![Page 1: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/1.jpg)
Pertemuan ke-1, Andasuryani 1
Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS
Dr. Andasuryani, STP,MSi.
Dr. Eng. M. Makky, STP,MSi
![Page 2: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/2.jpg)
KONTRAK PERKULIAHAN
Nama Mata Kuliah : Kontrol Otomatik
Kode Mata Kuliah : PNG 415
Pengajar : Dr. Andasuryani, STP,MSi
: Dr. Eng. M. Makky, STP,MSi
Semester : VII
Pertemuan ke-1, Andasuryani 2
![Page 3: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/3.jpg)
Mata kuliah ini ditawarkan untuk membantu mahasiswa mengenal
prinsip dasar kontrol dan kontrol otomatik serta membantu
mengoperasikan perangkat kontrol otomatik atau lebih lanjut
membangun suatu kontrol secara elektronik khususnya dibidang
teknik pertanian
Pertemuan ke-1, Andasuryani 3
Manfaat Mata Kuliah:
![Page 4: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/4.jpg)
Deskripsi Mata Kuliah:
Nama Mata Kuliah : Kontrol Otomatik
Kode Mata Kuliah/ SKS : PNG 415/3 (2+1)
Pelaksanaan : Semester VII (Ganjil)
Prasyarat : Elektronika
Status Mata Kuliah : Pilihan
Pertemuan ke-1, Andasuryani 4
No. Pokok Bahasan
1 Pendahuluan
2 Fungsi alih dan diagram kotak
3 Grafik aliran sinyal
4 Gerbang Logika dan Aljabar Boolean
5 Programmable Logic Control (PLC)
6 Fuzzy Logic Control (FLC)
7 Pengenalan kontrol mekanik dua posisi on-off
8 Pengenalan Kontrol PID
9 Komunikasi dengan interface PPI 8255
10 Pengenalan Mikrokontroler 89551
![Page 5: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/5.jpg)
Tujuan/ Outcomes Pembelajaran
Pertemuan ke-1, Andasuryani 5
Setelah mengikuti kuliah ini diharapkan mahasiswa mampu
menguasai prinsip dasar sistem kontrol dan membangun
suatu sistem kontrol secara elektronik.
![Page 6: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/6.jpg)
Self-Directed Learning (SDL): untuk merumuskan sistem
perkuliahan dan silabus MK
Contextual Teaching and Learning (CTL): dengan memberikan
contoh kasus dalam kehidupan sehari – hari
Small Grup Discussiondan Cooperative Learning (CL): membagi
mahasiswa menjadi kelompok – kelompok untuk berdiskusi tentang
pokok bahasan
Student Centered Learning (SCL).
Pertemuan ke-1, Andasuryani 6
Metode Pembelajaran:
![Page 7: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/7.jpg)
Referensi
Bolton,W. 1995.Mechatronics: Electronic control systems in
mechanical engineering. Longman Group Limited.
Departemen Fisika. 2006. Bahan Pelatihan Programmable Logic Control dan Microcontroler. Cisarua. Bogor.
Kuo, Benjamin C. 1997. Automatic Control Systems.
Prentice Hall of India Private Limited.
Kusumadewi, Sri. 2002. Analisis dan desain sistem fuzzy
menggunakan Toolbox Matlab. Graha Ilmu. Yogyakarta
Pertemuan ke-1, Andasuryani 7
![Page 8: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/8.jpg)
Referensi
Mismail, Budiono.1998. Dasar-dasar rangkaian logika
digital. ITB Bandung.
Malik,Moh. Ibnu dan Anistardi. 1997. Bereksperimen dengan
Mikrokontroler 8031. PT. Elex Media Komputindo.Jakarta.
National instruments. 1997. Fuzzy Logic for G Toolkit
Reference Manual. National Instruments Corporation.
Ogata,Katsuhiko. 1995. Teknik Kontrol Automatik (Sistem
Pengaturan). Erlangga. Jakarta
Pertemuan ke-1, Andasuryani 8
![Page 9: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/9.jpg)
Putra, Agfianto Eka. 2004. PLC: Konsep, Pemprograman
dan Aplikasi. Gava Media. Yogyakarta.
Romanuudin,M. 1997. Fuzzy Logic Control. Laboratoria
Instrumentasi dan Kontrol.Jurusan Teknik Fisika. ITB.
Bandung.
Setiawan, Iwan. 2006. Programmable Logic Controller
(PLC) dan Teknik Perancangan Sistem Kontrol. Andi
Offset.Yogyakarta.
Subrata, Dewa Made dan Sarwono Susilo. 1991. Kontrol
Otomatik. JICA-DGHE/IPB PROJECT/ADAET-9a (132)
Pertemuan ke-1, Andasuryani 9
Referensi
![Page 10: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/10.jpg)
Setiap mahasiswa diwajibkan mengikuti latihan dan penyelesaian
tugas yang diberikan oleh dosen.
Setiap mahasiswa diwajibkan menyerahkan tugas-tugas yang
diberikan sesuai dengan jangka waktu yang ditetapkan
Setiap mahasiswa diwajibkan membahas dua buah jurnal ilmiah
yang terkait dengan pokok bahasan. Jurnal yang pertama terkait
dengan pokok bahasan sebelum Ujian Tengah Semester (UTS) dan
dikumpulkan pada saat ujian MID. Jurnal yang kedua terkait
dengan pokok bahasan sebelum Ujian Akhir (UAS) dan dikumpulkan
pada tanggal pada saat UAS
Pertemuan ke-1, Andasuryani 10
Tugas
![Page 11: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/11.jpg)
Penilaian
Pertemuan ke-1, Andasuryani 11
Ujian MID Ujian UAS KuisTugas dan
PRKehadiran
Keaktifan di
kelasEtika
Persentase (%) 25 25 15 10 10 10 5
Pers
enta
se N
ilai (
%)
![Page 12: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/12.jpg)
Pertemuan ke-1, Andasuryani 12
No. Pokok Bahasan
1 Pendahuluan
2 Fungsi alih dan diagram kotak
3 Grafik aliran sinyal
4 Gerbang Logika dan Aljabar Boolean
5 Programmable Logic Control (PLC)
6 Fuzzy Logic Control (FLC)
Pelaksanaan Mata Kuliah:
![Page 13: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/13.jpg)
Dosen Pengampu:
Dr. Andasuryani, S.TP, M.Si
Dr. Eng. Muh. Makky, S.TP, M.Si
Pertemuan ke-1, Andasuryani 13
![Page 14: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/14.jpg)
Pendahuluan-Andasuryani 14
Kontrol Otomatik (PNG 415 / (2+1) SKS)
Pendahuluan
Kuliah ke : 1
Dr. Andasuryani, STP, MSi
![Page 15: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/15.jpg)
OUTLINE
PENDAHULUAN
BEBERAPA ILUSTRASI SISTEM KONTROL
DEFINISI SISTEM KONTROL
KOMPONEN DASAR SISTEM KONTROL
TUJUAN SISTEM KONTROL
ISTILAH-ISTILAH DALAM SISTEM KONTROL
JENIS SISTEM KONTROL
Pendahuluan-Andasuryani 15
![Page 16: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/16.jpg)
Pendahuluan-Andasuryani 16
TUJUAN :
Mempelajari komponen dasar dalam suatu sistem kontrol
Mempelajari istilah-istilah dalam sistem kontrol
Mempelajari jenis-jenis sistem kontrol
![Page 17: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/17.jpg)
Beberapa Ilustrasi
17 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 18: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/18.jpg)
C
D
Rangkaian aktuator
Model ruang perngeringan
Rangkaian Sensor
B
A
I/O ADC DAC
Sumber AC
Catu daya (DC)
Interface
18 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 19: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/19.jpg)
19 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 20: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/20.jpg)
Pendahuluan
Apa yang dimaksud
dengan sistem kontrol?
