le cycab de l'inria rhône-alpes...issn 0249-0803 apport technique institut national de...

Post on 03-Apr-2021

1 Views

Category:

Documents

0 Downloads

Preview:

Click to see full reader

TRANSCRIPT

HAL Id: inria-00071193https://hal.inria.fr/inria-00071193

Submitted on 23 May 2006

HAL is a multi-disciplinary open accessarchive for the deposit and dissemination of sci-entific research documents, whether they are pub-lished or not. The documents may come fromteaching and research institutions in France orabroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, estdestinée au dépôt et à la diffusion de documentsscientifiques de niveau recherche, publiés ou non,émanant des établissements d’enseignement et derecherche français ou étrangers, des laboratoirespublics ou privés.

Le cycab de l’INRIA Rhône-AlpesGérard Baille, Philippe Garnier, Hervé Mathieu, Roger Pissard-Gibollet

To cite this version:Gérard Baille, Philippe Garnier, Hervé Mathieu, Roger Pissard-Gibollet. Le cycab de l’INRIA Rhône-Alpes. [Rapport de recherche] RT-0229, INRIA. 1999. �inria-00071193�

ISS

N 0

249-

0803

ap por t t e ch n i qu e

INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE

Le Cycab de l’INRIA Rhone-Alpes

Gerard Baille, Philippe Garnier, Herve Mathieu, Roger Pissard-Gibollet

N ˚ 0229

Avril 1999

THEME 3

������������ ���������������� ��� �!#" �%$&�'�)(*�,+

-/.0�13241658792;:=<=<=0&>@?BAC:=<D:=ECEF0 - 2416GC:=0H1I>CJK0�16L .0*M824N6AO:P0HQR>TS�U&VW0H1K?B:PX)XY24165@Z - :=[FU&<=<=0HN\]�^_6`a_cbedgfihIj�_6kmlHnojmprqIh ] qI`#`#_tsP`9l�n ] puhv_Hw

px`9lzy�_6{tw}|}qHh}h%~_t_){)wvnoqIh}h}lzpx{�{mlHh}no_6{� kmqz�i_tj,�I_6k���pxno_B�,qH�4q�jmpu���v_Bs�f����,fi�

��l��;�;qIk�jRj�_6n ] hvpx���v_�h����H�H�z�ad����vk�pu���)�H���cd��I�a�}l�y�_){

������)�O  ��¢¡£ l�h}{B�u_�ntlH|}k�_9|v_9�xl¤kmqH�}j�_9l��vjmqH`9lzjmpu{v~_t_¦¥ §3¨=w��=© f����,fi�ªlKpu`9l�y�pxhF~_9�}h¢{m«v{�j ^_)`#_9|v_9jmk�l�h}{��4qHkmjqIk�puy�pxh}l��,|v_¬�F~_ ] pun)�v�u_){�_6h­�rpx�}km_os�{�_6k���pxno_��;qI�}k®�xl¯��pu�r�u_¬|v_*|v_)`9lzpxh°s�±F_¢{�«v{mj ^_6`a_²|}_²jmk�l�h}{��4qHkmj�;�}�v�upunc_6{�j,�;l�{v~_³{��}k,�;hv_c´;qHj�j�_�|}_e�;_)j�pujm{��µ~_ ] pxnt�v�u_){�~_)�r_6noj�k�px���v_){{��%~_6nopr¶4���v_)`#_)hIj,ntqHh@·n)�}{�;qI�}k�u_){¸ qHhv_6{q ^�¦�xl�nopxk�nt�v�xlzjmprqIh¤lH�vj�qI`#qH�vpu�r_a|vq�puj�¹_)jmkm_�º»qIk�jm_)`#_)hIj�km_){mjmkm_tpxhIj�_H¼ � qH�}k,j�_){mj�_6k_tj�pr�u�x�}{�j�k�_6k,no_{m«v{�j ^_)`#_Hw@|v_6��½��}k�qHj�qHj�«��4_){)w@h}qH`9`�~_){9±F«�n)l���w@qHhIj¯~_tjv~_®kv~_6lz�upu{}~_H¼�¾¿_K�;k�_6`apu_)ke_){mje�uqvntlz�upx{v~_ ^l��D© À��|}_e�,qvnt���v_6h}noqI�}kmj,_tj³�r_#{�_6noqIh}|¦_){mj��uqvntlz�upx{v~_ ^l��D© À��Á� ] ¹qIhv_os��,�x�;_6{t¼&¾¿_6{ ¸ _)ÂK¾¿px{�q3Ã,{�ÂIpDw4puh}yT~_6hvpr_6�}k�s_t½}�;_6k�j,�IÄ���� �RÅ3� k�l3½vpujv~_)�r_HwHl�j�kmlY�3l�pr�u�o~_�|}�}k�l�hIjR|v_)��½�lHh}{R{m�;kF�xl#noqHh;no_)�}j�puqHh�_)j%�xl#kv~_6lz�upu{�lzjmprqIh9|v_){|}_)��½K�;k�qHj�q�j�«v�4_){�¥ bY¨P¼£ _)�}�}pu{¿��l�hI��pr_6k,�6�����;wz�u_B�I_6k���pxno_,�,qI�;qHj�px���v_a¥ Æz¨W_){mj�_)h®n ] l�kmy�_,|}�K±F«vn)l���|v_��D© f����,fi� � ] ¹qIhv_os

���u�4_){)¼I¾¿_){%|v_6��½K±F«�n)l���ntqH`9�;qIk�jm_)hIjµ|v_6{F|}pÈÇ�~_)km_)h;no_){µ|v_�ntqHh}nt_)�vjmprqIh�pu`9�4qHkmjmlHhHjm_){)¼H��puh}{mp=wIlH�vjmlHhHj�u_R�}k�_6`#pr_6k@�}kmq�jmq�j�«v�4_F|vqIh}h}lzpujOj�qH�}j�_R{ml�j�px{iºÉlHnoj�puqHh�w6lH�vjmlHhHjO�u_%{m_)ntqHh}|��4qH{�lzpujC|�©i~_)hvqIkm`#_){@�}kmqH�v� ^_)`#_6{|}_¶4l��}pr�uprjv~_�¼v±�© _6{�j%|}l�h;{µno_�noqHhIjm_o½vj�_����v_��D©i~_)���vpx�4_�|v_){Fʲq3«H_)h}{T��qH�4q�j�px���v_){Fl��}lH{m{v~_�=© lHh}h%~_)_c�)���H�^lËl�h}l��r«v{m_)k9�u_¬�µ~_ ] pun)�v�r_²�;�vpu{K�u_¬k�_6h}|}km_²qH�%~_)k�lzjmprqIh}hv_t�=¼F±F_¬|vqvn)�}`#_)hIjKkm_tyIk�qI�}�;_��u_){K|vprÇ�~_6k�_6hIj�_){~_)jm�}|}_){FºÉlzpuj�_6{µ_)j%|v_)�vkml�prj%{�_6k���pxktwIl��}{�{�pW�vpu_)h ^l��xla`9lzpxhIj�_6h}l�h}nt_�|}�¦±F«vntl���|v_��,qvn)�I�}_)h}ntqH�}kmjtw�����© ^l�=© puh}|;�}{�j�k�pu_t�%¥ �)¨On ] q�px{�p��4qH�;knoqHh;no_t�Hq�pxk%�r_c{��}ntnt_){�{�_6�}kR|v_�no_6{|v_)��½²±F«vntl��;{t¼¾@_){³|v_)��½��}km_)`#pu_)k�{�n ] lH�vprj�k�_6{��}k}~_6{�_6hHjm_)hIj,�}hv_al�h}l��r«v{m_cº»qHh}ntj�puqHh}h}_t�u�r_e|%~_tj�lzpu�r�o~_t_�|;� ] l�k�|vÃRl�km_Ì n ] l��}prj�k�_³�YÍ�_tjT�v�x�}{C�}kv~_)ntpu{v~_)`#_6hHj@|}�a`#qv|}�v�u_R|v_noqH`9`9l�h;|v_ Ì n ] l��}prj�k�_R�HÍμ3¾@_%n ] l��vpujmkm_%b³|%~_6ntkmprj@�r_

�uq�yHpuntpr_)��_6`e�}lHkm���%~_�{��}k@�r_6{@n)lz�xnt�v�xlzjm_)�}k�{¿|;�a±F«vntl���Ï)�u_){O`#q�|;�v�r_6{¿Êб%Ñ���bHbH�%_)j¿�xl�ntlHk�jm_�ʲÒ�ʲÓ��6ÑH�v¼Ô pxh}lz�u_)`#_6hHj)wH�u_�|}_)k�hvpr_6kµn ] lH�vpujmkm_,|F~_)n)k�puj��u_){9~_t�o~_)`#_6hHj�{�|v_³�}l�{m_��4qH�}kF�D© _o½}�%~_)kmpu`#_)hIj�lzj�puqHh9ntqH`9`#_,�ul`#qv|%~_)�rpx{�lzj�puqHh²_tjc�xl¤n)lz�upu�;kml�j�puqHh²|}�*�F~_ ] pun)�v�u_a_)j³�xl¤�v�v_�|}��±F«�n)l��¢�;qI�}kB�r_9�uq�yHpuntpr_)�C|}_®noqHhIj�k6¹qH�r_tsntqH`9`9l�h}|}_�Õ���±±%� £ ¼

Öx×TØ�ÙPÚuÛDÜoÝ�Ú»Þ�ß3Úáàiâ

Unit e de recherche INRIA Rhone-Alpes655, avenue de l’Europe, 38330 MONTBONNOT ST MARTIN (France)

T el ephone : 04 76 61 52 00 - International: +33 4 76 61 52 00T el ecopie : 04 76 61 52 52 - International: +33 4 76 61 52 52

� �¦����������� ��� �!a" �R$&�'�t(*�,+��Á�����

��� ����������¡ fih²�6���I�vwIlahv_tà ��_ ] punt�r_³ntlz�u�u_)|®j ] _�±F«�n)l���wv|v_6{�puyHh}_)|®{��;_6nopr¶4ntl��r�u«#º»qHkRntlHkis=ºÉkm_t_�ntprjmpr_6{tw] l�{³�;_)_)h¬�;k�_6{�_6hHjm_)|�jmqKj ] _9�}�}�v�upun�¼ \] px{��H_ ] pxno�u_apx{�_)hIj�pxk�_)�r«��}h;|v_)kBnoqI`9�}�vj�_6k�ntqHhIjmkmq��Cl�h;|²ntlHh�4_�|}kmpr�H_)h¤`9l�h��}lz�u�u«�Ãprj ] l��iq3«v{mj�pxn Â&wIqIkntlHhK�4_�|}kmpr�H_)h¤l��vjmqH`9lzjmpun)lz�u�r«��;h}|v_)kR�3lHk�puqH�}{`#qv|v_6{t¼\ Ã%q¦±F«vntlH�}{�_o½vpu{mj³j�qv|}lY«�wWqIhv_epxh²f����,fi���,qvnt���v_)h;noqH�;k�j��,_){m_)lHn ] À�hvpujBl�h}|¬qHhv_apuh¬f����,fi�

� ] ¹qHhv_tsP���u�4_){��,_6{�_6l�n ] À�h}prj)¼³¾@_){ ¸ _6ÂK¾@pu{mq3Ã,{�ÂHp=w;f����,fi�Á_)hvyHpuhv_)_)k)w4Ã%qHk�Âz_6|�|}�}kmpuh}y�j�Ã%q®«�_6l�k�{,j�q�;�vpr�x|¤j ] _6{�_cj�Ã%q9�}k�qHj�qHj�«��4_){)¼\] _��I_6k���pxno_F�,qH�4q�jmpu���v_lzjOf�����fi� � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){O�,_6{�_6l�n ] À�hvpuj ] l�{C�4_t_)hapxhH�Hq��u��_6|cpuhe� ] ¹qIhv_os

���u�4_){B±F«vntl��¤qI�;_6kml�j�puqHh¦{�pxh}nt_®�)�H���}¼ \] pu{�|vqvnt�}`#_6hHj�k�_6{m�}`#_6{,lz�u�¿j ] _�Ã%qHk�®|vqHh}_�j�q�`9lHÂz_cj ] pu{±F«vn)l��¤�}{mlH�v�u_B�I«®��_){m_)l�n ]K� kmqz�i_6noj�{t¼Ä³l�k�|vÃ%lHk�_#px{�|v_){�ntkmpx�;_6|¬pxhÐn ] l��vjm_)k9��l�h;|*n ] l��vjm_)k��vw@n ] l��vjm_)kcb¤jml��uÂ�{�lH�;qI�vjc{�q�º»j�Ã%lHk�_9l�h;|

n ] l��vjm_)k%Æ�_o½}�v�xlzpxh}{%º»_)l�jm�}km_){�;{�_tºÉ�v��º»qHkR_t½}�;_6k�px`#_)hIjl��}�}kmqHlHn ] ¼

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% b

' (*) +�, - ,/. 0 (214365,879,/.

:<; � ����)�>= � � �@?�AB=DCO�FEHGIE � � �KJLAB=O�&M �ONQP ��� R�H¼r� fihIj�k�qv|}�}ntj�puqHh�¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ � ±%lHkmlHnojv~_)kmpu{mj�px���v_){FyT~_)h%~_6kml��r_6{/¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ b ¾@_�n ] l�{�{mpu{ ¼³¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ Æ ���rpx`#_)hIjml�j�puqHh¤yT~_)h%~_6kml��r_ ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6��H¼ § ¾@_){`#q�jm_)�}k�{|v_cj�kmlHnoj�puqHh ¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �Y��H¼ Ñ ¾@_c�µ~_)kmpuhK`#q�j�qIk�px{v~_�|v_�|}pukm_)ntj�puqHh ¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6b�H¼ � ¾@_){%ºÉkm_tpxh}{,|v_��;l�k�ÂHpxhvy/¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6b�H¼ � ¾F© fihIjm_)k�ºÉl�no_BÄ�qH`9`#_cʬl�n ] pxhv_¤¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �Y§

�H¼ �;¼r� ¾¿_%�iq3«v{�jmpun ®|}_�noqH`9`9l�h;|v_g¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �Y§�H¼ �;¼ � ¾µ©i~_)n)kmlHh®jmlHnojmpr�u_ ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �Y§�H¼ �;¼ b ¾@l9�;qI�}no�u_�|�© l�k�kt¹_tjF|�© �}kmy�_6h}no_ª¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �Y§

S � � J ? �6� ��)� �3�¢  ��� �� ��?É� NTN �OCO� "AU= ��� LA N �WV�&A4 Ë  �W= C@� :>X�}¼r� £ _){�ntkmpx�vj�puqHhKº»qHh;noj�puqHh;hv_t�u�r_c|v_6{,h�Y��}|;{ ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6��}¼ � ¾F© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh¤|v_){�h�Y��}|}{ ¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6��}¼ b ¾@_�`#q�|;�v�r_�|}_Bn)lz�xnt�v� ¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼����

�}¼ b;¼r� ¾¿_c`#pun)k�qvnoqIhIjmkY¹q��u_)�}k%Ê*±%ÑH��b�bI��¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��H��}¼ b;¼ � ¾¿_c`#q�|;�v�r_cÊ¢Ñ���bHbH�[Z,±± ¾@¾�s�±/¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼���Ñ

�}¼ Æ ¾Ol9ntl�kmj�_c|�© pxhHjm_)k�ºÉl�nt_K¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�����}¼ Æ4¼r� fihHjm_)k�ºÉl�nt_B�;�}{�±%�,� ¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�����}¼ Æ4¼ � ±FqHhI��_6km{mprqIh®l�h;lz�uq�y�px���v_ Å |vpuy�pujmlz�u_�¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bI��}¼ Æ4¼ b Ó � ¾ £ |v_�noqI`9`#lHh}|v_e±%�,� _)j�±%� £ ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bI§�}¼ Æ4¼ Æ ¾¿pxlzpx{�qIh��³�}�zbH� ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bHÑ�}¼ Æ4¼ § ��k�kt¹_)j%|�© �}kmy�_6h}no_B_)jÓµjml�j ¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bHÑ�}¼ Æ4¼ Ñ ÓFhIjmkv~_t_6{ Å �IqHkmj�pu_){ \ qH� ¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�b���}¼ Æ4¼ � fihHjm_)k�ºÉl�nt_Bntqv|v_)�}k�{Rpxh}ntkv~_)`#_6hHj�l���½ª¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bH��}¼ Æ4¼ � fihHjm_)k�ºÉl�nt_Bkm_){mq��u��_6kµ_)jpuhIjm_)k�ºÉl�no_e� � fe¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI��}¼ Æ4¼ � ±Fpuk�nt�vpujÓ � ¾ £ ¾@l�j�jmpunt_c¾C�If �6�}�)Ñ�¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI�

�}¼ § ¾Ol9ntl�kmj�_c|v_��;�vpu{�{�l�h}nt_�¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆIb�}¼ §}¼r� Ô qHh;noj�puqHh;hv_)`#_)hIj,|}�¤Ä�s � qIhHj�¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆIb

\�]O^`_a�bcb$d

Æ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�}¼ §}¼ � ʲ_){��}km_B|;�¤ntqH�}k�l�hIjR|}l�h;{R�r_6{,�}k�l�h}n ] _6{R|}�¤Ä,s � qHhIjg¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ Æ�§�}¼ §}¼ b ±FqH`9`9l�h}|v_c|v_�³l�j�_c|v_6{Ê*Õc�Hs Ô Ó \ ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆIÑ�}¼ §}¼ Æ � kmq�j�_6nojmprqIh}{%_tj,�vpujm{,|�©i~_)jml�j�¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆIÑ

�}¼ Ñ ��_)`9�v�xl�no_6`#_)hIj,|v_c�xl#�;l�kmj�pu_B�;�vpu{�{�l�h}nt_B�;l�k|v_6{l�`9�v�upu{��Ê*± ¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI��}¼ Ñ;¼r� ¾µ© l�`9�v�up�|v_��}�vpx{m{�l�h;no_мB¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI��}¼ Ñ;¼ � ±FqHh}hv_6nojmprqIh}{lY��_6n��xl9ntl�kmj�_BpxhIj�_)k�ºÉl�nt_ ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§��

�}¼ � ¾@_��;q3¹ �uj�pu_)k%_tj�xl9noqHh;hv_)ntj�px�I�}_c_o½vj�_6kmhv_�¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§�b�}¼ � ¾@_�h�Y��}|¤|v_�|vpxk�_6nojmprqIh²¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§zÆ�}¼ � ¾@_�h�Y��}|¤|v_cjmk�l�ntj�puqHh ¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§��

�! A#" ��$ � �3� C@�FEHG �� � %'&b;¼r� £ _){�ntkmpx�vj�puqHh¦|v_B�=© px`9�v�o~_)`#_)hIjml�j�puqHhK¾¿qHy�pxnopu_t�u�r_c{��}kR�r_e±)(�±%��Z � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){®¼c¼³¼c¼�§��

b;¼r�H¼r� ��l��}�4_t�x{{��}k�=© pxh�º»qHk�`9lzjmpu���v_B_)`a�}l�k����%~_)_�|}�²±)(c±%�Z � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){�¼c¼³¼c¼�ÑH�b;¼r�H¼ � ± ] q�pr½K{��}kR�ul9ntqH`9`e�}h}pun)lzj�puqHhмB¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑH�b;¼r�H¼ b ÓFhI��pukmqHh}h}_)`#_)hIjR|v_ � kmq�yIkmlH`#`9l�j�puqHh ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑH�b;¼r�H¼ Æ Ê²qv| ^_t�u_c|�© _o½F~_)n)�vj�puqHhK|}�¤�rqHy�pxnopu_t��{��}kR�u_){hvq�_)�;|}{ ¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�Ñ;�b;¼r�H¼ § ¾¿_ � kmq�jmq�ntq��u_c±%���,s�±)(c±%�Z�¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑI�b;¼r�H¼ Ñ � pu�rqHjmlzyH_³|;��±)(�±%��Z �Ipxl#�ul#�upul�pu{mqHh¤{v~_)kmpr_ ¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑHbb;¼r�H¼ � � pu�rqHjmlzyH_³|;��±)(�±%��Z �Ipxl#�r_a±%��� ¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�Ñ�Æ

*!+ AB= = ��I���9�>=-,��@� C).u�0/ P �� ��?É ��>= �����@?TAU=O� 1#1Æ4¼r� ±Fpxh%~_6`9lzj�px���v_c|}�²±F«vntl�� ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑHÑ

Æ4¼r�H¼r� ��q�j�lzjmprqIh}{ ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑHÑÆ4¼r�H¼ � Ò�~_ ] pun)�v�u_³¾@pryHpr_6k ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑHÑÆ4¼r�H¼ b Ò�~_ ] pun)�v�u_�±F«;±%lH� ¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�Ñ��Æ4¼r�H¼ Æ £ ~_)j�_6km`#pxh}lzjmprqIh�|v_6{��prjm_){�{�_6{|v_�k�qHjml�j�puqHh�|}_){kmqH�v_6{ ¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑH�

Æ4¼ � ±%l��rpx�}k�lzjmprqIhK|}�²±)(�±%��Z ¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�zbÆ4¼ �}¼r� ±%lz�upu�}k�lzjmprqIh�|v_c�xl#jmk�l�h}{m�xlzj�puqHh ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�zbÆ4¼ �}¼ � ±%lz�upu�}k�lzjmprqIh�|v_c�xl9|vpxk�_6noj�puqHhмc¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'��§

Æ4¼ b Õ³k�ntn)l�|¢¼B¼c¼³¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�z�Æ4¼ b;¼r� fihHj�k�qv|}�;noj�puqHh ^l®Õ���±±%� £ ¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�z�Æ4¼ b;¼ � ¾@l#�,_){�{mqH�}k�no_ �F] «v{�px���v_#¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��;�Æ4¼ b;¼ b Ó�½v_)`9�v�u_c|�© �;hv_ \ ¹l�n ] _B�,qI�;qHj ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��;�

% E AU= N �O�@?�AB= X'*

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §

' (*) +�, - ,/. � ��� 79, .

�H¼r� Ò��}_¢~_)nt�ul�jv~_)_�|}�²±F«;±%l�� ¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ � ��«�h}qH�vjmpu���v_�|v_c�=© l�k�n ] prjm_)ntjm�}km_³`9l�jv~_6k�pu_t�u�r_B|v_a±FqIhHj�k6¹qH�r_ Å ±FqI`#`9lHh}|v_ ¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ b ��kmn ] prjm_)noj��}km_B`9l�jv~_6k�pu_t�u�r_TÏvfi`9�v�xl�hIj�lzj�puqHh¤{��}k�u_Bn ] l�{�{�px{#¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ��H¼ Æ ZRq3¹ �rjmpr_6kR|�© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh³Ï&��n ] ~_)`9leº»qHh}ntj�puqHh}hv_)� ¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6��H¼ § ZRq3¹ �rjmpr_6kR|�© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh³Ï}fi`9�v�xl�hIjml�j�puqHh ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �H��H¼ Ñ Ô k�_)puh;{,|v_c�}l�k�ÂIpuh}yÏ}{mn ] ~_)`9la|}_�nH¹l��}�ul�y�_,¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �)Æ�H¼ � ¾Ol9�;qI�}no�u_�|�© l�k�kt¹_)j%|�© �}kmy�_6h}no_ ¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6Ñ�}¼r� �vn ] ~_)`9leº»qHh}ntj�puqHh}h}_t�¿|�© �}h¦h�Y��}| ¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ �6��}¼ � ¾@_){l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh}{|v_6{,h�Y��}|;{�¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��}��}¼ b �vn ] ~_)`9l#�v�uq�n Â�|}�¤Ê*±%Ñ��Hb�bH� ¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��H��}¼ Æ ¾@_�`#pun)k�qvnoqIhIjmkY¹q��u_)�}kFÊ*±%Ñ��Hb�bI� ¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��zÆ�}¼ § �vn ] ~_)`9l#{�«vhvqI�vj�px���v_�|v_B�xl#n)l�kmj�_ Z�±± ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��H§�}¼ Ñ ¾@_){,�9`9l��;�vpuh}yH{`�~_)`#qHpukm_³|;�OZ�±±8¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��I��}¼ � ±FqIh}hv_6noj�_6�}k�{|�© _t½vj�_)h;{�puqHh¤|v_c�xl#n)l�kmj�_ Z�±± ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�����}¼ � � k�qHj�qvnoqH�r_�±%�,�ËÏ}�ul#j�kmlH`a_c|v_�|}qHh}h%~_t_){#¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bH��}¼ � �vn ] ~_)`9l#{�«vhvqI�vj�px���v_�|}� � ±%� ±R������¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�b;��}¼r�6� �vn ] ~_)`9l ZR�rqvn ®|}�²±FqIhH�H_)kmj�px{m{m_)�;kF��h}lz�uq�yHpu���v_ £ pryHprj�lz�¤¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bHb�}¼r�H�*¾@_){,�9`#qHhIj�lzy�_6{R�;qI�}kR�r_6{ntlHh}l���½¤l�h}l��rqHy�px�I�}_){¦¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�b�Æ�}¼r�Y�ËfihIjm_)k�ºÉl�no_e±%��� _tj,noqIhI��_)k�{mprqIh®l�h}l��rqHy�px���v_ Å |vpryHprj�lz�u_ ¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bI§�}¼r�6b°��kmk)¹_)j%|�© À�kmy�_6h}no_B_)j ~Óµjml�jª¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bHÑ�}¼r�)Æ°fihIjm_)k�ºÉl�no_B_6hHj�kv~_t_){%_)j,{�qIk�jmpr_6{ \ qH�}jqH�K�,pr_6h�¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�b���}¼r�Y§­�vn ] ~_)`9l#�v�uq�n Â�|}�¦noqv|v_)�;kR_tjRº»qHk�`#_c|�© qIh}|v_c_6h¤{mqHkmj�pu_ ¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bH��}¼r�6Ñ Ê¬pu{m_c_)h�º»qHk�`#_�|v_){{mpryIh}l��v½Knoqv|v_6�}km{R{��}kR�xl�ntl�kmj�_BfihIj�_6kiºÉlHno_ ¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�bH��}¼r�3� £ pxlzyHk�l�`9`#_³º»qHh}ntj�puqHh}h}_t��|v_c�=© Ó � ¾ £ pu{��v¾C��f��6�}�)Ñ�¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ Æ���}¼r�6� ±FqIh}hv_6noj�_6�}kR_)hIj�k�_B�xl�ntl�kmj�_³fihIj�_6kiºÉlHno_B_tj�xl9ntl�kmj�_ � �vpu{�{�l�h}nt_8¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆIb�}¼r�6� ±%lHk�jm_c�}�vpx{m{�l�h}nt_TÏ}�u_��;qIhHjRÄ |v_�ntqH`9`9l�h}|}_B|;�¤`#qHj�_)�;k�Á¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆHÆ�}¼ ��� ʬ_){��}k�_c|}�¦ntqH�}k�l�hIjR`aqHj�_6�}kB¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ Æ�§�}¼ �}�°� Å Æ9|v_�ntlHk�jm_³¶;�r�u_�Ï;|;k�pu��_6k%|�© �}h¤Ê*Õc�Is Ô Ó \ ¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ Æv��}¼ �H�­± ] k�qIhvq�yIkmlH`#`#_,�4qH�}kF�xlantqH`9`9l�h}|v_³|v_��³l�j�_B|�© �}h®Ê*Õc�Is Ô Ó \ _)jFyT~_)h%~_)k�lzj�puqHh#|}�

{mpuyHh}l�� Ô ¾ \ ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI��}¼ ��b ��_)km��q9l�`9�v�upȶ4n)lzjm_)�}k,§������ £�£ ¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼ ÆI�

\�]O^`_a�bcb$d

Ñ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�}¼ �zÆ�±FqIh}hv_6noj�_6�}kR_)hIj�k�_B�xl�ntl�kmj�_³fihIj�_6kiºÉlHno_B_tj�xl9ntl�kmj�_ � �vpu{�{�l�h}nt_8¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§}��}¼ �H§ËÓ � ¾ £ |v_��}l�kmj�pxnt�}�ulHk�px{ml�j�puqHhK|}�KhWY��}|¦|v_cjmk�l�ntj�puqHh°¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§}��}¼ ��Ñ Ó � ¾ £ |v_��}l�kmj�pxnt�}�ulHk�px{ml�j�puqHhK|}�KhWY��}|¦|v_�|vpxk�_6noj�puqHh ¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§H��}¼ �I��¾@_��;q3¹ �uj�pu_)k%_tj,{m_){ntqHh}hv_6nojm_)�}k�{B¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§�b�}¼ ��� ¾Ol9noqHh;hv_)ntj�px�I�}_�|}�¦h�Y��}|¤|v_�|vpxk�_6noj�puqHh*¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§H§�}¼ ��� Ó � ¾ £ |v_��}l�kmj�pxnt�}�ulHk�px{ml�j�puqHhK|}�KhWY��}|¦|v_�|vpxk�_6noj�puqHh ¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§�Ñ�}¼ bH� ¾Ol9noqHh;hv_)ntj�px�I�}_�|}�¦h�Y��}|¤|v_cjmk�l�ntj�puqHh ¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§I��}¼ b;�*Ó � ¾ £ |v_��}l�kmj�pxnt�}�ulHk�px{ml�j�puqHhK|}�KhWY��}|¦|v_cjmk�l�ntj�puqHh°¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�§��b;¼r� ʬq�| ^_t�u_c|�© Óµ½F~_)n)�vj�puqHh ¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑI�b;¼ � \ k�l�`#_e±%�,�e¼�¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑHbÆ4¼r� ʬq�|%~_t�upu{�lzjmprqIh�|}�¤�F~_ ] pun)�v�u_³¾@pryHpr_6kt¼;¼³¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�Ñ��Æ4¼ � ʬq�|%~_t�upu{�lzjmprqIh�|}�¤�F~_ ] pun)�v�u_�±F«;±%lH��¼a¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼�ÑH�Æ4¼ b ʬpu{m_c_)h ~_t��px|v_)h;no_c|v_c�=© qIk�pu_)hIjml�j�puqHh��9lH��½Knt_)hIjmkm_){|v_6{R_){�{�pu_)�v½W¼ ¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�z�Æ4¼ Æ Ê/~_)n)l�hvpx{m`#_B|v_�|vpxk�_6nojmprqIhK|}�²±F«;±%l���¼³¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'���Æ4¼ § ÓF��qH�u�vjmprqIhK|}_){�}k�l����}l�y�_){%_)jRkm_t�xlzjmprqIh�_6hIjmkm_Bnt_){|v_6kmh}pr_6km{R_6h�º»qIh}nojmprqIhK|}_��¿¼;¼c¼³¼c¼'���Æ4¼ Ñ £ ~_)jmlzpu��|}�¦`�~_)n)l�hvpx{�`a_B|v_�|vpxkm_)nojmprqIhK{��}kR�=© _6{m{mpu_)�¤lY�YlHhIjt¼ ¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�zbÆ4¼ � �vn ] ~_)`9l#|v_c�xl#`9lHhvpu�¦|v_�n)lz�upu�;kml�j�puqHh�|}_c�ul#jmk�l�ntj�puqHh�¼�¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�3ÆÆ4¼ � �vn ] ~_)`9l#|v_c�xl#`9lHhvpu�¦|v_�n)lz�upu�;kml�j�puqHh�|}_c�ul9|vpxk�_6nojmprqIh�¼ ¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�zÑÆ4¼ � \ l��}�r_6l��¤|v_){,`#_6{m�}km_){R�4qH�}k,�ul9kmqH�v_ByHlH�}n ] _ ¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�H�Æ4¼r�6� � �rqHj|v_){,|}qHh}h%~_t_){ Ì l�hvyH�r_c|v_c�xl9k�qI�v_ByHl��;n ] _�w��3lz�u_)�}k|;�¤�4q�jm_)hIj�puqH` ^_)jmkm_YÍ ¼�¼B¼c¼³¼c¼'�H�Æ4¼r�H� \ l��}�r_6l��¤|v_){,`#_6{m�}km_){R�4qH�}k,�ul9kmqH�v_c|}kmq�puj�_ª¼B¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼'�z�Æ4¼r�Y� � �rqHj|v_){,|}qHh}h%~_t_){ Ì l�hvyH�r_c|v_c�xl9k�qI�v_c|}k�qHprjm_�wv�3lz�u_)�;k|}�¦�;qHj�_)hIjmprqI` ^_tjmkm_YÍ ¼�¼B¼c¼³¼c¼'�z�Æ4¼r�6b \ l��}�r_6l��¤|v_�noqIkmkm_){��;qIh}|}lHh}no_³��hvyH�r_ Å �3lz�u_)�}k�4q�jm_)hIj�puqH`#_)jmkm_ ¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��H�Æ4¼r�)Æ°��_)�}kv~_){m_)hIj�lzj�puqHhK|v_B�ul�km_){�{mqH�}k�no_³� ] «�{mpx�I�}_�±F«vn)l���¼#¼B¼c¼c¼³¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��I�Æ4¼r�Y§Ë��_)�}kv~_){m_)hIj�lzj�puqHhK|v_B�ul9jY¹l�n ] _c|v_cntqHh}|}�}prjm_��}l�kR�u_R�iq3«v{�jmpun Â&¼¬¼c¼B¼c¼B¼c¼c¼B¼c¼B¼c¼³¼c¼��Hb

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �

� �����������

� 7 �,/. ,�� 1 ( 143���� - � � � � (*)

� � ���� ,���� +�� ,/.

�! "� � "!#%$C! '&¦� #)(o!#"¾@_¢±F«}±%lH�°_){mj®�}h �}kmq�j�qHj�«v�;_²|v_²�4_tjmprj��µ~_ ] pxnt�v�u_ ~_t�u_)ntjmkmpu���v_�|v_)�3l�hIj�{m_)km�Ipxk9|v_¬�v�xlzjm_os=º»qHk�`#_

_t½}�F~_)kmpx`a_6hIjmlz�u_,�4qH�}kF�r_6{9~_6���vpu�4_){%|v_³k�qI�;qHj�px�I�}_,_tjF�Ipx{mprqIh®|v_��=© À�hvpujv~_³|v_���_)n ] _6kmn ] _�� ] ¹qHh}_os��,�x�;_6{t¼f��vl�~_tjv~_µntqHh}{mjmk��vpujO{��}kO�ul³�}lH{�_R|�© �}han ] l�{�{�px{�j��}�}�v�xlzpxk�_R��h;|}km�}_tjTkmlHntntqH�}k�nopI�I�}p}{m�}�;�;qIk�jm_%�}h}_%ntq����v_ntqHh@·n)�v_c�}l�k���«I�u�3lzpxh Ô l��}ntqHh}h}pr_6kR_tj,|vqIhHjR�u_){,`#qI�v�r_6{l��}�;l�kmj�pu_)h}hv_6hIj ^l#�=© fih;k�pxl}¼

�! +* �� $ c� #-,� $)( + #%(". &¦�,+0/ ,� "1,� $ ��o�,+¾@_){,n)l�k�l�nojv~_)kmpx{�jmpu���v_6{�yT~_)h%~_6kml��r_6{µ|}�¤�F~_ ] pun)�v�u_³{mqHhIjR�r_6{,{��vpr�3lHhHjm_){�Ï2 ¾¿qIhvyH�v_6�}k ] qIkm{%j�qI�vj�Ï��Hw �H��`2 ¾@lHk�yH_)�}k ] qIkm{RjmqH�vj�Ï��Hw ���9`2 � q�px|}{Rj�qHjml���lY��_)n³�}l�j�j�_6k�pu_){�Ï;b��H�aÂIy2 `#q�j�qIk�px{�lzj�puqHh�Ï}Æ�`#q�jm_)�}k�{�~_t�u_)ntjmkmpu���v_6{R|v_��cÂ432 Æ®k�qI�v_){R`#q�j�k�pxno_6{R_tj,|vpxkm_)noj�k�pxno_6{2 ��prjm_){�{�_Bj ] ~_tqIk�px���v_³`9lz½�px`9lz�u_TÏ4�z�9Â�` Å3]2 l��vjmqHhvqI`#pr_TÏ4� ] _6�}km_){|�© �vj�pu�upu{�lzjmprqIh¤ntqHhIj�pxh��v_2 ntlH�}l�ntprjv~_³|�© lHntnt�}_tpu��Ï;�9�4_)k�{�qIh}hv_){RlY�H_)n³�}lzyIlzy�_6{2 noqIh}|}�vpuj�_�lH�vj�qI`#l�j�px���v_BqH�¤`#lHh��v_t�u�r_

\�]O^`_a�bcb$d

� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

2 k�_6n ] l�kmy�_Bl��}j�qH`9l�j�px�I�}_B�;l�k%puh;|}�}nojmprqIh

1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

10.

11.

Caméra CCD pour la téléopération

Joystick central pour la conduite manuelle sécurisée

Écran tactile complétant l’Interface Homme Machine

Caméra linéaire pour la localisation et le suivi de cible

Balises infrarouges pour l’accrochage immatériel

Vérin électrique de direction

Ceinture de capteurs à ultrasons pour la détection d’obstacles

Un moteur de traction par roue

Un frein à commande électrique par roue

Quatre batteries de 12 Volts et un gestionnaire automatique de charge

Borne de recharge électrique par induction fixée sur la voirie

������� ��¼u��Ï�� ��� ��@! � #�� �� � � � � ��� #&%

� qI�}kRnoqHhIj�k6¹qH�r_6kµ_)j,noqH`9`9l�h;|v_)kRno_6{�9`aqHj�_6�}km{ Ì Æ9|}_cjmk�l�nojmprqIh�wW�c|v_c|vpukm_)ntj�puqHhK_tjRÆ�|v_BºÉkm_tpxh4ÍÎw�;hv_�l�k�n ] puj�_6nojm�;k�_®`9lzjv~_)kmpu_t�u�r_�|vpx{�j�k�px�}�%~_t_®l ~_)jv~_�n ] qHpu{mpr_ Ì ¶;yH�;k�_¢¥���¼ �Y¨ÉÍμ�ÓF�r�u_®_6{�jentqHh}{mj�pujm�%~_t_�|v_�bhWY��}|}{,pxhIj�_)�r�upryH_)hIjm{��;qI�v�3l�hIj,yT~_)km_)kn ] lHnt�}h���`#q�jm_)�}k�{)¼}¾¿_e�;k�_6`apu_)k)w;lH�}�;_)�o~_�h�Y��}|�|v_e|}pukm_)ntj�puqHh�wy ^_)km_c�u_��iq3«v{mj�pxn Â�_)j³ntqHhIjmkY¹q��u_��u_a�F~_6k�pxh�`#q�j�qIk�px{v~_�|v_9|vpukm_)ntj�puqHh�¼ £ _)��½¬h�Y��;|}{�|}_aj�kmlHnoj�puqHh�w&�}h¢�}l�kj�kml�puh�wOntqHhIjmkY¹q��u_)hIj�|v_6��½Ë`#q�j�_6�}k�{e|v_Kjmk�l�nojmprqIh�¼O¾@l²ntqH`9`9l�h}|v_¤|v_®ºÉkm_tpxh�|v_¦�}lHkmÂIpxhvy²_){mja�;hvpu���v_�4qH�;kc�r_6{����}lzj�k�_6{c`#q�j�_6�}k�{t¼�À³h � ± puh}|;�}{�j�k�pu_t�F|vqHhIjc�u_®k6¹qH�r_9_){�{m_)hIj�pu_t��_6{�j�|}_®yT~_6k�_6k��=©i~_)n)kmlHh²jmlHn sjmpr�u_e|v_e�D© f�Ä�Ê�w&_tj��}hv_en)l�kmj�_�ʲqHj�qIk�qH�ul#ʲÒ�ʲÓ��6ÑH�#{�qI�}{,Ò�½ 3¢qIkmÂ�{,ntqH`9�v� ^_tjm_�no_tjmj�_elHkmn ] prjm_)noj��}km_`9l�jv~_6k�pu_t�u�r_H¼H¾@_){%jmkmq�px{Rh�Y��}|}{)w��r_ � ±­_tjR�ul#ntlHk�jm_�ʬq�j�qIk�qH�ulenoqH`9`a�}hvpx�I�}_)hIjR_)hIjmkm_�_6��½®��pul#�}h¤�}�}{|}_¤jm_)k�kml�puh­±FqHhIjmkmq��u�u_)k#��km_)l*��_)j�ÃFqIkmÂ Ì ±%���BÍ ¼R���}k�nt_�`K¹_)`#_¤�;�}{�±%�,��{m_)kmqHhIj9noqHh;hv_)ntjv~_6{e�u_){n)l��vjm_)�}k�{�v�ujmk�l�{mqHhvqIk�_6{Fl�puh;{�p����v_B�xl�ntl�`Ë~_6kmle�rpxh%~_6lzpxk�_H¼

�! ��� �µ�¦c+O+ ( +¾@_¢n ] lH{m{mpu{�|}� ±F«;±%l��­_){mj�|%~_)kmpr�F~_�|}��n ] l�{�{�px{�jm�;�}�v�xlzpxk�_/~_)���vpx�}l�hIj��u_){®�Hq�pujm�}km_tjmj�_6{�|v_²yHq��rº

ntqH`9`#_)k�nopxlz�upu{}~_)_){e�;l�k9�xl*{mqvnopo~_tjv~_K��� £ �RÀ�Ó \ ���e¼%±F_�n ] l�{�{�px{9{m�;�}�;qIk�jm_¦�r_6{9ÆÐ�;lzj�jm_)kmpr_6{twT�u_){9Æ�}�rqvnt{Fk�qI�v_ Ì kmqH�}_�� `#qHj�_)�;k � ºÉk�_)puh®`Ë~_6ntlHhvpu���v_ ^lcj�l�`a�;qI�}kÎÍ w��u_){µÆ�`aqHj�_6�}km{F|v_ºÉkm_tpxh�|v_��}lHkmÂIpxhvy;w�u_){¤�vpu_t�u�r_)j�jm_){¦|v_Ð|vpukm_)ntj�puqHh �u_){¤km_t�upulHhHj¤`�~_)n)l�hvpx���v_)`#_)hIjK_)hIjmkm_¬_)�r�u_){)wF�u_*�µ~_)kmpuh `#q�jmqHkmpu{}~_�_)jK�u_){�4q3¹ �rjmpr_6km{�~_)�r_6nojmkmqHh}pu���v_6{t¼

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �

+

A+

A

moteur moteurgauche droit

moteur moteurgauche droit

camera linéaire

USUS USUS

A+

- -

A A+ +

- --

Joystick

Puissance

Arrêt d’Urgence

bus CAN

Noeud Direction

moteurdirection

Interface CAN

Noeud AV

ecran tactile(IHM)

ceinture de capteurs à Ultra-Sons

Noeud AR

PC Industriel / VME

noeud US noeud US

extensions utilisateur autres dispositifs

����� � �H¼ �}Ï � � ��� �#� �������&� ��� # ��!$��7� � !�� � ����� # � �����T��� � � �&�O� �[� � � �� � ��I� � ����# � �"�

� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �

� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �

� � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � �� � � � � �

� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �

� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �

� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �� � � � �

����������������������������������������������������������������������

����������������������������������������������������������������������

��������������������������������������������������

��������������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������������������������

���������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������������������������������������

���������������������������������������������������������������

���������������������������������������������

� � � � � � � � � � � � � � � � � �

PC industriel Carte MVME162

Noeud de traction AV

Boîtier de commande des freins

Boîtier Alimentation Générale

Noeud de direction

Noeud de traction AR

����� � �H¼ b;Ï � ��! � 7� �$!�� � � �!��#�� �����T� � � �#" �$���B� # � � #�� ��� ��� � � � !$�W#�� �� �

\�]O^`_a�bcb$d

�6� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�! �� �'� (�� � " # #%(t!a" / ,� "1,� $ ��t�\ qH�vjm_){a�r_6{el��rpx`#_)hIjml�j�puqHh}{�h%~_)nt_){�{ml�pukm_){clH�*º»qHh}ntj�puqHh}hv_6`#_)hIja|}�°±F«}±%lH� Ì �}�}pu{�{mlHh}no_K�;qI�}k��u_){

`#qHj�_)�;km{)w4l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh�|v_6{�h�Y��}|;{twW|}� � ±�wW|v_��xl�n)l�kmj�_cʲÒ�ʲÓ��6ÑH�}w4|v_��xl®n)l�`�~_)k�l9�upuh%~_)lzpxkm_�w�¼u¼ Í{mqHhIj�º»qH�}k�hvpu_){B�}lHk��u_��;q3¹ �uj�pu_)kB|�© lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh¬yT~_6h%~_6kml��r_e{mq�puj ^l¤�;l�kmj�pxk�|v_6{c�}lzjmj�_6k�pu_){³_)`a�}l�k����%~_)_){)w{mq�puj ^l9�}l�kmj�pxk|v_c�xl����}kmpu{m_³�;�vpu{�{�l�h}nt_��#jmkmpu�4q��xlzpxkm_³{mprj��%~_)_B{mqH�;{R�r_c�4qY¹ �uj�pu_)k Ì ¶;yH�}km_®¥ �H¼ Æ�¨»Í ¼

GND

+12GND

connecteur batteries

coup de poing

-48

+48

+24

+12

relais 24 Volts

prise puissane

relais alimentation générale

+48+24-48

inter. alim noeuds

PH75F48-12

Lambda-Coutant

relais AR_UR

220 pF

4700 pf

3.3 k

3.3 k1.5 k

120

disjoncteur de protection

puissance vers les noeuds vers le boîtier Frein

Cde manuelle de frein

Cde frein

relais statique

15 Volts (alim-noeud)

terminaison bus CAN

circul-alim+48

+24

boucle d’arrêt d’urgence

connecteurs CAN

������� ��¼ Æ;Ï � � �� � T���� � #��� ��� � � #�� ��� " � !$� �� � #� ��� !�� ���B� � �¾@_%�F~_ ] pxnt�v�u_µ_6`e�}lHkm���v_FƳ�}l�j�jm_)kmpr_6{O|}_³�Y�ÒTqH�rj�{T�I�}pI�x�vp}|vqIh}hv_6hHjO_)haj ] ~_tqIk�pu_µ�}hv_lH�vj�qIhvqH`#pu_%|v_

� ] _)�}km_){ ^lc�xl���prjm_){�{�_�`#lz½vpu`9lz�u_�|v_B�z�cÂ�` Å3] {��}kF|v_){F�;_6hHjm_){%h�© _o½}nW~_6|}l�hIj��}lH{,�6���¼H¾@_){�jm_)h}{mpuqHh}{��ÆI�}w �B�zÆ;w �a�6�aÒTqH�rj�{,_tj,`9lH{m{m_�{�qIhIj,|vpu{��4qHhvpx�v�u_){,{��}k�u_�noqIh}hv_)ntj�_6�}k,|vqI�}�v�u_ � ��Õc±Õ���Ó \ ��_6km{�u_){#�}l�j�j�_6k�pu_){)¼C¾µ© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh�|v_){#`#q�jm_)�}k�{a|;�°±F«;±%l�� hv_K{m_�ºÉl�prj9���v_¦|v_)�}�}pu{a�r_6{9�}lzjmj�_)kmpu_){#{�p�=© puhIj�_6kmk��}�vjm_)�}k "A&� P C@� P AU?T= � {mprj��%~_�{mqH�;{µ�u_��4qY¹ �uj�pu_)kFh�© _){mjF�}lH{�_)hvº»qHh}nW~_�¼HÀ�hv_ P ��?D�)� ; �I?D�)� �W= ��j�k�px�4q��xlzpxk�_³_){mj,�}kv~_t�v�v_B�;qI�}kR�xl#ntqHh}h}_)nojmprqIhK|�© �}h}_�lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh�_o½vj�_6kmh}_BntqH`9`#_��}l�k%_t½�_6`9�v�r_��;hn ] l�kmy�_)�;k�|%~_t�upr�vk�l�hIj ��ÆI��_)j �B�3ƤÒTq��ujm{c_6h¢{mqHkmj�pu_�¼@±F_6nopT_){mjc�vj�pu�u_®�;qI�}kc�}kv~_){m_)km��_6k,�xl¤n ] l�kmy�_9|v_){

