Download - AutoMod 第十章 機構動態圖形 (Kinematic Graphic). AutoMod 本章主要分成兩個重點,第一個重點介紹如何將 機構動態圖形使用於路線移動系統 (Path
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第十章 機構動態圖形 (Kinematic Graphi
c)
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本章主要分成兩個重點,第一個重點介紹如何將機構動態圖形使用於路線移動系統 (Path Mover Sy
stem) ,第二個重點介紹如何將機構動態圖形使用於機構動態系統 (Kinematic System) 。在本節你將使用,在第八章圖形編輯器所建構的機構動態圖形, Robot.cel 來進行範例練習。
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第一節 範例練習 (
機構動態圖形使用於路線移動系統)
第二節 範例練習 (
機構動態圖形使用於機構動態系統)
第三節 挑戰題
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第一節 使用於路線移動系統 (1/34)
1. 建構一個模式包含路線移動、輸送帶及自動倉儲系統 步驟一:建構一個新的模式並命名為” kingrap01” 。
步驟二:建構一個 Path Mover System 並命名為” agv” 。
步驟三:建構一個 Conveyor System 並命名為” conv” 。
步驟四:建構一個 AS/RS System 並命名為” asrs” 。。
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第一節 使用於路線移動系統 (2/34)
步驟五:請依據下列佈置圖建構 agv 、 conv 及 asrs 系統。
步驟六:定義 agv 系統的 park list 。
cpout : park at cpin
步驟七:定義 asrs 系統的 park list 。
zone1(1) : park at pdin(1)
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第一節 使用於路線移動系統 (3/34)
2. 定義程序系統 步驟一:定義三個 Process 在程序系統中。分別命名為
Pconv 、 Pagv 及 Pasrs 。 步驟二:編輯 Pconv 。
begin Pconv arriving procedure
move into conv:stain
travel to conv:staout
send to Pagv
end
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第一節 使用於路線移動系統 (4/34)
步驟三:編輯 Pagv 。
begin Pagv arriving procedure
move into agv:cpin
travel to agv:cpout
send to Pasrs
end
步驟三:編輯 Pasrs。
begin Pasrs arriving procedure
move into asrs:pdin(1)
travel to asrs:zone1(1)
send to die
end
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第一節 使用於路線移動系統 (5/34)
3. 讀入機構動態車輛 步驟一:開啟 agv 系統。
步驟二:點選編輯視窗中, Vehicle 選項。
步驟三:選擇所要編輯的 Vehicle 。
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第一節 使用於路線移動系統 (6/34)
步驟四:點選 Edit 選項,開啟 Edit A Vehicle Definitio
n 視窗。
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第一節 使用於路線移動系統 (7/34)
步驟五:點選 Edit Graphics 選項,開啟 Edit Vehicle G
raphics 視窗。
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第一節 使用於路線移動系統 (8/34)
步驟六:選取 Import 選項,依據 Robot.cel 存放位置,讀入 Robot.cel 。
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第一節 使用於路線移動系統 (9/34)
4. Configuring Robot.cel
Configuration( 機構配置 ) 為 Kinematics 系統中最重要的設定與觀念,由於一個 Kinematics 所讀進的 .cel
圖檔 ( 由 ACE 所編輯 ) 可能會有很多 joints ,且 joints 有平移式或迴轉式,因此控制 Kinematics 圖型並不適合由指定各個 joints 的數值來決定,而是定義其起始點 (Origi
n) 與目的點 (Destination) 的位置,系統即會以最快速的方式自行調整每個 joints 移動的速度,以完成由 Origin
到 Destination 的移動,而此移動所經過的即為路徑 (pat
h) ,底下為路徑的設定。
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第一節 使用於路線移動系統 (10/34)
步驟一:在 Edit Vehicle Graphics 視窗中,點選 C
onfigure 選項,開啟 Table of Possible Paths 視窗。
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第一節 使用於路線移動系統 (11/34)
步驟二:點選 Table of Possible Paths 視窗中, Co
nfigurations 選項,開啟 Configurations 視窗。
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第一節 使用於路線移動系統 (12/34)
步驟三:利用下拉式選單選取 New Configuration
新增 left 及 right 。
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第一節 使用於路線移動系統 (13/34)
步驟四:分別調整 left 及 right 的 Joint value 為 0
及 180 ,結束後點選 Done 選項,開啟, Configur
ations of Current Path 視窗及 Table of Possible Paths
視窗。
Configurations of Current Path 視窗 Table of Possible Paths 視窗
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第一節 使用於路線移動系統 (14/34)
步驟五:定義 Path 連結 Robot.cel 的 Origin Configuration
及 Destination Configuration 。在 Table of Possible Paths 視窗選取 Origin Configuration 為 left 及 Destination Configurat
ion 為 right 。