20 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 21: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/21.jpg)
Sistem kontrol
Sistem :
Suatu komponen-komponen fungsional yang saling berhubungan yang dirancang dengan sengaja yang mempunyai sinergi untuk mencapai tujuan tertentu variabel, parameter
Kontrol= kendali= pengaturan
Sistem kontrol/ kendali:
Proses pengaturan/ pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam kisaran tertentu
21 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 22: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/22.jpg)
Contoh variabel atau parameter fisik :
tekanan (pressure)
aliran (flow)
suhu (temperature)
ketinggian (level)
pH, kepadatan (viscosity)
kecepatan (velocity)
dan lain-lain
22 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 23: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/23.jpg)
Sistem kendali sangat banyak ditemukan pada masyarakat modern.
Sektor industri: pengendalian kualitas dari produk yang
dihasilkan, pengendalian mesin
Teknologi luar angkasa dan sistem persenjataan
Pengendalian komputer
Sistem transportasi
Robotik
23 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 24: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/24.jpg)
Komponen dasar sistem kontrol
(a) Input = masukan = sinyal penggerak = u
(b) Output = keluaran = variabel yang dikontrol = y
(c) Proses kontrol = perubahan yang berurutan dan berlangsung secara
kontinyu dan tetap menuju keadaan akhir tertentu
Proses kontrol/ Plant input output
24 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 25: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/25.jpg)
Contoh sistem kontrol
TANGKI
OPERATOR
POMPA AIR
PABRIK
25 Pendahuluan-Andasuryani
Berdasarkan contoh diatas, urutan kerja sistem kontrol:
(a) Pengukuran
(b) Pembandingan
(c) Perhitungan
(d) Koreksi
![Page 26: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/26.jpg)
Sistem kontrol dapat berjalan baik jika sistem dianggap dapat bekerja
secara ideal dan sederhana.
Namun jika ada masalah yang timbul, seperti:
Keadaan proses yang lebih kompleks dan sulit
Pengukuran yang lebih akurat dan presisi
Jarak proses yang tidak mudah dijangkau
maka diperlukan modifikasi terhadap sistem
tersebut. : Sistem Kontrol Otomatik
26 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 27: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/27.jpg)
Contoh sistem kontrol otomatik
TANGKI POMPA AIR
CONTROLLER
Level Transducer
Solenoid
Set Point
PABRIK
27 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 28: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/28.jpg)
Contoh sistem kontrol otomatik
C
D
Rangkaian aktuator
Model ruang perngeringan
Rangkaian Sensor
B
A
I/O ADC DAC
Sumber AC
Catu daya (DC)
Interface
28 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 29: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/29.jpg)
Presisi dan Akurasi
![Page 30: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/30.jpg)
Tujuan sistem kendali
Untuk mengendalikan keluaran dengan berbagai masukan tertentu melalui unsur-unsur sistem kendali
Untuk mendapatkan optimisasi pada fungsi-fungsi pengendalian, yaitu:
(a) Pengukuran
(b) Pembandingan
(c) Perhitungan
(d) Koreksi
30 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 31: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/31.jpg)
Istilah-istilah yang diperlukan untuk menjelaskan
sistem kontrol
1) Plant
Seperangkat peralatan mungkin terdiri dari beberapa bagian yang
bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan operasi
tertentu.
Setiap obyek fisik yang dikontrol.
Contoh : alat pengering, peti/ box penyimpanan buah dan sayuran,
tangki, dll
31 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 32: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/32.jpg)
2) Proses
Proses sebagai operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinu yang ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan menuju ke suatu hasil tertentu.
Operasi yang dikontrol
Contoh: proses fisika, kimia, biologi
32 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 33: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/33.jpg)
3) Gangguan
Gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai
pengaruh yang merugikan pada harga keluaran sistem.
Jika gangguan dibangkitkan dalam sistem disebut gangguan
internal
Jika gangguan dibangkitkan diluar sistem disebut gangguan
eksternal
33 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 34: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/34.jpg)
Jenis-jenis sistem kontrol
Manual (dengan operator) dan otomatik
Loop tertutup (closed-loop) dan Loop terbuka (open-loop)
Kontinu (analog) dan diskontinu (digital)
Servo dan regulator
Sumber penggerak ; elektris, pneumatis, hidrolis, dan mekanis
34 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 35: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/35.jpg)
Manual dan otomatis
Pengontrolan secara manual : pengontrolan yang dilakukan
oleh manusia yang bertindak sebagai operator
Pengontrolan secara otomatis : pengontrolan yang dilakukan
oleh mesin-mesin/peralatan yang bekerja secara otomatis dan
operasinya dibawah pengawasan manusia
35 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 36: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/36.jpg)
Loop tertutup
Sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh
langsung terhadap aksi pengendalian.
Digram blok sistem kontrol loop tertutup:
Kontroler Plant / proses
Elemen ukur
Masukan Keluaran
36 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 37: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/37.jpg)
Karena terjadinya proses pengembalian keluaran ke masukan maka sistem kontrol tertutup sering disebut sistem kontrol umpan balik (feedback control system)
Sinyal kesalahan penggerak : selisih antara sinyal masukan dengan sinyal umpan balik (dapat berupa sinyal keluaran atau fungsi sinyal keluaran dan turunannya) diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat sistem mendekati harga yang diinginkan
37 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 38: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/38.jpg)
Loop Terbuka
Sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi
pengendalian.
Contoh: pengontrolan yang berdasarkan basis waktu
seperti mesin cuci, pengontrolan lalu lintas
Kontroler Plant / proses
Masukan Keluaran
Digram blok sistem kontrol loop terbuka
38 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 39: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/39.jpg)
Perbandingan antara sistem kontrol loop tertutup dengan terbuka
Pada loop tertutup, respon sistem relatif kurang peka terhadap
gangguan baik internal ataupun eksternal sehingga memungkinkan
menggunakan komponen-komponen yang relatif kurang teliti dan
murah untuk mendapatkan pengendalian
Kontrol loop terbuka dapat digunakan jika hubungan antara masukan
dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan.
39 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 40: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/40.jpg)
Kontrol Kontiniu dan Diskrit
Sistem Kontrol Kontiniu adalah sistem yang memanfaatkan
pengendali (controller) berbasis nilai kontinu, seperti: Proportional (P), Integrator (I), dan Differensiator (D), atau
kombinasi dari ketiganya (PI, PD, atau PID).