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �H�

+ 15 + 24 + 48

Alim-15Vdc

Fus

ible

60A

Connecteurs vers Batteries

- 48

+ 48

+ 24+ 12

Bar

re d

e co

nnec

tion

- 4

8Vdc

Bar

re d

e co

nnec

tion

+48

Vdc D

isjo

ncte

ur

Rel

ais

+24V

dc

Bor

nier

Can

Bor

nier

Alim

Noe

ud

Alim-noeuds

Fusibles

Led

Relais Cde-Frein

Chargeur

Coup de Poing

Connecteur FreinPuissance Dir

Puissance Trac-AR

Puissance Trac-AV

Coup de Poing

Relais AR-URCde Frein manuelle

DB9s CanConnecteurs Alim

Rel

ais

Alim

-Gen

������� ��¼ §vÏ � � �� � T��� � � #�� � � � � #�� ��� " �$���B� # � � #�� ���

\�]O^`_a�bcb$d

�Y� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�;lzj�jm_)kmpr_6{R�;_6h}|}l�hIjR�xl#� ] l�{m_c|v_c`apx{m_BlH���4q�pxhIjqH�®�u_c|%~_6�}l�h}h;lzy�_³|v_){hWY��}|}{)¼v¾@l#�}kv~_){m_)h}nt_³|�© �}hv_jm_)h}{mpuqHh®|v_�ÆH�cÒTqH�rj�{F{��}kF�ula�}kmpu{m_��}�vpx{�{mlHh}no_³noqH`9`9l�h;|v_,�u_ � � N �W?É� C . �ON ?D ��>= ��� � ?TAU=�� ��>= �� � � N �ntqHh}{mj�pujm�%~_�|v_²jmkmq�px{9pxhH�H_)k�{�_6�}k�{�l�{�{m�}k�l�hIj#�r_¢`e�v�uj�px�v�u_o½}lzyH_²|v_){®{mqH�;kmnt_){�|�© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh°�4qH�;k��r_E ? � H�I? ��M � N ?D  Ì noqIh}hv_6noj�_6�}k#nopxkmn)�v�ul�pukm_®{��}ke�u_KnI¹q�jv~_�|}� �;q3¹ �rjmpr_6kÎÍ w¿�u_¤�;k�px`9lzpxk�_�|;��noqIhH�H_)kmj�px{m{m_)�;k£ ± £ ± Ì � N ?É  M : %�� C ÍRº»qH�}k�hvpx{m{�l�hIj��xl¤j�_6h}{�puqHh¢|v_¦�6§®ÒTq��ujm{c|vpx{�j�k�px�}�%~_t_9l���½¬h�Y��;|}{ ^l�j�kmlY�H_)k�{�u_KntqHh}h}_)nojm_)�}k £ ZR�б%�,�aw@�xl¬�4qH�vpxhv_¦|}� � � N �W?É� S * � A N �)� |vqHhIja�r_¤k6¹qH�r_K_){mja|�© lz�upu`#_6hHjm_)k Ì �Y�ÒTqH�rj�{ÎÍ@�u_��4qY¹ �uj�pu_)kT|}_�noqI`#`9lHh}|v_,|v_6{CºÉk�_)puh;{��}l�k��D© puhIjm_)k�`�~_)|vpxlzpxk�_R|�© �}h�km_t�xlzpx{Tnt�}kmpr_6�}{m_)`#_)hIj��}lH�vj�px{v~_� � N �W?D� � � � L� �KC .���� �&�>= H� ¼v¾µ©i~_tj�lzj|v_�km_)�4qH{ Ì hvqIh¦lz�upu`#_)hIjv~_YÍF�4qH�}kR�u_){RºÉkm_tpxh}{R_6{�j�=©i~_tjml�jµºÉkm_tpxh%~_H¼¾@_,noqIhH�H_)kmj�px{m{m_)�;k £ ± £ ±Ë`#qIhHjv~_,|}lHh}{T�u_��;q3¹ �uj�pu_)kT_6{�j��}h�noqHhI�H_)kmj�px{�_6�}kO¾@l�`a�4|;l3s�±FqH�vj�l�hIj�|}�9j�«v�;_� ÄB��§ Ô ÆH�zs��Y�¦�I�}p ^l¢�}l�kmj�pxk#|�© �;hv_¦j�_)h;{�puqHh |�© _6hIjmkv~_t_��4qH�}�YlHhIja�3l�kmpu_)k#|v_¤bHÑ ^l¯�3ѬÒTq��ujm{)w@º»qI�}k�hvprj_6hË{mqHkmj�pu_��}hv_¤j�_6h}{mprqIhËnoqI`9�}k�px{m_�_)hIj�k�_¦��_tj��z�¬ÒTq��ujm{ ^l��B��� �wCno_tjmj�_¤j�_6h}{�puqHhË|v_¤{mqHkmj�pu_ ~_tjmlHhIj���}kmq�yHk�l�`9`9l��}�r_ � ^l#�D© lzpx|v_�|�© �}hv_�kv~_){mpx{�j�l�h}nt_�_tj,|�© �}h¦�4q�jm_)hIj�puqH` ^_)jmkm_�¼À³h � � N �W?D� ��� � ?���O� {��}kC�xlc�;qI�}no�u_|�© lHkmk)¹_)jO|�© �}kmy�_6h}no_ Ì ntqHh}hv_6nojm_)�}k £ Z�3s�±%�,�cÍ¿`#_)jT�r_�F~_ ] pun)�v�u_|;l�h}{@�D©�~_)jmlzj�ºÉk�_)puh%~_µ{t© pu��h�© _6{�jO�}l�{Olz�upu`#_6hHjv~_ Ì �;qI�}no�u_FqI�v��_6k�jm_µ�}lHk��=© pxhIj�_)k�k��}�vj�_6�}k ! � � � �"� � � � � �v�xl�nW~_{��}kT�xl�ntqHh}{mq��u_YÍ ¼zÓFh�{v~_)kmpu_RlY�H_)nR�u_�{m_)noqIh}|}l�pukm_|v_�nt_,k�_)�ul�pu{�{mjml�j�px���v_,_){mjµ`#qHhIjv~_,�}h�pxhIj�_)k�k��}�vj�_6�}k�|v_ntqH`9`9l�h}|}_³`9l�h��v_)�r�u_B|v_){FºÉkm_tpxh}{R|v_c�}l�k�ÂIpuhvy4¼Hf��W_6{�j`#qHhIjv~_�{��}k%�r_BnH¹qHjv~_³|}�K�4q3¹ �rjmpr_6kF{��}k%�r_6���v_t�W�=© qIhj�k�qI�v��_³l��}{�{mp4�u_){FºÉ�}{mpu�}�r_6{R_tj%�r_6{Fpxh}|vpxntl�j�_6�}km{%|v_c�}kv~_){m_)h;no_�|v_6{Rlz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh;{ Ì ¾¿Ó £ Í���ÆH�;w �B�zÆe_tj�a�Y§9ÒTq��ujm{)¼ \ kmq�px{�j�qHkmqHh;{�|v_9�}�vpx{m{�l�h;no_ Ì ÆH��ÒTq��ujm{ Í,�}lHk�jm_)hIjB|}�¬�4qY¹ �uj�pu_)k�|�© lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh²yT~_6hF~_)k�lz�u_�H_)k�{%�r_6{,h�Y��}|}{ Ì noqIh}hv_)ntj�_6�}k|v_��}�vpx{�{mlHh}no_3Íμ� �I  � ����@���F¡��¼R¾¿_6{,`#q�j�_6�}k�{%h}_��;_6�v��_6hHj,�;l�{B¹_)jmkm_³l��rpx`#_)hIjv~_6{%�Ipxl#�ul��;k�px{�_c�}�}pu{�{mlHh}no_H¼�v¼R¾¿_¦n ] l�kmy�_6�}k��}k�l�h;n ] ~_�{��}ka�ul¢�}k�px{m_K�}�vpx{�{mlHh}no_¤hv_¤�4_)�}j#�}lH{9n ] l�kmy�_6kc�r_6{a�;lzj�jm_)kmpr_6{t¼µ±F_)j�j�_k�_6n ] l�kmy�_Rhv_,�4_)�vjF{�_RºÉl�pukm_�I��© lH�}k ^_){O�r_6{�lY��qHpukC|%~_)noqIh}hv_6nojv~_t_){O|}���4qY¹ �uj�pu_)kC_)j�lY��_6n%�;h#n ] l�kmy�_)�;klY«HlHhHjR�}h¦noqIh}hv_6noj�_6�}k|v_�{mqHkmj�pu_ � ��Õc±Õ���Ó \ noqH`9�}l�j�px�v�u_�lY��_)n³no_)�u�}p¿|v_){�;lzj�jm_)kmpr_6{t¼

b}¼R¾µ© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh¬|v_6{³`#qHj�_)�;km{B|v_aºÉk�_)puh�wW|}qHh}na�r_#ºÉl�prjB|v_��;qI�v��qHpuk³|%~_tºÉk�_)puh}_)k,�u_9�µ~_ ] pxnt�}�r_Hw&hv_�;_6�vj�{m_BºÉlzpxk�_c����© ^l��}l�kmj�pxk|v_6{�}lzjmj�_)kmpu_){)¼&±F_){|v_6kmh}p ^_6k�_6{Rhv_�|vq�pu��_6hIj,�}l�{B¹_)jmkm_c|F~_)ntqHh}h}_)nojv~_t_6{`K¹_)`#_c{�p¿�D© qHh¤�vj�pu�upu{m_��}hv_�l��rpx`#_)hIjml�j�puqHhK_o½vjv~_6k�pu_)�;k�_³�;qI�}k�u_){h�Y��}|;{t¼

Æ;¼R¾@l¢{�_6�v�r_¤�;qI{m{mpx�vpr�upujv~_�|�© lY�Hq�pxke�}h�~_tjml�ja|%~_oºÉkm_tpxhF~_®���}l�h;|¯�r_6{al��rpx`#_)hIj�puqHh;{e{mqHhIjantqH�}�%~_t_){a�}l�k_o½v_)`9�v�u_c�;qI�}k|%~_6�v�xl�no_6kµ�u_B�µ~_ ] pxnt�}�r_³_)hK�r_��4qH�;{m{�l�hIjtw�_6{�j|v_cnoqI�}�4_)kR�xla�}�}pu{�{mlHh}no_ Ì noqH�;�K|v_�;qHpuh}y�ÍF_)h¦`9lzpxhIj�_6h}l�hIjR_)h�º»qIh}nW~_��u_��;qI�vj�qIh¦|v_cnoqH`9`9l�h;|v_c`#lHh��v_t�u�r_�|}_){%ºÉkm_tpxh}{t¼

�! �� ���,+ � ! # � & $ + �� #%$ c� #)(o!#"¾Ol�n ] lY¹ �uh}_e|v_#jmk�l�nojmprqIh²{m_anoqI`9�;qI{�_#|v_#���}l�jmkm_ �m`#qHj�_)�;kis�k�qI�v_){ ��noqIhIjmkY¹q��xl��v�u_){�{v~_6�}l�km_)`9`#_)hIj)¼

¾@_){c`#q�jm_)�}k�{�|v_�j�kmlHnojmprqIh¢|v_�j�«��4_�Ê � �;�)ÑH§ Å ±%� £�£ (ª{mqHhIjBº»qH�}k�hvpx{��}lHkc�,� £ �RÀ�Ó \ ¼¿f��x{c{�qIhHj`#qv|vpr¶~_6{%�;l�kk�l��}�4qHkmj ^l#nt_)��½ ~_)���vpx�}l�hIjR�u_){R��qHprj��}km_tj�jm_){|v_cyHq��rºIÏ2 �r_�kmq�jmqHk�l�~_)jv~_#k�_6�;qI�vpuh%~_a|v_aºÉl&·ntqHh ^l®º»qIh}nojmprqIh}hv_)k�_)h¢ÆH��ÒTq��ujm{c�4qH�}k³�upu`#puj�_6k��=© puhIj�_6h}{mprjv~_#|;�noqI�}kmlHhIjR|;l�h}{R�u_){RÊ*Õc� Ô Ó \ { Ì ^l��}�}pu{�{mlHh}no_¬~_)yHlz�u_YÍ w

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �6b

2 ��© lz½v_%|}�9kmq�jmqHkOl�~_)jv~_%�}kmq��uqHhvyT~_µ|v_%ºÉl&·ntqHh ^l³�4qH�}��q�pxkO`aqIhIj�_)kT�;hantq�|}_)�}kOqH�}j�px�I�}_%pxh}n)kv~_6`#_)hIjml��|v_cj�«v�;_cÄ�Ó £ �Hs��}�tÆI�a�4qH�;kR�r_6{ntlz�xnt�}�u{|�© qv|vqH`Ë~_)jmkmpr_Hw

2 �}hv_j ] _)k�`#pu{mjmlHh}no_l²~_tjv~_Rkmlz�iqH�vjv~_t_%�;qI�}kT`#_){��}k�_6kO�ulBjm_)`9�%~_6kml�jm�}km_ ^l³�=© pxhIjv~_6k�pu_)�}kC|v_6{�`#q�jm_)�}k�{t¼�! �� ����� ,� $)()" � ! #O! $)( + ,� �� ( $ �,� #%(t!a"� qI�}k�l�ntj�puqHh}h}_)kB�u_){e�}pr_)�r�u_tjmj�_){a|v_�|vpxkm_)nojmprqIh�w¿�xl�ntk}~_6`#l�pr�u� ^_)km_a_)j��u_®��qH�ulHhHjBqIhHjÐ~_tjv~_�k�_6`#�}�ulHnW~_6{

�;l�kc�}h*�µ~_)kmpxh/~_)�r_6nojmkmpx�I�}_�¼@±F_t�x�vprsPntp�_){mj�l��;{m{mpe~_)���vpx�%~_�|�© �}hÐnoqv|v_6�}kBqH�vjmpu���v_�pxh}n)kv~_6`#_)hIjml��C�4qH�;kc�r_ntqHhIjmkY¹q��u_�|}���}kmlH���}lzyH_�¼�f��&�x�vpW_){mjFl�{�{mq�ntpo~_,�}h�n)l��vjm_)�}kF|v_³|%~_)�v�xl�nt_)h}`#_6hHjFk�_6noj�pu�upryIhv_�|v_�j�«v�;_³�,ÓR±µs\ f � �6�|}_%Êб Z¯puh}|;�}{�j�k�pu_R�;qI�}k@�4qH�}��q�pxk@�rpxk�_%�xl��4qH{mprjmprqIh�pxhvpuj�pxlz�u_%|}�e�µ~_)kmpuh�_tjT��n)l��vjm_)�}k�{¿pxh}|}�;noj�prºÉ{ZlH�}`#_)kR�;qI�}k�u_){%¶4h¦|v_�ntqH�}k�{m_�¼

�! �� ���,+�� $ � (t" + �� (¦ $� ()" /± ] lH���v_��v�uq�nek�qI�v_c|}�¬±F«;±%l��¤_){mj,�;qI�}km���¦|�© �}h¤ºÉkm_tpxh ^l9jmlH`e�4qH�}k,`Ë~_6ntlHhvpu���v_cntqH`9`9l�h}|}lH�v�u_

~_)�r_6noj�k�px���v_)`#_)hIj�ÏT�}h `aqHj�_6�}ka|}_Kj�«v�4_�_){�{��vpr_ts=yH�ulHno_�|}_K�Hq�pujm�}km_®j�pxkm_KqI��k�_)�P¹lHn ] _®�u_¤nI¹l��v�u_�¼O¾¿_6{eÆ`#qHj�_)�;km{®|}_�ºÉk�_)puh {mqHhIj®{mprj��%~_6{®{�qI�}{��u_²�v�xl�h}n ] _6k®lzpxh}{mp����v_²�u_¬�4qY¹ �uj�pu_)k®ntqHhIj�_6h}l�hIj��u_){®km_t�xlzpx{®|v_ntqH`9`9l�h}|}_�¼f��R~_tj�lzpujµ�v�x�}{�qI�#`#qHpuh}{F�}kv~_t�v�#|v_��4qH�v�Hq�pxk�noqIhHj�k6¹qH�r_6kT{v~_)�}lHk�_6`#`#_6hHjTn ] lHnt�}h9|v_6{µ`#q�jm_)�}k�{�lY�H_)n�}hv_`#_6{m�}km_|v_�xlBj�_)h;{�puqHh#_o½v_6kmnW~_t_R{m�;kT�r_6{�nH¹lH�v�u_){TlY��_6nR�}hv_C��l��}y�_,|v_,ntqHhIjmk�lzpxhIj�_�¼H±F_)j�jm_Rº»qHh}ntj�puqHh}h}l��rpujv~_h�© le��l�`9lzpx{²~_tjv~_epx`9�v�o~_)`#_)hIjv~_t_a_tjB�r_6{c`#q�j�_6�}k�{�qIhIj�jmqH�}{B�xlK`¤¹_6`#_#ntqH`9`9l�h}|v_#��_6h}l�hIjB{�qHprjc|�© �}hv_{mqHkmj�pu_ \ qH�}jaqI���,pu_)h°|}�°h�Y��}|Ë|}_¤|vpxkm_)nojmprqIh�wT{�qHprj9|�© �}h°�;qI�vj�qIhË�4qH�}{�{�qHpuk#{mprj��F~_¦{m�}k#�=© lHkm`#qHpukm_|�© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh�yT~_)h%~_)k�lz�u_�w¿{mq�puj9|v_K�=© l�k�kt¹_)ja|�© �}kmy�_6h}no_K_tj ^l¬j�kmlY�H_)k�{e�}h}_¤�uq�yHpu���v_ ^l¢km_t�xlzpx{ Ì ¶;yI�}k�_¥È��¼ Ñ3¨ÉÍμ

\�]O^`_a�bcb$d

�)Æ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

Gnd

relai 2 relai 1 commandant 4 inverseurs

relai 3

frein desserré

frein serré

chaînage avecles 3 autres moteurs

+12 V

Gnd

+12 V

IN3

IN2

OUT0Commande frein

Etat freiné

Etat défreiné

E/S du noeud de direction

Au repos : Etat "freine" Si alim alors led freins serres allumeeBouton poussoir enfonce : le relai 1 colle --> le relai 2 colle --> moteur alimente

--> led "freins serres" allumee --> le moteur fait basculer le relai 3

Boîtier Alimentation Générale

boucle ARRET_URGENCE

Cde manuelle

������� ��¼ Ñ}Ï�� ���� � � �"����# ���� ��� "I� !$� �� � # �"� ! �#"% � # � �

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �Y§

�! �� � �i� "!# � $ �zc���� !�� � ��� c�µ� (t" �¾@_¦ntqHh}|;�}nojm_)�}k9noqI`9`e�}hvpx���v_¦lY��_)n��r_¤�µ~_ ] pun)�v�r_ ^l¢�D© lzpx|v_¦|�© �;h²�iq3«v{mj�pxn ¯|v_¤ntqH`9`9l�h}|}_¤nt_)h�s

j�kml��rpx{v~_t_¤{�pujm�%~_¤_6hIjmkm_K�u_){�|v_6��½°{mp ^_tyH_){#no_����vp,�;_6km`#_)j®�}hv_��}kmpu{m_¦_)h°`#l�puh˺Él�ntpr�u_ ^l¢�ul¢º»q�px{��4qH�}k�u_){¬|}k�qHprjmpr_6km{¦_)j��r_6{²yIl��}n ] _6km{)wR_tj²|�© �}h ~_6ntk�l�h jmlHnoj�pu�u_¯puhIjv~_tyHk}~_*|}l�h}{²�ul ntqHh}{mq��u_�¼����;k��r_ {�qI`es`#_)je|v_Knt_tjmj�_�ntqHh}{mq��u_®{�_�jmkmqH�v�H_®�}h��4qH�vjmqHh ! � � � �"�H� � � � |�© l�k�kt¹_tjc|�© �}kmy�_)h;no_�_tjajmkmq�px{�|vpuqv|v_){~_)�r_6noj�k�qH�u�}`#pxhv_){�no_6hIj�_){Rkm_)h}{m_tpuyHh;l�hIj%{��}k�=©i~_tj�lzjR|}�¤�µ~_ ] pxnt�v�u_TÏ2 �ulK¾¿Ó £ |v_9|}k�qHprjm_#|}_9ntqH�v�u_)�;k��H_)kmj�_apuh}|}pu���v_�{mpO�u_��;qI�vj�qIh¬|�© l�k�kt¹_tj³|�© �;k�yH_)h}nt_a_6{�j³_)h�º»qIh}nW~_Ì ¾@Ó £ ~_)j�_)puhIj�_3ÍÎw2 �ul¦¾@Ó £ nt_)hIjmk�lz�u_�w³~_)yHl��r_6`a_6hIj��H_)kmj�_�¼�pxh}|vpx���v_®�xl¦�}kv~_){m_)h}nt_#|v_��=© lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh¢yT~_)h%~_6kml��r_ Ì �Y§ÒTq��ujm{ ÍF��_6km{R�u_){h�Y��;|}{tw

2 no_)�r�u_�|v_�yHl��;n ] _,|v_�ntqH�v�u_)�}kµk�qI�vy�__6{�jµl��r�x�}`Ë~_)_,{t© pr�4«�lc�}h®|v«v{�º»qHh}ntj�puqHh}hv_6`#_)hIjµ{��}kT�=© �}h�|v_){h�Y��}|}{)¼}ÓF�r�u_ck�_6�}kv~_){m_)hIj�_��r_��� ! �#"% � �� |}_){K~_)jmlzj�{|v_Bj�qI�}{�u_){h�Y��}|;{t¼

Ó%h®º»qIh}nojmprqIh}hv_6`#hIj,hvqIkm`9l��Dwv�u_){,�a¾¿Ó £ {R�H_)kmj�_6{|vq�pu��_6hHj|vqIh}na¹_tj�k�_Blz�u�x�}`�~_t_6{t¼

��� ��� ���������������! #"%$��& '��()(+*-,.$��

Ó%h¤`#qv|v_c|v_�ntqHh}|}�}prjm_B`9lHhI�}_t�u�r_Hw}�r_cntqHh}|}�;noj�_6�}k�vpu�rqHj�_c�u_e±F«}±%lH�KlH�a�iq3«�{mj�pxn Â Ì k}~_tºIÏ}�B�²�6ÑH�3s�H�zÆvÍ����vpv_6{�jO�v�a�}lHkO�r_{m«�{mj ^_)`#_%`9l�jv~_6k�pu_t��|v_noqIhHj�k6¹qH�r_ Å ntqH`9`9l�h}|v_%noqI`#`#_�³�;qHj�_)hIjmprqI` ^_tjmkm_){O|vqIhHj�xl³�r_6noj��}k�_lHh}lz�uq�yHpu���v_%�}l�kO�u_,h�Y��}|#|v_|vpukm_)ntj�puqHh#{�px`e�}�r_R�=© lHntnW~_t�o~_)k�lzjm_)�}k¿_tjC�r_R�Hq��xl�hIjO|�© �}h#�F~_ ] pun)�v�u_h}qHk�`#l��D¼If���h�© «�lelH�}nt�}h��rpu_)h¤`�~_)n)l�hvpx���v_�_6hIjmkm_��=© qIk�yIl�hv_³|v_³ntqH`9`9l�h}|}_³`9l�h��v_)�r�u_ Ì �u_µ�iq3«v{mj�pxn ÂvÍ�_tj�u_){lHnojmprqIh}hv_)�;km{ Ì `aqHj�_6�}km{|}_cjmk�l�nojmprqIh®_)j�µ~_)kmpuhK|v_�|vpxk�_6noj�puqHh&Í Ì �i´4«��I«®Ãpukm_���Í

��� ��0/ �2143�5 '6�*7,8�9*- :���<;��

¾F©i~_6ntk�l�h¤¾C± £ jmlHnojmpr�u_a{m_)kmj�|�©i~_)n)kmlHh¦|v_enoqIhIjmkY¹q��u_�l�� � ±�_6`e�}lHkm���%~_�¼ £ _){�j�qH�;n ] _){�|v_�º»qIh}nojmprqIh�;k�qHyHk�l�`9`9l��v�u_){%�;_6km`#_)j�j�_6hIj,|v_�n ] l�kmy�_6ktw�|%~_6`9l�k�k�_6kµ�u_){lH�}�v�upun)lzj�puqHh;{t¼

��� ���= ��*?>@��AB C;!�&$�1D*-6�6-E�C�F$G1HAB6�IJ��,. '�

Ó%h¤n)l�{,|}_��}k�qI�v� ^_)`#_³yHk�lY��_³qH�¦|v_�|}lHhvy�_6k{m�}km��_6h}l�hIj�4_)h}|}lHhIj�D© �vj�pu�upu{�lzjmprqIh�|}�²±F«�n)l���w;pr��_6{�jpx`9�%~_6kml�j�prºµ|v_��;qI�v��qHpukBlzyHpuk³k�l��vpx|v_)`#_6hHjB�4qH�}kB�v�uqv�I�}_)k³�r_9�F~_ ] pun)�v�u_a_6h²pxh ] px�}l�hIjB�r_6{cnoqI`#`9lHh}|v_){|}_){`#q�jm_)�}k�{|v_cjmk�l�ntj�puqHhK_tj,|v_�|}pukm_)ntj�puqHhK_tj_)h¦lHnoj�puqHh;h}l�hIjR�r_6{RºÉkm_tpxh}{|v_��}lHkmÂIpxhvy;¼ � qI�}kRno_BºÉlzpxkm_�u_�±F«vntl��¢|vpx{m�4qH{m_�|�© �;h¢`Ë~_6ntl�h}pu{�`#_#|�© l�k�kt¹_tj³|�© �;k�yH_)h}nt_#�4qH�v�3lHhHj#¹_)jmkm_#lHnoj�puqHh;hF~_9{�qHprjB�}l�k³�=© pxhIj�_6kisk��}�vjm_)�}k ! � � � �"��� � � � {mpujm�%~_Bl��K|v_){�{��}{|v_B�ul#noqIh}{mq��u_�wv{�qHprj�}lHkR�}hv_Bjv~_)�o~_)noqI`9`#lHh}|v_³kmlH|vprq Ì {v~_)kmpu_ÆI����Í,|vqIhIj��u_®kv~_)no_6�vj�_6�}k�_){mjB`#qIhHjv~_9|}l�h}{³�u_�kmlHn ¦Ò�ʲÓ/_tjc���vp�lHnoj�puqHh;hv_#�;h*km_t�xlzpThvqIkm`9l��r_6`a_6hIjº»_6km`Ë~_H¼¿±F_tj�jm_�puhvº»qHk�`#l�j�puqHh � �K� LK.L C .�� � � K.M E K |}q�puj#¹_tjmkm_9jmk�l�h}{�`#pu{m_ ^l¤j�qH�;{B�r_6{ch�Y��}|}{|}_cºÉl&·ntqHh ^l�pxh ] px�;_6k��u_){�noqI`#`9lHh}|v_){�|v_){³`#q�jm_)�}k�{t¼;Óµ�u�r_#|vq�puj�|vqIh}n�¹_)jmkm_�n ] l6¹ �xh%~_)_�w}n�© _6{�j��r_ekY¹q��u_e|v_�xl9�;qI�}no�u_�|�© l�k�kt¹_tjF|�© �}kmy�_6h}no_ Ì ¶;yH�}km_®¥ �H¼ �Y¨»ÍF|vqIhIj�D©i~_tj�lzj � � ������� _){mj,|F~_tjm_)ntjv~_)_³�}lHk%j�qH�;{�r_6{h�Y��}|}{)¼

\�]O^`_a�bcb$d

�6Ñ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

4 1 4 1

4 1 4 1

4

Noeud ARrière

Noeud Direction

Noeud AVant

3

V-

4 1 4 1

4

Alimentation Générale

Console

coup de poing

LED Vrete

commande de frein

9

V+

����� � �H¼ �vÏ�� #O% � ��!�� � � � #����U������ � � � � � � ! �

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �3�

� �����`� �B� � � "� � � � � � � �c��� � � � � ��� �'� � ����� � � �$� � � � ��$��T!���� ��� ��� �O� � %$# � ! �"� � ��������# ����>� ���B� ��� � �c��� � �� !$�c�$� #�7��� �"� �� � ��� ��� � � ��#�7� ����� � � % � � � �[� � � #����U���� � � � � � � � !$� � � � � 7� ��#��� � � �[� ! �� ��� � ��� ! #[�� � � � � ��� ��� � � � � ! � � �B� ��� ���# � � #������$� � � ! �[��� � !�� ��� ��� ���$� ���� ��� � ������#��>�$���#H��� #[�� � � � � #�� ��� � � ��� �'���B�c� ��#�� � � �[� ! � ��@#[�� � ������� �[� ��� � � � � � �W#����`� � � ����� �c��%�� � ! ���c����� � M ���� � � � J A CO� ��� � � #�� � ��� �W#���� � � � � ��� ����%�� � ! ���c���� ��� ������� �W= A CO� �� � # � ��!$��� � � �#� �� !$#�� � ��� �5 �� � ����� � � #�� � 7� �"� ! � ����# � �"� �&�c� � ��# � �� ��� � �$� �"� �#� �$� # � !$��� � � 7�� #�#� ��� ��# � ��#�� ��� ��� !�7� !�� 7��) � � � # � � T!$�� ��

\�]O^`_a�bcb$d

�6� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

� ����������� �

� 7�� � 3�1 ,�� 1 � 79, 0 ( 1 �,/7 3�, + +�, - ,

� ��� 1 7 �� +�,���� � 0 0 ( � - ,

* "� � �,+O� $)( ( #)(o!#" � !a" � #)(o!#"�" ���t�t�� ��,+ "� &¦ �+� qI�}kentqH`9`9l�h}|v_6k�_)janoqIhIjmkY¹q��u_)kc�u_){#|vprÇ�~_6k�_6hIjm{e`#qHj�_)�;km{#|}� ±F«;±%l���w@hvqI�}{alY�HqHh}{�qH�vjv~_��4qH�}k

�;hv_�l�k�n ] puj�_6nojm�;k�_kv~_)�}lHk�jmpr_lH�vj�qI�}kT|�© �}h��}�}{F|v_,j�_6kmk�lzpxh�w3�u_��}�}{R±%�,� Ì ±FqHhIjmkmq��u�u_)kT��km_)lB��_tj�Ã%qHk�Â}Íj�k ^_){�k}~_6�}l�h}|;�²|}l�h;{��u_9`aqIh}|v_9|v_#�D© l��vjmqH`#qH�}pr�u_�¼W��qI�}{BlY��qIh}{�|%~_t��_)�rqI�}�%~_�|}_){Bh�Y��}|}{³pxhIj�_t�u�upryH_)hIjm{Ì ��`9�v�upȶ&ntlzjm_)�}k�{B|v_ � �vpx{m{�l�h;no_efihIjm_t�u�rpuy�_6hHj�{ÎÍ ¼¿± ] l����v_#� � f��vpr�uq�jm_�w��4qH�}k³�=© lH�}�v�upun)lzj�puqHh¬�I�}pCh}qH�}{pxhIjv~_6k�_6{m{m_�wz�B`#q�jm_)�}k�{ ^lcntqH�}k�l�hIjTnoqIhHjmpuh�� Ì �}lHkT_o½v_6`#�}�r_,�u_){µ`aqHj�_6�}km{T|}_,jmk�l�ntj�puqHh#|v_){�kmqH�}_){�lY�3l�hIj Í`9l�pu{�pr�x{B{�_a��_6�v�r_6hIj³�v�x�}{³yT~_)h%~_6kmlH��½�_)j³�4_)�v�H_)hIjBnoqH`9`9l�h;|v_)k³|�© l��vj�k�_6{�j�«v�4_){B|v_9`aqHj�_6�}km{ Ì lH{�«vh�sn ] k�qIhv_�qI�¦�}km�;{ ] �u_){�{ Íμ

¾@_9kY¹q��u_a|}_){ch�Y��}|;{�_6{�jc|�© l�{�{m_)km�Ipxk,�u_){c`#qHj�_)�;km{�_)h¬º»qHh}ntj�puqHh*|v_){BntqHh}{mpryIhv_){³|v_9��prjm_){�{�_#_tjc|v_�;kmlH�I�;lzy�_c���vpOjmk�l�h}{mpuj�_)hIj�{��}k��r_#�}�}{³±%���Á{mq�puj,_)h¬�}k�q3�H_)h}lHh}no_c|v_a�D© fihIj�_6kiºÉlHno_�Ä�qH`9`#_�ʬl�n ] puhv_Ì �ula�;qI{�puj�puqHhK|}�c�iq3«v{mj�pxn Â}ÍÎwH{mq�pujRntlz�xnt�}�o~_)_){��;l�k%�}h��}kmq�yIkmlH`9`a_�|v_��v�xl�h}pȶ4n)lzjmprqIh®|v_³jmk�l3�i_)ntj�qHpukm_){)¼�f��|}q�puj@|vqIh}nµhvqIh�{m_)�v�u_)`#_)hIjµ¹_tj�k�_%ntl��;l��v�u_µ|v_Fº»qH�}k�hvpxk��xl��}�}pu{�{mlHh}no_%h%~_6no_){�{�lzpxk�_�lH��`#q�j�_6�}k)w6`9lzpx{Ol��}{�{�p_t½F~_)n)�vj�_6kµ�u_){R�4qH�}nt�r_6{%|�© lH{m{m_)km��pu{�{�_6`#_)hIjF|v_³��prjm_){�{�_³qH�K|v_c�;qI{�puj�puqHh�¼ � qI�}k%no_³ºÉlzpxk�_�pr��|}q�pujR�;k�_6h}|}km__6h­noqH`9�vjm_²�}h­no_6k�j�lzpxh°h}qH`e�;k�_�|�© puhvº»qHk�`#l�j�puqHh}{®_)h­�}kmq3��_)h;l�h}nt_¤|v_6{®ntlH�vj�_6�}k�{��}k�qI�}kmprqvno_6�vj�prºÉ{�Ï~_)jml�jtwvqv|vqH`Ë~_)jmkmpr_Hw�¶4h}{|v_�ntqH�}k�{m_�wv`#_){��}k�_6{|v_cj�_6`9�F~_)k�lzj��}km_�wv|v_cnoqI�}kmlHhIjtw�¼u¼r¼±F_)j�jm_�|v_){�ntkmpu�}j�puqHh¤{m�}n)nopxhIj�_³ºÉlzpuj,l��}�;l�k�l6¹ �ujmkm_�j�k�qHpu{R_6hHjmprjv~_){RntqH`9�;qI{mlHhIj%�u_){hWY��}|}{ Ì ¶;yH�}km_®¥ �}¼r�t¨»Í4Ï2 �}h   A CO� N � CO� P � ?É�6� �W= H� lY��_6n��u_){³jmk�l�h;{�px{�jmqHk�{�ÊÐÕc�Hs Ô Ó \ |v_9�}�vpx{m{�l�h}nt_a_)jB�r_6�}kcnoqI`es`9l�h}|v_�|}_�³� \ Ó­�4qH�;k�vpr�uq�jm_)k��#`#q�jm_)�}k�{)w

2 �}h   A CO� N � C . ?�= �)� ��" � ���� �6C@� &A4 Ë ¢� =I? �� � ?TAU= |}qHhIj��u_�k6¹qH�r_#_){mj³_){�{�_6hHjmpr_)�r�u_)`#_6hHjc|v_`#_tj�j�k�_a_)h¦º»qIkm`#_��u_){�{�puyHh;l���½ \ qI�vj,qI���,pu_)h�qI��|v_antqHhI��_6k�jmpukR�u_){³{�puyHh;l���½¦l�h}l��rqHy�px�I�}_){_6h�}kmq3��_)h;l�h}nt_¤|v_6{®ntlH�vj�_6�}k�{tw�|v_��=© f�Ä�Ê qH�­lz�u�xl�hIj9��_)k�{#�r_6{�pxh}|vpxntlzjm_)�}k�{�|�©i~_tj�lzj��4qH�}k®����© pu�u{

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �6�

{�qHpr_6hIj³_t½}�v�rqHprj�l��v�u_){B�}lHkB�r_�`#pxntkmq�ntqHhIjmkY¹q��u_)�;kt¼�±F_®`#q�|;�v�r_9y ^_)km_alH�}{m{mpT�u_){cnoqI`9`e�}hvpxntl�j�puqHh}{{m�;kR�r_��}�;{�±%�,�a¼

2 �}h   A C@� N � CO� �� N �� N ���vp=w ^l¯�}lHk�jmpuk�|v_){KnoqHh;{�puyHhv_6{�_tjK|v_){K|vqHh}h%~_t_6{®�}kmqH�}kmprqvnt_)�vjmpr�H_){)wntl��un)�v�r_B�u_){,ntqH�}k�l�hIj�{ ^l#_6hH�Hq3«�_6kFlH��½K`#q�jm_)�}k�{t¼

±F_)j�jm_%|%~_)noqI`9�;qI{�puj�puqHhc{m_Fkm_tj�k�qI�v��_µ|;l�h}{@�r_%`9lzjv~_)kmpr_)��_tjO�u_%h�Y��;|�{�_%�}kv~_){m_)hIj�_F{�qI�}{¿�xlº»qIkm`#_%|v_Fj�k�qHpu{n)l�kmj�_6{�px`#l�y�_6{µ|v_Bno_6{F`#qv|}�v�u_){µº»qHh}ntj�puqHh}h}_t�x{µ_)jF�uq�yT~_t_6{�|}l�h;{F�}hK`K¹_)`#_��4qY¹ �uj�pu_)k)¼}±F_tj�jm_�ntqHh}nt_)�vjmprqIh`#qv|}�v�xlzpxkm_e|vqHh;hv_a|v_#�xl®{�qI�}�v�u_){�{�_e_tjB�;_6km`#_tj³|�© l�|}lH�vj�_6k�nt_ej�«v�;_#|v_ahWY��}| ^l�|�© lH�vjmkm_){�j�«v�;_6{�|v_`#qHj�_)�;km{eqH� ^l²|�© lH�vjmkm_){ayHlH`#`#_6{e|v_¤�}�vpx{m{�l�h}nt_®_)hËhv_Kn ] lHhvy�_6l�hIje�}lHk�_t½�_6`9�v�r_¤���v_��=©i~_tjml�y�_®|v_�;�vpu{�{�l�h}nt_�¼

communication

MODULE CALCUL

MODULE PUISSANCE

MODULE INTERFACE

tem

pera

ture

vite

sse

posi

tion

cour

ant

tem

pera

ture

vite

sse

posi

tion

cour

ant

MOTEUR 1

MOTEUR 2

etat

arret d’urgence

BUS CAN

������� �v¼u��Ï � ! � �� ��# � �[� !�� �[��� � � � � � � � � �'�

* +* � �i�� ( � � "!# #)(o!a" ��,+ "� &¦ �+\ qH�vjm_){¦�u_){¤j�_6h}{mprqIh}{¦|�© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh8h%~_6no_){�{�lzpxk�_6{�l�� �;qIh�º»qIh}nojmprqIh}hv_6`a_6hIj¦|}_){¦|vprÇ�~_6k�_6hIj�_){

n)l�kmj�_6{antqHh}{mj�pujm�}lHhIja�u_¤hWY��}|Ë{mqHhIjaºÉlzpuj�_){ ^l*�}l�kmj�pxk9|v_¤�D© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIhË|v_*�6§²ÒTq��ujm{9yT~_)h%~_6kv~_t_��}l�k�u_��4qY¹ �uj�pu_)kF|�© �,�upu`#_)hIj�lzj�puqHh ��~_)h%~_)k�lz�u_%_)jFlHkmkmpr�3lHhHj��;l�k��u_�ntqHh}h}_)nojm_)�}k £ Z�a±%��� _6hHj�k�_��r_6{µ�}kmqvn ] _){� Ì �,¾¿f�ÊÐÍF_tjb3sPÆzs�Ñ Ì �³h}|4ÍμW±F_tj�jm_cj�_6h}{�puqHhK_){mjk�_6�}kmpu{m_³{��}kR�xl9h}l��}�4_cÑzÆa¶;�x{|v_c�ul#ntlHk�jm_BfihHjm_)k�ºÉl�nt_

\�]O^`_a�bcb$d

��� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

q ^�¦�D© qHh¦j�k�qI�v��_a�}h¦ºÉ�}{mpu�}�r_#|v_e�}kmq�jm_)nojmprqIh�¼W±F_)j�jm_ej�_6h}{mprqIh�{�_6k�j ^l�ºÉl��}kmpu���v_6k,�xl�j�_6h}{mprqIh��}k�pxh}ntpu�}l��r_Ò³ntn ^la�D© lzpx|v_B|�© �;h¤ntpuk�nt�}prjRkv~_tyH�}�ul�j�_)�;kµ|v_c�}�vpx{�{mlHh}no_�� * & 1�� º»qH�}k�hvpx{m{�l�hIjR�}hv_Bj�_6h}{mprqIh®�3l�kmpulH�v�u_³|v_§}¼r�eÒTq��ujm{ ^l®ÆH��ÒTqH�rj�{��4qH�}k��}h²ntqH�}k�l�hIj,|v_9�v¼ §9��`9� ^_6k�_ Ì §v¼u�e|}lHh}{�hvqHjmkm_entlH{��}lHk�km_)�4qH�}nt�ul�y�_�|v_�K{��}kB�ul¤{mqHkmj�pu_��HÍμ�¾@l¤�4qH�}nt�r_�|v_�kv~_tyI�v�ul�j�puqHh�_6{�jcntqHh}{mj�pujm�%~_t_a|�© �}h*qI{mntpr�u�ul�j�_6�}k�_6h¢|}_)hIjm{c|v_�{�nopu_�w|�© �}h�lH`9�v�rpr¶4n)lzj�_6�}kµ|�© _6kmkm_)�}k)wz|�© �}h®ntqH`9�}l�k�lzjm_)�}kC_)jµ|�© �}h ~_)jmlzyH_,|v_�{mqHkmj�pu_�¼zÀ³h�{�puyHh;lz�;|�© _)k�km_)�}kT_6{�jqI�vj�_6h��a_6h�noqI`#�;l�k�l�hIjC�ulBjm_)h}{mprqIh9|v_�{mqHkmj�pu_,lY��_)nR�}h}_,j�_6h}{�puqHh9|v_�kv~_tº6~_)km_)h;no_µpxhIj�_6kmhv_,�;kv~_6nopx{�_|v_³§v¼u�ÒTqH�rj�{t¼4±F_�{mpuyHh}l��W|�© _6kmkm_)�}k%_6{�j_6h}{m�}prjm_�noqH`9�}lHkv~_�lY��_6n��u_c{�puyHh;lz��_)h¤|v_6hHj�{,|v_c{�nopu_B�4qH�;kRyT~_6hF~_)km_)k)w ^l�;hv_ºÉkv~_)���v_6h}no_,|%~_tj�_6km`#pxh%~_)_R�;l�kT�u_�kv~_){m_)lH�e��± �}l�k�lz�u� ^_t�u_noqHh;hv_)ntjv~_,{��}kT�xl��}kmqvn ] _�§vwH�r_6{�px`#�;�v�u{mpuqHh}{`#qv|}�v�t~_)_){%_)hK�ulHk�yH_)�}kR���vp��vpu�uq�j�_6hIj�D©i~_tj�lzyH_�|v_�{mqHkmj�pu_�¼�¾¿_6{�}l�k�l�` ^_)jmkm_){%|v_B�ul9�4qH�}nt�r_ Ì yHlzpxhK_tj,{mjml3s�}pr�uprjv~_YÍ%{mqHhIjl3���;{�jv~_){�}lHk�}h¦kv~_){m_)l�����± _t½�jm_)k�hv_�noqIh}hv_6nojv~_ ^l#�xl��}kmq�n ] _Bb;¼}¾¿_�ntpuk�nt�}prj_6{�j,�}kmq�jv~_tyT~_ntqHhIjmkm_��u_){#{m�}kmpxhHjm_)h}{mpujv~_6{�l��¯`#qH`#_6hHj#|v_){anoqI`#`a�vjml�j�puqHh}{e_tj#noqHhIj�k�_��u_){#noqI�}k�j�{is�nopxk�nt�vpujm{c_6h¯{�qIkisjmpr_µÏ;���}l�h}|¤�u_�noqI�}kmlHhIjR|}_en ] l�kmy�_B|%~_6�}l�{�{m_³�}h¦�3l��r_6�}k�}kv~_)|%~_o¶4hvpu_�w��=©i~_tjml�y�_c|v_�{mqHkmj�pu_B_){mj�|%~_6{mlHnoj�pu�µ~_���;{m����© ^l®no_a�I�}_��ul9jm_)h}{mpuqHh�l��v½¦�4qHk�hv_){�|v_��xl®ntlH�}l�ntprjv~_�noqIh}hv_)ntjv~_)_B_)h�Ñ®l�j�j�_)pryIhv_e�;¼ Æ�ÒTqH�rj)¼�±F_)j�j�_jm_)h}{mpuqHh�_6{�j³�vj�pu�rpx{v~_t_#�}l�k�j�qI�vj�_6{��u_){³ntlHk�jm_){�_tj³_){mj�|vpx{m�4qHh}pu�v�u_9{m�}k��u_){³�}k�qvn ] _6{�b;w4ÆK_tjBb}��wWÑ�b�|v_){ntqHh}h}_)nojm_)�}k�{�Z,±±�w�{��}k³�ul¤�}kmqvn ] _ab Ì Ò³ntnz�3Í,|;�¢ntqHh}hv_6nojm_)�}k���_6km{��ul¤ntlHk�jm_a�}�}pu{�{mlHh}no_HwW_tjB{m�}k³�u_){¶4�u{,�}��w����B_)jc�B|}_c�ul9h}lH�}�;_�Ñ�Æe¶4�u{)¼^���;l�kmj�pxk�|v_){¦�Y§¬ÒTqH�rj�{twF�}hv_�j�_6h}{mprqIh°��¾¿f�Ê�sP�,Ó � _){mj�qH�}j�_)h��v_�_6h {mqHkmj�pu_�|�© �}h kv~_tyH�}�ul�j�_)�;ka|v_jm_)h}{mpuqHh¤l3���}{mjmlH�v�r_���� � : R ¼vÀ�h¦�;qHj�_6hHjmprqI` ^_tj�k�_�±FÊ*�K`#qHhIjv~_ ^l9�}kmqY½vpu`#pujv~_B|}�¤nopxkmn)�vprj,�4_)k�`#_tj,|v_�=© l3���}{mj�_6k%¶4hv_)`#_6hHj)¼&±F_)ntp�_){mjpu`9�4qHkmjmlHhHj�4qH�}kR�xl�ntlHk�jm_³|}_��}�vpx{m{�l�h}nt_�¼� LGL K.M L��� M Ï ��� � � ��� �#�� ����� ��� � # ��#�� ��� � �"� !$��� � � � � � �� ��� ��� � � � � 7��W# � � �� ��#�� � ��� � �� � ����� ¼��¾¿f�Ê�sP�,Ó �/_){mj|vpx{m�4qHhvpx�v�u_�{m�;kR�r_6{�}k�qvn ] _6{%Æ#_)j��3Æ9|}�¦noqIh}hv_)ntj�_6�}k|v_c�}�vpx{m{�l�h;no_ Ì _6h�ºÉl�prjRÒ³ntn)�_6{�j%{�qHprjFÒ�n)n�{mq�pujF�,¾@f�Ê�sP�,Ó��awI�r_³n ] q�pr½�{�_�ºÉlzpx{mlHhHjF�}l�k%�}hB���}`9�4_)kR{mprj��F~_ ^la�}k�qY½vpx`#prjv~_,|}��ntqHh}h}_)n sjm_)�}k ÍÎw;_tj{m�;k�r_³¶;�@b}�c|v_B�ul�h;l��}�4_�¼�v�}kR�ul9n)l�kmj�_c�}�vpx{m{�l�h;no_�w}nt_tjmj�_cj�_6h}{mprqIhK{m_)kmj�}k�pxh}ntpu�}l��r_6`#_)hIj ^l#l��rpx`#_)hIj�_6k�}h¤qvnopu�r�xlzjm_)�}k|%~_t�upr�vk�l�hIj|}_){B{�puyHh;l���½¬n)l�k�kv~_6{ ^l¤�xl®ºÉkv~_)���v_6h}no_#|v_®��§��KÂIÄ�_6k�j ¸ ���vp��4_)k�`#_tjmj�_)hIj�|v_aºÉl��;k�px���v_)k³�u_){clz�upx`a_6hIjml3sjmprqIh}{�´;q�jmjmlHhHjm_){BnoqIhIj�pxhI�}_){³|v_���ÒTqH�rj�{�jmq�j�lz�u_)`#_)hIjB|F~_)ntqH�}�}�o~_)_){��;qI�}k³�r_6{³ntpuk�nt�}prj�{³|}_#ntqH`9`9l�h}|v_|}_){ �³lzjm_){T|v_6{@ÊÐÕc�Hs Ô Ó \ |v_R�}�vpx{m{�l�h}nt_ Ì Æc�}l�kCntlHk�jm_µ¶4�r�u_YÍ Ì ¶4yH�}km_B¥ �v¼ �Y¨ÉÍμ3�­�}lHk�jmpukC|v_Rno_6{T��ÒTqH�rj�{twqIhÐk�_tºÉl��}kmpu���v_®|;�˧¤ÒTq��ujm{a�;qI�}kel��rpx`#_)hIj�_6kc�r_6{e�}kmpx`#l�pukm_){c|}_){elH`9�v�rpx{e|�© px{�qH�r_6`#_)hIj��}l�ke�r_6{m���v_)�u{j�kmlHh}{mprjm_)hIjR�r_6{`a_6{m�;k�_6{|v_�noqI�}kmlHhIj%|}lHh}{R�u_){Ä�s � qIhHj�{t¼

* ��� � ! '&��o� �� ���t� &��

fih}{��vpxkv~_t_e|}�¬`aqv|}�}�r_#ʬÑ��Hb�bI��Z�±±�|}_eʲqHj�qHkmq��xl}w;pr�C_){mj��@¹lzj�pCl��}j�qH�;k�|}�¢`apxntkmqvnoqIhHj�k6¹qH�r_6�}k,bI��}prj�{�Ê*±%ÑH��bHbH�v¼vf��@_)h²l®�r_6{�`K¹_)`#_cº»qIh}nojmprqIh}h}l��rpujv~_6{,`9lzpx{,pu�@_6{�j��;qI�}k��v��|�© �}hv_#`�~_)`#q�pxkm_ Ô �xl�{ ] no_���vp4�;_6km`#_tj�|}_R`#qv|vpr¶;_)k��r_,�}kmq�yIkmlH`9`a_%kv~_){mpu|}lHhIjO{�l�h}{R¹_tjmkm_RqH�v�upuyT~_R|�© qH�v�vkmpukO�u_,h�Y��}|9�;qI�}kC_)h}�r_)��_)k�=© Ó � ��Õ�Ê �;qI�}kR�D© _oÇ�l�nt_)klY�3l�hIj|v_c�xl9k�_6�}k�qHyHk�l�`9`#_)k)¼� LGL K.M L��� M Ï � � �"���� �[� �"� !$�c� !$#���� �c� ������ #��#� � �#�� ���� �� �&� � �c��� � � � � �� ���� � � � �W� � �"# � � ����0 ��� � ��� �� ��� 7��#�� � � ��!$�W��� �H� � �[� ��� � # ��!$� � #"%���� � ��� ��� � � ��� �Q� � � � ����� � ��� ������� � ��������

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �}�

64

63

59

58

L4960

1

43

5 7

26

LM317T

ALIM-REG

LM78L0323 1

LM78L05

AC

AC

Vcc2

1

23

8

7

63

2

1

23 3 14

424

Gnd

15 Volts

4.7k

15k

33nF

BYD77G

Vcc (5Volts) 3.3 Volts

carte fille

ALIM-REGVcc

CommunVcc1Gnd1

carte Interface

carte Puissance

Gnd

Vcc

Source

9 Volts

ALIM

FUSE 1A

470uF/16V

2.2nF

2.2uF/6V3

220uH/0.5A15uH/0.5A

100uF/6V3 100uF/6V3 100uF/6V3

100nF

100uF/6V3

240Ohm

5kPOT47uF/16V

Oscillateur250 kHertz

Source

������� �v¼ �vÏ � �c�H#�� � � � � #�� ��� ��"��� � � �'� �

\�]O^`_a�bcb$d

�H� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

/ ��=��� ��� ()�! '6�� '��, �96JE��;!��A�6������J J=J= /

¾@_�Ê*±%ÑH��b�bI�³_){mjF�}h�`apxntkmqvnoqIhHj�k6¹qH�r_6�}kµ±FÊ*Õc�#pxhIjv~_)yHkv~_|v_�bI�c�vpujm{%noqI`e�vpxh}l�hIjµ|}_){%�;qI{m{mpu�}pr�uprjv~_){lY�3lHh}nW~_)_){�|v_�`#lHhvpx�}�v�xlzj�puqHh*|v_�|vqIh}h}h%~_)_){BlY��_6ne|v_6{c{�qI�}{B{�«v{mj ^_6`#_){B�%~_6k�px� ] ~_6k�px���v_){��}�vpx{m{�l�hIj�{t¼W¾¿_n Y��}k�qI�%~_6kml�j�q�pxkm_9|;�Ë`#pun)k�qvntqHhIjmkY¹q��u_)�}k Ì �v�uqvn ¯± � À�bI�HÍB{)© lH�}�}lHk�_6hHjm_�l���Ê*±%Ñ��H�H�z�¦_)je_6{�j9noqI`es�;lzj�px�v�u_�lY��_)ne�r_6{B�rqHy�pxnopu_t�x{B|v_9�ulKºÉl�`#pu�r�u_9Ê*±%Ñ��H���H�}¼;¾@_�{mn ] ~_)`9l��v�uqvn ²{��vpr�3lHhHjB`#qHhIjmkm_9�r_6{B�}k�pxh�sntpu�;l���½²noqI`9�;qI{mlHhHj�{�|;�²Ê*±%ÑH��b�bI�v¼}¾@_#ntqv|v_a�4qH�}k³�u_9± � À�bH�®_){mj�_6hIj�p ^_)km_)`#_)hIj�ntqH`9�}l�j�px�v�r_#lY��_6n

���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

INTERMODULE BUS

CPU32

TIME

PROCESSOR

UNIT

(TPU)

2K BYTES

STANDBY

RAM

(QSM

QUEUE

SPI

______

SCI

TEST

CLOCK

CHIP

SELECTS

EXTERNAL

BUS

INTERFACE

SYSTEM

PROTECT

����� � �}¼ b;Ï � !$� �� � #O%�� � ! � ��� � ��� ��� ��u_entq�|}_�Ñ����;�)�a_tj,�xl®�v�x�}�}lHk�j,|}_){,_t½vj�_)h;{�puqHh}{�Ñ����I�z� Ì {��}�}�4qHkmj�|v_e`Ë~_6`#q�pxk�_B��pukmjm�}_t�u�r_Hw;�uqIqI�¦`aqv|v_qI�%~_6kml�j�puqHh�w�pxh}{mjmk��}nojmprqIh}{ ���vpx�;_ts=�upuh%~_t_6{ �;w�qH�%~_)k�lzj�puqHh;{c`#l�j ] ~_)`9lzjmpu���v_6{e{��}kebI���vpujm{ Í £ _KhvqI�v��_)�r�u_){pxh}{mjmk��}nojmprqIh}{ Ì jmlH�v�u_a�uq�qHÂ��}��w&puhIjm_)k��;qH�ul�j�puqHh�wO¼r¼u¼ Í,{��}�}�4qHkmj�_6hHj³�u_){³k�_6�I��¹_tjm_){�{��%~_6nopr¶4���v_){�l���½²lH�}�v�upÈsn)lzjmprqIh}{|v_cnoqIhHj�k6¹qH�r_H¼¾@_�Ê*±%Ñ��Hb�bI���4qH{�{ ^_)|v_�|v_6{�{�qI�}{c{m«�{mj ^_)`#_){c�%~_)kmpu� ] ~_)kmpu���v_6{�lH�vj�qIhvqH`#_6{c�I�}pFl��}yH`#_)hIj�_6hIj³�u_){e�;_6kisº»qIkm`9lHh}no_6{F|}��± � À/�4qH�}k%�u_){Rl��}�}�rpxntl�j�puqHh}{R|v_cnoqIhIjmkY¹q��u_ Å ntqH`9`9l�h}|}_,|v_c�}k�qvnt_){�{m�}{%|%~_)jml�pr�u�o~_){µ|;l�h}{�u_){{mqH�;{is�{�_6nojmprqIh}{R{m�vpu�3l�hIj�_6{ Ì ¶;yI�}km_�¥ �v¼ Æz¨ÉÍμ

L ?É �� ; ��A ����6�@A � �O=I? ��� L ; �� ¾@_ \R� À�noqIhHj�k6¹qH�r_¤�u_){�l�ntj�pu��prjv~_){9|%~_6�;_6h}|}lHhHj�|}� j�_6`9�}{�_)h°kv~_)|}�}pu{�l�hIj9|v_¤ºÉl&·noqIhËpx`9�;qIk�j�l�hIj�_

�=© puhIj�_6k��H_)hIj�puqHh°|}��± � À�lY�H_)n¤�}hv_²�}h}prjv~_²|�© _o½F~_)n)�vj�puqHh°|%~_6|vpo~_t_HwC�;h°{}~_6�I�}_)h}nt_)�}k ^lÐjmkmq�px{�hvpu��_6l���½|}_��}kmprqIk�pujv~_Hw��}hv_�����Ê |v_�{mj�qvn ÂYlzyH_�w�_)je�}hv_®��Õ�Ê `#pun)k�qvntq�|%~_t_H¼�¾¿_ \R� À noqIhHj�k6¹qH�r_¦�6Ñ�ntl�h;l���½pxh}|%~_)�4_)h}|}lHhIjm{)wWn ] l�nt�;h¬|�© _)��½/~_tjmlHhIj³lH{m{mqvnopo~_ ^l¤�}hv_��}kmq�n ] _aÓ Å �&¼ � l�k�`#p@�u_){Bl��ryHqHkmprj ] `#_){³`apxntkmqzsntqv|F~_){R|vpx{��;qIhvpu�}�r_6{tw}qIh�j�k�qI�v��_TÏ2 ÓFhIjmk}~_)_){ Å �IqIk�jmpr_6{µ|vpx{mn)k ^_tj�_6{tw

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ��b

2 ʲ_){��}km_c|v_��%~_6k�puqv|v_³lY�H_)n³|%~_)j�_)ntj�puqHh¤|v_cjmk�l�h;{�puj�puqHh�w2 ��~_)h%~_)k�lzjmprqIh®|�© pu`9�}�v�x{mprqIh}{,{m«�h;n ] k�qIhvpx{v~_)_){)w2 ±FqHhIjmkY¹q��u_c|v_c`#q�j�_6�}k�{�}l�{ ^l9�}lH{tw2 ÓFhIjmk}~_)_){RnoqI`#�}jmlzyH_ Ì ntlH�vjm�}km_YÍ w2 ±FqHk�k�_6{m�4qHh;|}l�h}nt_³|}_B{mqHkmj�pu_ Ì qI�vjm�}�}j�`9lzjmn ] Í2 �IqHkmj�pu_){�%~_)kmprqv|vpx���v_){ ^l#�xl�kmy�_)�;k%|�© px`9�}�v�x{�puqHh¦`#qv|}�v�o~_t_H¼

� �@���O�>C � ��? � N � A CO� N � � � � ¾@_��c�IÊ noqHhIjmpr_6hHjB�®�4qHkmjm{³{v~_)kmpr_H¼;¾¿_��c� � fR�4_)k�`#_tjB|v_){�_o½vjm_)h}{mprqIh}{³�F~_)kmpx� ] ~_6k�px���v_){,l�pu{}~_)_){qI�

|}_){®ntqH`9`e�}h}pun)lzj�puqHh;{9puhIj�_6km�;k�qvno_6{m{m_)�;ka��pxl¯�}h­�}�}{9ºÉ�}�r�rsP|;�}�v�u_o½ {�«vh}n ] kmqHh}_ Ì |}lzj�lÐpuh�wµ|}lzj�lÐqH�vj_)j ] qHkm�rqHy�_e{}~_6k�pu_YÍ ¼��³�}l�jmkm_#�;k�qvn ] _6{��}kmq�yIkmlH`9`#lH�v�u_){�|}_9{}~_)�r_6noj�puqHh¬|v_��F~_)kmpx� ] ~_6k�px���v_){,�4_)k�`#_tjmj�_)hIj|�© lH|}k�_6{m{m_)k����}{��I��© ^l¢�)Ѥ�%~_6k�px� ] ~_6k�px���v_){)¼}À³hv_��I�}_)�v_9noqIhHjm_)h��v_#|}l�h}{B�}h}_9�4_tjmprjm_9���,Ê��;_6km`#_)j³lH��c� � f¿|v_yT~_)km_)kF�)Ñ�jmk�l�h;{iº»_6k�j�{O{}~_6k�pu_%|}_R�³qI���6ѳ�}prj�{Tn ] l�n)�}heqI�a|}_jmk�l�h}{�`#_tj�j�k�_R�}ha´;qHjC|}_���§zѳ�vpujm{{�l�h;{��=© puhIj�_6k��H_)hIj�puqHh¬|}�б � Àe¼�À³h¢`#qv|v_�{m�%~_)ntpul�� Ì Ã,kmlH�}l�kmqH�}h;|4Í�4_)k�`#_tj ^l��=© �vj�pu�rpx{�lzj�_6�}kc|v_#ºÉlzpxkm_|}_�ºÉl&·ntqHh�ntqHhIj�pxh��v_e�=©i~_)n ] lHhHjmpr�u�uqHh}h}l�y�_c|�© �}h¬�%~_)kmpu� ] ~_)kmpx�I�}_B{}~_6k�pu_c_)h²`#_)j�jmlHhIj³lH�vj�qI`#l�j�px���v_)`#_)hIj ^l�iqI�}kF�ule���,Ê��c� � f��4qH�;kF�}h}_�pxhIj�_)k�ºÉl�nt_�_���n)l�nt_�lY��_6n,|v_6{%ntqHhI��_6k�jmpu{�{m_)�}k�{���h;lz�uq�y�px���v_){ £ puy�pujmlH��½{}~_6k�pu_³�;l�k%_o½v_)`9�v�u_�¼

G����)��  � = �6� � �� �@?�AB= � A C@� N � � � � ¾@_#�If�Ê�pxh}no�x�vj��;hv_�pxhHjm_)k�ºÉl�nt_c_o½vj�_6kmhv_c_)j�|v_6{º»qHh;noj�puqHh;{,���vp@kv~_)|;�vpu{m_)hIj�xl9y��x�¦�rqHy�px���v_�l��vjmqH�}k

|;�¤�4q3¹ �rjmpr_6kWÏ2 �D© pxhHjm_)k�ºÉl�nt_a�}�}{³_t½�jm_)k�hv_ Ì Ó ZRfmÍ%º»qI�}k�hvprjc�3Æ��rpuyHhv_6{�|�© lH|}k�_6{m{m_){�_tjB�}h²�}�;{³|}_a|vqIh}h%~_)_){�|}_K�6Ñ�vpujm{)¼}¾µ© l�k��vpujmk�lzy�_³_o½vjm_)k�hv_c|}�¦�}�}{_6{�j%ºÉl�ntpr�upujv~_c�}lHkba�upuyHhv_6{|v_ ] l�h;|}{ ] l�ÂIpuh}y;¼

2 £ qI� ¸ _Fn ] pu�B{m_t�u_)ntjm{��}kmq�yIkmlH`9`#lH�v�u_){Wl��vjmqHkmpu{m_)hIj��}hclHntn ^_){WkmlH�vpx|v_ Ì _6h��Rno«vno�u_){ Í&l���½³`�~_)`#q�pxk�_6{qH�¦l��v½¤�%~_6k�px� ] ~_)kmpu���v_6{µ_t½�jm_)k�hv_){)¼}¾Ol9jmlzpu�u�r_�|v_6{,�v�uqvn ÂI{ntqHh}nt_)k�h%~_6{%�;l�k,nt_){�± ] px��s��I_t�u_)ntjm{_6{�j�}kmq�yHk�l�`9`9l��}�r_¦_)hIj�k�_¬��'_tj¬�tÊ qvnoj�_)jm{)¼µ¾@_){®lHntn ^_){9�;_6�v��_6hIj¦¹_tj�k�_²�}k}~_6{v~_)�r_6nojmprqIh}h%~_6{e�4qH�}k|v_){ejmk�l�h}{�º»_)kmjm{e|v_��¦qH�°�6Ñ��vprj�{t¼�H�;{m����© ^lÐ�)b �mÃ%l�prj�{mjml�j�_){ ���4_)�v�H_)hIj9¹_tj�k�_�pxh}{v~_)k}~_6{�|}�;kmlHhHj�r_6{�j�kmlHh}{�º»_)kmjm{)¼ \ qI�}{,�u_){�{�puyHh;l���½�|�© puhIj�_6kiºÉlHno_elH���}�}{³{�qIhIj,l��vjmqH`9lzjmpu���v_6`a_6hIj,yT~_6kv~_){�}lHk�ul�rqHy�px���v_c|v_){n ] px��s�{�_)�r_6noj�{t¼

2 ¾¿_6{`aqIhvpuj�_)�;km{|v_c�}�;{tw}|v_cij�,¾ \ w;|�© pxhIj�_)k�k��}�vj�puqHh®ºÉlzj�lz�u_�wv�u_){Rj�px`#_)k�{|v_cn ] pu_)h¦|v_ByHlHkm|v_³_tj|�© puhIj�_6kmk��}�vjmprqIhK�%~_)kmprqv|vpx���v_�{mqHhIj%puhIjv~_tyIkv~_6{µlH�K`#pxntkmq�ntqHhIjmkY¹q��u_)�;kµ�4qH�}kkv~_)|;�vpukm_��xlajmlzpu�u�r_B_tjR�u_){noq�¹�vjm{pxh}|}�}prj�{,�}l�k|}_){noqI`9�;qI{mlHhHj�{%_o½vj�_6kmhv_6{t¼

2 ¾µ© ] qHkm�uq�y�_#{�«v{mj ^_6`#_�_){mj�yT~_)h%~_)kv~_t_c�}lHk��;h � ¾¿¾ËpxhIjv~_)yHkv~_ ^lK�ul¤�}�}nt_#���vpT�4_)k�`a_)j³�;hv_�ntl�|}_)h}nt_|v_e�6Ñ}w �3�³Ê²Ä ¸ lY��_6n�}h����}l�kmj ¸ |v_�bH�}w �zÑ��³Ê²Ä ¸ ¼I¾@lc��puj�_){�{m_�|}��{m«�{mj ^_)`#_,�;_6�vj�¹_tjmkm_,n ] lHhvyT~_)_|v«vh}l�`#px���v_)`#_)hIj,�4qH�}kl��r�u_)kR�H_)k�{R�v�u�;{,|v_��4_)k�º»qHk�`#lHh}no_6{%qH�¤�}hv_�`#q�pxh}|}km_cnoqHh;{�qI`#`9l�j�puqHh�¼

\�]O^`_a�bcb$d

�zÆ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

����=IC � G � �}  � A C@� N �

±F_¦`#q�|;�v�r_�ntqHhIj�pu_)hIj�� ���I«�j�_){9|v_¤����Ê�{mjml�j�px�I�}_¤k�l��vpx|v_¦lz�upu`#_6hHjv~_t_¤hvqHk�`9lz�u_)`#_)hIj#�}l�ka�ul�;k�qvn ] _�Ò³|}|�¼ � _)h;|}l�hIj,�u_ ���;q3Ã%_)k�sP|}q3Ã,h �}wv�u_antqHhIj�_6hI��|}_e�xl®����Ê�_){mj�`9l�puhIj�_6h��¦_)h²l��rpx`#_)hIjmlHhHj�xl*�}k�qvn ] _¤Ò�{mjm�I«H¼�±F_)j�jm_¤���,Ê�_){mj#j�k ^_){#�vj�pu�r_��4qH�}k#�u_�± � À�noqH`9`#_¦�vpr�u_¦{�«v{mj ^_6`a_¤qH� �;qI�}k#�r_{mj�qvn ÂYlzyH_�|v_³�3l�kmpulH�v�r_ Ì �ano«vno�u_){%|v_³j�_)`9�}{R|�© l�n)n ^_6{ÎÍ ¼�ÓF�r�u_�_6{�jRl��}{�{mp&�vjmpr�upx{mlH�v�r_³�}l�kF�u_ \R� À noqI`9`a_���,Ê |�©�~_6`e�v�xlzjmprqIh*�4qH�;ke|v_¤hvqH�v�H_)lH��½*l��ryHqHkmprj ] `#_){�|v_Kj�px`#puhvy4¼@¾Ol¦¶;yI�}k�_K{m�vpu�3l�hIj�_K`aqIhIjmkm_®�r_ÊбFÀ�Ñ��Hb�bI�c_tj,{m_){�;k�qvn ] _6{|�© Ó%hIjmkv~_t_ Å �IqIk�jmpr_OÏ

IRQ6IRQ5IRQ4IRQ3IRQ2

MODCK

IRQ7

IRQ1

CSBOOT

BGACKBGBR

CLOCK

PORT DCONTROL CONTROL

FC0

TSTME/TSC

CS0–CS10

A23/CS10A22/CS9A21/CS8A20/CS7A19/CS6FC2/CS5FC1/CS4FC0/CS3

EBI

TEST

A0–A18A0–A23

D0–D15

IMB

RAM

QSM CPU32

TPU

IRQ1–IRQ7

CO

NTR

OL

PORT

CPO

RT E

PORT

FC

ON

TRO

LC

ON

TRO

LC

ON

TRO

L

FREEZE/QUOT

VDDSYN

FC2FC1

CHIPSELECTS

BR/CS0BG/CS1BGACK/CS2

DSACK1DSACK0

AVEC

SIZ0SIZ1

RMCDSAS

RMC

SIZ1SIZOAS

AVECDSACK1DSACK0

DS

RESETHALTBERR

R/W

XTALCLKOUTMODCK

EXTALXFC

TSCTSTMEQUOT

STBY

V TPO

–TP1

5

T2C

LK

RXD

PSC

2

TXD

PSC

3

PSC

1PS

C0

SCK

MO

SIM

ISO

SS DSC

LKD

SOD

SIIP

IPE

IFET

CH

BKPT

FREE

ZE

BKPT

/DSC

LKIF

ETC

H/D

SIIP

IPE/

DSO

TXD

PSC

3PS

C2

PSC

1PS

C0/

SSSC

KM

OSI

MIS

O

������� �v¼ Æ;Ï � � � T!�� � ! ��� � � �� � ��� � � � �� ��� �

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �H§

INTERFACE

RS-232C

MODE BACKGROUND

SIGNAUX D’INTERRUPTION

CANAUX TPU

LIGNES D’ADRESSE ET DE CONTROLE

LIGNES DE DONNEES ET DE CONTROLE

64K X 16

EPROM32K RAM

MCU

(MC68332)

32K RAM

FLASH

����� � �}¼ §}Ï � !$� �� � #K�c� �U� � � ������ �"�H� #O!$# ��� � � ���

\�]O^`_a�bcb$d

��Ñ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

/ ��=��0/ ��� (+� $BAB;!� � �J J=J= / � ��� � ��� �

¾@_e`#q�|;�v�r_ Z�±±�_){mj��}h¦ntl��un)�v�xlzj�_6�}k,`#qHh}q�n)l�kmj�_c|v_e§}w �znt` �;l�k,�;w �Hnt` ���vpOnoqH`9�}km_)h;|�w}qH�}jmkm_�u_c`#pun)k�qvnoqIhIjmkY¹q��u_)�}k%Ê*±%ÑH��b�bI��lY�H_)n³�}h¦ntkmpu{mjml���|v_�bI�v¼ �zÑ��eÂIÄ ¸ Ï

2 À�hv_¬Ó � ��Õ�Ê |v_²ÑzÆIÂн �6ѯ�vpujm{®���vp³noqHhIjmpr_6hHj®�;h �uq�yHpuntpr_)��|�©i~_t�3l��u�}l�j�puqHhË_tj��}h°qI�vj�pu��|v_|%~_)��_)k�`#puh;lzy�_ Ì b�bH�[Z�vy�ÍC���vp&�;_6�vj�¹_tjmkm_��vjmpr�upx{v~_��;qI�}kµ|%~_t��_)�rqI�}�4_)k�|v_6{µ{m«v{�j ^_)`#_){µ�¿¹lzjmpu{%l��vjmqH�}k|}�¢Ê*±FÀe¼�f���{�� ��jc�;qI�}kcno_)�ul¤|v_�noqIh}hv_6noj�_6kB�}h¬jm_)k�`#puh}l���{m�;k��u_��;qIk�j³�³�v��bH�}¼&¾@_�b�bH�[Z�vy�;_6km`#_)j�|�© l �®n ] _6k_tj�|}_e`#q�|}pȶ;_6k,�u_enoqIhIj�_)h��¦|v_��xl®`Ë~_6`aqHpukm_B_tj³|v_){�k�_)y�px{�j�k�_6{RpuhIj�_6kmh}_){,lH�Ê*±FÀewH|v_,noqIhHj�k6¹qH�r_6k¿�=© _o½F~_)n)�vj�puqHh Ì |%~_)`9l�k�kml�y�_%|v_R�D© l��}�}�rpxntl�j�puqHh�w3yH_){mj�puqHh#|v_�;qHpuhIjm{T|�© lHkmkt¹_tjO_tj`#q�|}_µjmk�l�nt_YÍ w)|�© l��}�4_t�u_)k@|v_){�º»qHh}ntj�puqHh}{@{�«v{mj ^_6`#_��}kv~_)|%~_t¶4hvpu_){)wo|v_µjm_){mj�_6k��u_�Ê*±FÀewY|�© l�{�{�_6`e�v�u_)kqH�¦|v_c|%~_6{mlH{m{m_)`a�v�u_)kF�r_��}kmq�yIkmlH`9`a_��rpuyHh}_��}l�kR�upryIhv_�¼

2 À�hv_�`Ë~_6`#q�pxk�_³���,Ê�|v_�bI���ª�)Ñ#�vprj�{t¼2 À�h¦�4qHkmj,|�© Ó%hIjmkv~_t_ Å �IqIk�jmpr_�ntqH`9�}l�j�px�v�r_c�B�v�zbI�elY�H_)n³noqHhI�H_)kmj�px{m{m_)�}k £ ±µs £ ± � Å s�)��ÒTq��ujm{

2 À�hv_¤`�~_)`#q�pxkm_KZRqIqHj ZR�rqvn Â Ô �ulH{ ] |v_¦��qI�ÐƲʬ�vpujm{ Ì �Y�z� ��� �)Ñ�qI����§zÑ ��� �)Ñ;¼C±F_)j�j�_`�~_)`#q�pxkm_³_6{�jqIk�yIl�hvpx{v~_t_,_6h�§ Ì ��Í%�}�rqvn Â�{R_oÇ�l&·n)l��v�u_){{v~_)�;l�km_)`9`#_)hIjFpxh}nt�u�}lHhIj,�}h¦�;q�q�j,�}�rqvn Â|v_9�)Ñ � q�ntj�_)jm{R�µ~_)kmqH�}pr�u�ulH�v�u_��}l�k � ] l�k�| �}wv�a�v�rqvn Â�{R|v_B�}l�k�l�` ^_)jmkm_){µ|}_B� � qvnojm_tjm{Rn ] lHnt�}h�wv��v�uq�n Â�{³�}kmpuh}ntpu�;l���½ Ì �9|v_#��Ñ��ª_)ja� Ì b�Í,|v_¤�6�����aÍμ¿± ] lHnt�}h¬|v_){B�v�uqvn ÂI{³�4_)�vja¹_tj�k�_e_oÇ�l�nW~_{v~_)�}lHk�_6`#`#_6hHj Ì j�«v�vpx���v_)`#_)hIjB_)h*�vw Ƥ{m_)ntqHh}|}_){³�;qI�}kB�}h¢�}�rqvn Â��}kmpuh;nopx�}lz�CqH�¬_)h �#{m_)ntqHh}|}_�;qI�}kc�u_){��}�rqvn Â�{c|v_��4q�q�jcqH�Ð|v_®�;l�k�l�` ^_tj�k�_6{ÎÍ�_tjBno_��6���¤�����Kº»qHpu{)¼�¾¿_®�4q�q�j��v�uqvn ²_6{�jc�uq�yT~__)h¤l�|}km_){�{m_){µ�;l�{�{�_6{µ_)jFpu��h�© _){mj%lHntno_6{m{mpx�v�r_�_)hK_oÇ�l&·n)lzy�_�qH�®_6h­~_6ntkmprj��}km_����v_B{�p�{�la�}kmqvn ] _ � ;_){mj�l��rpx`#_)hIjv~_)_c_)h¯�Y�#ÒTq��ujm{)¼4¾F© pxhIj�_6kiºÉlHno_e�vjmpr�upx{ml�j�_)�;k�|v_#noqH`9`9l�h;|v_ Ì ±FÀ�fmÍ{m_)kmj�|�© puhIjm_)k�ºÉl�no__)hIjmkm_%�r_R`#pun)k�qvnoqIhIjmkY¹q��u_)�}k�_)j@�u_){OqI�F~_)k�lzjmprqIh}{�pxhIj�_)k�hv_6{ ^l��ul Ô �ulH{ ] ¼YÀ³hel��}j�qH`9l�j�_F|}_%�}kmq�yIkmlH`as`9lzj�puqHh¢_tj�|�© _tÇWlW·ntlzyH_ay ^_)km_a|}_®`#lHhvp ^_)km_epxhIj�_)k�hv_9�u_){clz�uy�qIk�puj ] `a_6{³_tjc�u_#jmpu`#pxhvy²h%~_6no_6{m{�lzpxk�_6{Ì pxh}no�x�}lHhHje�ul��F~_6k�pr¶4n)lzj�puqHh&Í��4qH�;k��}kmq�yHk�l�`9`#_)kBqI�*_oÇ�l�no_6kc�xl²`�~_)`#q�pxkm_�¼�¾µ© pxhHjv~_)k)¹_)jB|}_®�D© �vjmpÈs�rpx{�lzj�puqHh¢|�© �}hv_�`�~_)`#q�pxkm_ Ô �ulH{ ] _){mjB|}_#�4qH�v�Hq�pxk,ºÉl�pukm_�~_t�Hq��x�v_)k��r_6{³�;k�qHyHk�l�`9`#_){�lH�}�v�upun)lzjmpȺÉ{_)h¢noqH�;km{³|v_9|F~_t�H_t�uqH�}�4_)`#_6hHj�{mlHh}{�lY�Hq�pxk ^lKk�_)j�pxk�_6k��xlK`Ë~_6`#q�pxk�_�Ó � ��Õ�Ê �4qH�}k³�=© _tÇWlHno_)k�_tj�ul¤km_)�}kmq�yIkmlH`#`#_6ktw}jmqH�vjB_6h¬�}kmq�jv~_tyH_)l�hIj�u_#`#pxhvpx`e�}`��4qH�;k³�4qH�}��q�pxk�ºÉlzpxk�_��m�4qIqHj�_6k ���r_9`#pÈsntkmqvnoqHhIj�k6¹qH�r_6�}kt¼�¾@_9ºÉlzpuja|�© lY��qHpukB{��}k��xl�ntlHk�jm_ ^l��xl¤º»q�px{��=© Ó � ��Õ�Ê _)j��xl²`�~_)`#q�pxkm_ Ô ¾O�³�IÄpuh;|}�vpujµ|v_){µ`aqv|vpr¶4n)lzj�puqHh;{�{m�;kT�r_6{W���}`9�4_)k�{�|v_��}lHkmlH`�~_tj�k�px{ml�j�puqHhÏHpr�}ºÉl��vjµ|�© �}h}_,�}l�kmj��;qI�v��qHpuklz�upu`#_6hHjm_)k³�xlK�}kmqvn ] _ � ; {mq�puj�_6h¢§�ÒTq��ujm{B{�qHprj³_)hË�6�®ÒTq��ujm{B�;qI�}kB`#q�|}pȶ;_6k³�r_9noqIhHjm_)h��¬|;��;q�qHjµ�v�uq�n Â�_tjµ|�© l��}jmkm_R�;l�kmj�k�_6|vpukmpuy�_)kO�u_�±� Z�ÕcÕ \ |;�#`#pxntkmqvnoqHhIj�k6¹qH�r_6�}kC{�qHprj�{��}kC�=© Ó � ��Õ�Ê{�qHprjR{��}kµ�xl Ô ¾O�³�IÄa¼vf��W_){mj%�4qH{�{�px�v�u_�|v_�º»qHh;noj�puqHh;hv_)kR{mq�pujFlY��_6n,Ó � ��Õ�Ê � Ô ¾@�B�IÄ/_tjR�;q�q�j{m�;kT�D© Ó � ��Õ�Ê�wz{�qHprj�lY�H_)n%�xl Ô ¾O�³�IÄ {�_6�v�r__)jµ�4qIqHj�{m�;kT�ul Ô ¾O�³�IÄa¼�f��}«9lc|vqHh;n,��`9lH�}�vpxhvyH{`�~_)`#q�pxkm_³�4qH{�{�px�v�u_){�4qH�}k,�ul9ntlHk�jm_ Z,±±�¼

2 £ _6��½¯noqHh;hv_)ntj�_)�;km{cÑ�Ʀ�4q�pxhIjm{�km_)�;k�_6hv_)hIjB�r_6{��}kmqvn ] _){c|}�*Ê*±%ÑH��bHbH�K�;qI�}kB�D© _o½vjm_)h}{mprqIhÐ|v_){�;qI{m{mpx�vpr�upujv~_6{%|}_³�xl#`aqIhvqvntlHk�jm_³�}lHk%_)h�¶4n ] lzy�_³|�© �}hv_cntlHk�jm_³|%~_)|vpo~_t_ ^le�=© l��}�v�upxntlzjmprqIh�_6hI�Ipx{�lzyT~_t_l��vjmqH�}k|;�¤`#pxntkmqvnoqHhIj�k6¹qH�r_6�}kt¼

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �I�

F

L

A

S

H

F

L

A

S

H

FFF000

FFFFFF

180000

0C0000

0E0000

000000

010000

020000

080000

003000

100000

CS4/

CS5/

OE-FLASH

Gnd

CSBOOT/CE-FLASH

084000086000088000

0A0000

main

main

main

32Bug

interne au MCU

param2

Boot

param1

CAN

A/D

RAM

104000

120000

108000106000

140000

160000

EPROM

interne au MCU

main

main

main

main

32Bug

param2param1

Boot

CAN

A/D

RAM

FLASH + EPROM

CSBOOT/

OE-PROM

Vcc

CSBOOT/

OE-PROM

Vcc

CS4/

CS5/

OE-FLASH

Gnd

CSBOOT/CE-FLASH

FLASH seule

� ����� �v¼ Ñ}Ï � ��� � � #c�"� � � � � �� � � 7��� ��� �H� �

\�]O^`_a�bcb$d

��� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

GND 1

VDD 3

DTROUT 5

A1 7

A3 9

A5 11

A7 13

A9 15

A11 17

A13 19

A15 21

A17 23

EPROM-W 25

13-24V DI 27

13-14V DI 29

TP15 31

TP13 33

TP11 35

TP9 37

TP7 39

TP5 41

TP3 43

TP1 45

MOSI 47

PCS0/SS 49

PCS2 51

TXD 53

BKPT/DSCLK 55

RESET 57

IPIPE/DSO 59

VDD 61

GND 63

GND 1

VDD 3

D1 5

D3 7

D5 9

D7 11

D9 13

D11 15

D13 17

D15 19

RXD DI 21

MODB DI 23

CSBOOT 25

R/W 27

TSTME/TSC 29

A22/CS9 31

A20/CS7 33

FC2/CS5 35

FC0/CS3 37

BG/CS1 39

IRQ1 41

IRQ3 43

IRQ5 45

IRQ7 47

DSACK0 49

AVEC 51

DS 53

SIZ0 55

11RESET 57

EXTAL 59

VDD 61

GND 63

2 GND

4 VDD

6 D0

8 D2

10 D4

12 D6

14 D8

16 D10

18 D12

20 D14

22 TXD DI

24 XMT 232

26 RCV 232

28 MODCK

30 A23/CS10

32 A21/CS8

34 A19/CS6

36 FC1/CS4

38 BGACK/CS2

40 BR/CS0

42 IRQ2

44 IRQ4

46 IRQ6

48 BERR

50 DSACK1

52 RMC

54 AS

56 SIZ1

58 CLKOUT

60 HALT

62 VDD

64 GND

2 GND

4 VDD

6 A0

8 A2

10 A4

12 A6

14 A8

18 A12

16 A10

20 A14

22 A16

24 A18

26 EPROMM-VPP

28 VSTBY

30 T2CLK

32 TP14

34 TP12

36 TP10

38 TP8

40 TP6

42 TP4

44 TP2

46 TP0

48 MISO

50 SCK

52 PCS1

54 PCS3

62 VDD

64 GND

56 RXD

58 FREEZE/QUOT

60 IFETCH/DSI

P1 P2

������� �v¼ ��Ï � ���B� �$!�� ��� �$� � � � �0� � � �� �[� �&�H� # !$#���� � �H���

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ���

* �� �� � $ # � �� (t" # � $ �zc��¾@_�kY¹q��u_,|v_�nt_tj�jm_�ntlHk�jm_,_){mjµ|�© pxhHjm_)k�ºÉl�nt_)k��xl�n)l�kmj�_��}kmqvno_6{m{m_)�}kTlY�H_)n�u_�`#qHh;|v_,_o½vjv~_)kmpr_6�}kWÏI�rpxlzpx{�qIh

{}~_6k�pu_��B�v�zbI�vwvnoqI`#`a�}hvpxntl�j�puqHh¦�}l�k�;�}{�±%�,� Ì ±FqHhIjmkmq��u�u_)kR��km_)l#��_)j�ÃFqIkmÂ}Í w}noqHhI�H_)k�{�puqHhK|�© _6hIjmkv~_t_6{lHh}lz�uq�yHpu���v_6{tw4`apx{m_a_6h�º»qHk�`#_e_)j�px{�qH�ul�j�puqHh¦yIlz�u�YlHhvpx�I�}_e|v_){B{mpryIh}l��v½ \ qH�vj³qH�²�,pr_6h¬lH�}{m{mpC�vpr_6h²_6h_6hIjmkv~_t_B����© _6h¦{�qIk�jmpr_H¼I¾@_�`#q�|;�v�r_�|}_�ntlz�xnt�}���Ipu_)hIj{)© _6h�¶4n ] _6k{m�}kR�xl�ntlHk�jm_BfihHjm_)k�ºÉl�nt_�_)j�±FqH`9`e�}h}pÈsn)lzjmprqIh�yHkY¹l�nt_�l���½²noqIh}hv_6noj�_6�}k�{�|�© _o½vjm_)h}{mprqIh²|v_a�ulKntl�kmj�_ Z�±±�¼4ÓF�r�u_e_6{�j³k�_)�rpo~_e�}lHk��;hv_ah}lH�}�4_#|v_Ñ�Ʀ¶;�x{el��v½ÐntqHh}hv_6nojm_)�}k�{�`#qHhIjv~_){c{��}k��u_�ntlH�;qHje|}�¯h�Y��;| Ì � £ Z,��§¦�4qH�}ke�r_6{�_)hIj�kv~_)_){ Å {mqHkmj�pu_){)wW�£ Z���4qH�}k��u_a�}�}{c±%�,��_tj³�}h £ Z���4qH�}k��xl®�upul�pu{mqHh¦�³�}�zbH�IÍ%_tj ^l®�xl®�}lHk�jmpr_#�}�vpx{m{�l�h;no_ Ì {�puyHh;l���½|}_BntqH`9`9l�h}|}_c_tj|v_�noqIhIjmkY¹q��u_³|v_6{,|}kmpr�H_)k�{R|v_cÊ*Õc�Hs Ô Ó \ ¼

/ ������ ��, �9� 6�� *7 '�&>.AB� �����¾@_��}�}{R±%�,� ¥ Ñz¨4_){mjF�;h®�}�}{ �m{v~_)kmpr_Hwzl�{m«vh}n ] kmqHhv_Hw ^le�³¶;�x{)wI{m«v`�~_tjmkmpx�I�}_��}¼3f��W{m_��}kv~_){m_)hIj�_,{mqH�;{T�ul

º»qIkm`#_#hvqHk�`9lz�upu{v~_t_�|}_){B|vprÇ�~_6k�_6hIj�_){�noqI�}n ] _){�fm�}Õ Å Õc��f ¼4f��C_)h²_){mj ^lK{ml���_)k�{mprqIh²�v¼ �����vpCnoqH`9�}km_)h;|���}l�kmj�pu_){�� _)jZB¼&¾@l��;l�kmj�pu_a� |%~_)n)k�puj,�xl®jmk�l�`#_�±%�,���ulK�v�u�;{�ntqH�}k�l�hIj�_a�I�}pO�4_)k�`#_tjB|�© lH|}km_){�{�_6k|}_){³pu|}_)hIj�pr¶4ntl�j�_6�}km{c{��}k#���9�vpujm{ Ì noqHhIj�k�_��z�¤�vpujm{c�4qH�}k³�xlK�H_)k�{�puqHh Z qH�/~_tjm_)h}|}�}_YÍμ�¾@_��}�}{�±%�,��4qH{�{ ^_)|v_³�u_){�}kmpuh;nopx�}lz�u_){�}kmqH�;k�po~_tjv~_){F{m�}pr�3l�hIjm_){�Ï2 ] po~_)k�l�k�n ] px{ml�j�puqHh®|v_6{`#_){�{ml�y�_){)w2 yHlHkmlHhHjmpr_B|v_6{j�_6`#�;{|v_c�ul�j�_6h}no_Hw2 {�qI�}�v�u_){�{�_c|v_�ntqHh�¶4yH�}k�lzjmprqIh�w2 kv~_)no_6�vj�puqHhK|v_�`e�}�rjmpu�v�u_){�{�qI�}kmnt_){RlY��_6n�{m«vh}n ] kmqHhvpx{�lzj�puqHh�j�_6`#�4qHkm_t�u�u_�w2 {�«v{mj ^_6`#_B`a�v�uj�px`#lY¹ �ujmkm_){)w�|%~_tjm_)nojmprqIh�_)j,{�puyHh;lz�upu{�lzjmprqIh�|�© _)k�k�_6�}k�{tw2 k�_)jmk�l�h}{�`#pu{�{mprqIh�l��}j�qH`9l�j�px�I�}_B|}_){`#_){�{ml�y�_6{%l��rjv~_)k}~_6{F| ^_){R���v_c�r_��;�}{R_){mj�rpx�%~_6kv~_�w2 |vpx{�jmpuh}ntj�puqHhË_)hIjmkm_K|v_6{#_)k�k�_6�}km{�j�_)`9�4qHk�lzpxk�_6{e_)ja|v_6{9hvqHh�s=º»qHh;noj�puqHh;h}lz�uprjv~_){e�;_6km`9l�h}_)hIj�_6{alH�hvpu��_)lH�K|�© �}h¦h�Y��;|�w

2 |%~_6noqHh;hv_o½vpuqHh�lH�vj�qI`9lzj�px���v_c|v_){�h�Y��}|}{|%~_oº»_)ntjm�v_6��½�¼¾@_µ�}kmq�jmq�ntq��u_F±%�,�­l�~_tjv~_�{��}�4|}pr��px{v~_µ_)h�|vprÇ�~_)km_)hIj�_6{�noqI�}n ] _6{�Ït�xl�ntqH�}n ] _FÕ³�v�i_tjtw6�xl,noqI�}n ] _ \ kmlHh}{�º»_)kmj_)j�ul9ntqH�}n ] _ �%] «v{mpu���v_H¼� � &A4� J � A � � � l¬�4qH�}k#`#pu{�{�puqHhË�}k�pxh}ntpu�}l��r_¤|v_�j�k�qI�v��_6ke���v_)�%`#_){�{�lzy�_K|vq�puj�¹_)jmkm_�j�kmlHh}{m`#px{tw|}_K|%~_6nopx|v_)k��r_6�I�}_t�R|v_){a`a_6{m{�lzyH_){ak�_v·nt�}{e�Ipxl��xl²noqI�}n ] _®j�kmlHh}{�º»_)kmj�_){mje_6h�noqI�}km{a|�© �vj�pu�rpx{�lzj�puqHh�wO|v_�;k�qv|}�vpxkm_B�;hv_BpuhIj�_6kiºÉlHno_ ^l9�xl#ntqH�}n ] _BlH�}�v�upun)lzjmpr�H_�_6h¤km_t�xlzjmprqIhKlY�H_)n��r_ � ] l�k�| �ak�_)�ul�j�prºClH�K{m«v{�j ^_)`#_�¼� � &A4� J � L ��W=@� "P� � � l¬�4qH�;ke`#pu{�{mprqIh��}kmpuh}ntpu�;lz�u_�|v_K{)© q�n)nt�}�4_)ka|}��j�kmlHh}{�º»_)kmje|}���}kmq�jmqvnoq��u_�¼n�© _6{�j ^l²|vpxk�_®|v_KyT~_6k�_6k³_tjantqHhIjmkY¹q��u_)kB�xl²`#px{�_®_6h*º»qHk�`#_�|v_®�xl�jmk�l�`#_Hw¿|v_�kv~_)l��rpx{m_)kB�=© lHkm�vpujmk�lzyH_�|v_){ntqHh�´4prj�{T|v_�}�}{)w�|v_R�µ~_)kmpȶ4_)k@�D© l��}{m_)h;no_RqH�a�ulB�}k}~_6{�_6h}no_%|�© _6kmkm_)�;km{O_tj�|}_R{mpuyHh}l��r_6k@�u_){T|}pÈÇ�~_)km_)hIj�{@j�«v�4_){|�© _6kmkm_)�}k�{�{)© pr�C«�_)h¢l�l�puh}{mpC�I�}_a�u_){�ºÉl��}j�_){³|v_9noqIh�¶4hv_6`a_6hIjt¼¿±�© _6{�j ^l®�=© puhIjv~_)kmpr_6�}k�|}_#nt_tj�jm_#ntqH�}n ] _����© pu�T_){mjB|%~_)ntpu|%~_#{mpT�r_��}�;{B_){mj³�upx�}k�_��4qH�}kc|%~_)`9l�k�km_)k³�}hv_�hvqH�}��_t�u�u_aj�kmlHh}{m`#px{m{mpuqHh²qI�¢�}pr_6h*{mp��}hv_

\�]O^`_a�bcb$d

bH� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

k}~_6no_)�}j�puqHh�|�© �}h¦`#_){�{�lzy�_³pxh}nopx|v_)hIj_6{�jC���}{mj�_c_6h�j�kml�puh¦|v_c|%~_)`9l�k�k�_6kt¼� � "A&� J � ; J G��@? ���@� l��;qI�}k�kY¹q��u_e|�© l�{�{��}k�_6k�u_ejmk�l�h;{iº»_6k�j�� ] «v{mpu���v_a|v_){³�vpujm{�_)hIjmkm_e�u_){�h�Y��}|}{_6hKlHntntqHk�|KlY�H_)n�j�qH�}j�_){R�u_){��}k�qI�}kmpo~_)jv~_6{9~_)�r_6noj�k�px���v_){ Ì qI� ~_t�u_)noj�k�qIhvpx�I�}_){ Í�|}�¦{m«v{�j ^_)`#_�¼¾F© pxh�º»qIkm`9lzjmprqIh*�µ~_ ] pxnt�v�t~_)_#{��}kc�u_��}�}{e_){mj�_)hI�Hq3«µ~_t_a|;l�h}{a�}h*º»qHk�`9lzj�|%~_t¶4hvpµ|}_®�rqIhvyH�}_)�}kB�upu`#pujv~_)_�¼¾@qHk�{m���v_e�r_#�}�}{�_){mj��upu�;k�_#h�© px`9�;qIk�jm_e�u_)���v_)�O|v_6{B�}l�kmj�pxnopx�}l�hIj�{��4_)�vjB|%~_6`#lHkmkm_)k��}hv_ej�kmlHh}{�`apx{�{�puqHh�¼£ l�h;{®�}h­kv~_){m_)l��­±%�,�awµ�}h­h�Y��}|­h�© l¯�}l�{ ^l*{m_²�}kv~_tqvn)nt�}�4_)k9|v_6{�puhvº»qHk�`#l�j�puqHh}{�ntqHh}nt_)k�h}l�hIj#�ulntqHh�¶4yH�}k�lzjmprqIh°|;��{�«v{mj ^_6`#_ Ì qHh �;_6�vj¤k�l3�iqI�vj�_6k�qH� {��}�}�;k�px`#_)k�|}_){¤h�Y��}|}{K{mlHh}{�`#qv|vpr¶4ntl�j�puqHh}{� ] l�k�| ��qH�¯{mqzº»j ��ÍμO¾¿_¦noqIhHjm_)h���|�© �}h°`#_){�{ml�y�_®_6{�j9k�_6�%~_6kv~_®�;l�k#�}h�f £ Óµ� \ f Ô f�ÓF� ���vpRh�© puh}|}pu���v__6h�kmpr_6h��xl¬|v_6{�jmpuh}l�j�puqHh�|;�Ë`#_){�{ml�y�_¤`#l�pu{#|%~_6ntkmprje�r_¦noqIhHjm_)h���|v_6{a|}qHh}h%~_t_){)¼�±F_)nop%px`#�}�rpx���v_¤���v_n ] l����v_9h�Y��}|*|vq�puj#¹_tj�k�_#_)h*`#_){��}k�_�|v_�|%~_)nopx|v_6k³{mpT�u_9`#_6{m{�lzyH_a�F~_ ] pun)�v�o~_a�}lHk³�r_®�}�;{B�r_�noqIh}no_6kmh}_qI�¢h}qHh�¼@±F_)j�j�_9º»qIh}nojmprqIh¬_6{�j�k}~_6lz�upu{v~_t_a�}l�kc�}h*|vpx{m�4qH{mpuj�prºR|v_�ʬÓR�}��� ��Ó Ô f�¾ \ Óµ��f����a¼ \ qH�}{B�u_){hWY��}|}{%�;_6�v��_6hHjR|vqIh}n�km_)nt_t�Hq�pxk�_tjRkv~_)l�y�pxk�{�px`e�}�rj�l�h%~_6`#_)hIj ^la�}h�`¤¹_6`a_³`#_){�{ml�y�_�¼I¾µ© f £ Óµ� \ f Ô f�ÓF�|%~_o¶4h}pµ�}h�`#_){�{�lzy�_®|}_��}kmprqIk�pujv~_�{mjml�j�px�I�}_��;_6h}|}lHhHje�D© l�n)n ^_6{�l��¯�}�;{t¼@À�h�h�Y��;|Ð_)hÐ_)hI�Hq3«Hl�hIjc�}hv_��ÓµÊ*Õ \ Ó Ô ����ʲÓÁ{mpuyHh}l��r_ ^l¬�}h�l��}jmkm_Kh�Y��}|Ë�I��© pu�%|%~_){mpukm_®km_)no_)��qHpuk�|}_){#|vqHh}h%~_t_6{�|v_K{�l²�}lHk�j{mqH�;{,º»qIkm`#_a|�© �}h}_ £ � \ � Ô ���,ʲÓ8noqIkmkm_){��;qIh}|}lHhHjm_�¼4¾¿_){B�®ºÉkmlH`a_6{�{mqHhIj³k�_6�F~_)k}~_)_){�}lHk��u_#`¤¹_6`#_f £ Óµ� \ f Ô f�Óµ��¼}¾F© �;hvprjv~_�lY«HlHhIjF�u_�`#_){�{ml�y�_c|v_��v�x�}{ ] lH�vj�_��;k�puqHkmprjv~_ByHl�yHhv_³�D© l�n)n ^_6{l��¤�}�}{ Ì `e�v�uj�prs`9lY¹ �rj�k�_3ÍμW¾¿_6{�noqIh�´;pujm{c|v_®�;�}{ Ì �}�u�}{mpu_)�}k�{c�}hvpujv~_6{c|%~_6`#lHkmkm_)hIj³_)hÐ`K¹_)`#_9j�_6`9�}{Îͳ{mqHhIjckv~_){mq��x�}{B�}l�k�;h�l�k��vpujmk�lzy�_®�}prj ^l¬�vpuja|}� noqIhHjm_)h��¯|v_K�D© f £ ÓF� \ f Ô f�Óµ�e¼ £ l�h}{a�xl²�;_6k�jm_K|v_K�D© l�k��vpujmk�lzyH_��D© �}hvpujv~_ntqHh}{mpx|F~_)k}~_)_¦|}q�pujKhv_*�v�u�;{�_6hH�Hq3«�_6k�l��}n)�}h��vpujt¼�¶&h�|�© l�{�{m�}km_)k®�ul �I�;lz�uprjv~_²_tjK�ul {v~_)nt�;k�pujv~_�|v_¢�ulj�kmlHh}{�`apx{�{�puqHh�wI|v_BhvqH`a�}k�_6��½�|vpu{��4qH{mprjmpȺÉ{R{mqHhIjµpx`9�v�ulHhIjv~_6{WÏ�`#qIhvprjmqHkmpuh}ye|}���;�}{ Ì �=©i~_6`#_tj�jm_)�}kF�µ~_)kmpr¶;_���v_³�u_³hvpu��_6l��°~_t�u_)noj�k�px���v_�����© pu��{�qI� ] lzpujml�prjFpu`9�4qH{m_)kR{��}kµ�u_c�}�}{%_){mjRkv~_)_t�u�r_6`#_)hIjF�}k}~_6{�_6hHj ÍÎw��}kv~_){m_)h}nt_|�© �}h#±F�,±�w �m`#_6{m{�lzyH_@ºÉk�l�`#_± ] _)n  �}wtpuhIjmkmqv|}�}ntj�puqHh�|v_ �Î�Ij���Ç®�vprj �}¼6À�hv_Fjmk�l�`#_%±%���Ë_){mj@ntqH`9�4qH{v~_

Nombre de bits 1 11 1 6 0 .. 8 octets 15 1 1 1 7 > 3

ARBITRAGE

TRAME DE DONNEES INTERTRAME

ESPACE ESPACE

INTERTRAME

ACK

ACK

DELIMITEUR DE CRC

SEQUENCE DE CRC

DEBUT DE TRAME FIN DE TRAME

BIT RTR

IDENTIFIER

CONTROLE

DONNEES

����� � �}¼ �;Ï �� � � � ! � � � � ��� " � # � ��# ����&�� ���B� �� �c�|}_��#n ] l�`9�}{�}kmpuh;nopx�}l���½³Ï Ì ¶4yH�}km_®¥ �}¼ �z¨»Í2 �r_B|%~_6�}�vj%|v_�j�kmlH`a_³noqIh}{�jmprj��%~_��;l�k%�}h®{m_)�v�W�vpuj���|vqH`#pxh}l�hIj �e{�puyHh}l��ulHhIj ^l�jmqH�}{F�r_B|%~_6�}�vjµ|�© �}h~_)n ] l�hvyH_�_tj,�4_)k�`#_tjmjml�hIjR�xl#{m«vh}n ] kmqHhvpx{�lzj�puqHhK{m�;kF�u_B´4lHh}nBlY�YlHhIj%|v_c�xl#jmk�l�h}{�`#pu{�{mprqIh�|}�¤�vpujtw

