avaliaÇÃo da acurÁcia do georreferenciamento em pontos de
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1 – Acadêmico do programa de pós-graduação em Geografia da Universidade Estadual de Londrina. E-mail de contato: [email protected]
AVALIAÇÃO DA ACURÁCIA DO GEORREFERENCIAMENTO EM
PONTOS DE CONTROLE DE AEROLEVANTAMENTO REALIZADO
COM AERONAVE REMOTAMENTE PILOTADA - RPA
Agostinho Prado Alves Junior ¹
Resumo O avanço tecnológico dos últimos anos tem mudado as técnicas e os equipamentos utilizados
nos levantamentos topográficos. Passando dos métodos convencionais para o uso de outros equipamentos como Global Navigation Satellite System (GNSS) e Aeronaves Remotamente Pilotadas (RPA), conhecidas popularmente também como, “Drones”, que têm permitido a obtenção de dados para estudos e pesquisas em diferentes áreas. RPA é termo adotado pela Agência Nacional de Aviação Civil (ANAC, 2018) que significa Remotely Piloted Aircraft – RPA.
Diante dessa nova tecnologia, este estudo tem como objetivo avaliar acurácia do georreferenciamento realizados com pontos de controle, gerados a partir da tecnologia RPA em uma área do campo de golfe do Londrina Golfe Clube localizado no município de Cambé, no Estado do Paraná. Pontos de controle são marcações presentes na área a ser levantada, que possuem coordenadas conhecidas, e precisam ser, necessariamente, visíveis nas fotos aéreas. Essas coordenadas são normalmente coletadas com receptores GNSS de elevada precisão, no centro destes pontos.
Após a posse dos dados obtidos em campo, surge a necessidade de avaliar a acurácia do produto georreferenciado que será gerado com o RPA, estes dados são precisos, pois se utiliza de técnicas de ajustamento no processo, porém, vale ressaltar, que dependendo da finalidade o que importa é a acurácia, ou seja, o quanto o produto final difere de uma medida tida como verdade (real). Como exemplo desta afirmativa, será utilizado pontos de controle no processo de aerotriangulação, esses pontos serão coletados em campo com um receptor GPS/RTX (Real Time Kinematic) de dupla frequência e precisão de poucos centímetros, corrigindo a posição em tempo real e o processamento das posições observadas, permitindo assim avaliar a acurácia ente a discrepância entre as coordenadas do ponto na imagem e o mesmo ponto coletado em campo.
Dessa forma, o presente estudo pretende avalizar acurácia, a partir do produto produzido com os RPA. A precisão do produto gerado com os RPA pode variar. Desta forma devem ser levadas em consideração a distância média de amostragem do solo (GSD). Assim poderemos encontrar nesse caso particular um GSD com variação de poucos cm, no entanto, essa variação será ajustada com a técnica do ponto de controle, onde permitirá encontrar uma precisão mais assertiva da área analisada. Palavras-chave: drone; aerofoto; topografia.
Abstract The technological advance of the last years has changed the techniques and equipment used
in surveying. Moving from conventional methods to the use of other equipment such as Global Navigation Satellite System (GNSS) and Remotely Piloted Aircraft (RPA), also popularly known as "Drones", which have enabled data collection for studies and research in different areas. RPA is a term adopted by the National Civil Aviation Agency (ANAC, 2018) which stands for Remotely Piloted Aircraft - RPA.
In view of this new technology, this study aims to evaluate the accuracy of georeferencing performed with control points generated from the RPA technology in an area of the Londrina Golf Clube golf course located in the municipality of Cambé, in the State of Paraná. Control points are markings present in the area to be raised, which have known coordinates, and need to be necessarily visible in aerial photos. These coordinates are usually collected with high precision GNSS receivers in the center of these points.
After the possession of the data obtained in the field, the need arises to evaluate the accuracy of the georeferenced product that will be generated with the RPA, these data are precise, since it is used of adjustment techniques in the process, however, it is worth mentioning that depending on the purpose what matters is the accuracy, that is, how much the final product differs from a measure taken as (real) truth. As an example of this, control points will be used in the aerotriangulation process, these points will be collected in the field with a GPS / RTX (Real Time Kinematic) receiver of double frequency and precision of few centimeters, correcting the position in real time and the processing of the observed positions, thus allowing to assess the accuracy of the discrepancy between the coordinates of the point in the image and the same point collected in the field.