Sistem Kontrol Diskrit adalah sistem yang menggunakan
pengontrol (controller) dengan nilai diskrit, seperti pengendali ON-OFF atau pengendali posisi ganda (switch
selector).
Pendahuluan-Andasuryani 40
PID Controller
![Page 41: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/41.jpg)
Digunakan untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros
motor servo
Pendahuluan-Andasuryani 41
Kontrol Servo
![Page 42: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/42.jpg)
Pendahuluan-Andasuryani 42
Contoh aplikasi sistem kendali
![Page 43: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/43.jpg)
Pendahuluan-Andasuryani 43
![Page 44: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/44.jpg)
Penentu Prioritas Bel Kuis
44 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 45: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/45.jpg)
Pengepakan Apel ke dalam Box
45 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 46: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/46.jpg)
Pengisian dan Pengurasan Tangki
46 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 47: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/47.jpg)
Sortir Produk
47 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 48: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/48.jpg)
Kontrol Pintu Gudang
48 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 49: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/49.jpg)
Kontrol Parkir Mobil
49 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 50: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/50.jpg)
Kontrol Konveyor
50 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 51: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/51.jpg)
Pelacakan matahari dari pengumpul energi surya
51 Pendahuluan-Andasuryani
![Page 52: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/52.jpg)
Pendahuluan-Andasuryani 52
![Page 53: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/53.jpg)
Kontrol Otomatik
(PNG 415/(2+1)
Pendahuluan-Andasuryani 53
Kuliah ke : 2-4
Dr. Andasuryani, STP, MSi
FUNGSI ALIH
DIAGRAM KOTAK
GRAFIK ALIRAN SINYAL
![Page 54: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/54.jpg)
OUTLINE
FUNGSI ALIH, DIAGRAM KOTAK, GRAFIK ALIRAN SINYAL
PENGERTIAN FUNGSI ALIH
SIFAT DAN BENTUK FUNGSI ALIH
PENGERTIAN DIAGRAM KOTAK
PENYEDERNAHAAN DIAGRAM KOTAK
PENGERTIAN GRAFIK ALIRAN SINYAL
Pendahuluan-Andasuryani 54
![Page 55: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/55.jpg)
SEVEN SEGMENT
![Page 56: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/56.jpg)
Seven segment
Seven segment adalah suatu segmen-segmen yang digunakan untuk menampilkan angka atau bilangan desimal dan karakter a-f.
Pada umumnya dipakai pada Jam Digital
Kalkulator
Penghitung atau Counter Digital
Multimeter Digital
Panel Display Digital seperti pada microwave oven ataupun pengatur suhu digital .
![Page 57: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/57.jpg)
Jenis Seven Segment Display :
Incandescent bulbs
Fluorescent lamps (FL)
Liquid Crystal Display (LCD)
Light Emitting Diode (LED).
LED merupakan komponen diode yang dapat memancarkan cahaya.
Kondisi dalam keadaan ON jika sisi anode mendapatkan sumber positif
dari Vcc dan katode mendapatkan sumber negatif dari ground.
![Page 58: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/58.jpg)
Seven Segment Display pertama diperkenalkan dan dipatenkan
pada tahun 1908 oleh Frank. W. Wood dan mulai dikenal luas pada
tahun 1970-an setelah aplikasinya pada LED (Light Emitting Diode).
Segmen yang menggunakan LED (Light Emitting Diode) sebagai
penerangnya.
Seven segment dapat menampilkan angka-angka desimal dan
beberapa karakter tertentu melalui kombinasi aktif atau tidaknya
LED penyusun dalam seven segment.
![Page 59: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/59.jpg)
Piranti tampilan modern disusun sebagai pola 7 segmen atau dot
matriks.
Jenis 7 segmen sebagaimana namanya, menggunakan pola tujuh
batang led yang disusun membentuk angka 8
7 segmen elemen garis
1 segmen titik yang menandakan “koma” Desimal.
Bentuk Susunan Karakter Display 7 Segment
![Page 60: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/60.jpg)
• Dengan menyalakan beberapa segmen yang sesuai, akan dapat
diperagakan digit-digit dari 0 sampai 9, dan juga bentuk huruf A
sampai F (dimodifikasi).
• Cara kerjanya pun boleh dikatakan mudah, ketika segmen atau elemen
tertentu diberikan arus listrik, maka display akan menampilkan angka
atau digit yang diinginkan sesuai dengan kombinasi yang diberikan.
• Setiap segmen dikendalikan secara ON dan OFF untuk menampilkan
angka yang diinginkan.
![Page 61: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/61.jpg)
Jenis LED 7 Segmen
LED 7 Segmen common Cathode
LED 7 Segmen common Anode
![Page 62: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/62.jpg)
LED 7 Segmen Tipe Common Cathode (Katoda)
Kaki Katoda pada semua segmen LED adalah terhubung menjadi 1 Pin
yang merupakan Terminal Negatif (-) atau Ground
Kaki Anoda akan menjadi Input untuk masing-masing Segmen LED
Signal Kendali (Control Signal)
Untuk mengaktifkan karakter display 7 segment diperlukan logika
tinggi (1) atau aktif high pada jalur A-F dan DP
![Page 63: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/63.jpg)
Cara kerja dari seven segmen common katoda akan aktif pada
kondisi high“1" dan akan off pada kondisi low”0".
ANGK
A h g f e d c b a HEXA
0 0 0 1 1 1 1 1 1 3FH
1 0 0 0 0 0 1 1 0 06H
2 0 1 0 1 1 0 1 1 5BH
3 0 1 0 0 1 1 1 1 4FH
4 0 1 1 0 0 1 1 0 66H
5 0 1 1 0 1 1 0 1 6DH
6 0 1 1 1 1 1 0 1 7DH
7 0 0 0 0 0 1 1 1 07H
8 0 1 1 1 1 1 1 1 7FH
9 0 1 1 0 1 1 1 1 6FH
![Page 64: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/64.jpg)
LED 7 Segmen Tipe Common Anode (Anoda)
Kaki Anoda pada semua segmen LED adalah terhubung menjadi 1 Pin
yang diberikan Tegangan Positif (+) atau Vcc.
Kaki Katoda akan menjadi Input untuk masing-masing Segmen LED
dan Signal Kendali (control signal)
Untuk mengaktifkan karakter display 7 segment diperlukan logika low
(0) atau aktif low pada jalur A-F dan DP
![Page 65: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/65.jpg)
Cara kerja dari seven segmen common anode akan aktif pada
kondisi low "0" dan akan off pada kondisi high "1".