2 �r_Fn ] l�`9�B|�© l�k��vprj�kml�y�_CnoqIh}{�jmprj��%~_��}lHkW�r_6{��vpujm{@|v_��=© f £ Óµ� \ f Ô f�ÓF�¯lzpxh}{�pH�I�}_�|}�c�vpuj�pu`9`Ë~_6|vpul�j�_6`a_6hIj{m�}pr�3l�hIj Ì � \ � �4qH�}kR��_)`#q�jm_ \ k�l�h}{�`#pu{�{mprqIh®�,_6�I�}_){mjÎÍÎw

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% b;�

2 �r_9n ] lH`#�¬|v_#ntqH`9`9l�h}|}_#|v_#ÑK�}prj�{³|}qHhIj�Ƥpuh;|vpu���v_6hIj��u_#h}qH`e�;k�_e|�© qvnojm_tj�{³ntqHhIj�_6h��}{�|;l�h}{�r_�n ] l�`9�K|}_�|vqHh}h%~_t_6{%{��vpu��pu{|v_e�#�vpujm{�|vqH`#pxh}l�hIjm{)w

2 �r_�n ] l�`9�K|}_�|vqHh}h%~_t_6{%|}_�� ^l9�#qvnojm_tjm{,jmk�l�h}{�`#pu{lY�H_)n��r_cÊ*�>Z�_)h¤jt¹_tj�_Hw2 �r_�n ] l�`9�K|}_a±F�,±�w2 �r_�n ] lH`9�¢|�© l�n)���vprjmj�_6`a_6hIjB|}_��K�vpujm{¿Ï���± � �I¾TÕ \ Ì n ] lH���v_eº»qHpu{c����© �}h*kv~_)no_6�vj�_6�}k³l¤�}pr_6hk�_v·nt�c�}hc`#_6{m{�lzyH_�w pu�H{��}�;_6km�4qH{m_��}hc�vpuj ��|vqH`#pxh}l�hIj �lH�B�vprj�mkv~_)nt_){�{�prº �Fjmk�l�h}{�`#pu{ ^lno_µ`#qH`#_6hHj� ^l�ÍF_tj,�}h¦��± � £ ÓF¾¿f�ʲf \ ÓF��w

2 �ul�¶4h*|v_#jmk�l�`#_�ÏW�ulKjmk�l�`#_9{�_#j�_6km`#pxhv_9�}l�kB�}h¢|}kmlH�;_6l��²º»qHk�`�~_a|�© �}hv_�{v~_)���v_6h}no_e|}_®���vpujm{�mkv~_)nt_){�{�prºÉ{ ��_tj,|�© �}h}_ ] �}prjmp ^_6`#_ ¸ qHhv_c|vpuj�_�|�© _6{m�}lHno_BpxhHjm_)k�sDºÉk�l�`#_H¼

� qI�}kRyT~_)km_)kRno_��}kmq�jmqvnoq��u_�w;�ul�n)l�kmj�_cfihIj�_6kiºÉlHno_c_tjB±FqH`9`e�}h}pun)lzj�puqHh¦�vjmpr�upx{�_e�;h�nopxkmn)�vprj,lH�vj�_ ^l�ntkv~_t_6k_)j ^lc|%~_6n ] prÇWkm_)kC�u_��}kmq�jmq�ntq��u_�±%�,� Ì noqI�}n ] _ \ kmlHh}{iº»_6k�jT_)j �F] «v{mpu���v_,|}��`#qv| ^_)�r_fm�;Õ Å Õc�IfmÍ@�u_ � ±%�±R����� Ì ¶;yI�}km_�¥ �}¼ �z¨»Í ¼&±F_cnopxkmn)�vprjRºÉl�prj��r_c�upr_6h¤_)hIjmkm_c�r_�`#pxntkmqvnoqHhIj�k6¹qH�r_6k Ì �}�}{�|�© lH|}k�_6{m{m_�wv|v_�|}qHh}h%~_t_){

CLOCKOUT

WR

RD

CS

ALE

XTAL1

XTAL2

AD0-7 CONTROLLER

LOGICINTERFACE

INTERFACEMANAGEMENT

LOGIC

TRANSMIT

BUFFER

RECEIVE

BUFFER 0

BUFFER 1

BIT TIMING

ERROR

BIT STREAM

PROCESSOR

LOGIC

LOGIC

LOGICMANAGEMENT

RECEIVE

TRANSCEIVER

MODERST INT

RX0

RX1

TX0

TX1

� ����� �v¼ �}Ï � ! � �� ��# �c� ��� �#� ������ � � � � � � ���_)jc|v_�noqHhIj�k6¹qH�r_3ÍR_tjB�xl¤�rpuyHhv_9�vpr¶;�xlzpxk�_�|vprÇ�~_)km_)hIj�pu_t�u�r_#|v_9jmk�l�h}{�`#pu{�{mprqIh²pxhHjm_)k�sPhWY��}|}{³��pul¤�}h*nopxkmn)�vprj

\�]O^`_a�bcb$d

bI� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

|�© pxhIj�_)k�ºÉl�nt_�|v_³�upryIhv_c±%��� Ì �H�I±R��§�� \ ÍC���vp�kv~_)l��rpx{�_��ulejmk�l�h}{��;qI{�puj�puqHh�|v_³h}pr�H_)l��v½�lH{�«v`Ë~_)jmkmpu���v_6{ Ì �^l�§KÒTq��ujm{ Í�_)hÐhvpu��_6l���½¬|}pÈÇ�~_)km_)hIjmpr_)�u{c{��}kc�}hv_��upuyHhv_�|�© pu`9�%~_)|}lHh}no_�ntlHkmlHnojv~_)kmpu{mj�px���v_e|v_��Y�z���³¼�¾¿_{�n ] ~_6`9la{m«vhvqH�vjmpu���v_c|}�²±R�����eºÉlzpuj,l��}�}lHkmlY¹ �ujmkm_��v�x�}{�pu_)�;km{�}lHk�jmpr_6{�vpu_)h¦|vpx{�jmpuh}ntj�_6{�Ï2 À�hv_µpuhIj�_6kiºÉlHno_T�uq�yHpu���v_Tl�{�{��}kmlHhIj&�xlR�upul�pu{mqHh³lY��_6n@�u_µ`#pxntkmq�ntqHhIjmkY¹q��u_)�;k4��pxl�}hB�}�}{@|�© lH|}km_){�{�_6{ Å |vqHh}h%~_t_6{_tj��u_){e{�puyHh}lH��½*|}_®{�_6k���pxno_�no�xl�{�{�px���v_){ Ì �,¾@Ó�wC±�Ww¿� £ w 3 ��wF¼r¼u¼ Íμ £ l�h;{�no_)j�j�_K�}l�kmj�pu_�{�qIhHjno_6hHj�kml��rpx{v~_t_6{e�u_){9|vprÇ�~_)km_)hIjm{9km_ty�px{mjmkm_){#|�©i~_tjml�j#|}_){ ~_6n ] l�hvyH_){a_)hIjmkm_¦`apxntkmqvnoqIhHj�k6¹qH�r_6�}ka_tj��}�}{±%�,�a¼

2 £ _6��½ ~_tj�lzyH_){j�l�`9�;qIh�wW|v_®�)�®q�ntj�_)jm{³n ] l�n)�}h�w4�4_)�}��_)hIj�¹_tjmkm_e�vjmpr�upx{v~_6{_)h¬lz�uj�_)k�h}lHh}no_c�uqHk�{�|v_�ul�� ] l�{m_c|v_ckv~_6no_6�vj�puqHhK�;_6km`#_tjmjmlHhHj ^l��apxh�º»qHk�`9lzj�puqHh;{{m�}n)no_6{m{mpr�H_){R|v_c�4qH�v�Hq�pxkl�k�k�pu��_6kF{�l�h}{�;_6k�j��}k��;_6k�r_Bj�kml�prjm_)`#_)hIj,|%~_�� ^le_6h¦noqH�;km{)¼

2 À�h ~_)jmlzyH_�j�l�`9�4qHh¦|v_��)�aqvnojm_tjm{�|v_){mj�pxh%~_cl��¤`#_){�{ml�y�_B|v_t�3lHhHjB¹_)jmkm_c�}k�qvn ] l�puh}_)`#_)hIj®~_)`#px{t¼2 À�h¤y�_6{�jmprqIh}h}l�pukm_³|}_��}k�qHj�qvnoqH�r_³_tj�xl#�rqHy�px���v_cl�{�{�qvnopt~_)_�l��¤j�kml�prjm_)`#_)hIj|v_){,_)k�k�_6�}km{)w2 £ _c�xl9y��x�K�rqHy�px�I�}_Bh%~_)nt_){�{ml�pukm_�lH�K�4qHhKº»qHh;noj�puqHh;hv_)`#_)hIj|v_c�=© _6h}{m_)`e�}�r_H¼¾@_¢�}�}{¤l�|;k�_6{m{m_){ Å |vqIh}h%~_)_){#_){mjKntqHh}h}_)nojv~_²l��v½ �Ë�vprj�{K�4q�px|}{�ºÉlzpx�v�u_¢|}���;�}{K|}_¢|vqIh}h%~_)_){�|;�

Êб%Ñ���bHbH�}¼v¾µ© puhvpuj�pxlz�upx{ml�j�puqHh � ] l�k�| ��|;�¤ntpuk�nt�}prj³{�_eºÉlzpuj ^l��xl�`#px{�_#{�qI�}{,jm_)h}{mprqIh¦yHkY¹l�nt_ ^l®�}h²k}~_6{�_6l����±�¼@¾¿_){e{�puyHh}lH��½*|}_�{�_6k���pxno_6{�{�qIhIjBº»qH�}k�hvpx{el��˱R�����¦�}lHk��}h¯Ó � ¾ £ �)ÑzÒ³�����vpµ�u_){antlz�xnt�}�r_6hHj ^l�;l�kmj�pxk,|v_){�{�puyHh;l���½¤� Å 3 w&�³�¤_)j³±����px{m{��}{,|;�²`#pun)k�qvnoqIhIjmkY¹q��u_)�}k)¼v¾@l�{mqHkmj�pu_cf�� \ _6{�j�nI¹l��v�t~_)_B{��}k�=© _)hIjmkv~_t_³f�� �³Ña|;��� � ¼

/ �����0/ � ��,���� 6 ���!��, *7,�*7;��JI ����A���-$B��I � �9*7;��¾Olntl�kmj�_TfihIjm_)k�ºÉl�no_C_6{�j¿�;kv~_)�v�v_T�;qI�}k�noqIhI��_)kmj�pxkW|v_){¿{�puyHh}lH��½³lHh}lz�uq�yHpu���v_6{&_)hB{�puyHh;l���½BhI�;`�~_)kmpu���v_6{

yIk6¹lHno_ ^l¢�;h°� £ ±��)�Ð�vpujm{ ^lÐ�ÐntlHh}l��v½ |�© _)hIjmkv~_t_ Ì � £ �H���z�IÍ Ì ¶;yI�}k�_�¥ �v¼u�)�z¨»Í ¼T¾¿_�kv~_){��v�rj�lzj9|v_¦�ulntqHhI��_6km{mpuqHh¤_){mj,º»qI�}kmh}pO{��}k��r_#�}�}{B|v_a|}qHh}h%~_t_){�|}�¬`#pxntkmqvnoqHhIj�k6¹qH�r_6�}kt¼;¾¿_an ] l�kmy�_)`#_6hHj�|}�²km_ty�px{mjmkm_|}_³ntqHhIjmkY¹q��u_�wH�ula�r_6noj��}k�_³|v_){Rkm_tyHpu{mjmkm_){F� £ ± Ì kv~_){��v�ujml�jF|v_6{%ntqHhI��_6km{mpuqHh}{ Í@_tj%�r_B|%~_6�}�vjR|v_³�ulanoqHhI�H_)k�s{mpuqHh¯{m_®º»qHhIj#{�qI�}{��u_�noqIhIjmkY¹q��u_�|}���� ^l�j�kmlY�H_)k�{��)�¬�vprj�{a|}_K{mqHh¯�}�}{#|v_¤|vqHh}h%~_t_6{c_tj#{�_6{��upryIhv_){|}_�noqIhHj�k6¹qH�r_ Ì ^l¦jmk�lY��_)k�{B�u_�`K¹_)`#_�Ó � ¾ £ ���vpFy ^_6k�_#�u_){��upuyHhv_6{�|v_�ntqHhIjmkY¹q��u_�|v_®�=© pxhIj�_)k�ºÉl�nt_K±%�,�cÍμ¾@_cn ] q�pr½�|}�¤ntl�h;lz� ^l¯~_)n ] lHhIj�pu�r�uqHh}h}_)k%{�_³ºÉlzpujR_)h¤�}kmq�yHk�l�`9`9l�hIjF�r_ckm_ty�px{mjmkm_³|v_cntqHhIjmkY¹q��u_³���vp�_6{�jR_6h�u_)ntjm�}km_R{�_6�v�r_ Ì �}prj�{µ±F��� ^lB±F���HÍ ¼3f���_){mjOlH�}{m{mpv�;qI{m{mpx�v�r_R|�©i~_)n ] l�hIj�pu�r�uqHh;hv_)kO��n)l�h}lH��½�{�px`e�v�ujmlHh%~_6`a_6hIjÌ {�p¿�r_c�vpuj�±F��Ñ9_){mj�;qI{�puj�puqHh;hF~_ ^l¤�YÍF���vp¿{mqHhIjl�|}km_){�{v~_){%�}l�k�±F��� ^l®±F���9�4qH�}kR�u_��}km_)`#pu_)k%_tj�±F��b^l#±F��§c�4qH�}kµ�r_�{m_)ntqHh}|�¼�¾¿_��vprj±F�³�B�4qH{mprjmprqIh}h%~_ ^l��,�;_6km`#_)jF|�©i~_)n ] l�hIj�pu�r�uqHh}_)kC�xl�kv~_oºY~_6k�_6h}no_R�,Ó Ô f��Ì `#pr�upr_6� |}_¤�xl*�v�ul�y�_¦|v_¦j�_6h}{�puqHh&Íe���vpR_6{�j�{��}k#�D© _)hIjmk}~_)_K|v_6{�`e�v�uj�px�v�u_o½v_)�}k�{9l�h}l��rqHy�px���v_){)¼@¾@_¤�}prj±F��� ^l �K`#_tj#�r_¦nopxk�nt�vpuja_6hË`#qv|v_ � q3ÃF_6kis £ q3Ã,hÐ�4qH�}ka�u_)���v_t�RjmqH�vjm_K�xl¢ntpuk�nt�}prjm_)kmpr_K�rpxh%~_6lzpxk�_®_6{�j|%~_)ntqHh}hv_6nojv~_t_H¼I¾@_e�vpujB±F���9_6{�j��rpo~_elH��´&lzy ����� Å ����� ¼4¾@l®ntqHhI��_6km{mprqIh�ntqH`9`#_)h}nt_e{m�;k�r_�ºÉk�qIhHj`#qIhHj�l�hIj|}�¦{�puyHh;lz� ��� _)j,{mla¶4h¤_){mj,|vqIh}h%~_)_³�}lHkR�r_B´&lzy ����� Å ����� Ï;{�p@±F���a_6{�j,�4qH{mpuj�puqHh}h%~_^lK�}w ������ Å ����� �}lH{m{m_ ^l®�=©i~_tj�lzj��;l�{�_tj�_6{�jB`9lzpxhIj�_)h�� ^l��D©�~_)jmlzj³�}l�{��;_6h}|}lHhHj³j�qI�vj³�r_aj�_)`9�}{B|v_�xl¬ntqHhI��_6km{mpuqHh�¼ £ l�h;{e�u_Kn)l�{entqHhIjmk�lzpxkm_ Ì ±F�����'�YÍ ����� Å ����� �}l�{�{�_ ^l��=©i~_)jml�ja�}lH{e���}l�h;|¯�ulÌ qH�¤�u_){ Í%noqHhI�H_)k�{�puqHh Ì {ÎÍ�_){mj Ì {mqHhIj Í%j�_6km`#pxhF~_t_ Ì { Íμvf���_6{�j,|}qHh}nc�4qH{�{�px�v�u_�{�qHprj,|}_c��_)h}puk,{�ntk��vjm_)kR�=©i~_)jml�j|;�¤´4lzy®�4qH�}k�{mlY�Hq�pxk{�p@�}hv_antqHhI��_6km{mpuqHh®_6{�j�_)h�noqI�}k�{ Ì `#qv|v_ ���� lY�H_)n�±F�����Á�IÍ%{mq�puj�|�©u¹_)jmkm_

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% bHb

CR9 CR8 CR7 CR6 CR5 CR4 CR3 CR2 CR1 CR0

CLKIN Vcc

-

+

RTN

REFIN

MUX

2

Ain8Ain7Ain6Ain5Ain4Ain3Ain2Ain1

MUX

1 T/H

T/H

CONTROL LOGIC

10-BIT

ADC

Vswing

Vbias

AGnd

CS RD WR BUSY/INT DGnd AGnd

REF REFOUT

REFIN

DB0-DB9ADCREG2

ADCREG1

REGISTER

CONTROL

Numero du canal a echantilloner

Numero du deuxieme canal (si CR6=1)

1 -> 2 canaux echantillones simultanement

0 -> mode normal

0 -> mode normal

1 -> mode Power down

0 -> mode normal

1 -> mode test du point milieu

0 -> BUSY

1 -> INT

����� � �}¼r�6�}Ï � !$� �� ��#�� � ! � ��� � �[� ������� �$����� ��� � #[� ��� ������� � 7� #[�

lY�H_)kmj�p�|v_B�xl#¶4h¦|v_B�ul9noqIhI��_)k�{mprqIh��}lHk%n ] l�hvyH_)`#_)hIj|�©i~_tj�lzj|}��´4lzy Ì `#qv|v_ ����� lY��_)nc±F��� � �3Íμ±�© _){mjR�ul9�}km_)`#p ^_)km_�{mq��x�vjmprqIhK���vp�lË~_)jv~_³n ] q�px{�pu_TÏ}�xla�;k�qvn ] _ ����� Å ����� _){mjRntqHh}h}_)nojv~_t_ ^la�D© _)hIjmk}~_)_£ ����± ���c|}� � � ¼ �c� ������# 7� �U���>� � �'��T!�T����� � � � � �� � ��� � � ��"���H� � � � �� �c� � � � � ������� � � �[� �¾Ol9�v�ul�y�_c|v_B�3l�kmpul�j�puqHh¤|v_){{mpuyHh}lH��½K|�© _)hIjmk}~_)_ ^lË~_6n ] l�hIj�pu�u�rqIhv_)kF_){mj,|v_c�xleº»qIkm`#_TÏ

������� � �� �������

������� _){mjT�ul³j�_6h}{mprqIh#|}_,kv~_tº6~_)km_)h;no_F�4qH�;kCj�qH�}j�_){��r_6{T_)hIjmk}~_)_){ Ì �}{m_)�;|vqc`#lH{m{m_YÍ ¼zÓµ�u�u_%_6{�j�|%~_tjm_)k�`apxh%~_)_�;l�k,�xl®jm_)h}{mpuqHh²lH�}�v�upu���%~_)_ ^l®�xl��;k�qvn ] _���Ó Ô f��Á���vpT�4_)�vja¹_tj�k�_a{�qHprj³�}hv_a{mqH�;kmnt_�_o½vj�_6kmh}_a{mq�puj��}hv_k}~_tº6~_)km_)h}nt_T|v_%�RÒTqH�rj�{�º»qI�}k�hvpr_F{m�}k@�xl,�}kmq�n ] _��,Ó Ô Õ�À \ |}��ntpuk�nt�}prj)¼)¾F© lH`#�}�rpujm�}|}_F|}��{mpuyHh}l��H|�© _)hIjmk}~_)__6{�j,l��rqIkm{|}_�Ï � ������ � Ì qI������� ��� � �HÍμ}��puh;{�pOlY��_)n³�,Ó Ô f�� � �#ÒTqH�rj�{tw;�D© _)hIjmk}~_)_B�4qH�;kmk�l#�YlHk�pu_)k_6hIjmkm_a�B_tjbaÒTq��ujm{)¼vf���_){mj�;qI{m{mpu�}�r_c|v_cn ] lHhvy�_6kFnt_tj�jm_c�v�ul�y�_B|v_³º»qHh}ntj�puqHh}h}_)`#_)hIjR_)hIjmkm_B�a_)j �������_6h�º»qIkY·n)l�hIj��xl¤�}k�qvn ] _#� \ � ^l¦�}h}_a�3lz�u_)�;k³{��}�%~_)kmpr_6�}k�_ ^lK� ��� £ ¼�¾@_#|}qH`9lzpxhv_9|v_9�YlHk�pxlzjmprqIh²{m_)k�ll��rqIkm{R|v_µÏ

������� �� ^l ������ � � ����� ���lY�H_)nOÏ

�#��q��uj�! ������ � !��³ÒTqH�rj)¼� qI�}k%qH�vjm_)hvpxkno_)j�jm_��v�ul�y�_c|v_³º»qHh;noj�puqHh;hv_)`#_)hIj�xl9�}k�qvn ] _B� \ � |vqHprjc¹_)jmkm_�¶;½F~_t_ ^l

�,Ó Ô f��/sF� � ����� �� ¼� lHk%_o½v_)`9�v�u_�w}{mp�_t�u�u_³_6{�j,km_t�upo~_t_ ^l#�,Ó Ô Õ�À \ wv�xl#�}�ul�y�_c|�© _)hIjmkv~_t_B|v_)�Ipu_)hIj�Ï

�#ÒTq��uj ^l9�#ÒTqH�rj�{

\�]O^`_a�bcb$d

b�Æ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

� LGL K.M L��� M " � #�!$#���� � # ���� ���� � � � �� � � � � � � � � �[� !�� �[��� � ��� � �)���6! �[� ������� �$� ��� � # � #[� ��� ������� � 7� #��`# � �$! � � ���U� # � � �&� � # ��T#�� ��� � � � ��� � ��� � � � � �T��� � � � � ��� � � � � �� ��� # � #[� ��� ������c� �Q �B��� � � � ��� � � � ����� �� ��� � �O#6� � ��� 7� � ���� �� � � �� �� � � � � � � � ���U� # � � �&� ��#���T# � �[� �"� � �# � � � ������ %�� � ! ��� � ��Q �U� �"���$� � �'� �� � �"�H� #O!$# ��� ��� � � ������� ���)��� � � � �'� �� � ��� � � # %�� � !$�W� � � �T� � � �� � ��¾@_){n)l�h}lH��½Kl�h;lz�uq�y�px���v_){�� ��� � ^l�� ��� b9�}kmq3��pr_6h}hv_6hHjR|v_c�xl9h}l��}�4_�|v_cnoqIh}hv_t½�puqHhK��_6km{%�u_�`#qHh}|v__t½vjv~_6k�pu_)�}k ^l�jmk�lY��_)k�{T|v_6{µl�`9�v�upr¶4ntl�j�_)�;km{TqI�%~_6kml�j�puqHh}hv_)�u{C¾@ʬbH�zÆc`aqIhIjv~_6{T_)h�{��vpu��_)�;kµ|v_,jm_)h}{mpuqHh�¼Hf��u{{m_)km��_6hIj,l���½�`#_){��}k�_6{,|v_��xl�jm_)`9�%~_6kml�jm�}km_�|v_){�`#q�j�_6�}k�{,_tj�|v_��xl�j�_6h}{�puqHh�lH��½��;qIkmhv_6{�|v_6{��4q�jm_)h�sjmprqI` ^_tj�k�_6{OlH{m{mqvnopo~_){Ol��a�µ~_)kmpxhe`#q�jmqHkmpu{v~_µ_)j�l����iq3«v{�jmpun Â&¼Y¾¿_6{Tntl�h;l���½�� ��� Æ ^l�� ��� ���;k�q3��pu_)h}hv_6hIjC|;�ntqHh}h}_)nojm_)�}k���_)k�{��xl,�}lHk�jmpr_µ�;�vpu{�{�l�h}nt_ ^ljmk�lY��_6km{�|v_6{�¾@ʬbH�zÆ,`aqIhIjv~_6{W_)h�lH`#�}�rpr¶4ntl�j�_6�}km{¿|vpÈÇ�~_6k�_6hHjmpr_)�u{Ì yHl�puh� � Å �HÍOl��}j�qH�;k�|�© �}hv_�kv~_oºY~_)km_)h}nt_R|}_��³ÒTq��ujm{ Ì �,Ó Ô Õ�À \ |v_��D© � £ ���H�3�IÍ ¼zf��x{µ{m_)km��_)hIj ^lB�xl�`#_os{��}km_�|v_6{FntqH�}k�l�hIj�{µ|}lHh}{µ�u_){R|v_6`#pÈs��;qIhIjm{%|v_³ntqH`9`9l�h}|}_�|v_6{µÊ*Õc�Is Ô Ó \ ¼I¾@l�¶;yH�;k�_9¥ �}¼r�H�o¨�`aqIhIjmkm_

+_

+

-22k 10k

22nF

+ 2 Volts

10k 22nF

22k

AN_P0..3

AN_N0..3

connecteur puissance

Montage differentiel autour de +2 Volts (gain ~ 1/2)

Ain5-8

LM324

I

HCPL-7800B(gain 8)

Vout-

Vout+

Vin-

Vin+

Schunt

LM324

-

15k

1M

+

22nF

Gnd

Ain1-4

Montage suiveur de tension

plage de mesure 1 a 2.8 Volts

nappe 64 fils

ANA_IN0..3

12k

10k

5.6k

Gnd

Vcc

mesure courant moteur

������� �}¼r�H��Ï � �c� � � ��� � # � ����� � � � � ��� !$# � #���� # � #�� ��� ��������

�;ha_t½v_)`9�v�u_R|�©��vj�pu�upu{�lzjmprqIh#�4qH�;kTn ] l�n)�}ha|}_){µ�³`#qHhIjml�y�_6{O|}_){T¾@ʬbH�zÆ%Ï��r_,�}km_)`#pu_)kT�4qH�}kC�xlB`#_){��}k�_|}_,�ulc�4qH{mpuj�puqHh�|}�9�F~_6k�pxh9`aqHj�qIk�px{v~_%yIk6¹lHno_l����4q�jm_)hIj�puqH` ^_)jmkm_R�rpxh%~_6lzpxk�_,���vp4�u�vp4_){mjµl�{�{mq�ntpo~_�w3�u_�{�_6noqIh}|�4qH�;kR�ul9`#_){��}km_B|;�¤ntqH�}k�l�hIj|}lHh}{R�r_6{|v_)`#prsP�4qHhIj�{,|v_cnoqI`#`9lHh}|v_c|v_){�`aqHj�_6�}km{|}_³j�kmlHnojmprqIh�¼� LGL K.M L��� M " � �c� �U� �H� �&�c���� �"� #���� ��� ��� ��� � � �I� �c� � ��T!$�c� # �$� � !� ��c� �&� � � ��� ����! �[��� � !�� ��� �$�� �>� ��� � #��6! ��� ������� �$� ��� ��� ��� � # �$� � � ��#�� ��� ���>� � �c� ��� � 7� � � ��! � ������� � �[� ��� � �# � � � � ��� ������ ����� � � #�)� ���#�� �# � #� ��7� � ��� ��� �[� � ��#$�&��� � �����"# � � � ��� � � #&%�� � # ��� ��� 7��# � �T� �Ó%hIjmkv~_t_6{FlHh}lz�uq�yHpu���v_6{F_t½vj�_)k�hv_6{ Ì ��_6h}l�hIj|v_B�xl�h}l��}�4_cÑzÆ#¶;�x{ÎÍWÏ

h}l��}�4_�ÑzÆ#¶;�x{ {mqHkmj�pu_B¾¿Ê¬bI�3Æ _6hHj�kv~_t_B� £ �����z� h��}`�~_)kmqa|}_�ntl�h;lz��,�³�sPf���� �,���e� � ��� � ��,�³�sPf��e� �,���³� � ��� b ��,�³�sPf��³� �,����b � ��� Æ b�,�³�sPf���b �,����� � ��� � �

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% bI§

Ó%hIjmkv~_t_6{FlHh}lz�uq�yHpu���v_6{FpxhIj�_6kmhv_6{ Ì �H_)h}lHhHj|}�¦ntqHh}hv_6nojm_)�}k � �vpu{�{�l�h}nt_YÍ;Ï

ntqHh}h}_)nojm_)�}k � �vpx{m{�l�h}nt_ _)hIjmkv~_t_³¾¿Ê¢bH�3Æ {mqHkmj�pu_³¾¿Ê¬bI�3Æ _6hHj�kv~_t_B� £ �����z� h��}`�~_)kmq#|}_Bn)l�h}l����Òe�³sPÒe� �,� � �9�,� ��� ������Æ � ��� § Æ��Ò³�esPÒ³� �,� � �c�,� �e� �����³§ � ��� Ñ §��Ò�basPÒ�b �,� � �#�,� �³� ������Ñ � ��� � Ñ��Ò�Æ#sPÒ�Æ �,� � b9�,� ��b �����B� � ��� � �

/ ������= ��� ��� $�� '��()(+*7,B$B� ����� �C� �����

INT

IRQ

6

MODE AD0..7

DSA

CK

1

AS

R/W

A2

A1

AGND

BCC-332

CANH

CANL

RX0

TX0

RX1

WR

RD

CS

BUSY/INT

RTN

AGND

CREF

RFIN

RS XTAL1 XTAL2 RST AN4.7 RFOUTAN0..3

WR

RD

ALE

CS

RXD

TXD

REF

D0...9

D0...7

108

32kHz

6.8uF 10K

CANH

CANL

DB0..9

CONTROL

ADRESS

DATA

20

16

C250 C200 AD778EPLD 16V8

22nF

+

-

ANA_IN0..3

(joystick)

Vcc4

LM324

1M

AGND

15K

10K

22nF 22K

22K

22nF

10K

+

LM324-

AN_P0..3

AN_N0..3

(courant moteur)

V 1..4+

V 1..4-

4

CS9

CS10

������� �v¼u�6�vÏ � � � ��� ��#&! � � ��� ����! �[� �����$�� �[� # � #�� ��� ������� � � 7� #�� �

¾@_){{mpryIh}l���½®|v_c{m_)km��punt_��4qH�}kRpxhIj�_)k�ºÉl�nt_)kF�r_c`#pxntkmq�ntqHhIjmkY¹q��u_)�;kµlY��_6n,�u_cnopxkmn)�vprjntqHhIjmkY¹q��u_)�}kR±%�,�_)jR�r_cnoqIhI��_)kmj�px{�{�_6�}kµlHh}lz�uq�yHpu���v_³|vpryHprj�lz��{mqHhIjFyT~_)h%~_)kv~_){µ�}l�kR�}h¤nopxkmn)�vpuj%�}kmq�yIkmlH`9`#lH�v�u_ ^l#�}l�kmj�pxkR|v_){�}prj�{®|v_²{m_)km�Ipxno_�|}�­Êб%Ñ���bHbH�¬_tj®|v_6{��Ð�vpujm{®|}_²�;qHpu|}{®ºÉlzpx�v�u_²|v_²{�qIh­�}�}{®|�© l�|;k�_6{m{m_�{�_)�rqIhË�u_){~_6���}lzjmprqIh}{R�rqHy�px���v_){R{��vpr�3lHhHjm_){�Ï

2 �;qI�}k�u_cnopxkmn)�vprj�±%����Ï����� ��� � � �T� � � � � ������ � � � � �C� � � � ���� � � � � �C� � ����� � � � � � �C� � ���

\�]O^`_a�bcb$d

bHÑ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

2 �;qI�}k�u_cnopxkmn)�vprj,� £ ±¬Ï���� �� � � �%�6���� � � � � �%�6��� � � ���� � � � � �%�6��� � � �� � � �� � � ����� � �����

/ ������� � �!*-�<����,����./-= /

¾Olntl�kmj�_ Z�±±¬�;qI{m{ ^_6|v_T�}hv_µntqHh}hv_6nojmprqIh��B�v�zbI� Ì \ ½ £ _tj¿�½ £ ÍW|}pu{��;qIhvpx�v�r_F{m�}k��r_6{�noqIh}hv_)ntj�_6�}km{|�© _t½�jm_)h}{mpuqHh�¼�±F_){@�upryIhv_){C{mqHhIj@{mpu`9�v�u_)`#_6hHjTlHn ] _)`#pxhF~_t_6{¿{��}k@�ul³noqIh}hv_)ntj�_6�}k@Ñ�Æ��4q�pxhIjm{O��_6km{@�ul³h}lH�}�;_km_t�upo~_t_Bl��¤ntlH�;qHjR|;�¤�4q3¹ �rjmpr_6kt¼

/ ������� � 6�6-E�C�F$G1HAB6�IJ��,. '� � � � �4* �± ] lH���v_#hWY��}|¢|}q�puja¹_)jmkm_#�;kv~_)��_6hI�¬|}��ºÉl�prjc���v_9�r_��4qH�vjmqHh¢|�© lHkmk)¹_)j�|�© �}kmy�_)h;no_#_){mj�_6h�º»qHh}nW~_�¼Wf��

ºÉlH�vjT|vqHh;n%k}~_6nt�}�%~_)km_)k�nt_tj�jm_Rpuh�º»qIkm`9l�j�puqHhe{mpx`e�v�ujmlHhF~_)`#_6hHjC{��}kCn ] l�n)�}ha|�© _6��½ ^l��D© lzpx|v_|�© �}ha`#qIhHj�lzyH__6he{v~_)kmpu_F|}�a�;qI�vj�qIhalY�H_)nTjmqH�}{C�u_){Ch�Y��}|;{t¼����}kCn ] lH���v_Fh�Y��;|e�=© pxh�º»qIkm`9lzjmprqIhc_){mjCqH�vjmqzs�|%~_6noqH�;�v�o~_t_T_tj|}pukmpryT~_t_���_)k�{F�r_Bnopxkmn)�vpuj%|v_³�uq�y�px���v_��;k�qHyHk�l�`9`9l��v�u_,qH��_t�u�r_³_){mjRnoqH`a�vpxhF~_t_ ^le|�© l��}jmkm_){%puhvº»qHk�`#l�j�puqHh}{�4qH�;kTyT~_6h%~_6k�_6k@�}h ~_tjml�j�k�_t´~_)jml�hIjT�}hv_�l�hvqI`#l��rpu_,|v_º»qIh}nojmprqIh}hv_6`a_6hIjµ{m�;k��}h�h�Y��}|�¼�±F_tjmj�_,pxh�º»qIkm`9l3sjmprqIh�|�©i~_tj�lzj,_6{�j ^l®�ul9º»qHpu{�_)hI��q3«F~_)_³lH��� � _tj���_6km{,�;hv_e¾@Ó £ {��}k�xl®ntqHh}{mq��u_e|}�¦�F~_ ] pun)�v�u_��I�}pO|vqHprjl�®n ] _)k³�=©i~_)jml�j³|v_��=© _)h}{m_)`a�v�r_�|v_6{ch�Y��}|}{)w�|vqIh}n#�r_KÕ�ÀªnH¹lH�v�o~_#|}_){²~_tj�lzj�{c|v_�n ] l�n)�}h¢|}_){ch�Y��}|;{t¼±F_)j�jm_apxh�º»qHk�`9lzjmprqIh�Ó \ � \ si± yT~_)h%~_)kv~_t_B�}lHk��u_#�}¾C�If �6�}�)Ñ®_){mj³lH`#�}�rpr¶~_)_e�}l�k³�}h/~_tj�lzy�_ £ lHk��upuh}y�j�qIh^l9ntq��u�r_6noj�_6�}kRqH�}��_)kmjR�}l�k�}h¤Ê*±��6�}�6balY�3l�hIj|v_c�}lHk��H_)hvpxkRl��¤noqHh;hv_)ntj�_)�;kh}l��}�4_�¼� ��  � ����@�³¡� ��# � � � �K% � � � �[� � � #����U���� � � � � � � � !$���c���� � � �[� ! �� � � �>� � ��� ��� �'� �H� �[� ��#�������� ������ � � �� ��# � � ����� � �� � ���� ���#�� � � ��#�� ������ � � � � ��� ��!$�W#&!�� � � � ����� �� �# �! �[� � ��� �� � ����� �'� ����� � � � �� ��#�� �� � � � � � � � #� � ��� #�� � ��� ��� � � � #����U������ � � � � � � !$�O� # � � �� � �� ��#�� � � � ����# %�T� � #[� ��� � ��@��� ��#� � � ���# � � � �c� �U� ���'����! ��� � � ����� ��� � �# � ��� !�� ���B� ��� ��� �$��#�� � ��� � � ���`�$!� �W��� �� � #�� �������� �"# � � ��� ����� ���`������� #����"� �[� � � �[� !�� �[��� � ��� � � � � � ����# 7�O���� ����#�� ��� � ! � ���#� � ��# � � � � �� !$# � �[� ��#������ � � ��� �#� � �� ��# ����# � � � ����� � � � � � � "I��� ��� # � � ��� T�� �&� � �c� ��� �� � � � � � � � ��# 7� � � � � ! �#&%�� �� �"��� ���� #���� �"�� � �>� � ��� ��� �'� ��� !$��� � � � � � �$� # � �[� � � � ����#�7� � ����� 7� �# ! ��� ��� ��� 7���H��� ���� # � �# ��#��$�����H#�� � �

AR_UR

vers cathode du noeud precedent

vers anode du noeud suivant

SFH6186ETAT-C

MC1433pLSI1016

boucle d’arret d’urgenc

indicateur d’etat

����� � �}¼r�6b}Ï � ���U������ � � � � � � !$� ��� ���� #��

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% b��

/ ����� � ��,��96 3����� � � �J6��9�!��� � � �¾@_){h�Y��}|;{,{�qIhIjRkm_t�upo~_){Rl��¤`#qHh}|}_³_t½vjv~_6k�pu_)�}kR�}lHk�}hv_�h}lH�}�4_B|}_�ÑzÆ#¶;�x{k�_)�rpo~_t_Bl��¦�4qY¹ �uj�pu_)k)¼;���}k

nt_tjmj�_�h}lH�}�;_BqIh¤|}pu{��;qI{�_c|v_��9{mpryIh}l��v½ \ qI�vjqH�K�,pu_)hBÏ2 �#_)hIjmk}~_)_){Ff����9_tjf��a� Ì |v_c�=© _t½vjv~_6k�pu_)�}k%�H_)k�{F�u_�h�Y��}|&ÍÎw2 �9{�qIk�jmpr_6{,Õ�À \ �#_tj�Õ�À \ ��w2 Æ®{�puyHh;l���½����vp¿�4_)�}��_)hIjB¹_)jmkm_BlH�Kn ] q�pr½KnoqIh�¶;yH�;kv~_6{µ_6h¤_)hIjmkv~_t_³qH�K_)h¦{mqHkmj�pu_�¼

MC1413

ALIM_REG

ALIM_REG

MC1413

ALIM_REG

ENTREE

SORTIE

ENTREE OU SORTIE

HEF40106 MC4050

IN(0-1)

OUT(0-1)

I-O(0-3)

IN(1

-9)

AL

IM

PR

OT

TE

MP

FL

T(0

-1)

TP(0-9)

IRQ(3-5)

CS6

RESET

EPLD iLSI 1016

Connecteur Puissance

Connecteur BCC

Nappe

HEF40106 MC4050

Sortie

Entree

����� � �}¼r�)Æ;Ï � � � ��� ��#"!$� � � � � �� ��� ��� � � ��� T���O� � � � � � T� �� LGL K.M L��� M "�!$� � � � ��� �"�W# ���"���`�� �[� #���� %� ��7���$!�� �[��� � � ����� � � � � � �"� ��� � � � �$��#�� ��� � �� � T!���� �� ���� ��! ��� � � � � ��#�7����# � � � ������� � � �[� ��#�������#�� �������#�� � �'�"����� � � 7� � !$� �� � # ���>��# � � # �#� ��� � # � � #[�� ��� � � !�7��!�� 7�)�&��� ��� ������ �#� ��� ��# � ��#"% � � � ±F_){µ{mpuyHh}lH��½9{mqHhIjµ`#px{�_6h9º»qHk�`#_,_tj Ì qH�&ÍCl�`9�v�upȶ~_){�{��}k�xl�ntlHk�jm_�¼}f��x{,�}kmq3��pr_6h}hv_6hHj,|}_ Ì qH�¦�HqHhIjR��_6km{ Í%�}h�nopxk�nt�vpuj,|v_��uq�yHpu���v_c�}kmq�yIkmlH`#`9lH�v�r_ Ì �v¾C�IfB�6�}�)Ñ�Í���vp4�r_6{µntqH`e�}puhv_6hIj�_)hIjmkm__)�v½9_)jµlY��_6n|�© l��vj�k�_6{�{�puyHh;l���½#_)h®�}kmq3��_6h}l�h;no_|}��noqIh}hv_6noj�_6�}kµ�;�vpu{�{�l�h}nt__)j�|}� Z�Z�±Íμ�¾Ol��}k�qHyHk�l�`9`9lzjmprqIh²|v_�nt_tjcÓ � ¾ £ |%~_)�4_)h}|Ð|v_®�=© l��}�v�upxntlzjmprqIh�¼�ÓFhÐ�}lHk�jmpun)�v�upr_6kc{�qIhntqHhIj�_6h��ah�© _){mj��}lH{T�r_,`¤¹_6`#_R�4qH�;kT�r_,hWY��}| £ pxk�_6nojmprqIha_)j��;qI�}kT�u_){�hWY��}|}{ \ kmlHnojmprqIh�¼H±F_)�4_)h}|;l�hIjT�r_

\�]O^`_a�bcb$d

bH� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

nI¹l��v�xlzyH_c|}��nopxkmn)�vpuj�{m�;k�ul�n)l�kmj�_�km_){mj�_cpx|v_)hIjmpu���v_H¼;¾¿_6{��}kmqvn ] _){ \R� Ì �zsP��ÍÎw � ��� Ì b��¯§HÍ�w ��� � � � w �TÑ*|;�°ntqHh}h}_)nojm_)�}k�|�© _t½�jm_)h}{mpuqHh°lzpxh}{�p,���v_��u_){�{mpuyHh}lH��½Ëf�� Ì �3s��IÍ w Ô ¾ \ Ì �3sÎ�YÍ w \ ÓµÊ � w � �,Õ \ w��¾¿f�Ê |}�¬ntqHh}hv_6nojm_)�}k � �vpx{�{mlHh}no_#{�qIhHj³k�_)�rpt~_6{ ^l®�=© Ó � ¾ £ |vqHhIj��u_9k6¹qH�r_a_){mj�_6h�ºÉlzpujB|v_ayT~_)h%~_)km_)kR�u_){ntqH`9`9l�h}|}_){³|}�¬�F~_ ] pxnt�v�u_e_6h¢�}km_)h;l�hIj�_6h¬ntqH`9�vj�_#�u_){²~_tj�lzj�{³|}_a�=© lH�}�v�upun)lzjmprqIh¬noqI`9`a_#�u_){�¶4h}{c|v_ntqH�}k�{m_�qI���u_){,�;k�qHj�_)ntj�puqHh}{%j ] _)k�`#pu���v_6{t¼� LGL K.M L��� M "

� ! ��� ���>�� �[� � � �$��T%�� � � � � ��� � �c� �� �"� #���� � � � ��� ��� � ��� � # � � � � ! �[��� � !�� ��� � � #c�"�W� ��� ��� �O���� � � � � ��� # � � �W#�� � � ! ���B� �$!�� ��� � � � � # � !$�������

� � ��� � � �'��� ��� � ��$��T!���� � � � � % � � � � �&� � � ������c� ����# � �#�� ! #&%�� �# � � � � � � � �"��� ��� � "I�c� � � ����c� � � � ��� ��! �#"% � ��c� � � � � � � �� � �Q � �O���� ��� �"� � � � ��� � �� �c�K��� � � ��� � � #&%c� � � � �c� ����"��� T� ��� � � � ��� � ��� � � � � ��� � � ��� ��� � � � �[� ��! �#"% � ���� � � � � ��� T��� � � ��� � �"� � � � �[� �� �[� � ��@���H��� � ��� � � #"%�� � � � ��� �����"��� T� ��� � � � �� � � ��� �� � � �

¾@_){@{�puyHh}lH��½B_)hcÓ%hHj�kv~_t_T{�qIhIj¿j�qI�vj@|�© lH�;qIkm|c`#px{¿_6h³º»qHk�`a_%�}l�k@�}h�ntpuk�nt�vpuj \ k�puy�yH_)k�|}_R��n ] `#puj�j Ì Ä�Ó ÔÆI�}�6��ÑIÍ����vp}l�n)no_)�}j�_R_)ha_)hIjmk}~_)_){O|v_){Thvpu��_6l���½����}{m����© ^l#�6��ÒTq��ujm{ Ì kv~_6{�px{mjml�h;no_F�;�v�r�rs��}� ^l � ��� � ÍOlY�YlHhIj|�©r¹_)jmkm_noqHhI�H_)kmj�px{C_)h9hvpu��_)lH��½ \\ ¾²�;l�kT�}h�ntpuk�nt�vpujTÊ*±FÆI�H§z�;¼3¾¿_6{�{�puyHh;l���½e_6h�{�qIk�jmpr_{mqHhIj�l�`9�v�upr¶R~_){�;l�k�}h ~_tj�lzyH_ £ l�km�rpxhvyHj�qHh Ì Êб��tÆ;�6b[Z�Íμ

/ ������ ��, �9� 6�� *7 '� '��$B��A�6 � �!,. '6 3��(+��, �9*7A�

� qI�}k��u_){O`#_){��}k�_6{�qv|}`Ë~_)jmkmpu���v_6{�_tjO|v_%�Ipuj�_6{m{m_µ|v_6{@kmqH�}_){ Ì qH��|}_%�}k�l����}l�y�_3ÍÎwo�u_){O���}lzj�k�_%`aqHj�_6�}km{|}_aj�kmlHnoj�puqHh¬_tj³�r_#�µ~_)kmpxh²`#q�j�qIk�px{v~_e|v_�|vpxk�_6nojmprqIh²|v_){�±F«;±%l��;{³{mqHhIj�~_)���vpx�%~_6{�|v_9noqv|v_6�}k�{�qI�vj�px���v_){pxh}n)kv~_6`#_)hIjmlH��½¬Ä�Ó £ �*�;�tÆI�3sPÓ��6�K���vpF|%~_t�upr�vkm_)hIjB_)h¯{mqHkmj�pu_��¦qHh;|v_){�n)l�k�kv~_t_){³_6h����}l�|}k�lzj��}km_ Ì §z�H�nt«vno�u_){��;l�k�j�qH�;kÎÍ,�v�u�;{��}h}_a{mqHkmj�pu_efih}|v_t½ Ì j�qI��j�qI�}k Íμ&¾¿_antqHh}{mjmk��}ntj�_)�;k��}kv~_)ntqHhvpx{m_�|v_#`#qIhHjm_)k�|v_){k}~_6{�px{�j�l�h}nt_){��m�}�}�r�rsP�;� �9|v_e� � ��� � Ì �a�6� 9ÍF{m�}kR�u_){�{�qIk�jmpr_6{ ^l�`#qHpuh}{|}_���w �z�#` |v_6{,noqv|v_6�}km{)¼ £ l�h}{nt_){ntqHh}|vpuj�puqHh;{tw}n ] lHnt�}h}_B|}_){,{mqHkmj�pu_){,±FÄ ��wW±FÄ Z³w4±FÄ fR�4_)�vj,�vpu�uq�j�_6k�}hv_�n ] lHk�yH_ \\ ¾F¼�v�}kC�ulcn)l�kmj�_|�© puhIjm_)k�ºÉl�no_Hw3�r_6{�{mpryIh}l���½��H_)h}lHhIjC|}_){�ntq�|}_)�}k�{T�}l�{�{m_)hIj ^l�j�kmlY�H_)k�{C�}h9nopxkmn)�vprj�k}~_6no_)�}j�_)�;k|}_��upryIhv_�|vprÇ�~_)km_)hIj�pu_t�u�r_ Ì �3Ñ�¾C��bI�HÍBlY�3lHhHja|�© l��r�u_)ka{m�;ke|v_6{e_6hHj�kv~_t_){ \R� À |;� Z�±±�¼@À³h�kv~_){m_)l��Ð|v_k}~_6{�px{�j�l�h}nt_){ �m�;�v�r�rs��}� �²|v_¤� � ��� �ÁlY��_6n9�r_��4q�pxhIjantqH`9`e�}h¯�4qH�}�YlHhIj�¹_tj�k�_®km_t�upo~_®{�qHprj ^l²Ò�ntn�{�qHprj ^l�;hv_�l��vj�k�_¦lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh�Ò�km_ty Ì ���}`9�4_)k Íμ�Ó%h¯º»qIh}nojmprqIh}hv_)`#_6hHj�hvqIkm`9l��DwC�u_²�zÑz¾T��bH�²jmk�l�h}{�º»qHk�`#_�;h*{mpuyHh}l���{�qI�}{³º»qHk�`#_®|vpÈÇ�~_6k�_6hHjmpr_)�r�u_ Ì � Ò�pxh4ͳ_6h*�;h*h}pr�H_)l��ÐntqH`9�}lzjmpu�}�r_ \\ ¾µ¼¿¾¿_){e{�puyHh}lH��½¬_6h�;k�q3�H_)h}lHh}no_�|v_6{enoqv|v_6�}k�{e{mqHhIje|%~_�� ^l�|v_){a{�puyHh;l���½ \\ ¾µ¼@f��u{#{�qIhIj�noqHh;hv_)ntjv~_6{�l���½¯�}kmqvn ] _){ � |;�ntpuk�nt�}prj%kv~_6no_6�vj�_6�}kµ_)jFjmqH�vjm_){F�r_6{%_)hIjmkv~_t_6{µ{mqHhIj�º»qIkmnW~_t_6{ ^l#�v¼ §cÒTq��ujm{%yIk6¹lHno_ ^l#�}h��4qHhIjR|vpu�Ipx{m_)�}kR�Bº»qHpu{��� ��� �¯_6hIjmkm_,Ò�n)nR_tj �³h}|9�uq�yT~_|}l�h;{T�r_�ntl��4q�j�|;��noqHh;hv_)ntj�_)�;k £ Z,�H§v¼z¾@_){�_6`9�v�ulHno_6`a_6hIjm{��4qH�}kµ|v_){k}~_6{�px{�j�l�h}nt_){R|�© l�|}lH�vjml�j�puqHh¦|v_��upuyHhv_�_6hIjmkm_��r_6{_)hIj�kv~_)_){ � _tj��r_6{,_)hIj�kv~_)_){%sR|v_){,k}~_6no_)�}j�_)�;km{|v_e�rpuyHhv_{mqHhIj�}kv~_t�v�}{R{��}kR�xl#n)l�kmj�_c|�© puhIjm_)k�ºÉl�no_H¼� ��  � ����@� Ï)¾@_µnopxkmn)�vpuj¿À�����ÑHbI�%���vpI_){mj@�}hc|vqI�}�v�u_Fkv~_)nt_)�vjm_)�}k¿|v_µ�upryIhv_µ|vprÇ�~_)km_)hIj�pu_t�u�u_ ^l,�,�}kmqvn ] _){_)j,���vp¿`#_tj_6h�º»qIkm`#_c�u_){{mpryIh}l��v½¦±FÄ fF|}_){,ntq�|}_)�}k�{h�© _){mj,�}l�{,`#qIhHjv~_c{m�;kRj�qH�}j�_){,�r_6{ntl�kmj�_6{�Ï}�u_){�mj�qI�}{Rj�qI�}k �#hv_�{mqHhIj�}l�{�}j�pu�rpx{v~_){�}lHkR�r_B�uq�y�pxnopu_t�=¼