Thus, the present study intends to guarantee accuracy, from the product produced with RPA. The accuracy of the product generated with RPA may vary. In this way, the average soil sampling distance (GSD) should be taken into account. Thus, we can find in this particular case a GSD with a few cm variation, however, this variation will be adjusted with the control point technique, where it will allow to find a more assertive precision of the analyzed area. Keywords: drone; aerophoto; topography.
1 – Introdução
O avanço tecnológico dos últimos anos tem mudado as técnicas e os
equipamentos utilizados nos levantamentos topográficos. Passando dos métodos
convencionais para o uso de outros equipamentos como Global Navigation Satellite
System (GNSS) e Aeronaves Remotamente Pilotadas (RPA), conhecidas
popularmente também como, “Drones”, que têm permitido a obtenção de dados para
estudos e pesquisas em diferentes áreas. RPA é termo adotado pela Agência
Nacional de Aviação Civil (ANAC, 2018) que significa Remotely Piloted Aircraft – RPA.
Diante dessa nova tecnologia, este estudo tem como objetivo avaliar
acurácia do georreferenciamento realizados com pontos de controle, gerados a partir
da tecnologia RPA, em uma área do campo de golfe do Londrina Golfe Clube (Figura
1), localizado no município de Cambé, no Estado do Paraná
Figura 1 – Localização da área de estudo no município de Cambé – PR.
Pontos de controle são marcações presentes na área a ser levantada,
que possuem coordenadas conhecidas, e precisam ser, necessariamente, visíveis nas
fotos aéreas. Essas coordenadas são normalmente coletadas com receptores GNSS
de elevada precisão, no centro destes pontos.
Após a posse dos dados obtidos em campo, surge a necessidade de
avaliar a acurácia dos produtos georreferenciados que serão gerados com RPA, estes
dados são precisos, pois se utiliza de técnicas de ajustamento no processo, porém,
vale ressaltar, que dependendo da finalidade o que importa é a acurácia, ou seja, o
quanto o produto final difere de uma medida tida como verdade (real). Como exemplo
desta afirmativa, será utilizado pontos de controle no processo de aerotriangulação,
esses pontos serão coletados em campo com um receptor GPS/RTX (Real Time
Kinematic) de dupla frequência e precisão de poucos centímetros, corrigindo a
posição em tempo real e o processamento das posições observadas, permitindo
assim avaliar a acurácia ente a discrepância entre as coordenadas do ponto na
imagem e o mesmo ponto coletado em campo.
Para avaliação da acurácia foi utilizado o método de testes de hipóteses,
baseado na análise de tendências e precisão do produto. Segundo Galo & Camargo
(1994), os testes específicos para esse tipo de análise são realizados por meio da
detecção de tendências, baseada na distribuição t de Student, identificando a
existência de erros sistemáticos, e a análise de precisão baseada na distribuição Qui-
quadrado, para avaliação dos efeitos dos erros aleatórios.
2 - Material e Métodos
São descritos neste tópico, os materiais e métodos empregados para
mensurar a área objeto deste estudo, bem como a avaliação da acurácia dos modelos
obtidos por meio do RPA, pontos de apoio e GNSS/RTK, utilizando análise de
tendência e precisão.
2.1 - Coleta e processamento dos pontos de apoio
O levantamento dos pontos de apoio, ou seja, pontos de controle (PC) e
de verificação (PV) foram realizados por um conjunto RTK (base ProMark 700, Rover
ProMark 500), com capacidade de rastreio de satélites GPS e GLONASS.
Pontos de apoio são pontos fotos identificáveis, ou melhor, são objetos,
alvos e detalhes no terreno que irão aparecer nas imagens aéreas. São objetos, alvos
ou detalhes no campo, que têm necessariamente que aparecer nas imagens. Esses
objetos são utilizados para fazer a relação entre o sistema de coordenadas da imagem
com o sistema de coordenadas do terreno. O ponto rastreado em campo, isto é, o
sistema de coordenada do terreno é diretamente relacionado com esse mesmo ponto
na fotografia, que é chamada de sistema imagem, que permite essa relação. A Tabela
1 mostra as coordenadas dos 9 pontos de apoio coletados em campo.
