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CANoe
プロダクトインフォメーション
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目 次
1 CANoe の概要............................................................................................................................................................................. 5 1.1 バスシステムおよびプロトコル ........................................................................................................................................................ 6 1.2 製品のコンセプトとグレード ............................................................................................................................................................ 6 1.3 製品とともに提供されるコンポーネント ............................................................................................................................................ 6 1.4 システム要件 ................................................................................................................................................................................ 7 1.5 その他の利用シナリオ ................................................................................................................................................................... 7 1.5.1 CANoe（EULA の場合） ............................................................................................................................................................... 7 1.5.2 CANoe（ELA の場合） .................................................................................................................................................................. 7 1.6 詳細情報 ...................................................................................................................................................................................... 7 2 機能 ............................................................................................................................................................................................. 8 2.1 特殊機能 ...................................................................................................................................................................................... 8 2.2 データベースのサポート ................................................................................................................................................................. 9 3 解析 ............................................................................................................................................................................................. 9 3.1 測定設定 .................................................................................................................................................................................... 10 3.2 トレース Window ....................................................................................................................................................................... 11 3.3 グラフィック Window .................................................................................................................................................................. 12 3.4 スコープ Window ....................................................................................................................................................................... 13 3.5 データ Window .......................................................................................................................................................................... 14 3.6 統計 Window ............................................................................................................................................................................ 14 3.7 ステートトラッカー ........................................................................................................................................................................ 15 3.8 出力 Window ............................................................................................................................................................................ 16 3.9 ビデオ Window ......................................................................................................................................................................... 17 3.10 GPS Window ............................................................................................................................................................................ 18 3.11 トリガーおよびフィルター .............................................................................................................................................................. 18 3.12 ロギング／リプレイ ...................................................................................................................................................................... 19 4 Stimulation/Simulation .......................................................................................................................................................... 19 4.1 変数およびシグナルジェネレーター .............................................................................................................................................. 19 4.1.1 インタラクティブジェネレーター ...................................................................................................................................................... 19 4.1.2 シグナルジェネレーター ............................................................................................................................................................... 20 4.2 開始値の設定 ............................................................................................................................................................................. 21 4.3 シンボルマッピング ...................................................................................................................................................................... 22 4.4 インタラクションレイヤー、ネットワークマネージメント、トランスポートプロトコル ............................................................................... 22 4.4.1 自動車メーカー固有の拡張機能................................................................................................................................................... 22 4.4.2 インタラクションレイヤーの設定 .................................................................................................................................................... 22 4.5 MATLAB/Simulink ................................................................................................................................................................... 23 4.5.1 CANoe MATLAB/Simulink インテグレーションのその他の機能................................................................................................. 23 5 テスト .......................................................................................................................................................................................... 25 5.1 ECU およびネットワークのテスト .................................................................................................................................................. 25 5.2 CANoe RT/VN8900 および CAPL on Board ........................................................................................................................... 29 5.3 Vector Tool Platform .............................................................................................................................................................. 29 5.4 CAN/CAN FD の妨害 ............................................................................................................................................................... 29 6 診断 ........................................................................................................................................................................................... 31 7 SoA および AUTOSAR Adaptive ............................................................................................................................................. 34 7.1 Communication Concepts – 現在の開発状況 ......................................................................................................................... 34