ANGK
A h g f e d c b a HEXA
0 1 1 0 0 0 0 0 0 C0H
1 1 1 1 1 1 0 0 1 F9H
2 1 0 1 0 0 1 0 0 A4H
3 1 0 1 1 0 0 0 0 B0H
4 1 0 0 1 1 0 0 1 99H
5 1 0 0 1 0 0 1 0 92H
6 1 0 0 0 0 0 1 0 12H
7 1 1 1 1 1 0 0 0 F8H
8 1 0 0 0 0 0 0 0 10H
9 1 0 0 1 0 0 0 0 90H
![Page 66: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/66.jpg)
Prinsip Kerja Dasar Driver System pada LED 7 Segmen
Blok Diagram Dasar untuk mengendalikan LED 7 Segmen :
Untuk mempermudah pengguna seven segment, umumnya digunakan sebuah decoder atau sebuah seven segment driver yang akan mengatur aktif atau tidaknya led-led dalam seven segment sesuai dengan inputan biner yang diberikan.
![Page 67: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/67.jpg)
Blok Dekoder pada diagram diatas mengubah sinyal Input yang
diberikan menjadi 8 jalur yaitu “a” sampai “g” dan poin decimal
(koma) untuk meng-ON-kan segmen sehingga menghasilkan
angka atau digit yang diinginkan.
Contohnya,
Jika output dekoder adalah a, b, dan c, maka Segmen LED akan menyala
menjadi angka “7”.
![Page 68: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/68.jpg)
Jika Sinyal Input adalah berbentuk Analog, maka diperlukan ADC
(Analog to Digital Converter) untuk mengubah sinyal analog
menjadi Digital sebelum masuk ke Input Dekoder.
Jika Sinyal Input sudah merupakan Sinyal Digital, maka Dekoder
akan menanganinya sendiri tanpa harus menggunakan ADC.
![Page 69: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/69.jpg)
Sinyal input dari switches tidak dapat langsung dikirimkan ke peraga 7 segmen, sehingga harus menggunakan decoder BCD (Binary Code Decimal) ke 7 segmen sebagai antar muka.
Inputan bilangan biner pada switch dikonversi masuk ke dalam decoder, baru kemudian decoder mengkonversi bilangan biner tersebut ke dalam bilangan desimal, selanjutnya bilangan desimal ini akan ditampilkan pada layar seven segmen.
Fungsi dari decoder sendiri adalah sebagai pengkonversi bilangan biner ke dalam bilangan desimal.
Decoder ini terdiri dari gerbang-gerbang logika yang masukannya berupa digit BCD dan keluarannya berupa saluran-saluran untuk mengemudikan tampilan 7 segmen.
![Page 70: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/70.jpg)
Fungsi daripada Blok Driver adalah untuk memberikan arus
listrik yang cukup kepada Segmen/Elemen LED untuk menyala.
Pada Tipe Dekoder tertentu, Dekoder sendiri dapat
mengeluarkan Tegangan dan Arus listrik yang cukup untuk
menyalakan Segmen LED maka Blok Driver ini tidak diperlukan.
Pada umumnya Driver untuk menyalakan 7 Segmen ini adalah
terdiri dari 8 Transistor Switch pada masing-masing elemen LED
![Page 71: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/71.jpg)
Seven segment ini terdiri dari 7 batang LED (segmen) yang
disusun membentuk angka 8 dengan menggunakan huruf a-f
yang disebut DOT MATRIKS yang ditulis agak miring ke kanan
dengan tujuan untuk mempermudah pembacaannya.
Pada beberapa jenis Seven Segment Display terdapat juga
penambahan “titik” yang menunjukan angka koma desimal.
![Page 72: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/72.jpg)
Pendahuluan-Andasuryani 72
TUJUAN :
Mempelajari sifat dan bentuk fungsi alih
Pengertian diagram kotak
Mempelajari penyedernahaan diagram kotak
Mempelajari grafik aliran sinyal
![Page 73: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/73.jpg)
Fungsi Alih
Sistem kontrol pada umumnya bersifat dinamis
sistem yang dikendalikan terhadap waktu sehingga ada gangguan
dari luar atau perubahan input
Untuk mengetahui hubungan antara masukan dan keluaran pada sistem
yang bersifat dinamis digunakan persamaan diferensial
Bila nilai koefisien dari PD konstan sistem linear parameter konstan
Bila nilai koefisien dari PD tdk konstan sistem linear parameter
berubah
![Page 74: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/74.jpg)
Fungsi alih dalam sistem kontrol merupakan fungsi yang menunjukkan
hubungan antara masukan dan keluaran dari sistem linear parameter
konstan.
Fungsi alih sistem linear parameter konstan didefinisikan sebagai :
PERBANDINGAN TRANSFORMASI LAPLACE KELUARAN (respon) dengan
TRANSFORMASI LAPLACE MASUKAN (fungsi penggerak) dengan
asumsi semua syarat awal = 0
![Page 75: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/75.jpg)
Fungsi alih antara masukan u(t) dan keluaran (y(t)= perbandingan
antara Y(s) dengan U(s)
Proses kontrol input output
u(t) y(t)
G(s) U(s) Y(s)
G(s) = Y(s)/ U(s)
![Page 76: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/76.jpg)
Sistem linear parameter konstan yang
dijabarkan dengan persamaan differensial orde
ke- n ditujukan untuk melihat hubungan antara
masukan dengan keluaran
![Page 77: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/77.jpg)
)()(
...)()(
)()(
...)()(
011
1
1
011
1
1
tubdt
tdub
dt
tudb
dt
tudb
tyadt
tdya
dt
tyda
dt
tyda
m
m
mm
m
m
n
n
nn
n
n
Untuk mencari fungsi alih maka digunakan Transformasi
Laplace pada ke 2 ruas persaman dengan kondisi awal = 0
)()...(
)()...(
01
1
1
01
1
1
sUbSbSbSb
sYaSaSaSa
m
m
m
m
n
n
n
n
??)( sG
![Page 78: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/78.jpg)
Pendahuluan-Andasuryani 78
01
1
1
01
1
1
...
...