PONTO LONGITUDE LATITUDE ALTITUDE
BASE 469.642.053 7.422.393.207 637.290
1 469.228.871 7.422.606.318 637.004
2 469.345.199 7.422.577.880 635.608
3 469.381.596 7.422.519.664 637.944
4 469.293.951 7.422.471.636 643.318
5 469.178.409 7.422.241.026 652.403
6 469.197.059 7.422.523.200 642.819
7 469.144.193 7.422.422.792 649.250
8 469.356.336 7.422.530.201 638.143
9 469.117.408 7.422.291.828 654.033 Tabela 1 - Coordenadas da base do conjunto RTK e dos 9 pontos de apoio
Fonte: Agostinho Prado Alves Junior
Os pontos de apoio podem aparecer em campo como alvos naturais ou
artificiais. Os alvos naturais geralmente são utilizados em projetos de mapeamento
em área urbana, consiste na utilização dos detalhes visíveis nas imagens, como
nessas áreas há um nível de detalhes em solo, estes podem ser utilizados como
pontos de apoio. No entanto, esses alvos tem que aparecer nas imagens
perfeitamente, longe de árvores e no nível do terreno para não influenciar na precisão
altimétrica do produto gerado.
Os alvos artificiais são utilizados quando não se consegue utilizar as
feições ou objetos do próprio terreno que poderia ser identificado como ponto de
apoio. Geralmente, esses alvos são mais utilizados em projetos de áreas rurais, pois
são áreas homogêneas, não possuem o detalhamento como na área urbana.
Estes alvos podem aparecer em diferentes formas, sendo a mais comum
o formato em (X). No entanto, o que se procura é ter o centro do alvo bem definido,
pois irá auxiliar a marcação do centro durante o processamento. Outra coisa
importante são as cores, elas precisam contrastar uma com a outra, por exemplo,
preto e branco, preto e amarelo, etc. Ou seja, elas precisam ser muito bem definidas
para aparecer nas imagens. Por isso, nesse estudo foram utilizados alvos artificiais.
Os pontos de controle são pontos de referência do solo que são
utilizados nos pós processamento das imagens para aumentar a precisão dos
produtos cartográficos gerados, ou seja, esses pontos são utilizados durante o
processamento, para garantir que ele sirva de referência. Enquanto que os pontos de
verificação, são pontos que ajudam como indicadores da qualidade dos projetos,
servem para verificar e atestar a qualidade e a acurácia dos produtos gerados. Por
isso, que é importante ter tantos pontos de controle quantos pontos de verificação.
2.2 - Aeronaves Remotamente Pilotadas (RPA)
A aeronaves utilizada para obter as imagens foi do tipo multirotor, sendo
do modelo Phantom 4 Pro da empresa DJI. Este modelo possui uma câmera de 20
megapixels integrada a aeronave. Este RPA é pilotado por um controle que é
acoplado a um dispositivo tipo IOS ou Android, que apresenta o programa de
navegação.
Atualmente, a regulamentação para a operação de tais equipamentos é
dada pela Instrução do Comando da Aeronáutica (ICA) 100-40/2017. Esse documento
visa esclarecer os procedimentos necessários para realização dos vôos de RPA's
(DECEA, 2017). Segundo a ANAC (2018), sua proposta tem o objetivo de viabilizar as
operações das Aeronaves Remotamente Pilotadas, garantindo que haja segurança
para as pessoas. Para tal, as regras que serão estabelecidas estão de acordo com o
nível de complexidade e o risco envolvido nas operações.
2.3 - Processamento de dados
Segundo Agisoft LLC (2016), o Agisoft Photoscan foi desenvolvido pela
empresa russa AgiSoft LLC para criar conteúdo tridimensional a partir de imagens
estáticas. Esse programa possui uma interface simples e permite a geração de nuvem
de pontos esparsa ou densa, malhas texturizadas tridimensionais e outras
representações, como as ortofotos por exemplo.
A metodologia utilizada para aquisição e processamento dos dados
obtidos pelos RPA’s, está dividida em três etapas: (1) planejamento de voo; (2)
execução do voo; e (3) pós voo. Uma vez coletados os pontos controle, as fotos foram
processadas com 5 PC's distribuídos por toda a área de estudo, utilizando o software
Agisoft PhotoScan Pro. Todo o processamento foi realizado no Datum Sirgas 2000
com sistema de projeção UTM do fuso 22S, em razão dos dados de campo
compartilhar deste mesmo referencial.
2.4 - Avaliação da Acurácia
Segundo Zanetti (2017), a qualidade dos produtos cartográficos deve ser
garantida por leis e normas específicas que apresentem os parâmetros mínimos de
qualidade. No caso do Brasil, as normas que norteiam a produção e a análise de
qualidade posicional de produtos cartográficos podem ser encontradas no Decreto Lei
no 89.817, de 20 de junho de 1984.