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7.2 CANoe 通信モデル .................................................................................................................................................................... 35 8 プログラミング ............................................................................................................................................................................. 36 8.1 CAPL インターフェイス ................................................................................................................................................................ 36 8.1.1 ライクな構文 ............................................................................................................................................................................... 36 8.1.2 イベント指向制御......................................................................................................................................................................... 36 8.1.3 シンボリックアクセス .................................................................................................................................................................... 36 8.1.4 アプリケーション固有の言語拡張 ................................................................................................................................................. 37 8.2 CAPL ブラウザー ....................................................................................................................................................................... 39 8.3 .NET プログラミング .................................................................................................................................................................... 39 8.4 デバッグ ..................................................................................................................................................................................... 40 8.5 ビジュアルシーケンサー............................................................................................................................................................... 41 9 パネル ........................................................................................................................................................................................ 41 10 ハードウェアインターフェイス ........................................................................................................................................................ 42 11 その他のアプリケーションとのインターフェイス .............................................................................................................................. 42 11.1 COM インターフェイス ................................................................................................................................................................. 42 11.2 FDX ........................................................................................................................................................................................... 43 11.3 ASAM XIL API .......................................................................................................................................................................... 43 11.4 FMI ............................................................................................................................................................................................ 43 12 オプション Scope ........................................................................................................................................................................ 44 12.1 適用分野 .................................................................................................................................................................................... 44 12.2 主な特長..................................................................................................................................................................................... 44 12.3 サポートするプロトコル ................................................................................................................................................................ 45 12.4 対応するオシロスコープハードウェア ............................................................................................................................................ 45 12.5 オシロスコープソフトウェア ........................................................................................................................................................... 45 12.5.1 設定機能 .................................................................................................................................................................................... 45 12.5.2 トリガー機能 ................................................................................................................................................................................ 45 12.5.3 解析機能 .................................................................................................................................................................................... 46 12.5.4 オフライン機能 ............................................................................................................................................................................ 46 13 オプション Sensor ....................................................................................................................................................................... 46 13.1 適用分野 .................................................................................................................................................................................... 46 13.2 サポートするセンサープロトコル ................................................................................................................................................... 47 13.3 サポートするシリアルプロトコル .................................................................................................................................................... 47 13.4 主な特長..................................................................................................................................................................................... 48 14 オプション SmartCharging ........................................................................................................................................................ 48 15 オプション AMD/XCP ................................................................................................................................................................. 49 15.1 適用分野 .................................................................................................................................................................................... 49 15.1.1 Calibration Protocol (XCP) / CAN Calibration Protocol (CCP) ......................................................................................... 