)(
)()(
aSaSaSa
bSbSbSb
sU
sYsG
n
n
n
n
m
m
m
m
Kriteria fungsi alih:
n > m : sangat layak
n = m : layak
n < m : tidak layak
![Page 79: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/79.jpg)
Contoh:
Carilah fungsi alih dari persamaan diferensial orde pertama berikut:
a) Bila a0 = 0 ; K=b0/a1
b) Bila a0 ≠0
b0/a0=Kp; a1 /a0=Tp
)()()(
001 tubtyadt
tdya
![Page 80: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/80.jpg)
Diagram Blok/Kotak
![Page 81: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/81.jpg)
Diagram Blok merupakan suatu alat bantu dalam
menganalisis sistem kendali otomatik yang berguna
untuk menggambarkan fungsi alih dalam bentuk
grafis
![Page 82: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/82.jpg)
Komponen diagram blok
Diagram blok dapat dibentuk dengan
mengkombinasikan keempat komponen dasar
tersebut
Anak panah
Titik penjumlahan
Titik percabangan
Blok/ kotak
![Page 83: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/83.jpg)
Anak panah :
Arah informasi
Titik penjumlahan :
Penjumlahan aljabar dari informasi-informasi masukan
Titik percabangan:
Suatu posisi pada anak panah tempat suatu informasi bercabang
keluar dan menuju blok atau titik penjumlahan yang lain
Blok :
Operasi matematika
b
+ -
c d
a
![Page 84: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/84.jpg)
Penjumlahan
Y(s) = X1 (s) +X2 (s) - X3 (s)
X1(s)
X2(s)
X3(s)
Y(s)
+
-
+
![Page 85: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/85.jpg)
Blok
K/M A(s) C(s)
-5 A(s) C(s)
p A(s) C(s)
C(s) = p A(s)
C(s) = -5 A(s)
C(s) = K/M A(s)
![Page 86: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/86.jpg)
Diagram kotak fisik sistem kontrol berumpan balik
r(t) Jenis kendali +
-
e(t)
b(t)
proses penggerak
Sensor/tranduser
u(t) c(t)
![Page 87: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/87.jpg)
Diagram kotak matematika sistem kendali berumpan balik
R(s)
G1 (s) + -
E(s)
B(s)
G3 (s) G2 (s)
H (s)
C(s)
![Page 88: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/88.jpg)
Diagram kotak standar sistem kendali berumpan balik negatif
R(s)
+ -
E(s)
B(s)
G (s)
H (s)
C(s)
R(s) : masukan acuan
C(s) : keluaran
G(s): fungsi alih arah maju
H(s): fungsi alih arah balik
B(s) : sinyal umpan balik
E(s) : sinyal kesalahan
![Page 89: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/89.jpg)
C(s) / R(s) : fungsi alih tertutup
B(s) / E(s) : fungsi alih terbuka
![Page 90: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/90.jpg)
Diagram kotak standar sistem kendali berumpan balik positif
R(s)
+ +
E(s)
B(s)
G (s)
H (s)
C(s)
![Page 91: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/91.jpg)
Contoh
R(s)
+ -
E(s)
B(s)
G (s)
C(s)
R(s)
+ +
E(s)
B(s)
G (s)
C(s)
![Page 92: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/92.jpg)
Penyederhanaan Diagram Kotak
Diagram kotak yang rumit dapat disederhanakan ke dalam bentuk diagram kotak standar, sehingga fungsi alih sistem kendali dapat diselesaikan
Langkah penyederhanaan diagram kotak haruslah memenuhi aturan aljabar diagram blok
![Page 93: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/93.jpg)
Kombinasi Seri
A(s) B(s) C(s) D(s) G1(s)
D(s) = C(s) G3(s)
D(s) = B(s) G2(s) G3(s)
D(s) = A(s) G1(s) G2(s) G3(s)
A(s) D(s)
G2(s) G3(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
![Page 94: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/94.jpg)
TAHAPAN PROSES PENYEDERHANAAN
![Page 95: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/95.jpg)
1) Memindahkan titik penjumlahan yang berdekatan
A(s) + -
D(s)
B(s)
C(s)
- A(s) + -
D(s)
B(s)
C(s)
+ -
D(s) = A(s) – B(s) - C(s)
![Page 96: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/96.jpg)
2) Memindahkan blok ke kanan atau ke kiri melewati titik
penjumlahan
+ - C(s) + G1(s)
G2(s)
G3(s)
B(s)
A(s)
![Page 97: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/97.jpg)
Dipindahkan ke kanan
+ -
C(s) + G1(s) G3(s)
B(s)
A(s)
G2(s) /G1(s)
+ - C(s) + G1(s)
G2(s)
G3(s)
B(s)
A(s)
![Page 98: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/98.jpg)
Dipindahkan ke kiri
+ -
C(s) +
G1(s) G3(s)
B(s)
A(s)
G2(s) G3(s)
C(s) = A(s) G1(s) G3(s) + B(s) G2(s) G3(s)
+ - C(s) + G1(s)
G2(s)
G3(s)
B(s)
A(s)
![Page 99: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/99.jpg)
3) Pemindahan titik percabangan melewati blok
ke kanan atau ke kiri
C(s) G1(s)
B(s)
A(s)
H1(s)
G2(s)
![Page 100: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/100.jpg)
Di pindahkan ke kanan
C(s)
B(s)
A(s)
G1(s) H1(s)
G1(s) G2(s)
C(s) G1(s)
B(s)
A(s)
H1(s)
G2(s)
![Page 101: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/101.jpg)
Di pindahkan ke kiri
C(s)
B(s)
A(s)
H1(s) /G2(s)
G1(s) G2(s)
C(s) G1(s)
B(s)
A(s)
H1(s)
G2(s)
![Page 102: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/102.jpg)
LATIHAN
Carilah bentuk sederhana dari diagram blok berikut:
G1(s)
H1(s)
R(s) + -
H2(s)
G2(s) G3(s) + -
a
b
+ -
c d
- C(s)
![Page 103: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/103.jpg)
GRAFIK ALIRAN SINYAL
![Page 104: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/104.jpg)
GRAFIK ALIRAN SINYAL
Grafik Aliran Sinyal (GAS) versi sederhana
dari diagran kotak.
Grafik Aliran Sinyal diperkenalkan oleh S.J.
Mason
Grafik Aliran Sinyal digunakan untuk:
Merepresentasikan sebab akibat dari suatu
sistem linear yang dimodelkan dengan
persamaan aljabar
![Page 105: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/105.jpg)
GRAFIK ALIRAN SINYAL
Eleman dasar dari Grafik Aliran Sinyal
: Simpul untuk merepresentasikan
variabel
: Cabang untuk penguatan cabang dan
arah
Sinyal hanya dapat bergerak melalui suatu
cabang searah anak panah tersebut
![Page 106: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/106.jpg)
GRAFIK ALIRAN SINYAL
Contoh:
Cabang yang diarahkan dari simpul y1 ke
simpul y2 menunjukkan ketergantungan y2
pada y1 tetapi tidak sebaliknya.
y1 y2
a12
y2 = a12 .y1
masukan keluaran
![Page 107: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/107.jpg)
GRAFIK ALIRAN SINYAL
y1
a12
y2 y3 y1
a12
y2 y4 y3
a32 a43
a23
y1
a12
y2 y4
y3
a32 a43
a23 a34
a24
a44
y1
a12
y2 y4
y3
a32 a43
a23 a34
a24
y5 a45
a25
a32
![Page 108: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/108.jpg)
Beberapa definisi
1) Simpul masukan: simpul yang hanya
mempunyai cabang keluar
Contoh: y1
2) Simpul keluaran: simpul yang hanya
mempunyai cabang masukan
Contoh : y5
y1
a12
y2 y3
y1
a12
y2 y4
y3
a32 a43
a23 a34
a24
y5 a45
a25
![Page 109: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/109.jpg)
GRAFIK ALIRAN SINYAL
3) Lintasan: kumpulan cabang-cabang pada arah
yang sama
Lintasan maju: lintasan yang bermula dari
simpul masukan dan berakhir pada simpul
keluaran dan disepanjang itu tidak terdapat
simpul yang lewat lebih dari satu kali.
