目次特集「原子力発電所事故対応ロボットの現状Ⅰ─廃炉作業最 … ·...

「原子力発電所事故対応ロボットの現状Ⅰ─廃炉作業最前線」特集について . . . . . . . . . . . . . 福澤修一朗・ 1

解説福島第一原子力発電所の廃炉におけるロボット技術の活用と今後の課題 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 淺間　一・ 2福島第一原子力発電所における廃炉の現状と課題 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 増田尚宏・6福島第一原子力発電所廃炉用ロボットの技術開発 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 新井民夫・11福島第一原子力発電所の格納容器内部調査向けに開発したロボット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 安達弘典・岡田　聡・松崎謙司・17

東芝における福島向けロボットの開発 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 篠﨑史人・松崎謙司・21福島第一原子力発電所燃料デブリ横取り出しに向けたロボット開発 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 河西賢一・山丈政之・村田直史・大西　献・25

筋肉ロボット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 平野克彦・黒澤孝一・30東京電力における小型調査用ロボットの開発 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 伊藤　圭・34

［イベント報告］ ……………………………… ・38 ［表紙説明／編集後記］ ……………………… ・76

論　文選択的統合処理に基づく CIF ベース大域的自己位置推定脇田翔平・中村恭之・41

結び目理論に基づくひも解き操作の計画法とマニピュレータの動作生成アルゴリズム松野隆幸・白川智也・渡部知俊・見浪　護・51

明示的な依頼と暗黙的な引き込みにおける指示物体認識性能と印象の比較木本充彦・飯尾尊優・塩見昌裕・タネヴイヴァン・下原勝憲・萩田紀博・63

特集「原子力発電所事故対応ロボットの現状Ⅰ─廃炉作業最前線」

目　次

第 36巻第 6号2018年 7月号Ⓒ

36-06　目次03-04_責.indd 3 2018/07/04 13:21

Published by The Robotics Society of Japan2Fl. Blue Bldg., 2-19-7 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-0033, Japan

TEL. �81-3-3812-7594 FAX. �81-3-3812-4628URL : http : //www.rsj.or.jp/

On special issue “Current State of the Robotics for Coping with the Nuclear Power Station Accident (Part 1) - Forefront of the Nuclear Decommissioning Work” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Shuichiro Fukuzawa・ 1

ReviewsUtilization of robot technology in decommissioning of Fukushima daiichi nuclear power station and its future issues

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hajime Asama・ 2Fukushima daiichi decontamination and decommissioning: current status and challenges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Naohiro Masuda・6R&D on robotics for decommissioning of Fukushima daiich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tamio Arai・11Investigation robots for inside primary containment vessel of Fukushima daiichi nuclear power station

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hironori Adachi・Satoshi Okada・Kenji Matsuzaki・17Development of robotics for Fukushima project by Toshiba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fumihito Shinozaki・Kenji Matsuzaki・21Developments of robots for fuel debris retrieval by side entry method

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kenichi Kawanishi・Masayuki Yamajo・Tadashi Murata・Ken Onishi・25Muscle robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Katsuhiko Hirano・Koichi Kurosawa・30Development of small survey robot in TEPCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kei Ito・34

PapersCIF-based global scan matching method enhanced by selective merging 2D range scans

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Shohei Wakita・Takayuki Nakamura・41String untying planning based on knot theory and algorithms to generate the motion of a manipulator

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Takayuki Matsuno・Tomoya Shirakawa・Tomotoshi Watanabe・Mamoru Minami・51Conversation strategy comparison between explicit request and implicit alignment in object reference conversation

. . . . . . . . . . . . . . . .Mitsuhiko Kimoto・Takamasa Iio・Masahiro Shiomi・Ivan Tanev・Katsunori Shimohara・Norihiro Hagita・63

July 2018 Vol. 36 No. 6

CONTENTS

Special issue “Current State of the Robotics for Coping with the Nuclear Power Station Accident (Part 1) – Forefront of the Nuclear Decommissioning Work”

36-06　目次03-04_責.indd 4 2018/07/04 13:21

―お知らせ 1―日本ロボット学会誌 36巻 6号 2018年 7月

お　　知　　ら　　せ

□学会からのお知らせ・終身会員制度のご案内 ……………………………………………………… お知らせ 2・新しい和文誌論文査読システムに関してのお知らせ …………………… お知らせ 3□カレンダー ……………………………………………………………………… お知らせ 7□主催行事のお知らせ

・第 36 回日本ロボット学会学術講演会 ……………………………………… お知らせ 9・第 24 回ロボティクスシンポジア …………………………………………… お知らせ 11・IRH2018 ………………………………………………………………………… お知らせ 13・セミナーのご案内 …………………………………………………………… お知らせ 17□共催・協賛行事のお知らせ

・本会共催・協賛・後援・協力行事 ………………………………………… お知らせ 20□理事会報告 ……………………………………………………………………… お知らせ 23□新入会員 ………………………………………………………………………… お知らせ 23□英文論文集のページ

・Call for Papers: Special Issue on Robot Vision for Dexterous Manipulation and Interaction ………………………………………………………………… お知らせ 24

・Call for Papers: Special Issue on Robot and Human Interactive Communication ………………………………………………………………………………… お知らせ 25

・ADVANCED ROBOTICS Vol. 32 No. 9 Graphical Abstract ………… お知らせ 26□有料広告 ………………………………………………………………………… お知らせ 28□刊行物のご案内 ………………………………………………………………… お知らせ 29