A avaliação da acurácia dos MDSs gerados pelos RPAs foi realizada a
partir da análise de tendência e precisão dos modelos, sendo os resultados
classificados de acordo com o PEC-PCD, conforme tolerâncias estabelecidas pela
Diretoria de Serviço Geográfico do Exército Brasileiro - DSG (2011). As classes “B”,
“C” e “D” do PEC-PCD correspondem, em ordem, as classes “A”, “B”, “C” do PEC
previstas no Decreto 89.817/84. A Tabela 2 apresenta as tolerâncias utilizadas na
avaliação da acurácia posicional utilizando o padrão descrito no Decreto-lei
89.817/ET-ADGV para a escala 1:1000.
Classe PEC
Classe PEC-PCD
Planimetria Altimetria
PEC (mm) EP (mm) PEC (mm) EP (mm)
A 0,27 0,17 0,27 0,17
A B 0,50 0,30 0,50 0,33
B C 0,80 0,50 0,60 0,40
C D 1,0 0,60 0,75 0,50 Tabela 2: Tolerâncias utilizadas para avaliação da acurácia conforme PEC-PCD (DSG, 2011)
e PEC (Decreto-Lei 89.817/84).
Fonte: DSG 2011
A avaliação da acurácia foi realizada considerando a definição dada por
Monico et al. (2009). Nessa avaliação, foi utilizado o método proposto por Galo e
Camargo (1994) de testes de hipóteses, a partir da análise de tendências (baseada
na distribuição t de Student, quando é verificada a presença de erros sistemáticos), e
precisão (com base na distribuição Qui-quadrado, para avaliação dos efeitos dos erros
aleatórios). Ambos os testes realizados com nível de significância de 𝛼 = 10%. Sendo
o modelo considerado acurado para uma determinada classe do PEC-PCD, desde
que aceita a hipótese nula da avaliação de tendência e precisão realizada com base
nas discrepâncias entre as altitudes observadas no Ortomosaico (ℎ0) e as altitudes de
referência (ℎ𝑟) dos Pontos de Verificação (PV) (Equação 1), selecionados da relação
da Tabela 4, pré-sinalizados em campo e georreferenciados com GNSS geodésico,
de onde obtêm-se as estatísticas como média (Equação 2) e desvio padrão (Equação
3), sendo (𝑛) o número de elementos da amostra.
1) ∆ℎ = (ℎ0 − ℎ𝑟)
2) ∆ℎ = 1
𝑛 ∑ 𝑛
𝑖=1 ∆ℎ
3) 𝑆∆ℎ = √1
𝑛−1 ∑ (∆ℎ − ∆ℎ)² 𝑛
𝑖=1
2.5 - Análise de tendência
Na análise de tendência são avaliadas as hipóteses: H0: Se ∆ℎ = 0,
então ℎ não é tendencioso, contra, H1: Se ∆ℎ ≠ 0, então ℎ é tendencioso. A partir do
número de pontos de referência utilizados na análise, obtém-se o valor limite tabelado
𝑡𝑛−1 .𝛼/2. Se o valor do teste t de Student calculado (Equação 4) for inferior ao tabelado,
atendendo a Equação 5, podemos afirmar que o MDT está livre de erros sistemáticos
significativos.
4) 𝑡𝑛 =∆ℎ
𝑆∆ℎ √𝑛
5) |𝑡𝑐𝑎𝑙𝑐| < 𝑡𝑛−1 .𝛼/2
2.6 - Análise de precisão
A análise de precisão foi realizada utilizando o teste Qui-quadrado,
obedecendo aos valores do EP altimétrico (Tabela 2), estabelecidos na ET-ADGV
(DSG, 2011). Para realizar este teste inicialmente calculou-se o erro padrão esperado
(𝜎ℎ ), conforme a Equação 6 e posteriormente aplicou-se um teste de hipótese,
comparando-se o desvio-padrão das discrepâncias com o EP esperado para a classe
do PEC-PCD a qual se deseja testar, H0: 𝑆²∆ℎ= 𝜎ℎ ², contra, H1: 𝑆²∆ℎ > 𝜎ℎ ². Para
atender a precisão de uma determinada classe (A, B, C ou D) o valor do teste Qui-
quadrado calculado 𝑋ℎ², conforme a Equação 7, deve ser inferior ao teste Qui-
quadrado tabelado 𝑥²(𝑛−1.𝛼), de acordo com a Equação 8, permitindo determinar a
escala de representação a qual o MDT se enquadra. Onde 𝑛 é o tamanho da amostra,
s o desvio padrão das discrepâncias e 𝜎 é o EP esperado para uma determinada
classe PEC-PCD (Tabela 02).