Simpal : lintasan yang berawal dan berakhir
pada simpul yang sama dan disepanjang lintasan
tersebut terdapat simpul yang ditemui lebih dari
satu kali
![Page 110: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/110.jpg)
Contoh: Lintasan Maju
Lintasan maju:
y1 dan y2 hanya 1
y1 dan y3 y1-y2-y3
y1-y2-y4-y3
y1 dan y4 y1-y2-y3-y4
y1- y2-y4
y1 dan y5 y1-y2-y3-y4-y5
y1- y2-y5
y1-y2-y4-y5
y1
a12
y2 y3
y1
a12
y2 y4 y3
a32 a43
a23
y1
a12
y2 y4
y3
a32 a43
a23 a34
a24
a44
y1
a12
y2 y4
y3
a32 a43
a23 a34
a24
y5 a45
a25
![Page 111: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/111.jpg)
GRAFIK ALIRAN SINYAL
y1
a12
y2 y3 y1
a12
y2 y4 y3
a32 a43
a23
y1
a12
y2 y4
y3
a32 a43
a23 a34
a24
a44
y1
a12
y2 y4
y3
a32 a43
a23 a34
a24
y5 a45
a25
a32
![Page 112: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/112.jpg)
Contoh Simpal
y1
a12
y2 y4
y3
a32 a43
a23 a34
a24
a44
![Page 113: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/113.jpg)
GRAFIK ALIRAN SINYAL
4) Bati Lintasan: hasil kali penguatan cabang pada
perlintasan
Bati lintasan maju
Bati simpal
Contoh :
Bati lintasan maju: y1-y2-y3-y4 a12 a23 a34
y1
a12
y2 y4
y3
a32 a43
a23 a34
a24
a44
![Page 114: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/114.jpg)
GRAFIK ALIRAN SINYAL
5) Simpal yang tidak bersentuhan
dua bagian dari grafik aliran sinyal dikatakan
tidak bersentuhan jika bagian tersebut tidak
menggunakan simpal secara bersamaan.
Contoh:
y1
a12
y2 y4
y3
a32 a43
a23 a34
a24
a44
![Page 115: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/115.jpg)
ALJABAR GRAFIK ALIRAN
SINYAL y1
a
y2 y2 = a. y1
y1
a y2
y3=a b y1 y3
b
y1 y2
a
b
y2=(a+b)y1
y1
a
y2
y4=a c y2 + bc y1 y3
c y4 b
y1
a
y2
y3= (a b y1)/(1-bc) y3
b
c
![Page 116: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/116.jpg)
Kombinasi Paralel
G1(s)
G2(s)
X(s)
A(s)
B(s)
Y(s) +
-
X(s) Y(s) G1(s)+ G2(s)
![Page 117: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/117.jpg)
Kontrol Otomatik
(PNG 415/(2+1)
Pendahuluan-Andasuryani 117
Kuliah ke : 6
Dr. Andasuryani, STP, MSi
Programmable Logic Controller (PLC)
![Page 118: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/118.jpg)
OUTLINE
PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
PENGERTIAN PLC
PRINSIP KERJA PLC
SEJARAH PLC
PERBANDINGAN PLC DENGAN SISTEM KONVENSIONAL
PEMPROGRAMAN PLC
Pendahuluan-Andasuryani 118
![Page 119: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/119.jpg)
Pendahuluan-Andasuryani 119
TUJUAN :
Menjelaskan Prinsip Kerja PLC
Menjelaskan Perbedaan PLC dengan Sistem Kontrol
Konvensional
Membuat Program Pengontrolan dengan PLC
![Page 120: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/120.jpg)
PLC = PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
Programmable » menunjukkan kemampuannya dapat diubah-
ubah sesuai program yang dibuat dan kemampuan dalam hal
memori program yang telah dibuat
![Page 121: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/121.jpg)
Logic » menunjukkan kemampuannya dalam memproses input
secara aritmetrik (ALU), yakni melakukan operasi negasi,
mengurangi, membagi, mengalikan, menjumlahkan &
membandingkan
![Page 122: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/122.jpg)
Controller » menunjukkan kemampuannya dalam mengontrol dan
mengatur proses sehingga menghasilkan keluaran yang
diharapkan.
![Page 123: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/123.jpg)
Apakah Programmable Logic Controller (PLC)?
PLC adalah pengendali yang dapat diprogram dan direprogram untuk
mengendalikan suatu proses
PLC adalah sebuah alat yang digunakan untuk menggantikan sederetan
rangkaian relai yang dijumpai pada sistem kontrol konvesional
![Page 124: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/124.jpg)
PLC termasuk keluarga
dari komputer yang
mudah diprogram. PLC
digunakan secara
komersial dan aplikasi
industri untuk
mengontrol mesin dan
proses. Bagian input
digunakan mengontrol
dan mengambil
keputusan dari output
sebagai sistim otomasi.
![Page 125: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/125.jpg)
![Page 126: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/126.jpg)
Bagaimana cara kerja PLC?
PLC bekerja dengan mengamati masukan (melalui sensor-sensor
terkait), kemudian melakukan proses dan tindakan yang sesuai
dengan kebutuhan, yang berupa menghidupkan atau mematikan
keluarannya (logika 0 atau 1, hidup atau mati)
![Page 127: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/127.jpg)
![Page 128: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/128.jpg)
Sejarah PLC
Programmable Logic Controller diperkenalkan pertama
kali pada 1969 oleh Richard E.Morley yang merupakan pendiri
Modicon Corporation.
Modicon adalah kependekan dari Modular Digital Controller
Merupakan “komputer khusus” untuk aplikasi di
industri,digunakan untuk memonitor & mengontrol proses
industri untuk menggantikan hard-wired control
(rangkaian relai /kontaktor) dan memiliki bahasa
pemprograman sendiri.
![Page 129: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/129.jpg)
Berbeda dengan Personal Computer, dalam PLC sudah dilengkapi
unit input-output digital yang bisa langsung dihubungkan ke
perangkat luar (switch, sensor, relay, dll) bahkan ada yang
sudah memiliki ADC/DAC built-in.