49 15.1.2 AUTOSAR のモニターおよびデバッグ（AMD：AUTOSAR Monitoring and Debugging） .......................................................... 49 15.2 ECU アクセス ............................................................................................................................................................................. 50 15.2.1 サポートされているバスシステムとプロトコル ................................................................................................................................ 50 15.2.2 VX1000 測定およびキャリブレーションインターフェイス ................................................................................................................ 50 15.2.3 CSM 測定モジュール .................................................................................................................................................................. 50 15.2.4 ハードウェアデバッガーサポート ................................................................................................................................................... 50 15.3 主な特長..................................................................................................................................................................................... 51 15.4 機能 ........................................................................................................................................................................................... 51
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15.5 CANoe とのインテグレーション ................................................................................................................................................... 52 15.6 設定 ........................................................................................................................................................................................... 52 16 その他の機能拡張 ...................................................................................................................................................................... 53 16.1 DiVa (Diagnostic Integration and Validation Assistant) .................................................................................................... 53 17 トレーニング ................................................................................................................................................................................ 53
V6.1 11/2018
CANoe バージョン 11.0 SP3 以降を対象としています。
この資料では、解析、刺激入力／シミュレーション、テスト、診断といった CANoe の適用分野と、それぞれの機能について説明します。また、
CANoe でのプログラミング、追加オプションとプログラム、ハードウェアとソフトウェアのインターフェイスについても簡単に概説します。 CANoe LIN、MOST、FlexRay オプションについては、別途「プロダクトインフォメーション」をご用意しております。
発行元： ベクター・ジャパン株式会社
www.vector.com/jp/ja/ ※記述されている内容は予告無く変更されることがあります。（発行日：2019 年 1 月 25 日）
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1 CANoe の概要
CANoe は、ECU ネットワーク全体および単体 ECU の開発、テスト、解析に使用できる汎用的なツールです。分散システム全体または個々の
ECU 開発の計画から始動までのプロセス全体にわたって、自動車メーカーおよびサプライヤーのネットワーク設計者、開発エンジニア、テストエン
ジニアをサポートします。
開発プロセスの初期段階で、CANoe を使用して ECU の動作のシミュレーションモデルを作成します。作成したモデルは、それ以降の ECU 開発
の全段階にわたって、バスシステムと ECU の解析、テスト、インテグレーションの基盤として使用可能です。こうすることで、問題を早期に発見し、
解決することができます。グラフィックおよびテキストベースの解析 Window で、結果を評価できます。
CANoe にはテスト機能セットが搭載されており、テストを簡単かつ自動的に実行できます。CANoe テスト機能を使用することで、作成したテストシ
ーケンスを順番に実行し、テストレポートを自動生成することができます。また、CANoe には ECU との診断通信用の診断機能セットも組み込まれ
ています。
図 1: CANoe のユーザーインターフェイス
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1.1 バスシステムおよびプロトコル
CANoe ではさまざまなオプションが提供されており、さまざまなバスシステム、CAN ベースプロトコルと任意に組み合わせて使用できます。
CANoe がサポートするバスシステム：CAN、CAN FD、LIN、MOST、FlexRay、J1708、Ethernet、K-Line、A429、WLAN、AFDX®1
CAN ベースの上位プロトコル：J1939、ISO 11783、CANopen、GMLAN、CANaero など
これ以外のプロトコルについてはご相談ください。
オプションの詳細については、ベクターの Web サイトに掲載されています。
1.2 製品のコンセプトとグレード
CANoe には、自動車メーカーおよびサプライヤー固有の目的に応じて次のグレードがあります。
> CANoe full：全機能を装備
> CANoe run：Runtime (run) グレードでは、シミュレーション、すべての解析機能、ネットワークノードの単純な接続/接続解除が可能。コンフ
ィギュレーションの修正は不可。このグレードは、あらかじめ定義された残りのバスシミュレーションと、実際の ECU との相互関係をすばやく
簡単にテストしたいユーザー向けです。
> CANoe pex：Project Execution (pex) グレードでは、グラフィカルユーザーインターフェイス (GUI) のみ利用可能。ユーザーがメッセージ
の評価を実行することなく、テストケースと結果を容易に制御できます。
CANoe - CANalyzer 互換モードを使用すると、プロジェクト内または組織内などで、統一されたコンフィギュレーションを両方のプログラムで使用
することができます。結果的に、それぞれの応用事例に応じて、適切なプログラムの最適なグレードを使用できます。たとえば ECU 開発中の作業
に CANoe full グレードを使用し、同一のコンフィギュレーションを用いて、システムインテグレーターやテストドライバーが CANalyzer でバス通信
をチェックできます。
1.3 製品とともに提供されるコンポーネント
提供される製品コンポーネントは、選択した製品グレードによって異なります。full グレードには、CANoe 自体のほかに次のコンポーネントが含ま
れます。
> システム全体、すべてのインストール済みバスシステムオプション、およびテストや診断などの特定の応用事例のための多数のサンプルコン
フィギュレーション
> さまざまなデータベース形式、パネル、CAPL プログラミング向けのエディターおよび表示プログラム
> インストール説明書、マニュアル、およびオンラインヘルプ機能
> ISO/DIS 15765-2 に基づくトランスポートプロトコルと、ベクターの仕様に基づくインタラクションレイヤー (IL)
その他のモジュール（自動車メーカー固有の TP または IL など）は、標準コンポーネントとしては付属しません。
1 AFDX®は Airbus の登録商標です。
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1.4 システム要件
コンポーネント 推奨 最小要件
CPU
> インテル互換
> 2 GHz 以上
> 2 コア以上
> Intel compatible
> 1 GHz
> 2 cores
メモリー (RAM) 16 GB 4 GB
ハードディスク容量 SSD 20 GB 以上 ≥ 3 GB
2.0GB 以上（使用するオプションと、オペレーティングシステムコンポーネントにより異なる）
画面解像度 フル HD 1280×1024 Pixels
オペレーティングシステム
> Windows 7（SP1 以上）
> Windows 8.1
> Windows 10（バージョン 1709 以上）
1.5 その他の利用シナリオ
1.5.1 CANoe（EULA の場合）
CANoe では、「エンドユーザーライセンス条項」のセクション 2.1 に加え、以下の使用シナリオが許可されています。すなわち、「CANoe による自
動化または CANoe へのリモートアクセスは、ベクター製ハードウェアを用いた実システム（VN、VT、VX）へのアクセスを目的として CANoe が運
用されている場合（テストステーションやサーバー環境などの場合）であれば、デバイスライセンスによって許可されます。」
1.5.2 CANoe（ELA の場合）
CANoe では、「エンタープライズライセンス条項」のセクション 2.1 および 2.2 に加え、以下の使用シナリオが許可されています。すなわち、
「CANoe による自動化または CANoe へのリモートアクセスは、ベクター製ハードウェアを用いた実システム（VN、VT、VX）へのアクセスを目的と
して CANoe が運用されている場合（テストステーションやサーバー環境などの場合）であれば、デバイスライセンスとネームドユーザーライセンス、
またはそのいずれかによって許可されます。」
1.6 詳細情報
> サポート／ダウンロード
> デモバージョン CANoe の各種デモバージョンをベクターの Web サイトよりダウンロードできます。デモバージョンでは、各種適用分野のサンプルコンフィギ
ュレーションおよび CANoe のすべての機能についてのオンラインヘルプをご利用いただけます。
> CANoe の機能マトリクス CANoe のグレード、チャンネル、サポートされるバスシステムの詳細については、別途、データシート「CANoe/CANalyzer の機能マトリク
ス」をご参照ください。
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2 機能
CANoe の基本機能は、次のとおりです。
> ネットワーク情報を記述したデータベースの利用（例：DBC、FIBEX、LDF、NCF、AUTOSAR システムディスクリプション、MOST ファンクションカタログ）
> システム全体のシミュレーションと残りのバスシミュレーション
> バス通信の解析
> ネットワーク全体／単体 ECU のテスト
> KWP2000 および UDS 規格に基づく診断通信。本格的な診断テスターとして使用可能
> CAPL プログラミング言語を使用したユーザープログラミングにより、シミュレーション、解析、テストをサポート
> ユーザーがシミュレーションおよびテストの制御、解析データ表示のためのインターフェイスを設計可能
> 一般的な計測器、およびテスト専用ハードウェア（VT システム）を統合
> 柔軟なドッキングコンセプトとユーザーフレンドリーなメニュー構造を採用した直感的なインターフェイス
> CANoe をサポートするベクター製の新ハードウェア
> VN1610（2 チャンネル–CAN）
> VN1611（2 チャンネル–CAN および LIN/K-Line）
> VN1630A（4 チャンネル–CAN および LIN/K-Line）
> VN1640A（4 チャンネル–CAN および LIN/K-Line）
2.1 特殊機能
CANoe の主な特長は、次のとおりです。
> リアルタイム性能が最重視されるシミュレーションでは、CANoe の動作を 2 台の PC に分散して実行することができます
> CAPL on Board により、CAPL ノードをインターフェイスハードウェア上で直接実行できます
> 自動車メーカー固有のサービスとプロトコル（トランスポートプロトコル、ネットワークマネージメント、インタラクションレイヤーなど）に適応するため、多数の外部モジュールを利用可能です
> 診断機能：
> ODX 2.0.1/2.2.0、MDX 2.0/3.0、CDD 形式の診断記述ファイルにより診断をパラメーター化
> ベーシックダイアグノスティックエディターを使用して簡単な診断サービスを定義
> フィジカルアドレッシングとファンクショナルアドレッシングをサポート
> 搭載されている OBD-II テスターを使用して、オンボード診断を迅速かつ簡単に実行可能
> パラメーター化可能な診断記述ファイルに基づく UDS および KWP2000 用の診断オブザーバー
> ISO/DIS 15765-2 用のトランスポートプロトコルオブザーバー
> DoIP (Diagnostics over IP) および HSFZ (High-Speed-Fahrzeug-Zugang) のサポート
> ECU の診断機能シミュレーション、テスト用の特殊な診断 CAPL 関数
> ベクターの VT システムにより、バスアクセスに加えて ECU の入出力ラインにも対応した総合的な ECU テストを実現可能です
> テストケースを Telelogic DOORS などの一般的な要件ツールの要求項目と論理的に結び付けることができます
> CANoe は、MATLAB/Simulink で開発されたモデルをサポートします
> AUTOSAR の ECU コードまたは OSEK-OS アプリケーションの実行環境として CANoe を使用できます
> CAN、CAN FD、FlexRay、Ethernet バス上で XCP/CCP 経由による ECU 内部シグナルへのアクセスおよびプロトコル解析
> デジタルおよびアナログ入出力モジュール、測定ハードウェアの制御により、シミュレーションおよびテスト環境における実際のシグナル値の処理が可能
> Microsoft COM、FDX（Fast Data Exchange：UDP ベースのデータ転送プロトコル） 、FMI (Functional Mock-up Interface)、ASAM XIL API などのオープンソフトウェアインターフェイスにより、既存のシステム環境へのインテグレーションが可能
