servisná robotika rospeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · katedra...

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 1

Servisná robotika

ROS

Marian.Mach@tuke.skhttp://neuron.tuke.sk/~machm

Február, 2017

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 2

Robot Operating System História

Stanford AI Lab 2007 Willow Garage

+ mnohí ďalší 2013 OSRF

Priemyselný sektor 2013 ROS Industrial Consortium

Propagácia ROSCon konferencie (2012) letné školy, knihy

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3

ROS software

Open source BSD (+ iné OSS licencie)

Podpora Ubuntu iné Linuxy, OS X, Android

Vývojový cyklus (10 distribúcií) ROS + Ubuntu

Kinetic Kame 2016-2021 (EOL Xenial 16.04 LTS) Jade Turtle 2015-2017 Indigo Igloo 2014-2019 (EOL Trusty 14.04 LTS)

Forma: distro, virtuálny obraz, kontajnerová verzia

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 4

Charakteristika ROSu

Meta-operačný systém Poskytuje

abstrakcia, implementácia častých funkcionalít, komunikácia, management balíkov

Je: nástroje + knižnice + konvencie Nie je: jazyk, IDE, knižnica, operačný systém

Vývojový nástroj aj behové prostredie Tri úrovne

Úroveň súborového systému Úroveň výpočtového grafu Komunitná úroveň

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 5

ROS na úrovni súborového systému

Metapackage

Package Package PackagePackage manifest

MessageMessageMessageCodeCodeCode

ServiceServiceServiceOtherOtherOther

Metapackage manifest

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 6

ROS na úrovni výpočtového grafu

Master

NodeNodeNode

MessageMessageMessage

Parameter server

ServiceServiceService

TopicsTopicsTopic

BagBagBag

Výpočtový graf

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 7

ROS komunikácia

ROS master registračné a lokalizačné služby

Parameter server

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 8

ROS na komunitnej úrovni

Distribúcia

ROS wiki wiki.ros.org

Bug Ticket System wiki.ros.org/Tickets

ROS Answers answers.ros.org/questions

Blog www.ros.org/news

RepozitárRepozitárRepozitár

Forums discourse.ros.org

Mailing List lists.ros.orgMailing List lists.ros.org

Komunitná infraštruktúra

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 9

ROS hello world

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 10

ROS introspekcia

ROS nešpecifické ROS špecifické

logovanie vypisovanie zoznamov rqt_graph rqt_monitor

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 11

ROS vizualizácia

skalárne dáta 3D dáta obrazové dáta

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 12

ROS 3D modelovanie a simulácia

URDF rviz

joint state publisher

gazebo

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 13

ROS príklad použitia

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 14

ROS navigačný stack

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 15

ROS MoveIt!

Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 16

ROS – čo ďalej?

www.ros.org