Autonómny vše smerový robot – VictorVictor = Visually Controlled Totally Omniwheeled Robot

Technická dokumentácia

Jakub Krošlák SPŠE PN - 1.C

Obsah:

1. Úvod..............................................................................2. Popis konštrukcie robota...............................................3. Ukážka hardvérovej výbavy robota..............................4. Ukážka softvérovej výbavy robota...............................5. Využitie robota v praxi..................................................6. Záver..............................................................................

1.Úvod

Tento robot je skonštruovaný a navrhnutý tak, aby bol schopný hrať robotický futbal, to jest vedieť lokalizovať

polohu infračervenej lopty, chytiť loptu do dribblera skonštruovaného podľa pravidiel RoboCup Junior Soccer.

Ďalej vedieť sa natočiť správnym smerom na súperovu stranu, a nakoniec kopnúť loptu do súperovej bránky čo

s najväčšou pravdepodobnosťou pre gól. S touto myšlienkou som sa rozhodol skonštruovať robota ktorý by

tieto podmienky zvládal. To znamená že som ho osadil rôznymi typmi riadiacimi a senzorickými systémami.

2.Popis konštrukcie

Výbava tohto robota sa delí na 4 hlavné časti. Riadiaca; Mechanická; Senzorická a Napájacia. Každý z týchto častí je navzájom závislá na druhej, Napríklad keď vypadne senzorická časť, nebude robot môcť

vidieť a orientovať sa na hracom ihrisku. V ďalšej kapitole popíšem každú časť osobitne.

3. Hardvérová výbava robota

Robot sa delí na 4 hlavné časti:

1. Riadiaca – Riadenie robota prebieha na základe mikroprocesora Atmel ATMEGA 1280 ktorý je osadený na vývojovej doske s pinmi do ktorej sú pripojené všetky ostatné časti. Teda je to najdôležitejšou časťou robota.

2. Mechanická – Keďže robot sa musí pohybovať po ihrisku a mať odolnú konštrukciu, bola zvolená konštrukcia hliníková. Ďalej do mechanickej časti patria motory (pre pohyb robota a držanie lopty) a vše smerové kolesá.

3. Senzorická – Robot je určený na hranie robotického futbalu s elektronickou infračervenou loptou, preto obsahuje infračervené snímače ktoré dokážu zistiť polohu lopty na ihrisku.

4. Napájacia – Neoddelitelnou súčasťou robota je aj jeho napájacia časť. Robot je napájaný z dvoch Lítiových článkov, pre elektroniku je použitá Lítium - Polymérová batéria s kapacitou 1100mAh a pre napájanie výkonových častí je použitá LiFe batéria s kapacitou 2300mAh a napätím 13.3V

4. Ukážka hardvérovej výbavy robota

Driver pre motory 2x2A

Schéma zapojenia Bluetooth modulu s prevodníkom úrovní

Schéma zapojenia IR snímacieho modulu s tvarovačom

5. Ukážka softvérovej výbavy robota

Výpis z hlavného programu robota