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% bH�

0.4 V

2.4 V

0.4 V

2.4 V

0.4 V

2.4 V

���������

���

���������

���

���������������

�����

EMETTEUR DETECTEURROUE

CODEUSE

LED

PHOTO DIODES

COMPARATEURS

CALCUL

D"INDEX

CIRCUITDE CALCUL

A

A

I

I

Gnd

CH I

CH B

CH A

Vcc

B

B

ROTATION

AM

PL

ITU

DE CH A

CH B

CH I

S4S3S2S1

1 CYCLE

������� �v¼u�6§}Ï � ! � �� ��# %�� � ! � � � ! � �"��� �H��� � � �$��� � � �[� �"� � � � � ��� T�

JP7

codeur incremental

A

B

I

Vcc

Gnd 2k2

2k2

JP7

R201

1

5 2

1

3

R20

1 32

1 32

22A

22B

COD03

COD02

6 14

15

13 6 TP10

TP133

COD1

COD2

Carte Interface

JP41

R20

JP7

COD0123A

COD0023B

1011 5 TP11

7

9

COD0

DS26LS32

VCC

GND

UA9637COD13

COD12

17A

17B

1 32

Vcc

ALIM_REG

������� �v¼u�)Ñ}Ï � � � � � � � �$����&�c� �� �"� #���� ! � �&��� �$� ��� � � # ! # ��� ��� � � ��� ��#"!$�

\�]O^`_a�bcb$d

ÆI� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

� LGL K.M L��� M " ��� � � �c� � ! � �� ��# � �"�K! �#"% � # � � �&�c��!$#���� �c����� �c� �U� � � #�� � � !� ����K#���� �� �"� #���� ! � ��&��� �$�H!$�W# � � � � ��� � � ��#������$� # � � � �c�H! ���B� �$!�� ��� �$� "

� �5� � ��� ! � �"��� � �"��� T� � � � � ��� � � � � � � � � � �# ��� � � � � ��@��� ��� � ��@!$� �#� ��� � �&� �� �"� ������ � � � � ��@��� ���� # � � � � � ��� � � � � � � � � �� � ���� �"� #[� � � � ��� �B� � 7� #&%�� �! � ������� � �[� �&# � � � � #c�"�W��� � �� � ����� � � � � � � �� �5� � � � ! � �&��� � �"��� T� � � � � � � � � � � � � � ��� �# ��� � � � � �� ��� ��� � ��@!$� �#� ��� � �&� �� �"� ������ � � � � ��@��� ���� # � � � � � ����� � � � � � � � �� � ���� �"� #[� � � � ��� �B� � 7� #&%�� �! � ������� � �[� �&# � � � � #c�"�W��� � �� � � � � � � � � � � �� �5�D� � � ! � �"��� � �"��� T� � �`� � � ��� � � � � � � � � �#���� � � � � �� ��� ���� ��@!$� �#� ��� ���"���� �"� ������� � � � � �� �� ���� # � ��� � � � � � � � � � � � �� �� � ���� �"� #[� ��� � � � �U� � 7� #"% � �H! � �����c� � ��� �"# � � � � #$�"�W� � � ��� � � �� � � � � � � �

/ ������ ��, �9� 6�� *7 '�&6�������; � � 6 �C�F�!, �9� 6�� *7 '� � � �¾Ol¬ntlHk�jm_K|�© fihIj�_6kiºÉlHno_�_)ja|v_²±FqH`9`a�}hvpxntlzjmprqIh¯{�_K��_6�vjayT~_)h%~_)kmpu���v_��4qH�}k#|v_6{alH�}�v�upun)lzj�puqHh;{a|v_

ntqHhIjmkY¹q��u_ Å noqI`#`9lHh}|v_alY�H_)n#|vprÇ�~_6k�_6hIjm{³j�«v�;_6{c|v_®`#q�j�_6�}k�{t¼�f��T_6{�j�|vqIh}n9�}kv~_t�v�¬{��}kcnt_tj�jm_®ntlHk�jm_a�u_){_6`9�v�ulHno_6`a_6hIjm{,�4qH�}k�;hv_�pxhHjm_)k�ºÉl�nt_Bkm_){mq��u��_6k%_tj,�4qH�}k,�;hv_�pxhHjm_)k�ºÉl�nt_B�}j�pu�rpx{mlHhIj�r_6{,�;qI{m{mpx�vpr�upujv~_6{|v_){�upxlzpx{�qIh}{R� � fµ|}�KÊ*±%ÑH��b�bI�v¼ � qH�}kF�D© l��;�v�rpxntl�j�puqHhK±F«;±%lH��wvno_){R�4qH{�{�px�vpu�rpujv~_){%hv_c{�qIhHjR�}lH{F�vjmpr�upx{v~_)_){%_tj�u_){ntpuk�nt�}prj�{noqHk�km_){��;qIh}|}l�hIj�{%h}_B{mqHhIj�}lH{,`#qHhIjv~_6{t¼

/ ������� � ��6 CAB� � ��� � � � * �����< '� � � �#��� �\ qH�vjm_®�xl ��yH�u�*�uq�y�px���v_��¤_6{�jek}~_6lz�upu{v~_t_ ^l��=© l�pu|v_®|�© �}hËnopxkmn)�vprj��;k�qHyHk�l�`9`9l��v�u_��I�}pFnoqI`e�vpxhv_��u_){

_6hIjmkv~_t_6{ \ qI�vjeqI�¯�,pu_)h¯_)jant_)kmjmlzpxh}{#{�puyHh;l���½Ð_)h��;k�q3�H_)h}lHh}no_®|}�Ë`apxntkmqvnoqIhHj�k6¹qH�r_6�}k��4qH�}k#kv~_)l��rpx{�_6k�=© puhIj�_6kiºÉlHno_clY��_6n��xl9�}l�kmj�pu_c�}�vpx{m{�l�h;no_�¼

¾@_�nopxkmn)�vprj�}kmq�yIkmlH`9`#lH�v�u_³�vjmpr�upx{v~_B_6{�j�}h¦nopxk�nt�vpuj¾@l�j�j�pxno_ Ì pu{��v¾C��f��6�}�)Ñ�Í����vp¿puhIj ^_tyHkm_OÏ2 ��Ñ9km_ty�px{mjmkm_){)w2 bH�#�}kmqvn ] _){RÓ Å ���;hvpr�H_)k�{�_)�r�u_){)w2 Æ®�}kmq�n ] _){R|%~_6|vpo~_t_){FÓFhIj�kv~_)_�w2 b��}kmq�n ] _){R|%~_6|vpo~_t_){F_)hIj�kv~_)_ ] qHkm�rqHy�_�w2 �}h�{m«v{�j ^_)`#_yH�rqI�}lz�&|v_³kmqH�}jmlzyH_ Ì ���uqH�}l��4��qH�vjmpuhvy � q�q��»ÍC�;_6km`#_)j�jmlHhIjF�}hv_�puhIjm_)k�noqHh;hv_)ntj�pu�Ipujv~_j�qHjmlz�u_c_)hIj�k�_Bj�qI�}{{m_){K~_)�o~_6`#_)hIjm{)¼

¾@_){%�v�uq�n Â�{F�rqHy�px���v_){%|v_B�}l�{m_ Ì ��_)hv_6k�pxn�¾@q�yHpunZ%�uqvn Â}ÍC�xl��4_t�u�rpx{v~_){%���}¼v�e��w&¼r¼u¼�w>Z,��{�qIhIjFl��KhvqH`a�}km_|}_��)Ñ��;qI�}k¿�u_Fntpuk�nt�}prj¿n ] q�px{�p=¼3± ] l����v_ ��¾IZ*_6{�jOnoqIh}{�jmprj��%~_µ|}_��)�,_)hIjmkv~_t_6{tw)�}h�j�lz�u_)l��c�;k�qHyHk�l�`9`9l��v�u_��� £�Å Õ�� Å ��Õ���w�_tj%Æ#{mqHkmj�pu_){%noqIh�¶;yI�}kmlH�v�u_){ Ì |vpxk�_6nojm_){%qH�Kl��}k ^_){F`�~_)`#qHkmpx{ml�j�puqHh4Í ¼�¾¿_6{%_)hIjmkv~_t_6{F|;���¾IZ �}kmq3��pr_6h}hv_6hHj�|;� ��� � _tj�|v_6{�_6hHj�kv~_t_){C|%~_)|vpo~_t_6{t¼ \ qH�}j�_){µ{�_6{�{�qIk�jmpr_6{T{�qIhIj�noqHh;hv_)ntjv~_)_){Tl�� ��� �

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% Æ4�

_)j�;_6�v��_6hHjR|vqIh}nB{�_6k���pxkF|�© _)hIj�kv~_)_){ ^lah�© px`9�;qIk�jm_B���v_)��l��vj�k�_ ��¾ ZB¼v¾¿_cntpuk�nt�vpujRnoqHhIjmpr_6hHjRbH�ano_)�r�x�v�u_){|�© Ó Å �K|vpxk�_6noj�_6`#_)hIj,noqIh}hv_)ntjv~_)_){lH��½¦�;k�qvn ] _6{t¼4± ] lHnt�}h}_e|v_�no_6{�nt_t�u�u�v�u_){,_){mj�{v~_)�}lHk�_6`#`#_6hHjntqHh�¶}syI�}k�l��v�u_,_)h�ÓFhIjmk}~_)_�|vpxk�_6noj�_Hw�puhI��_6km{}~_)_qH��lY�H_)n,�;hv_³k}~_6{�px{�j�l�h}nt_��}�v�u�rsP�}��wI�xlzj�n ] ~_)_,qH�K`�~_)`#qHkmpu{}~_)_�wz_6h��qHkmj�pu_�pxhI��_)k�{v~_t_�qH�¤hvqHh�w�jmq�j�_6` �4q��u_BqH�¤lY��_)n�noqIhHj�k6¹qH�r_³jmkmq�px{®~_tj�lzj�{tw�qH�K_)hv¶4h�_6h�Ó Å ���vpx|vpukm_)ntj�puqHh�sh}_t�u�r_H¼�¾¿_){c{mqHkmj�pu_){B|v_�� ��¾ Z{c{mqHhIjcnoqIh}hv_)ntjv~_)_){ ^l¦�}h¬_6h}{m_)`e�}�r_�|v_��6ÑKnt_t�u�u�v�u_){c|�© Ó%hHj�kv~_t_ Å �IqHkmj�pu_��pxl9�r_9Õ³�vjm�}�}j��,qI�vj�pxhvy � q�q�� Ì Õ�� � Íμ;¾F© _6h}{m_)`e�}�r_�� ��¾IZ{tw@�)Ñ9f Å Õ no_)�r�x{)w&�9Ó%hHj�kv~_t_){|%~_)|vpt~_)_){R_tj�eÕ�� � ntqHh}{mj�pujm�v_9�BÊ/~_)yHlH�v�rqvn Â&¼I¾¿_cpx{m�v¾T�If��6�}�6ÑantqHhIj�pu_)hIj,�#|v_�no_6{`�~_tyHlH�v�uq�n Â�{)¼H¾@_ ��� � noqI`es�}puhv_e_)hIjmkm_�_)�v½¤jmqH�}{��r_6{�{mpryIh}l���½¦�}kmq3��_)h;l�hIj|v_�j�qI�}{,�u_){���¾ Z{,_)j�|v_�jmqH�vjm_){��r_6{_)hIj�kv~_)_){�H_)h}lHhIj|}_){,nt_t�u�u�v�u_){Rf Å Õa¼vÀ�h�{m«v{�j ^_)`#_B|v_�|vpx{�j�k�px�}�vjmprqIh¤|}_){ ] qIk��uq�yH_){ Ì ±F�uqvn  £ pu{mjmkmpu�;�vj�puqHh¦��_tj�qIkmÂ}ÍF�4_)�vjyT~_)h%~_)km_)k,§�{�puyHh}lH��½�|�© ] qHkm�rqHy�_��H_)k�{,�u_){ ��¾ Z{�_)j��u_){³no_)�r�x�v�u_){�f Å Õ ^lK�}l�kmj�pxk�|v_9b��;k�qvn ] _6{�|%~_6|vpo~_t_6{|;�¤ntpuk�nt�}prj Ì (B�}w (#�B_tj�(B�IÍμ¾@_){,º»qHh}ntj�puqHh}{��rqHy�px���v_){��}k�qHyHk�l�`9`�~_t_6{R|}l�h}{��=© Ó � ¾ £ |%~_6�;_6h}|v_)hIj³|v_e�=© lH�}�v�upun)lzjmprqIh�noqHhIj�k6¹qH�o~_)_��}l�k�u_eh�Y��;|�¼&���}k��r_9±F«}±%lH��w}�xl®�}kmq�yIkmlH`#`9l�j�puqHh�|}_��D© Ó � ¾ £ |;��h�Y��}|�|v_e|}pukm_)ntj�puqHh¦{�_6kml�|}pÈÇ�~_)km_)hIjm_|}_Bnt_t�u�r_�|}_){h�Y��}|;{,|v_Bjmk�l�ntj�puqHh�¼

\�]O^`_a�bcb$d

�� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

I/O 2I/O 3

I/O 1!/O 0

I/O 4I/O 5I/O 6I/O 7

I/O 8I/O 9I/O 10I/O 11

I/O 14I/O 13I/O 12

I/O 15

I/O 31I/O 30I/O 29I/O 28

I/O 27I/O 26I/O 25I/O 24

I/O 23

I/O 22

I/O 21I/O 20

I/O 19

I/O 18I/O 17

I/O 16

IN 2IN 3

Clock

Distribution

Nrtwork

Generic

Logic Blocks

(GLBs)

D Q

D Q

D Q

D Q

Logic

Array

A0

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B0

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

Inpu

t Bus

Out

put R

outin

g Po

ol (

OR

P)

Out

put R

outin

g Po

ol (

OR

P)

Inpu

t Bus

Megablock

IN 0IN 1

CLK0CLK1CLK2IOCLK)IOCLK1

Global Routing Pool (GRP)

GLB

Y0 Y1 Y2

����� � �}¼r�3��Ï � T# � � # � � � � ��� !�� ���B� � � �"� ��� �) � � � � � � � � � �

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ÆIb

* �� �� � $ # � ���(-& ( +O+@ " ��ÓF�r�u_�noqI`#`a�}hvpx���v_clY��_)n��xl#n)l�kmj�_BfihIj�_6kiºÉlHno_c�}l�kR�u_cnoqIh}hv_)ntj�_6�}k � �vpx{�{mlHh}no_H¼

ALIM

Vcc1

IN6

PROT

IN2

Gnd1

13579

1113151719212325

2468101214161820222426

Commun

V3-

TEMP

V1+

V2+

V4-

IN8

IN4

IN7

IN3

V4+

V3+

V1-

V2-

Vcc2

IN5

FLT

FLT

IN1

Vcc2

� ����� �v¼u�)�;Ï � �[��� � !�� ��� �H� � � ��� � # !$#���� ��� � � ��� ��#&!$� ��� � # !$#���� � � � � # � !$�Ó%h�ºÉl�prj)w4nt_�h�© _6{�j��}l�{�}h}_entlHk�jm_B�;hvpu���v_H¼;ÓF�r�u_c_){mj,noqI`#�4qH{}~_)_B|�© �}h}_�ntl�kmj�_�` ^_6k�_c���vp¿{��}�}�4qHkmj�_

�u_){F|v_)�v½#Ä�sP�4qHhIjm{F|v_,j�kmlHh}{�px{mj�qHk�{T|v_��;�vpu{�{�l�h}nt_,Ê*Õc�Hs Ô Ó \ �;_6km`#_tjmjmlHhHj%|v_��vpu�uq�j�_6k�|v_6��½®`aqHj�_6�}km{^l#noqI�}k�l�hIjFntqHhIj�pxh���wv_tj|v_c�en)l�kmj�_6{µ¶4�r�u_){���vp�noqI`9`#lHh}|v_6hHjn ] lHnt�}h}_�Æ �³lzjm_){)w�{mq�pujR�}h�Ä�s � qIhIj%|v_ÊÐÕc�Hs Ô Ó \ ¼

/ ��� �� ����,. :�9�!��,B,B��(+��, � $BA�� � � ��, �¾@_¤`#q�jm_)�}ka_){mjantqHh}h}_)nojv~_K|;l�h}{a�ul¢�}l�kmj�pu_ ] qHkmp ¸ qHhIjml��r_�|;� �m�4qHhIja_)h�Ä ��º»qIkm`Ë~_��;l�k#�I�;lzjmkm_){

j�kmlHh}{mpu{mj�qIkm{�Ê*Õc�Hs Ô Ó \ n)l�h}l��C� Ì ¶;yI�}k�_²¥��}¼r�6�3¨ÉÍμ@�Ip \ �³��_)j \ ��Ѧ{�qIhHj � Õ���K_tj \ ��§K_tj \ ���� Õ ÔCÔ �;w@�u_¦noqH�;kmlHhHj#�}l�{�{m_K|}lHh}{#�r_¦`#q�j�_6�}k9|v_¤yHl��;n ] _ ^l*|}kmq�puj�_¤_tj#pr�Rj�qI�}k�hv_)k�l¬|}lHh}{9�}hË{m_)h;{t¼� qI�}kBpxhH�H_)k�{�_6kB�r_K{�_6h}{e|v_Kk�qHjmlzjmprqIhÐ|}�¯`#q�j�_6�}k�pu��ºÉlH�}|}k�l¦puhI�H_)k�{�_6kB�r_�{m_)h;{e|}�¯ntqH�}k�l�hIjc_tja|vqHh}nkm_)h;|}k�_ \ �³�e_tj \ ��Ñ � Õ ÔOÔ �a_tj \ ��§a_tj \ ��� � Õ���}¼�f��WºÉlH�vjRpu`9�%~_6kml�j�pu��_6`a_6hIjF_6`#��¹_)n ] _6kF���v_B�u_){j�kmlHh}{mpu{mj�qIkm{�{�pujm�%~_){�{��}k³�}h¬`¤¹_6`#_anH¹qHjv~_#|}�¬�4qHhIj Ì \ ��§�_tj \ ���®qI� \ ��§®_tj \ ��ÑIÍ,hv_9noqHh;|}�vpx{�_6hHj{mpx`e�v�ujmlHhF~_)`#_6hHjRno_����vp�_6hIjmk�l6¹ �xhv_)k�lzpujR�}h¦noqH�;k�jnopxk�nt�vpuj{m�}kR�u_){��}lzjmj�_)kmpu_){ Ì {�`#qHÂ�_�jm_){mjÎÍμ� qI�}k®ºÉl�pukm_¬�3lHk�pu_)k��ul ��prjm_){�{�_*|�© �;h `#q�jm_)�}k ^lËntqH�}k�l�hIj¤noqHhIjmpuh���w%qHh l��}�v�upx�I�}_¢�}hv_*j�_6h}{mprqIh

ntqHhIj�pxh��v_9�3l�kmpulH�v�r_ ^l¦{�_6{c�;qIkmh}_){)¼���p�qHh¢�D© lz�upx`a_6hIj�_9_)h*ÆH�KÒTq��ujm{e�}l�k³_o½v_6`#�}�r_ ^l¤jmk�lY��_6km{ \ �³��_tj\ ��Ñ}wvpu���Yl9ntqH`9`#_)h}nt_)k ^l9l�n)nW~_)�o~_6k�_6kt¼�¾¿_�`#q�jm_)�}khv_ckv~_)�4qHh;|��}lH{Rpu`9`�~_)|}pul�j�_)`#_6hHjR_)j%pu���3l9`#_tj�j�k�_�;h�no_)kmjml�puhaj�_6`9�}{µlY�3l�hIj�|�© lzjmj�_)puh}|;k�_,{�lB��prjm_){�{�_,`9l3½vpx`9lz�u_�¼H�Ip4�D© qHh9noqI�}�4_,�ulc�;�vpu{�{�l�h}nt_,lY�YlHhIjC���v_nt_tjmj�_��prjm_){�{�_,h}_,{�qHprj�l�j�j�_)puhIjm_�w�pu�}�3lcnoqI`9`a_6h}no_6k ^lB|%~_6nW~_)�o~_6k�_6kt¼z�Ip}qIh9noqH`9`a�vj�_�xlc�}�vpx{m{�l�h;no_�Õ�� _tjÕ ÔCÔ lY�H_)n��}hv_³ºÉkv~_)���v_)h;no_�{�� �®{�l�hIj�_Hwv�r_c`#q�jm_)�}k%��_6kmk�l ^l#no_6{�;qIkmh}_){R�}hv_Bj�_6h}{mprqIh�|�© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh���vpW{m_)k�lByHkmqH{�{�p ^_)km_)`#_6hHje~_)yHlz�u_,l����;k�qv|}�vpujF|}_��xlcj�_6h}{�puqHh�|F~_t�upu��k}~_)_R�;l�k��u_){F�}lzjmj�_6k�pu_){µ_tjF|;�®kmlH�}�4qHkmjnt«vno�upu���v_9|}�*{�puyHh}l��O|}_9ntqH`9`9l�h}|}_a_)j³pu�Cj�qI�}kmh}_)k�l ^l¤�}hv_#��prjm_){�{�_9noqI`#�;k�px{�_#_)hIj�k�_9� _tj9�)�H� |}_#�xlK�Ipuj�_6{m{m_�`9l3½vpu`9l��r_H¼�±�© _){mjB_o½}l�ntj�_6`a_6hIjBnt_��I�}p�{�_9�}l�{�{m_#lY�H_)n#�}h¢ntqHhIjmkY¹q��u_)�;k � 3 Ê Ì � �v�x{�_

\�]O^`_a�bcb$d

ÆHÆ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

SHUNT

1nF

Vcc1

Gnd1

V3-

V3+

ALIM_PUI

47uF/63V 1.5KE62A

COMMUN

BZTO3-24V

2.2 kOhm

SFH6168-2

TR7

ALIM

PROTECT

DRAIN

GATE

SOURCE

DRAIN

GATE

Vcc = 9V

SOURCE

TR8

SFH6168-2

1/4 carte fille

1/4 carte fille

220Ohm/1W

220Ohm/1W

10nF/400

10nF/400

GATE

SOURCE

Vcc = 9V

DRAIN

DRAIN

GATE

SOURCE

TR5

TR6

10nF/400

220Ohm/1W

10nF/400

220Ohm/1W

1/4 carte fille

1/4 carte fille

LM7805

+5V

HCPL7800

� ����� �v¼u�)�;Ï � # ��� �� � � � # � !$� " � ��� ��� � � �&� ! � ����# � �"� ��� � � � ��� ���

3 px|vj ] ʲqv|}�v�xlzjmprqIh4ÍC���vp}ºÉl�prj%noqI`#`a�vj�_6kT�=© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh�|}��`#q�jm_)�}kFlY��_6n%�;hv_�{��vpuj�_�|�© px`#�;�v�u{mpuqHh}{^leºÉkv~_)���v_6h}no_�¶}½v_B_tj|vqHhIjRqHh�ºÉlzpujR�3l�kmpr_6kF�xla�ulHk�yH_)�}k)¼�f���_o½vpu{mj�_c|v_6��½K{mq��x�vj�puqHh;{%�4qH�;knoqHhIj�k6¹qH�r_6k ^la�ulº»qHpu{R�xl#��prjm_){�{�_c_)j%�u_�{m_)h}{|v_�kmq�j�lzjmprqIh�|}�¦`#q�jm_)�}k ^l��}lHk�jmpukR|�© �}h¦{mpryIh}lz� � 3 ʪÏ2 �ul��}k�_6`#p ^_6k�_clH�}�;_)�o~_t_ �m��hIj�p �%] l�{m_a±FqHhIj�k�qH� �9�4_)k�`a_)j�|v_entqH`9`9l�h}|}_)k,{m_)h}{�_tj,��puj�_6{m{m_�lY��_6n�r_�{�_6�v�4{mpryIh}lz� � 3 Ê�_)h#ºÉl�pu{�l�hIjµntqH`9`e�}j�_)k ^l�n ] l����v_,nt«vno�u_�r_6{µ|v_6��½9|}pul�y�qHh;lz�u_){T|}���4qHhIjµÄÌ |}lHh}{F�D© _o½v_)`9�v�u_��}k}~_6nW~_6|v_)hIj \ ��Ñc_)j \ �³�B{mqHhIjµntqH`9`9l�h}|%~_){��}lHkT�u_�{�puyHh;lz� � 3 Ê�_tj \ ��§B_tj\ ���®�}lHk{�qIh¦noqH`9�v�t~_6`a_6hIjÎÍ4Ï4�;h�kmlH�}�;qIk�jnt«�nt�rpx���v_e|v_��6��� �}k�qv|}�}puk�l��}hv_���puj�_6{m{m_�`9l3½vpÈs`9lz�u_�|}l�h}{,�r_�{m_)h}{�|vpukm_)ntjtw;�;h�kmlH�}�;qIk�jnt«�nt�rpx���v_�|v_e§�� ª�}hv_e�Ipuj�_6{m{m_�h��v�u�r_c_)j,�}h�kmlH�}�4qHkmjno«vno�upx�I�}_�|v_�� ª�}hv_c��puj�_6{m{m_c`#lz½vpu`9lz�u_c|}l�h;{�r_�{m_)h;{RqH�}�4qH{v~_�¼;±F_)j�j�_cjm_)n ] h}pu���v_ � 3 Ê _6{�jjmk ^_){e�ulHk�yH_)`#_)hIje�}j�pu�rpx{v~_t_�|}lHh}{��u_){#lz�upx`a_6hIjmlzjmprqIh}{ ^l¢|%~_6noqH�;�}lzyH_�_tja|;l�h}{a�ul¬noqH`9`9l�h;|v_K|v_] ¹l�n ] _)�}k�{|v_c�}�vpx{m{�l�h;no_�¼

2 ¾µ© l��vj�k�_a{�qH�u�vjmprqIh¦|v_)`9l�h;|v_e|v_6��½¦{mpuyHh}lH��½¤|v_anoqHhIj�k6¹qH�r_Hwv�r_e�;k�_6`apu_)k�|v_�j�«v�;_ \ qI�vj,qH�¦��pr_6hnoqv|}lHhHjF�r_�{�_6h}{F|}_�k�qHjml�j�puqHh9_tjF�r_³{�puyHh;lz� � 3 Ê�|vqHhIjF�r_³kmlH�}�;qIk�j�nt«vno�upu���v_³|vqHh}h}_,�ule��prjm_){�{�_TÏ� �4qH�;k,�}hv_���puj�_6{m{m_�h��v�r�u_�w@�)�H� �;qI�}k,�xl9��prjm_){�{�_�`9lz½�px`9lz�u_B_tj�§�� �4qH�}k��}hv_c��prjm_){�{�_`#q�puj�po~_c|v_c�ul#��puj�_){�{m_B`9lz½�px`9lz�u_�¼

¾@_){ ¸ _6Âelc�vjmpr�upu{}~_�xlc�}km_)`#p ^_)km_R{mq��x�vjmprqIh#�4qH�;k�noqI`#`9lHh}|v_)k��r_6{�`#q�j�_6�}k�{�|v_,j�kmlHnoj�puqHh#_)jµ|v_,|vpxk�_6nojmprqIh_)j��xl�{�_6noqHh;|v_��;qI�}k��u_){�`#qHj�_)�;km{�|}_9ºÉk�_)puh¯|v_��ul¦�H_)k�{�puqHh¢�,qvnt���v_6h}noqI�}k�j)¼�À�h}_®hvq�jm_�`9l�h��}{�ntkmprjm_km_tj�k�qI�v�µ~_t_,�;l�k ] l�{�l�k�|B���}{mj�pr¶;_B{�qIh�n ] qHpȽ®�}lHk%�r_�ºÉlzpuj%���v_B{m_)�v�u_��xl#�}k�_6`#p ^_6k�_�{�qH�u�vjmprqIh��4_)k�`#_tj�j�kml�prj�xl¬k}~_6nt�}�%~_)k�lzj�puqHh*|�©i~_)h}_)kmy�pu_ Ì �u_¤n ] lHk�yH_)`#_)hIje|}_){#�}lzjmj�_)kmpu_){ ^l¬�}lHk�jmpuk#|v_��xl�ºÉnt_)` pxh}|}�vpuj�_¦�}lHke�u_){

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% Æ�§

`#qHj�_)�;km{a|v_®jmk�l�ntj�puqHhÐ_6h�|v_){�no_6hIj�_��}lHk�_t½�_6`9�v�r_3ÍμOÓFhÐ_tÇ&_)ja�}h¯ÊÐÕc� Ô Ó \ _){mja�}h�puhIj�_6kmk��}�vjm_)�}k���vpC�4_)`#_tjBl��²ntqH�}k�l�hIj�|}_#�}lH{m{m_)k�_)hIjmkm_e|}k�lzpxh�_)j³{mqH�}k�no_a�I�;l�h}|��xl®jm_)h}{mpuqHh²lH�}�v�upu���%~_)_ ^l®�xl®yIlzjm__6{�jc{�� �®{mlHhIj�_��;qI�}kcntk}~_)_)k��r_�ntlHh}lz�=¼��,�H_)n#�ul¦�}km_)`#p ^_)km_9`�~_tj ] q�|}_�wWpr�µ_o½vpu{mj�_9jmqH�Y�iqI�}km{B�}h}_��rpxlzpx{�qIh_6hIjmkm_��r_6{��¿¹q��u_){ � _)jBs³|v_��xl²�}l�j�jm_)kmpr_ ^l¦j�kmlY�H_)k�{B�r_®`#q�jm_)�}k)¼C±F_6�;_6h}|}lHhHj)w¿|}lHh}{�jmqH�vjcÊ*Õc� Ô Ó \_)jB_)hÐ�}l�kmj�pxnt�}�rpu_)kB|}lHh}{cno_6��½¢{��F~_)ntpul��r_6`#_)hIj³ntqHh@·n)�}{B�;qI�}kB�u_)�}kc�vjmpr�upx{ml�j�puqHh*|}l�h}{B�u_){ ] ¹l�n ] _6�}km{B|v_�;�vpu{�{�l�h}nt_�w;pu�O_o½vpu{mj�_#�v_)h¬|vprqv|v_#�}l�k�l�{mpuj�_�pxhIjmkmpuh}{ ^_6�I�}_cpuhI��_6km{m_c_)hIj�k�_#|}kml�puh¦_)j�{mqH�}k�no_a�I�}pOkm_)`9�v�uprjnt_ck6¹qH�r_ Ì ºÉkm_t_cà ] _t_t��|}prqv|v_3Íμ£ l�h;{��xl�hvqH�}��_t�u�u_��_)k�{mprqIha|v_6{µh�Y��;|}{µ|}�¤±F«}±%lH�#� ] ¹qHh}_os��,�x�;_6{��xl�{mlHnoqIh}|v_,`�~_tj ] qv|v_,_6{�jµ�}j�pu�rpx{v~_t_�¼Õ³hKla�;�KntqHh}{mjml�j�_)kR���v_³�r_6{�;_6k�jm_){R�}lHk%|}pu{�{�px�}l�j�puqHh®j ] _)k�`#pu���v_¢~_)jml�pr_6hHj%�;_6l��}ntqH�}�¤�v�x�}{%ºÉlzpx�v�u_){Rno_���vp��xlzpx{�{�_6kml�prj{��}�}�4qH{m_)kR���v_c�ul9kv~_)n)�}�%~_6kml�j�puqHh�|�©�~_6hv_)kmy�pu_�_6{�j,�}�u�}{R_��®ntl�nt_�¼

/ ��� �0/ � ���4A�6#�&$.A '��A�6#*-, � $�*7,B� ;�����>.6�*7,B ������F$BA � � � ��, �

+_

mesure courant moteur

+

-22k 10k

22nF

+ 2 Volts

10k 22nF

22k

AN_P0..3

AN_N0..3

Ain5-8

LM324

I

HCPL-7800B(gain 8)

Vout-

Vout+

Vin-

Vin+

Schunt

carte Interface

����� � �}¼ ���}Ï � �c��� ��� ��� ! � � ��# � � � � � ��� �� qI�}k%_){mj�px`a_6kR�r_cntqH�}k�l�hIjF���vp@�}l�{�{�_B|}lHh}{%�r_6{`aqHj�_6�}km{)wvqHh�ºÉlzpuj�}hv_c`#_){��}km_BlHh}lz�uq�yHpu���v_³|v_B�ul

jm_)h}{mpuqHh¤l���½K�4qHk�hv_6{|�© �;hv_�kv~_){mpu{mjmlHh}no_B|v_�{ ] �;hHj`#qHhIjv~_t_³_)h¦{v~_)kmpr_BlY��_6n��u_�`#q�jm_)�}k)¼4±F_tjmj�_cj�_6h}{mprqIh_6{�ja|�© lH�;qIkm|¯lH`9�v�rpr¶~_)_��}lHk��}h�lH`#�}�rpr¶4ntl�j�_6�}ke|�© px{�qH�r_6`a_6hIj�ÄB± � ¾C�3�H����|v_�yHlzpxh¯�}wO�}�vpx{a�;l�ke�;hlH`9�v�rpWqI�F~_)k�lzjmprqIh}hv_)�4_6h�`#qHhIjml�y�_B|vprÇ�~_6k�_6hIj�pu_t�&_tjlY��_6n��}hKyHl�puhK|v_9� Å �e�;qI�}kR�;qI�v��qHpuk�¹_)jmkm_��x�v_c�}l�k�u_�ntqHhI��_6k�jmpu{�{�_6�}kcl�h;lz�uq�y�px���v_ Å |vpuy�pujmlz�T|v_K�ul¬ntl�kmj�_®|�© pxhIj�_)k�ºÉl�nt_�¼@¾@l²�v�xlzyH_®|v_�`#_){��}km_®_){mje|v_ ���

\�]O^`_a�bcb$d

ÆIÑ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

ÒTqH�rj�l��vjmqH�}k,|}_��ul�kv~_tº6~_)km_)h;no_ �Á�#ÒTqH�rj�{t¼4¾@l®n ] �vjm_�|v_�jm_)h}{mprqIh�l���½��4qHk�hv_){,|;��{ ] �}hIj�|vqHprj��YlHk�pu_)k_6hIjmkm_TÏ

�³� � �H§ ��������� ��� ������������ qI�}k%�}hv_³puhIj�_6h}{mprjv~_³`9lz½�px`9lz�u_³|}_³bH�eÒTqH�rj�{%|;l�h}{%�u_B`#qHj�_)�;ktw��xle�3lz�u_)�;k%|}_��xlak}~_6{�px{�j�l�h}nt_�|v_B{ ] �;hHj|}q�pujR|}qHh}n#¹_)jmkm_B|}_�Ï

������� ���� � �����m���H� �_)j�ul9�}�}pu{�{mlHh}no_c|vpx{�{�px�%~_)_³|}lHh}{no_�{ ] �}hIj{�_6kml9|v_TÏ

��� � � � �8�!�� �#" ������ � � � � � �"�K� � � � � � �"��� ���������c� �"� ! #c��# ��� � ���� ��K� � �'� �� ��� ��� � � # !$# ��� � �#� �$� # � ! ��� % �[� � � � �� � ���� #�� �[��� # � � ��� �� �H��� �����>� � ��� � � ��� � � ��#�7� �W# � � � #��$������� � � � � � � ��� � ! � � �B� � �c��� � ��� ! � # ���c��� ���

� � ! � � ��# � ���&# � � � �c�!� � � ��� �$� �c��� � � � � � �/ ��� ��= � ��()(+*7,B$�� $B�%$ * �4� $B��� �'& � � � � �

���;kµ�u_){Fntl�kmj�_6{T¶;�u�u_){)wHqIh�k�_)jmkmqH�v�H_,Æcº»q�px{��u_�`¤¹_6`#_�`#q�j�prº@�4qH�}kF�vpu�rqHj�_)kF�}h�Ê*Õc�Is Ô Ó \ ¼v± ] l����v_���}lHk�j9|v_²n)l�kmj�_K¶;�r�u_�yT~_)h ^_6k�_K{mlÐ�}kmqH�}km_¦lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh |v_²�*ÒTq��ujm{ ^lÐ�}lHk�jmpuk9|v_6{�{�puyHh}lH��½ n)l�k�kv~_6{l��rjm_)k�h}lzjmpȺÉ{,ºÉl��}kmpx�I�%~_){{��}k,�xl®n)l�kmj�_��}�vpx{�{mlHh}no_�_)j�|vpx{��;qIhvpu�}�r_6{�{��}k,�u_){��}k�qvn ] _6{,��±µ½���_tj���±µ½}� Ì ½~_)jmlHhHj��r_eh��}`Ë~_6k�q®|;�¦Ê*Õc�Hs Ô Ó \ _6hIjmkm_®��_tj³�IÍ ¼W±F_tjmj�_�jm_)h}{mpuqHh�lz�uj�_6kmh;lzj�pu��_c_6{�j³k�_6|}km_){�{v~_)_³�;l�k��;h�4qHhIjc|v_®|vpuqv|v_){B_)j�{�_6k�j ^l¦lz�upu`#_6hHjm_)kB�u_){B�³l�h}|*jmkmpuy�y�_6k�|}_K��n ] `#prjmjc_tjB�=©i~_)jml�y�_9l�`9�v�upȶ4n)lzjm_)�}kc|v_{mqHkmj�pu_B|v_�noqI`#`9lHh}|v_c|v_�³lzjm_�¼

± ] lH���v_�jmk�l�h;{�px{�jmqHk|v_a�}�vpx{m{�l�h}nt_�_){mj�ntqH`9`9l�h}|%~_ ^l��}l�kmj�pxk,|�© �}h�{mpryIh}lz� � 3 Ê Ì � �v�u{m_ 3 px|vj ]ʬq�|;�v�ul�j�puqHh4ÍOn)lz�xnt�v�t~_�}lHkT�r_�`apxntkmqvnoqIhHj�k6¹qH�r_6�}kOÊ*±%Ñ��Hb�bI� Ì �}l�kmj�pu_ \R� ÀcÍÎwz�3l��rpx|%~_,�}lHkT�=© Ó � ¾ £ |v_�uln)l�kmj�_�fihIjm_)k�ºÉl�no_e_tj�|}pu{��;qIhvpx�v�r_9{��}k,�u_antqHh}hv_6nojm_)�}k��}�vpx{m{�l�h}nt_ Ì f��,½4Íμ�±F_a{mpryIh}lz�@_){mj�qI�vj�qv|%~_6noqI�}�v�o~_Ì \ f�¾O�H�z����ÍÎw�k�_6`#pu{%_)h®º»qHk�`#_ Ì ºÉk�qIhHj�{R`aqIhIjml�hIj�{%km_tj�l�k�|%~_6{µ�}lHk%�;hKkv~_){m_)lH�9��±°_tj�}hv_B�4qHkmj�_BjmkmpryHy�_6k|}_¦��n ] `#puj�j Í��}�}pu{#l�`9�v�upȶ~_K�4qH�}kalzjmjml����v_6ke�xl �³l�j�_�¼CÀ³h�{�puyHh;lz�F|�©i~_)jml�j Ô ¾ \ jmk�l�|}�}pu{�l�hIj��u_�ºÉl�prj���v_e�r_�j�kmlHh}{mpu{mj�qIkhv_enoqIh}|}�vpuj��}lH{,���}l�h;|¦pr�@�r_e|}_t�vkml�prj_6{�j�ntlz�xnt�}�o~_c_)j�km_)hI��q3«F~_³l��}k ^_){|%~_)ntqH�}�v�xlzyH_{��}ke�D© Ó � ¾ £ |v_K�ul¬ntl�kmj�_�fihIjm_)k�ºÉl�no_H¼@� �}l�kmj�pxk�|}��{mpuyHh}l�� � 3 Ê�wC�}hv_®º»_)h�¹_)jmkm_�|�© qH�}{m_)km�3lzjmprqIh¢_6{�j|%~_o¶4h}pr_ Ì kv~_){m_)lH����±/k�_)jmlHkm|}lHhIj,�r_aºÉkmqHhIj³`#qIhHj�l�hIjB|v_K�6��`#pxntkmqH{m_)noqIh}|v_6{�_)j�j�k�puy�yH_)k Íμ��Ip��;_6h}|}lHhHj�=© qH�v�H_)kmjm�}km_a|v_�nt_tj�jm_#º»_)h�¹_)jmkm_�wW�u_#j�kmlHh}{mpu{mj�qIk�ntqHh}|}�}prj)w��ul¤j�_6h}{mprqIh £ kml�puhvsi�IqI�}k�no_e_6{�jB�Hq�px{�pxhv_a|}_9�ÒTqH�rj)¼µ±F_tj¯~_tjml�je�uq�yHpu���v_ �m� �¬{�_¤k�_)jmkmqH�v�H_®_)h¯_6hIjmkv~_t_K§¬|}���³l�h}|ËÆH�H��b}wO{ml¬{�qIk�jmpr_KƬ_){mj ^l²�=©i~_)jml�j�)���;wI|vqIh}n,�xla¾¿_)|K|v_B�D© qH�}j�qzs�noqI�}�v�u_)�}k Ô ¾ \ hv_BnoqIh}|}�vpuj%�;l�{)¼ £ l�h;{F�u_Bntl�{%noqIhIjmk�lzpxk�_ Ì § ^l��t� �IÍ wHqIhkm_tj�k�qI�v��_a_)h¢Æ¦�D© puhI�H_)k�{�_9|}�*{�puyHh}l�� � 3 Ê�k�_)jml�k�|%~_a_tjB�u_9{mpuyHh}l���|v_�|v«v{iº»qIh}nojmprqIh}hv_)`#_6hHj Ô ¾ \ _6{�jyT~_)h%~_)kv~_�¼

/ ��� ��� � 6��J�4�5 :�9�!��,B� � � >.���9��$�143�C�9* �± ] lH���v_a`#q�jm_)�}k�_){mj�~_)���vpx�F~_e|�© �}hv_aj ] _6km`#px{�j�l�h}nt_a���vpT�4_)k�`a_)j��}h}_#`#_){��}km_el�h;lz�uq�y�px���v_e|v_a�ul

jm_)`9�%~_6kml�jm�}km_³puhIj�_6kmh}_B|;�¤`#qHj�_)�;k Ì ��qHpukR�u_cn ] l��}prj�k�_cnoqIh}{�l�ntk}~_ ^la�xl9ntlHk�jm_B|�© fihIj�_6kiºÉlHno_3Íμ

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% Æv�

11 10

13 12

6

54

12

13 11

8

9

10

1N4148BYD77G

Vcc

DRAIN

ou

oscillateur frequence 250 kHertz

100pF

47kOhm

220 Ohm74C106

COMMUN

Vcc2

BSR14

BSR16

COMMUN

220 Ohm

COMMUN

BSR16

BSR14

Vcc2

1 2 3 4 5

9 8

6

TR2x4

ACx1

ACx2

2 doubles diodes serie BAV99

10uF/16V

100nF

Vcc = 9Volts

2.2kOhm 1N4148

SFH6186-2

FLT

Gnd

4093

409347kOhm

100Ohm

t1=10us

220pF

1N4148

TIL2200

4.7kOhm

t2=1us

220pF

4093

4.7kOhm

BSR14

BSR16

1N4148

Vss

10Ohm

2.2kOhm

15V

GATE

SOURCE

INx

����� � �}¼ �}��Ï � � ���&� !$# ��� � `� � � " ����7����� � � � � � � � � � �H�

�v�}kT�xlcntl�kmj�_�}�}pu{�{mlHh}no_Hw�{mqHhIja~_t�xl��4qHk}~_6{¿j�k�qHpu{T{mpryIh}l��v½#���vp;�}lHk�jmpuntpu�4_)hIj ^lB�xl³º»qHk�`9lzj�puqHh9�}lHkC�D© Ó � ¾ £|}_,�ulantlHk�jm_puhIj�_6kiºÉlHno_�|�© �}h�`aqHjF|�©�~_)jmlzjFl���`K¹_)`#_,jmprj�k�_³���v_ Ô ¾ \ �c_tj Ô ¾ \ �,yT~_6h%~_6kv~_6{C{m�}kµ�r_6{µn)l�kmj�_){¶4�r�u_){¿Ï2 L�K � ; ÏIÀ³hv_³j ] _6km`#px{�j�l�h}nt_�wI¶}½F~_t_³{m�;kµ�u_³k�l�|}pul�j�_)�;kF{��}�}�4qHkmjmlHhHjF�r_6{µÊÐÕc�Hs Ô Ó \ wI_6{�jRkm_t�upo~_)_^l��xl�ntlHk�jm_ � �}pu{�{mlHh}no_H¼�¾Olcj�_6h}{�puqHh ^l�{�_6{F�4qHk�hv_6{�_){mjµqI�vj�qv|%~_)noqI�}�v�o~_t_�}�}pu{F_)hI��q3«F~_)_ ^lc�ulantlHk�jm_fihIj�_)k�ºÉl�nt_a{��}k��ulH�I�}_t�u�r_a_t�u�r_#{�_6kml®ntqH`9�}lHkv~_)_ ^l��}h¢{�_6�vpu�D¼W¾¿_#kv~_){��v�rj�lzj�|}_ano_)j�jm_#ntqH`9�}l�k�lzpx{mqHh{�_�km_tj�k�qI�v��_³_)hK_)hIj�kv~_)_³|}_c�D© Ó � ¾ £ �4qH�}k%º»qI�}kmh}puk�}h¦|v_6{,�vpujm{|}�¦`#q�j,|�©i~_)jml�jt¼

2 ; � � L�K E L Ï�¾@le|}prqv|v_B|�© _)hIjmkv~_t_�|�© �;h�qI�vj�qvnoqI�}�v�u_)�}kF_){mjFl��rpx`#_)hIjv~_t_�_6hK�zÆeÒTq��ujm{ Ì lz�upu`ª|v_�}�vpx{m{�l�h;no_,sCj�_6h}{mprqIh�|v_��&_)hv_6kF|}_��xla|vpuqv|v_Z�� \ �HbIÍ ¼v��la{�qIk�jmpr_�jmk�l�|}�vpuj%�ula�}kv~_){m_)h}nt_,|}� ��ÆI�ÒTq��ujm{,{��}kR�u_�h�Y��}|¤`9lzpx{�;_6�vj�l��;{m{mp�puh;|vpu���v_6k���v_c�ul9|vpuqv|v_��&_6hv_)k%_){mj,`#qHkmj�_H¼

2 � � � ��Ï�¾@l¦�}k}~_6{�_6h}no_9|v_��xlKjm_)h}{mpuqHh*noqHhIjmpuh��v_�|v_®�¤ÒTq��ujm{ Ì �}kmq�n ] _#Ò³ntn�|v_6{cntlHk�jm_){³¶;�u�r_6{ÎÍ{�_6k��3lHhHj ^l9�xl9yT~_)h%~_6kml�j�puqHh®|}_){�ntqH`9`9l�h}|}_){,|v_�³� \ Ó |v_){ÊÐÕc�Hs Ô Ó \ _6{�j,�F~_6k�pr¶~_)_�¼}± ] l����v_ntlHk�jm_�¶4�r�u_el9�}hv_�{m_)�v�u_��}kmqvn ] _BÒ�ntn�¼}¾µ© �}hv_�|}_�no_){��}k�qvn ] _6{R{�_6k�j ^l9lz�upx`a_6hIj�_)k,�D© l�`9�v�up¿|�© pu{mqzs�r_6`#_)hIj ^l�jmk�lY��_6km{µ�r_6���v_t��{m_�ºÉl�prjR�xle`#_){��}km_³|}�KnoqI�}kmlHhIjF|}lHh}{R�}h�|v_6{R`aqHj�_6�}km{)¼�¾µ© l��vj�k�_³{�_6k�j^l��xl�yT~_6h%~_6kml�j�puqHh�|;��{�puyHh}l��@��¾¿f�Ê�¼4¾@l��u_)ntjm�}km_e|v_ent_e�vpuj�|�©�~_)jmlzj ^l �m� ��{mpuyHhvpr¶;_e{mq�puj����v_��u_){jmk�l�h}{mpx{�jmqHk�{F|v_³�=© qI{mntpr�u�ul�j�_6�}kF{m_)km�3l�hIj ^lcºÉl��;k�px���v_)k%�u_){R�al��rpx`#_)hIjml�j�puqHh}{µ´;qHj�jmlHhIj�_){ Ì _)h¤kv~_6lz�uprjv~_ÑIÍ,{�qIhHj_6h²kmpu|v_6l���w&{�qHprj��I�}_��r_a�;qIhHj³k�_6|}km_){�{�_6�}k|v_e�=© lz�upu`#_)hIj�lzj�puqHh�|�© �}h¬|v_){�jmk�l�h}{mpu{mj�qIkm{lk�_v·nt��¼

\�]O^`_a�bcb$d

ÆI� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

FLT :

--- conduction

. . . . pas de conduction

10 us

1 us

~ Vds du MOS-FET

10 du 4093

8 et 9 du 4093

11 du 4093

de la conduction du MOS-FET

fenetre d’observation

6 du 4093

13 du 4093

sortie (7) TLP2200

(= 4 du 4093 si non conduction)

������� �}¼ �H�vÏ � ��� ���U��� ��# � � � � � � � � # ! � ����# � �"���&� � #�� ��� � � � � � � � � �H� ��� � �� � �����#�� ��� � �H�� �"� #��� � �

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ÆI�

* �� ��� � (��tc�� � � " # ��ª�o (¦ $ #%( � (-& ( +O+@ " �� (¦ $ ���+� � (�� ( +� � �

±F_)j�j�_a{�_6noj�puqHh¦ntqHh}nt_)k�hv_c�r_�km_)`9�v�xl�nt_)`#_)hIj,|v_c�xl�ntlHk�jm_��}�vpx{m{�l�h;no_�|v_6{,h�Y��}|}{�|}�¬±F«;±%l��¦�}l�k|}_){��IÓF�¿Ò�Õ ��Ê � ¾@f Ô f�Óµ�³��`#q�| ^_t�u_ % � � X + + |}_���|v�3l�h;no_)|¤Ê²qHj�puqHh�±FqHhIjmkmq��=¼/ � ���� �21D*7(��.;<� $B���.AB�<�4��*7,. '�

����� � �}¼ ��b}Ï � ����� � # ���B�� !$#�� ��� � ���@��� ���¾@_){®lH`#�}�rpx{®��|}�YlHh}no_6|­Ê²q�jmprqIh�±FqHhIjmkmq��,|v_¬�ul¯{v~_)kmpu_�§����,s £³£ {mqHhIj9ºÉlzpujm{®�4qH�;k®�vpu�rqHj�_)k�|v_){

`#qHj�_)�;km{ £ ± ^l¬�}l��ul�pu{ ^l*�}l�kmj�pxka|�© �}h}_K_6hHj�kv~_t_ � 3 Ê�¼ \ qI�}{a�r_6{#`#qv| ^_)�r_6{a{mqHhIj#�}k�qHjv~_)yT~_6{�noqIhIjmkm_�u_){#{��}kisPj�_6h}{mprqIh}{tw¿�r_6{a{��}k�sPntqH�}k�l�hIjm{)w��u_){a{m�}k�s�n ] l���ÇW_){e_tja�r_6{antqH�}kmjis�nopxkmn)�vpujm{e{��}ke�r_¤`aqHj�_6�}keqI�Ð�ul

\�]O^`_a�bcb$d

§�� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�;�vpu{�{�l�h}nt_�¼ � qH�}kF{�qIh9º»qHh}ntj�puqHh}h}_)`#_)hIj%�D© l�`9�v�up&h�© l#�;_6{�qHpuh��I�}_³|�© �}hv_Blz�upx`a_6hIjmlzjmprqIh®noqIhIj�pxhI�}_�hvqIhk}~_)yH�v�o~_t_F�;qI�v�3l�hIjT�3l�kmpr_6kT|v_,�z� ^lB���³ÒTq��ujm{)¼ £ qHh}n{mqHh#lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIha|vpxkm_)nojm_�}l�kC�u_){��;lzj�jm_)kmpr_6{ Ì ��ÆI�ÒTqH�rj�{ÎÍ�_6{�jc{�� �®{mlHhHjm_�¼¿�I_6{cl�`9�v�upu{B{mqHhIjc|v_){mj�pxh%~_6{ ^l¬¹_tj�k�_9noqI`9`#lHh}|%~_6{��;l�k³j�qI�vjcnoqHhIj�k6¹qH�r_6�}k����vp�l�;hv_�{�qIk�jmpr_B|vpuy�pujml��r_ � 3 Ê˼¾F© _6hIjmkv~_t_ � 3 Ê |vqHh;hv_c�r_ck�l��}�4qHkmjno«vno�upx�I�}_B|}_c�ul#j�_6h}{mprqIhK_6hK{mqHkmj�pu_B_)hI��q3«F~_)_�lH�K`#q�jm_)�}k)¼¾F© _6hIjmkv~_t_ £ f��Á|}qHh}hv_#�u_#{m_)h}{³|v_9k�qHjml�j�puqHh�|}�¢`aqHj�_6�}ktw�l�puh}{mpO�r_9`#q�j�_6�}k³�;_6�vj³º»qHh}ntj�puqHh}hv_6k ^l¬�)�H� |v_a{�_6{��4qH{�{�px�vpu�rpujv~_6{tw4_)h�`9l�k�n ] _elY�3lHhHj�noqH`9`#_�_6h²`9l�k�n ] _�l�k�k�p ^_6k�_clz�uqHk�{,���v_e|;l�h}{��ul®{mq��x�vjmprqIh�;kv~_6nW~_6|v_)hIjm_®�r_¦{mpryIh}lz� � 3 Ê noqv|}l�prj ^l²�xl²º»qHpu{#�u_�kmlH�}�;qIk�j#no«vno�upx�I�}_K_)j#�u_¦{�_6h}{9|v_¤kmq�j�lzjmprqIh Ì �}hk�l��;�;qIk�jRno«vno�upx�I�}_�|v_�§z� ªlY�3lzpuj�;qI�}kR_oÇW_tj�=© l�k�kt¹_)j%|;�¤`#qHj�_)�;kÎÍ ¼¾F© _6hIjmkv~_t_³f���Ä �4_)k�`#_tj,|�© puh ] pu�4_)k,�ul#yT~_)h%~_6kml�j�puqHh�|v_cjm_)h}{mpuqHhK��_)k�{R�u_B`#qHj�_)�;k,�}l�kR{mqzº»j)¼À³hv_�{�qIk�jmpr_ Ô �RÀ�¾ \ lY��_6k�jmprj³�r_�ntqHhIjmkY¹q��u_)�}kB|�© �}h*|v«v{iº»qIh}nojmprqIh}hv_6`a_6hIj Ì {m�;k�jm_)h}{mprqIh�w�{��}kisPpxhHjm_)h}{mpujv~_Hw{��}k�sPn ] l���ÇW_�w%noqH�;k�j�sPntpuk�nt�vpujtw�¼r¼u¼ ÍμRf���_6{�j ^lËhvqHj�_6k����v_¢nt_¢{mpryIh}lz� Ô ¾ \ puh ] pu�4_*lH�vj�qI`9lzj�px���v_)`#_6hHj�=© l�`9�v�upȶ4n)lzjm_)�}k,|}_��}�vpx{m{�l�h}nt_�w}pu��_6{�j,px`9�;qI{m{mpx�v�r_�|}_Bº»qHk�no_)k{mqHhKº»qIh}nojmprqIh}hv_)`#_6hHj��I�;l�h}|¤pu��«¤l��;h�;k�qI�v� ^_)`#_�¼¾Ol�{mqHkmj�pu_³±FÀ��,�,s=Ê*Õ���f \ Õ���k�_t´ ^_)j�_,�=© pxhIj�_6h}{�pujv~_�|}�®ntqH�}k�l�hIj����vpWnopxkmn)�v�r_³|}l�h;{��u_�`#q�jm_)�}k Ì ��ÒTqH�rj�4qH�;kRÆ9��`9� ^_)km_){ ÍμvÓF�r�u_B_){mj,ntl��r�upu�;kv~_)_�_)j,|vqHh}nc�}j�pu�rpx{mlH�v�u_B�4qH�;k�}h¦l�{�{�_6k���px{m{m_)`#_)hIj%_)h¦noqI�}�v�u_�¼

/ � ���0/ � ��,.,��� :����� ,B��* � �� ;!* '*-69�9� �<, �4��6�� *- '�¾F© px|%~_)_K_6{�j9|}l�h;{#�;h �}km_)`#pu_)kaj�_6`#�;{�|v_¤km_oºÉl�pukm_¤�r_6{#hWY��}|}{9|v_¤jmk�l�nojmprqIh�_)j#|v_�|vpxkm_)nojmprqIh�_6h

�}j�pu�rpx{mlHhIj¿�u_){O��_)km��qzs���`9�v�upr¶;_)k�{��,Êб ^l,�xl,�v�xl�no_%|v_��xl�n)l�kmj�_µ�}�}pu{�{mlHh}no_µ_tj@nt_µ_6h³ºÉlzpx{mlHhHj@�r_F`aqHpuh;{@|v_`#qv|vpr¶4ntl�j�puqHh}{T�4qH{�{mpu�v�u_){ClH� � ] l�k�| �³|}�9h�Y��}|�¼ \ qH�vjm_){C�u_){TntqHh}hv_6nojmprqIh}{C_)hIjmkm_R�ulBn)l�kmj�_%puhIj�_6kiºÉlHno_R_tj�xl�n)l�kmj�_%�}�vpx{m{�l�h}nt_F�}lH{m{m_)hIj¿�;l�kO�}hentqHh}hv_6nojm_)�}k¿º»_)`#_t�u�u_R��Ñ��4q�pxhHj�{@|}qHhIj@{m_)�v�u_)`#_6hHj%�)Ñ�noqIh}hv_)ntj�puqHh}{{mqHhIjµ�}j�pu�rpx{v~_ Ì ���;l�kµ`#qHj�_)�;k�ÏH�u_){F{�puyHh;l���½9|v_�ntqH`9`9l�h}|v_6{ � 3 Ê�w�f���Äew £ f���_)jµ�u_�km_tjmqH�}k�|�© _6kmkm_)�}kÔ �RÀ�¾ \ Í��}�u�}{aÆ¢{mpuyHh}lH��½�|v_K`9l�{�{m_YÍμO��qI�}{#lY��qHh;{�yHlHkm|%~_®Ñ¬�vpx{mj�_){#|vpxk�_6nojm_)`#_)hIjantqHh}h}_)nojv~_t_6{elH�ntpuk�nt�}prjR|v_B�rqHy�px���v_³�;k�qHyHk�l�`9`9l��v�u_,¾@l�j�jmpunt_�w}noqI�}�%~_�j�qI�vj�_6{R�r_6{%lH�vjmkm_){%_)jRkm_t�upo~_t_6{µ�u_){R�9noqIh}hv_)ntj�puqHh}{|}_F`9l�{�{�_H¼3Õ³hehv_�ºÉl�prjC�}l�{O|v_%`a_6{m�;k�_%{m�}k@�u_FnoqI�}k�l�hIj¿`#q�jm_)�}kOlz�uqHk�{¿���v_F�r_6{@lH`#�}�rpx{@��Ê*±Ð|vpx{��;qI{�_6hHj|�© �}h}_�j�_)�r�u_e`#_){��}km_�ntl�k�no_t�xl�l��;kml�prj_6hHj�kmlY¹ �xhF~_³jmkmqH�¦|v_e`#qv|vpr¶4ntl�j�puqHh¦{m�;k�ul�ntl�kmj�_H¼&±F_tjmj�_elH�}{m_)h}nt_|}_9`#_6{m�}km_�|v_®noqI�}k�l�hIj³h�© _6{�jc�}lH{ByT~_6h}l�hIj�_9|}lHh}{B�ul¦`#_){��}km_9q ^�¢_t�u�r_ ~_)jmlzpuj³ºÉlzpuj�_�|v_®`9l�h}p ^_6k�_ajmk ^_){lH�}�}kmqY½vpu`9lzjmpr�H_��4qH�}k�hv_c�}l�{|vpxkm_BºÉl�k�º»_t�x�v_�¼£ l�h;{T�ul���_)k�{mprqIha�}k}~_6nW~_6|v_)hIj�_ ^l��}lHk�jmpukµ|v_��cntlHh}l��v½ \R� Àawz�=© Ó � ¾ £ ¾@l�j�j�pxno_yT~_)h%~_)k�lzpuj@�u_){µÆ�{�puyHh;l���½f���½Ë�;_6km`#_)j�jmlHhIj#|v_¤noqI`#`9lHh}|}km_��u_){ �³lzjm_){#|v_){#Ê*Õc�Hs Ô Ó \ |}�ËÄ,s � qHhIjelH{m{mqvnopo~_ ^l¬�;hË`#q�jm_)�}kÌ �r_�{m_)h}{B|v_�kmq�j�lzj�puqHh¬_tjB�u_9k�l��;�;qIk�jBno«vno�upx�I�}_�~_)jml�pr_6hHjBnoqv|%~_a{��}kB�r_�`¤¹_6`a_9ntlHh}lz� \R� ÀBÍμ�����_6ne�u_){��_)km��qzs���`9�v�upr¶;_)kChvqI�}{TlY��qIh}{C�;_6{�qHpuh#|v_bBntl�h;l���½ \R� À �}l�kT`#q�jm_)�}k)¼3f��;{m_RjmkmqH�v�H_%���v_�u_){T�}kmqvn ] _){\R� À�Æ®_)j \R� À³§�|}�6Z�±±8{�qIhIj�noqIh}hv_6nojv~_t_){�l���¾Olzjmj�pxno_e_)j³����© _t�u�u_){³h�©i~_tjml�pr_6hIj��}l�{³�vjmpr�upu{}~_)_){�|;l�h}{�u_c|v_){mpuyHh��;kv~_6nW~_6|v_)hIj)¼HÓF�r�u_){RhvqI�}{{�_6k���pxk�qIhIj ^l#�ulayT~_)h%~_6kml�j�puqHh�|}�¤{m_)h}{|v_ckmq�j�lzj�puqHhKk�_6{m�4_)ntj�pu��_6`a_6hIj|;�¤`#qHj�_)�;k�Z�_tj,|}�¦`#q�jm_)�}k�e¼£ © l��vj�k�_�}lHk�jO�r_`#q�jT|�©�~_)jmlzjCnoqIh}{mjmk��vprjC�}lHk@�=© Ó � ¾ £ _){mjT{�px`9�v�rpr¶~_TÏz�;ha{m_)�v�}�}prjT�4qH�}kTn)l�k�l�nojv~_)kmpx{�_6k��r_|}«�{�º»qHh;noj�puqHh;hv_)`#_)hIjµ|�© �}h�`aqHj�_6�}kt¼�±F_tj�jm_�{mpu`9�v�upr¶4ntl�j�puqHh��4_)k�`a_)jµ|v_³|vpÈÇ�~_6k�_6h}nopu_)kC�u_){�¶4h®|v_�ntqH�}k�{m_yIl��}n ] _�_)j,|}k�qHprj�4qH�}kR�u_�h�Y��}|¦|v_c|vpxkm_)nojmprqIh�¼

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §}�

orange

jaune

rouge

vert

orange

jaune

rouge

vert

B-FAULT OUT+B-FAULT OUT-

B-INH IN+B-INH IN-

B-DIR IN +B-DIR IN-

B-PWM IN+B-PWM IN -

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25

4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 262

P1-10P1-11

P1-13P1-12

P1-8P1-9

P1-6P1-7

P1-10P1-11

P1-13P1-12

P1-8P1-9

P1-6P1-7

A-FAULT OUT+A-FAULT OUT-A-INH IN+A-INH IN-

A-DIR IN +A-DIR IN-

A-PWM IN+A-PWM IN -

� ����� �v¼ �3Æ4Ï � �[��� � !�� ��� �H� � � ��� � # !$#���� ��� � � ��� ��#&!$� ��� � # !$#���� � � � � # � !$�

52393738444243 52393738444243

A-PWM = TP2

A-DIR = TP5

A-INH =TP3 & !AR_UR

B-PWM = TP0

B-DIR = TP1

B-INH = TP4 & !AR_UR

ETATC = (!Q_A-FAULT & !Q_B-FAULT & !Q_AR_UR & TEMP_MOTEUR & !AR_UR

TP6 = ETATC

CLKOUT

IRQ3

IRQ4

IRQ5

adressage du multiplexeur pour lire les bits d’Etat

bit0 bit1 bit2 bit7bit6bit3 bit4 bit5

connecteur vers la carte de puissance

dysfonctionnement du H-Pont du moteur A

connecteur DB25 sur le capot

connecteur DB9 (CAN) sur le capot

ETAT

n. u.

n. u.

ETAT-C : image de TP6AR_UR_IN

dysfonctionnement du H-Pont du moteur B

vers l’ampli de puissance du moteur A

vers l’ampli de puissance du moteur B

AR_UR

22 10

n. u.

11

32

36

28

30

31

29

9

8

7

aucune sortie ToR utilisée => pas de DMUX ni de Latches (TP9 inutile)

Bit d’état lus sur TP7 à travers un multiplexeur et adressés par IRQ3, IRQ4, IRQ5 et TP8 :

A_P

WM

A_I

NH

B_P

WM

A_D

IR

B_I

NH

B_D

IR

B_F

AU

LT

A_F

AU

LT

26

27

14

17

16128 1020 71821

TP6 (ETAT)

TP7 (lecture des bits d’Etat adressés par IRQ3, 4 et 5)

TP8 (autorise lla lecture des bits d’Etat)

TP9

TP3 Enable moteur A)

TP2 (PWM moteur A)

TP5 (Direction moteurA)

TP0 (PWM moteurB)

TP1 (Enable moteur B)

TP4 (Direction moteurB)

JP1JP2

connecteurs vers BCC332

37

45

44

43

58

46

45

42

44

43

41

40

39

38

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

TEMP_MOTEUR

!Q_A_FAULT | !Q_B_FAULT | !AR_UR | A_FAULT | !B_FAULT | Vcc | !TEMP-MOTEUR | !AR_UR_IN

����� � �}¼ �H§vÏ � � � �&���W#���� T!���� #��� � #�� ��� ��� � � �'� �"� � ��#"!�� �[�

\�]O^`_a�bcb$d

§H� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

B-PWM = TP0

B-DIR = TP1

B-INH = TP4 # AR_UR

IRQ3

IRQ4

IRQ5

adressage du multiplexeur pour lire les bits d’Etat

connecteur vers la carte de puissance

connecteur DB25 sur le capot

connecteur DB9 (CAN) sur le capot

ETAT

n. u.

ETAT-C : image de TP6AR_UR_IN

AR_UR

22 10

11

32

36

28

30

31

29

9

8

7

A_P

WM

A_I

NH

A_D

IR

A_F

AU

LT

26

27

14

16201821

TP6 (ETAT)

TP7 (lecture des bits d’Etat adressés par IRQ3, 4 et 5)

TP8 (autorise lla lecture des bits d’Etat)

TP3 Enable moteur A)

TP2 (PWM moteur A)

TP5 (Direction moteurA)

TP0 (PWM moteurB)

TP1 (Enable moteur B)

TP4 (Direction moteurB)

JP1JP2

connecteurs vers BCC332

37

45

44

43

58

46

45

42

44

43

41

40

39

38

n. u.

FCd

FCg

n. u.

25

21

18

24 TP9 (Cde latch sorties ToR)

vers l’ampli de puissance du moteur A dysfonctionnement du H-Pont du moteur A

ETATC = (!Q_A-FAULT & !Q_AR_UR & AR_UR_IN & FCd & FCg)

TP6 = ETATC

Bit d’état et entrées ToR lus sur TP7 à travers un multiplexeur et adressés par IRQ3, IRQ4, IRQ5 et TP8 :

!Q_A_FAULT | Vcc | !AR_UR | !A_FAULT | Vcc | !FCg | FCd | !AR_UR_IN

BRAKE_ON

BRAKE_OFF

BRAKE_OUT

52393738444243

bit0 bit1 bit2 bit3 bit4 bit5 bit6 bit7

une sortie ToR utilisée (Cde des freins) => 2 DMUX4 adressés par IRQ3 et IRQ4

et 4 LD1 (IRQ5 = valeur à latcher et TP9 = Cde de latch

CLKOUT

2393738444243

� ����� �v¼ �zÑ;Ï � � � �"��W#���� T!���� #��� � #�� ��� ��� � � �'� �"� ��7���$!�� �[�

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §�b

* �� ����� ! � � #%( � $ � # �t � !a"�" ��� #%(". &¦� ��� # � $T" �¾@_){��9h�Y��;|}{,|v_�j�kmlHnojmprqIhK_)j,no_)�u�vpO|v_�|vpxk�_6nojmprqIhKqIhIj,�}h�l�{��;_6noj_t½�jv~_)kmpu_)�}kRpx|v_)hIjmpu���v_H¼}f��u{�{�qIhHj

`#qIhHjv~_){�|;l�h}{��u_µ`¤¹_6`a_Cj�«v�4_µ|v_µ�4qY¹ �uj�pu_)k�|}qHhIj��xl�}l�kmj�pu_Tpuhvº6~_)kmpr_6�}km_O_6{�j@noqHh;{�jmprj��F~_t_T�}lHk��}hc|vpx{�{�px�}lzjm_)�}kj ] _)k�`#pu���v_{��}kC�u_)���v_t�4{�qIhHjC��px{m{v~_){@�u_){T�Bjmk�l�h;{�px{�jmqHk�{@|}_,�}�vpx{m{�l�h}nt_ Ì ��_6km{mpuqHh�¾@¾C±Í ¼3¾¿_){µntl��4q�j�{C{�qIhHjpx|v_6hHjmpu���v_6{B_tjc{��}�}�4qHkmj�_)hIjc�}h*��q3«Il�hIj�pxh}|vpx���}l�hIjB�xl¤�;kv~_6{�_6h}no_#|v_��=© l��rpx`#_)hIjml�j�puqHh��Y§KÒTq��ujm{B_tjB�u_){ntqHh}h}_)nojm_)�}k�{�ÏH�³ntqHh}hv_6nojm_)�}k�{ £ Z�c�}h9`�¹lz�u_R_tj��}h#º»_6`#_t�u�r_,�4qH�}kC�xlB�upul�pu{mqHh�±%�,� _)jT�D© lz�upu`#_6hHj�lzjmprqIh|;�¤hWY��}| Ì �6§aÒTq��ujm{ ÍÎw4�}h¦l��vj�k�_ £ ZR���4qH�;kR�ul#�upul�pu{mqHhK�³�v��bH� Ì _tj��ul#�upul�pu{mqHhK��_6km{%�u_R�iq3«�{mj�pxn Â��4qH�}k�u_ahWY��}|²|v_9|vpxk�_6noj�puqHh&ÍR_tj³�}h¬ntqHh}h}_)nojm_)�}k £ Z,�H§®�4qH�}k��r_6{�_6hIjmkv~_t_6{ Å {�qIk�jmpr_6{t¼�¾@lK�}l�kmj�pu_a�;�vpu{�{�l�h}nt_|;�²�3l�kmpul�j�_6�}k,_6{�j³|vpu{��4qHhvpx�v�u_#{��}k��r_#noqHh;hv_)ntj�_)�;k £ f���Æ4�)Ñ}�Y��noqIkm�;{,Ä Ì �,�upx`a_6hIjmlzjmprqIh²ÆI��ÒTq��ujm{³_tj{mqHkmj�pu_a�;�vpu{�{�l�h}nt_a�4qH�}k��r_9`#q�jm_)�}k �m��}¼&¾@l¤{�qIk�jmpr_#�}�vpx{m{�l�h}nt_a�4qH�}k��u_#`#q�jm_)�}k � Z �K{�_eºÉlzpuj³�}lHk³��4qHk�hv_6{ ^l¤��px{c{m�}kB�u_�nH¹qHjv~_9|}�*�;q3¹ �rjmpr_6kt¼W¾@_){ch�Y��}|;{c|v_9jmk�l�nojmprqIh¬_)jc|v_®|vpxk�_6noj�puqHh¢hv_®|vprÇ ^_)km_)hIj³���v_

LED indicatrice de la présence du +5V

chaînage CAN et alim 15V

entrées analogiques et RS232

I/O

vers le moteur "B"

- +

1000uF/63V

+

-Alimentation 48 Volts

vers le moteur "A"

vers le moteur "A"

������� �v¼ �H�vÏ � � % � �� � T��� ���`� ��� ! �[��� �$!�� ��� �$��;l�kc�xl��}kmq�yHk�l�`9`9lzjmprqIh¢|}_®�D© Ó � ¾ £ ���vpFy ^_6k�_9�u_){cÓ%hIjmkv~_t_6{ Å �IqHkmj�pu_){³_tja|vqHh}n�|%~_o¶4h}prj��u_��}kmqvn ] lzyH_|}_){µntqHh}h}_)nojm_)�}k�{�_)jµ�v�x�}{%�}l�kmj�pxnt�v�up ^_)km_)`#_)hIjT�u_ £ Z�H§v¼H¾¿_){FnoqIh}hv_)ntj�_6�}km{R±%�,� _tjµ���rpx` _tj��xl��}lHk�jmpr_

\�]O^`_a�bcb$d

§zÆ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

�B�K��bH�a|}�¤jmkmq�px{�p ^_6`a_ £ ZR�9{mqHhIjRpu|}_)hIj�px���v_){)¼L K L C@��� M�� � + ¡ � � � � � � � � � 7����#�7��� � # ��!$�W���6� �c� ��� �'���O��� � � � %$# � ! �&� � ����� � ��c���� ��@!$���$��# 7��� �&� �����$������� #�% � ��! � �� � #����U���� � � � � � � � ! � � � � � !$� ��#�7��� � ��#�� � #[�� ��� � � ����� # �� � �"��"�� � � �#� � � ! � � �B� ��� �H! � ������� � �[� �"# � ��� �`� !� � � ��#�7��� � ����� T# � � � # !$# � � � �&� # � � � � � �"� ��� #��� ��� � � #�� ������ � � # �U� �"��# � � � � � � � �� #��� � # � � � �c��� ��� �T� : M % ��� & M * �� � #�� � ��� �W#���� � � � � � �'� �&� ��7� � !�� ��� � ��� � �K� � ! � �� � � � �c� %�� � �� �c����� � ����� � � � � � � �� ����� � �� � �������� � ��# � � � ������� � � � � ��� � �D�#� �$� � � ��� !�� ���B� ������� ��� � %$# � ! �"��� ����� � � ��#�� � �� � ��� ����� � ��#�7� ������ �c� � � �"� ! � � �$��� � � � ��� � ��#�� # � � �� � � ��� ���`�$!� � � ��# 7��� � �� � � # � ��� � � � � ��� ������ �# ��� � � � � �� �� �O!�7��!�� 7�)� � � � ��� ��#&!$��� � � ��� � � � !�7� !�� 7��� � � � #[�� ��� � � �� � � � � � � ����� � � � �� #��� � # � � � ���`� ��� ���1WM % ��� 1�M :>X � ��� ��T��� � ��� %�� � ! ���c���6��� � � # � �$! � !$! � � ����� � �W# � " � � � � � � �5� � � #��� ��� � � ��K� �� � � � � � � � � � � � ��@� ����� � � ! � ����� � � ��� � ��� ������ ��

* �� ��� "� &¦ � �� ( $ ��� #%(o!#"�IqIhÐk6¹qH�r_9_){mjB�r_®ntqHhIjmkY¹q��u_ Å noqI`#`9lHh}|v_a|;�¢�F~_6k�pxh*`aqHj�qIk�px{v~_�w&�D© puhIjm_)k�ºÉl�no_�lY�H_)n#�r_B�iq3«v{mj�pxn Â&w&_)jc�ul

ntqH`9`9l�h}|}_B|}_){`#q�jm_)�}k�{|v_BºÉkm_tpxh¤|}_B�;l�k�ÂHpxhvy4¼¾@_�`#q�jm_)�}k�|;�¯�µ~_)kmpuh¢_){mjel��rpx`#_)hIjv~_®�;l�kc�u_�noqIh}hv_6noj�_6�}k £ f���Æ4�)Ñ;�6�v¼�¾@_){�¶4h}{e|}_�noqI�}km{m_ Ì _6hIjmkv~_t_6{\ qH�}j�qH� �,pr_6h4Í9{mqHhIj�k�_)�rpt~_6{�l���½ �;k�qvn ] _6{¦�)� Ì f��³�IÍ#_)j�§ Ì f��e�3Í9|}�­noqIh}hv_)ntj�_6�}k £ Z,�H§v¼�¾@_²noqzs|}_)�}k³pxh}ntkv~_)`#_6hHj�lz�O|v_aj�«v�4_aÄ�Ó £ ��_6{�jBlz�upx`a_6hIjv~_ ^l¤�}lHk�jmpuk³|v_){B�}kmqvn ] _){c� Ì Ò�n)n6Í�_tj#�)� Ì �³h}|&Í�|;�`¤¹_6`#_�noqIh}hv_)ntj�_6�}kt¼I¾¿_6{F{mqHkmj�pu_){ �m��}w � Z ��_)j ��f��a{�qIhIjFkm_t�upo~_)_){T_6h�� Ì ±Õ £ �H§HÍ w��H� Ì ±Õ £ ���3ÍC_)jR���Ì ±Õ £ �Y§HÍ ¼I¾@_c�;qI{�puj�puqHh¤l��}{mq��x�v_B|}�¤�µ~_)kmpuh�|v_c|vpukm_)ntj�puqHhK_){mjRqH�vjm_)h��v_c�}l�kR�}h}_B`#_6{m�}km_cl�h}l��rqHy�px���v_|}_��xl�j�_6h}{mprqIh®l���½��4qHk�hv_){%|�© �}h®�4q�j�_6hIj�puqH` ^_tj�k�_��rpxh%~_6lzpxk�_,|v_#�)�eÂvÕ ] `#{�¶}½F~_�{��}kF�r_��µ~_)kmpuh9_)jF`#qHhIjv~_|;l�h}{%�}h��4qHhIjR|vpu�Ipx{m_)�}k%|v_�jm_)h}{mpuqHh®_6hIjmkm_��u_){%�}k�qvn ] _6{��H� Ì �@Ò�±±Í�_tj�zb Ì � ��� £ Íμ4±F_³�;qIhHjR|vpu��pÈs{m_)�;k Ì k}~_6{�px{�j�l�h}nt_�|v_��Y�9Â}Õ ] `9{twW�;qHj�_6hHjmprqI` ^_tj�k�_c_)j�kv~_){mpu{mjmlHh}no_�|}_#§vw Ñ®Â}Õ ] `9{ ÍR|vqHh;hv_a�}h}_a�v�xlzyH_|}_�`#_){��}k�_�noqH`9�}kmpx{�__6hHj�k�_e�,_tjR�vw �BÒTq��ujm{µ�4qH�;k��u_){µ�4qH{mpuj�puqHh}{µ_o½vjmkt¹_)`#_6{�|}���4q�j�_6hIj�puqH` ^_tj�k�_H¼�±F_)j�j�_jm_)h}{mpuqHh�_6{�j9|vpx{m�4qHh}pu�v�u_�{m�;ka�xl*�}k�qvn ] _¢�)b Ì �,f��B�HÍa|}� £ Z,�H§v¼C¾@l¢j�_6`#�%~_)k�lzj��}k�_K|}� `#qHj�_)�;ka_6{�j`#_6{m�}k}~_)_³�}lHk�}hv_Bj ] _)k�`apx{mjml�h;no_�{mprj��F~_t_B{��}kR�r_�`#qHj�_)�;kR_tj,noqIh}hv_6nojv~_t_B{m�}kR�xl��}kmqvn ] _a�Y� Ì �,f��³bIÍ ¼¾OlËntqH`9`9l�h}|v_Ð|}� �µ~_ ] pxnt�v�u_¬_6h `#qv|v_Ð`#lHh��v_t�³_){mj¤|}qHh}h%~_t_¢�;l�k¤�}h¯�iq3«v{mj�pxn °ntqHh}h}_)nojv~_¢{��}kK�r_hWY��}|Ë|v_¤|vpxk�_6noj�puqHhË_tj9lz�upu`#_6hHjv~_®_6hHj�k�_¤� ��� £ _)j#�@Ò�±± Ì km_){��4_)nojmpr�H_)`#_)hIj#�}k�qvn ] _6{��K_tj9Ñ¢|;�£ Z���B�v�zbI�HÍμWf��T|%~_)�rpu�vk�_#|v_)�v½¬j�_6h}{�puqHh;{³lHh}lz�uq�yHpu���v_6{&Ï \ ���sPf��ª�;qI�}k³�ul¤noqIh}{�puyHh}_a|v_9��prjm_){�{�_#_tj£ f��sPf����B�4qH�}kC�xlBnoqHh;{�puyHhv_R|v_�}k�l����}l�y�_ Ì km_){��;_6noj�pu��_6`#_)hIjT�}k�qvn ] _6{OƳ_)jT�³|;�#`¤¹_6`#_%ntqHh}hv_6nojm_)�}k Íμ

¾@_*h�Y��;| |v_Ð|vpxk�_6noj�puqHh noqH`9`9l�h;|v_*lH�}{�{�p³�r_6{K`#qHj�_)�;km{¦|v_¢ºÉk�_)puh |v_Ð�}l�k�ÂIpuhvy4¼µ¾@_¢�F~_ ] pun)�v�u_�;k�qHj�q�j�«v�4_³|}pu{��;qI{�_c|�© �}hKºÉkm_tpxh¤`#qHj�qHkmpx{v~_³�}l�kkmqH�}_�wv`9lzpx{R�r_6{Æ�`aqHj�_6�}km{RntqH`9`9l�h}|%~_){R|v_c�xl#`¤¹_6`#_`9lHhvp ^_)km_a_)je{mlHh}{cnoqIhIjmkY¹q��u_9�;l�kmj�pxnt�v�upr_6kt¼�f��x{e{mqHhIjB�v�}{��}lHkc�u_®h�Y��}|ÐnoqI`#`#_��¤_6hHj�kv~_t_){ \ q��ª�4qH�}kpxh}|vpx���v_)kF�=©i~_)jml�j�ºÉkm_tpxhF~_ Ì f��³�a{m�}kµ�ula�}kmq�n ] _e�Y��|}� £ Z,��§HÍ�qH���=©i~_tj�lzjF|%~_oºÉkm_tpxh%~_ Ì f���b#{m�}kµ�ula�}kmq�n ] _�Æ�Í_)j,|�© �}hv_�{mqHkmj�pu_ \ q�� Ì Õ�À \ �9{m�}kR�xl9�}kmq�n ] _#�Y§HÍF�4qH�}kR�xl9noqH`9`9l�h;|v_�|v_cn ] l�h}y�_)`#_6hHj|�©�~_)jmlzj)¼

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §H§

3

2

1

5

4

1

5

4

3

2

5

9

4

8

3

7

2

6

1

NTC

A

B

I

Vcc

Gnd

+ -

P1

16A

25A

26A

21B

19B

19A

21A

27A

27B

17A

17B

16B

13B

15A

15B

14A

in(TRA)in(DIR)

12k

10k5k6

potentiomètre linéaire

joystick

mesure de température

10k

21

8

20

19

6+12V

17

1

18

5

4

15

14

7

25

10

22

9

13

12

23

AVCC

AGND

codeur incrémental

2k2

2k2

fins de course

état freiné

état défreiné

Gnd

commande

moteurs frein (commande par sortie ToR)

moteur direction Alimentation 48 Volts

OUT0

I-O1

I-O0

IN1

IN0COD14

COD15

COD10

COD11

ALIM-REG

Vcc

COD04

COD05

ANA_IN3

ANA_IN2

ANA_IN0ANA_IN1TRA-IN1

DIR-IN0

������� �v¼ �z�}Ï�� # ! ���B� �$!�� ������� � ��� �'� �&�� 7���$!�� ���

\�]O^`_a�bcb$d

§�Ñ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

IO0

IO1

IO6

IO7

IO2

IO3

IO4

IO5

OUT0

IN0

IN1

I-O0

I-O1TP4

TP5

IRQ3

IRQ4

IRQ5

TP2 (PWM moteur A)

TP3 Enable moteur A)

TP6 (ETAT)

TP7 (lecture des bits d’Etat adressés par IRQ3, 4 et 5)

TP9 (commande de latch)

soit adressage des multiplexeurs pour la lecture des bits d’Etat

soit IRQ5 est la valeur à mémoriser dans le latch adressé par IRQ3 et IRQ4

CLKOUT

(déclaré comme IO mais non utilisées dans les équations)

connecteur vers la carte de puissance

IN8 IN

7

IN6

IN5

IN4

IN3

IN2

IN1

AL

IM

PR

OT

FL

T1

FL

T0

TE

MP

IN8

interrupteur thermique sur le radiateur

dysfonctionnement du H-Pont du moteur A

Présence de l’alimentation de puissance

connecteur DB25 sur le capot

connecteur vers BCC332

commande freins de parking

fins de course vérin de direction

état freiné

état défreiné

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

AR_UR

connecteur DB9 (CAN) sur le capot

ETAT

ETAT-C : image de TP6

n. u.

n. u.

TP0

TP1

TP8 (autorise la lecture des bits d’Etat)

n. u.

n. u.

commandes des Gates des MOSFETs du H-Pont du moteur A

AR_UR_IN

� ����� �v¼ �z�;Ï � � � �"��W#���� T!���� #��� � #�� ��� ��� � � �'� �"� ��7���$!�� �[�

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §I�

+

Alimentation 48 Volts

-

����������������������������

���������������������

���������������������

NTC

A

B

I

Vcc

Gnd

21

8

20

19

6

17

1

18

5

4

15

14

7

25

10

22

9

13

12

23

NTC

A

B

I

Vcc

Gnd

moteur B

protection thermique

codeur incrémental

mesure de température

moteur A

codeur incrémental

mesure de température

10k

10k

2k2

2k2

I-O0

ALIM-REG

Gnd

Vcc

COD15

COD05COD13

COD03

COD11

ANA_IN3

ANA_IN2

P1

26A

25A

24B

19A

22A

18A

21A

17A

20A

20B

16A

15BIN2

AGND23A

COD01

������� �v¼ b��;Ï � # ! �[��� �$!�� ������ ��� ��� �'� �&� � ��#&!�� ���

\�]O^`_a�bcb$d

§�� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

* �� ��� "� &¦ � �� #%$ c� #)(o!#"¾@_BhWY��}|K|}_³j�kmlHnojmprqIh�noqI`9`#lHh}|v_c�#`aqHj�_6�}km{R{v~_)�;l�km_)`9`#_)hIjt¼I¾@l#�}�vpx{m{�l�h;no_B��_6km{%no_6{`aqHj�_6�}km{

_6{�j#|vpx{m�4qHhvpx�v�u_K{��}k��u_KntqHh}h}_)nojm_)�}k £ f���Æ;�6Ñ}�6�¦�4qH�;ke�=© �;h¯_tj9{m�;k��u_){#�;qIkmhv_6{ ^l���px{a�4qH�;k��=© lH�vjmkm_�¼± ] l����v_µ`#q�jm_)�}k¿_){mj@`a�}hvp�|�© �;h�noqv|v_6�}k�pxh}ntk}~_6`a_6hIjmlz�H|}��`K¹_)`#_Tj�«v�4_F���v_Fnt_t�x�vpT~_)���vpx�}l�hIj��u_µ`#q�jm_)�}k|;�¢�F~_6k�pxh*`aqHj�qIk�px{v~_a_)je|�© �}hv_�j ] _)k�`apx{mjml�h;no_®�4qH�}kc�xl�`#_){��}km_9lHh}lz�uq�yHpu���v_�|v_��xl¦j�_6`9�F~_)k�lzj��}km_9|;�`#qHj�_)�;kt¼&ÓFh�qI�vjmkm_a�;h¬|v_6{�|v_6��½²`#q�j�_6�}k�{�_6{�j�~_)���vpx�%~_e|�© �}h¬puhIjm_)k�km�}�}j�_)�;k�j ] _)k�`#pu���v_#|v_a{v~_)n)�}kmprjv~_�}j�pu�rpx{mlHhIj��}hv_�_)hIj�kv~_)_ \ q��e¼�¾¿_){e�}k�qvn ] _6{B�vj�pu�r_6{�|}�ÐnoqIh}hv_6noj�_6�}k £ Z�H§¤{�qIhHj�|}qHh}nCÏ��u_){cѦ_6hIjmkv~_t_6{ntqv|v_)�}k)wv�u_){ntlHh}l��v½Kl�h}l��rqHy�px���v_){��c_tj��a_tj�=© _)hIjmkv~_t_ \ q��8f����}¼

TP4

TP5

IRQ3

IRQ4

IRQ5

TP0 (PWM moteurB)

TP2 (PWM moteur A)

TP1 (Enable moteur B)

TP3 Enable moteur A)

TP6 (ETAT)

TP7 (lecture des bits d’Etat adressés par IRQ3, 4 et 5)

TP9 (commande de latch)

soit adressage des multiplexeurs pour la lecture des bits d’Etat

soit IRQ5 est la valeur à mémoriser dans le latch adressé par IRQ3 et IRQ4

TP8 (autorise lla lecture des bits d’Etat)

CLKOUT

(déclaré comme IO mais non utilisées dans les équations)

connecteur vers la carte de puissance

IN8 IN

7

IN6

IN5

IN4

IN3

IN2

IN1

AL

IM

PR

OT

FL

T1

FL

T0

TE

MP

IN8

interrupteur thermique sur le radiateur

dysfonctionnement du H-Pont du moteur A

dysfonctionnement du H-Pont du moteur B

Présence de l’alimentation de puissance

connecteur DB25 sur le capot

connecteur vers BCC332

commandes des Gates des MOSFETs du H-Pont du moteur B

commandes des Gates des MOSFETs du H-Pont du moteur A

n. u.

n. u.

AR_UR

connecteur DB9 (CAN) sur le capot

ETAT

IO0

IO1

IO6

IO7

IO2

IO3

IO4

IO5

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

n. u.

ETAT-C : image de TP6AR_UR_IN

����� � �}¼ b;��Ï � � � �&���W#���� T!���� #��� � #�� ��� ��� � � �'� �"� � ��#"!�� �[�

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% §��

� ����������� �

� ��� 1�� ( 79, - � � � � ( )

"� � �,+O� $)( ( #)(o!#" �� ��� ( � (�� ,� � � "!# #)(o!#" � ! / ( � ( ���)�o��+ & $ �t� ���'$� �� ��� �!#" �%$&�'�)(*�,+

±FqI`#`#_¤�;qI�}ke�u_K`9l�jv~_6k�pu_t�=w¿�u_��uq�yHpuntpr_)�F|}�­±)(c±%��Z � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){a_){mja|vprÇ�~_)km_)hIje|v_¦no_)�u�}p%|v_��q�n)���v_)h}ntqH�}kmjt¼&� �,qvnt���v_6h}noqI�}kmjtw;�u_e�uq�yHpuntpr_)�O�I«vh £ Ó�½Ë¥ �Y¨O_6{�j��vj�pu�rpx{v~_e�4qH�}k��}k�qHyHk�l�`9`#_)kR�u_){³l���s�}�rpxntl�j�puqHh}{O|}�c�F~_ ] pun)�v�u_�¼ � qH�}k@no_t�xl}w)�r_Rhvq3«Il��cl¤~_)jv~_F�;qIk�jv~_µ�4qH�}k@�r_6{@h}qI_6�}|}{OÊ*±%ÑH����bI�%_tj@�r_ � ±*{mqH�}{|}qH{B���vpTpuh}prjmpul��rpx{�_9�u_){clH�}�v�upun)lzj�puqHh;{t¼W¾@l¦|v_6{mn)k�px�vjmprqIh¬�}lHk�´4q�j�|v_�|vqIh}h%~_)_){³|�© �;hv_®l��}�}�rpxntl�j�puqHh²_6{�j_6h}{��vprjm_�kv~_)�}lHk�jmpr_�lH�vj�qI`#l�j�px���v_)`#_)hIj��}lHka�I«vh £ Ó�½¯{m�;k��u_){�|vprÇ�~_)km_)hIjm{entlz�xnt�}�ul�j�_)�;km{�|;�Ð�µ~_ ] pxnt�v�u_�¼� qI�}k9�u_*±)(c±%�Z � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){)wFhvqI�}{®|vpx{��;qI{�puqHh}{�|�© l��ryHqHkmprj ] `#_){®|}_¬noqIhHj�k6¹qH�r_��}lH{is�hvpu��_6l��°|v_){`#qHj�_)�;km{%�v�xl�nW~_){ ��`9l�h��v_t�u�u_)`#_)hIj �a{m�;kF�u_){Rhvq�_6�}|}{%_tjR|�© �}h��}kmq�jmqvnoq��u_��;l�{mpu���v_B|v_BnoqH`9`a�}hvpxntlzjmprqIh_6hIjmkm_³�u_){h}qI_6�}|}{)¼� qI�}k%�r_e±)(c±%�Z � ] ¹qHhv_tsP���u�4_){)w}hvqH�;{h�© lY�HqHh}{R�}lH{�}�¦�}l�{�{m_)k%�r_B�uq�yHpuntpr_)�W{mqH�;{��I«vh £ Óµ½K�4qH�}k

�}�u�}{mpu_)�}k�{kml�pu{mqHh;{WÏ

2 hvqH�;{eh�© lY��prqIh}{c�}l�{e�r_6{�km_){�{�qI�}kmnt_){ ] �}`9lzpxhv_6{�h%~_6no_){�{�lzpxk�_6{³�4qH�;ke`#_)hv_6ke|v_®ºÉk�qIhHjc�=© l�h}l��r«v{m_|v_){��}k�qI�v� ^_)`#_){R|}�K�µ~_ ] pun)�v�r_ck ] ¹qHh;lz�x�vpuhK_tj�xl9k�_tº»qHhIj�_c|}�¤�uq�yHpuntpr_)�Dw

2 _tjBhvqH�;{�lY��puqHh}{��ulK��qH�rqIhHjv~_�|�© �vj�pu�upu{m_)k��r_#�uq�y�pxnopu_t�C|v_#noqHhIj�k6¹qH�r_tsPntqH`9`9l�h}|v_9Õ��,±±%� £ wW�4qH�}k�D© pxh}{�j�l�hIj,hvqIh�sPntqH`9�}l�j�px�v�r_clY�H_)n��D© l��}�;k�qvn ] _��I«vh £ Ó�½�¼

¾@_�º»qIk�jFpuhI��_6{�jmpu{�{m_)`#_)hIjµ���v_³hvqH�}{%l��;k�puqHh}{F|}��ºÉl�pukm_��4qH�;kFlHnt���%~_6k�pxkT�u_){%noqH`9�%~_tj�_6h}no_6{%�I«vh £ Ó�½�w_)jck�_6h}|}km_#�u_){B�uq�yHpuntpr_)�u{eÕ���±±%� £ _tja�I«vh £ Ó�½¢ntqH`9�}l�j�px�v�r_6{chvqH�;{cl�ºÉl�prj�km_)h}qHh}nt_)k)¼��v�}kB�ul��;l�{m_|;�K�uq�yHpuntpr_)�W_o½vpu{mjmlHhIjtw;hvqI�}{R�=© lY�HqHh}{R{mpu`9�v�u_)`#_)hIjK~_6�}�}kv~_�_)j,|v_)�4q�yHyH�%~_�¼

\�]O^`_a�bcb$d

ÑH� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

= ��J�� � * � �@��;!� �4A�6 ; 1��!, � �J6 (?* ������AB� ��( >.* 6 � A 3� � $BA ��� ��� � � � E� ,�� �� ; �@���

¾F© lHkmn ] puj�_6noj��}k�_®`9l�jv~_6k�pu_t�u�r_�|}�˱)(�±%��Z Ì ntqHh�ºY~_6k�_��u_®{�n ] ~_)`9l¦{m«�h}qH�vjmpu���v_²�H¼ �IÍ�_){mjenoqI`9�;qI{v~_)_|}_�Ï2 �}hv_�n)l�kmj�_ʲÒ�ʲÓ��6ÑH�9¥È��� ¨Pw�lY��_6n%�D© Õc�aÒ,½ 3*qHk�ÂI{�§}¼ b®¥È�tÆz¨=wI�}h�`#q�|;�v�r_f � si±%��� Ì ±FqIhHj�k�qH�r�u_)k��km_)l#��_)j�ÃFqIkmÂ}ͳ¥È�6�6¨Pw}_tj,�;hv_B�rpxlzpx{�qIh�_)j ] _6kmh}_tjÄ Ô ¥ �6bY¨P¼

2 jmkmq�px{�ʲqv|}�v�u_){ Ì jmk�l�ntj�puqHh°lY�3l�hIjtwTj�kmlHnoj�puqHh­lHkmkmp ^_)km_�wC|vpukm_)ntj�puqHh�su�iq3«v{�jmpun Â}ÍenoqI`#�4qH{}~_6{#n ] l�nt�;h|�© �}h�`#pun)k�qI�}kmq�nt_){�{�_6�}kBÑ��Hb�bH�}w�|�© �}hv_®pxhIj�_)k�ºÉl�nt_K±%�,�aw@_)je|�© �}hv_®pxhIj�_)k�ºÉl�nt_®�³�v��bH� Ì �upxlzpx{�qIh{v~_)kmpr_3Íμ

2 |v_){,_)hIj�pujv~_6{R�;_6�v��_6hHjc¹_tjmkm_BkmlH�}�;qIk�jv~_t_6{F{��}k�u_c�}�}{�±%��� Ì �v�ujmk�l3s�{mqHh}{)wvntl�`Ë~_6kmla�upuh%~_)lzpxkm_YÍ= ��J�0/ � ��� � �4A�6 ;!* '��()( AB,.�! '* ������,

�³�v_)�u���v_6{k ^_ty��u_){%yT~_)h%~_)k�lz�u_){)¼r¼u¼2 �D© pxhHjm_)k�ºÉl�nt_B{}~_6k�pu_³|}_){ʲqv|}�}�r_6{hv_�{�_6k�j����© ^l#�ul9`#pu{m_�l��¤�4q�pxhHj)w2 �r_¯�}�;{�±%��� _){mjK�u_*{m_)�}�B`#q3«H_)h�|v_¯ntqH`9`e�}h}pun)lzj�puqHh�_)hIjmkm_¢�xl°ntl�kmj�_¢Ê²Ò�ʬÓ��)ÑI�¯_)jK�u_){ʲqv|}�v�u_){)w

2 �ulcn)l�kmj�_ʲÒ�ʲÓ��6ÑH�³|vpxlz�uq�yI�v_lY��_)n%�u_,kv~_){m_)l�� Ì �4qH�}k��D© l�`#qHk3·ntl�y�_R�}l�k�_o½v_)`9�v�u_YÍ@��pxlB�r_�u_,�upr_6h~_tj ] _)k�hv_)j%Ä Ô w

£ �¦�;qHpuhIj|v_B�v�v_c|}�K�;�}{�±%�,�aw}�ul9n)l�kmj�_³Ê²Ò�ʲÓ��)ÑI�c_){mj`9l6¹ �ujmkm_�wvlz�uqHk�{%�I�}_³�u_){Rʬq�|;�v�r_6{ Ì qI��u_){³l��}jmkm_){�_)hIj�pujv~_6{B±%���BÍ�{�qIhIj�_){�no�xlY��_6{t¼�±�© _6{�j³|vqHh;ne�xl�n)l�kmj�_eʬÒ�ʲÓ��)ÑH�®�I�}pO�}km_)h;|²�=© pxhvpuj�pxlzj�pu��_|}_c�ul�ntqH`9`e�}h}pun)lzj�puqHh�w}�r_eqH�¤�r_6{ʲqv|}�v�u_){�{�_�ntqHhIj�_6hHjm_)hIj,|v_ekm_){mj�_6k ^l9�D©�~_6noqH�}j�_B_tj�|}_ekv~_)�4qHh}|}km_B{�pqIh��u_c�u_)�}k|v_6`9l�h}|v_H¼

