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2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google
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2018 9 6
WRS
Ver.1.1.1
WRS
1.
1.1.
1.1.1. WRS
1.1.1.1.
1.1.1.2.
11
(min)
(min)
T1
T1A
10
(5+5) 25
T1B
T1C
T1D
T2
T2A
15 40 T2B
T2C
T3
T3A
20 55
T3B
T3C
T4
T4A
15 40 T4B
T4C
T5
T5A
15 40 T5B
T5C
T5D
T6
T6A
15 40
T6B
T6C
WRS Ver.1.1.1 1/26
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1.2.
1.2.1. 1
1.3.
1.3.1.
1.3.1.1. 2
1.3.1.2. 1
1.3.1.2.1. 2 2 2
1 1 2
2 UAV
1.3.2.
1.3.2.1. 2
1.3.3.
1.3.3.1.
1.3.4.
1
1.4.
1.4.1.
1.4.1.1.
1.4.1.1.1. 1 1
1.4.1.2.
1.4.1.2.1.
1.4.2.
1.4.2.1.
1.4.2.2.
WRS Ver.1.1.1 2/26
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2.
2.1.
2.1.1. 2
1.3
2.1.2.
2.2.
2.2.1.
2.2.1.1. 2
Legtype Robot
Dual Arm Robot
2.2.1.2.
TDP TDP(Team Description Paper)
UGV, UAV
2.3.
2.3.1.
WRS Ver.1.1.1 3/26
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2.3.2. 3
S size
60cm
M size
80cm
L size
M size
WRS Ver.1.1.1 4/26
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3.
3.1.
3.1.1. 2 3.6m 1m
3.1.2.
3.2.
3.2.1.
3.2.2. (+)X (+)Z
3.2.3. Y (+) ()
WRS Ver.1.1.1 5/26
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4.
4.1.
4.1.1.
4.2.
4.2.1.
4.2.2. 1 ( No.)
4.2.3. No.1
4.2.3.1.
4.2.3.2.
4.2.3.3.
4.2.3.4.
4.2.3.5.
4.3.
4.3.1. 11
4.3.1.1.
4.3.2.
4.4.
4.4.1.
4.4.1.1.
4.4.1.2.
4.4.1.2.1.
4.4.2.
4.4.3.
4.4.3.1.
4.4.3.2.
4.4.3.2.1.
4.4.4.
4.5.
4.5.1.
4.5.1.1. 2
4.5.2.
4.5.2.1.
4.5.3.
WRS Ver.1.1.1 6/26
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4.5.3.1. 2
4.5.4.
4.5.4.1.
4.5.4.2.
6.3.5
4.6.
4.6.1.
4.6.2.
4.6.2.1.
4.7.
4.7.1.
4.7.1.1.
4.7.1.2.
4.7.1.2.1.
4.7.2.
4.7.2.1.
4.7.2.2.
4.7.3.
4.7.3.1.
4.7.3.1.1.
4.7.3.2.
4.7.3.3.
4.7.4.
4.7.5.
10 4 30
5 30
4.7.6.
4.7.7.
4.8.
4.8.1.
4.8.1.1.
4.8.2.
WRS Ver.1.1.1 7/26
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A B A B
A
4.8.3.
4.8.4.
WRS Ver.1.1.1 8/26
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5.
5.1.
5.1.1. QR QR
5
QR (mm)
140 35 7
(mm)
0 1400 350 70
50 14050 3550 750
100 140100 35100 7100
5.1.2. QR 21×21
Q(25%)
511 (14050)
5.2.
5.2.1. 5.1.1.
5.3.
5.3.1. QR
5.3.1.1.
5.3.2. QR
WRS Ver.1.1.1 9/26
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53−1
QR
5.4.
5.4.1.
5.5.
5.5.1. QR
5.5.1.1. QR
5.6.
5.6.1.
5.6.2. QR (x,y,z)
5.6.3.
5.6.3.1.
5.6.4.
H : B L A
5.7.
5.7.1.
5.7.1.1.
5.7.1.2.
WRS Ver.1.1.1 10/26
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5.7.2.
5.7.2.1.
5.7.3.
5.7.4.
6.
6.1.
6.1.1. 1
6.2.
6.2.1.
6.2.2. 2 1
6.3.
6.3.1.
6.3.1.1.
6.3.2.
6.3.2.1.
6.3.2.2. 0.1 1.0
6.3.2.2.1.
6.3.3.
6.3.3.1. 3
6.3.4.
6.3.4.1. SR = /2
100% 2SR 50% 3SR
25%
4 SR 4 2SR 2 3SR 1
3 SR 3 2SR 1.5 3SR 0.75
WRS Ver.1.1.1 11/26
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63−1
6.3.5.
6.3.5.1.
■
6.3.5.2.
6.3.6.
6.3.6.1.
■
6.4.1.
6.4.1.1.
6.4.1.2.
6.4.1.3.
6.4.1.4.
6.4.2.
6.4.2.1.
6.4.2.2.
6.4.3.
6.4.3.1.
WRS Ver.1.1.1 12/26
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■
WRS Ver.1.1.1 13/26
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T
7.
7.1.
7.1.1.
7.1.2.
7.1.2.1.
7.1.3.
●
●
●
●
●
●
●
7.2.
7.2.1.1.
7.2.1.1.1.
7.2.1.2.
7.2.1.3.