お知らせ目次

36-06　お知らせ_01-06_再.indd 1 2018/06/29 17:06

―お知らせ 2―JRSJ Vol. 36 No. 6 July, 2018


学会からのお知らせ

36-06　お知らせ_01-06_再.indd 2 2018/06/29 17:06



36-06　お知らせ_01-06_再.indd 3 2018/06/29 17:06



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カレンダー（2018年 7月～ 2019年 6月）

開催日行　　　　　　　　　　　　　　事開催地申込締切日会誌掲載号

6/24 ～ 8/12 第 18 回レスキューロボットコンテスト兵庫・愛知 36 巻 6 号・20

6/30 ～ 11/11 つくばチャレンジ 2018 茨城 36 巻 6 号・20

7/29 ～ 7/31ICINCO 2018（15th International Conference Informatics Control, Automation and Robotics）

Portugal 36 巻 4 号・27

7/30・7/31日本機械学会関西支部　第 356 回講習会「実務者のための振動基礎と制振・制御技術」

大阪 36 巻 5 号・21

8/2第 396 回講習会　第 26 回最先端の研究室（工場）めぐり「精密加工の次世代スタイルを垣間見る―株式会社入曽精密」

埼玉 36 巻 6 号・20

8/5 ～ 8/8 第 21 回画像の認識・理解シンポジウム（MIRU2018）北海道 36 巻 5 号・21

8/28 ～ 8/30 平成 30 年電気学会産業応用部門大会神奈川 35 巻 10 号・16

8/28 ～ 8/31 Dynamics and Design Conference 2018 東京 36 巻 2 号・16

8/29 ～ 8/31 平成 30 年度工学教育研究講演会愛知 36 巻 4 号・27

8/29 ～ 8/31 第 33 回リハ工学カンファレンス in あつぎ神奈川 36 巻 6 号・20

8/30・8/31 第 35 回センシングフォーラム　計測部門大会山口 36 巻 5 号・21

9/1・9/2 青少年のためのロボフェスタ 2018 神奈川 36 巻 6 号・21

9/3 ～ 9/5 第 34 回ファジィシステムシンポジウム（FSS2018）愛知 36 巻 4 号・27

9/4 ～ 9/6 第 20 回日本感性工学会大会東京 36 巻 5 号・21

9/5 ～ 9/7 ヒューマンインタフェースシンポジウム 2018 茨城 36 巻 5 号・21

9/5 ～ 9/7 Robotex 2018 Malaysia 36 巻 5 号・21

9/5 ～ 9/7 RSNP コンテスト 2018 愛知 36 巻 6 号・20

9/10 ～ 9/12 ライフエンジニアリング部門シンポジウム 2018（LE2018）福島 36 巻 6 号・20

9/10 ～ 9/122018 12th France-Japan and 10th Europe-Asia Congress on Mechatronics（第12 回日仏メカトロニクス会議（第 10 回ヨーロッパ・アジアメカトロニクス会議））

三重 35 巻 4 号・18

9/17 ～ 9/20The 8th Joint IEEE International Conference on Development and Learning and on Epigenetic Robotics 2018（IEEE ICDL-Epirob2018）

Tokyo 35 巻 7 号・37

9/26 ～ 9/28 センサエキスポジャパン 2018 東京 36 巻 2 号・16

10/7 ～ 10/102018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics

（SMC2018）宮崎 34 巻 9 号・32

10/7 ～ 11/25 アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト 2018 全国 36 巻 4 号・28

10/14・10/20No. 18-84, 85 振動分野の有限要素解析講習会（計算力学技術者 2級認定試験対策講習会）

愛知，東京 36 巻 6 号・20

10/15・10/16 第 13 回最適化シンポジウム 2018（OPTIS2018）京都 36 巻 5 号・21

10/17 第 8 回ロボット大賞東京 36 巻 6 号・21

10/17～10/24 World Robot Summit 2018（プレ大会）東京 35 巻 8 号・18

10/24～10/27 日本神経回路学会第 28 回全国大会（JNNS2018）沖縄 36 巻 5 号・21

10/25・10/26 平成 30 年秋季フルードパワーシステム講演会京都 36 巻 6 号・20

10/30 ～ 11/1 第 9 回マイクロ・ナノ工学シンポジウム北海道 36 巻 6 号・20

10/30 ～ 11/1 第 35 回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム北海道 36 巻 5 号・21

11/1・11/2 第 22 回日本医業経営コンサルタント学会東京大会東京 36 巻 3 号・18

11/1 ～ 11/6 第 18 回国際工作機械技術者会議（IMEC2018）東京 36 巻 6 号・21

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開催日行　　　　　　　　　　　　　　事開催地申込締切日会誌掲載号

11/10・11/11 第 39 回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2018 in Tsukuba）茨城 36 巻 3 号・18

11/25～11/27 システム・情報部門学術講演会 2018（SSI2018）富山 36 巻 6 号・21

11/28 ～ 12/1 第 16 回国際航法学会世界大会（IAIN2018）千葉 36 巻 2 号・16

12/4 ～ 11/7 SIGGRAPH Asia 2018 東京 36 巻 1 号・14

12/5 ～ 12/8Joint 9th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 19th International Symposium on Advanced Intelligent Systems（SCIS & ISIS 2018）

