セマフォ開放時などにコールバック通知可能
スタックオーバフローチェック
あり 実装依存
CPU実行時間測定 あり 実装依存 Synergyでは今後対応予定
サービスコールトレース あり 実装依存
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved. ページ 8
カテゴリ 項目 ThreadX μITRON 備考
コンポーネント スレッド/タスク ○ ○
タスク例外 × ○
メッセージキュー/データキュー ○ ○
メールボックス × ○
メッセージバッファ × ○
セマフォ ○ ○
ミューテックス ○ ○
イベントフラグ ○ ○
ランデブ × ○
メモリブロックプール/固定長メモリプール ○ ○
メモリバイトプール/可変長メモリプール ○ ○
システム時刻管理 ○ ○
周期タイマ/周期ハンドラ ○ ○
ワンショットタイマ/アラームハンドラ ○ ○
オーバランハンドラ × ○
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved. ページ 9
カテゴリ 項目 ThreadX μITRON 備考
スレッド/タスク
最大優先度数 32~1024 実装依存
優先度範囲 0(最高)~ 1(最高)~
優先度変更 可能 可能
ラウンドロビンスケジューリング
手動(サービスコール発行)/自動(タイムスライス機能)
手動(サービスコール発行)
ThreadXではスレッド生成時にタイムスライス指定必須(SynergyではデフォルトでタイムスライスON)
スタック領域 ユーザ側で確保 カーネル側/ユーザ側を選択可能
Synergyではコンフィギュレータを利用することでスタック領域の自動生成も可能
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved. ページ 10
カテゴリ 項目 ThreadX μITRON 備考
メッセージキュー/データキュー
データサイズ 4~64バイト 4バイト
セマフォ カウンタ 0~4,294,967,295(32ビット)
実装依存
ミューテックス プロトコル 優先度継承 優先度継承/優先度上限
イベントフラグ ビット数 32ビット 実装依存
システム状態管理 CPUロック 割り込み禁止 割り込み禁止およびディスパッチ禁止
ThreadXでは割り込み禁止中でもプリエンプションされる可能性ある
ディスパッチ禁止 不可 可能 ThreadXでは優先度変更機能で代用
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved.
まとめ
ページ 11
ThreadX® の機能はμITRONなど他のRTOSとほぼ同等
装備していない機能については代替も可能(μITRONのメールボックスやメッセージバッファは条件付きで
ThreadXのメッセージキューに代替可能)
コールバック、スタックオーバフローチェック、CPU実行時間測定などデバッグ用機能が充実
一部μITRONと概念や使い方が異なる部分がある(スレッドリスタートはリセットおよび再開が必要、CPUロック
は割り込みおよび優先度変更が必要)
ThreadX ® とは別製品となるが、μITRON資産を有効活用可能なμITRON4.0仕様に準拠した「ThreadX-μITRON
ラッパー」(株式会社グレープシステム社製)も、 Renesas Synergy ギャラリーサイトから入手可能
Renesas Synergy ギャラリー(下記) → Renesas Synergy Gallery (初回は登録必要) → ソフトウェアアドオン
https://www.renesas.com/ja-jp/products/synergy/gallery.html
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved.
免責事項
ページ 12
本資料に記載のThreadX ソフトウェアは、Express Logic が独占的所有権を有しています。
これらには、Express Logic が著作権を有する情報が含まれています。本資料のいかなる部分も、Express Logicおよびルネサスによる事前の書面による同意なく、
一部または全部を無断で転載、複写、複製することは禁止します。
本マニュアルに記載されている内容は、予告無く変更されることがあります。
Express Logic は、ThreadX の設計や信頼性を向上するため、本資料で示す仕様をいつでも予告なく変更する権利を保持します。本資料の内容の正確さには万全を期していますが、
Express Logic は、本資料の正確さを保証するものではありません。
商標
ThreadX は、Express Logic の登録商標です。その他の製品名および企業名は、それぞれの所有者の商標または登録商標です。
・TRONは”The Real-time Operating system Nucleus”の略称です。
・ITRONは”Industrial TRON”の略称です。
・μITRONは”Micro Industrial TRON”の略称です。
・TRON,ITRON,およびμITRONは、特定の商品ないしは商品群を指す名称ではありません。
-
© 2016 Renesas Electronics Corporation. All rights reserved.
www.renesas.com