7.3. T1
7.3.1.
7.3.1.1.
7.3.1.1.1.
■ T1A
S,M
■ T1B
S,M
■ T1C
■ T1D
L
7.3.1.1.2. M S T1A T1B T1C
2
L T1C T1D
7.3.2.
WRS Ver.1.1.1 14/26
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7.3.2.1. T1A S,M
15°
7.3.2.2. T1B S,M
15°
7.3.2.3. T1C
7.3.2.3.1. 731 732
7.3.2.3.2.
J U S h
J
U) m.
S) % .
h : W =U×S
J11001
1 W 1m H 1
J1701.5
1 W 70cm H 1.05m
731
732
WRS Ver.1.1.1 15/26
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7.3.2.4. T1D L
7.3.2.4.1. L 1 L L*S/100
731
7.3.2.4.2.
(A V) L S
A A
V V
(S) %
V110
1 1m 10cm
7.3.2.4.3. S = 10 ~ 50 733
A( V) 210 ~20
A( V) 110 ~25
A( V) 0.510 ~50
731
L=1m S = 100 S = 10
A
A1100
A110
V
WRS Ver.1.1.1 16/26
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734
7.3.3.
7.3.3.1.
7.3.3.2.
7.3.3.3.
0.5
7.3.3.4.
7.4. T2
7.4.1.
7.4.1.1. 3
7.4.1.1.1. T2A
7.4.1.1.2. T2B
7.4.1.1.3. T2C
7.4.2.
7.4.2.1.
WRS Ver.1.1.1 17/26
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7.4.2.2.
7.4.2.3.
7.4.2.4.
T2A 5
T2B T2C
7.4.2.5.
7.5. T3
7.5.1.
15kg
7.5.1.1.
(1) T3A
○
(2) T3B 2
A)
B) 2 3
A) B)
○
○ 18kg
○ 150N 10
○
3
○ ±30mm ±5°
(3) T3C
○ 165cm 65kg
7.5.2.
7.5.2.1.
WRS Ver.1.1.1 18/26
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7.5.2.2.
7.5.2.3.
T3C 5
7.5.3.
7.6. T4
7.6.1.
(1)
(2)
(3)
L J
7.6.1.1.
L 761
76.2
761
cm
L
50
25
12.5
4 L
1.5
1
0.5
762
( m)
(m)
(m)
(Degree °)
100mm
1m
(kg)
I 100
50
25
2
1
0.5
4 L
1 : 1 4 : 1
90
J 15 60
WRS Ver.1.1.1 19/26
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7.6.1.2.
(1) T4A
L
L
(2) T4B
(3) T4C
(a)
WRS Ver.1.1.1 20/26
2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google
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(b)
(c)
(d)
(e)
(4)
7.6.2.
7.6.2.1.
7.6.2.2.
7.6.2.3.
5
7.6.2.4.
1.0
7.6.2.5.
7.7. T5
7.7.1.
7.7.1.1. 771
WRS Ver.1.1.1 21/26
2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google
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(a) (b)
771
7.7.1.2.
(1) T5A
○ 0.275kg/m
○ 0.5kg
(2) T5B
○
○ 1kg
○
( )
(3) T5C
○ 90°
○ 5Nm 5Nm
(4) T5D
○
○
○ 2Nm 2Nm
○
WRS Ver.1.1.1 22/26
2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google
https://docs.google.com/document/d/1yLl0ySdVyk4dyVoK-zj-Z5JWutB0wip9AG4MSk9kIEM/edit#heading=h.qyk87l94xq0e 23/26
○
7.7.2.
7.7.2.1.
7.7.2.2.
7.7.2.3.
7.8. T
7.8.1.
WRS Ver.1.1.1 23/26
2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google
https://docs.google.com/document/d/1yLl0ySdVyk4dyVoK-zj-Z5JWutB0wip9AG4MSk9kIEM/edit#heading=h.qyk87l94xq0e 24/26
7.8.1.1.
(1) T6A
M
○
○
■ 25N m (25N m
).
L
○
■ 50kg 200kg
■ 1m 5m
(2) T6B
○
■ 30kg
WRS Ver.1.1.1 24/26
2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google
https://docs.google.com/document/d/1yLl0ySdVyk4dyVoK-zj-Z5JWutB0wip9AG4MSk9kIEM/edit#heading=h.qyk87l94xq0e 25/26
○ 10cm
■ 300N
■ ±30mm ±5°
■
3
(3) T6C
○ T62
7.8.2.
7.8.2.1.
7.8.2.2.
7.8.2.3.
T3C 10
7.8.2.4.
8.
Choreonoid(http://choreonoid.org/ja/)
Choreonoid http://choreonoid.org/ja/wrs
Ver.1.0(2017 10 24 ):
WRS Ver.1.1.1 25/26
2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google
https://docs.google.com/document/d/1yLl0ySdVyk4dyVoK-zj-Z5JWutB0wip9AG4MSk9kIEM/edit#heading=h.qyk87l94xq0e 26/26
Ver.1.0.1(2018 3 1 ): ( )
Ver.1.0.2(2018 6 8 ):
Ver.1.0.3(2018 6 20 ):
Ver.1.0.4(2018 8 30 ):
Ver.1.1.0(2018 9 7 )
Ver.1.1.1(2018 9 7 )
WRS Ver.1.1.1 26/26
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