富山 35 巻 7 号・37

12/6・12/7 ViEW2018 ビジョン技術の実利用ワークショップ神奈川 36 巻 4 号・27

12/9 ～ 12/1229th 2018 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science（MHS2018）

愛知 36 巻 6 号・20

12/13・12/14 第 16 回 ITS シンポジウム 2018 京都 36 巻 5 号・21

12/13～12/15 第 19 回 SICE システムインテグレーション部門講演会大阪 36 巻 6 号・21

20191/23 ～ 1/25

第 24 回人工生命とロボットに関する国際シンポジウム（AROB23rd2019）大分 36 巻 4 号・27

6/15 ～ 6/21 第 32 回宇宙技術および科学の国際シンポジウム福井 36 巻 2 号・16

（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．）

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主催行事のお知らせ

36-06　お知らせ_07-32_再.indd 9 2018/06/29 16:37



36-06　お知らせ_07-32_再.indd 10 2018/06/29 16:37



36-06　お知らせ_07-32_再.indd 11 2018/06/29 16:37



36-06　お知らせ_07-32_再.indd 12 2018/06/29 16:37



36-06　お知らせ_07-32_再.indd 13 2018/06/29 16:37



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36-06　お知らせ_07-32_再.indd 15 2018/06/29 16:37



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セミナーのご案内

36-06　お知らせ_07-32_再.indd 17 2018/06/29 16:37



36-06　お知らせ_07-32_再.indd 18 2018/06/29 16:37



36-06　お知らせ_07-32_再.indd 19 2018/06/29 16:37



共催・協賛行事のお知らせ

本会共催行事会　合　名

主　催開催日・会場・その他申込・問合せ先

第 18 回レスキューロボットコンテスト

レスキューロボットコンテスト実行委員会

2016 年 6 月 24 日（日）～ 8月 12 日（土）神戸予選（6/24）：神戸ポートオアシス愛知予選（7/1）：愛知工業大学八草キャンパス本選（8/11・8/12）：神戸サンボーホール

https://www.rescue-robot-contest.org/18th-contest/

つくばチャレンジ 2018

つくば市つくばチャレンジ実行委員会

2018 年 6 月 30 日（土）～ 11 月 11 日（日）つくばエクスプレス研究学園駅周辺

つくばチャレンジ事務局（茨城県つくば市研究学園 1-1-1）担当：齋藤TEL：029-883-1111E-mail：[email protected]

RSNP コンテスト 2018

ロボットサービスイニシアチブ（RSi）

2018 年 9 月 5 日（水）～ 9月 7日（金）中部大学春日井キャンパス

RSi 事務局（一般社団法人日本ロボット工業会内）TEL：03-3434-2919FAX：03-3578-1404

29th 2018 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Sci-ence（MHS2018）

IEEE Robotics and Automation Society Nagoya University

2018 年 12 月 9 日（日）～ 12 月 12 日（水）Noyori Memorial Conference Hall, Nagoya University

Secretariat offi ce of MHS 2018TEL：＋81-52-789-5025FAX：＋81-52-789-5027E-mail：[email protected]

本会協賛行事会　合　名


第396回講習会　第26回最先端の研究室（工場）めぐり「精密加工の次世代スタイルを垣間見る―株式会社入曽精密」

（公社）精密工学会

2018 年 8 月 2 日（木）株式会社入曽精密（〒 358-0032　入間市狭山ヶ原 369-1）

公益社団法人精密工学会〒 102-0073　東京都千代田区九段北 1-5-9　九段誠和ビル 2FTEL：03-5226-5191　FAX：03-5226-5192

第 33 回リハ工学カンファレンス in あつぎ

一般社団法人日本リハビリテーション工学協会

2018 年 8 月 29 日（水）～ 8月 31 日（金）厚木市文化会館（〒 243-0032　厚木市恩名 1-9-20）

第 33 回リハ工学カンファレンス in あつぎ実行委員会事務局神奈川リハビリテーション病院研究部〒 243-0121厚木市七沢 516TEL：046-249-2590　FAX：046-249-2598

ライフエンジニアリング部門シンポジウム2018（LE2018）

公益社団法人計測自動制御学会ライフエンジニアリング部門

2017 年 9 月 10 日（月）～ 9月 12 日（水）会津大学（会津若松市一箕町鶴賀字上居合 90）

http://www.sice.or.jp/org/le-symposium/2018/

No. 18-84, 85 振動分野の有限要素解析講習会（計算力学技術者2級認定試験対策講習会）

一般社団法人日本機械学会

2018 年 10 月 14 日（日）・10 月 20 日（土）東海会場：2018 年 10 月 14 日愛知工業大学本山キャンパス 2 階多目的室（名古屋市千種区東山通 1-38-1）関東会場：2018 年 10 月 20 日工学院大学新宿キャンパス6階A0656 講義室（新宿区西新宿 1-24-2）

一般社団法人日本機械学会担当：橋口公美TEL：03-5360-3505E-mail：[email protected]

平成 30 年秋季フルードパワーシステム講演会

日本フルードパワーシステム学会

2018 年 10 月 25 日（木）・10 月 26 日（金）京都教育文化センター（〒 606-8397　京都市左京区聖護院川原町 4-23）

（一社）日本フルードパワーシステム学会TEL：03-3433-8441　FAX：03-3433-8442E-mail：[email protected]

