an approach to model interest for planetary rover through dsmt

28
!!"#$#" %&& ’() * ! " # $ % & &! ’ ( !! " # $! %&’ !( ) *! + , & - !! " # $! %&’ !( ) *! + & , .& / 0 1/ $! $! / & 2 .) ! & .3 )& !! - +4

Upload: mia-amalia

Post on 23-Jul-2016

224 views

Category:

Documents


0 download

DESCRIPTION

In this paper, we propose an approach for assigning an interest level to the goals of a planetary rover.

TRANSCRIPT

Page 1: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

���������������� ���� � ���������� ����

��� ������������

������������������� ������������

����������� ������� ������� �������������������

��������������

������������������������� ������������!!�"#$#�"�

����

��������������

%�����&��&������������������'�()�*���

��������� ���� ������� ������������������������������� � ��� � ����

���������������� ������� ������������������ � ��� � ������������������ �

��� ������������������������������ ������ � ��������� ��� � ��� � ��

��� � ��� �� �� ���!������� �������� ���� ���������� ������������ � � �������

�� ���� ��� "�� � �����#�� �� $������ �� � � � �� ��� �� � �� ��� ��� �� ��

������� ���� ��� ��� ������� ������ ���������� � ����� �� � �����

��� ������ � % ��� �� �� � �����& ��� ��� ���� �� ����� �� �� ������ ����

� ������ �� ��� ������ ������������� � � � & �!��������� � � ���� ���

������ � �����������'������ �������������� �����������������������(����

���� ������� � ������ ��� ���� � ���� ����������� ����� ��� ����������� ��

������� ��� �� ��� ���� ��� �� � ������� ��� � ��� ����� �� �� � ��

����� � � � � ���� � ��� �� ���������� � � ��� ������� � � ��� �� ����� ���

�������������� ������� ������������ �� � ������������ ��� � ��� � ��

������

����������������������������������������������������������������������������������� ����������������� �!�����!�"� ���#����$����!�%&����'�����!�(�

)�����*�!�� ��+����� ,������&�����-�������������� ����������������� �!�����!�"� ���#����$����!�%&����'�����!�(�

)�����*�!�� ��+���&������� ,������. &��������������/�����������������0����1�/��$�!���$����!�/����&������2������.��)�

�����!��&������.�3���)&������������������������������ ����������������� �!�����!����-����������������+���4��

Page 2: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

)�� ������ �

�Θ � 5� ��(����������������� ��Θ �

��+��� 5�� !��������� ��������������(�����������4���2��(�������

+��� 5� ,�������������

,Θ � 5� �4���2��(����������������� ��Θ �

�� 5� !�������,����,������� ,���%!,,�'����,�������,�,��4����!� ����%,��'�

� �� � � 5� !,,�����,������!����,4�������3�����

��� � 5� �� ,����!,,�����,���

�′ � 5� ,�������������������� ��

*� 5� ��������!��4��������

-*� 5� ���2��������!��4��������

%�� 5� �����,��4���������

.� 5� ���������4�������

/�0�1� 5� !��������� ���������������������(�������

δ � 5� ������������������������4�

θ � 5� ��� ����%����,��������'������!������� ����������� ����

Θ � 5� ��� ����������� ����

���Θ � 5� ���������� ����������� ����

��� �����������

$�������������3��������!��������(���������������,���� ���������� ,�������������������

������ �����!�� ����������� ��,���� ���� ���� �3��������� ��� ������� �������� 6�7������ ��� ��� ������

�����!��������� ��8��� �����,��� ���������9��(���!����� ���������� ����(����� ���� ��,����(���

�������� �9�������������������������!�����������������������!����������������,�����������+��

������������������!����� �������� ���������4��������!������ ������,���(�����������(��� ������(�

���������������4�� ������(��������������������������������(����������������������������,����

Page 3: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

.�����������(�����,�������,�������������������� �����4��� ��,������ �9�����������������4�

�����(������������!�����������!�����,�����������(���� �����!����������������:������ ��������

���������4������ �����!���� �4�����������4��� �������������4���2���������������� ��������!����

����!�� ���� !���� �� ��������,��� ��� ���� ����� ��� ��!���� ��������������� �������� ����� ��� !����

������������ �� ��� �������� �������� ��8����� �� �4�� ������ �����4� ����!�!� ������ �����,���

���� ,��� �� �3��� ��4� �������� ����� �� �����4� 9��(�� ������ ����� ��� (���� �3��������� ����

�������4��������� ��������������� �����6�7��:����3� �������� ������������� ���������������

��������,���������� ��� ������� ������� ������������������!����� ��������������4� �����������!� ����

�������(��������������� �4��������������!�����������������,���%��!��������!����(��������������

�� �� ���� ��� �� ������� ���9� ���� ���9� ������ ,�� ��������,��'� ��� ���� ��������!� ��4 ���� %��!�� ��

������������9� �4������4� ������������!���������'��.��������!����������������� ���!������(���

���� �������� �� ���4� (����� ����� ��� ������ (���� ��� ����#���� ���� !������ �������� ��� � ��

�����!�����(��������������(��������!���������������(������� �������(���!������������������+��

������������������(���!�� �����������������;���� �����!�����������������������������������

��;��� �������������������� ����������������(��9�����!������������ �����������������������������

����4������������6���7�������������������������������������� �!���� �������4�����������

���������������������

+������(��9�(�������������������� ����!���������������������������!���� �����!�������

��������� �3 ��� �������������.���� ��������������� ������(����!���8���������!������������

��������������� ������������!������������!���������!���������������������������4�����

���� ����� �� ���!������ �� ���� ������!� �������� �� ������ ��� �9�� ���� ������ �9�!� ����

,�������� ��� ���������� ������ ���� !��������� ������ ��� ������������ �� ������ ��� �3 <�� ����

����������������������������� ���������� �4�����������������!���������������������������������

!������������� ��������,�������,��������������� ������������!��������!��������3��������/���,��4�

����9�����������������!������(����������������������������������!�������������,���3�������6�7��

.��� �������� ���� ���� !���� �������� ����� ��!���� � ���� ����� ��� �� �����4��� ������ ���� �4��� �

�������#��� ��.���#��� ��4��� ��������2����� ��������,������2���������4��� �����������

������ 4�����������9��(�������� ������.����4��� �(����������������� ��� ������������3�

Page 4: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

(�������������4��� ������ %�� ���=������'� �������� ��� �� ����4� ���� ����������� ������� ���������

�4��� ������������������ 4�6>7��

+�� ���� ������ (�� �������� ���������4� ���� ��������� ����� ��#��� � ��� !�������� ��� ��������

�����������!�����������������������!�����������4����������������������� ������������4��������

.��� �������� ��� ��� �������� ������ ������(��� !���� ��8������� ����(���� ���4� ��� � ��4� ���� ���

�������������,���%�������(�����������'���������4�!����������������������!��������� ���������,��

!������������ �������� ���� +��#��� � !����� ���� �3�������� ��� � �� ����� ��� �!�� ������ �����������

��������� ���� ���� ��!��<��� ���� �� ��8������ ,4� ���!� ���� &./+�&� �����! � ���� ������!� 6?7��

$����4� !����� ���� ����,����� �� �� ��!���� ��8������ ��� � ��� ����� !���� ��� �� ����� ���� (���

�����������������������������,��������������������������������� �����3�����4�����������!����

%��!����������!����������������!����� �'��.�����8����������,����;����������!��3�������������

8��������������!�������������� ��������� ��������������� ����!������.�������������������������!��

���������������� ��������������!������������������(�������������� �����4��� �(������!����,���

�������������������4������������,���!������

������������ ������� �������!�������������������������������������4����������� �����!�����

���� ,�� ������ �� ���� (��9� ��� &�� ���,��� 607� (��� ��������� ���� ���� ��� �� ��2����������4�

��!���� �����������������4�������������������!������4��� ��+�������������(����������������

������������������� ����������4� ����2������� ������ ����������������������������������2

�9�!����������+���������������������������3�����������������������������������������������

,��������������� �������������������!���������������������������� ����������������������������

(��� ���!����� ���� ��� 4���� �� ��!��� ������ ���� ����� ����� ��� ���� ����.��� ��� ����� ��������

����!����� ������������!�������������,����,�����������

+��!������� ��� ������ �.����� �� ����������� ����������� ���@��� ���������� �������4������ ��� �

��������������� ��� ���������������������4������,����#������� ���4������������� ��������A�B��

��� ������ �(��9���(���������3������������ �����������������������������������������!����!�

��� �������������������+��� ������,����!����� ��������!�������8����4C�6D7��1����(�������������

����� �����������(�4� ����� ,���� ���� ����� ��� ���������� �������� �������� ����,������ ��!���

��� ,!��������������������� �9�����������������������������������������������!������

Page 5: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

.����� ,������������������������!������������8������������������������������� �����

�� �!���� ���4�����4������������������� ����������� ����������������������� �������������(��

�������������� ����,��4� ���� ���������4� ��� ������ ������ ��������� �� ����� ����� ���� ��

�������������������������3������!����������(�������������������������������������������������

(����������������������4��.���(����� �������������������� ������!������(��������(��������

�������� ����� �� �����,���� .��� ����� ������ �������� �� ����� ��8����� ��� �������� ���� ���� ���������

������������� �����(����������������������4������� ,������ ���!������6E7��

+�������� ��� ���������� ��� ��������������������� ���� ���� ��������!���������� �������������!�

������ ���� ���� ��<���2& ���������� �����4� ��� �����,��� ���� ������3���� �������!� 6�F7� (���

������.��������4�����,���������������4����������� ��4���!�����!����,�� ���9��������� �����

���,��������������������������!���6��7���������������������������������������!��6��7��+��������

(��9�� ��(���������� ����� ���� ������ �����4������� ��� ���� � ����������,���� ��<<4� ��!������

�������������4��

.��� ����������!���������������3�����������!��������������(�������!�� ����������4�(���

�������������������3������������ ����������������!��������������������������������������!�

���� ������������������������������2�����,����������������(��������������������������� ����

(���!�����������������.����������������������(���������������������%�������������� ����'�����

���!��!� �������� �������� ������� ��� ���� �� �� ����� ��� (���� ���� ���!����� �3����� ��!!�����

�����!� ��� ����� ����� ���� �� �!�� ������ ��� ��������� ��������� ��� ���� !������ (����� ,�� ���������

�����!�������������� ��!� ������������� ���� ���� ������������� ��� � �����!� �������(��������

!��������������� ��������������������������,4�����������(����������������� �����������(�������

�������������� �����!��������������

+��������������������,���������������������������4���������,�������������3����/������!�

����������������� ������!������������� ����#��� ��4��� ����3��������.���(�4���� ������!�

�������� ����!� ���� ����� ��� ���������� �������� �������,��� ����������������� ����� �4�������

������ ���� �� ���(������ ���� ����(��(��� �������� �� ,���� ��������� �,���� ���� ����,��� ���� ���

�� �����2&�����������4������������!� �������������������+���������,�����������������9�4���������

����(��9����������������������(������4�������� ������������������������������������!����������

Page 6: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

�����4���������������.���9�4�������������������������������(�4�������!������������������������

�����!�������������������4���������� ����� ����!���������,�������� ����4�����������������!����

�������������

���� ������ � �����������'������ ��������

.��� �����4� ��� �����,��� ���� ������3���� �������!� %��� ��<���2& ���������� �����4� �& .�

6�F7'� �� �� !������������ ��� ���� �� �����2&������ �������� �����4� 6��7� (���� �� �� ����� ��

!������������ ��� ���� ��������� ���,�,��4�� .��� ���������� ��� �����& .� �� ��� �,������ ���� �!��

��������� ������������ �������� ,������� ���� �� �� ���������,�� �� �� �� ����,��� ������������

���������<���������,�� ������ �����(���2�����������������������3���������� ������

����� ��� �3��� ���� ���� ��� �� ��� ������ ���� { }� � ��� �θ θ θΘ = � �� ���� ���� ��� ���� ����,���

��������.��� ��������(���������& .���,���������(�������!�(��� �������%�����!��'��������

���� ��������� ,��(���� ��� ����� �θ � ��� ���� ��� �� ��� ������ ���� Θ �� .��� �& .� �������� ����

����,��4���������(����������������!���� ������������������������� �����(����������������

������� ��� �,������� ������������� ��� ���� ��� ����� �θ � ������ ������������� .��� ����� ����� �� ��

������� �4������,����������������@�������(������������

+��Θ ���������� ����������� ����(���������������������� ,Θ ���������4���2��(�������6��7����

�����(�A�

� ( ) ( )� ��� G

� ,

� + , � + , � + ,

θ θ Θ

Θ Θ Θ

∅ ∈∀ ∈ ∪ ∈ ∩ ∈

� %�'�

=����������� �����,����!���� ,Θ ��3������������,������,4����!���������%�'��H���� ,Θ ���������

(����������4����� ��� ( ) [ ]A F�� ,Θ⋅ → ���������������2���&2������.�2������!,,��6�F7������

����A�

�( )

( )F

��� ,

� �Θ∈

∅ ==∑ �

���������!,,�������������������� ����� ����������� ����Θ �������������������

Page 7: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

.��� ��������� ����(�� ��� ��� ����� ��4� ������� ����� ��������� ������3���� %��� ���������4�

��������!'� ���� ������ .��� �����4� ��� ��<���2& ���������� ������� �� ����� ��� �� ,������ ����

���������4���������!����@��������������������������������+���(���3������!�����������������

��� �����,���������������� �� ����� �� �������� ,��������!����,4A�

� ( ) ( ) ( )�� � �

+ � ,+ � �

� � � + � � � ,Θ

Θ

∈∩ =

= ∀ ∈∑ �� %�'�

=���� ����� ���� ����� �� �� ������� ���� ���������� ���� ��8����� ��� ��� ��<����� �����������

��������� �� ���� ���!�� ���� ������3���� ���� ����� (������ ��4� ������ ���� ����� �����

������9�!��� ��� �������������������,�,��4���������I��9�������������������4�I���(��������

��� ����������� ����������,��,������������������3�������������3���������� ������

��������������������������� 8��%�'������������������!����(�����������4�������A�����2����������

����3��.��2����A�

( ) ( )( ) ( )

J

J

G

+ , + �

+ , + �

+�� � � +

%� � � +

Θ

Θ

∈ ⊆

∈ ∩ ≠∅

=

=

∑∑ � %�'�

.���,��������������������������� ����������������������������������4��!����(�����������(����

�����,��4� �� �� ��� ���� ���� ����������� ����� �!���� (��� �� ������4� ��� �������4�� ��� ��� �����

�����!��������������,�,��4������4�(���������� ���������������������,4���������������,���������

�����,��4��

�������� �������� � ������������ ������� ��

.����!����������������� 4���8������������������4��������� ��������������,��4���������������

����� !����� (������ �� ��� ����������� ����� �!�� ������ ����� �,;������� ���� ������� ��

��������� �3 ����������������������������� ������.������,;���������������B���9�����(����C�

���B���9������������������C�������������4��3����4�(��������!������(�����3��� �������������� ��

.��� ������ ������� ,�� �,��� ��� ��8���4� ������ (���� �� ��������!� ,4� ����� ��� ���� ���� �����

!������������!����� ��������� �9����������(������(���!������������������� �����!������

�������� .��� ���������� ������ ��� ���� ����� ���� ,�� ��� ������ ���� ���������� +�� ���������� ����

#��� � �4��� � ����� ��������� �������� ��� �,���� ���� ������ ��� �������� ��8����� ��� �9�� ��

Page 8: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

�������� ��������� �������4��������������������������������!�������������������������& .���

����� ��� ����� ���� �����(�!� �������A� ����� �������� %��� ��������'� �3�������� ��� ������ ��� ����

�������������!�����,;������������������������������!�����G��������������� ���������������4�,���

��������������� ������ ���������� ������H���������������������4������������������ �� ��!������

����������������!������3���������������������������

������ ���������� ����������������

=����������������������������������#��� ��4��� ����8������(���������������� ����%����

�������� ��4����'� ���� �(�� ������� ���!����� �� ����� ����� !��� �� ������!������ ��(� ��� ����

���������!������� ����%�������!����� �����'��.����������������� �!���������������!��������

��� ��������� ��� ��� ���� !������ %��������!���� ���������������� �'��.���� �� �� �� ���3�

�������!�������!���������������������!�������������!�������

.���� ������,�����������������������������������������!���&� ���������������������� �4�����

,�����!���,�������������,4�������������%��!�����9���������'����������������������,�����������

��4����� ������,������� ��:������ ����������!���� ����������������� ���������!�������� ��

��������������4������� �!��8����4���������:�������������������������� ���3������������!������

(�������� �A������������������������4������������������������������������� ��������������

,��(����F�������(������������ ��� ������������������4������������������

$������!��!����� ����������������������������!������������� �!�������������� �����

���������3���������,;�����������������������3����� ������������������,4���������!����������������

��(�������!��������������4�!���������� ��������&������������ ����� !�������,�����������

������� �!��������,��������� ���������������4����������������������3����� �����

.�����4����� ����������=�������!����������� ���� ��� ������ ���������� �����.��� �����

�����!������������ ��,����������������� �������������������,���������������������4� �����

����� ���������� ��� ���� ���� ��� ��� �� ������ ��� ��9�� ���� �������� ������� ���� ����� ���� ���

������������������ ������ ��������������������������������.����������������������������!�����

������������������ �������!������������!������A������������� ����

Page 9: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

*�� � ����������� ��� � ������

.����������� ������� ���3���(������������ �������������������,���������������������������

��� ���� !������ �� ��������!�� �� ��� �� ��� ������ ���� { }* -*Θ = � (��� ������� (����� *� �� ����

�4�������� ����������������-*� �� �����4�����������$�������������+��������������!�����������������

��,;������ �� �������� .��� ���������� �4���2��(��� ���� �� ������� ���

{ } , * -* * -* * -*Θ = ∅ ∪ ∩ � ���� !,,��� ���� ���!���� ��� ���� ��������!� ���� ���� ��������!�

�4���������,����������A�

•� * -*∪ A� ��������� �4��������� /���������� ���� � ����� ��� !�������� ��� ���� ���9� ���

9��(���!����������3�����(�����������!�(�������!,,�����!� �����.����3��������!���

����������������4��������(�����������������4����������������!�����������3� �������

���������������������������������������9����������

•� * -*∩ A�������3�����4���������.����������������(�����(���������������������!����

������������������������������������������H��������������������������!�������������!�����

��� ����� ����� ���!��� �� ���4� �!�� !,,�� ��� ���� ��������!� �4��������(���� ���� ������

���!��������4��!��!,,���������������������!��4���������

=���� ����� �� ���� ��������� ���,�,��4� �����4� ������ �(�� ��������� �4��������� ��� ���� �3����

:������ ���� ���� ���������� ,��(���� ���� ��������� ���� ���� ������3���� ������ �� ����� ���� ��� ���

�3�����������������4�����������9����9��(���!��������� �����(��������������������������� ���4�

!��������,�����������,��4������,�����4���������������,���������������� ��� ���

����������8�����������(�������������4���������������!�������,�������������������������,��

������������� ������4��3��������.����������������������� ���������,����������!������!��4�

���������� .����� �4���� ��� ���� ����� ���� ,�� ���������4� �������� �����!�� �& .� ����� �� ����

���!������������ ��!���������3����������������������!������������� ,�������

.����������� ������������������,4������,4�����!��������������,���������������� �����%���

������������������������������!�������'��,�������������������� ��������� ��<�����:!�������

�������������������3������%��������� ����'�������������,���������������������(���,���������:���

����������������� ��������3�������������3������������������(��������������������������!����

Page 10: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

����,���������� �����������.������������3��������,4����!��!�!,,���������������������� ����

.������������� ������ ����������!������������!���������������������� ������+������������

�������3������(������������������������� ����.���!,,�������������3��������!��������������������

���������������������������,;���������� ���� ���������������������,��� ������ ������.���

��������������������� �������!����� ����������� ���� ���������� ���92��� ��,��� %���� ��,���� ���� ����

�������3����������,����������.�,��������.�,����'��:����3� ����������(��9�(������ �����������

�3��������������� ��� ����� ���� ���������� ����������!��������� ���� ������������������� �������9��

��������4���������4�������,����.���������!��� ����!,,�����������������!�����������������������

������������!������(���������������������!��������������� �����!���������2������%.�,����'��

+��������������� ����������������!�������!,,������������!�����������������3����������.�����

����� ���� ,������� ��� ���9� ��� 9��(���!�� ��� ���� ���!������ ��� ���� ������� %��(���� ����� !,,�� ��

���!���� ��� ��������������4�������'� ,���,������� ������������� ����!������� ������(���������,��

��������� ��� �� ������4� ������ (������� ��� ����� �� ��������!� ��� ����� ���!��!� !,,�� ��� ����

������3���� ����� ����(�� ���� ���� ���!������ ��� ���� ������� ��� ������ �3������ ����� �� ���4� ����

��������!�(������������������� ���3������

Page 11: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

+�������� ��(�4������� ����������3��������!���������������� ���� ����������%.�,����'�����

������3������3��������!���������������� �����������3������%.�,����'�����,������!,,�������!����

��� ���� ������3���� �4�������� (���� ���� ������� ���������� ��� �� ��������� ���� ��3����� ������� ,��

���������� ������4�����,����(��������������������������!���������

���������������

������ ���� �����

�����

��

������

���

�������

����

�������� �� ��������

( )( )

( )( )

� *

� -*

� * -*

� * -*

( )( )

( )( )

� *

� -*

� * -*

� * -*

( )( )

( )( )

� *

� -*

� * -*

� * -*

��������������������

( )+�� * �

( )( )

( )( )

���

���

���

���

� *

� -*

� * -*

� * -*

����

����� �����������

������������������������

�������

��������� ���

������������������

!�����������������������

�+����,������������� ����� ��� ����� � � ��� � �������

Page 12: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

�� � �,���� � ����� ��-�� '� ���)��!��� ��������������� � ���� ���

���������������

!��������������� ��( )� * -*∩ � ( )� -* � ( )� * �

[ )F� � F��F� F�DF� F�

[ )�� � F��F� F�?F� F��F�

[ )�> � F��F� F��F� F�DF�

[ )>0 � F��>� F�F>� F�DF�

[ )0E � F�F>� F�F>� F�EF�

[ )E+∞ � F�F>� F� F�E>�

�� � �.���� � ����� � �� ���� ����� '� ���)��!��� ��������������� � ���� ���

.� ��������� ( )� * -*∩ � ( )� -* � ( )� * �

[ )F�F � F��F� F�DF� F�

[ )�F�F � F��F� F�>F� F��F�

[ )�F?F � F�F>� F� F�E>�

[ )?FDF � F��>� F�F>� F�DF�

[ )DF�FF � F�F>� F�F>� F�EF�

�� � �/���� � ����� � '�� � '� ���

.�3����� ( )� * -*∩ � ( )� -* � ( )� * �

.�3���������������,���� F��F� F�DF� F�

�� F��F� F�?F� F��F�

�� F��F� F��F� F�DF�

�� F��>� F�F>� F�DF�

�� F�F>� F� F�E>�

��� ����� ��� !,,�� �� ���!���� ��� ���� ��������� �4�������� * -*∪ G� ��,��8�����4� ����� �3�����

������,����� ����� ��� ���� ,���� ���,�,��4� ���������� ��� ���� �4�������� * -* -* *∩ � ��� ����

�4�������� * -*∪ ��.���!,,������������,�����������������4��������������.������������������!�

���������4� ��� ���������� ��� ����� �3����� ��� ,4� ���!� ���� �����(�!� ��������� ��������!�

���������A�

� �

( ) ( )( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )

� � � .

� � � � � � * -* -* *

� * -* � * -* �

δδ

δ

← ⋅ ← − = ∩∪ ← ∪ + � %�'�

.������������.������������ ��������������������� ����������� %��!�� ������ ����������'� +�� ����

(��9����������4� ����(���,��� ��������������� �����������������4���� ����������� ���� ���������

Page 13: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

���������������.����������������������.�(�������,��������������������������������� ������ �����

,���;������������������������� ��������!4��=�������������������� ������������������������������4�

������� ������ ������������������ ���������!������������4��������*∪-*��

.������!� ������������������������ 8��%�'������������������������������� ������������

������ ����� ��� �������� ,4� ����� �3����� ���� !������� �� ,������ ����� ���� ������3���� �������� ���

�& .�������������������� ,���������������� �������.��������(�!������������� ���������

,����� �� ���� �4�������� ������������ ( )+�� * �� .��� ������ !���� �� ���� ���� ��� ����� %��(���

,������4'�����������,�,��4�����������������,���������4���������!��.��������������������� ���(���

����������������������������� ������,�������������������������!��������!���������!��������

�����!������.�����������(��������!��� ���� ��������������������������������� �����9��4����,��

��������!�����(������������������!���������������� �3 ��������� ������������������������(���

�����!���������,��4��

+�� ���� �����(�!��������(��(�������������(������ ��������!���������������(� ����,����� ��

�� ������������������������������

�0�� ����������

.���������������������(��������4������������� ������������� ��������4�����������������

(���!���������������!��4���������������9�����9��(��������������3�����������������(������������

!���������.�����!���� �(�������� �����!�����,����������������(�����!���������������������

�� ����� ����������=��������

.���� ���������� ��������������(������!������������������� ��������(�������������(�������

� �����������������.����������(�������������,4�������������6>7����!����������������� �����!�������

����������������4���������������������������������,������ ������(����!������ �������������

.����4�������������������������������:!����(�������������������� ���.���324�������������

�!��������������������������<������������(����<�������������������������������������������(���

�������� ��� ���� ������� =��2� �������� ����� ���� ���!��� ���� �� ���������� ����� ,���� ������

���� �!�������������������������������������� �������������!������������ ������� �����!������

Page 14: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

�� �F������ �� ���� ,��������,��� ��� ����������(������� ���������� ��� ���� ���(��� �� �!��� ��� ����

�� �����������%:!���'��

��� �3������� �,���� ���� ������ ����� !��������� ���� � �� �������� ����� ��� ���������4� ���

,����� ��� ��,��4� %������� ���� ����� �,���� ���� ���������'� ���� ��� ���� ������� ������ ����

���������������!������ ������.������������4� ����������4���������(�������������<����%�������

�!��� ������������4���� ��� ��������'���� ���� %����������� ��� ���� ����� �,���� ��� ��������'��

.���� ���� ���������4� ���� ��� ������� ��� ����!����� ��� ���� ������4� ���� ���� � ������� ,4�

��������!���������� �������(������������������������� [ ]FF�� ��.����������!����������4� ���

����������������:!�����

"#

$#

%#

&#

�##"#

$#

%#

&#

�##

�#

"#

'#

$#

(#

)�

*

(

�#

�(

"#

"(

'#

'(

$#

$(

(#

�+����.���-����� ���� ����������� (� ��� ��� ��� ��� �� � �����1���

Page 15: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

"#

$#

%#

&#

�##"#

$#

%#

&#

�##

�#

"#

'#

$#

(#

)�

*

+�����������

�����

�+����/��0��� ������������ ������ ����� ��-�(�������1��� ��������� ������ ������������

� ���� ��������� ������ ���� ����������������23����������� ���������

�#

�#

"#

'#

$#

(#

%#

,#

&#

-#

�### "# $# %# &# �##

)

#

#.�

#."

#.'

#.$

#.(

#.%

#.,

#.&

#.-

�+����2��� ���� ����������������� ���� ��-���

Page 16: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

.����3��������������������������������� ������ ��������� ���������� ����������!����������

�����������������!���� ������������G�����������!����!�����������������������(������������!��

!������� ���� ��(� �������� ��� ������ ������ %.�,��� �'�� +�� :!�� >� ������ �� �� �������������� ��� ����

�,��������������������!��������������� ������� ������,4����������������!��3������

.���������� �������� ����������� ���� �� ������������ ���� �����������!��������� ����� ���.���

�3�������������������������������� �������!����!����������������������������������:!��?����(��

���� �� ��������� ����,����� �� ���� ������� ������ ���A� ���� (����� ������� ��� ��� �����!��

�� ��������� ,���(� >� %�� ���� ���2� �������� ����� ��� �� ��������'� (���� ����������� ��� �� �����

���������������� ���!���������������������

�#

�#

"#

'#

$#

(#

%#

,#

&#

-#

�### "# $# %# &# �##

)

#

"

$

%

&

�#

�+����4��� �� � ��������� �� ���� ����� ���� ������ ����� ��-���

Page 17: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

#

�#

"#

'#

$#

(#

%#

,#

&#

-#

�### "# $# %# &# �##

)

(

�#

�(

"#

"(

'#

'(

$#

$(

�+����5��� ������� �������

.�����3���������,���������������������:!��6A�����������������������������,��������������

��������������������!� �������������� �� ���� �!�����.��� ���������� ��3������(��� ����� ����������

������ ��� �������� ���� ������� �� �� ����,���� ��,������ .��� �3����� ��� ���� ��� ���!��� ���� !,,��

�������!���������������������������.�,����A���(������� �����3�������%�����������,��(����:!��

0'�����������!�����������,�,��4����,����������!������������������� ������

.����3�������������������������3����������������� ����!�����������������������!����������4�

���� ���� � ���� ���������� �����3�������� ����� �A� ���4�����9� ������,��4���� ���������� ����

�������������� ���� +������� �� ���� �������� �!������������� �!���������������� ����������4�

(������ ���!� ���� ������ ������9��(�������� ����,�� ���� �� ���1�(����� ����4����� ���� �� ��

������������������4����������� ������������������������� �����.�����������(������� �������� ����

���������������������������� ���!��(��������4���� �����,���� ������������ ��������������������

������� ���(�����������������4����������3�����!��(��������4���� ������!��������������������������

���� ���������(����:!��D��=����������������� ������������������������4����� ����!�,�����

����(�������������������(������4�������������� 3�����������������������������������!��������4�

Page 18: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

���� ��������� ����� ������ ��� �(��9�� �� ��������� ����,����� ��� ���������4� ����!�� �������!�

�����������������������������!�������!��������������������������������������������������������

�,�������������������������������4� ���(����������������������������������������� ���������

��������������������������������������������������(��;��!� ������

�#

�#

"#

'#

$#

(#

%#

,#

&#

-#

�### "# $# %# &# �##

� #

#.(

�.(

"

".(

'

'.(

$

�+����6��� � '�� ����(� �������������������� ���������� � �� '�� ���� ���� �� ��

�'

#

�#

"#

'#

$#

(#

%#

,#

&#

-#

�### "# $# %# &# �##

)

#.�

#."

#.'

