8/17/2019 Cinemtatica-inversa.docx

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Cinemtatica inversa

Código en MATLAB

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syms q1 l1 q2 q3 nx ny nz ox oy oz ax ay az Px Py Pz real

q1=0 %indicar posición inicial

q2=0 %indicar posición inicial

 

T01=[cos(q1) 0 sin(q1) l1*cos(q1);sin(q1) 0 cos(q1) l1*sin(q1);0 1 0

l1;0 0 0 1! %ma"riz 1

 

T02=[cos(q2) 0 sin(q2) 0;sin(q2) 0 cos(q2) 0;0 1 0 0;0 0 0 1!

%ma"riz 2

 

T03=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 q3;0 0 0 1!

%ma"riz 3

 

T0#=T01*T02*T03 %ma"riz $inal

 

%inersa

 

in(T01) %inersa1

in(T02) %inersa2

in(T03) %inersa3

 

T0&=[nx ox ax Px; ny oy ay Py;nz oz az Pz;0 0 0 1! %ma"rizT

 

T0'=in(T01)*T0#

T0=in(T01)*in(T02)*T0#

 

T0=in(T01)*T0&

T0=in(T01)*in(T02)*T0&

Inversas de las matrices.

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