第 9 回マイクロ・ナノ工学シンポジウム

（一社）日本機械学会マイクロ・ナノ工学部門

2018 年 10 月 30 日（火）～ 11 月 1 日（木）札幌市民交流プラザ

（一社）日本機械学会総合企画グループ熊谷理香TEL：03-5360-3505　FAX：03-5360-3509E-mail：[email protected]

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会　合　名主　催開催日・会場・その他申込・問合せ先

システム・情報部門学術講演会2018（SSI2018）（公社）計測自動制御学会（システム・

情報部門）

2018 年 11 月 25 日（日）～ 11 月 27 日（火）富山国際会議場（富山市大手町 1-2）

SSI2018 実行委員会E-mail：[email protected]

第 19 回 SICE システムインテグレーション部門講演会

（公社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門

2018 年 12 月 13 日（木）～ 12 月 15 日（土）大阪工業大学梅田キャンパス（〒 530-8568　大阪市北区茶屋町 1-45）

SI2018 実行委員長　野田哲男E-mail：[email protected]://www.sice-si.org/conf/si2018/

本会後援・協力行事会　合　名


青少年のためのロボフェスタ 2018

青少年のためのロボフェスタ運営委員会

2018 年 9 月 1 日（土）・9月 2日（日）神奈川県立青少年センター

青少年のためのロボフェスタ運営委員会事務局　宮城〒 220-0044　横浜市西区紅葉ケ丘 9-1TEL：045-263-4471

第 8 回ロボット大賞

経済産業省一般社団法人日本機械工業連合会

2018 年 10 月 17 日（水）東京ビックサイト

「第 7回ロボット大賞」事務局TEL：03-5644-7298　FAX：03-5641-8321E-mail：[email protected]://www.robotaward.jp

第 18 回国際工作機械技術者会議（IMEC2018）

一般社団法人日本工作機械工業会（株）東京ビッグサイト

2018 年 11 月 1 日（木）～ 11 月 6 日（火）東京ビックサイト

一般社団法人日本工作機械工業会　技術部TEL：03-3434-3961　FAX：03-3434-3763E-mail：[email protected]

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36-06　お知らせ_07-32_再.indd 22 2018/06/29 16:37

―お知らせ 23―日本ロボット学会誌 36 巻 6 号 2018 年 7 月


理事会報告第 76回理事会

日　　時：2018 年 5 月 30 日（水）14：00 ～ 16：40場　　所：日本ロボット学会事務局　会議室出席理事：澤俊裕，浅田稔，細田祐司，矢野寛，原口林太郎，有坂寿洋，

中嶋秀朗，菅原淳，正宗賢，山本晃生，和田正義，大原賢一，大日方五郎，稲邑哲也，石橋一郎（記）

出席理事数：15 名（理事総数 20 名，過半数 11 名以上）出席監事：高西淳夫

〈議　事〉1．議事録確認以下の議事録が確認され承認された．日本ロボット学会第 75 回理事会議事録

2．審議・報告事項2．1　会長・副会長・庶務関連事項（１）2018 年度第 1 回学会誌・HP 改革 WG の議論結果につき報告があ

った．（２）2018 年度第 1 回産学連携調査研究委員会の議論結果につき報告が

あった．

2．2　学術講演会関連事項（１）2018 年度オープンフォーラム企画計画につき状況報告がされた．

2．3　事業関連事項（１）学術講演会での発表形式としてパネル発表を実施した場合も，研

究奨励賞の対象とすることとした．2．4　財務関連事項（１）2018 年度 5月までの報告があった．

3．定例報告事項（１）下記の内訳で，会員総数は 4,021 名となり，賛助会員は 83 団体

106 口となったことの報告があり，入会および退会の申請が承認された．

・正会員：2,981 名（入会 17 名，復会 2 名，退会 2 名，会員資格喪失 0 名，種別変更学 A →正：8 名増，正→終：2 名減），学生会員 A：638 名（入会 10 名，復会 0 名，退会 5 名，会員資格喪失 0名，種別変更学A→正：8名減），学生会員B：281 名（入会 12 名，復会 0 名，退会 0 名，種別変更 0 名），終身会員：110 名（種別変更正→終：2名増），名誉会員：11 名，退会 0名

（２）国内共催案件 3件および国際共催案件 1件が承認され，国内協賛，国内後援，国内協力，国際後援案件の報告があった．

新入会員（2018 年 5 月入会の会員）

正会員16954　伊東　高明 16956　杉田　恵一 16957　薮　　芳宏16959　河村　政博 16960　松澤　豊樹 16962　宮脇　和人16964　春名　正樹 16968　澤　　和秀 16969　藤重　　裕16970　上岡　拓未 16972　高橋　良貴 16974　Dameitry Ashlih16980　河口　浩二 16981　鬼頭秀一郎 16982　野村　壮志16984　小川　哲男 16985　李　　定燮

学生会員16949　中山　貴史 16950　佐々木剛志 16951　上田　拓実16952　浅田　郁弥 16953　Lo Wingsum 16955　菅沼　雄登16958　三木　　理 16961　田　　　申 16963　倉角　哲也16965　及川　将秀 16966　川田　桃子 16967　亀田　周治16971　小野　敬裕 16973　松村　洋大 16975　濱口　和也16976　林　　捷真 16977　李　　景輝 16978　天池　　巧16979　手塚　翔太 16983　古殿　幸大 16986　森川慎一朗16987　七條　大樹