6) 𝜎ℎ = 𝐸𝑃𝐴𝑙𝑡 x 𝐸𝑞. 𝑑𝑎𝑠𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎𝑠𝑑𝑒𝑛í𝑣𝑒𝑙
7) 𝑋ℎ² = (𝑛 − 1) 𝑆²∆ℎ
𝜎ℎ ²
8) 𝑋ℎ² ≤ 𝑥²(𝑛−1.𝛼)
3 - Resultados e Discussões
3.1 - Geração das ortofotos
No vôo realizado foram obtidas 302 imagens, sendo todas utilizadas para
a criação ortomosaico. As imagens das bordas do bloco fotogramétrico que
apresentam pequenas distorções foram mantidas. Tais imagens, por causa da
inclinação do VANT, na entrada e saída das faixas, foram tomadas fora da
verticalidade ideal, gerando assim as distorções observadas e comentadas.
O processamento fotogramétrico foi realizado utilizando 5 PC's
distribuídos na área de estudo (Figura 2). Apesar de serem determinados 9 pontos de
apoio (PC e PV) foram utilizados somente 5 PC's no processamento do ortofoto.
Figura 2 – Ortofoto com a distribuição dos Pontos de Controle (PC) e Pontos de verificação
(PV)
3.2 - Avalização da acurácia
Foram coletados somente 9 pontos de apoio (PCs e PVs), dos quais,
foram utilizados 05 PC’s para a orientação absoluta do bloco de imagens e 04 PV’s
para a avalição da acurácia. Sendo assim, inicialmente foram calculadas as
discrepâncias entre as altimetrias observadas na ortofoto e as cotas dos 4 PV’s,
obtidas em campo com GNSS geodésico (Equação 1), bem como sua média e desvio
padrão (Equações 2 e 3), sendo o resultado apresentado na Tabela 3.
Ponto ℎ0 ℎ𝑟 ∆ℎ
1 637.004.000 637.001.011 -0.002989
4 643.318.000 643.296.823 -0.021177
9 638.143.000 638.156.012 0.013012
6 642.819.000 642.822.909 0.003909
Média ∆ℎ - 0,002
Devio Padrão 𝑆∆ℎ 0,0125 Tabela 3 - Estatísticas das discrepâncias
Fonte: Agostinho Prado Alves Junior
Todo o procedimento foi realizado em duas etapas, a primeira emprega
uma distribuição t-Student destinada à verificação da ausência de tendência (erro
sistemático) e a segunda, a distribuição Qui-Quadrado destinada à verificação da
validade do Erro-Padrão (EP) obtido da amostra em relação à precisão requerida para
o produto, EP do PEC-PCD para determinada escala.
Na análise de tendência verificou-se que os valores do t amostral
calculado (Equação 4) para os dois modelos estavam no intervalo de aceitação da
Equação 5, dado pelo valor tabelado de t de Student para um nível de confiança (1 -
α) igual a 90% (α = 0,10), que neste estudo de caso, considerando os 04 pontos de
verificação utilizados na análise obtém-se o valor limite de 𝑡10%(3) igual a 1,638
indicando que os dois modelos testados estão livres de tendência (Tabela 4).
GNSS - RPA
∆ℎ - 0,002
𝑆∆ℎ 0,0125
𝑛 04
𝜎 0,021
𝑡10%(3) 1,638
|𝑡𝑐𝑎𝑙𝑐| 0,32
𝑋²10% (3) 6,2514
𝑋²𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑑𝑜 1,0630
Classe PEC - PCD A
1:1000 Tabela 4 - Avaliação da acurácia
Fonte: Agostinho Prado Alves Junior
No tocante a precisão relativa, o ortofoto gerado a partir dos dados
obtidos pelo RPA, obtiveram precisão altimétrica compatível com a Classe A do PEC-
PCD para a escala 1:1000. Para tanto foi considerado o limite tabelado de 𝑥² de
6,2514 para uma amostra (𝑛) de tamanho 04, com nível de significância de 10% e 3
graus de liberdade (Tabela 4).
4 – Conclusão
Os resultados apresentados indicam que a geração de modelos
tridimensionais por fotogrametria digital, utilizando RPA, implementado com o
aplicativo Agisfot Photoscan, é um produto com precisão e confiabilidade que atende
os padrões de precisão e acurácia do PEC-PCD classe A para escalas 1:1000. O
PEC-PCD baseia-se no cálculo da precisão e acurácia posicional, que estão
fortemente vinculados ao método de determinação dos pontos de controle e de
verificação.