![Page 130: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/130.jpg)
Perbandingan sistem kontrol konvensional dengan PLC
Sistem kontrol kovensional
Perlu kerja keras saat dilakukan
pengkabelan
Kesulitan saat dilakukan penggantian
atau perubahan
Kesulitan saat dilakukan pelacakan
kesalahan
Saat terjadi masalah,waktu tunggu tidak
menentu dan biasanya lama
Sistem kontrol PLC
Jumlah kabel yang digunakan bisa
berkurang 80%
PLC mengkonsumsi daya lebih rendah
dibandingkan sistem kontrol berbasis
relai
Pendeteksian kesalahan lebih cepat dan
mudah
Perubahan urutan proses dapat
dilakukan dengan mudah, yaitu dengan
melakukan perubahan program
Tidak membutuhkan spare part yang
banyak
Pendahuluan-Andasuryani 130
![Page 131: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/131.jpg)
Elemen-elemen dasar PLC
CPU
Memori
Catu daya
Masukan-
keluaran PLC
Jalur ekstensi
atau tambahan
![Page 132: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/132.jpg)
![Page 133: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/133.jpg)
![Page 134: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/134.jpg)
Pemprograman PLC
Bahasa pemprograman pada PLC tidak sama
Bahasa pemprograman tergantung pada pabrik pembuat PLC
( terkait dengan hak paten,nilai jual kemampuan teknis)
Akar bahasa sama yaitu: Diagram Ladder
Diagram Ladder dikonversi ke bahasa mesin/ kode mesin
(kode mnemonic) oleh software sehingga bisa dipahami oleh
PLC (contoh : syswin.v3.4)
![Page 135: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/135.jpg)
Diagram Ladder
Diagram ladder terbentuk atas lambang-lambang yang berupa
tiang dan anak tangga
+
_
Garis-garis gaya
![Page 136: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/136.jpg)
L1
L 2
L1 L 2
![Page 137: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/137.jpg)
![Page 138: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/138.jpg)
Anak tangga merupakan tempat menyimpan lambang-lambang
program device PLC ( input, output,instruksi khusus)
Anak tangga mendefenisikan sebuah operasi di dalam proses kontrol
Anak tangga dibaca dari kiri ke kanan, atas ke bawah
Tiap anak tangga harus dimulai dengan sebuah input dan berakhir
dengan sebuah output
![Page 139: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/139.jpg)
Setiap PLC mempunyai defenisi tersendiri untuk setiap terminal
inputnya (X),terminal output (Y)
Alamat lokasi input dan output pada beberapa PLC berbeda
tergantung pada pabriknya.
![Page 140: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/140.jpg)
PLC Omron
Terminal input
Terminal input no 0 beralamat 000.00
Terminal input no 1 beralamat 000.01
dst
Terminal output
Terminal output no 0 beralamat 010.00
Terminal output no 1 beralamat 010.01
dst
![Page 141: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/141.jpg)
PLC mitsubishi
Terminal input dilambangkan dengan X dan alamatnya
X400-X407, X410-X413
X500-X507, X510-X513
Terminal output dilambangkan dengan Y dan alamatnya
Y430 - Y437
Y530 - Y537
![Page 142: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/142.jpg)
PLC Toshiba
Terminal input dilambangkan dengan X dan alamatnya (X000)
Terminal output dilambangkan dengan Y dan alamatnya (Y000)
![Page 143: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/143.jpg)
Lambang-lambang device PLC
End
Input NO
Input NC
Intruksi Khusus
Output
Anak tangga
terakhir
![Page 144: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/144.jpg)
Instruksi-instruksi tangga
Logika AND
Logika OR
Logika NOT
Logika NAND
Logika XOR
![Page 145: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/145.jpg)
Logika AND
Instructions List : LD 000.00
AND 000.01
OUT 010.00
000.00 000.01 010.00
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Y =A.B
![Page 146: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/146.jpg)
Logika OR
000.00 000.01 010.00
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Instructions List : LD 000.00
OR 000.01
OUT 010.00
![Page 147: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/147.jpg)
Logika NAND
000.00 000.01 010.00
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
Instructions List : LD NOT 000.00
AND NOT 000.01
OUT 010.00
![Page 148: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/148.jpg)
Logika NOR
000.00 000.01 010.00
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Instructions List : LD NOT 000.00
OR NOT 000.01
OUT 010.00
![Page 149: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/149.jpg)
Logika XOR
000.00 000.01 010.00
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Instructions List : LD 000.00
AND NOT 000.01
LD NOT 000.00
AND 000.01
OR LD
OUT 010.00
![Page 150: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/150.jpg)
Logika XNOR
000.00 000.01 010.00
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Instructions List : LD 000.00
AND 000.01
LD NOT 000.00
AND NOT 000.01
OR LD
OUT 010.00
![Page 151: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/151.jpg)
Kontrol Otomatik
(PNG 415/(2+1)
Fuzzy Logic Control -Andasuryani 151
Kuliah ke : 7
Dr. Andasuryani, STP, MSi
FUZZY LOGIC CONTROL (FLC)
![Page 152: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/152.jpg)
OUTLINE
FUZZY LOGIC CONTROL DEFENISI LOGIKA FUZZY
ISTILAH-ISTILAH DALAM SISTEM FUZZY
SISTEM KENDALI LOGIKA FUZZY
KONFIGURASI DASAR SISTEM LOGIKA FUZZY
Fuzzy Logic Control -Andasuryani 152
![Page 153: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/153.jpg)
Fuzzy Logic Control -Andasuryani 153
TUJUAN :
Menjelaskan Defenisi Logika Fuzzy
Menjelaskan Istilah-istilah Dalam Sistem Fuzzy
Menjelaskan Sistem Kendali Logika Fuzzy
Menjelaskan Konfigurasi Dasar Sistem Logika Fuzzy
![Page 154: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/154.jpg)
Defenisi Logika Fuzzy
Fuzzy Logic Control -Andasuryani 154
Dalam kehidupan sehari-hari:
Kita tidak dapat memutuskan suatu masalah dengan :
Jawaban sederhana, “ya atau tidak”.
Jawaban dalam bentuk text(linguistik) bukan angka (numerik)
![Page 155: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/155.jpg)
Contoh
Fuzzy Logic Control -Andasuryani 155
Suhu Tinggi Badan Umur
Apakah suhu tersebut dikatakan :
Panas
Agak panas
Dingin
Sangat dingin
dsb
Apakah badan tersebut dikatakan :
Sangat tinggi
Agak tinggi
Tinggi
Sangat pendek
dsb
Apakah umur tersebut dikatakan :
Sangat tua
Agak tua
Tua
Sangat muda
dsb
Berbeda pendapat, Bersifat relatif, Tidak jelas/kabur
![Page 156: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/156.jpg)
Muncul konsep logika fuzzy. Logika fuzzy pertama kali dikenalkan kepada publik pada tahun 1965
oleh Lotfi A. Zadeh (professor di University of California di Berkeley).
Zadeh mengatakan bahwa selain pendekatan probabilitas,
ketidakpastian dapat didekati dengan menggunakan konsep himpunan
fuzzy.
Fuzzy secara makna mengandung arti kabur/samar.
![Page 157: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/157.jpg)
Logika fuzzy adalah suatu cara untuk memproses data dari input
menuju output berdasarkan konsep himpunan fuzzy.
Walaupun tergolong baru dibandingkan dengan logika digital
(yang hanya melibatkan nilai 0 dan 1), namun konsep 'fuzzy' telah
menjadi dasar pertimbangan dalam menganalogikan sesuatu.
Fuzzy memiliki konsep bahwa sesuatu dapat memiliki nilai
diantara 0 dan 1, misalnya 0.1; 0.3; 0.8, dan sebagainya.
Hal ini berbeda dengan logika digital yang mengharuskan segala
sesuatu harus memiliki nilai 1 atau 0.
Inilah watak 'kekaburan' dari suatu logika fuzzy.
![Page 158: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/158.jpg)
Istilah-istilah dalam sistem fuzzy
Variabel Fuzzy, yaitu variabel yang akan dibahas.
Contoh: Temperatur, Tinggi Badan, Umur, Jarak
Himpunan Fuzzy, yaitu bagian-bagian yang mewakili suatu
kondisi dalam variabel fuzzy.