賛助会員S0306　TechShare（株）　　　　S0307　日本航空電子工業（株）

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英文論文集のページ

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近畿大学工学部ロボティクス学科教員公募

所　　属：近畿大学工学部ロボティクス学科募集人数：教授または准教授または講師　1名任　　期：なし専門分野：ロボット工学，機械工学（材料・加工学分野）担当科目：機械要素設計，機械材料，加工学，これらの科目以外に実験，

演習，卒業研究，大学院科目（大学院教員資格が認められた場合）

応募資格：①上記専門分野での博士号を有し，大学での教育経験を有することが望ましい，②上記専門分野で研究業績があり，教育および研究に熱意のある方，③大学院の研究指導および授業科目を担当できる方，④学部・学科の運営にも熱意を持ち，他教職員と協調できる方

着任時期：平成 31 年 4 月 1 日応募締切：平成 30 年 8 月 30 日（必着）選考方法：第一次選考　書類選考（結果は，9月中旬までに本人宛に通知）

第二次選考　面接〔模擬授業，研究内容の紹介〕（9月下旬）提出書類：近畿大学工学部ホームページの採用情報にてご参照下さい．

http://www.kindai.ac.jp/about-kindai/employment/問合せ先：近畿大学工学部ロボティクス学科長　黄　健TEL：082-434-7384ダイヤルイン：082-439-1110（内線 730）E-mail：[email protected]

秋田県立大学システム科学技術学部知能メカトロニクス学科　教員募集

所　　属：知能メカトロニクス学科　知能化機械システム講座募集人数：助教　2名任　　期：5年（再任回数に制限はありません）専門分野：ロボット・メカノシステムまたは人間支援メカトロニクスとそ

の関連分野ロボットの制御，計測等のロボット・メカノシステム分野，またはセンシング技術，知能化技術，人間工学関連技術等の人間支援メカトロニクス分野に関わる研究経歴を有し，これらの分野における人間とロボットの共存に関する可能性に寄与する研究や教育，地域資源活用，地域貢献に意欲を持って取り組む方を求めます．

応募資格：（１）博士の学位を有すること，または採用予定日までに取得見込みであること，（２）当該分野の教育と研究に熱意を持ち，地域貢献にも意欲を持っていること，（３）国籍は問わないが，日本語が堪能であること，（４）採用が決定した場合，確実に着任できること

着任時期：2018 年 12 月 1 日以降できるだけ早い時期応募締切：2018 年 7 月 31 日（火）必着選考方法：（１）第一次選考　提出書類審査，学部選考委員会による面接

（２）第二次選考　プレゼンテーション，役員による面接問合せ先：知能メカトロニクス学科長　礒田陽次

TEL：0184-27-2941　E-mail：[email protected]詳細は下記URLを参照して下さい．URL：http://www.akita-pu.ac.jp/gaiyo/saiyo.htm

有料広告

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第 23 回学術講演会講演概要集（予稿集CD-ROM付）本学会個人会員　5,000 円本学会個人会員以外　10,000 円第 24 回学術講演会講演概要集（予稿集CD-ROM付）本学会個人会員　5,000 円本学会個人会員以外　10,000 円第 25 回学術講演会講演概要集（予稿集CD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 26 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 27 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 28 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 29 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 30 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 31 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 32 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 33 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 34 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 35 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円

第 14回　ロボティクスシンポジア予稿集 10,000円第 18回　ロボティクスシンポジア予稿集 10,000円

日本ロボット学会誌第 31 巻第 1 号　〔特集〕　次世代ロボットのための知能化技術第 2 号　〔〃〕　ロボット教育論文特集号第 3 号　〔〃〕　ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅡ 第 4 号　〔〃〕　マニピュレーション研究の最前線第 5 号　〔〃〕　材料の知第 6 号　〔〃〕　人間環境と親和性の高いロボットのためのアクチュエータ特集号第 7 号　〔〃〕　第30回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ 第 8 号　〔〃〕　第30回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ 第 9号　〔〃〕　ロボットのエージェンシーとインタラクション第 10 号〔〃〕　日本ロボット学会-日本 SF作家クラブ　共同企画―ロボット工学とSF―第 32 巻第 1 号　〔〃〕　震災対応レスキューロボットの活動を振り返ってⅠ 第 2号　〔〃〕　震災対応レスキューロボットの活動を振り返ってⅡ 第 3 号　〔〃〕　知能化する家電第 4 号　〔〃〕　原点としての機巧第 5 号　〔〃〕　探査ローバ開発の今と新しい試み第 6 号　〔〃〕　ロボット工学における最適化手法第 7 号　〔〃〕　第 31回日本ロボット学会学術講演会論文特集号第 8 号　〔〃〕　懐に入り込むロボット技術第 9 号　〔〃〕　高速ビジョンの応用展開第 10号〔〃〕　ヒューマンモデリングアンドエンハンスメント第 33 巻第 1 号　〔〃〕　水圏における生物模倣型移動ロボット第 2号　〔〃〕　データサイエンス研究のロボティクス応用にむけて第 3 号　〔〃〕　ロボット教育論文特集号Ⅱ 第 4 号　〔〃〕　今更聞けないロボットの基礎と未解決問題第 5 号　〔〃〕　製造業向けロボット第 6 号　〔〃〕　大型機械のためのヒューマンインタフェースデザイン第 7 号　〔〃〕　第 32 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号第 8 号　〔〃〕　ロボット関連の実験特区の取り組み第 9 号　〔〃〕　次世代アクチュエータが描く未来像第 10 号〔〃〕　ロボットのための地図表現第 34 巻第 1 号　〔〃〕　飛行ロボット研究の最前線Ⅰ 第 2 号　〔〃〕　飛行ロボット研究の最前線Ⅱ 第 3 号　〔〃〕　キネマティクス研究第 4 号　〔〃〕　ロボット介護機器開発・導入促進事業プロジェクト第 5 号　〔〃〕　コミュニティセントリック第 6 号　〔〃〕　ロボットシステム第 7 号　〔〃〕　第 33 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号第 8 号　〔〃〕　次世代社会インフラ用ロボット現場検証Ⅰ 第 9 号　〔〃〕　次世代社会インフラ用ロボット現場検証Ⅱ 第 10 号〔〃〕　ロボット技術の実用化第 35 巻第 1 号　〔〃〕　マニピュレーションの最新動向第 2 号　〔〃〕　IoTとロボティクス第 3 号　〔〃〕　人工知能とロボティクス第 4 号　〔〃〕　ROS：Robot Operating System 第 5 号　〔〃〕　スマート農業技術の最前線第 6 号　〔〃〕　スワームロボティクスと昆虫生態科学第 7 号　〔〃〕　身体性システム科学第 8 号　〔〃〕　高速ビジョンと社会実装第 9 号　〔〃〕　ロボットのためのセンシング技術─視覚・力覚─ 第 10 号〔〃〕　タフ・ロボティクス第 36 巻第 1 号　〔〃〕　サステナブルを目指すロボティクス第 2 号　〔〃〕　ヒューマノイド・ロボティクス2016 夏の学校第 3 号　〔〃〕　超音波で視る・動かす・癒やす，そして，触れる第 4 号　〔〃〕　ロボット考学第 5 号　〔〃〕　マニピュレーション・レビュー