Neste trabalho foram adotados 9 pontos de apoio que permitiu uma
melhoria significativa a análise da acurácia, no entanto, se houvesse um número maior
de pontos de apoio na área de estudo a exatidão alcançada tenderia a ser maior.
Principalmente se esses pontos de apoio fossem distribuídos nas extremidades da
área, pois evitariam os deslocamentos maiores nestas regiões.
Diante dos resultados expostos ao longo deste trabalho, pode-se
perceber que o objetivo de analisar a acurácia e o número dos pontos de controle foi
alcançado. Verificou-se que a metodologia proposta permitiu avaliação da
acuracidade conforme o padrão descrito no Decreto-lei 89.817/ET-ADGV, e
consequentemente a precisão final da ortofoto gerada. Através desse produto gerado
com as fotos coletadas pelo RPA, verificou-se ser uma técnica muito promissora, pois
além da agilidade e praticidade da operação, nota-se um alto nível de detalhes,
permitindo a identificação nítida de várias informações, podendo serem empregadas
em várias áreas de estudo.
5 - Referências bibliográficas
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DECEA – DEPARTAMENTO DE CONTROLE DO ESPAÇO AÉREO. Portaria DECEA Nº 282/DGCEA, de 22 de dezembro de 2016. Aprova a reedição da ICA 100-40, que trata dos “Sistemas de Aeronaves Remotamente Pilotadas e o Acesso ao Espaço Aéreo Brasileiro”. Publicado no BCA, Brasília, DF, 02 fev. 2017. Diretoria de Serviço Geográfico (DSG). Especificação técnica para a aquisição de dados geoespaciais vetoriais (ET- ADGV). Ministério da Defesa, Exército Brasileiro, Departamento de Ciência e Tecnologia. Brasília – DF, 2ª edição, 2011 Galo, M.; Camargo, P. O. “Utilização do GPS no controle de qualidade de cartas.” Artigo apresentado no 1° Congresso Brasileiro de Cadastro Técnico Multifinalitário, Florianópolis – Brasil, Tomo II, 1994, 41-48 Monico, J. F. G.; Póz, A. P. D.; Galo, M.; Santos, M. C.; Oliveira, L. C. “Acurácia e precisão: revendo os conceitos de forma acurada.” Bol. Ciênc. Geod., sec. Comunicações, Curitiba, v. 15, nº 3, p.469-483, jul-set, 2009 RICARDO BASTOS DE CARVALHO, Lucio; BRILL THUM, Adriane. A Utilização de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT`s) no Georreferenciamento de Imóveis Rurais. In: XXVII CONGRESSO BRASILEIRO DE CARTOGRAFIA, 2017, Escola Naval. A Utilização de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT`s) no Georreferenciamento de Imóveis Rurais [...]. Rio de Janeiro: SBC - Sociedade Brasileira de Cartografia, Geodésia, Fotogrametria, e Sensoriamento Remoto, 2017. Disponível em: http://www.cartografia.org.br/cbc/2017/trabalhos/4/480.html. Acesso em: 20 mar. 2019. SILVA, C. A.; DUARTE, C. R.; SOUTO, M. V. S.; SANTOS, A. L. S.; AMARO, V. E.; BICHO, C. P.; SABADIA, J. A. B. AVALIAÇÃO DA ACURÁCIA DO CÁLCULO DE VOLUME DE PILHAS DE REJEITO UTILIZANDO VANT, GNSS E LiDAR. Boletim de Ciências Geodésicas (Online), v. 22, p. 73-94, 2016. SOPCHAKI, C. H. Influência do N Amostral e das Características do Relevo na Qualidade de Modelos Digitais do Terreno. Tese (doutorado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências da Terra, Programa de Pós-Graduação em Geografia. 161 f. Curitiba, 2016. SOUSA, A.; SOUSA, J. J.; COSTA, J. DETEÇÃO DE OBJETOS A PARTIR DE IMAGENS OBTIDAS POR VANT. (U. N. de Lisboa, Ed.) In: SEMINÁRIO INTERNACIONAL UAV, Lisboa. Anais... Lisboa: Universidade Nova de Lisboa, 2016. ZANETTI, J. Influência do Número e Distribuição de Pontos de Controle em Ortofotos Geradas a Partir de um Levantamento por Vant. Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Viçosa, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Civil. 84 p. Viçosa, 2018.