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2.2 データベースのサポート
CANoe は、次の形式に基づくデータベースをサポートします：DBC (CAN)、LDF (LIN)、XML (MOST)、FIBEX (FlexRay)、AUTOSAR シス
テムディスクリプション (CAN/FlexRay/Ethernet)。
CANoe は、次の診断記述ファイルをサポートします：CDD (CANdelaStudio)、ODX 2.0.1/2.2.0 （PDX ファイル）、および MDX 2.0/3.0。
CANoe では、これらデータベースからの情報をシンボルとして表示し、CAPL などで使用できます。
図 2: 解析フィルターと診断記述ファイルによる診断データが表示されたトレース Window
3 解析
CANoe による解析の基本は、データソースからその表示やロギングまでのデータフローです。たとえば、フィルターを統合して、解析時に考慮しな
ければならないデータと、そうでないデータを定義するなどのデータ処理も可能です。
主な特長
> ドラッグ＆ドロップによる容易な解析 Window 設定。メッセージやシグナルを、ある解析 Window から別の解析 Window へコピーまたは
移動することが可能
> 複数の機能を解析する場合、1 つのタイプの Window （グラフィック Window など）を複数回データフローに統合して、同時に解析が可能
> ステータスバーからロギングを直接、マウスクリックで簡単に開始および停止可能
CANoe には、以下のような Window およびブロックがあります。
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3.1 測定設定
測定設定では、データフローをグラフィック表示して設定します。
> データソースの定義（オンライン／オフライン） オンラインデータソースとして、ハードウェア（CANcardXL など）によって接続される実バスまたはシミュレーションバスを使用します。ログデ
ータが保存されたファイルをオフラインデータソースとして使用します。
> 解析 Window 挿入 解析要件に応じて、データを個々の Window に各種形式で表示できます。たとえば、シグナル波形をグラフィック表示したり、シグナル値を
表示したりできます。
> CAPL プログラムノードの挿入 データのフィルタリングや各種算術演算などのタスクに、CAPL プログラムノードを使用できます。
> フィルターの挿入 フィルターを使用することでデータをよりわかりやすく表示できます。フィルターで、どのデータを渡し、どのデータをブロックすべきかを定義し
ます。フィルターは、測定中または測定後にアクティブにでき、個々のシグナルからバスシステム全体のチャンネルまで、幅広いオブジェクトを
フィルターできます。
> トリガー条件の挿入 フィルターと同様に、トリガー条件を利用してデータ量を減らすこともできます。トリガーは、特にバスイベントに反応するように設定され、互い
に組み合わせることができます。
> データの記録 測定後の解析のために、データをログファイルに記録できます。ログファイルは、後でオフラインデータソースとして再利用したり、リプレイした
りできます。
図 3: オンラインデータソースを用いた測定設定
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3.2 トレース Window
トレース Window には、メッセージやエラーフレームの送信などのバスアクティビティーがリスト表示されます。各メッセージの個々のシグナル値を
表示できます。下記のような機能を使用してデータを解析できます。
> フィルターの挿入 トレース Window では、各種フィルターを使用できます。フィルターを使用して、表示するデータ量を減らしたり、データをデータストリームか
ら削除することもできます。
> 未変化データの非表示 より見やすくするために、変化のないデータについては色を徐々に薄くしたり、画面で非表示にすることができます。
> イベントのハイライト表示 重要なイベントとメッセージに色をつけて強調表示できます。
> マーカーの設定 マーカーを設定すると、イベントを識別して迅速に見つけることができます。マーカーは 1 つのイベントに割り当てられるため、そのタイムスタ
ンプにも割り当てられます。設定したマーカーは、他の解析 Window に表示することもできます。
> 統計の表示 値を含むメッセージ／シグナルをさまざまな観点から各種ビューで詳細に表示します。タイムスタンプ間やシグナル値間の差異も計算されま
す。
> データの記録 トレース Window の内容の一部またはすべてをエクスポートできます。その後、エクスポート済みのファイルを別のフォーマットに変換し、同
じデータセットを別のプログラムでさらに処理することもできます。
図 4: ブロックフィルターがアクティブでマーカーが設定されているトレース Window
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3.3 グラフィック Window
グラフィック Window を使用して、シグナル、環境データ、診断パラメーターの値をカーブとしてグラフィック表示します。これらのカーブの測定と評
価に使用できる機能のいくつかを以下に示します。
> 測定マーカー／差異マーカーの表示 測定マーカーまたは差異マーカーを使用して、測定値の絶対的または相対的な解析が行えます。測定マーカーは、トレース Window の表
示と同期させることができます。
> マーカーの設定 マーカーを設定すると、イベントを識別して迅速に見つけることができます。マーカーは 1 つのイベントに割り当てられるため、そのタイムスタ
ンプにも割り当てられます。設定したマーカーは、他の解析 Window に表示することもできます。
> 測定カラムの表示 説明に、各シグナルのグローバルまたはローカルの最小値と最大値を表示したり、同じタイプのシグナル間の Y 軸の差異を表示できます。
> 統計の表示 最小値、最大値、平均値、標準偏差などの統計データは、グラフィック Window で選択されたシグナルまたはすべてのシグナルに適用でき
ます。
> X/Y モード シグナルリストを右クリックすると、選択したシグナルを X 軸に設定することもできます。
> データの記録 グラフィック Window のシグナルを測定時に自動または手動で記録できます。このとき、メッセージからシグナルを抽出して、バイナリー形式
でシグナルベースの MDF ファイルに保存します。 グラフィック Window のシグナル波形すべて、またはシグナル波形の表示可能なセクションのみをファイルに保存できます。
図 5: マーカーが設定されたグラフィック marker
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3.4 スコープ Window
スコープ Window は、バスレベルの測定をグラフィック表示し、プロトコルエラーの解析に使用されます （本稿 12 章の「オプション Scope」もご参
照ください）。
> トリガーの設定 スコープ Window では、CAPL あるいはあらかじめ設定されている条件を用いて手動でトリガーを行うことができます。任意の数のトリガー
条件を作成でき、個々のトリガー条件は論理和関係で組み合わせることができます。
> 測定値の解析 ダイアグラムに測定値とそのデコード内容がグラフィック表示されます。
> シグナルの比較 さまざまなアプローチでデータを比較できます。たとえば、同じデータを異なる時間ベースで取得した場合のデータや、異なるデータを同じ時
間ベースで比較できます。
> データの記録 取得したデータをエクスポートして、後で解析用にインポートできます。
> テストモジュールでの CAPL の制御 CAPL テストモジュールからスコープ Window を制御できます。たとえば、CAPL でトリガーしたり、スコープイベントが発生するのを待機し
たりできます。
> 測定カーソル
測定カーソルは時間や電圧などの物理的なデータだけでなく、それらの値を他のカーソル位置と比較し、その差を測定するのにも役立ちま
す。カーソルのツールチップにはビットの論理値（例：ドミナント／レセッシブ）が表示されます。すべての物理値は独立した凡例リストに表示さ
れます。
> グローバルマーカー スコープ Window には、測定の重要ポイントをマークするためのマーカーを設定できます。それぞれのマーカーには名前と、正確なタイムス
タンプが含まれます。
> アイダイアグラム ビットの重畳または理想的なビットの表示など、拡張された解析が可能です。
図 6: アイダイアグラムが表示されたスコープ Window
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3.5 データ Window
データ Window では、シグナル値、システム変数、診断パラメーターをさまざまな形式で表示できます。
> 値の表示 データは生値またはシンボリック値で表示できます。ほかにも指数表現や、最小値／最大値を表示することもできます。
> データの記録 測定中にシグナルを記録して MDF バイナリー形式で保存します。
図 7: さまざまな表示タイプで取得値を表示するデータ Window
3.6 統計 Window
統計 Window には、測定中のバスアクティビティーに関する統計情報が表示されます (CAN、LIN、FlexRay)。ノードおよびフレーム単位のバス
負荷、バーストカウンター／期間、フレームおよびエラーのカウンター／レート、コントローラーの状態などが表示されます。
> 個々のチャンネルの統計データを表示 特定チャンネルの統計データのみの表示、あるいは使用可能なすべてのチャンネルの表示を設定できます。
> 更新間隔の設定 表示の更新間隔を変更します。
> 統計表示の一時停止 測定中に統計データの表示を一時停止できます。
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図 8: 1 チャンネル (CAN 2) の統計データを表示している CAN 統計 Window
自動的に定義された統計用システム変数を使用して、特定の CAN/LIN/FlexRay 統計データをグラフィック Window などの解析 Window やプ
ログラムノードで評価できます。これらのシステム変数は、各ネットワークチャンネルごとに使用でき、統計 Window とは独立して更新されます。
3.7 ステートトラッカー
ステートトラッカーを使用して、状態、状態遷移、CAN/CAN FD フレーム、シグナル、診断パラメーターを解析し、時間的な依存関係を可視化する
ことができます。ステートトラッカーは、特にデジタル入出力および端子の状態、ネットワークマネージメントステートなどのステータス情報を表示す
るのに適しています。
> エラー検索 状態変化に対する応答、シグナルおよび状態遷移の解析に基づいて、エラーを検索し、機能をモニターすることができます。
> 情報の解析 ECU 内部の通信状態、バスシグナル、ECU 入出力などのさまざまな情報を同時に解析することができます。
> AUTOSAR ランナブルのモニタリング XCP を通じて読み出されたランナブルの状態をモニタリング。
> トリガーの設定 測定を開始するトリガー条件を定義することができます。
> マーカーの設定 マーカーを設定して、測定時点を識別することができます。設定したマーカー間の時間を測定することができます。
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図 9: ステートトラッカーWindow での ECU ステートの解析
3.8 出力 Window
出力 Window には、システムメッセージと CAPL によるユーザー指定の出力が表示されます。
> 出力の設定 出力 Window には各種ビューがあり、ソースに従ってシステムメッセージをフィルターします。
> 出力の記録 出力 Window の内容は、ファイルに保存したり、テキストとしてクリップボードにコピーしてそこから他の Windows アプリケーションにコピー
したりできます。
> ステータスの表示 出力 Window 内に、警告やエラーメッセージの情報を通知します。
図 10: システムメッセージと CAPL からの出力を表示する出力 Window
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3.9 ビデオ Window
ビデオ Window はビデオファイルの記録と、そのリプレイに使用できます。
ビデオ Window では、現在のシステムコンフィギュレーションと、そのシステムにインストールされている DirectShow コンポーネントに応じて、一
般的に使用されているビデオ形式がサポートされます。たとえば、非圧縮 AVI、圧縮 AVI（対応する DivX などの Codec がインストールされてい
る場合）、MPG、MPEG、WMV、MP4 などがサポートされます。
> オンラインでの測定および記録 ビデオ Window を使用して、設定されているビデオソース（カメラなど）からビデオファイルへの記録を行うことができます。測定が済むと、ビ
デオ Window には記録されたビデオファイルが表示され、そのリプレイやナビゲーションが可能になります。
> ファイルのインポート 測定中を除き、ビデオファイルをビデオ Window にインポートすることが可能です。
> オフライン解析 ビデオ Window の設定では、ビデオファイルをオフラインソースに指定できます。これによって、そのビデオファイルがオフライン解析中に表
示されます。一般的には、オンライン測定で記録したビデオファイルをオフラインソースに指定します。
> Window の同期 ビデオファイルは他の解析 Window と同期できます。
図 11: ビデオ Window
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3.10 GPS Window
GPS Window を使用すると、CANoe に GPS 情報を組み込むことができます。GPS Window は CANoe の基本機能セットの一部です。
> データの表示 GPS データを解析 Window に表示できます。
> オフライン解析 GPS データを記録し、後からリプレイして解析できます。
> Window の同期 GPS データは他の解析 Window と同期できます。
> 地図の表示 GPS Window では、現在の自動車の位置と対象ルートがマップ上に表示されます。これにより、記録された測定データの解釈で、地理的な
条件を考慮することができます。
図 12: GPS Window
3.11 トリガーおよびフィルター
トリガーとフィルターは、特定のバスイベントに対して反応させることができます。これらを使用すると、表示したり記録したりするデータの量を減ら
すことができます。トリガー条件の例として、エラー状態、メッセージ、シグナル、シグナルの変化（エッジ）があります。複雑なシステム状態をトリガ
ーするには、グループを形成して、それらを論理演算子を使用して結合します。
> 測定設定でのフィルター 測定設定では、さまざまなフィルターを使用して、特定の解析 Window に送られるデータや、ブロックされるべきデータを定義できます。すべ
てのフィルターはブロックフィルターとパスフィルターとして使用できます。
> 測定設定でのトリガー 測定設定では、さまざまなトリガー条件を使用して、ログファイルへのデータ記録を行うことができます。
> トレース Window でのフィルター トレース Window では、各種フィルターを使用して、測定中および測定後の解析データの量を減らすことができます。たとえば、個々のシグ
ナルおよびシグナル値をフィルターするためにフィルターを定義したり、さまざまなカラムフィルターを設定したりできます。
> ハードウェアでのフィルター CAN コントローラーはアクセプタンスフィルターにより、どの受信メッセージが CANoe に送られるかを制御します。
CANoe
19
3.12 ロギング／リプレイ
CANalyzer でデータを記録して、後で解析用途にリプレイできます。
> リプレイ リプレイブロックを使用して、ログファイルに記録した測定シーケンスをリプレイできます。ログファイルに記録されたメッセージはデータフロー
に出力されます。
> ログ記録 ログブロックは、バストラフィックを BLF および ASCII 形式で記録できます。記録したデータは、オフラインモードでリプレイしたり、リプレイブ
ロックを使用してリプレイできます。
4 Stimulation/Simulation
CANoe による分散通信システムの開発においては、残りのバスシミュレーションはデータベース情報に基づいて自動生成することができます。こ