#.$

#.(

#.%

#.,

#.&

#.-

�,'

#

�#

"#

'#

$#

(#

%#

,#

&#

-#

�### "# $# %# &# �##

)

+����7��� ���� ������������� ���� ������� ������8�9������� � '�� �����8 9��

Page 19: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

��������� �������������3������������������������������������������3��������������+++�$���

���� �������� ��� ���(�� �� :!�� E�� .��� ������ ���������� ��� ����� ����� �� ���� ��� ����������� ����

,�����������������������������!��

.�����������������,4���������������$����� �:���1�����+���:!��E������������!�������9�

,����������� ��9���������4� ��������!�,���������� �����!��!��������������+�� ������,�������������

���4��������������!������������ �����������������!�%����������������4�������,�����������������

������$����������'��#������������9�������������!����������!��,������������,��4����!�����

(���G�������������!� ������� ������3����������������������������������,���������(��

.������������������������(����������-���������������������!� ���4�,4������3������������

�������� ��� ,��� ��� ��,��4� �� �!�� ��� (���� ��� ��� ����,��4�� +�� ����� :!�� ?� ���(�� ����� ����

�� ��������� ���!���� ��������������:!��D�����(�� ��������� ���������� ���� �������� ��������� ��(�

���������4������G�������������� �������!�������������������,�����4�����,����

.���� ���������(��� ����������� ���� ���� ��������!���� ����(����� ���(����������������� ���

����� .��� �� ���� ��� ���� �4���!4� ,��(���� ���� � �� ���� ���� �������� �3�����A� ,���� ����� �������

���� �������������!����������������� ����������������4��!���

.��������������!���������������������������������=����������8����������������������4����

����������3������������,���������:!��0��-��9�!�������� ���������!���� ����������=����� ���!�

�!���������!���������������!�������4����������A�������,�������������3��������� �������!�������4�

���������,�����������!��������������� ����������,���������:!��D,��=�������(�,����������������

��������� ���3�������!������������������������������!�,���,��������� ������������3������3������

������� ����� ���� ����,��4� ��� (���� �,������� (��� !���� (���� ���� �������� ������� ���� ���������

=�������������������������,��4����������3����������������� �� ������������������4�������������

�����������(��������������������������!�G�����������8��������������������,������� ��������4�

�!���:����4���������� ������������������������������������� �������� ���������������� ��

����,���������:!���F��

Page 20: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

�+����:���� � �����(����� � ����������� �� � ������ � ������ ��������8�9��

"#

$#

%#

&#

�##"#

$#

%#

&#

�##

�#

"#

'#

$#

(#

)�

*

#.�

#."

#.'

#.$

#.(

#.%

#.,

#.&

#.-

�+����,3���� � ��������� ������ ����� ��-���

#

�#

"#

'#

$#

(#

%#

,#

&#

-#

�### "# $# %# &# �##

)

#.�

#."

#.'

#.$

#.(

#.%

#.,

#.&

#.-

��

��

��

��

��

��

��

��

��

Page 21: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

���;�� ��� ������������ �� � ��������� ��� � ������

.����& .� ���� ,�� ���������� ��� ��� �3������� ��� ���� �� �����2&������ .����4� ��� �������

%�&.'���� �(������(�����������+������������&.����������������������������& .���(��������

��������������!������� ����������� ����������;����%���� � + � + � +∀ ∈Θ ≠ → ∩ =∅ '�������

�����8������ ���������������,����4������������������ ����������� ���� { }� �θ θΘ = � �������(���

���� { }� � + � +Θ = ∅ ∪ ��������������& .�(������� ( ) F� ∅ = ����� ( )�

��

� �Θ∈

=∑ ��+������������

������������ ( )� ⋅ ���!�������4��������2���&3��2�2���������������%,��'�(���������������������&.�

��� �(��9��

.�������������������������������������� ,��!�,������������������� �����������3������������

������� �(��9��.�������������� �����������(���������������������� �����������������,���

�� ����� �� �����(���3������������������������ ����� ����������� ���������������(�!�(�4A�

� ( )( ) ( )( ) ( )

� �

��

� �

��

+ �+ � �

+ �+ �

� + � �

� � �� + � �

Θ

Θ

∈∩ = Θ

∈∩ =∅

= ∀ ∈−

∑∑ � %>'�

.���$��������������,��4� ��������������� ������ �� ������ ��(�4���� �� �����& .� ����� ��

���!�%�'�!���������������(������� �Θ �������,�������������

.������������,����������������(�������������������(������������!�,��������!����,4�����

�3������� +�� ���������� ���� �� ���� K����L�� �3� ���� 6�F7� �!��!���� ���� �������2������� ��������

(���� �����&.����� ����� ���(���� �����& .����,��� ��������� ���������������� �� ���������������

���� �����8��������4�����9������������������������������3�����4���������

�� � ���� ����� �����,��!�� ���8������������� �������� ��(���� ���� ���!� �������� �(�����������

�������� ���� !���� ��� ��.�,��� ��� +�� ���� ����� ���� �������� ��� ���� �(�� �3������ �� �� ���� ������4�

��������!�(����� � �������������4A� ���� ������������������� �����3� ����(���� ���� ������� ��

�����%�����������������!���������� ���3����'�,���������3����������4���������!�

.��������������!�������&.��������!���� 8��%>'���������������� ,����,������(�������������

���� �����.�,���>��.����&.��� ,��������������!��� ������ ��� �������������������,��������

Page 22: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

�4���������*�����-*��+��������� �(��9�������������� ( )+�� * ��������� ����� ( )� * ��+��������������

�&.�������� ����� ������������� ���� �� �����,�,��4����,��!� ��������!�������� ��������!�(����

��������� ����(�� ���� ������ ��� ��9��������������(������� ��� �����!���� ������������������H�� ����

����������������& .����!��� ��������������������������������3�����4�������� * -*∩ �(����

�������,���!���������������� ( )+�� * ���

�� � �2��-'���� ��������������� ��� ����� ��� �� ������������ � �� '� ����

� 3������� 3�������

( )�� * � F�EE� F�

( )�� -* � F� F�EE�

( )�� * -*∪ � F�F�� F�F��

�� � �4��<�� �� �� ��� �� �����* �� �������������������������������� ��� �� ������� ��

�� ���� '� �������� � �2��

� �&.� �& .�

( )��� * � F��E0>� F�FFEE�

( )��� -* � F��E0>� F�FFEE�

( )��� * -*∪ � F�FF>� F�FFF��

( )��� * -*∩ � 2� F�EDF��

( )+�� * � F��E0>� F�EE�

.�� ���(� ���� ��������� �������� �� ����!� ���� ����� ���!� ������ ���� �&.� ��� ���� �& .� ���� ���

�������� ����,��������� �������9�����������3� ����(����9�����������%?0��F'A��������������(��

����� ���� ������� ���� ���� !������� ��� � �� ��3����� ���� �� ��������� ������ �� .�,��� ?� (���

�����������!� ������������� �������!� ��� ������ ������� ���� �����8����� ,���� %��� !,,�'� ���� �����

���(���������� ����,����.������������������� ,�����������!�������& .������(����.�,���0��+��

�����������������!���� �����& .�����������������,���!��4���������!���� ����,�������� ����*�

�4������������������������

.��� ���� ��� ���� �&.� ������� ������ ��� �� ��������� �������� .��� �&.� ���������� ����� ���� ,��

���������������� �������,�����������!�������������&.���� �(��9��������������������;�������

* -*∩ =∅ � ��(����� �9�����������������!��,����������������#����������������������!������

!,,����������4�������� * -*∩ ���������4�������� * -*∪ �������

Page 23: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

.�,��� D� ����� �� �������� ��� ������� (����� ����� ��� �� ������ �� ���� ������� �9�!� ��������

�����!���� ��� �� ���9� ��� ���� ������ =���� ����� ���� ���� ����� �� ��������� ������ ��� ���� ,��� ��2

���!� ����(�������������!����,��������4�������������,������(��������&.��

����4�!������&.��� ,�����������(���,������������������.�,���E��.����(�����������������

���!������&.� ����,����� �� ���� ��������!��4�������� ���!�������4���(��� ��������� �����& .��

.���,����������������9�(�������,������ ��4��,;�������������4�����������������������������

�� � � 5�� 0��� �� ��� � � � ����� �� ����� 856�� .39�� ��� ����� ��� ���� ���� ���������

������� ������ � �� � '� ����

� ������ )��������4� ( )� * -*∩ � ( )� -* � ( )� * � ( )� * -*∪ �

�������� ��� ����

� ��?�FDD� F� F��>� F�F>� F�D� F�

.�3����� �� F�??� F�F�0� F� F����� F�??�

.� ��������� �F���� F��E� F��?�� F�?�D� F� F��E�

�� � �6��<�� �� �� ��� �� �����* �� �������� ��������� ���������� ������ ��� �����

��� �� ���� ������� � �5��

��� ,����

��������

( )� * -*∩ � F�D��E�FF��

( )� -* � F�F�0?>�FF�

( )� * � F���E��?FF�

( )� * -*∪ � F�

( )+�� * � F�E0���?F0�

�� � �7��� !������� ����� �� ����� �������'�������� ������ ���� �����

��� �����

� ( )� -* � ( )� * � ( )� * -*∪ �

������������ �� F�F>� F�D� F�M�F��>�

.�3����� F� F����� F�??�M�F�F�0�

.� ��������� F�?�D� F� F��E�M�F��?��

�� � �:��<�� �� �� ��� �� �����* �� �������� �� ��� ����� ���������� ������ ��� �����

��� �� ���� ������� � �7�

��� ,����

��������

( )� -* � F���E?�

( )� * � F�?DD��

( )� * -*∪ � F�FD���

( )+�� * � F�?DD��

Page 24: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

�4� 5����������������&�������

+�� ���� ��� �� ��� ������ ���� �� ������� �� ���� �����(�!� (�4��

{ } @% ' @% '��� * -* * * -* -* * -*Θ = ∩ ∩ ∩ ������(����������4��&.������,��������������8������������

���������� ���������!��& .�������������(����������� ����������� ����������(��������A��

� { }� ��� / 0 1 / 0 / 1 0 1 / 0 1Θ = ∅ ∪ ∪ ∪ ∪ ∪ �

(����A�

� ( )( )

/ * -*

0 * * -*

1 -* * -*

= ∩

= ∪ ∩

= ∪ ∩

-�������������(����� ������,������������������������������ ����������� �����+��(�����!������

,�������������!�������3������������������(�!�(�4A�

( ) ( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( )� F

���

� �

� �

� �

� �

� / � * -*

� / 0 � *

� / 1 � -*

� / 0 1 � * -*

� � � / / 0 / 1 / 0 1Θ

′ = ∩′ ∪ =′ ∪ =′ ∪ ∪ = ∪

′ ∈ ≠ ∪ ∪ ∪ ∪ =

� %?'�

���������&.��� ,�����������%>'����������(�����������A�

� ( ) ( )� �

� ����+ �

+ �

� + � �Θ∈

∩ =∅

′ ′− =∑ � %0'�

�� ����!�����,��������3� �������� ( )��� /′ �(���,���A�

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

�� � � � � � �

� � � � � �

� � � � � �

� / � / � / � / 0 � / 1 � / 1 � / 0

� / � / 0 � / � / 1 � / � / 0 1

� / 0 � / � / 1 � / � / 0 1 � /

′ ′ ′ ′ ′ ′ ′= + ∪ ∪ + ∪ ∪ +′ ′ ′ ′ ′ ′∪ + ∪ + ∪ ∪ +′ ′ ′ ′ ′ ′∪ + ∪ + ∪ ∪

� %D'�

H�� ���� ������ ����� ����4�!� ���� �& .� �� ,������ ����� %�'� ��� ���� ��������� ��� ��

{ }* -*Θ = �(���,�������� ( )��� * -*∩ A�

Page 25: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

�� � � � � � �

� � � � � �

� � � � � �

� * -* � * -* � * -* � * � -* � -* � *

� * -* � * � * -* � -* � * -* � * -*

� * � * -* � -* � * -* � * -* � * -*

∩ = ∩ ∩ + + +

∩ + ∩ + ∩ ∪ +

∩ + ∩ + ∪ ∩

� %E'�

8�� %D'� ���� 8�� %E'������8�������� ���� ������� ������ ���������.��������� ���� �������,������

���!������&.�(����������������� ����������� �����������������,������(���������!���� �����

�����& .��������������.����� �������������� ( )��� / 0 1′ ∪ ∪ � ( )��� / 1′ ∪ � ( )��� /′ ��

=������������������ �������������� ����������� ����(�������8���������,�,��4����!� ����

��� ���� �4��������� @% '* * -*∩ ���� @% '-* * -*∩ � ����� ����� ������ ��4����� ����!� ���� ���� ����

�������� .��������� ����!���&.� ���� ,�� ����� ��� ������ ���� �������� ��� �& .� ������� �� ����

������������������ ����� ������� ���� �(���4��������� *� ����-*�(������ ��������� ���������������

������������� ���� ��� ����������� �����:������ ���� �� �������,�������� ������& .�����(�� ����

������ ����� ���� ��� �� ����� �� (���� �� ������� �� ������4� ����� �,���� ��� ���!� ���� ���� ����������

����������!����4����,�,��4���������4������� * -*∪ ��+��������������!��!������,�,��4��������

�4�������� * -*∩ (�����������������������(�!��� ����� ���������������������������������

��� ���������,�����

0�� <����������

+�� ���� ������ ��� ��!���� � ���� ���� �������� ��� ���� ������ ��� �������� ��� ����� !����� ���� ��

��������4�������(��������������$4�����!����!����������������4����������%���������� ����������

������� ����'� ���� ������ (��� ����(��� (��� ���� ����,��4� ��� ������ ����4� ���!�� �� ������ ���

����������� �����!������.��������������������(�������������������������������������������������

����������������������!������������!���������!��������������.��� �����������4���������,���

����������3����/������!�(�����������!������������������� ���,4�(�����������������������������

���!����������� ����4������������ �3 <���������������������������� ������.��������4�!����

���� ����,��4� ��� �����!� (��� ��!��� 8�������� �9�� ���� ��!���� ��� �������� ��� ��� �,;����� +��

���������� ���� �������!�� ��� �& .� �� ���� ����,��4� ��� ������4� ���!�� �� ������ ��� �������� ���

�4��������*�����-*����������������������� �������!���� �����������������!��� ������ ��!�

����������������,��(�������������������������!����������������� ���

Page 26: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

.��������������(������������������������������������,��������8���4������4�������������!�

<����� !���� �����!�� ������ ��������!����� ��� ���� ������.���!����� ����,�� ����4� ���������

������,4�����!�!������3���������������������������������������

��1���� ��� ���

.��� (��9� �� �� ����� ��� ���� #��� � ���;���� ���� ���� ������� ���� ��� �� �4��� � ���� ������

������ 4��#��� �(����������������������� &��+.+�����������D?E�@F�@=-@������������������

������(��������������������(����(��9�!��������4�!��������.�����������(������9���������9�-���

"������� ��� ���� ��,���� ������ ��� &�@ &. ����� ������� ����9� ����� ���:�����:�����$�������

�����������:�,�<���������������������������-������#��!������/�����#������������ �

)*������������������������������������������������������

.�����������(�����������9���������9�����"������<������������:��������& �������������������

����������!!���������������������(��������4��& .������&.��������������

� � � �� ��

6�7� $�!�������:���9���4�/��������$������!����������������-���������B.��������

3��������� ������ ��� ��A� .��� 3� ���������� ���� ���� ����������4� �������� ���� ���

+�����������������&� ����/�����������C� *6665�2���&�����.������������7����

��������=������FF?�����D�2DE��

6�7� &����<� ��� ���� 1�,���� ��� B�� �� ������ =��!����� &4��� � ���� ����� ��8������ ��

)�9��(�� ����� ����C��.������.�5�2�����������=������EE>�������02��>��

6�7� ��3� ��� .�� ���� ������� ��� ��� B����� .������� ������ �� ���������� ������!C�

%��&����������8���99����*:��� �3���.���,�����2.���������.��%��������������

,4������"���������+�������@�.����+.����������������9�����EED��

6�7� #��� �����������1��9��&��BH�� ���������!�(���������2��������)���4������C�

%��&��������� �8�� �&���*��������������������&����*%������� ������������,4�

*�"��1� ����� ����������������������������+�����!������EE�������0?2�D���

Page 27: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

6>7� ������ ��� ������� ��� ���� ������ ��� B#��� � 2� ��� ��������� +�����!���� :����2

.��������&4��� ����������� 4���/�94� ����� �����:����/�����C� &��+.+����������

�D?E�@F�@=-@����FF>��

6?7� �������������,������ "������<����$����;�����:�9� �� ��� ���� B+���!����!�������!�

���� -�����!A� .��� ����!4� �����������C� ;�.���� �� 6�3��������� � �8������&��

������&���*���������&�������0�=������EE>����D���

607� &�� ���,��� "�� B�������� ������4� $����� ��� ��������!� =����� ��!���� ��

�������,��4� �����!�� ����������C� %��&������� �� �8�� �������� �� 6���.������

���3.������� ������ ,4� ��"�����K�������&���N�O������ K��<���� ����� �� + � ������

-�!����&(�<��������EEE������?��2�?�D��

6D7� #����-��B&� ��.�� �����/����������������:����C�*666������&������� ���&���&�

���5����� �������������0�=�����������EEE�������EF2��E���

6E7� ������������������������������������������B��=��2����� �����������������

��������4� /����� ������ 4C� %��&������� �� �8�� �*��<�� ����������&� 3�&������

��������&����6�8�2���*�4�������H�)&���FF?��

� ��A��+����FF?2??0E�

6�F7� ��<���� "�� B:���������� ���� �� =�(� .����4� ��� �����,��� ���� ������3���� /������!C�

*����������� �&.������*������������;�.�����������2%���4�7�4 �����=�����>%%�

+.��������&��4�� &�4������E��FF���

6��7� .��� �������&� ���;���.��������<����"��B �� ��������.��!���$�������.���������

)��!���<���2& ����������.����4C�%��&��������� �8�� ���8 *��������������������&�

��*����������:.�������������FF���������E2��>?��

6��7� ���!���&��1�,���2��4�-����<����"����������������B-��������������!�����������

(��� ��=�(�.����4���������,��� ����������3����/������!C�%��&��������� �8�� ���8

*��������������������&���*����������:.�������������FF����������2���D��

6��7� &�������������8�����&�� �8�����6�����&�� ���������)������4������� ���������

�E0?��

Page 28: An Approach to Model Interest for Planetary Rover through DSmT

6��7� ��<����"������& ����������:��BH�������������������14���2��(���&�������������� �C�

%��&��������� �8�� ���8*��������������������&��� *����������:.�������������FF��

�������D2���>��