= ��J��= ��, ���!6���,B,B��(+��, � $�� � 6#�JIJ6�*7()(+*5���!��,� qI�}k��xl¦ntlHk�jm_eʲÒ�Ê��)ÑI� Ì Ò,½ 3¢qIkmÂ�{ ÍÎw��xlKn ] lzpxhv_#|}_9|%~_t�H_t�uqH�}�4_)`#_)hIj³ntkmq�px{v~_)_#�IqH�ulHk�px{is�Ñ��HÂ�_6{�j

�}j�pu�rpx{v~_t_�¼ Ì noqI`#�}pr�xlzjmprqIh�wv�rqIl�|v_6kR|v«vh}l�`#px�I�}_�wu¼r¼u¼ ;Ol��}l�kmj�pu_ ����À Ì ntqH`9�vpu�ul�j�_6�}kµn)k�qHpu{v~_{�qH�ulHk�px{�sPÑH��Â}Í¿_){mjµl��}{�{mp4�vjmpr�upu{}~_)_,�;qI�}kµ|%~_t��_)�rqI�}�4_)kT�u_�noqv|v_

|}_){c`#qv|}�v�u_){)¼�ÓFh¢_oÇW_tj)w¿�u_9ntq�_)�}kc|}�Ð`#pxntkmqzs�noqHhIj�k�qH�r_6�}k�ÑH��bHbH��_6{�j�nt_t�x�vpµ|}�ÐÑH���H���}¼&¾¿_�noqv|v_�_6{�jn ] l�kmyT~_e|;l�h}{B�xl¦`�~_)`#q�pxk�_a´4lH{ ] {�_9jmkmqH�}�YlHhIjB|;l�h}{B�u_�`aqv|}�}�r_���pxl��xl¤�rpxlzpx{�qIh¬{v~_)kmpu_aqI�¬��pxlK�u_��}�}{±%���e¼;�/�=© l�`#qHk3·ntl�y�_�|;�¤ÑH��bHbH�vwI�u_�noqv|v_c_)h Ô �ulH{ ] _6{�jkm_)noqI�vpo~_�_6hK`Ë~_6`#q�pxk�_Hw��;�vpu{,_o½F~_)n)�vjv~_�¼¾@_#kv~_)�4_)kmj�qHpukm_�|v_#�}l�{m_a���vpCnoqIhHjmpr_6hIj�j�qI�vj�_6{³�r_6{�pxh�º»qHk�`9lzjmprqIh}{�{��}k��r_®±)(c±%�Z8_6{�j ��� � ��� ¼

¾@_){R�uq�yHpuntpr_)�u{R�}lH{is�hvpu��_)lH��{m_cjmkmqH�v�H_³|;l�h}{R�u_�{�qI�}{�sPkv~_)�4_)kmj�qHpukm_ C ��?4,4� � �I�}p¿noqIhHjmpr_6hIj§9�;l�n ÂYlzyH_){)Ï2 N A �WC P � � �US ntqHhIj�pu_)hIjT�u_){�{mqH�;kmnt_){C_tjT�u_R¶4n ] pu_)k � � #0��� ��� � w��}h9_o½%~_6nt�vj�l��v�u_%���vp&{�_jv~_t�t~_6n ] l�kmy�_��pul��xl��upul�pu{mqHh¤�³�}�zbH�®{m�}k��}h²`#qv|}�v�u_�wW�;qI�}k��4_)k�`#_tj�j�k�_e�r_en ] l�kmy�_)`#_6hHj_6h¤´4l�{ ] |�© �}h²�}kmqzsyHk�l�`9`#_�¼

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% Ñ;�

2   A CO� N �WV � E 1 X#� ��S ntqHhIj�pu_)hIj��r_6{�{mqH�}k�no_6{_tj³�u_){�¶4n ] pu_)k�{ � � � ��� ��� � �W��� ���vpO{mqHhIj³n ] l�kmyT~_6{_)h²´4l�{ ] |v_9n ] l����v_#`#q�|;�v�r_#Ê*±%ÑH��b�bI�v¼&± ] l����v_eʬq�|;�v�r_9�4qH{�{ ^_6|v_e�}h¬pu|}_)hIj�pr¶4l�hIjB�}hvpx���v_�w_tjc|vqIh}na�;h²¶4n ] pr_6k�yT~_)h%~_)kv~_��}hvpx���v_�w��}�vpx{��I�}_#pu�Tl ~_tjv~_a|%~_6nopx|%~_e|}_#hv_��}lH{BlY��q�pxk�|�© l��r�uqvntlzjmprqIh|v«vh}l�`#px���v_*|�© px|v_)hIjmpȶ4lHhIjt¼Rf���«�l;w%|}_*�v�x�}{)w|v_)��½ �H_)k�{�puqHh}{K|v_*ʲqv|}�v�u_�wR�D© �}hv_ÐlY��_6n²�}hv_~_t�u_)ntjmkmqHhvpx���v_|v_��}�}pu{�{mlHh}no_��`9lzpx{�qIh � Ì j�«v�}l�y�_,`#qv|}�v�u_ ÍÎwI�=© lH�vjmkm_,lY��_6n�}hv_¤~_)�r_6nojmkmqHh}pu���v_,|v_�}�vpx{m{�l�h;no_ ��{��}kc_)jml�y ^_6k�_ � Ì j�«��;lzy�_�`#qv|}�v�u_ Z Íμ � qH�}kB�u_){ejmkmq�px{cʲqv|}�v�u_){e|}�˱)(c±%�Z³wO{�pr½¶4n ] pu_)k�{�{mqHhIjµntk}~_�~_){ ^lB�xlcnoqH`9�vpu�xlzj�puqHh�¼ £ _)�}�vpx{µ�4_)��wHjmqH�}{T�u_){F`#q�|;�v�r_6{µ{mqHhIjT_)h9�H_)k�{�puqHh ZBw��u_){¶4n ] pu_)k�{�vj�pu�upu{v~_){{mqHhIj|vqIh}nc`#q�|;�v�r_@Z ��¼ ] _o½ Ì jmk�lzpxh¦lY�YlHhIjÎÍÎw}`#qv|}�v�u_ Z � Ì j�kml�puh¦lHkmkmp ^_)km_YÍμ ] _t½_tj#`aqv|}�}�r_@Z b;¼ ] _t½ Ì |vpxk�_6noj�puqHh&ÍμC±F_��rqHy�pxnopu_t�µlH{m{��}km_#�u_){al�{�{�_6k���px{m{m_)`#_6hHj�{c�}l�{�s�hvpr�H_)lH�¬_)j��ul�r_6noj��}k�_�|}_){ntlH�vj�_6�}k�{�}k�qI�}kmprqvno_6�vj�prºÉ{)¼

2   A CO� N �WV , / $HA ����� �I�}p�noqHhIjmpr_6hHj%�u_){{mqH�}k�no_6{µ_)j�r_³¶4n ] pu_)k � ����� � ����� � � � � � px`9�v�o~_)`#_)hIjm_B�;h`#_)h��¦l�{�nopup�|v_cj�_6{�j,|v_6{Rʲqv|}�v�u_){ Ì � � ����� ��� � � � � Íμ

2 N ? � "A&  noqHhIjmpr_6hHj��u_){�{mqH�;kmnt_){¦_tj¬�r_ж4n ] pr_6k ! � �O� �"!$#"% � � � � �4qH�}k¦�=© px`9�v�o~_)`#_)hIj�lzj�puqHh/|v_�ul*noqI`9`e�}hvpxntl�j�puqHh {m�}k#�u_�±%�����;qI�}k#�ul¢Ê²Ò�ÊË�)ÑH�}¼C¾µ© pu`9�v�o~_)`#_6hHj�lzjmprqIh�|v_�no_¦�}kmq�j�qvntq��u_±%�,� ±)(c±%�Z8_6{�j³|%~_6ntkmprj��;l�k,�xl�{��vpuj�_H¼�±F_)j�j�_#�upu�}k�lzpxkmpr_e�}j�pu�rpx{�_a�r_6{�{m_)km��punt_){,�;l�{�sPhvpu��_6l���|v_�ul²�rpx�}k�lzpxk�pu_�f � s�±%�,� �upu��k}~_)_9lY�H_)n9�u_�`#qv|}�v�u_�f � ¼¿ÓF�r�u_®km_tyHkmqH�;�;_��u_){�º»qHh}ntj�puqHh}{e_){�{�_6hHjmpr_)�r�u_){Ì pxhvpujtw4{m_)h;|�w;km_)no_)pr�H_�wvno�uqH{m_YÍ ¼

2 [G � � ntqHhIj�pu_)hIjC�u_){T{mqH�}k�no_6{@_)jT�r_6{O¶4n ] pu_)k�{CqH���i_)jm{T�4qH�}kC�xlBntlHk�jm_%ʬÒ�ʲÓ��)ÑH��_tjCpx`9�v�o~_)`#_)hIj�_�}hv_*noqH�;n ] _²|�© puhIjv~_tyHk�lzjmprqIh �4_)k�`#_tjmjml�hIj¤|v_¬|vpx{mn)�vj�_6k�lY�H_)n¦�u_){�ntqH`9�4qH{�l�hIjm{®�}�ulHnW~_6{�{m�}k��r_±%�,�a¼R± ] lH�I�}_²noqH`9�4qH{�l�hIj®h%~_6no_6{m{mprjm_�|v_)��½ ¶4n ] pu_)k�{®|}�­j�«v�4_²no«vntlH�4±FqH`9�4qH{�l�hIjt¼ n¤_tj®no«IsntlH�4±FqH`9�4qH{�l�hIjt¼ ] ¼¿±F_){�¶4n ] pu_)k�{B|%~_6ntkmpr�H_)hIj��u_){c|vprÇ�~_)km_)hIjm{³l��;�;_)�u{ ^l¤�vj�pu�upu{m_)kc�4qH�}kc�}pr�uq�jm_)k³�r_{�qI�}{�s=_6h}{�_6`e�v�u_³_)hIj�pujv~_c|}�²±)(�±%��ZB¼no«vn)l��vʲqv|}�}�r_��4_)k�`#_tj,|v_c{)© lH|}k�_6{m{m_)kRlH��½K`#qv|}�v�u_){Ê*±%ÑH��bHbH�vwI�xl9���}_BlH�}{mjmk�lzpuj�_c|v_�no_

`#q�|;�v�r_c_6{�j,|}qHh}h%~_³�}lHkR�ul9{��vpuj�_�wno«vn)l��vÀ³{�;_6km`#_tjmjmk�l�|v_c{t© l�|;k�_6{m{m_)k ^l#�ul9nt_tpxhHj��}km_B�}�rj�kmlzsP{mqHh}{)wno«vn)l��4±F���4_)k�`#_tj�j�kml�|}_B{)© l�|}km_){�{�_6k ^la�xl9ntlH`�~_)k�l��upuh%~_)lzpxkm_�¼

= ��J��� � � $����;!� $G1D� 3�� CA�������,8$BA ;!�JI��< C����;G�4AB6F;!��� ,�����A.$B�

�/�=© lH`#qHk3·ntlzyH_³|;�¤`#pxntkmqzs�noqIhHj�k6¹qH�r_6�}k)wH���}lzj�k�_BjY¹l�n ] _6{{�_c|%~_6k�qI�v�u_)hIjF_6h¦noqHh;nt�}k�k�_6h}no_HÏ

2 �}hv_ekmqH�}j�pxhv_e|�© puhIjm_)k�km�}�}j�puqHh¦k�_v·noqHprj�u_){,`#_6{m{�lzyH_){�H_)h}lHhHj|}�*±%�,� _)j,�r_6{_)`9�vpu�u_e|}l�h;{��}hv_Ô f Ô Õa¼

2 �}hv_�kmqH�vjmpuhv_#|�© puhIj�_6kmk��}�vjmprqIh¬km_�·ntq�puj��u_){B`#_){�{ml�y�_6{,��_6h}l�hIj³|v_9�ulK�rpxlzpx{mqHh²{v~_)kmpu_�_tjB�u_){³_)`9�vpu�r_|}l�h;{,�}hv_ Ô f Ô Õa¼

2 �r_F�}k�qHyHk�l�`9`#_T�}k�pxh}ntpu�}l�� Ì `9l�puh4Í w6|%~_)�vpu�u_T_tj�j�kml�prjm_T�r_6{¿`#_){�{ml�y�_6{t¼ f��I�;_6�vjB~_6`a_)j�j�k�_��}hc`#_6{m{�lzyH_±%�,� qI�¤�;hv_�{�qIk�jmpr_B{��}kR�ul9�upxlzpx{�qIh�{v~_)kmpr_B{)© pu���u_�ºÉlH�vjt¼

\�]O^`_a�bcb$d

ÑI� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

2 �}hv_¤k�qI�vj�pxhv_�|�© pxhHjm_)k�km�;�vj�puqHh¯|%~_)no�u_)h;n ] ~_t_�{��}ke�;h \ f�ʲӵ� ^l��)�²`#pu�r�upu{m_)ntqHh}|}_){)w@�4_)k�`a_)ja|v_|%~_6k�qI�v�r_6ke|v_6{�º»qIh}nojmprqIh}{ Ì �%~_6k�puqv|vpx�I�}_){ Íμ�±F_t�u�r_6{is�nop%�;_6�v��_6hHj¤¹_)jmkm_�l��vjmqHkmpu{}~_)_){cqI��hvqHh |v«vh}l3s`#pu���v_6`a_6hIjt¼���j�pujmkm_�|�© _t½v_)`9�v�u_�w�{��}kBn ] l����v_#ʲqv|}�v�u_�|v_9jmk�l�nojmprqIh¬{m_aj�k�qI�v��_#�}hv_�kmqH�vjmpuhv_\ f�ʲӵ� �I�}pIlHh}h��v�r_µ�ul�{�qIk�jmpr_µ�;�vpu{�{�l�h}nt_µ{�p�no_)�r�u_os�nopIh�© _){mj@�}lH{@`#px{�_µl��iqH�}k@kv~_tyH�}�rp ^_)km_)`#_6hHj)¼)���}k�r_�ʲqv|}�v�u_ £ pxkm_)nojmprqIh�s �q3«v{mj�pxn Â4wz�;hv_�kmqH�vjmpuhv_ \ f�ʬӵ���4_)k�`a_)j��=© lH{m{m_)km��pu{�{�_6`#_)hIjC_)h��4qH{mprjmprqIh|v_c�xl#|}pukm_)ntj�puqHh�¼f��O_){mj ^lKhvq�jm_)k����v_a�r_#�}kmq�j�qvntq��u_e|v_a�}�u�}{ ] lH�vj�hvpu��_6l���wW|%~_6ntkmprj��}l�k��ulK{m�vpuj�_Hw Ì �}h²{m_)�v�C`9lzpujmkm_�w

lHnt���vpuj�jm_)`#_)hIj,�4_)k�`#lHhv_)hIj ͵�4_)k�`#_tj,|�©�~_)�Ipuj�_6k%j�qH�}j,�v�rqvn)lzy�_c{��}kR�u_BÑH��bHbH�v¼¾@_�`aqv| ^_t�u_³|�© _o½%~_6nt�vjmprqIh�_6{�jpu�u�u�}{mjmk}~_B�}l�kR�xla¶;yH�;k�_cb}¼u��¼

RS232

CAN

IT

IT

TIMER

IT

FIFO

FIFO

Tache CAN

Tache RS232

Tache TIMER

ENTREES/SORTIESPHYSIQUES

Tache MAINVARIABLES

vitesse

securite

position.....

������� b}¼u��Ï � � � ���� � � � � � �� !�� � ���¾@_¬hvq�_)�}| ÑH��bHbH�*���vp�~_6noqI�vj�_�_)j®_)hI��qHprj®|}_){�`#_6{m{�lzyH_){�{��}k��u_¬�}�}{¦±%�,� {��vpuj®�u_¬�}kmq�j�qvntq��u_

±%���,s�±)(c±%�Z ���v_chvqH�;{,|%~_t¶4hvpx{m{mqHh}{%|}lHh}{�xl#�;l�kmj�pu_B{��vpu�3l�hIj�_H¼= ��J��� ��� � 6#�7�9�� '� ;�� � ��� � � � ��� �± ] lH���v_B_)hIj�pujv~_c{��}kR�u_��}�}{�±%��� |vq�puj,{�_cntqHh�º»qIkm`#_)kRlH�K�}kmq�jmqvnoq��u_c{m�}pr�3l�hIj)¼Ó%h�kv~_6{m�;`#lHhIjtw}�u_){�jmk�l�h}{�º»_)kmjm{,{��}k�u_a�;�}{³±%���Á{mqHhIj,�}l�{}~_6{,{m�;k,|v_){�jmk�l�`#_){)w4ntqHhIj�pujm�%~_t_6{,|v_®�H�

�}prj�{,|�© _)hIjt¹_)j�_B_tj|v_��#qvnojm_tj�{,|v_�`#_){�{ml�y�_H¼¾F© _6hHjt¹_tjm_,_){mjF�}j�pu�rpx{v~_��;qI�}k�px|v_6hHjmpȶ4_)kF�r_³|v_){mj�pxh}lzj�lzpxk�_,|}_�`9l�hvp ^_6k�_,�}h}pu���v_ Ì �e�}prj�{ÎÍT_tjµ�u_�j�«v�4_�|v_

`#_6{m{�lzyH_ Ì b#�}prj�{ÎÍ ¼¾@_){,|vprÇ�~_)km_)hIjm{%j�«v�4_){,|v_c`#_){�{�lzy�_6{R{�qIhHj)Ï2 _)hI��qHp�|�© �}hv_�km_)����¹_)j�_�wvlY�H_)n�qH�¤{mlHh}{|vqHh;hF~_){%_)j,lY��_)n³qI�K{�l�h}{|}_)`9l�h}|}_B|�© lHnt���vpuj�j�_6`#_)hIjtw2 kv~_)�4qHh}{m_ ^l9�}h}_�k�_6�I��¹_tjm_�wvlY��_6n�qI�¤{�l�h;{|vqHh}h%~_){)¼

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ÑHb

¾@_){,�#qvnojm_tjm{|}_�`a_6{m{�lzyH_){R{m_B|%~_)ntqH`9�;qI{�_6hIjF_6h�Ï2 �}h¤qvnoj�_)j,�;qI�}kR�=© px|v_)hIjmpȶ4lHhIj,|v_c�D© _)hI�Hq3«�_)�;ktw2 �}h¤qvnoj�_)j,�;qI�}kR�=© px|v_)hIjmpȶ4lHhIj,|}�¦`a_6{m{�lzyH_�w2 �}h¤qvnoj�_)j,�;qI�}kR�u_�`aqHj,|v_cnoqI`#`9lHh}|v_ ^l9_o½%~_6nt�vjm_)k)w2 ���}lzj�k�_Bqvnojm_tjm{��;qI�}kR�r_6{|vqHh;hF~_t_6{®~_t�H_)hIjm�v_)�r�u_){)¼

Donnees

En-Tete11bits

Message7octets

IDDestinataire

ID TYPERequete

IDCommandeEnvoyeur

MessageID

������� b}¼ �vÏ � � # ���K� ��� �£ l�h}{³�xl��H_)k�{�puqHh�lHnoj��v_t�u�r_9|}�б)(c±%��ZBw�{m_)�v�u_){³|v_){Bkm_)����¹_)j�_6{�lY��_6ne|v_6`9l�h}|v_9|�© l�n)�I�}prjmj�_)`#_6hHj

{mqHhIj�vjmpr�upu{}~_)_){)¼

= ��J� � � �<;��7�9*-IJ� $.A � � ��� � ���!* ;�* ;<��*7�!����, ��3� 6#�!�±FqI`#`#_°hvqH�}{¢�=© lY�HqHh}{��v� �;kv~_6nW~_6|v_)`9`#_)hIj²nt_tj�jm_�ºÉlW·noqHh |v_ �}kmqvnW~_6|v_)k�h�© _6{�jÐ�vj�pu�upu{v~_t_ �I��© _6h

|%~_t�H_t�uqH�}�4_)`#_)hIj%_tj,`9lzpxhIj�_6h}l�h}nt_�¼� �ul*`#pu{m_¦{�qI�}{�jm_)h}{mprqIhË|�© �}hËʲqv|}�v�u_�wC�r_¦`#_)h��Ë{��vpu�3l�hIj#lH�}�}lHkml�prj�_)j#�4_)k�`#_tj9|�© �vj�pu�rpx{m_)k#�r_

ʬq�|;�v�r_H¼;± ] l����v_³Ê²qv|}�v�u_c�;qI{m{ ^_)|}_�|v_)�v½K{�qIk�jmpr_³�}�vpx{m{�l�h;no_ Ì _)hK`#q�|}_ � 3 Ê*͵kv~_tº6~_)km_)h;nW~_)_,� _)j ZB¼����������� ��� ��� �������������� ��� ��� ��� ���������������� ���"! ���������#!$�%��������&('���������$� �� ��� ��� ����������$� �� ��� ��� ��� �)&���������$� �����*��� !�����(���#!��%���$����&('��+�,���+�-� ���+�,���+�-� ��� �.'���&(���0/�& �#+�-�213��&������54�607�7 ���98(607$7�:���$���+ ��;��<�(������� ��� ��� ������$���+ ��;��<�(������� ��� ��� ���=�>��� '�����$�"?�� �@'���?����������$���������A���� �>��� '�����$�"?CBD�$& � ��&����FE�$� ��& ������/���G�� �H1I7KJ<6%JILMJIN�:���$���O(�����<�$��A �>��� '�����$�"?CBD�$& � ��&����FE�$�*����2137KJ<6%JPLKJIN�:

\�]O^`_a�bcb$d

Ñ�Æ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

+�,���O(�����<�$��A�$��� ��� ���������� E����� ?CBD�$&� �������(���*� ��� 137KJ<6%JPLKJIN�:+�,���O(�����<�$��A�$����� ��� �������� ��& ?CB �$& � �������(���*� ��� 137KJ 6%JILKJIN :���$�� �0O �>��� '�����$�"?��5�MB ��?���&��(������&��#?�������?���������$���;��$�$��� J���$���;��$�$��� ��� �$��� �>��� '�����$�"?�� ���������� ?�������?������A�$��+ �$��������(���$�A�$��+ �$������(���$� ��� �����@��&5!���� '�� ��� & ��&9?KBD�$& � �����$�(�<& �

?KB �<&�����$���$!�������&#�(�0$�$�=1I7KJ<6%JILMJ������ :��A���;�� � �����0���A���;�� ��A���$O��A���;�� ����,%�0� �)�$�(��� �������(����&"?�� �MBE� '����0������#��&���� ���+�,���O(�0� �.'���&(���0/�& �"��&5! � ���<�(����&@?$�9���@?����$� '��(����&

13��&$�����54�N��$7�7 ���98$N��$7$7�:�$�$��,�������$��O$����, ���$� � �$�������@��� ?����$��/$/���"?������$N$N$L

= ��J�� � �<;��7�9*-IJ� $.A � � ��� � ���!* ;�� �����À³hv_��}km_)`#p ^_)km_³`Ë~_)j ] qv|v_cnoqIh}{mpu{mj�_ ^l9�vj�pu�upu{m_)k,�;hK`#_)h��¦|}�¦`K¹_)`#_Bj�«v�;_����v_cnt_t�x�vp¿|v_c�xl#�rpxlzpx{�qIh

{}~_6k�pu_�¼zf��W_6{�jF�u�vpWl��;{m{mp&km_){m_)km�µ~_,l���|%~_t�H_t�uqH�}�4_)`#_)hIj�_)j ^le�ula`9lzpxhHjm_)h}lHh}no_H¼�Ó%h®�v�x�}{R|v_){%noqI`#`9lHh}|v_){|%~_)n)k�puj�_6{%ntpÈs�|v_6{m{��}{)w}l��}�}lHkml�pu{�{m_)hIjtÏ

2 �ul��4qH{�{mpu�vpu�uprjv~_³|}_�n ] l�hvyH_)kR|v_cʲqv|}�}�r_Hw2 �r_�n ] l�kmy�_)`#_6hHjR|�© �}hK¶4n ] pu_)kRj�«v�4_ ] _o½®º»qIkm`9l�j%_6hK´4l�{ ] w2 �}h¤j�_6{�j,|v_c��puj�_6{m{m_c|v_cjmk�l�h}{�`#pu{�{mprqIh�{��}kR�r_��;�}{�±%�,�a¼¾F© �vjmpr�upx{ml�j�_)�;ktw%�;qI�}k�nt_){�|%~_)`#qHh;{�j�kml�j�puqHh}{)w��vj�pu�upu{m_)k�lÐ�ul��rpx�}k�lzpxk�pu_¢± |vqHhIj®�u_){®º»qHh}ntj�puqHh}{�{�qIhHj

|%~_)n)k�puj�_6{%ntpÈs�l��;k ^_6{ Ì _o½vjmk�lzpuj|}�K¶4n ] pu_)k|�© pxh}no�x�}|v_a±Í ¼��� �������� 7MJ '� �'���� �����!$! ��?!� ���$��"� ��������� 4�6%J.' �'���� '���& ���$& ���

��#$�����& �<&�� ' �'�����+�����������"�M1 �<&��#�������:%$��#$�����& �<&�� ' �'����������������"�M1 �<&�� � ������(:%$

��� �������� 7MJ>��& �������&���������������� 4�6%J ?�������� ���&�(������ ���

��#$�����& �<&�� ' �'�����+����$�������K1 �<&��#�������:%$��#$�����& �<&�� ' �'���������$�������K1 �<&�� � ������(:%$

��� ��'�'(� ���*) ����&94�607$7 ��&? 8(607$7�: �����#$�����& �<&�� ' �'�����+����$+�)�� 1 �<&$�"��+�/ J �<&�� ��+�?CJ �<&$�9����/ J �<&�� ���$?�:%$��� !� �#?�� '� �'�����$���$+*)�� ���

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ÑI§

��� ��'�'9�<&9����! '���?���� �*���#$�����& �<&�� ' �'���������$+�� � 1 �<&$� � ��+$/ J.�<&�� � ��+�?CJ �<&�� � ����/ J �<&�� � ���$?�:%$

��� �������� 7MJ�?������ '�������& ������!5�(�0$�$������������<& � ��� �'��(��+�����?�������� 4�6%J ?������ '0�(����& ���$��!5�(�0$��� �����������<& �9���#?������ '��(��+������? ���

��#$�����& �<&�� ' �'�����+����$O����K1 �<&$�"�������(:%$��#$�����& �<&�� ' �'���������$O����K1 �<&$� � ������(:%$

��� '���&��(��� �(����?���/����"�<&H6 � 607$7 ?���/ 1 � ���*) ����& 4�N���7$7@��&?@8�N��$7�7�: �����#$�����& �<&�� ' �'�����+����$O�����+� � 1 �<&$� '���&��(����������?���/$����:%$��#$�����& �<&�� ' �'���������$O�����+� � 1 �<&$� � '���&��(��� �(����?���/�����:%$

��#$�����& �<&�� ' �'���������$O���� � ��?M1 �<&$� � ����!%:%$

��� ������ ��'*'�' �%�0� 7 6 L N � � � �

�7�� 6 ��, �$�5��A���/ ��? �$��7�$�������5��& �(�������"�� 6 $�������5��& �(�������*���, � �(����/��&(' �0���!9� '��(� +�����?�$�5&��� �(����?5��& �(�������A@&��� �(����?5��& �(������$/ ���*�� ��)%�<��'�� � � � �<�=13��& ?������'��(����&@��&��� (:��? ���0/*��� ��)(�0��'��9� � � �0�213��& ?����$� '��(����&5��&��� �:�$� � �(����/��&(' �0���!!�(���(����������?�����#$�����& �<&�� ' �'���������;������M1 �<&�� � ������ ����+�MJ>�<&�� � ������� �������CJ

�<&�� � ������ ��?�����:%$

����� ��'�'�' � ���*) �$��&94�607$7@��&?@8%607�7 �*���#$�����& �<&�� ' �'�������������� ����(��'"C1 � &$� ��� ��?��0�CJ �<&�� ��� ��������:%$

\�]O^`_a�bcb$d

ÑHÑ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

� ����������� �

� ��� � �, ,/. ,�� � � ,

- � ,�� � �,87 3 0 ,�� 1 ( 143���� .

� "� � (t"1,� � #%( . &¦� '& ��������B��J�� � �J�4* ����� ,B��IqHpr_6hIj � � Ì�� � �� � Í Ì km_){���¼ � � Ì�� � �� � ÍmÍB�u_){#noq�qHk�|vqIh}h%~_)_){c|}��nt_)hIjmkm_�|v_��D© _){�{�pu_)�ËlY�YlHhIjÌ k�_6{m��¼6lHkmkmp ^_)km_YÍμ £ _R`K¹_)`#_�w� � Ì km_){���¼� � Í�k�_6�}kv~_){m_)hIj�_T�xl,��puj�_6{m{m_µpxh}{mjml�hIj�l�h%~_)_�l����4q�pxhIj�� Ì k�_6{m��¼ ��Íμ

�#km_)�}k}~_6{�_6hHjm_C�r_µ�;kmlH�I�;lzy�_�`#q3«H_)hc|v_6{¿kmqH�v_6{�|v_µ�=© _){�{�pu_)�clY�3l�hIj)¼ � � noqHk�km_){��;qIh}| ^l��D© _)`9�}l�j�jm_)`#_)hIj@|;��F~_ ] pxnt�v�u_�¼ �an)l�k�l�nojv~_)kmpx{�_�=© lHhvy��u_B�I�}_�ºÉl�prj%�D© l3½v_³�rqIhvy�pujm�;|vpuh;lz��|}�®�F~_ ] pxnt�v�u_�lY�H_)n,�=© l3½v_�|v_6{Rl��}{�nopx{m{m_){|;� km_)� ^_)km_®�rpt~_ ^l¬�=© _)hI��pukmqHh}h}_)`#_)hIjt¼CÓ%h�¶4h�w�� � Ì km_){���¼�� � Í�_6{�j#�u_¦k�lY«�qIh�|v_¤y�pxkml�j�puqHh¯pxh}{mjmlHhHj�l�h%~_lH{m{mqvnopo~_�lH�K�4q�pxhIj � Ì k�_6{m��¼ �cÍ ¼

�B��J�0/ � 3� �B�< CAB;!� � �!I�����6��_)�v�u_){��r_6{�kmqH�}_){�lY�3lHhHj³{�qIhIj�|vpxk�_6noj�k�pxno_6{t¼4¾@l®��puj�_6{m{m_a|v_#k�qHjml�j�puqHh¦pxh}{�j�l�hIjmlHh%~_)_e|}�²�F~_ ] pxnt�v�u_e�4_)�vj{)©i~_)n)k�pxk�_OÏ �

� � �� � � �� � Ì Æ;¼u�YÍ

£ _�`9l�hvp ^_6k�_³yT~_)qH`Ë~_)jmkmpu���v_Hw�qHhKjmkmqH�}��_clzpx{v~_)`#_)hIjWÏ

� � � � �� � "�� Ì �WÍ � ��� ����� ��� Ì ��Í Ì Æ;¼ �HÍ

� �;l�kmj�pxk%|}_ Ì Æ;¼u�Y͵_)j Ì Æ;¼ �HÍ w}qHh¤|%~_6|}�vpuj�Ï � �� � ��� ��� Ì ��Í Ì Æ;¼ bIÍ

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ��

φF

X

lw

φ

R

θ

VR

Y

G

yR

xR

ρF

ρR

VF

������� Æ4¼r�HÏ � � � ����� � # � �[� � � � ��$��T!���� � � � T��� �

Õ³hK_)h¦|%~_)|}�vpujR�r_6{�~_)���}l�j�puqHh}{R|}�¦`#qH�}��_)`#_6hHjR_6h �ËÏ���� ��

�� � � � ��� ��� Ì ��Í�� � � � � ��� � Ì �IÍ�� � ��� � "�� Ì ��Í� �

������� ��

�� � � � ��� ��� Ì �WÍ ��� ��� Ì �IÍ�� � � � ��� ��� Ì �WÍ � ��� � Ì �IÍ�� � � � ��� � Ì ��Í� �

Ì Æ;¼ Æ�Í

£ _�`K¹_)`#_HwvqHhK_)h¦|%~_6|}�vpuj%�u_){K~_)���}lzjmprqIh}{R|}�¦`#qH�v�H_)`#_)hIjR_)h �°Ï

���� ��

�� � � � � � ��� Ì � � ��Í�� � � � � ��� � Ì ��� �WÍ�� � � � ��� � Ì ��Í� �

���

������� �����

�� � � ��� � ��� Ì ��� �WÍ� ��� Ì ��Í�� � � ��� ��� � Ì ��� ��Í� ��� Ì �WÍ�� � ��� � " � Ì ��Í� �

Ì Æ;¼ §HÍ

�B��J��= � 3� �B�< CAB;!� � � � *->

¾@_){ckmqH�v_6{BlY�YlHhIj�_)j�l�k�k�p ^_)km_e{mqHhIjc|vpxk�_6nojmkmpxno_){BlY�H_)n#�}hÐnoq�_ �®nopu_)hIjc|v_��}kmqH�4qHkmj�puqHh}h;lz�uprjv~_e_6hHj�k�_9�u_){|}_)��½9�}kmlH���}lzyH_){WÏ�{mp}�u_��}k�l����}lzyH_%lY�3lHhHjC_6{�jµ|}_ �¿wH�r_,�;kmlH�I�;lzy�_Rl�k�kmp ^_6k�_%_){mj�|v_ � � Ì lY�H_)n����Ð¥ � �)�o¨ÉÍμ¾Ol*�Yl��r_6�}k®|v_ �°{m_)k�l ^l¯|%~_tjm_)k�`apxhv_6k��}l�k9�xlÐ{m�vpuj�_H¼RÕ³h puhIj�k�qv|}�vpuj®�u_²�;qHpuhIj�Ä�|%~_o¶4hvp�noqH`9`#_¦�ul�;k�q��i_)nojmprqIhBqHkmj ] qHy�qIh}lz�u_T|}��no_6hIjmkm_F|v_Fy�pxkml�j�puqHh³puh;{�j�l�hIjmlHhF~_t_ � {m�}k¿�D© l3½v_��uqHh}y�pujm�}|vpxh}l��I|}���µ~_ ] pxnt�v�u_�¼

\�]O^`_a�bcb$d

ÑH� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

φF

R

x X

lw

ρ

θ

G

Y

VF

ρF

R

HVR

R

yR

kφφ

� ����� Æ;¼ �vÏ � � � �� �� � #�� ��� ��� � �� � T!���� � � ���`#"% �

¾Ol9|vpu{mjmlHh}no_ ��Ä �4_)�vjc¹_tjmkm_B_o½}�}kmpu`Ë~_)_³|}_c�ul9`9l�hvp ^_6k�_B{m�}pr�3l�hIjm_TÏ��� � � �� � "�� Ì � ��Í � � � �� � "�� Ì �WÍ � Ì Æ;¼ ÑIÍ

nt_c�I�}p¿�;_6km`#_)j,|�© qI�vj�_6hvpxk�Ï� � � � � � � " � Ì � ��Í� "�� Ì ��Í Ì Æ;¼ ��Í

|}_B�}�u�}{¿Ï� � � � � � � � Ì Æ;¼ �IÍ

Õ³hK_)h¦|%~_)|}�vpujR�r_6{_o½}�}km_){�{mprqIh}{F|}_c�,Ä _tjÄ Ô _)hKº»qIh}nojmprqIhK|v_ � � _tj �eÏ����� ���� � �

� ���������� � ������ ��� �

� � � � ��� Ì ��Í � ��� � Ì � �WÍ��� � Ì � � � ��Í� � �

� ���� ����� ��� ������ � �

� � � � ��� Ì � �WÍ � ��� � Ì �WÍ��� � Ì � � � ��ÍÌ Æ;¼ �IÍ

¾@_){k�lY«�qIh}{F|}_��}kmlH���}lzyH_ � � _)j � � {�qIhHj|vqIh}h%~_6{�}l�k�Ï���� ��� � � � �� ��� � Ì � ��Í � � � � � � ��� Ì �WÍ� ��� � Ì � � � �WÍ �� � �

� �� ��� � Ì ��Í � � � ��� � ��� Ì � ��Í� ��� � Ì � � � �WÍ �Ì Æ;¼u�)��Í

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ÑH�

¾Ol#�Ipuj�_6{m{m_c|v_�kmq�jml�j�puqHh�puh}{mjmlHhIjml�h%~_t_B�;_6�vj�{)©i~_)ntkmpxk�_OÏ�� � �� � � �� � Ì Æ;¼u���3Í

� �;l�kmj�pxk%|}_ Ì Æ;¼u�)��͵_tj Ì Æ4¼r�H�YÍ wvqHh¤|F~_)|;�vprj�Ï

� � � � � �� � �� � � ����� Ì ��Í� ��� Ì � ��Í Ì Æ;¼u�6�IÍ

¾@_){K~_6���}lzjmprqIh}{R|}�¦`aqI�v��_6`#_)hIjR_)h � {mqHhIjRqH�vjm_)h��v_){|}_�`#lHhvp ^_)km_�yT~_tqI`�~_tjmkmpx�I�}_@Ï

���� ��

�� � � � ������� Ì ��� � �WÍ�� � � � � ��� � Ì � � � ��Í�� � � � ��� � Ì � � � ��Í

� � ��� ��� Ì ��Í���

������� �����

�� � � � � ����� Ì ��Í� ��� Ì � ��Í ������� Ì ��� � �WÍ�� � � � � ����� Ì ��Í� ��� Ì � ��Í � ��� � Ì � � � ��Í�� � � � ��� � Ì � � � ��Í

� � ��� ��� Ì � ��ÍÌ Æ;¼u�)b�Í

£ _�`K¹_)`#_HwvqHhK_)h¦|%~_6|}�vpuj%�u_){K~_)���}lzjmprqIh}{R|}�¦`#qH�v�H_)`#_)hIjR_)h �°Ï

���� ��

�� � � � ��� ��� Ì ��� ��Í�� � � � � ��� � Ì � � �WÍ�� � � � ��� � Ì � � � ��Í

� � ��� ��� Ì ��Í���

������� �����

�� � � � � ����� Ì � ��Í� ��� Ì ��Í ��� ��� Ì ��� ��Í�� � � � � ����� Ì � ��Í� ��� Ì ��Í � ��� � Ì ��� �WÍ�� � � � ��� � Ì � � � ��Í

� � ��� ��� Ì � �WÍÌ Æ;¼u�tÆvÍ

km_)`9lHkm���v_ Ï}�3l��r_6�}km{�;l�kmj�pxnt�v�up ^_)km_){%|v_�Â2  �³�RÏIqIh�_){mjR|}l�h}{F�u_³n)l�{%|v_��xl�¾@pryHpr_6kt¼}Õ³h�km_tj�k�qI�v��_�|�© l�pr�u�u_)�}k�{µ�u_){®~_6�I�;lzj�puqHh;{µnopxh%~_6`9lzj�px���v_){|v_c�xl#{m_)ntj�puqHh��BÆ;¼u��¼ �v¼

2  �a�TÏ6�u_){C�4q�pxhIjm{ �­_tj � qHhIj¿_t½}l�nojm_)`#_)hIj@�ul³`K¹_)`#_Fntpuh%~_)`9lzjmpu���v_H¼3±F_)�ul�_){mjc~_)yHl��r_6`a_6hIj¿�µ~_)kmpr¶R~_^l��}l�kmj�pxkR|v_){K~_)���}lzjmprqIh}{ Ì Æ4¼r�Y�H͵_tj Ì Æ;¼u�tÆ�Í ¼

�B��J��� � 3�C�9� 6#()�<,�* ������, $���� � ���9���4���5� $�� 6��7�9* ������,8$B��� 6�� A����Õ³h¢|F~_o¶&hvp 8noqI`9`a_a�ulK��qHpr_#|}�²�F~_ ] pxnt�v�u_ Ì p=¼ _�¼��uqHhvyI�v_)�}k³|v_6{�_6{m{mpr_6��½4Í_)j��KnoqH`9`#_e�u_9kmlY«HqHh

|�© �}h}_¬k�qI�v_�¼T¾@_){®�4q�pxhIjm{�� �w � �aw � _tj � � noqHk�km_){��;qIh}|v_)hIj�l��v½°no_6hIjmkm_){�|v_6{�kmqH�v_6{�l�k�k�p ^_)km_yIl��}n ] _�wzl�k�kmp ^_6k�_R|}kmq�pujtw�lY�3lHhHjTyIl��}n ] _%_)jµlY�3l�hIj�|}kmq�pujt¼�� �}l�kmj�pxkT|v_,�xl³¶;yH�;k�_Æ4¼ b;wzqHh9�4_)�vjµl�pu{}~_6`a_6hIj|%~_)|}�}pukm_CÏ ��� � � ��� � � � � � � ��� � Ì �IÍ� ��� � � � � � ��� ��� Ì �IÍ

� ���� � � ��� � � � � � � ��� � Ì �IÍ� ��� � � � � � ��� ��� Ì �IÍ

Ì Æ;¼u�6§IÍ

\�]O^`_a�bcb$d

�z� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

θ

θ

θ

θθ

yF

xF

R

F

xR

yR

Y

X

����� � Æ4¼ b;Ï � ��� � � ���� �&� � ! � �&� ��� � ��T� � � # � �[� � #���� !$� � � ����� �"��� ���$��T����� �

�4qH�;kR�r_6{k�qI�v_){lHkmkmp ^_)km_){)¼

��� � � � � � � � � � � ��� � Ì �IÍ� � � � � � � � ��� ��� Ì �IÍ� ���� � � ��� � � � � � � ��� � Ì ��Í� ��� � � � � � ��� ��� Ì ��Í

Ì Æ;¼u�)Ñ�Í

�4qH�;kR�r_6{k�qI�v_){lY�3l�hIj)¼Õ³hK_)h¦|%~_)|}�vpujR�r_6{��prjm_){�{�_6{%_)h¦no_6{�;qHpuhIjm{¿Ï

��� ��� ��� �

�� � � � ��� ��� ��� Ì �IÍ�

� ��� ��� � � � �

�� � ��� � Ì �IÍ � �

��� ��� ��� �

�� � � � ��� ��� ��� Ì �IÍ�

� ��� ��� � � � �

�� � ��� � Ì ��Í Ì Æ;¼u�Y�HÍ

�4qH�;kR�r_6{k�qI�v_){lHkmkmp ^_)km_�¼��� ��� � � �

�� � � � ��� ��� ��� Ì �IÍ�

� � � ��� � � � �

�� � ��� � Ì �IÍ � �

��� ��� ��� �

�� � � � ��� ��� ��� Ì �IÍ�

� ��� ��� � � � �

�� � ��� � Ì �IÍ Ì Æ;¼u�)��Í

�4qH�;kR�r_6{k�qI�v_){lY�3l�hIj)¼

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �v�

£ l�h;{�j�qI�}{��u_){�ntlH{twµ�r_6{���prjm_){�{�_6{�|v_){®kmqH�}_){�noqIkmkm_){��4qHh}|v_6hIj ^lÐ�xlÐ��prjm_){�{�_�|}� nt_)hIjmkm_�|v_��D© _){�{mpr_6�ntqHh}nt_)k�h%~_ Ì p=¼ _H¼ � qI� � Í � �lY�H_)nOÏ

�� � ��� Ì Æ;¼u�)��Í

Õ³hK_)h¦|%~_)|}�vpuj|vqHh;n��u_){,�Ipuj�_6{m{m_){R�upxhF~_)l�pukm_){F_tj,|}_�k�qHjmlzjmprqIh�|v_6{Æ�k�qI�v_){�Ï��������� �������

��� � � � � ���

��� � � � � ���

� � � � � � ���

��� � � � � ���

Ì Æ;¼ �z��Í

��������� �������

�� ��� �

�� � �

� � ����

� ��� �

�� � �

� � ����

� � � �

�� � �

� � ����

� ��� �

�� � �

� � ���

Ì Æ;¼ �v�3Í

lY�H_)n�� � � �

� _)j�� � � �

� ¼

+ �� �)� �3  ?T= � � ?TAU= CO� P ��� �; ��� ���3� �¾Ol®|%~_)j�_)k�`#puh;lzj�puqHh¦|}�¬kmlH�}�;qIk�j�_)hIjmkm_��u_){��;kmlH�I�;lzy�_6{`#q3«�_)h;{,|v_){³kmqH�v_6{,lY�3l�hIj,_tj�l�k�k�p ^_)km_ Ì qI�

�}�u�vjY¹q�jO_)hIjmkm_%�r_6{@�}k�l����}l�y�_6{¿|v_6{OkmqH�}_){@�Ipxkmjm�v_)�r�u_){O{�pujm�%~_t_6{@km_){��;_6nojmpr�H_)`#_)hIjCl���nt_)hIjmkm_%|}_%n ] lHnt�}he|v_){_6{m{mpu_)��½4ÍOh�© _){mj��}l�{µn ] qH{m_lzpx{v~_)_�¼3À³h��}k�qHyHk�l�`9`#_%lcl��rqIkm{e~_)jv~_K~_6ntkmprjT�4qH�}kµ|F~_tjm_)k�`#puhv_6kTno_,ntqI_��®nopu_)hIjt¼¾Ol#¶;yH�;k�_BÆ;¼ §#`#qHhIjmkm_�w}_6hIjmkm_�l��vj�k�_Hw}�D©�~_)��q��x�vjmprqIh�|v_ �K_6h�º»qIh}nojmprqIh¦|v_��=© lHhvy��u_ �¬ntqHk�k�_6{m�4qHh}|;l�hIj ^l�=© qHkmpr_6hHj�lzjmprqIh�|v_B�xl#`9lHhvpr�H_t�u�r_clY�3l�hIjR|v_�|vpxk�_6nojmprqIhK�}lHkRkmlH�}�;qIk�j ^l#�=© lz½�_³�uqHhvyHprj��}|vpxh}lz��|}�¤�F~_ ] pun)�v�u_Ì n ºi¼F¶;yH�;k�_�Æ4¼ Ñ�ÍμR±FqI`9`a_¬qHh­�;_6�vj��u_²�Hq�pxktwµnt_¬noq�_���ntpr_6hIj�h�© _){mj��}l�{KnoqIh}{�j�l�hIj®`9lzpx{®pu��{m_)`a�v�r_k�lzpx{mqHh}h}lH�v�u_³|v_B�u_�kmlH`#_)hv_6k ^l9�}h}_c�Yl��r_6�}knoqIh}{mjml�hIjm_B{mq�puj�Ï

� � ��� Ñ�� Ì Æ;¼ ���IÍ{��}kR�=© _6h}{m_)`e�}�r_c|v_6{�3lz�u_)�}k�{Rl�|}`#px{m{mpu�}�r_6{�;qI�}k �²n�© _6{�j ^l�|vpxkm_³_6hI�IpxkmqHh¢¥ �,��� Æ������ Æz¨P¼km_)`9lHkm���v_ ÏI¾@lchvqHjmlzjmprqIh �¤ntl�k�l�ntjv~_6k�px{m_Fpxh}|vprÇ�~_)km_)`9`#_)hIj��u_��}k�l����}lzyH_`aq3«H_)h�lY�3l�hIj Ì pD¼ _�¼��}k�l����}lzyH_|}_c�ul�kmqH�v_B��pxk�j��v_t�u�r_�{mpujm�%~_)_cl��¦no_6hHj�k�_�|}_c�D© _){�{�pu_)�¦lY�3l�hIj ÍF_tj�=© lHhvy��u_B_)hIjmkm_c�ul�`9lHhvpr�H_t�u�r_�lY�3lHhHj|v_|}pukm_)ntj�puqHhK_tj�=© lz½�_B�uqHhvyHprj��}|vpxh}lz��|;�K�F~_ ] pxnt�v�u_ Ì n ºi¼}¶;yH�}km_BÆ;¼ §HÍ ¼

\�]O^`_a�bcb$d

��� �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

��������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������ �����������������

���������������������������������������������������

��������������������������������������������������������������������

����������������������������������������������������������������

��������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

���������������������������������������������������������������������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������������������������

��������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������

�������������������������������������������������������

������������������������������

���������������������������������

�����������

������������������������������

������������������������������

� ����� Æ;¼ Æ;Ï � �� !$# � �$��� �"� ��7���$!�� �[� � � � ���`#"% �

-0.6

-0.4

-0.2

0

0.2

0.4

0.6

0.8

-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5orientation manivelle avant (phi) [rad]

coefficient k

-braquage arriere

braquage avant

braquage avant - phi

����� � Æ4¼ §}Ï ��� � ��� � ��� �"��� %���# ����# � ���H��� ��� � #�� ��� � � � � �H!$�c� �&��� � T���$� � � � ��� !�� ��� �"� � �

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% �zb

x

d

x0

φ

������� Æ;¼ Ñ}Ï � ���� #� � ��� � ��@!$# � �$� � �"� ��7���$!�� �[� ��� � ��� ���$��T��� # � # � ���� � N � � ?TAU= �>= ���3� N � N AB= �&�@��� �KC@�-, �� ��?T= J G C ��}� N ?���O�¬� � N . ��= � N � �£ © lH�}k ^_){%�u_){,hvqHjml�j�puqHh}{R|v_c�xla¶;yH�}km_BÆ;¼ Ñ}wvqIhK�4_)�vj¦~_)n)k�pxk�_OÏ

� � � Ì�� ��� ��� � Ì ��Í�Í � � � � � ��� � Ì ��Í� � � � � � ��� � � Ì �WÍ �Ð� � � ��� � Ì ��Í � � � � ��� � Ì �WÍ� � � � � � Ì ��� � � Ì ��Í � � ��� � Ì ��Í�Í �Ð� � � ��� � Ì ��Í� � � � � � �¯� � � ��� � Ì ��Í� � �� �Ð� � � ��� � Ì �WÍ

Ì Æ;¼ �zb�Í

Õ³hK_)h¦|%~_)|}�vpujR�ul#�3lz�u_)�;k|v_���Ï

����lHkmn){�pxh� � �� � � �� � � � Ì Æ;¼ �3ÆvÍ

� +* ���� ( � $ #%(t!a" '& � ��� � �±%l��rpx�}k�lzj�puqHh³|}�cb|%~_)no_6`e�}km_R�)�H���}w lY�H_)nO�r_R±)(c±%��Z¢� ] ¹qIhv_os��,�x�;_6{tw6`e�}h}p�|v_µ{�lnoqv���v_Tpxh�º6~_)kmpu_)�}km_�¼

�B�0/ �� � *7;!�!>B6�* ������, $�� ;!* �96�*7,B�4;�* ������,¾@_e�}�vj,_6{�jpxnopO|v_�|%~_)j�_6km`#pxhv_)kR�u_ek�l��}�4qHkmjRj�qH� noqv|v_)�;km{{��}k,lY�3l�h;no_c�upuh%~_)k�lzpxk�_B|v_){�k�qI�v_){)¼ � qH�;k

nt_t�xl}w��}h°�xl�{m_)k��vjmpr�upx{v~_�|}lHh}{9�u_){®�}k}~_6{�_6hHj�lzjmprqIh}{e_6{�j9¶;½F~_¦{��}k9�xlÐnoqv���v_�wµ�4q�pxhIjmlHhHj9�H_)k�{9�r_²{mq��,|v_`9lHhvp ^_)km_³�4_)k��;_6h}|vpxnt�v�xlzpxkm_�¼¾Ol#n)lz�upu�;kml�j�puqHh¤noqHh;{�px{�jm_B_)h�Ï2 `#_tj�j�k�_c�u_a±)(c±%�Z _6hK`#qv|v_R�iq3«v{�jmpun Â&w2 `9l�k��I�}_)k{��}kR�r_c{mq��=wv�D© px`#�;l�noj,|;�K�xl�{m_)kR_)jR�rpxk�_��;l�k%�rqHy�pxnopu_t���xl#�Yl��r_6�}k|v_6{,���}lzj�k�_6{%ntqv|v_)�}k�{)w2 lY�3l�h}nt_)k%j�qI�vj,|}kmq�pujR{��}k�}h}_�no_)kmjml�puh}_B|}pu{mjmlHh}no_ Ì _6hI�IpxkmqHh¤�}h¦` ^_tjmkm_YÍ w

\�]O^`_a�bcb$d

�3Æ �������#������#� � � ���� �� �� �&��� � #�� � T�������H����� ���� #��Q��T����� ��� ���� � �$� #����[� � T% � � � ���

2 `9l�k��I�}_)k ^l9hvqH�}��_)lH�®�=© px`9�}l�ntj,|}�¤�ulH{�_6ktw2 `#_){��}k�_6k��xl²|vpx{�j�l�h}nt_®_)hIj�k�_®�u_){a|v_)�v½Ð`9l�k����v_){�_tje�upxk�_��;l�k��uq�yHpuntpr_)���xl��3lz�u_)�}ka|v_){a�I�;lzjmkm_){noqv|v_6�}km{)¼

¾@_#|%~_)�v�xl�nt_)`#_)hIjB|}�*±)(�±%��Z h�© _6{�jc�}lH{³km_)ntj�pu�rpuyHh}_�w��;qI�}kc|v_6{³k�lzpx{mqHh}{³|�© pu`9�}kv~_)ntpu{mpuqHh}{³`e�v�uj�px�v�u_){Ì |vqHh;hF~_t_,�iq3«�{mj�pxn Â&w;�}lHkml��r�o~_t�upx{m`#_�|v_6{�kmqH�v_6{twu¼r¼u¼ ÍÎw&pr�C{�_6`e�v�u_ent_)�4_)h}|}lHhIj�k�lzpx{�qIh}h}l��}�r_�|v_#�;_6h}{m_)k����v_�u_){R���}l�jmkm_){%k�qI�v_){Flzpu_)hIj%�;l�k�noqH�;km��{m_)h}{mpx�v�r_6`#_)hIjF�xl#`K¹_)`#_�|vpx{mjml�h;no_�¼ � qI�}kFnt_tjmj�_Bntlz�upx�}kml�j�puqHh�w��}hv_] «v�4q�j ]�^_){m_³|�© �}h}_c�YlHk�pxlzjmprqIh�|v_�`#qHpuh}{|}_��}¼ § ª_){mjk�_)j�_)h��v_H¼¾@_){,|vqIh}h%~_)_){R`�~_)n)l�hvpx���v_){R{mqHhIjtÏ2 noqv|v_6�}km{)w;�z��ÆH�#�}l�{�;l�kRj�qI�}k�{tw2 kv~_)|}�}ntj�puqHh¤`#q�j�_6�}k Å kmqH�v_³|v_e�z�;w2 |vpxl�` ^_tj�k�_����c|v_B�ul�kmqH�}_³|�© _)hI��pxk�qIh�ÆI�#nt_)hIj�px` ^_tj�k�_6{t¼¾OlKkv~_){mq��x�vjmprqIh²noqv|v_6�}k³_tj³�r_�k�l��}�4qHkmj�|v_�kv~_)|;�}nojmprqIh²hvqH�;{³|}qHh}hv_#�u_9h}qH`e�;k�_9|v_#j�qH�*�}lHk�jmqH�}k

|}_BkmqH�}_�w�ÆH�H��Ñ��;¼H¾@_c|vpulH` ^_tj�k�_B|v_B�ul9kmqH�v_Bh�© _){mj,����© pxh}|vpxntl�j�prºiwv_)h¤_oÇW_tj)w}no_c|vpxl�` ^_)jmkm_³|%~_)�4_)h}|¤|v_B�ul�;k�_6{m{mprqIh�|v_eyHqHh�´&lzy�_Hw;|v_#�v�u�;{tw&�ul��3lz�u_)�}k³���vpOh}qH�}{�puhIjv~_)km_){�{�_c_6{�j��ulK|vpu{mjmlHh}no_a_)hIjmkm_��u_ant_)hIjmkm_a|v_�xl#k�qI�v_ Ì no_6hIjmkm_³|v_�kmq�j�lzjmprqIh4ÍT_)jR�r_c{mq��=w}no_tjmj�_B�3lz�u_)�}k|%~_)�4_)h}|K|v_c�xla�}km_){�{mprqIh�|v_By�qIh�´4l�y�_³_tj|v_B�uln ] l�kmy�_B{m�}kn ] l����v_Bk�qI�v_�¼

����

����DISTANCE

Position initiale Position finale

laser laser

������� Æ4¼ �vÏ � !$� �� � # �"�H� # � # � � �"� ! #[��T%���#�� ��� �"�H� # � ��#&!�� ��� �

������ ������ ������������������� ������������������� ������������������� ������������������� ���! #"%$&$�"���'(�������*),+-+/. 10�23)546�879. :0��;)546�879. ���23)546�<7=. ����3)546�<7=.