れには、グラフィカルなユーザー制御および表示インターフェイスも含まれます。そのため、これらのシステムの通信動作を完全にシミュレーション
し、解析することができます。その後の一連の開発プロセスでは、このシミュレーション内で個別のノードを実際の ECU と置き換えることができま
す。残りのバスシミュレーションおよび環境シミュレーションは、サプライヤーに対し、システム全体と個々の ECU およびモジュールの両方の開発、
テスト環境を提供します。
Phase 1 Phase 2 Phase 3
図 13: CANoe によるネットワークシミュレーションから実システム全体までの開発プロセス
主な特長
> シミュレーションおよび刺激入力機能をステータスバーから簡単に開始／停止可能
4.1 変数およびシグナルジェネレーター
システム変数は、すべてのシミュレーションおよび解析ブロック、パネルで使用できます。また、I/O ハードウェアのインテグレーションにも使用でき
ます。これらはシステム内でのコンフィギュレーションパラメーター、測定変数の交換、または COM インターフェイスを通じた外部プログラムとのリ
ンクのために使用します。
シグナル、環境変数またはシステム変数は、残りのバスシミュレーションまたは接続されている入出力ハードウェアデバイスへの刺激入力を行うた
めに、シグナルジェネレーター経由で直接リンクできます。これにより、傾斜やサイン波などのシグナルカーブをシステムに容易に送り込めるように
なります。また、記録されたシグナル波形をログファイルから抽出してジェネレーターから生成することもできます。
4.1.1 インタラクティブジェネレーター
インタラクティブジェネレーターを使用すると、メッセージを送信するだけでなく、それに対応するシグナル値を設定できます。これにより、残りのバス
シミュレーションを容易に作成することができます。
> メッセージの定義 メッセージは送信リストを用いて手動で、またはデータベースを使用して定義できます。メッセージの特性はカスタマイズ可能です。
> メッセージの送信 画面上のボタンやあらかじめ定義されたキーを押したときに、送信リストで設定したメッセージを一定期間ごとに送信することができます。
> シグナル値の変更 インタラクティブジェネレーターでは、個々のメッセージの生データをシグナルリストで変更できます。メッセージ内に設定されたシグナルにつ
いては、統合されたシグナルジェネレーターでシグナル波形（シグナルカーブ）を定義することができます。生データやシグナル値を関連するメ
ッセージで送信して、簡単に ECU の反応を確認したりすることができます。
CANoe
20
> レイヤー7 プロトコル インタラクティブジェネレーターは、バスシステムに応じて、単純なレイヤー7 プロトコル（J1939、GMLAN など）と多重化メッセージの伝送を
サポートします。
図 14: 設定されたメッセージとそのシグナルを表示するインタラクティブジェネレーター
4.1.2 シグナルジェネレーター
シグナルジェネレーターを使用して、シグナル波形や変数（サイン波、傾斜、パルス、値リストなど）を定義することができます。
> 値の送信 ここでは、定義された送信モデルにしたがって、シグナルに割り当てられたメッセージの送信が行われます。LIN や FlexRay では、スケジュ
ールテーブルを使用してメッセージの送信が行われます。CAN では、関数ライブラリー (DLL) とともにインタラクションレイヤー (IL) を使用
してメッセージの送信が行われます。 シグナルジェネレーターは測定中でも起動、停止できます。
> 値および波形の定義 2 つの方法でシグナルジェネレーターの定義をすることができます。波形は単一のシグナル／変数として定義することも、ログファイルから読
み込むこともできます。
> パネルにおけるサポート パネルから長時間にわたって自動的に ECU に対する刺激入力を行うために、シグナルジェネレーターをパネル上のシグナル／変数に割り
当てることができます。割り当てられたシグナルジェネレーターはパネルに表示され、エラーがあれば表示されます。
CANoe
21
図 15: ユーザー定義シグナル波形を表示するシグナルジェネレーター
4.2 開始値の設定
開始値 Window では、測定開始時にシステム変数、環境変数、シグナルに設定される値をあらかじめ割り当てることができます。
開始値のリストをファイルにエクスポートしたり、ファイルから読み込んだりできます。たとえばシミュレーションパラメーターなどを、多様な開始値の
セットを使用して簡単に割り当てることができます。
図 16: 開始値 Window
CANoe
22
4.3 シンボルマッピング
マッピングダイアログを使用して、システム変数、環境変数、シグナルのマッピングを行うことができます。
測定中にソースの値が変わると、それに対応する変数の値も自動的に設定されます。オプションで線形変換公式を適用することもできます。
図 17: シンボルマッピングダイアログ
4.4 インタラクションレイヤー、ネットワークマネージメント、トランスポートプロトコル
CANoe には、残りのバスシミュレーションの生成で使用できる豊富なプロトコルライブラリーのセットが用意されています。このライブラリーによっ
て、特定の自動車メーカーまたは AUTOSAR の規格に基づくネットワークマネージメントなどの機能が実装されます。また、標準化されたトランス
ポートプロトコルを使用することで、シミュレーションまたはテストアプリケーションの構成が容易になります。これは、これらのサービスがすでに
CANoe にインテグレーションされているためです。また、フォールトインジェクション機能を利用することでエラーケースを再現し、関連する ECU ス
タックをテストすることができます。インタラクションレイヤーの利用により、シミュレーションノードの送信動作がシグナルレイヤーに抽象化されます。
こうして、すべてのアプリケーションでシグナルを容易に扱えるため、CANoe では自動車メーカー固有の送信ロジックを使用してこれらを確実にバ
スに送信することができます。
CANoe が標準サポートしているプロトコル規格は、次のとおりです。
> 診断プロトコル：KWP2000 および UDS (ISO 14229)
> ネットワークマネージメント (NM)：AUTOSAR、SEK-NM
> トランスポートプロトコル (TP)：ISO/DIS 15765-2、MDT (J1939)、BAM (J1939)、MOST/LIN/FlexRay 用の TP
> インタラクションレイヤー (IL)：ベクターIL
4.4.1 自動車メーカー固有の拡張機能
また、CANoe は現在 20 以上の自動車メーカー (BMW、Daimler、VAG、Audi、Ford、Toyota、Fiat、Porsche、Renault、その他) 向けに固
有の TP、NM、IL 拡張機能をサポートしています。
これらの拡張機能により、NM、TP を含む残りのバスシミュレーションすべてを容易に行うことができます。また、これによって送信モデルなどのコ
ード記述を手動によって行う必要がなくなります。ここで基盤として使用するものは、正確にパラメーター化されたネットワーク記述ファイルです。こ
の記述ファイルによってすべての送信動作が設定され、どのノードが NM に関与するかなどの情報も定義されます。モデル生成ウィザードにより、
この記述ファイルを使用して CANoe の残りのバスシミュレーションすべてを生成することができます。
詳細については、ベクター営業部までお問い合わせください。
4.4.2 インタラクションレイヤーの設定
インタラクションレイヤー (IL) の設定ダイアログでは、各メッセージの送信タイプをわかりやすく表示し、それらを編集できます。
このダイアログは、データベースから取得したインタラクションレイヤー （ベクターインタラクションレイヤーおよび OEM インタラクションレイヤー）の
送信タイプの情報を取得し、それを表示します。ここでは、自動車メーカー固有のバリアントが考慮されます。
CANoe
23
図 18: インタラクションレイヤーの設定ダイアログ
4.5 MATLAB/Simulink
開発エンジニアは CANoe MATLAB/Simulink インターフェイスを使用して、機能とアプリケーションのプロトタイプ作成、複雑な MATLAB モデ
ルの CANoe によるテストおよびシミュレーションへのインテグレーション、およびリアルタイムアプリケーションでの制御アルゴリズムの開発を行う
ことができます。CANoe と Simulink モデルは、シグナルおよびシステム変数を用いて直接通信します。
CANoe MATLAB/Simulink インテグレーションには、3 種類の実行モードがあります。
> HiL またはオンラインモードでは、コードは Simulink モデルから生成され、CANoe のシミュレーションノードに DLL として組み込まれます。
モデルは CANoe を使用してリアルタイムで実行されます。また、自動的に生成されたシステム変数を使用して、再コンパイルなしで実行時
のモデルパラメーターを変更することができます。
> オフラインモードでは、2 つのプログラムが連動します。Simulink によってタイムベースが与えられ、CANoe はスレーブモードで動作しま
す。システム全体がシミュレーションモードで動作します。ここでは実ハードウェアにアクセスすることはできません。
> 同期モードはオフラインモードと同一動作です。しかし、同期モードでは接続されているハードウェアに基づくタイムベースが CANoe によって
与えられます。これにより、このモードでは実ハードウェアにアクセスすることができます。唯一の制約は、Simulink モデルではリアルタイム
よりも速く計算する必要があることです。このモードでは Simulink シミュレーションの実行速度を下げて、全体のシミュレーションを CANoeのシミュレーション時間に合わせているためです。
4.5.1 CANoe MATLAB/Simulink インテグレーションのその他の機能
> モデルビューアーによって、統合された Simulink モデルおよび Stateflow®ダイアグラムが表示されるため、MATLAB なしでもモデル構造
がわかります。ユーザーはモデル構造を確認することができます。
CANoe
24
図 19: モデルビューアー
> モデルパラメーターを変更するために、モデルがスタンドアローンモードで自律的に実行しているときに XCP on CAN または XCP on Ethernet を使用してモデルのキャリブレーションをすることができます。このとき、コード生成時に A2L ファイルを生成します。
図 20: キャリブレーションのワークフロー
> Simulink モデルからの CAPL 関数の呼び出し
> CAPL 関数を使用した Simulink サブシステムのトリガー
> Simulink の環境変数の変更に反応
> CANe の解析ブランチにおける Simulink モデルの使用。Simulink のデータ解析オプションを使用できます。
CANoe
25
5 テスト
5.1 ECU およびネットワークのテスト
CANoe の主なタスクの 1 つは、ECU およびネットワークのテストです。たとえば個々の開発ステップの検証、プロトタイプのテスト、回帰テスト、コ
ンフォーマンステストが実行されます。CANoe は、「SUT：試験対象システム」にすべてのインターフェイスを提供します。このため、テストのカバレ
ッジを最大限に保証できます。
図 21: ECU へのフルアクセスによるテスト
CANoe
26
テストを容易かつ柔軟に実行できるようにするため、テスト機能セットには次のコンポーネントが組み込まれています。
> CANoe を使用すると、テストシーケンスはテストユニットまたはテストモジュールとして実装されます。これはさらにテストグループおよびテス
トケースに分割されます。個々のユニット／モジュールは、測定中いつでも実行できます。
> テストユニットは、テストの実装（CAPL/C#ファイル、テストテーブル、テストダイアグラム、パラメーターファイルなど）を含む、データのコレ
クションで構成されています。テストユニットには、たとえば特定の ECU 機能を対象とするテストの実装がまとめられています。 テストユニットはテストコンフィギュレーション内で管理されます。テストコンフィギュレーションには複数のテストユニットを含めることができ、
それらは順番に、連続して実行されます。一方、CANoe システムコンフィギュレーションにも任意の数の異なるテストコンフィギュレーション
を含めることができますが、それらは並行して実行できます。実行可能なテストユニットは、vTESTstudio で開発します。vTESTstudio は
別製品で、テストの効率的な設計と編成を目的とした以下のコンセプトを備えています
> 表形式の Test Table Editor、プログラム（CAPL、C#など）、グラフィックス形式（Test Sequence Diagram Editor、State Duagram Editor）といった、テスト実装のための多様な設計手法
> パラメーターおよびバリアント管理
> 効率的なテストデータ生成のための Classification TreeEditor
> 再利用可能性を高めるプロジェクト内および外部ライブラリーの利用
> 外部要件およびテストケース仕様に対するトレーサビリティーと変更追跡
> テスト結果のアップロードも含め、外部テストデータ管理ツール（IBM Rational Quality Manager、PTC Integrity、Siemens Polarion など）と接続するためのアドオンツール
> テストモジュールは XML、CAPL、.NET のいずれかで実装できます。 XML モジュールでは、テストは事前に定義されたテストパターンから組み立てられ、入力ベクターおよび出力ベクターによって容易にパラ
メーター化できます。一方、CAPL および.NET テストモジュールはプログラミングされているため、非常に柔軟なテストフロー制御が可能で
す。.NET テストモジュールは C#または VB.NET で開発できるので便利です。要件に応じて、さまざまなプログラミング形式を組み合わせ
ることができます。 テストモジュールはテスト環境で管理されます。これらのテスト環境には、テストモジュールの他に、テスト実行のためのその他の機能ブロッ
クも含まれています。テスト環境は CANoe のシステムコンフィギュレーションとは別に保存されます。そのため、それらを別のプロジェクト
でも容易に再利用することができます 注：テストモジュールは比較的小さいテストパッケージのコンテキストか、テスト対象物の単一の機能を簡単に調べる目的でのみ使用してく
ださい。その他のユースケースの場合はいずれも、テストを非常に効率的に設計および管理できる、vTESTstudio プロジェクトでの編成を
お勧めします
> テストの実行と並行して、個々のメッセージに定義されているサイクル時間への適合性チェックなど、その他のシステムステートをチェックする
ことができます。これらの制約は、テストの評価として自動的に組み込まれます
> テストサービスライブラリーには、事前に準備されたテスト関数のコレクションが含まれているので、テストの構成が容易になります。これらは
テストモジュールで使用され、データベースを通じてパラメーター化されます。たとえば、メッセージのサイクル時間、メッセージの受信に対する
ECU の反応時間のほか、応答メッセージの送出確認、シグナル値や診断パラメーターの有効性をモニターできます。テスト対象の ECU の
品質を評価するため、テスト時間全体にわたってレポートされた仕様から逸脱した回数など、さまざまな統計値が出力されます
> テストモジュールやテストユニットの実行に際しては、豊富なテストレポートが生成されます。レポートには、実行されたテストケースの名前や
個別のテスト結果とともに、ユーザー定義の情報や、自動的に生成されたさまざまな解析 Window のスクリーンショットを含めることができま
す。CANoe は結果を XML ファイルに書き込むので、その後も柔軟に処理することができます。固有のテストレポートの出力形式に適用す
るための XSLT スタイルシートも使用できます。テストレポートには以下の出力形式が使用できます
> VTESTREPORT（推奨） CANoe はユーザーが迅速かつ包括的に解析を実行できる、非常に効率的なファイル形式で結果を書き出します。作成された
VTESTREPORT ファイルは、後から CANoe Test Report Viewer で可視化および解析できます。このツールは CANoe のインストー
ルに含まれているほか、ベクターダウンロードセンターから無償で入手し、使用することができます
> XML CANoe は結果を XML ファイルに書き込むので、その後も柔軟に処理することができます。テストレポートの出力形式は、XSLT スタイル
シートによって、可視化が容易なファイルに変換されます