步驟六:建立 New Path ,於 Configurations of Current Path
視窗點選 New Path 選項建立 Path 。
步驟七:重複步驟七及步驟八,建立 Origin Configuration
為 right 及 Destination Configuration 為 left 的 Path 。
*到目前為止,即完成了 Configuring Robot.cel 的動作。
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第一節 使用於路線移動系統 (15/34)
5. 指派 Configuration 到 agv 系統控制點上
接下來要將剛設定的 Configuration 指派到 agv 系統上,而本範例的 agv 系統包含了兩個控制點, cpin 及 cpout ,其指派方式如下:
步驟一:首先選取 cpin 。
步驟二:再選取 Edit 選項。
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第一節 使用於路線移動系統 (16/34)
步驟三:點選 attribute 選項開啟 Edit Control Point 視窗
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第一節 使用於路線移動系統 (17/34)
步驟三:選取 Edit Control Point 視窗中的 Edit Con
figuration 選項,開啟 Edit Configuration 視窗。
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第一節 使用於路線移動系統 (18/34)
步驟四:指派 left 至控制點 cpin 上。
步驟五:重複步驟一至四。指派 right 至控制點 cp
out 上。
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第一節 使用於路線移動系統 (19/34)
6.Scheduling Lists 的設定
本模式的 Scheduling Lists 相當簡單,在 Path Mover 系統中,只需在 cpout 的控制點設定找不到 Work 時,會 Park 到 cpin 以便等待下一個進入到conv:staout 的 Loads ,如下圖所示。
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第一節 使用於路線移動系統 (20/34)
cpout 的 Park List 視窗
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第一節 使用於路線移動系統 (21/34)
對於 AR/RS 系統,其 Scheduling Lists 也很單純,只需設定 zone1 的 Park Lists 為 cpin , SRM Vehic
le 即會在放置完 zone1 的 Loads 後回到 cpin 。
zone1 的 Park Lists
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第一節 使用於路線移動系統 (22/34)
zone1 的 Park Lists 視窗
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第一節 使用於路線移動系統 (23/34)
7. Run Control 的設定
假設本模式的 warm-up 期為 2小時,為簡化輸出資料量,我們只進行次連續三天的實驗設計,每天工作時間為 8小時,統計資料每天記錄一次。除第一個 Run Control 為 warm-up 期,在執行完畢後需 Reset 外,第二個 Run Control 則包括 3個 snaps ,且並需要在執行完畢後 Reset資料。
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第一節 使用於路線移動系統 (24/34)
Run Control 的設定如下圖所示,只有標準的 AutoMod Report 資料被蒐集處理。
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第一節 使用於路線移動系統 (25/34)
8. 執行模式
Robot.cel 到達 agv:cpin 的狀態
Robot.cel 到達 agv:cpout 的狀態
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第一節 使用於路線移動系統 (26/34)
9. Source File 完整程式
begin Pconv arriving procedure
move into conv:stain
travel to conv:staout
send to Pagv
end
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第一節 使用於路線移動系統 (27/34)
begin Pagv arriving procedure
move into agv:cpin
travel to agv:cpout
send to Pasrs
end
begin Pasrs arriving procedure
move into asrs:pdin(1)
travel to asrs:zone1(1)
send to die
end
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第一節 使用於路線移動系統 (28/34)
10. Standard Report 輸出
本範例模式的 Standard Report 主要包括 Process 系統、 Path Mover 系統, AS/RS 系統,以及 Conveyor 系統等四個系統的統計資料,如下表所示為截取第二個 Run Control 的第 3個 Snap 的記錄。
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第一節 使用於路線移動系統 (29/34)
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第一節 使用於路線移動系統 (30/34)
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第一節 使用於路線移動系統 (31/34)
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第一節 使用於路線移動系統 (32/34)
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第一節 使用於路線移動系統 (33/34)
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第一節 使用於路線移動系統 (34/34)
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第二節 使用於機構動態系統 (1/18)
1. 建構一個模式包含機構動態、輸送帶及自動倉儲系統 步驟一:建構一個新的模式並命名為” kingrap02”。
步驟二:建構一個 kinematic system 並命名為” kin”。
步驟三:建構一個 Conveyor system 並命名為” conv”。
步驟四:建構一個 AS/RS system 並命名為” asrs”。
步驟五:請依據下列佈置圖建構 kin 、 conv 及 asrs 系統, conv 及 asrs 系統的控制點同第一節的範例練習, kin 系統則設定兩個控制點 stain 及 staout 。