刊行物のご案内

※以上のものはいずれも消費税込，送料は別にかかります．

刊行物のご注文は書面（FAX）または Email にて事務局あてにお申し込みください．Email: [email protected]会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第1巻～第 8巻 2号まで 1冊 1,500 円，第 8巻 4号より 1冊 2,000 円，第 12巻 1号より 1冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第31巻 1号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．

36-06　お知らせ_07-32_再.indd 29 2018/06/29 16:37



一般社団法人　日本ロボット学会　代議員任期：2015 年 3 月～ 2019 年 3 月　50 音順

相山　康道（筑波大学）安藤　慎悟（安川電機）安藤　　健（パナソニック）一丸　勇二（安川電機）岩田　浩康（早稲田大学）牛見　宣博（九州産業大学）梅田　和昇（中央大学）江丸　貴紀（北海道大学）遠藤　　玄（東京工業大学）

大明　準治（東芝）太田　祐介（千葉工業大学）岡　　宏一（高知工科大学）岡田　　聡（日立製作所）加藤　　龍（横浜国立大学）金岡　利知（富士通研究所）木野　　仁（福岡工業大学）栗栖　正充（東京電機大学）姜　　　山（富士通研究所）

菅原　雄介（東京工業大学）杉　　正夫（電気通信大学）髙信　英明（工学院大学）土橋　宏規（和歌山大学）中村　幸博（NTT）原田　達也（東京大学）松下光次郎（岐阜大学）松本　高斉（日立製作所）毛利　哲也（岐阜大学）

一般社団法人　日本ロボット学会　代議員任期：2017 年 3 月～ 2021 年 3 月　50 音順

安孫子聡子（芝浦工業大学）安藤　慶昭（産業技術総合研究所）石井　裕之（早稲田大学）梅津　真弓（安川電機）奥田　晴久（三菱電機）小椋　　優（IHI）尾崎　功一（宇都宮大学）鏡　　慎吾（東北大学）金島　義治（IHI）包原　孝英（安川電機）

久保田哲也（川崎重工業）小林　　洋（大阪大学）昆陽　雅司（東北大学）柴田　瑞穂（近畿大学）白土　浩司（三菱電機）竹囲　年延（弘前大学）田村　雄介（東京大学）辻　　徳生（金沢大学）妻木　勇一（山形大学）中村　恭之（和歌山大学）

中村　亮介（日立製作所）服部　　誠（日立製作所）平田　泰久（東北大学）槇田　　諭（佐世保工業高等専門学校）森　　武俊（東京大学）山野　光裕（滋賀県立大学）山本健次郎（日立製作所）山本　大介（東芝）吉見　　卓（芝浦工業大学）和田　一義（首都大学東京）

一般社団法人　日本ロボット学会　平成 30・31年度（2018・2019年度）役員理　　事会　長

　澤　　俊裕（安川電機）副会長　浅田　　稔（大阪大学）　松日楽信人（芝浦工業大学）庶務担当　石橋　一郎（安川電機）　細田　祐司（日本ロボット学会）＊矢野　寛（三菱電機特機システム）財務担当　原口林太郎（三菱電機）＊有坂　寿洋（日立製作所）企画担当　中嶋　秀朗（和歌山大学）＊菅原　　淳（東芝）学会誌担当　正宗　　賢（東京女子医大）＊山本　晃生（東京大学）

欧文誌担当　原田　研介（大阪大学）＊和田　正義（東京農工大学）事業担当　大原　賢一（名城大学）＊辻　　俊明（埼玉大学）学術講演会担当　大日方五郎（中部大学）＊岩田　浩康（早稲田大学）国際担当　中臺　一博（ホンダ・リサーチ・インスティ