> CANoe による I/O ハードウェアの直接制御によって、バス通信に加えてアナログとデジタルの ECU インターフェイスを使用することが可能
になります。標準の入出力コンポーネントのほか、ベクターVT システムも自動車分野における総合的な ECU テストのためのモジュールタイ
プのハードウェアシステムとして利用できます
CANoe
27
図 22: vTESTstudio を使用した集中ドアロックシステムのグラフィカルなテスト設計
CANoe
28
図 23: 集中ドアロックシステムのテストシーケンスとテストレポート (HTML)
図 24: 新しい CANoe Test Report Viewer のグラフィカルユーザーインターフェイス
CANoe
29
5.2 CANoe RT/VN8900 および CAPL on Board
CANoe には、リアルタイム関連のシミュレーションとテスト機能を（GUI と切り離された）専用プラットフォームで実行するためのさまざまなオプショ
ンがあります。このため、必要に応じてシステムの全体的なパフォーマンスを簡単に向上させることができるので、遅延時間が短縮され、タイマー
精度が向上します。
> CANoe RT では、シミュレーションおよびテスト環境のコンフィ
ギュレーションと評価が標準のコンピューター上で実行され、
シミュレーションおよびテストは WindowsEmbedded 専用
のコンピューター上に組み込まれて実行されます
> VN8900 ネットワークインターフェイスにあらかじめ組み込ま
れているプロセッサー上で、シミュレーションおよびテストが自
動的に実行されます
> VN8900 を使用すると、CANoe のコンフィギュレーションを
デバイスにダウンロードし、それを GUI コンピューターなしで、
スタンドアローンモードでも操作できます
> CAPL-on-Board は、VN1630/40 をはじめとするベクター
USB ハードウェアインターフェイス上での CAPL ノードやビジ
ュアルシーケンサーの直接実行を可能にし、それによってリア
ルタイム能力を向上させます 図 25: CANoe RT をベースとするテストシステムおよびテスト機能セットとさまざまな
バスシステムやデジタルおよびアナログ入出力のインテグレーション
5.3 Vector Tool Platform
Vector Tool Platform (VTP)には、CANoe で使用できる多彩なサービスが用意されています。VTP は現在、Smart Device Access (SDA)とExtended Real Time (ERT)の 2 つのコンポーネントで構成されています。すべてのデバイスがすべてのコンポーネントを自動的にサポートする
わけではありません。
> Extended Real Time は、CANoe での遅延時間と決定性を向
上します。これを可能にするため、デバイスは論理的に 2 つの領
域に分かれています。新しい領域では Extended Real Time が
提供され、そこでツールコンポーネントの一部をリアルタイム条件
下で実行できます。ERT によって、新たに一部の測定値に対して
200μs と 500μs の転送周期時間を設定できるようになり、より高
いサンプリングレートの使用が可能になります
> Platform Manager は、Vector Tool Platform のすべてのデ
バイス（VN8800、VN8900、VT6000、RT Rack）を設定および
制御するためのアドオンツールです
図 26: Vector Tool Platform のコンポーネント
5.4 CAN/CAN FD の妨害
ハードウェアインターフェイスの VH6501 を使用して、CAN/CAN FD バスを妨害できます。これは、欠陥のあるハードウェアとネットワークインタ
ーフェイスの機能を 1 つのデバイスに組み込んだハードウェアです。
このインターフェイスには、CAN および CAN FD の妨害をトリガーするために、以下のようなさまざまなトリガー方法が用意されています。
> I/O トリガー
> フレームトリガー（SOF、フレーム、バスアイドル、エラーなど）
> 異なる ID で妨害するなど、フレームトリガーの組合せ（ワイルドカードも含め、最大 32 個の並行条件が利用可能）
CANoe
30
コントローラーをバスオフ状態にする、サンプルポイントテストを実行するなど、きめ細かい妨害シーケンスを任意に生成できます。
レセッシブレベルによるドミナントレベルの妨害も可能です。
図 27: オプション Scope で記録された CAN フレームの ACK スロットの妨害
VH6501 は CANoe に組み込まれている CAPL API を使用して設定できます。この API により、さまざまなトリガーやシーケンスを設定できます。
妨害シーケンスのトリガー位置は、フレームトリガーで任意に設定できます。
図 28: ACK スロットフォールトの CAPL コード定義とアクティブ化
CAPL API を使用すると、VH6501 を自動テストに幅広く活用できるようになります。
たとえば、以下のようなさまざまなフォールト状態を CAN/CAN FD バス上で生成できます。
> ビットエラー
> 形状の欠陥
> ビットの延長または短縮
> CRC エラー
CANoe
31
6 診断
CANoe は ECU の診断機能開発にも使用できます。CANoe は、まず ECU の診断機能の実装をサポートし、そしてテストする ECU の診断イン
ターフェイスへのアクセスを提供します。以下のようなコンセプトと機能を使用できます。
> KWP2000 および UDS (ISO 14229) 用の診断記述フォーマットをサポート：
> ODX 2.0.1/2.2.0 （PDX ファイル）
> MDX 2.0/3.0/4.0
> CANdelaStudio (CDD)
> 診断／ISO-TP 設定ダイアログで診断記述ファイルの主な診断通信パラメーター（トランスポートレイヤーおよび診断レイヤー） を変更可能
> 診断記述ファイルを使用できない場合に、簡単な診断サービスを迅速に定義できるベーシックダイアグノスティックエディター（CAN、LIN、
FlexRay、Ethernet、K-Line で）
> 診断コンソール、フォールトメモリーWindow にて、設定可能なセキュリティーDLL を使用したインタラクティブ診断テスター
> 周期的または対話形式で診断リクエストを送信し、指定した診断レスポンス内のパラメーターを表示するための診断パラメーターWindow
> 複数のアドレッシング手法（Normal、Extended、Normal Fixed、Mixed など）とアドレッシングタイプ (Functional/Physical) をサポート
> トレース Window、データ Window、グラフィック Window およびステートトラッカーで、サービスとパラメーターレベルで診断通信を解析
（診断記述ファイルに基づくシンボリック表示）
> トレース Window にプロトコルエラーを表示
> パネルを使用した診断パラメーターの表示および診断リクエストによる ECU への刺激入力
> ECU の診断機能のシミュレーション
> テスト機能セット（テストユニット、CAPL および XML テストモジュール）ベース、または CANoe.DiVa を使用した仕様／インテグレーション
／回帰テスト
> 正常／異常ケーステスト実行用として、診断通信の全レイヤー（CAN メッセージ、トランスポートプロトコル、および診断サービス）にアクセス
> 自動車分野で利用されている主なネットワークタイプをサポート（CAN、LIN、FlexRay、Ethernet、K-Line）
> CAPL シミュレーションノードまたは CAPL DLL によって、その他のネットワーク（MOST など）へのゲートウェイが実装可能
> DoIP (Diagnostics over IP)、HSFZ (High Speed Fahrzeugzugang)、DoSoAd (Diagnostics over AUTOSAR Socket Adaptor)のサポート
> マクロを利用した診断シーケンスの記録とリプレイ
CANoe
32
図 29: 診断コンソールおよびフォールトメモリーWindow
図 30: 診断パラメーターWindow
CANoe
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図 31: ベーシックダイアグノスティックエディター
図 32: OBD-II Window
CANoe
34
図 33: 診断／ISO-TP 設定ダイアログ
図 34: トレース Window での診断通信の表示
7 SoA および AUTOSAR Adaptive
7.1 Communication Concepts – 現在の開発状況
従来のシグナルベースの通信はサービス指向通信のパターンを用いて補足されることが多くなりました。たとえば AUTOSAR Adaptive Platform でも一貫してサービス指向のアプローチが使用されています。サービス指向通信ではしばしば TCP/IP プロトコルスタックが基盤とされ、
SOME/IP などの通信ミドルウェアが使用されます。送信されるネットワークメッセージ（Ethernet フレームなど）と、実際のアプリケーションの全
体像は、CAN を介したシグナルベース通信の場合とは大きく異なります。さらに、サービスインターフェイスとそれに関連するデータ構造は、特定
のネットワーク送信やネットワークトポロジーとは切り離して定義されます。
CANoe
35
7.2 CANoe 通信モデル
CANoe はこの新しい設計パラダイムに対応しており、データベースが CANoe 通信モデルにインポートされています。ユーザーは内蔵された通信
オブジェクトエディターで通信オブジェクトを定義するほか、既存のオブジェクトを編集することができます。
図 35: CANoe 通信モデルのインポートのオプション
CANoe では、サービスインターフェイスをモデリングの設計要素として直接使用できます。これらのサービスインターフェイスはメソッドとイベントを
サポートします。また、オブジェクト検出などの領域で使用される複雑なデータタイプが直接サポートされます。サービスインターフェイスを提供また
は使用するエンドポイント（プロバイダーおよびコンシューマー）のシミュレーションも CANoe で直接実行できます。
図 36: サービスインターフェイスへのアクセスとトレース Window での表示
CANoe
36
8 プログラミング
8.1 CAPL インターフェイス
CAPL (Communication Access Programming Language) プログラミング言語は、CANoe の機能範囲を大幅に拡張します。CAPL には以
下のような特長があります。
> C プログラミング言語をベースとするため習熟が容易
> CANoe がユーザーに代わり、オペレーション内で完全にイベント制御
> メッセージやシグナルなどの、すべてのデータ情報へのシンボリックアクセスをサポート。シグナル値を物理形式で直接使用可能
> 特殊な関数により言語を拡張し、さまざまな使用シナリオで素早く問題を解決（シミュレーション、テスト、診断およびバスシステムの解析）
> 外部ライブラリーによる柔軟な拡張
8.1.1 ライクな構文
通常のスカラーデータタイプと配列を利用できます（1、2、4、8 バイト長のタイプおよび 8 バイト長の浮動小数点タイプ）。割り当て、算術演算子、
ループフロー制御は C 構文に準拠します。
myFunction {
int counter;
for ( counter = 0; counter < 8; counter++ ) {
doSomethingWithCounter ( counter );
}
}
8.1.2 イベント指向制御
CAPL は、イベント制御プログラミング言語です。C と比べ、CAPL では特別にあらかじめ定義されたイベントハンドラー（イベントプロシージャー）
を使用でき、これらは特定のイベントが発生すると必ず実行されます（タイマー制御の場合には、ハードウェアまたは CANoe 内部のタイマーによ
りトリガーが発生します）。
以下に、これらのイベントハンドラーの例をいくつか紹介します。
イベントハンドラー イベント
On timer seconds cycle タイマー制御
On message ESPStatus メッセージの入出力
On signal update シグナル値の更新
On sysvar システム変数の変更
On diagRequest 診断リクエスト
On FRError FlexRay バスエラーの検出
8.1.3 シンボリックアクセス
シグナル値は、メッセージ全体としてのデータ内容に関係なく、通常は物理値としてアクセスされます。これはデータベースで設定されています。
> シグナル値への物理アクセス：
// Definition of the representation in the database
$EnergyMgmt::BatteryVoltage = 14.1;
> シグナルの生値へのアクセス：
// 8 to 18 Volt with 12bit resolution, without range check
$EnergyMgmt::BatteryVoltage.raw = (14.1 - 8) / (18 - 8) * 4096;
> メッセージベースでのアクセス：
// Most significant bytes Motorola, of 12 bits only the lower 4 bits are used
CANoe
37
msg.byte(0) = (msg.byte(0) & 0xF0) | (byte)((14.1 - 8) / (18 - 8) * 4096 / 256) & 0xF;
// Least significant byte
msg.byte(1) = (byte)((14.1 - 8) / (18 - 8) * 4096) & 0xFF;
output(msg);
8.1.4 アプリケーション固有の言語拡張
CANoe は、日々の開発業務における問題に特化したさまざまな機能を備えています。
> シミュレーション CAPL を使用して完全な残りのバスシミュレーションを作成することができます。これによって開発者のルーチンワークが軽減されます。シグ
ナル、メッセージおよびバスのタイミングがデータベース（例：DBC、LDF、FIBEX ファイル）に記述されます。これらのファイルは一元的に管
理されており、頻繁にメンテナンス、更新されています。CANoe の拡張機能（ノードレイヤーDLL）を使用して、データベースの情報を使用す
ることにより、1 行のコードも書かずに作成することも可能です。送信、たとえば一定期間ごとの送信、特定のイベント発生時だけの送信など
はすべて、CANoe がデータベースの定義内容に応じて行います。そのため、開発者は実質的な機能（シグナルの内容）に集中することがで
きます。
> テスト CAPL には、テストの実行と評価の両方をサポートする自動テストプログラミング用の便利な機能があります。数行のコードを書くだけで、テ
ストフローと自動レポート機能を使用する基本的な構造を作成できます。数行のプログラムで、CAPL テストノードにより標準レポートでテスト
フローのサマリーを仕上げることができます。
testcase MyTestCase()
{
TestCaseTitle("myTC", "My Test Case");
TestCaseDescription("A test of mine");
TestCaseComment("first take a short break ");
TestWaitForTimeout(200);
If ( MyTestExecution () > 0 )
TestStepPass("myTC successful");
else
TestStepFail("myTC failed");
}
long MyTestExecution ()
{
/* Own code */
return 1;
}
MyTest() {
MyTestCase();
TestSetVerdictModule(TestGetVerdictLastTestCase());
}
CANoe
38
図 37: テスト実行ダイアログを持つテストノードとテストレポート
> 診断 CAPL を使用して、簡単かつ効率的に診断機能のテストプログラムを作成することができます。ここでは、診断リクエストに対するレスポンス
送信の簡易プログラミング例を示します。
on diagRequest SerialNumber_Read
{
diagResponse this resp;
// Set the parameters in the response.
DiagSetParameter( resp, "SerialNumber", 70499);
DiagSendResponse( resp);
}
> 解析 CAPL は、測定結果のオンライン解析にもオフライン解析にも使用できます。1 つの簡単なタスクで、特定のイベントの出現をカウントしたり、