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第二節 使用於機構動態系統 (2/18)
步驟六:定義 kin 系統的 park list 。
staout : park at stain
步驟七:定義 asrs 系統的 park list 。
zone1(1) : park at pdin(1)
2. 定義程序系統 步驟一:定義三個 process 在程序系統中。分別命名為 Pconv 、
Pkin 及 Pasrs 。
步驟二:編輯 Pconv 。
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第二節 使用於機構動態系統 (3/18)
begin Pconv arriving procedure
move into conv:stain
travel to conv:staout
send to Pkin
end
步驟三:編輯 Pkin 。begin Pkin arriving procedure
move into kin:stain(1)
travel to kin:staout(1)
send to Pasrs
end
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第二節 使用於機構動態系統 (4/18)
步驟三:編輯 Pasrs 。begin Pasrs arriving procedure
move into asrs:pdin(1)
travel to asrs:zone1(1)
send to die
end
3. 讀入機構動態機器手臂步驟一:請參考第一節內容。
4.Configuring Robot.cel
步驟一:請參考第一節內容。
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第二節 使用於機構動態系統 (5/18)
5. 指派 Configuration 到 kin 系統控制點上 步驟一:點選編輯視窗中 station 選項,開啟 station 視窗。
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第二節 使用於機構動態系統 (6/18)
步驟二:選取 stain 後,點選 Edit 選項,開啟 Edit Station 視窗。
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第二節 使用於機構動態系統 (7/18)
步驟三:點選 Edit Configuration 選項,開啟 Edit Configuration 視窗。
步驟四:指派 left 至控制點 stain(1) 上。 步驟五:重複步驟一至四。指派 right 至控制點 staout(1) 上。
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第二節 使用於機構動態系統 (8/18)
6. Scheduling Lists 的設定
本模式 Path Mover 系統的 Scheduling Lists與第一個範例模式的完全相同,因此不再贅述。但模式並不使用如第一個模式的 Path Mover 系統而是採用 Kinematics 系統,而其 Scheduling Lists 的設定與第一個模式的 Path Mover 相類似,都是在 staout 點 Park 回到 stain ,以便 Robot 的 Bar 移至staout 後能回到原點 stain ,其設定如下圖所示。
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第二節 使用於機構動態系統 (9/18)
Kinematics 系統的 Park Lists
staout 控制點的 Park Lists
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第二節 使用於機構動態系統 (10/18)
7. Run Control 的設定本模式的 Run Control 設定也第一個範例模式完全相同,請參閱。
8.定義 Source File
begin Pconv arriving procedure
move into conv:stain
travel to conv:staout
send to Pkin
end
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第二節 使用於機構動態系統 (11/18)
begin Pkin arriving procedure
move into kin:stain(1)
travel to kin:staout(1)
send to Pasrs
end
begin Pasrs arriving procedure
move into asrs:pdin(1)
travel to asrs:zone1(1)
send to die
end
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第二節 使用於機構動態系統 (12/18)
9. 執行模式
Load 到達 kin:stain 的狀態
Load離開 kin:staout 的狀態
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第二節 使用於機構動態系統 (13/18)
10. Standard Report 輸出
本範例模式的 Standard Report 主要包括 Proces
s 系統、 AS/RS 系統, Conveyor 系統,以及 Kinema
tics 系統等四個系統的統計資料,如下表所示為截取第二個 Run Control 的第 3 個 Snap 的記錄。與第一個範例的最大差別在於 Kinematics 系統取代 Path Mo
ver 系統。其中 Kinematics 系統的記錄更簡單,主要為 Vehicles 的統計資料。
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第二節 使用於機構動態系統 (14/18)
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第二節 使用於機構動態系統 (15/18)
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第二節 使用於機構動態系統 (16/18)
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第二節 使用於機構動態系統 (17/18)
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第二節 使用於機構動態系統 (18/18)
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第三節 挑戰題
請運用本章所教授動態圖形的功能,將 QassmBack
(1) 及 QassmBack(2) 的 Loads 經由如本章範例的 Robot ,送至組裝線上的 Station Conveyor: asmbBack 。
1. 挑戰題 1 解答
讀者在研習至本章後,應具備完成上述挑戰題的能力,不提供詳細解答。不過作者在此建議讀者採用本章範例二 Kinematics 系統來進行該挑戰題的設計會比較簡單一點,但採用 Path Mover 系統也可達到相同功能。
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The End