dh parameter
DESCRIPTION
presentasi DH ParameterTRANSCRIPT
-
DINAMIKA TEKNIK LANJUTDH-ParameterJurusan Teknik MesinUniversitas Riau2015S Y A F R I
-
Pendahuluan
-
Forward dan inverse kinematik
-
Sumbu Z ditentukan dengan cara mengambil sebuah garis yang arahnya tegak lurus terhadap sumbu putar joint revolute atau sejajar dengan arah luncur joint translasi Sumbu X ditentukan dengan cara mengambil sebuah garis yang arahnya tegak lurus (common normal) terhadap sumbu Z disemua titikDH (Denavit-Hartenberg) Parameter adalah suatu metode untuk menentukan posisi perpindahan suatu mekanisme terhadap posisi awalnya dengan cara mendefinisikan parameter-parameter yang telah ditentukan seperti a, d, dan
-
1. a : adalah parameter yang mewakili jarak tegak lurus antara dua sumbu z, yaitu sumbu zi dengan z berikutnya (zi+1)2. d : adalah parameter yang mewakili jarak tegak lurus antara dua sumbu x, yaitu sumbu xi dengan sumbu x berikutnya (xi+1)3. : adalah parameter yang mewakili sudut kemiringan antara sumbu xi dengan sumbu x berikutnya (xi+1)4. : adalah parameter yang mewakili sudut kemiringan antara sumbu zi dengan z berikutnya (zi+1), bernilai negatif apabila searah dengan jarum jamParameter Parameter DH
-
Parameter parameter DH dikelompokkan dalam bentuk tabel yang sesuai dengan nomor joint dan link kinematik untuk memudahkan dalam melakukan analisa DH Parameter
-
Contoh 1 3R Plannar Manipulator Robot
Noad0-1L10 101-2L20 202-3L30 30
-
Contoh 2 3R PUMA Manipulator Robot
Noad0-100 1901-2L2L1 202-300 3-90
-
Contoh 3 Stanford Arm
Noad0-10l1 1-901-20l2 2902-30d3003-400 4- 904-500 5 905-60l6 5 0
-
Transformasi mekanisme kinematikKoordinat frame Bi terletak pada link (i) dan koordinat Bi1 terletak pada link (i - 1), maka menurut metode DH parameter transformasi matrix i-1 Ti untuk perpindahan frame Bi menuju frame Bi1 adalah hasil dari transformasi matrix 4 x 4 berikut iniDimana
-
Maka persamaan transformasi antara koordinat frame Bi (Xi ,Yi, Zi ) menuju koordinat sebelumnya frame Bi1(Xi1 ,Yi1, Zi1 ) adalah DimanaSehingga
-
Contoh-4 DH coordinate transformationDimanaApabila ditampilkan dalam bentuk sinus dan cosinus antara kedua sumbu kedua Koordinat, maka didapatkan persamaan sebagai berikut
-
Apabila dibuatkan kedalam bentuk matrix transformasi, maka hasilnyaOrientation matrix (3x3)Position vector
-
Contoh 5 3R Plannar Manipulator RobotDimana Sin 0 = 0Cos 0 = 1
Noad0-1l10 101-2l20 202-3l30 30
-
Dimana Sin 0 = 0cos 0 = 1Transformasi matrix dari batang 3 ke batang 0
-
Itu artinya posisi batang 3 terhadap terhadap posisi awalnya adalahDalam koordinat X dan Y dapat ditulis
-
Contoh 5 sperical RobotPersamaan Dasar
Noad0-100 1-901-20l2 2902-30d3003-400 4- 904-500 5 905-60l6 5 0
-
Persamaan Dasar
-
Transformasi matrix dari batang 6 ke posisi reverensi 0 Dimana
-
***