特定のシグナルの内容を使用して計算を実行することができます。
On message Brake {
long TempCounter = 0;
$BRECounter++;
// Weighing the average
TempCounter = $BRECounter;
if ($BRECounter > 1000)
TempCounter = 1000;
@AveragePressure = @AveragePressure * TempCounter + $Brake::Pressure;
@AveragePressure = @AveragePressure / (TempCounter + 1);
output ( this );
}
CANoe
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8.2 CAPL ブラウザー
CAPL ブラウザーは、単なる CAPL プログラムのエディターではなく、高度な開発環境の構築をサポートします。
> コード記述中に、コードのオートコンプリートと構文チェックを実行
> 構文の強調表示を設定可能
> 構文を区別するタブ
> イベントハンドラーおよび関数リファレンスをツリービューで折りたたみ見やすく表示
> 個々または複数のファイルでの検索および置換
> オンラインヘルプでの関数検索
> エラー時に、コンパイラーからエラー対象のソーステキストへ移動可能
> 関数リストから検索を行い、ソーステキストとして入力可能
CANoe データベースのオブジェクトは CAPL ブラウザーでも使用可能で、ツリービューにも表示されます。以下のデータベース内容に、シンボル
エクスプローラーでアクセスできます。
> ノード、メッセージ、シグナルなどのネットワークシンボル
> 環境データ、すなわちデータベースで定義された環境変数および CANoe 全体で使用されるシステム変数
> リクエスト、レスポンス、フォールトメモリーなどのすべての診断シンボル
図 38: CAPL ブラウザーで CAPL プログラムを開いた際には、イベントプロシージャーとデータベースのネットワークシンボルが表示される
8.3 .NET プログラミング
CANoe では.NET プログラミング言語はさまざまな場所で使用できます。
> シミュレーションするネットワークノードのプログラミング
> テストモジュール、テストケース、テストライブラリのプログラミング
> スニペットのプログラミング
CANoe
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CANoe には、.NET プログラミング用の固有の API があります。API を使用して拡張モジュール（組み込みドメイン固有言語）を作成します。サポ
ートされているプログラミング言語は C#（ベクター推奨言語）、Visual Basic .NET および J#です。
> Visual Studio のエディターとしての使用 .NET プログラムは、Visual Studio 2005、2008、2010 などを開発環境として簡単に編集できます。Visual Studio Express Edition は
無償で使用できます。
> シグナル、環境、システム変数へのアクセス .NET では、各シグナル、各環境または各システム変数用に 1 つのクラスが提供されます。このクラスを使用して CANoe のランタイム環境
の値にアクセスすることができます。 例：
double value = EnvSpeedEntry.Value;
> CAN メッセージへのアクセス .NET では、データベースで定義される CAN の各メッセージ用に 1 つのクラスを使用できます。これらのクラスのインスタンスが作成され、シ
グナル値を設定し、送信メソッドを使用してフレームをバス上に送信します。また、属性 [OnCANFrame] を使用して、CAN メッセージの受
信イベントを作成することができます。 データベースを使用しない場合は、一般的なクラス CANFrame を直接使用するか、このクラスから派生する個々のクラスを使用することが
できます。シグナルは属性 [Signal] を使用して定義します。
> 診断機能へのアクセス 診断記述ファイルが設定されている場合、テストモジュールやスニペット内で.NET ライブラリーを使用して診断リクエストを送信したり、診断レ
スポンスを受信することができます。診断リクエストのパラメーターを設定したり、レスポンスのパラメーターを読み取ることができます。 Vector.Diagnostics ライブラリーは、その他いくつかのベクターアプリケーションによってサポートされています。そこで、CANoe、
CANape、CANdito、Indigo などの診断シーケンスを再利用することは非常に簡単です。
> イベントプロシージャー 特別な属性を持つメソッドによって、CANoe のイベントに応答することができます。このメソッドはイベントが発生すると、呼び出されます （CAPL と同様）。
8.4 デバッグ
CANoe 付属のデバッガーは、CAPL および.NET プログラムのデバッグに使用できます。デバッガーを使用して、プログラムのソーステキストにブ
レークポイントを挿入して変数の値をチェックすることができます。
デバッグのためにシミュレーションを停止させることができるので、すべての CAPL と.NET プログラムをシミュレーションモードでデバッグすること
ができます。実機のハードウェアを使用する場合は、テストモジュールプログラムのデバッグだけが可能です。ハードウェアによって送信されるイベ
ントは評価を続ける必要があるためです。
図 39: ブレークポイントを表示しているデバッガー
CANoe
41
8.5 ビジュアルシーケンサー
プログラミングを行わなくても、動作シーケンスをグラフィカルに構成できます。これらのシーケンス内で、変数とシグナルを設定することもできます。
CAN/LIN フレームや診断コマンドも送信できます。また、特定のイベントの待機、値のチェック、制御構造 (Repeat…until) を使用した反復定義
も可能です。これらのシーケンスは、異機種が混在するシステムのテストや ECU の刺激入力を容易に行うために最適です
図 40: テストおよび刺激入力シーケンスを作成するためのビジュアルシーケンサー。
「オートコンプリート」のサポート、データベース情報の詳細表示により、コマンドやオブジェクトのデータベースの選択が容易。
9 パネル
パネルはグラフィカルなエレメントを使用して、シグナルや変数の値を変更したり、それらをスライダーやポインターなどのコントロールを用いて表示
することができます。CANoe では、さまざまな種類のパネルを使用できます。
> シグナルパネル シグナルパネルには、シミュレーション時のシグナル値を変更する簡単な手段があります。シグナルパネルはノードパネルとネットワークパネ
ルに区別されます。ノードパネルを使用した場合、対応するノードの Tx シグナルが自動的に設定されます。ネットワークパネルを使用した場
合、全ネットワークの Tx シグナルが自動的に設定されます。
> シンボルパネル シミュレーション中に、シンボルパネルを使用して、表示、シグナル値の変更、変数値の変更を行うことができます。
> ユーザー定義パネル ユーザー定義パネルは、特別なユースケースのユーザーインターフェイスです。これらのパネルを使用して、シミュレーションやテスト環境を
制御する場合もあります。たとえば、CAPL プログラムの解析データをパネルに表示する場合などです。 パネルデザイナーでは、パネルを簡単に作成することができます。たとえば、シンボルとコントロールをドラッグ＆ドロップ操作で簡単にリンク
できます。プロパティーWindow を用いて、個々のパネルとコントロールを設定できます。また、最適なレイアウトが行えるように、多様なレイ
アウト機能が揃っています。
> ユーザーによるプログラミングが可能な ActiveX、.NET パネル Visual Basic 6.0、Visual Basic.NET、C#などのプログラミング言語を使用して作成されるパネルを、CANoe に組み込むこともできます。
CANoe
42
図 41: シグナルと変数の値を表示するユーザー定義のパネル
10 ハードウェアインターフェイス
CANoe は、ベクターで提供しているすべてのハードウェアインターフェイスをサポートします。さまざまなコンピューターインター フェイス（PCMCIA、USB 2.0、PCI、PCI-Express、PXI）やバストランシーバーに対応しており、あらゆるユースケースにおいて最適なバスアクセ
スが可能です。
図 42: ベクター製ハードウェアの概要
11 その他のアプリケーションとのインターフェイス
CANoe は、CANape が提供する ASAM-MCD3 サーバーへのアクセスが可能です。この機能を利用すると、XCP および CCP を経由して既存
の ECU のパラメーター値へアクセスすることが可能になります。XCP オプション（本稿 12 章を参照）は、CANoe が直接 XCP/CCP へアクセス
する機能を可能にします。
11.1 COM インターフェイス
また、統合された COM (Component Object Model) サーバーにより、外部アプリケーションによって測定シーケンスを制御することができるほ
か、たとえば測定データの解析や観察されたバストラフィックの詳細評価などのために、標準のソフトウェアとのデータ交換を簡単に行うことができ
ます。よく使用されるプログラミング／スクリプト言語は、Visual Basic または Visual Basic for Applications です。C++/C#もよく使用されます。
CANoe が COM インターフェイスを通じて提供する機能は、以下のとおりです。
> シミュレーションの制御、測定の開始および停止
CANoe
43
> 既存のコンフィギュレーションの読み込み、新規コンフィギュレーションの生成、シミュレーションセットアップへのデータベースおよびブロックの追加
> 自動テストのコントロール、テスト実行開始、テストモジュールの追加
> シグナルおよびシステム変数へのアクセス、CAPL 関数へのアクセス、CAPL ノードのコンパイル
測定を開始する際の Visual Basic Script の例：
set app = createobject( "canoe.application")
set measurement = app.measurement
measurement.start
set app = nothing
コンフィギュレーションファイルを開く際の Visual Basic Script の例：
set app = createobject( "canoe.application")
app.open "D:\PathToMyConfig\myconfig.cfg"
set app = nothing
11.2 FDX
CANoe FDX (Fast Data eXchange) は 1 つのプロトコルで、これを使用して簡単に最小の遅延で Ethernet 接続を通じて CANoe とその他
のシステムとの間でデータを交換します。このプロトコルは、その他のシステムに対し、CANoe のシステム変数、環境変数、バスシグナルへの読
み取りアクセス権限と書き込みアクセス権限を与えます。制御コマンド（測定の開始／停止など）を FDX 経由で CANoe に送信したり、ステータス
情報を受信することができます。
たとえば、その他のシステムがテストベンチの HIL システムである場合や CANoe からのデータを表示する必要があるコンピューターである場合
もあります。このプロトコルは、広く使用されている標準プロトコル UDP（IPv4 に基づく）に基づいています。
11.3 ASAM XIL API
ASAM XIL は、テスト自動化ツールとテストベンチの間の通信に用いられる API の標準規格です。SIL、MIL、HIL などのあらゆる種類のテストベ
ンチがサポートされます。
CANoe とテストベンチ間のデータ交換は、あらかじめ準備されている.NET アセンブリーと C# API を利用して行われます。
11.4 FMI
FMI (Functional Mock-up Interface) は、モデルの交換やツールのカップリングを実現するための、ツールに依存しない標準規格です。
CANoe はこれに対応するモデル (FMU) のエクスポートだけでなく、コ・シミュレーションのための FMU のインポートもサポートします。また、FMI 1.0 と 2.0 の両方をサポートします。
CANoe
44
12 オプション Scope
オプション Scope は、極めて高機能な USB 接続オシロスコープハードウェアを使用した、CANoe 用の統合オシロスコープソリューションです。こ
の CANoe オプションは、プログラム内では設定、バスレベル、プロトコルデコードの各ビューを含む、解析 Window として表示されます。対応す
るハードウェアは最大 4 つの入力チャンネルを装備しており、CAN/CAN FD/FlexRay ｘ 2 または LIN ｘ 4 などの構成のチャンネルを測定でき
ます。また、このオシロスコープは、ベクターのインターフェイスハードウェア（VN1630A/40A、VN8900、VT システムなど）の sync ラインによっ
てトリガーされます。オプション Scope は、CANoe pex 以外のすべてのグレードで使用できます。また、CANoe テスト機能セットを併せて使用す
ることで、物理層のテストを完全に自動化できます。
12.1 適用分野
この USB 接続オシロスコープと CANoe の強力な連携により、さまざまな方法でプロトコルエラーを解析し、物理層のテストを自動化できるように
なります。特にコンフォーマンステストの実行時には、バスシステムの物理層の解析が不可欠となることがよくあります。バス固有のトリガー条件と
CANoe 時間同期を使用すれば、従来のオシロスコープを使用するよりも格段に速くプロトコルエラーの原因を発見することができます。
図 43: スコープ Window を使用した物理レベル、論理レベルでの CAN FD フレーム／エラーの詳細解析
12.2 主な特長
> USB 接続オシロスコープハードウェアを使用した、コンパクトで携帯可能なオシロスコープソリューション
> Vector Scope Bus Probe による簡単なバス接続
> 特にバス解析向けに開発されたオシロスコープ機能。たとえば、
> バスエラーおよび特定イベント向けに事前定義可能なトリガー条件
> CANoe タイムベースと同期したバスおよび I/O シグナルの記録
> プロトコルエラー（CAN エラーフレームなど）をデコード
> アイダイアグラム
> レポート生成にも対応する、自動テスト用スコープ CAPL 関数
CANoe
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12.3 サポートするプロトコル
> バスシステム： CAN、CAN FD、FlexRay、LIN
> センサープロトコル： SENT および PSI5
12.4 対応するオシロスコープハードウェア
> Vector PicoScope 5444B-034
> 帯域幅 200MHz、サンプリングレート 500MS/秒の、高精度の USB 接続オシロスコープ
> 4 系統のバスシグナル入力チャンネル （CAN/CAN FD/FlexRay x 2 または LIN x 4）
> Vector PicoScope 5242B-034
> 帯域幅 60MHz、サンプリングレート 500MS/秒の、高精度の USB 接続オシロスコープ
> 2 系統のバスシグナル入力チャンネル（CAN/CAN FD/FlexRay x 1 または LIN x 2）
> Vector Scope Bus Probe を通じて DSUB コネクターとバス接続
> Vector Scope Y-Trigger Cable により、ベクターインターフェイスの sync ラインによる内部トリガーに加えて外部トリガーも実行可能
12.5 オシロスコープソフトウェア
CANoe では、オプション Scope は設定／測定、バスレベル、プロトコルデコードの各ビューを含む新規の解析 Window として表示されます。
12.5.1 設定機能
> 複数のバスシグナルをオシロスコープの入力チャンネルに接続。 バスシステムごとにオシロスコープハードウェア用のデフォルト設定が作成
される
> バスのボーレートに関わらず、ビットあたりの最小サンプル数を基にサンプリングレートを簡単に設定
> バスのボーレートに応じて取得時間を自動調整
> Pre/Post Trigge 時間は 10%から 90%まで調整可能
> 同一オシロスコープデバイスの複数接続をサポート
12.5.2 トリガー機能
> トリガーモードはシングル／リピートを選択可能