チュート・ジャパン）＊稲邑　哲也（国立情報学研究所）

監　　事　髙西　淳夫（早稲田大学）＊吉見　　卓（芝浦工業大学）

無印　2017 年 3 月より 2019 年総会時まで＊印　2018 年 3 月より 2020 年総会時まで

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会誌編集委員会委員

― 75―日本ロボット学会誌 36巻 6号 2018年 7月

453

＊忻　　欣（岡山県大）

＊青木悠祐（沼津高専）

＊青山忠義（名古屋大）

＊荒井裕彦（産総研）

＊安藤　健（パナソニック）

＊安藤慶昭（産総研）

＊飯塚浩二郎（芝浦工大）

＊石上玄也（慶應大）

＊岩田拡也（産総研）

＊上野隆雄（東急建設）

梅本和希（長岡技科大）

＊遠藤信綱（東京電機大）

＊大谷拓也（早稲田大）

＊大坪義一（近畿大）

岡田　聡（日立製作所）

＊尾崎功一（宇都宮大）

＊梶原秀一（室蘭工大）

神谷陽介（安川電機）

河村晃宏（九州大）

衣川　潤（東北大）

＊倉爪　亮（九州大）

＊栗栖正充（東京電機大）

＊境野　翔（埼玉大）

＊佐々木　毅（芝浦工大）

＊佐藤雅紀（長崎総合科学大）

芝軒太郎（茨城大）

＊菅　佑樹（SUGAR SWEET ROBOTICS）

＊鈴木昭二（公立はこだて未来大）

＊鈴木太郎（早稲田大）

鈴木陽介（金沢大）

妹尾　拓（東京大）

＊髙松　淳（奈良先端科技大）

＊田原健二（九州大）

田村佳宏（消防研究センター）

＊出村公成（金沢工大）

東郷俊太（電気通信大）

堂前幸康（三菱電機）

長阪憲一郎（ソニー）

＊中島康貴（九州大）

＊永谷圭司（東北大）

＊中西弘明（京都大）

＊長濱虎太郎（信州大）

＊中本秀一（東芝）

＊野口博史（東京大）

＊野田哲男（大阪工大）

＊林　良太（岡山理科大）

＊林原靖男（千葉工大）

＊原　正之（埼玉大）

＊原田　孝（近畿大）

深野　亮（コマツ）

＊深谷直樹（都立産業高専）

福澤修一朗（北海道電力）

＊藤井浩光（東京大）

古川正紘（大阪大）

程島竜一（埼玉大）

＊堀内悠平（川崎重工業）

目黒淳一（名城大）

＊安田賢一（N E D O）

山口明彦（東北大）

＊山下　淳（東京大）

山田　萌（富士通研究所）

＊山本　江（東京大）

＊吉田智章（千葉工大）

＊は論文査読小委員会委員

委　　員

正宗　賢（東京女子医大）

山本晃生（東京大）

川村貞夫（立命館大）

松野文俊（京都大）

委員長

副委員長

論文査読小委員長

幹　　事

36-06　会誌編集委員会.indd 453 2018/07/05 11:23

― 76―JRSJ Vol. 36 No. 6 July, 2018

454

〔表紙説明〕

編集後記

複写される方へ　一般社団法人日本ロボット学会は一般社団法人学術著作権協会（学著協）に複写に関する権利委託をしていますので，本誌に掲載された著作物を複写したい方は，学著協より許諾を受けて複写して下さい．但し，社団法人日本複写権センター（学著協より複写に関する権利を再委託）と包括複写許諾契約を締結されている企業の社員による社内利用目的の複写はその必要はありません（※社外頒布用の複写は許諾が必要です）．権利委託先：一般社団法人学術著作権協会〒 107 ― 0052　東京都港区赤坂 9 ‒ 6 ‒ 41　乃木坂ビル 3階　電話：03 ― 3475 ― 5618　　FAX：03 ― 3475 ― 5619　　E‒mail：[email protected]注意：複写以外の許諾（著作物の転載・翻訳等）は，学著協では扱っていませんので，直接日本ロボット学会へご連絡ください（TEL：03 ― 3812 ― 7594）．　また，アメリカ合衆国において本書を複写したい場合は，次の団体に連絡して下さい．

Copyright Clearance Center, Inc.222 Rosewood Drive, Danvers, MA 01923 USAPhone : 1 ― 978 ― 750 ― 8400　　FAX : 1 ― 978 ― 646 ― 8600

日本ロボット学会誌（第 36 巻 6 号）（税込価格 2,700円）Ⓒ編集・発行一般社団法人日本ロボット学会発行人細田祐司〒 113‒0033　東京都文京区本郷 2‒19‒7　ブルービルディング2 F