><?<@ ACB!D(B%E AF?8>8G<D AF?#B!H<H A<A<I<?<@ AF?JGF@#B<K I<@B A8ECK A8> AF@#K G8E A8ECK I8H A8GCK E#@ A<@(K A<H

2 �}km_)`#p ^_)km_³`Ë~_)j ] qv|v_clY��_6n��u_){�|vqHh}h%~_t_6{Fj ] ~_)qHkmpu���v_6{tÏ� �!L �#MNM � � �!L � ÌPO ��Q �8R �TS�U�VCWCU �=XZY �\[JS � S&UCU=R � Y�] � ^CV

243 \5276

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ' ^

2)(+*-,�.0/21�*4365*87 9�.�1�*:*�;2<=5*->+?@3A*B/07�C"DE*&F� �!L �#MNM �HG �JI � � � � � �!L � Q � � � "�� � � � Y&] W�^ [�� ' ^ � V ] ^ � Y ^ � Y UK .&?E7�L�M Y 1�* X X Y ^ M Y UON Y�] M ^CV&R=P Y�] M ^(V � U M U L Y R 1�*Q12?SR5*B>�*B/�,�*"MT D *B(�7AUCV/2."7+*->�WYX�*ZDE*-(�1�?ER5*B>�*B/2,8*B(�12*ZD[*B,�7 X2>�*O,�.�1�*-X2>( X2>DE*-(�>�.&X�*-((�.&/07C&(�(�*8\Q?@3]<�.0>+7 C"/07+*-(8MK ?^,�*BD[C_5*87 C`?[7a1 bXcUCQX2/2*�1�?@(+7 C"/2,8*<2C&>�,8.&X2> X�*�1�?ER5*B>�*B/07+*&d`*8D[DE*�(+*->�C"?E7a1�C"/2(aDE*,BC"(a*�;�7�>8b*B3A*�1�*D�e .&> 12>�*

12* XZYCY ' ] ^QN Y [ L [8S=R=P Y ^ M Y � ^#S 3A?ED[D[?[3fU*B7�>�*B(Bd2,�*4WYX�?g/he *B(�7�<2C"(�*-/0i0?@( C`j"*-C"k�D[*"Ml *-(Zi�C">�?@C`7+?[.&/�(Q(+.0/07Z<�D@X�7-b.&7fUCc3A*87�7�>�*mUCnDoe C&,�7�?Sp1�*-(O12?[(�7�C&/2,�*-(Z>�.&X�*-(Q(+.&D�M K ?=.&/q<2>�*B/21rDoe 9&s N<^."7 9hU*-(+*�WYX�*t7�.&X�7�*B(uD[*B(u>�.&X�*-(v.0/07u>�.&X2D�5*=(�X�>vD@C�3wb*B3A*=12?[(�7�C&/2,�*&d�*87�UC�<�C">�7+?@> 12*=D@Cpx.&3ZX2DE*�( X�?Ei�C&/&7�*"F� � � � "�� � � � � ��� � � ��� � ] � O ��� �!L M � ��� � � � � �!L L " � � ��� � �

y /f.&k27+?[*B/07�C`D[.&> (=<^.&X�>�,z92C"WYX�*:>�.&X�*4X2/�*Q12?[(�7�C&/2,�*4>�.&X�* (�."D X >�CJs&.&/ R F>�.&X�* {v|�} {v|~ {�} {��~ �c.�s&*B/2/�*

~�?@(+7 C"/2,8*4��.&X2* N (+.&D [ L V M ^#S [ L ] M VCU [ L ' M L ^ [ ' L2M L U [ L S M '"'

�B�0/ �0/ � *7;!�!>B6�* ������, $�� ;!* $B�!6��� :������,� *tk2X�7 *B(�7g?@,�?Y1�*�1=5*B7+*B> 3A?[/2*B>hD[*t> C"<2<^.&>�7g<^."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�*a(�X�>vC&/�j"D[*a1�*=>+.&7�C`7�?E.0/41�*=D[C�12?[>�*B,87+?[.&/hM� e C&<2<2>�.�,z9�*Q*B(�7:<2X2>�*B3A*B/07*8;2<t5*B>�?@3O*-/07�C`D[*Q*B7�/�*]>+*-<�.0(+*A(�X�>�C&X2,8X2/2*O1�.0/2/=5*B*Qj�5*B.&3�5*B7�>�?[WYX�*Q1�*OD[C

3�5*-,8C&/�?[WYX�*&M� C4<2C">�7+?[*�<2>�5*B,�5*B1�*-/&7�*t( X2>uD@C4,�?@/t5*B3]C"7+?@W0X2*=1�.0/2/�*�X2/2*�i"*B> (�?E.0/ZC"/�C`D[s07�?[WYX�*�1�*�Doe C"/�j&DE*�1�*�1�?@>�*B, N7�?E.0/n*B/npx.&/2,87+?[.&/c1�*ADoe�C"DED[.&/�j&*B3A*B/071�Xcia5*B>�?@/hd�3]C`?@(?[Du3AC&/2WYX�*ZD@C�>�*8D@C`7�?E.0/�*B/07�>�*ZDoe C`D[DE.0/�j"*-3O*-/071�Xwit5*->+?@/V*B7�D[CAi�C`D[*BX�>�12X�<�.&7+*B/07�?E.03wU*87�>�* X WYX�?g12."?[7�b*87�>�*:DE?@/=5*->�C"?[>�* R d�1�*4<�D[X�(�DE*-(u��*BX�;f/�*4(�.&/07�<2C"(<�>+?@(*-/c,�.03]<�7+*&M^��/�*A,8.&/Yp�>�.&/07 C`7+?[.&/n12*B(�1�*BXY;cC&<2<2>�.Y,z92*B(C�5*87�5*:p�C`?[7+*]3]C`?@(�/�e *-(+7�<2C"(�<2>�5*B(�*B/07�5*8*?@,�?od�/=5*BC"/�3O.&?[/�(aD[*B(�>25*-(�X�D[7�C"7�(=.&k27+*B/YX2(�(�.&/07�<2>�.�,z9�*B(BM

� .0X2>:,�*87�7+*�,8C"DE?@k2> C`7�?E.0/hdhX2/�D@C"(�*B>:1�*�<2>25*-(+*-/&7 C`7�?E.0/n*B(�7��2;t5*A( X2>:D@Cw>�.&X2*]CJi�C&/&7�j&C&X2,z9�* X <2X2?[(CJi�C&/&7�12>�."?[7+* R d�<^."?@/07�5*:i"*->�(�X2/�3OX2>�9�.&>�?[\8.&/07 C`D[*B3A*B/078M� CZ,8C"DE?@k2> C`7�?E.0/V/�*:(+*->�CQ<�C"(=<2>�5*B,�?@(�*,8C&>t<�D@X2(�?E*-X2> (t<2C&>�C&3wU*87 >+*-(�/he .&/07t<2C&(�5*87�5*<2>�?[(t*B/w,�.&3]<�7�*"F2�D[C�j�5*B.&3�5*B7�>�?E*:1�* {������t{���?[3]<�D[?[WYX�*AX2/�1=5*B<�D@C",8*B3A*B/07�1�*OD[Cw>+.0X�* X CJi�C&/&7�.&XnC&>�>�?�U*B>�*"d2,�*WYX�?g3A.�1�?S�^*4D[C]1�?@(+7 C"/2,8*43ZX2> N D@C"(�*B>Bd

2�DE*-(u��*BX�;f365*B,BC"/�?@WYX�*B(�1�*:D@C]1�?[>�*B,87+?[.&/�/he .&/07�<2C"(w5*87�5*�WYX2C&/&7�?S��5*B(BM� Cnj�5*B.&3�5*B7�>�?E*]1�* {������t{��Zd WYX�?a?@3]<�DE?@WYX�*�WYX�*VD@Cc>�.&X�*�?@/07�5*->+?[*BX�>+*]iY?[>�*V<�D@X2(ZWYX�*�D[Cc>�.&X2*

*8;�7�5*->+?[*BX2>�*�12*8i�>�C"?E7=p�C"?[>�*4C"<2<2C&>�C"?E7 >+*:1�*-XY;w\B.&/�*-(�(�X2>�D[*B(�12.&/2/=5*8*B(=*8;�<=5*B>�?[3A*-/&7 C`D[*B(BM��/�*tC&X�7�>�*a,�.0/2(�5*BWYX�*-/2,�*u*B(�7vWYX�*aD[C�12?[>�*B,87+?[.&/4>�*B,z9�*->�,z9=5*8*�(+*->�C�,8*8D[DE*=1�*�D@C�>�.&X�*�iY?@>+7 X�*8D[D[*a1=5*-,8>�?E7�*

1�C"/2(�D@C],�?@/t5*B3]C"7+?@W0X2* X 3A.�s"*B/�/�*41�*B(�1�*-XY;fC&/�j"D[*B(�1�*-(�>�.&X�*-( R MK ,z9=5*B3]CA1�*4D[C]3]C"/2?[<hM� *Q(�,�5*B/2C&>+?[.O12*�D@C�,8C"DE?@k2> C`7�?E.0/V*B(�78F2)3A*87+7 >+*4Doe C"( (+*->+iY?@(�(�*B3A*B/07�1�*:D[C�12?[>�*B,87+?[.&/hd

���w������z�$�

' W �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

laser

CYCAB

direction

MUR MÈTRE

distance mur laser

angle

����� � S M L�F � !$� �� �]#��"�Z�E# �]# � ���&�O!$#`���%�� #��� ��� �"�Z�E# �!"���$!��� ��� �

2)3A.Y12?S��*->�D@CA,8.&/2(�?[j&/�*41�*41�?@>+*-,�7�?E.0/w<2C&>�DE.&j"?@,�?[*8Dod2)3A*B( X2>+*->Doe ?[3]<2C&,�7:12Xm<^."?@/07�D@C"(�*B>�(�X�>�D[*]3ZX2>]UC�Doe C`?@1�*A1�X�3wU*87 >+*O*87�DE?@>�*ZD[*A<^."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�*<2C">�D[."j&?[,8?E*BD�M

� *Z3ZX2>(+*47 >+.0X�i"*VUC ](Y�Y M ^ ,B3 1�X�D[C&(+*->8M � C�1�?[(�7�C&/2,�*4*-/07�>�*4D[C�<^.&(�?E7�?E.0/�12X�D[C&(+*->�(�X�>�D[C�>�.&X2*j0C"X2,z92*�*B7�12XfD[C&(+*->=( X2>�D@C�>+.0X�*:12>+.&?E7�*4*B(�7�1�* [ ]�] M U ,B3A( X 1�.&/�/t5*8*4/�.0/wX27+?[DE?@(�5*8*4<2C"(�D@C](�X2?E7�* R M� *47�C"k2DE*-C"X S M V 12.&/2/�*:D[*B(�3A*-(�X2>�*B(�C&,8WYX�?@(+*-(8Fy /_C"<2<�>+.J;�?@3O*A,�*-(�12.&/2/=5*8*B(�<2C&>�12*BXY;m1�>+.&?E7�*B(:1�.&/07:D[*A<^."?@/07:12*],8.&X2<�X2>+*A*B(�7 X V�U M ^ d NZS&V M U&R MK ."?[7�<�C">�X2/�,8C"D[,BX�D�1�*Q12>�."?[7+*4<2C&>�DE*-(�3A."?@/212>�*B(�,8C&>�>25*-(8d

2)X2/�*�12>�."?[7+*�1�*�,�.Y* � ,�?[*B/07�1�?@>+*-,�7�*BX2> X U M ]�]C] d U M V ' ^�R ?�M *"M`<^*B/07+*�1�* U M ]C] L R *87�1he *B> >+*-X2> X (+.03]3O*1�*B(,8C"> >�5*B(=1�*B(�*->�>�*BX�>�( R 12*QL Y M U M

2)X2/�*1�>+.&?E7�*1�*,8.0* � ,�?[*B/07a1�?@>+*-,�7�*BX2> X U M [ ' ] d U M V L ^ ?�M *"MY<�*-/07+*1�* U M [ ' ^&R *87a1he *B> >�*BX2> X (+.03]3O*1�*B(,8C"> >�5*B(=1�*B(�*->�>�*BX�>�( R 12* Y [ M U M

y /nC&<2<2>�.J;Y?@3A*4,�*B(1�.&/2/=5*8*-(�<2C">1�*BXY;�12>�."?[7+*B(1�.&/07�D[*Z<^."?@/&7�12*Z,�.0X2<2X2>�*4*B(�7 XZ] U�^ M U d N Y V M U&R MK ."?[7�<�C">�X2/�,8C"D[,BX�D�1�*Q12>�."?[7+*4<2C&>�DE*-(�3A."?@/212>�*B(�,8C&>�>25*-(8d

2)X2/�*1�>+.&?E7�*1�*,8.0* � ,�?[*B/07a1�?@>+*-,�7�*BX2> X U M [ L Y d U M V L Y ?�M *"MY<�*-/07+*1�* U M [ L W=R *87a1he *B> >�*BX2> X (+.03]3O*1�*B(,8C"> >�5*B(=1�*B(�*->�>�*BX�>�( R 12* S M ' ^ M

2)X2/�*1�>+.&?E7�*1�*,8.0* � ,�?[*B/07a1�?@>+*-,�7�*BX2> X U M ]C] V d U M V ' S ?�M *"MY<�*-/07+*1�* U M ](Y ^&R *87a1he *B> >�*BX2> X (+.03]3O*1�*B(,8C"> >�5*B(=1�*B(�*->�>�*BX�>�( R 12* [ ] M U M

#%$ �&#"'

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% '&'

�c*B( X2>�*�<^."?@/07�D[C&(+*-> X ,83 R � ."7+*-/07+?[.&3wU*87 >+* X ,8.&/0i"*->+7�?[( (+*-X2> R[8U M U NS [F^ M U] U M U N Y L [ M UYCY M ^ N Y�] V M U^(U M ^ N ] W�V M UW ] M ^ N ] [F^ M U' Y M U N%[<^CV M UL W M U N%[8U ' M UVCU M ^ NZS&V M UV ' M ^ N ^ ] M U[8U [ M ^ Y M U[8UCV M ^ ' M U[C[C[ M ^ ] ^ M U[C[ L�M ^ ' ^ M U[ ] ' M ^ [ ] S M U

������� S M V F �^#"%8�E�$#�� �"���!�]����� �����=� � � �:�E# � � ��� � #���!$�2�

� ����� S M [8U F �� � � �"��� � �`��� ��-��� � # � � �E� �"�Z�E# � � ��� � #���!$�2��� ��#��E��� ��!�O� � � � � �� � ���������� ��

���w������z�$�

' L �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

�c� K ���� � y ���a��� T y �c�t�����[<^ ' M ^ N Y U Y M U[8W�W M U N ] ^�^ M U[ ' S M U N ] [�[ M U[ ' W M U N ] UCS M U[ L S M U N%[<^CV M U[8V�U M U N%[ Y U M U[8V�W M ^ N V ' M U] U [ M U N ' ^ M U] U&^ M U N Y V M U] [ ] M U N ] [ M U]C]CY M ^ Y S M U] S1[ M ^ [8U Y M U] S�S M ^ [ ]CY M U] ^ ] M U [<^�^ M U] ^ ' M U [8W�V M U] W [ M U ] U [ M U

����� � S M [�[ F ��#&%��[� #!� �"��� �]����� �����t� � � �4�E# � � ��� ��� � "� �

������� S M [ ] F �� � ���"��� � ���^� ��-�z����# ��� �[��&�Z�[# � � ����!� � "� ��� �J#`�E��� � �!�]� � � � � �� � � ���� ��� ��

#%$ �&#"'

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% ' V

�=/f<^.&( C"/07BF2 G X�/�*43O*-(�X�>+*&d2 � D@CAi�C`D[*BX2>�12X�<^."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�*�,8.&> >+*-(�<^.&/21�C"/07:UC],8*87+7�*Q3A*B( X2>+*&d2 G � D@CA3A*-(�X2>�*:?[/2?E7�?[C"DE*&d2 � � D[CAi�C`D[*BX2>�1�Xf<^."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�*�,8.&> >+*-(�<^.&/�12C"/074UCA,8*87�7+*Q3A*B( X2>�*�?@/�?[7+?@C`D[*"d2 � Doe C&/�j"D[*41�*Q1�?@>+*-,�7+?[.&/�d2 Q���� D@CA12?[(�7�C&/2,�*Q3OX2> P D[C&(+*->8My /�<^*BX�7�*-/f1=5*B12X2?[>�*�D@CADE.&?g<^."7+*-/07+?[.&3wU*87 >+*:C"/2j"D[*:12*:12?[>�*B,87+?[.&/ � ( X�?Ei�C&/&7�*"F

� "�� X � R�� G �qG �Q ���(�."?[7

� "�� X � R � L � � � � � X � ��� � RQ����(�."?[7

� ��� � � � " � X L � � � � � X � � � � RQ ���(�."?[7

� ��� � � � "�� X U � U�U ] UCW � X � �*S�U�� U&R �(] � Y�Y ^�R

*-/V3A*87+7 C"/07a*-/V3wU*87 >+*�*B7a*-/]p�C`?@(�C&/07�D[CZ3O.�s&*B/2/2*B(a12*B(a<^*B/07�*B(Bd&*B7a*B/�<2>+*-/2C"/07 NS�U <�.0X2>�Doe ."R�(�*871�Xf<^."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�*"dY.&/w.&k27+?[*B/07�DE*47 C"k�D[*BC&X S M [ Y

� � $ ��������B��=��� ��, �96�� $BA. :�9�!��, �* & � �������

y � l�l {�~�� [�� � L � *B(�7�X2/f*B/0iY?[>�.&/2/2*B3A*B/07�DE.&j"?@,�?[*8D�<^*B> 3A*87+7 C"/07�1�*Q,8.&/2,8*8i".&?[>t*87�12*Q3O*B7+7 >+*4*-/� X2iY>�*�D[*�,8.&/07�>Jb."D[*�*87tD[CO,�.03A3]C&/21�*�1�e X2/�(+s�(�78U*-3O*�>+.0k�.&7+?@W0X2*�,�.03]<�DE*8;�*"M T Dh<^*B> 3A*87�5*8j&C"DE*-3A*B/07�D[C( <=5*-,�?E�^,8C"7+?[.&/�*87�D@COi�C"DE?@12C`7�?E.0/w12*B(�3A?[( (�?E.0/2(QUC]>�5*-C`D[?[(�*B>=<2C&>�,�*Q(�sY(�78U*B3A*"My � l�l {�~ *B(�7t<�>+?@/2,�?@<2C"DE*-3O*-/07a1�*B(�7+?@/=5*�C"XY;�C"<2<2DE?@,8C"7+?[.&/2(a7+*B3]<2(=>�5*8*BD^,8>�?[7+?@W0X2*B(�*-/V>�.&k^."7+?@WYX�*"d1�C"/2(:D[*B( WYX�*8D[DE*-(:DE*-(QC"( <^*B,�7 (4>+*BDE*Bi�C"/0741�*�D�e C"X27+.&3]C"7+?@W0X2* X DE*-(4C"( (+*->+iY?@(�(�*B3A*-/&7 (8d�D[*B(4,8.&3]3]C"/21�*-( R(�.&/07�C&3O*-/=5*-(QUC]?[/07+*->�C"j"?@>V5*87 >+.&?E7�*B3A*B/07�CJi"*-,:,�*BX�;f3]C"/�?@<2X�D@C"/0712*B(f5*Bia5*B/�*-3A*B/07�(�1�?@(�,B>+*B7�(BM2~�*Q7+*BD[((�s�(+78U*B3A*-(=(�.&/07�(�.&X�i&*B/07=WYX2C"DE?E��5*-(�1he 90s�k2>�?[12*B(BM

���w������z�$�

L U �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

� ."7�*B/07+?[.&3fU*B7�>�* C"/�j&DE* X 1�*Bj RNS L U N ] [ M ]C]NSCS�U N [<V M SCSNS�UCU N [ ' M W ]N Y WCU N [F^ M '"'N Y�] U N [ Y M L"LN ] L U N [�[ M VCWN ] S�U N [<U M U [N ] UCU N L�M U YN%[8WCU NW M UCSN%[ ] U NZS M UCSN L U N ] M U ]NS�U U M UCUU ] M U ]S�U S M U(SL U W M U(S[ ] U L2M U Y[8W�U [<U M U [] U�U [�[ M VCW] S&U [ Y M L"L] L U [F^ M '"'Y�] U [ ' M W ]Y W�U [<V M SCSS�U�U ] [ M ]C]SCS&U ]�] M V�^S L U ] S M W(S

������� S M [ Y F �^#"%8�E�$#�� �&�O! � �����z� � ��� �"# � !$�:� ��� �[� � �J#`�E��� ��� � � � � �� � ���������

#%$ �&#"'

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% L [

~:C"/2(v,�*B7+7+*�,8D[C&(�(�*�1he C"<2<2DE?@,8C"7+?[.&/2(Bd y � l�l {�~ (Be C"12>�*B( (+*u<2C&>+7�?[,BX�DE?oU*->+*-3O*-/07�C&XY;�(�s�(+78U*B3A*-(h<2>�5*B(�*B/07�C&/&7X�/�*�px.&>�7+*�?@/07+*->�C&,�7+?[.&/ACJi"*-,=D�e *B/0iY?[>�.&/�/�*B3A*B/07�<2C&>�D[*�k�?[C"?[(a1�*/�.03Zk2>�*BXY;],8C&<�7+*-X2>�(u*B7aC",87+?[.&/2/2*BX2> (8M� *w,8.&/07�>Jb."D[* P ,�.&3]3]C"/�1�*V1�*�,�*B(A(�sY(�78U*B3A*B(Z*B(�7A(�.&X�i&*B/07Z*-3Zk2C&>�WYX=5*"d�*B7OD[*f,BC"> C",878U*->+*�,8>�?[7+?@W0X2*f1�*Doe C"<2<�D[?@,8C`7�?E.0/VC"<�<2C"> C-b �[7�12C&/2(aD[*:,�.�bX27a*�;�7 >�C".&> 1�?[/�C`?@>+*-3O*-/07O5*8D[*8it5*C"7+7 C",z9=5*AUCZX2/�*:1=5*8p�C`?[DED@C"/�,�*uFYD�e ?[3 N<^.&( (�?[k�?[D[?E7�5*O.0XcD@C�1�? � ,BX�DE7�5*]1he ?@/07+*->+i&*B/07+?[.&/m(�X2>4X�/m(�.&X2( N 3AC&>+?@/cC&X�7+.0/�.&3A*nUCwD[.&/2j&X�*]<�.0>+7�5*8*&d�( X2>X�/�*B/�j&?[/f?@/&7�*B>�i"*-/2C"/07�C"<�>8U*-(�X2/�?@/2,�?@1�*B/07�7�*B,z92/2."D[."j"?@WYX�*43]C���*BX�>�.&Xn( X2>�X2/�it5*-9�?@,8X�D[*Q<�D@C"/=5*B7�C"?[>�*>�*B/�1�*B/07Q?@3]<t5*B> C`7�?Sp�D@Cc3A?[/2?[3A?@(�C"7+?[.&/q12X6>�?@(�WYX�*�12*�/�.&/q>25*-C`D[?[( C`7�?E.0/m1�*wD[C�3O?@( (+?[.&/hM { ,8*87Q*8R�*B78dy � l�l {~ ."R�>�*4(`bX�>+*B7�5*�1�*4<2>+.&j&> C"3]3]C`7�?E.0/]*87�<�.0(�(�?@k�?ED[?[7�5*-(t1�*:i�C`D[?@12C`7�?E.0/�<2C&>=(�?@3ZX�D@C`7�?E.0/V*�;�7�*B/ N(�?[i"*:.&Xwia5*B>�?S��,8C`7�?E.0/]px.&> 3A*8D[DE*&M

{ 7+?[7�>�*n1he *�;�*B3]<�D[*"d�D[*B(]C"<�<�DE?@,8C"7+?[.&/2(]C&XJ��.&X2> 1he 9YX�?�7�> C`?[7�5*B*B(O*B/6D@C"k^.&> C`7�."?@>+*fCJi"*-, y � l�l {�~i&.&/0712Xnk�>�C&(3]C"/�?@<2X�D@C`7�*BX2>�C"X�it5*-9�?[,BX�D[*m5*8D[*B,87�>�?[WYX�* � ] � C"X�7�.&3]C`7�?[WYX�*Z*B/c<2C&(�( C"/07�<2C&>X2/�>+.0k�.&7(�.&X�( N 3]C">�?[/�*87�X2/f>+.0k�.&7�3O.0k�?[DE*47�*B> >+*-(+7 >+*:CJi"*-,�X2/2*Q,8C"3�5*->�C�M

��/�*QC"<2<2DE?@,8C"7+?[.&/ y >�,B,8C"1�*B(�7�1=5*-,�.&X�<t5*8*�9�?�5*B> C"> ,z9�?@W0X2*B3A*B/07a*-/f7�>�."?@(�*B/07+?[7�5*-(8F2�DE*4��.Y1�X�DE*QWYX�?h*-(+7�D[*4j&> C`?@/�3A?@/�?@3AC"Dg1�*4Doe X27+?[DE?@(�C"7+*-X2>8M T Dv<�*->�3A*87�12*:1=5*B,B>+?@>+*uF

12X�,�.�1�*Q12*:,BC`D@,8X�D X 3A.�12X�D[*Q1�*4,�D@C"( (+*4C`D[j".0>+?[7�9�3O?@WYX�* R d1�*-(?@/07+*B>+p�C",8*B(�CJi"*B,QDE*-(�>�*B( (+.0X2> ,�*B(<290sY(�?@W0X2*B(�7�*8DuWYX�*O>�.&k^."7�.&Xc,BC"<�7�*BX2> X 3A.�12X�D[*A1�*

,�D@C"( (+*:��*-(�(�.&X�>�,8* � 9&s�(�?[WYX�* R d1�*-(�5*Bia5*B/�*-3O*-/07�(�<�.0X2>�j�5*B>�*B>=D@C�(�5*B,8X�>+?[7�5*:1�*QDoe *B/07+?[7�5*Q12*Z/�?[i"*BC&X�(�X2<=5*B>�?E*-X2> X 3A.�12X�D[*Z1�*

,�D@C"( (+*4C&X�7+.03AC"7+* R d2�D[C �QbC",z92* N ��.&k^."7 X ��� R WYX�?41t5*B,B>+?[7wX�/�*_C&,�7�?E.0/H>�.&k^."7+?@WYX�* 5*8D�5*B3A*B/07 C`?@>+*cWYX�?4,�.0/07+?[*B/07fX�/C"( (+*->+iY?@(�(�*B3A*-/&7 *87uD@C�j"*B(�7+?[.&/A1�*-(Z5*8it5*-/�*B3A*B/07 (v<^.&X2>�C&(�( X2>�*B> Doe ?@/07�5*Bj&>�?E7�5*t1�*�Doe C&,�7�?E.0/ X *B> >+*-X2>�(7 s�<t5*8*-(8dJ1=5*-k2X�7v*87v�^/Z1�*=Doe C&,�7+?[.&/ R M l *87�7+*�C",�7�?E.0/4*B(�7u(�<=5*B,�?E��5*B*�*B/Z?[/07+*->�,8.&/2/2*B,�7 C"/07vX�/Z,�*->+7 C`?@//�.&3Ok2>�*:12*4�c.�12X�D[*"M

2�D[C � >+.�,�5*B12X�>+* N ��.0k�.&7 X � >�� R WYX�?g1=5*-,8>�?E7�*-/w�=(+7�5*B>�*8D X .&Xf��C`*-(+7 >+. R D[C],8.&3]<�.0(+?[7+?[.&/�1�*Q����(8Ml *87�7+*Q,�.03]<�.0(+?[7+?[.&/f<�*->�3A*B7�1�*Q(�<=5*B,8?S��*->=D�e C"<2<2DE?@,8C"7+?[.&/fW0X2*:12."?[7�>�5*-C`D[?[(�*B>tD[*Q>+.0k�.&78M

�B��=��0/ ��* �F�5������AB6# '� � � ���4����A��� C�>+*-(�(�.&X2> ,�*4<290s�(�?[WYX�*4C"( ( X2>+*:D[*Z<2C&(�( C`j&*�*-/&7 >+*4D@C]i�X�* y � l�l {�~ *87�D[* l s�,8C"k�<2>�.&<�>+*-3O*-/07

12?E7Bdh.&/_,�.&/�/�*B,87+*](+*-(41�?SR�5*->+*-/&7 (�<^.&>�7�(4WYX�?�C&<2<^*8D[DE*-/&7:D[*B(�px.0/2,�7�?E.0/2(:<�?ED[."7 C"/07:DE*-(:3O.&7+*-X2>�(:.0XcD[*B(,BC"<�7�*BX2> (BMl e *B(�7ZD[*w<^."?@/07A1�*f1=5*-<2C">�7Q1�*B(AC"<�<�DE?@,8C"7+?[.&/2( l s�,8C"k�1t5*8i&*8D[.&<2<=5*8*-(4(+.0X2( y � l�l {�~AM ��/�*�C"< N<2DE?@,8C"7+?[.&/q,�.03]<�.0>+7�*B> Cf12.&/2,V,8*87�7+*�>�*B( (+.0X2> ,�*�<290s�(+?@WYX�*"dvDE*-(Z>�*B( (+.0X2>�,8*B(4<290s�(�?[WYX�*-(Q1�*B(O,8C&<�7+*-X2>�(X27+?[DE?@(�5*B(BdY12*B(�3A.�12X�D[*B(�C"DEj&.&>�?E7 923A?[WYX�*-(8dY*B7�X2/wp�C`?@(�,8*BC"Xw1�*Q,�.0/2/�*-,�7+?[.&/�(8M

�B��=���= � ��5( � ;�� $G1HA.,�� � E*- ���� � �J>@�7�y /�,�.0/2/�*-,�7+*niY?@Cr1�*B(V<^.&>�7�(�1he *-/07�>�5*8*-( N (+.0>+7�?E*-(8d D@Cq>+*-(�(�.&X2> ,�*�<290s�(+?@WYX�*�*87�12*B(V3A.�12X�D[*B(VC"D N

j&.&>�?E7 923A?[WYX�*-(8dh,8.&/07+*-/2C"/07D@C�<2C">�7+?[*A?[/07+*BDED[?[j"*B/07�*]12*ODoe C&,�7�?E.0/hM T ,�?�D@Cw,8.&/21�X�?E7�*]i0?@CwDE*���.�s�(+7�?[,��n1�X

���w������z�$�

L ] �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

������� S M [JS F �� � � ��z�8� � � #��� ��� �"�O�E# � �z�$� � � ��!$�����Y�J��������f�u�"! #&% �

it5*-9�?@,8X�D[*"M y /�>�*87 >+.0X�i"*nD@C6>�*B( (+.0X2> ,�*n<290s�(+?@WYX�*�12X l s�,8C&khdaD[*�3A.�12X�D[* � ����E� ��� �&� WYX�?7 >�C&/2( Npx.0>�3A*�D[*B(Q12.&/2/=5*8*B(=��.�s�(�7+?@,��n*B/q,8.&3]3]C"/212*B(Q3A."7�*BX2> (BdgX2/r3A.Y1�X�DE* � �$!�� � � WYX�?�dv*B/mpx.&/�,�7+?[.&/q1�X(�7�C"7�X2( X 3A.&7�>�*B<2>25*-(+*-/&7 C"/07�D�e+5*B7�C`7�12Xcit5*-9�?@,8X�D[* R *-/0i"."?[*O12*B(�3O*-(�( C`j&*B(�C"Xc3A.�12X�D[* � ����E� � ��� WYX�?>�*B<�>�5*-(+*-/07+*D@C]3]C",z9�?@/�*41he�5*87 C`7�1�*4D@CO7JbC",z9�*4>�.&k^."7BM� C � >�.�,�5*-12X2>�*t��.0k�.&7 � [�� /he *B(�7a<2C&(�1=5*-,8>�?E7�*�?[,8?�,8C&>A5*BD�5*-3A*B/07�C"?[>�*=<�X�?[( WYX�*/�*�,�.&/07�*B/2C&/&7�WYXhe X2/�*(�*BX2DE*:7-bC&,z9�*4>+.0k�.&78M

#%$ �&#"'

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% L Y

������� S M [<^ F �� � � ��z�8� � � #��� ��� �"�O�E# �0�#"!$�2� �"�]! ��� ��� "� ���2#��4�[� � � �J�����! ���

���w������z�$�

L S �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

� �����������

� ��� ����� �������

l *�1�.�,BX23A*B/07�>+*-<2>��*B(�*B/07+*=D@C4(+.03A3A*�1�*�/�.0(�,�.0/2/2C`?@( (�C&/2,�*-( ( X2>�D[* l s�,8C&kfUC:D@C:12C`7�*�1�*����*8i�>�?E*->[<VCV�V M � .0X2>ZWYX�*wDE*wi �*B9�?@,8X�D[*�(�."?[7Z.0<!�*B> C`7�?E.0/2/�*BDa<�.0X2>ODE*-(Z*8;�<"�*B>�?[3A*-/&7 C`7�?E.0/2(Q1�*-(O<2>�.`��*B7�(O1�*f>�* N,z92*B> ,z9�*=12*�D�e T �� T {���9gb.&/�* N {D[<^*B(Bd"/�.0X2(�1�*Bi".&/�( 1"�*B(�.&> 3]C`?@(gDoe#�*BWYX�?@<�*->�1�*�,8C"<27+*BX�>�(u*8;Y7��*B>�.�,�*-<�7+?Ep�(8M

�=/�*8R�*B78dhDoe C&X�7+.03AC"7+?@(�C"7+?[.&/m1�*�,�*B(�i!�*-9�?[,BX�D[*B(:/"�*-,�*B( (�?E7�*O1�*-(4,8C"<27+*BX�>�(�px.&X�>�/�?@( (�C&/&7:1�*-(:?[/Ypx.0> N3]C"7+?[.&/2(�( X2>�D[*BX2>�*-/&iY?@>+.0/2/�*-3O*-/078M � *-(�,8C&<�7+*-X2>�(�*-/0i0?@( C`j$�*B(t.&Xw*B/�,�.0X2>�(�1�*Q3A.0/&7 C`j&*�(�.&/078F

%�DE*-(�X�D[7�> C N (+.0/2(�X�7+?[D[?[(��*B(�<^.&X2>�D�e#�*8iY?[7+*-3O*-/07�1�e .0k2(+7 C",8DE*-(=<�>+.�,z9�*-(�*87�D[*:<�C"> �&?@/�j�C"X27+.&3]C"7+?@(��*&d%)X2/�*V.0Xr<�D[X�(+?[*BX2> (Q,BC"3&�*B> C"(Bdh<�.0X2>4D@C�7��*BD'�*8.&<"�*B> C`7�?E.0/�.&X_DE*V>�*B,BC`D@C`j&*]1�Xmi!�*-9�?@,8X�D[*V12C"/�(4(+.0/*B/0iY?[>�.&/�/�*B3A*B/07Bd

%)X2/c} � K X }�D[.&k�C`D � .&(�?[7+?[.&/2/�?@/�j K s�(+7�*B3 R ,�.0X2<�D'�*:C"XY;�,8C"3(�*->�C&(a<^.&X2>�DE*4>�*B,8C"D[C"j"*&d%)X2/�*4,8C&3&�*B> C4D[?[/"�*BC`?@>�* T /Yp�> C N >+.0X�j"*�,�.&X�<�D'�*AUCAX2/�*4k2C`D[?@(+*�?[/�p�>�C N >�.&X�j&*<^.&X2>�X2/f(�X2?EiY?hC"X�7�.&3]C N7+?@(��*:12**)�."7�7+*41�*4i �*B92?[,BX�DE*-(8M

l *�i �*B>�?E7 C"k�D[*�7 >�CJi�C`?[D�1�*,+ >+*Bi"*->�(�* N *B/�j&?[/2*8*B>�?@/�j.-�<�.0X2>=<2>+*-/212>�*�*-/V3]C`?@/VD[*�(�s�(+78U*B3A* l s�,BC"kVD@X�?3fb*-3A*V>��*-C`D[?[(/�*�UCnD�e T �� T { <^*BX�7QD@C`?@( (+*->Q12X2k�?[7�C"7+?Ep�Mv�=/_7+.&X27Z,8C&(8d�?[Dt/2*�<�*-X�7OWYX�*w/�.&X2(Z,�.&/�px.&>�7+*B>1�C"/2(D�e ?[1"�*8*ZWYX�*A/�.&X�(�/�.0X2(�p�C"?[(�.&/�(1�*OD�e X�7+?[D[?E7��*O1he C"( ( X2>+*->�X2/c( X2<2<^.&>�7*8;2<!�*B>�?@3O*-/07�C`Dv<!�*B>�*B/�/�*Q*87.0>+j0C"/�?@(��*"M0 >�*�p^12XOk�.0X�D[."7u(�X2> D@C�<2D[C&/2,z9�*"dJ3]C`?@(uC"X2( (+?YX2/�*tpx.&>�7+*�3A."7�?Ei�C`7�?E.0/Z<^.&X2> .0k�7+*-/�?[> X2/Qpx.&> 3O?@12C&k�DE*.0X�7+?[Dh1�*�7�> CJiJC"?EDod&C`�^/�12*�i�C`D[?@1�*B>t7+.0X�7+*:X2/�*:(��*B>�?E*12*�7 >�CJi�C"X�;]7 9"�*B.&>�?[WYX�*-(a3A*B/"�*B(a12*B<2X�?@(�<�D@X2(+?[*BX�>�(C&/2/"�*B*B(�( X2>�D�e C"X27+.&3]C"7+?@(�C"7+?[.&/�12*B(�i!�*-9�?[,BX�D[*B(BM

#%$ �&#"'

����������� ��������� ������� ������� �"!$#&% L ^

� ��� ����������� � � �

� [�� ~AM K ?@3A.&/hd 0 M��=(�<2?[C&Xhd���M��QC"<^*8D[DE.0(8dY�QM � ?[( ( C"> 1 N }�?@k^."D[DE*B7�F2��92* y > ,8,BC"1w{> ,z9�?E7�*B,87�X2>�*"d2��9�*y > ,8,BC"1V�v*BC&3fd0�.&k^."7+?@,8(t��*-(+*-C"> ,z9hd K <�*-,�?@C`D�?[( ( X�*B(t.&/ T /&7�*8j0>�C"7+*B1�{�>�,z92?E7�*B,�7 X2>�*B(tpx.&>t��.&k^."7l .0/07�>�."D�C"/�1 � >+.&j&> C"3]3A?[/�j^d&i&."D [ ' d2/�. S d2<�< Y�Y L N Y ^(V dY{<�>+?[D [8V�V L2M� ] � K M�{�k^12.&Xhdh�6M � C">�*B/07C&/21 0 M��t( <�?@C"XhF K <"�*-,�?E�^,8C"7+?[.&/�*B7 T 3]<�D'�*B3A*-/&7 C`7�?E.0/ � .&j"?@,�?[*8D[DE*-(<^.&X2>

12*B(�| �*B9�?@,8X2DE*-(�{X�7�.&3]C`7�?[WYX�*-(nd � >�.�,`M�.`p:��*-C`D N ��?@3A* K sY(�7+*-3](VC"/21 �t3Ok�*-121�*-1 K sY(�7+*-3](8d� C&>+?@(Bd [<VCV�W M X <^.&(�7�( ,8>�?[<27 R� Y � � *B(�\8* � � ?@(+.���( �0?�Fh~�.�,8X23A*-/&7 C`7�?E.0/_�v*B,z9�/�?[WYX�*&d l s�,8C"kmi"*->�(�?[.&/ Y /2.0*-X212(Bdg> C"<2<^.&>�7�?@/07+*->�/�*

��.�s"*B/�(���.&k^."7�?[WYX�*-(8d T ��� T {��9gb.0/�* N {�D@<�*-(8d��&C&/&iY?[*B> [8V�V L�M� S � 907�7�<hF P"P �����4M ?@/2>�?[C"D[<^*B(BM p�> P ?@> C"3]> P F&D[*Q(�*B>�i0?@,�*:>�.&k^."7+?@WYX�*41�*4Doe T ��� T {��9gb.0/�* N {�D@<�*-(8M� ^ � 907�7�<hF P"P ����� N D@C"> C2M ?[/�>+?@C2M p�> P F�<2>�."j0>�C&3A3A*f1�*n>+*-,z9�*B> ,z9�*f*87�1"�*Bi"*8D[.&<�<�*-3O*-/07A( X2> � { ��.0X�7+*

{�X�7+.03]C`7+?@(��*8*&M� W � 907�7�<hF P"P �����4M ,BC"/ N ,�?@C2M 1�* P F2D[* l {�� X l .&/07�>�."D[D[*B>�{>�*BCA�*B7��t.0> � R M� ' � 907�7�<hF P"P �����4M >�.&k^.&(�.`px7BM p�> P F�Doe ?[/21�X2(+7 >+?[*8D�,z9�.&?[(�?[7�<^.&X2>�,�.0/2,�*Bi"."?@>�*B7�>/�*-C`D[?[(�*B>�D[*O( X2,8*B( (+*-X2>�1�Xl s�,BC"kf1!�*B,B>+?[7�12C"/�(�,�*Q1�.�,8X�3O*-/078M� L � 907�7�<hF P"P �����4M ?@/2>�?[C"D[<^*B(BM p�> P ?@> C"3]> P y >�,B,8C&1�F�DE*4D[."j&?[,8?E*BD�1�*4,�.0/&7 >-b.&DE* N ,8.&3]3]C"/212* y � l�l {�~AM� V � 907�7�<hF P"P ����� N >�.�,8W�M ?@/2>�?[C�M p�> P (�s�/21�*8;�F�D[*ADE.&j"?@,�?[*8D K s�/21�*�;�<^.&X�>D@Cw>/�*-<2C">�7+?[7+?[.&/n1he C"<�<�DE?@,8C"7+?[.&/2(

7�*B3]<2( N >/�*B*8D@(t*-3Zk2C&>�WYX"�*B(BM� [8U � 907�7�<hF P"P �����4M ?@/2>�?[C"D[<^*B(BM p�> P k2?[< P <�*B.&<�D[* P j"?@>�C&X�D[7 P � >+."��*87 ( P T /2,�?[7�C"7+?[i"*� [C[�� 907�7�<hF P"P �����4M 3],�j^M 3A.&78M ,�.&3 P�� *-k y4K P .03Op P } K2K P � l } P <�>+.�12X2,87�( P .�i&*B>�i0?[*��4M 907�3AD�� � <2>�.�1�?[1����c|�c� [8W ] F

,BC">�7+*:�c|��c� [<W ] 1�*4� y � y � y � {� [ ] � 907�7�<hF P"P �����4M 7�*���( N 12C"7+*-/&7�*B,z92/2? ��M ,�.&3 P 7+?@<2L [<U M 9&7 3�F2D[*Q3O.�12X2DE* T � N l {��12*Q��� � K M� [ Y � 907�7�<hF P"P �����4M k2>�*8*B\8*-,�.&3fM ,�.03 P � >�.�12X2,�7 ( P k2>�\B/2<2> 1hM 907�3 F&D[*�D[?E*-/ �*B7�9�*->�/�*B7�(�C&/2(��^D�1�* 0 ��a� N� � l�y �6M

���w������z�$�

L W �������#������#� � �E���� t�� �� �&��� � #�� � ��������Z����� ����_#��x��������u ��� ���� �@�$�8#����`� � �% � � �E���

� [JS � 907�7�<hF P"P �����4M ��> (8M ,�.03 P <2>�.�12X2,�7 ( P 907�3AD P i0;��=.&> �Y(8M 907�3AD-F �*BC`D���?@3O* y <^*B> C`7�?[/�j K s�(+7�*B3 1�*� ?@/21��?Ei&*B> K s�(�7+*-3A(BM

#%$ �&#"'

Unit e de recherche INRIA Lorraine, Technopole de Nancy-Brabois, Campus scientifique,615 rue du Jardin Botanique, BP 101, 54600 VILLERS LES NANCY

Unit e de recherche INRIA Rennes, Irisa, Campus universitaire de Beaulieu, 35042 RENNES CedexUnit e de recherche INRIA Rhone-Alpes, 655, avenue de l’Europe, 38330 MONTBONNOT ST MARTIN

Unit e de recherche INRIA Rocquencourt, Domaine de Voluceau, Rocquencourt, BP 105, 78153 LE CHESNAY CedexUnit e de recherche INRIA Sophia-Antipolis, 2004 route des Lucioles, BP 93, 06902 SOPHIA-ANTIPOLIS Cedex

EditeurINRIA, Domaine de Voluceau, Rocquencourt, BP 105, 78153 LE CHESNAY Cedex (France)��������� ������ �������� �� ���

ISSN 0249-6399

top related