> ツールバーを使用した手動、または CAPL 関数によるトリガー
> 単純なトリガー条件
> フレームに基づくトリガー（ID または ID 範囲）
> プロトコルエラーに基づくトリガー（CAN エラーフレームなど）
> すべての条件を OR 条件で結合可能
> 外部シグナルのエッジ、またはパルスによるトリガー（IO トリガー）
> 高度なトリガー条件
> メッセージ内シグナルまたはシステム変数の変化に基づくトリガー（例：入出力シグナルの変化）
> テストモジュール実行中のテストケース結果に基づくトリガー
> 複雑なトリガー条件を AND/OR 条件で定義可能
> CAPL の COM インターフェイスを介したトリガー条件の設定
CANoe
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12.5.3 解析機能
> プロトコルエラーが発生したフレームでも、バスレベルをビットレベルで詳細にデコード
> 各サンプリングポイントでタイムスタンプと電圧値を表示
> トレースビュー（データリンクレイヤーの論理値）とダイアグラム（波形）の双方向同期。 ダイアグラムにはトレースビューのシグナルのエンコー
ディングを表示
> トレース Window、グラフィック Window、ステートトラッカーなど、その他の CANoe 解析 Window との時間同期
> CAPL:
> シリアルビットマスク解析。 解析範囲内の各ビットに対するビットマスクの定義（CAN、CAN FD、FlexRay）
> バスシグナル電圧と時間差（ビットタイムなど）を測定する関数
> ビットエッジの立ち上がり／立ち下がり時間を測定する関数
> テストレポートをサポートし、再現性のある自動テストシナリオを作成するためのテスト機能セット（TFS）
12.5.4 オフライン機能
オプション Scope のライセンスを保有しないユーザーでも、測定済みデータの表示や解析を行えるようにするため、オフラインモードでスコープ
Window の機能が利用可能です。
> スコープ測定データの概観と管理機能
> 新しい測定データの自動表示
> ユーザーインターフェイスから設定可能な、単一のビットマスクによるアイダイアグラム解析
> 論理データと物理データを使用したスコープ測定データ全体のエクスポート／インポート（バイナリー形式*.csf）
> スコープ測定データの ASCII (*.csv) または MATLAB (*.mat) 形式でのエクスポート
> アイダイアグラムのエクスポート／インポート (*.ceye)
> 表示スコープシグナルと、その他スコープ測定データの比較モード
> テストレポートに利用できるスクリーンショットの作成とビットマップのエクスポート
> グローバルマーカーを使用して、測定の重要ポイントをマーク
13 オプション Sensor
オプション Sensor を使用して、センサー通信の解析を行うことができます。オプション Sensor では、車載ネットワーク上でのセンサーシグナルの
情報だけでなく、センサーバス上のセンサーシグナルを表示することも可能です。CANoe の解析コンセプトと直観的なコンフィギュレーションを使
用することで、複雑な通信シナリオもすばやく生成し、解析できます。また、コントロールユニットとセンサーの両方のシミュレーションが可能であり、
開発者によるテスト環境の構築を、単純なものから複雑なものに至るまで幅広くサポートします。シミュレーションでは、関連するすべてのデータを
余さず制御できます。加えて、高度なエラー検出のメカニズムによって、システムのデバッグを円滑に進めることができます。
センサーネットワークへの物理的な接続には、ハードウェアモジュールの VT2710 を使用します。VT2710 はモジュール式のテスト環境「VT シス
テム」のモジュールの 1 つで、オプション Sensor の機能に対応しています。VT2710 は柔軟性が高く、必要に応じてピギーバック基盤を介して最
大 4 つまでの PSI5 または SENT チャンネルを設定することができます。また、ビットレート設定や精密なメッセージタイムスタンプの生成が可能な
高精度の解析ツールであり、その操作コンセプトとプログラミングインターフェイスによって既存の VT 環境もシームレスに組み込むことが可能です。
なお、VT2710 は、その他のセンサープロトコルにも対応しております。
13.1 適用分野
以下を対象とするセンサーの開発をサポートします。
> パワートレイン 圧力センサー、エアフロセンサー、O2 センサー
> 安全 加速度センサー、回転センサー、傾きセンサー
> コンフォート レインセンサー、温度センサー、空調センサー
CANoe
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13.2 サポートするセンサープロトコル
> PSI5 (Peripheral Sensor Interface)
> SENT (Single Edge Nibble Transmission)
図 44: PSI のトレース Window
13.3 サポートするシリアルプロトコル
SPI/UART/I2C のシリアルプロトコルは CANoe のコア機能で対応しています。追加のオプションは必要ありません。設定はプロトコル設定のダ
イアログにて行います。
> SPI
> UART
> LVDS (UART on LVDS)
> I2C
CANoe
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13.4 主な特長
> センサーチャンネルをすばやく設定できる直観的なユーザーインターフェイス
> センサーの設定を他の CANoe コンフィギュレーションに手軽にエクスポート可能
> CANoe トレース Window でプロトコル解析が可能
> VT2710 により 4 つの PSI5 または 4 つの SENT チャンネルをサポート
図 45: VT モジュール 2710 とオプション Sensor の設定ダイアログ
14 オプション SmartCharging
オプション SmartCharging を使用すると、スマート充電通信の評価を行うことができます。CANoe は車両（EV）と充電ポイント（EVSE）のいず
れかをシミュレーションします。他のオプションと同様に、プロトコル解析の実行も簡単で、SCC 固有のイベントがトレース Window にシンボリック
に表示されます。さらに、専用のシステム変数に加えて CAPL API も用意されているほか、ISO15118 と DIN70121 の両プロトコルがサポートさ
れています。オプション SmartCharging にはオプション Ethernet が必要です。専用の VT システムモジュールである VT7870 を使用すること
により、フォールトインジェクションを含んだハードウェアへのアクセスを提供します。
CANoe
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15 オプション AMD/XCP
オプション AMD/XCP によって、CANoe に ECU メモリーにアクセスする機能が追加されます。これは ASAM によって規格化されている XCPまたは XCP プロトコルを使用して実行され、A2L 形式のファイルで簡単に設定できます。
15.1 適用分野
15.1.1 Calibration Protocol (XCP) / CAN Calibration Protocol (CCP)
CANoe は、XCP/CCP を使用することでテストおよび解析のために ECU内部値にアクセスすることができます。外部の ECU シグナルのみが刺激入
力および測定対象となる純粋なブラックボックステストとは対照的に、
XCP/CCP を使用すると ECU 内部の値を設定して評価することもできま
す。これらのパラメーターを変更して、特定のエラーを発生させ、その結果の
ECU 動作をチェックすることができます。また、さまざまなバリアントを持つ
ECU ソフトウェアをテストすることもできます。バリアントは、XCP 経由での
書き換えによって直接切り替えられます。さらに、不正なセンサー値を
XCP/CCP によって ECU 内部メモリーに書き込むことで、センサー故障を
シミュレーションすることもできます。
解析では、CANoe .AMD/XCP を使用して ECU の内部パラメーターをバ
スシグナルと並行して解析することができます。端子の状態やタスク変更な
どのステータス情報を、解析内容に組み込むことができます。
図 46: XCP on CAN/FlexRay/Ethernet および CCP on CAN による
ECU アクセス
15.1.2 AUTOSAR のモニターおよびデバッグ（AMD：AUTOSAR Monitoring and Debugging）
リリースバージョン 10 からは、ベクターの MICROSAR AUTOSAR スタックで BSW モジュール（ベーシックソフトウェアコンポーネント）および
SWC（ソフトウェアコンポーネント）用の A2L ファイルの生成が可能になり、シンボリック情報が提供されるようになりました。
ECU の内部の状態とデータフローを読み込み、バスデータと併せて解析できます。オプション AMD/XCP は、XCP や CCP などのプロトコルを
使用して ECU からデータを読み込みます。
図 47: CANoe.AMD で利用可能な ECU へのアクセス方法
CANoe
50
15.2 ECU アクセス
15.2.1 サポートされているバスシステムとプロトコル
> XCP (Universal Calibration Protocol) on CAN、CAN FD、FlexRay2 、Ethernet3および LIN
> CCP (CAN Calibration Protocol)
15.2.2 VX1000 測定およびキャリブレーションインターフェイス
> 最大 30MB/秒の速度で測定
> サポートされるデバッグインターフェイス： DAP (Device Access Port)、Nexus Class 2 および 3
> Nexus Class 3 および DAP 経由で測定する場合には CPU への
負荷無し
> 車載環境で使用可能
> XCP on Ethernet 経由でのインターフェイス
> タイムスタンプ精度： 1µs
> 対応するマイクロコントローラー： Infineon TriCore、Infineon XC 2000、Infineon Aurix、Freescale MPC5xxx、Texas Instruments TMS 570、Renesas V850 E2、その他のマイクロ
コントローラーに関してはご相談ください。
図 48: ベクターVX1000 製品ファミリー
15.2.3 CSM 測定モジュール
CSM 社の高精度測定モジュールの測定データに、XCP ゲートウェイモジュールを介してアクセスできます。たとえば、測定モジュールの ADMM 4 HS800 からは 800kHz で 4 つのアナログ測定データが得られますが、それらの測定データを、オプション AMD/XCP を通じて評価およびログ
記録できます。
15.2.4 ハードウェアデバッガーサポート
iSYSTEM ハードウェアデバッガーを使用すると、追加のソフトウェアや XCP ドライバーなしで ECU メモリーにアクセスすることができます。他に
使用されるリソースはなく、リアルタイム動作にも影響はありません。
> XCP on Ethernet スレーブ経由でのインターフェイス（winIDEA ソフトウェアバージョン 9.12.78 以降）
> あらかじめ定義された DAQ (Data Acquisition) リストでの測定
> メモリー領域の変化するタイミングでのサンプリング（最小周期 100µs）
> 1ms、10ms、100ms、1s 間隔でのサンプリング
> タイムスタンプ精度：100µs
> 実験室での ECU 開発における汎用ソリューション
2 CANoe オプション .FlexRay が必要 3 Ethernet パケット表示に CANoe オプション .IP が必要。送信データ解析にオプション .IP は不要。
CANoe
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15.3 主な特長
> 内部 ECU 値へのアクセスにより、テスト対象シグナルを拡張
> 内部 ECU 値、バスシグナル、I/O シグナルの同期解析
> トレース Window での XCP/CCP プロトコルの解釈（オンラインおよびオフライン）
> ASAM-A2L ファイルによる自動設定
15.4 機能
> XCP/CCP Window
> XCP on CAN、XCP on Ethernet（TCP および UDP）、XCP on FlexRay、XCP on LIN、CCP（CCP/XCP on CAN、XCP on FlexRay、XCP on LIN についてはそれぞれのバスオプションが必要）を介して ECU 内部 RAM 値へオンラインアクセス
> 測定方法：DAQ、ポーリング、on connect、CAPL でのシングルショットアップロード
> スカラー値、多次元配列、および複雑な変数を ECU 内部 RAM へダウンロード（書込み）
> DAQ を利用した ECU タイムスタンプを用いた測定
> バージョン 1.7 までの ASAM MCD-2 MC (A2L) データベースのサポート
> スカラー値 CCP/XCP データタイプをサポート（UBYTE、SBYTE、UWORD、SWORD、ULONG、SLONG、UINT64、SINT64、
FLOAT32_IEEE、FLOAT64_IEEE）
> 複雑な CCP/XCP データタイプ：1 次元配列、CURVE、MAP（対応している軸形式：COM_AXIS、SHARED_AXIS、FIX_AXIS）
> 動的、静的、事前定義済み DAQ リストをサポート
> Seed & Key（DLL または SKB フォーマット）を利用したセキュアなアクセスを実現
> 複数の ECU への並行アクセス
> リンカーマップファイル内の情報から ECU 内シンボルのアドレス更新
> ECU が動作中に ECU 内シンボルのアドレス更新（Generic Measurement）
> CANoe の持つすべての機能で、XCP/CCP 値をシステム変数として使用可能
> CANoe RT (Real Time) またはスタンドアローンモードの VN8900 を使用する環境下でも実行可能
CANoe
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15.5 CANoe とのインテグレーション
CANoe は XCP/CCP マスターの役割を担います。これは A2L ファイルを使用して簡単に設定できます。XCP シグナルは、CANoe のシステム
変数として利用でき、テスト機能セット、CAPL、.Net、DiVa、MATLAB/Simulink、および CANoe 解析 Window を通じてアクセスが可能です。
XCP シグナルは、常にネームスペース<XCP>::<ECU name>の下に位置します。「ECU name」とは、測定対象の ECU の名前を表し、XCPの設定プロセス中に定められます。これに基づいて、CANoe .AMD/XCP は XCP 経由で複数の ECU に同時にアクセスできます。
図 49: CANoe でのシステム変数の設定
図 50: ステートトラッカーでの XCP システム変数
15.6 設定
オプション AMD は、ASAM ワーキンググループによって規格化された A2L ファイル形式で設定されます。A2L ファイルには ECU との通信（トラ
ンスポートレイヤー）についての情報と、測定可能、刺激入力可能な変数の情報が含まれます。また、値の解釈に関する情報（記号値テーブル）と
変換式も含まれるので、CANoe 解析 Window にシンボルとして直接表示できます。
CANoe
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16 その他の機能拡張
16.1 DiVa (Diagnostic Integration and Validation Assistant)
オプション DiVa を使用すると、CANoe が診断プロトコルの実装とインテグレーションのためのテストケースの自動生成および実行ツールとして拡
張されます。テストケースは ODX または CANdela 診断記述ファイルに基づいて生成され、ECU の診断機能を評価するための幅広く詳細なテス
トカバレッジが保証されます。
17 トレーニング
ベクターでは、CANoe に関するトレーニングを開催しています。また、お客様ご指定の場所でのオンサイトトレーニングも実施しています。
各コースの詳細やスケジュールにつきましては、ベクターの下記 Web サイトをご覧ください。
https://vector-academy.com/vj_training_jp.html
