Îbraccio roboticomeddif/labelrob_materialedid... · 2008. 3. 4. · laboratorio di elettronica:...
TRANSCRIPT
1
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: :
BraccioBraccio roboticorobotico
ServomotoriServomotori ((generalitageneralita’’))
ServomotoriServomotori ((ideeidee varievarie))
ControlloControllo (S / W)(S / W)
2#0 #0 basebase
#1 #1 spallaspalla
#2 #2 gomitogomito
#3 #3 polso_inclinazionepolso_inclinazione
#5 #5 polso_rotazionepolso_rotazione
#4 #4 pinzapinza
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : bracciobraccio roboticorobotico
3
Lynx 6 Robotic Arm Specs•No of axis = 5 + Gripper•Servo motion control = local closed loop•Height (arm parked) = 5.5" •Height (reaching up) = 18" •Reach (forward) = 14.5" •Gripper opening = 2" •Lift weight (arm extended) = approx. 3 oz•Weight (without batteries) = 20 oz•Range of motion per axis = 180 degrees•Accuracy of motion per axis
= Servo controller dependant (SSC32=.09 degrees) •Servo voltage = 6 vdc
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=25
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : bracciobraccio roboticorobotico
4
http://www.lynxmotion.com/images/howto/l5-6geo.gif
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : bracciobraccio roboticorobotico
5
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica::bracciobraccio roboticorobotico
DIMENSIONI DIMENSIONI BRACCIOBRACCIO
++BASAMENTOBASAMENTO51
9mm
146mm
121mm
121mm
13mm
388m
m13
1mm
59mm
59mm
6
≈≈52
cm
≈≈ 39cm
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : bracciobraccio roboticorobotico
7
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : bracciobraccio roboticorobotico
8
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
PP
SS
OO
9
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
SPALLA (SHOULDER)
GOMITO (ELBOW)
POLSO (WRIST)
PINZA
10
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
PP
SS
OO
11
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
PP
SS
OO
(1) (2) (3) (4)
12
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
(1)
(2)
13
(3)
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
(4)
14
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
15
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
16
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
17
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
“Excel” [1/3]
18
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
“Excel” [2/3]
19
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
“Excel” [3/3]
20
21
22
23
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
24
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
25
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: : manipolatoremanipolatore planareplanare a 3 a 3 braccibracci
26
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: :
BraccioBraccio roboticorobotico
ServomotoriServomotori ((generalitageneralita’’) )
ServomotoriServomotori ((ideeidee varievarie))
ControlloControllo (S / W)(S / W)
27
SERVO SERVO MOTOREMOTORE
28
SERVO MOTORESERVO MOTORE
29
SERVO MOTORESERVO MOTORE
30
SERVO MOTORESERVO MOTORE
31
HSHS--8181
SERVO SERVO MOTOREMOTORE
32
SERVO MOTORESERVO MOTORE
33
SERVO MOTORESERVO MOTORE
34
SERVO SERVO MOTOREMOTORE
35
SERVO MOTORESERVO MOTORE
36
SERVO MOTORESERVO MOTORE
37
SERVO SERVO MOTOREMOTORE
38
SERVO SERVO MOTOREMOTORE
39
40
Area Area didilavorolavoro
41
Gripper Kit for Insectronics robot. (66 pieces66 pieces):
(3) 3.50 x 2.75 flat sheet (A)(2) 1 5/8 x 1 5/8 flat sheet (B,C)(2) 1.00 x 1.50 flat sheet (D,E)(4) 2.50 x 0.25 square bar (F,G,H,I)(2) 2.25 X 0.25 square bar (J,K)(2) 3.00 X 0.25 square bar (L,M)(1) 2.00 x 0.50 flat bar (N)(1) 2 10/16 x 1.25 flat sheet
(Mounting Bracket)(6) 6/32 x 1/2 machine screws(7) 6/32 x 3/4 machine screws(4) 6/32 x 1 machine screws(17) 6/32 nylon locking nuts(14) 6/32 nylon washers(1) CS-61 Servo motors w/horns
Insectronics Gripper Kit
42
43
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: :
BraccioBraccio roboticorobotico
ServomotoriServomotori ((generalitageneralita’’))
ServomotoriServomotori ((ideeidee varievarie))
ControlloControllo (S / W)(S / W)
44
APPLICAZIONI non APPLICAZIONI non hobistichehobistiche deidei SERVO MOTORI SERVO MOTORI
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
LaboratorioLaboratorio didi ElettronicaElettronica: :
BraccioBraccio roboticorobotico
ServomotoriServomotori ((generalitageneralita’’))
ServomotoriServomotori ((ideeidee varievarie))
ControlloControllo (S / W) (S / W)
55
56
57 66
58
67
59
68
60
61
Visual Basic 6Visual Basic 6
62
File File comandicomandi= = pippo.txtpippo.txt
#0 P1500 #1 P1500 #2 P1500 #3 P1500 #4 P1750 #5 P1500#0 p1500#0 p2500#0 p1500#1 p1950#1 p200#1 p1500#2 p1000#2 p1500#3 p2400#3 p1500