servisná robotika rospeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · katedra...
TRANSCRIPT
![Page 1: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/1.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 1
Servisná robotika
ROS
[email protected]://neuron.tuke.sk/~machm
Február, 2017
![Page 2: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/2.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 2
Robot Operating System História
Stanford AI Lab 2007 Willow Garage
+ mnohí ďalší 2013 OSRF
Priemyselný sektor 2013 ROS Industrial Consortium
Propagácia ROSCon konferencie (2012) letné školy, knihy
![Page 3: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/3.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3
ROS software
Open source BSD (+ iné OSS licencie)
Podpora Ubuntu iné Linuxy, OS X, Android
Vývojový cyklus (10 distribúcií) ROS + Ubuntu
Kinetic Kame 2016-2021 (EOL Xenial 16.04 LTS) Jade Turtle 2015-2017 Indigo Igloo 2014-2019 (EOL Trusty 14.04 LTS)
Forma: distro, virtuálny obraz, kontajnerová verzia
![Page 4: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/4.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 4
Charakteristika ROSu
Meta-operačný systém Poskytuje
abstrakcia, implementácia častých funkcionalít, komunikácia, management balíkov
Je: nástroje + knižnice + konvencie Nie je: jazyk, IDE, knižnica, operačný systém
Vývojový nástroj aj behové prostredie Tri úrovne
Úroveň súborového systému Úroveň výpočtového grafu Komunitná úroveň
![Page 5: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/5.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 5
ROS na úrovni súborového systému
Metapackage
Package Package PackagePackage manifest
MessageMessageMessageCodeCodeCode
ServiceServiceServiceOtherOtherOther
Metapackage manifest
![Page 6: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/6.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 6
ROS na úrovni výpočtového grafu
Master
NodeNodeNode
MessageMessageMessage
Parameter server
ServiceServiceService
TopicsTopicsTopic
BagBagBag
Výpočtový graf
![Page 7: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/7.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 7
ROS komunikácia
ROS master registračné a lokalizačné služby
Parameter server
![Page 8: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/8.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 8
ROS na komunitnej úrovni
Distribúcia
ROS wiki wiki.ros.org
Bug Ticket System wiki.ros.org/Tickets
ROS Answers answers.ros.org/questions
Blog www.ros.org/news
RepozitárRepozitárRepozitár
Forums discourse.ros.org
Mailing List lists.ros.orgMailing List lists.ros.org
Komunitná infraštruktúra
![Page 9: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/9.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 9
ROS hello world
![Page 10: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/10.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 10
ROS introspekcia
ROS nešpecifické ROS špecifické
logovanie vypisovanie zoznamov rqt_graph rqt_monitor
![Page 11: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/11.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 11
ROS vizualizácia
skalárne dáta 3D dáta obrazové dáta
![Page 12: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/12.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 12
ROS 3D modelovanie a simulácia
URDF rviz
joint state publisher
gazebo
![Page 13: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/13.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 13
ROS príklad použitia
![Page 14: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/14.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 14
ROS navigačný stack
![Page 15: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/15.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 15
ROS MoveIt!
![Page 16: Servisná robotika ROSpeople.tuke.sk/marian.mach/presentations/sr/sr-ros-1.pdf · Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3 ROS software Open source BSD (+](https://reader033.vdocuments.mx/reader033/viewer/2022041905/5e630511c468c564892370ce/html5/thumbnails/16.jpg)
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 16
ROS – čo ďalej?
www.ros.org