TEL. 03（3812）7594　FAX. 03（3812）4628　本誌掲載記事の無断転載を禁じます．

原発事故の対応は言うまでもなく急務であると同時に，ロボットの活躍が最も期待されている分野の一つです．

今号から 2 回にわたって原発事故に対応するロボットの最新情報をお伝えしますが，今回は廃炉作業の最前線についての特集です．

そこで，表紙イラストも廃炉作業のブリーフィングをイメージして描きました．

人とロボットの協働で，廃炉作業が安全・確実・迅速に行われるようになる日が 1日も早く来ることを祈ってやみません．

（園山隆輔＜ [email protected] ＞　T-D-F）

東日本大震災に端を発する福島第一原子力発電所の大規模災害が発生してから 7 年以上が経過しましたが，現地の状況，特に，燃料デブリが拡散したと推定されている発電所の内部の状態は，まだ不明なことも多く，今後の技術開発，現地対策工程も流動的な状況にあります．もちろん，これまでに，多くの大学，学会，経済産業省，原子力損害賠償・廃炉等支援機構（NDF），技術研究組合国際廃炉研究開発機構（IRID），東京電力ホールディングス株式会社（TEPCO），原子力関連メーカー，ロボティクス関連メーカー，ほか，様々な方々のご努力により，震災当時と比べ，明らかになったことも多く，また，新たなロボットや計測技術も開発されてきており，着実に前に進んでいるといえます．

本特集号では，福島第一原子力発電所の廃止措置を進めるために産官学で推進しされてきたロボット開発について，最前線の研究者，設計者のご執筆による記事を集めました．日本ロボット学会では，2014 年に，学会誌第 32 巻 1～2 号の特集号「災害対応レスキューロボットの活動を振り返ってⅠ，Ⅱ」において，震災前から研究されてきたレスキューロボットの福島第一への適用，（その当時）今後必要になると思われるロボティクス技術について，解説いただきました．

それから約 4 年経過し，福島第一の課題に特化した新たなコンセプトのロボットや周辺技術，実際に福島第一に適用した結果，検証方法，人材育成や研究開発の在り方，等々，様々な技術や考え方が創造され具現化され実現されてきました．その中で，今回，2回シリーズの 1回めとして，主に，IRID および TEPCO の事業として進められてきた研究開発成果について解説をいただきました．

福島第一向けのロボティクス技術研究開発においては，様々な想定外事象，これまで経験したことのない過酷環境，特に作業員が立ち入れないだけでなく，従来のロボットも正常な動作が妨げられる高放射線環境への対応というハードルが立ちはだかりました．だからこそ，これまでにないコンセプトが必要になり，新たなロボティクス技術の創造に繋がりました．福島第一の廃止措置は，今後，30～40 年掛かると言われています．日本ロボット学会でも，技術動向を常に注視し，定期的に特集を組んでいきたいと考えています．

最後に，本特集号に記事をご寄稿いただいた皆様に感謝するとともに，本企画に対してご協力をいただいた会誌編集委員会および事務局の皆様，表紙をデザインいただきました園山様，ほか，本特集号を刊行するにあたり，ご支援をいただきました方々に対し深く御礼を申し上げます．（岡田　聡　日立 GE ニュークリア・エナジー）

p076_36-06_表紙・編集_責.indd 454 2018/07/05 11:12

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。本学会 web サイト（http:// www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI（株）アヴィス（株）アドイン研究所（株）アトックス技術開発センター育良精機（株）

（株）インフィテック（株）エイ・ダブリュ・ソフトウェア（株）エクォス・リサーチNTN（株）

（株）NTT データ／技術開発本部（株）オートネットワーク技術研究所オリンパス（株）川崎重工業（株）キヤノン（株）協栄産業（株）

（株）ココロ（株）小松製作所／開発本部（株）ジェイテクト（株）システムインフロンティア（株）システム計画研究所（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構新明和工業（株）スキューズ（株）セコム（株）／ IS 研究所ソニー（株）ソフトサーボシステムズ（株）ソフトバンク（株）

（株）ソミック石川（株）データベースTechShare（株）

（株）テムザック（株）デンソーウェーブ（株）電通国際情報サービス東急建設（株）

（地独）東京都立産業技術研究センター東京ロボティクス（株）

（株）東芝戸田建設（株）特許庁トヨタ自動車（株）

（株）豊田自動織機／技術・開発本部トヨタテクニカルディベロップメント（株）

（株）ナゴヤ保缶化学工業社ナブテスコ（株）／津工場

（株）ナレッジNiKKi Fron（株）

（株）日経 BP／日経 Robotics日東精工（株）日本航空電子工業（株）日本精工（株）日本電気（株）

（一社）日本品質保証機構（一社）日本ロボット工業会（株）ハーモニック・ドライブ・システムズハウステンボス（株）パナソニック（株）エコソリューションズ社パナソニック（株）生産技術本部ビー・エル・オートテック（株）日立建機（株）

（株）日立製作所／テクノロジーイノベーション統括本部

平田機工（株）華為技術日本（株）ファナック（株）

（株）フォーラムエイト（株）不二越富士通（株）富士ソフト（株）古河電気工業（株）生産技術部

（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター前田建設工業（株）技術研究所マクソンジャパン（株）三井化学（株）三菱重工業（株）三菱電機（株）

（株）村田製作所（株）明電舎矢崎総業（株）

（株）安川電機ヤンマー（株）

（株）リアルビズ（株）リコー（株）ロボット科学教育（株）ロボティズ

一般社団法人　日本ロボット学会　賛助会員のご紹介（50 音順）

●御入会に関するお問い合わせは，下記にお願い致します．　一般社団法人日本ロボット学会事務局会員係　TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail : [email protected]

36-06　目次02_賛助会員.indd 2 2018/07/03 17:46

目 次 特集「原子力発電所事故対応ロボットの現状Ⅰ─廃炉作業最 … ·...

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目次特集「原子力発電所事故対応ロボットの現状Ⅰ─廃炉作業最 … ·...