Contoh:
variabel temperatur, dapat dibagi menjadi himpunan fuzzy: sangat panas, panas,
agak panas, dingin , sedikit dingin, sangat dingin
varibel umur, dapat dibagi menjadi himpunan fuzzy: muda, paruh baya, dan tua
varibel jarak, dapat dibagi menjadi himpunan fuzzy: dekat, sedang, dan jauh
![Page 159: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/159.jpg)
Semesta pembicaraan, yaitu keseluruhan rentang nilai dalam
suatu variabel fuzzy.
Contoh: Semesta umur [0 100]
Semesta temperatur [27 70]
Semesta jarak [5 15]
Domain, yaitu nilai yang boleh dioperasikan dalam himpunan fuzzy.
Contoh: muda = [0 45], paruh baya = [35 55], tua = [45 100]
Contoh: dingin= [27 36], agak panas = [30 50], sangat panas =
[45 70]
Contoh: dekat= [0 10], sedang= [5 15], jauh= [10 20]
![Page 160: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/160.jpg)
Logika fuzzy yang telah banyak digunakan pada lingkup:
Sistem kontrol
Riset Operasi
Manajemen dan Pengambilan keputusan
Ekonomi
dll
![Page 161: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/161.jpg)
Sistem Kendali Logika Fuzzy
Fuzzy Logic Control (FLC)
Plant R(s) E(s) U(s) C(s)
DE(s)
+
-
![Page 162: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/162.jpg)
Konfigurasi dasar sistem logika fuzzy
Basis
Pengetahuan
Defuzzyfikasi Logika
Pengambilan
Keputusan Fuzzyfikasi
Crisp Input Crisp Output
![Page 163: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/163.jpg)
1. Basis pengetahuan
Basis pengetahuan dipergunakan untuk menghubungkan
himpunan masukan dengan himpunan keluaran.
![Page 164: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/164.jpg)
2. Fuzzyfikasi
Proses fuzzyfikasi dipergunakan untuk mengubah data
masukkan tegas ( crisp) ke dalam bentuk derajat keanggotaan.
Fuzzyfikasi adalah proses untuk mendapatkan besarnya derajat
keanggotaan masukan yang berupa suatu variabel numerik non-fuzzy (elemen himpunan) dalam suatu himpunan fuzzy
![Page 165: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/165.jpg)
Derajat keanggotaan Dalam bentuk fungsional, derajat keanggotaan dinyatakan
sebagai fungsi matematis tertentu.
Derajat keanggotaan dari masing-masing elemen dalam
semesta pembicaraan memerlukan perhitungan.
Fungsi matematis yang digunakan yaitu bisa fungsi trapesium
atau segitiga.
![Page 166: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/166.jpg)
Contoh derajat keanggotaan
Variabel fuzzy : jarak
Himpunan fuzzy : dekat, sedang, jauh
Semesta pembicaraan : 0-20
Domain : dekat (0-10), sedang (5-15), jauh (10-20)
![Page 167: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/167.jpg)
Contoh derajat keanggotaan
Variabel fuzzy : tikungan
Himpunan fuzzy : dekat, sedang, jauh
Semesta pembicaraan : 0-15
Domain : dekat (0-7.5), sedang (5-10), jauh (7.5-15)
![Page 168: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/168.jpg)
Contoh derajat keanggotaan
Variabel fuzzy : kecepatan
Himpunan fuzzy : lambat, sedang, cepat
Semesta pembicaraan : 0-100
Domain : dekat (0-60), sedang (40-80), jauh (60-100)
![Page 169: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/169.jpg)
3. Logika pengambilan keputusan (Fuzzy inferensia)
Logika pengambilan keputusan dipergunakan untuk
mengkombinasi aturan-aturan yang terdapat pada basis aturan
suatu pemetaan dari suatu himpunan fuzzy input ke suatu
himpunan fuzzy output.
Prinsip logika fuzzy digunakan untuk mengkombinasi aturan-
aturan JIKA MAKA (IF THEN) yang terdapat dalam basis aturan
suatu pemetaan dari suatu himpunan fuzzy input ke himpunan
fuzzy output.
![Page 170: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/170.jpg)
Metode pengambilan keputusan dalam logika fuzzy diantaranya
yaitu metode Mamdani
Fungsi implikasi yang digunakan pada pengambilan keputusan
dengan metode Mamdani adalah dengan menggunakan MIN dan
dalam melakukan komposisi adalah dengan menggunakan MAX.
Metode komposisi ini sering disebut MAX-MIN.
![Page 171: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/171.jpg)
![Page 172: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/172.jpg)
![Page 173: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/173.jpg)
Logika pengambilan keputusan a. Jika (Jarak kendaraan adalah DEKAT) dan (Jarak tikungan adalah DEKAT) maka (Kecepatan adalah
LAMBAT)
b. Jika (Jarak kendaraan adalah DEKAT) dan (Jarak tikungan adalah SEDANG) maka (Kecepatan adalah
LAMBAT)
c. Jika (Jarak kendaraan adalah DEKAT) dan (Jarak tikungan adalah JAUH) maka (Kecepatan adalah
LAMBAT)
Jika (Jarak kendaraan adalah SEDANG) dan (Jarak tikungan adalah DEKAT) maka (Kecepatan adalah
LAMBAT)
e. Jika (Jarak kendaraan adalah SEDANG) dan (Jarak tikungan adalah SEDANG) maka (Kecepatan adalah
SEDANG)
f. Jika (Jarak kendaraan adalah SEDANG) dan (Jarak tikungan adalah JAUH) maka (Kecepatan adalah
SEDANG)
g. Jika (Jarak kendaraan adalah JAUH) dan (Jarak tikungan adalah DEKAT) maka (Kecepatan adalah
SEDANG)
h. Jika (Jarak kendaraan adalah JAUH) dan (Jarak tikungan adalah SEDANG) maka (Kecepatan adalah
SEDANG)
i. Jika (Jarak kendaraan adalah JAUH) dan (Jarak tikungan adalah JAUH) maka (Kecepatan adalah CEPAT)
![Page 174: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/174.jpg)
4. Defuzzifikasi
Defuzzifikasi adalah langkah terakhir dalam suatu sistem logika
fuzzy dengan tujuannya adalah mengkonversi setiap hasil dari
inference yang diekspresikan dalam bentuk himpunan fuzzy ke
suatu bilangan real.
Ada beberapa metode defuzzifikasi pada komposisi aturan
Mamdani, diantaranya yaitu metode COA, bisektor, MOM, LOM,
dan SOM.
![Page 175: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/175.jpg)
![Page 176: Kontrol Otomatik PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS - tep.fateta.unand ...tep.fateta.unand.ac.id/images/MATERI_KULIAH/Bahan_Ajar/Kontrol... · perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang](https://reader030.vdocuments.mx/reader030/viewer/2022021614/5c7a1aef09d3f24e7d8bdc57/html5/thumbnails/176.jpg)
Contoh Soal
Berapa kecepatan ideal yang diberikan oleh
suatu mesin kendaraan apabila jarak
kendaraan didepannya12 m dan jarak
tikungannya 8 m.